El valor de salida del controlador proporcional varía en razón proporcional al tiempo en que ha permanecido el error y la magnitud del mismo, su función de transferencia es
!onde "P es la ganancia proporcional y #$ se denomina tiempo de acción integral% &m'os valores son austa'les% El tiempo integral regula la velocidad de acción de control, mientras que una modicación en "P afecta tanto a la parte integral como a la parte proporcional de la acción de control%
Polos y ceros
&grega un polo cercano al origen haciendo m+s r+pido el sistema agrega un cero que elimina el error
-entaas
Incrementa el so're paso y elimina el ruido El controlador PI puede entonces meorar la respuesta transitoria meorando el amortiguamiento y reduciendo el so'repaso m+imo con la parte proporcional ("p) y reducir el error de estado esta'le con la parte integral ("I)% &l aumentar el tipo del sistema, meora el error de estado estacionario en un orden
!esventaas
El controlador PI es en esencia un *iltro Pasa .ao, por lo que al agregar un polo a la *%#%/%C disminuye el &ncho de .anda del sistema, y ltra los ruidos de alta frecuencia% 0 &l agregar un polo y reducir el &ncho de .anda, dea pasar se1ales de menor frecuencia a la salida del sistema haciendo que la respuesta sea m+s lenta, aumentando el tiempo de levantamiento y el tiempo de esta'lecimiento
