05 Upravljanje Kaskadna Metoda

PNEUMATIKA I HIDRAULIKA

AUDITORNE VJE BE

FILIP MATEŠA, mag. ing. mech. 1


SAD SADRŽA RŽAJJ AUDITOR AUD ITORNIH NIH VJEŽ VJEŽBI BI SADRŽAJ AUDITORNIH

• • • •

Simboli i crtanje shema (2) Potrošnja i stanje zraka (2) Proračun pneumatske opruge (1) Osnovne pneumatske sheme rad s jednim cilindrom (4) • eme pneuma s og uprav an a, kaskadna metoda i metoda korak po korak (4) • Elektr Elektropn opneum eumatk atkee sheme sheme upravlja upravljanja, nja, upravljan upravljanje je PLC-om PLC-om (3) • Tlakovi u hidrauličkom krugu (1)

• Brzine gibanja cilindara i motora (1) • Izračuni sila i momenata aktuatora (1) • Stiš Stišlj ljiv ivos ostt flui fluida da (1) (1) • u c • Izračun pogonske snage (2) • Sheme spajanja hidrauličkih hidrauličkih sustava (3) • Proračun akumulatora (1) • Proračun hidrostatičkog prijenosnika (1) • Mobilna hidraulika (2) • Proporci Proporcional onalni ni i servo servo sustavi sustavi (2) (2)

2


• Auditorne vježbe i laboratorijske vježbe (33 + 12 = 45 sati) • Auditorne i laboratorijske vježbe su obavezne • Dozvoljeno je maksimalno 3 puta izostati • 2 kolokvija iz auditornih vježbi (Pneumatika i Hidraulika) • Laboratorijske vježbe potrebno je kolokvirati

3


SHEME PNEUMATSKOG UPRAVLJANJA - KASKADNA METODA FILIP MATEŠA, mag. ing. mech. 4


PNEUMATSKO UPRAVLJANJE • Pneumatsko upravljanje je proces u kojem izlazne veličine ovise o ulaznim veličinama. • Osnovna podjela pneumatskog upravljanja • LOGIČKO UPRAVLJANJE • Odnos između ulaznih signala i izlaznih signala se ostvaruje prema pravilima algebre logike - Boolova algebra

• SLIJEDNO UPRAVLJANJE • To je upravljački sustav kod kojeg se slijede ći korak u odvijanju programa obavlja tek nakon što je prethodni izvršen. 5


PROJEKTIRANJE PNEUMATSKIH SUSTAVA • Projektiranje pneumatskih sustava mora se odvijati sustavno u suprotnom rješenja stalno tražiti ponavljanje ili neće ostvarivati traženu funkciju. PRAVILA PROJEKTIRANJA: 1. Definirati zadatak

• izraditi oloža nu tehnološku skicu s asno definiranim tehničkim i tehnološkim zahtjevima 2. Proračunati sile, brzine i hodove izvršnih elemenata 3. Postaviti početne uvijete • početni uvjeti (trajni rad, pojedinačni rad ili jedan ciklus) • sigurnosne uvijete (nadzor, praćenje radnih operacija)

• postavljanje memorijskih uvjeta • izbor medija i energiju i opremu za upravljanje

6


PROJEKTIRANJE PNEUMATSKIH SUSTAVA 4. Prikaz radnog procesa: • logičkom shemom (jednadžbama stanja) • dijagram put korak • slovčano brojčanom metodom (odrediti blokirajuće signale) • kod složenijih upravljanja odrediti FUP- funkcionalni dijagram 5. Projektiranje pneumatske sheme • Projektiranje sheme upravljanja bazira se na kombinatorici i matematičkoj logici (Boolova algebra). • Osnovni problem kod upravljanja je • Problem memoriranja i brisanja signala • Problem blokirajućeg signala

7


PROJEKTIRANJE PNEUMATSKIH SUSTAVA Projektiranje se izvodi:

a) metoda kratkog izlaznog signala (VDMA) c) taktna metoda (korak - po - korak)

8


METODA KRATKOG IZLAZNOG SIGNALA (VDMA) Verein Deutscher Maschinenbau Anstalten • Problem blokirajućeg signala rješava se davanjem kratkih signala na izlazu • Koriste se razvodnici s zglobnim ticalom (kotačićem) koji se aktivira samo u jednom smjeru

Smjer aktiviranja razvodnika 3/2

Smjer kada razvodnik 3/2 nije aktiviran 9


METODA KRATKOG IZLAZNOG SIGNALA (VDMA)

SIMBOLI

SIGNALNE LINIJE

ILI - VENTIL

GRANANJE SIGNALA

I - VENTIL

NAČINI AKTIVIRANJA

10

PNEUMATIKA I HIDRAULIKA METODA KRATKOG IZLAZNOG SIGNALA (VDMA) DIJAGRAM PUT KORAK (VRIJEME) • Sastoji se od grafičkog prikaza kretanja pojedinih cilindara (ili motora) • S "0" označava se uvučeni položaj , a s "1" izvu čeni položaj • Za svaki cilindar crta se po jedan graf • Grafovi se smještaju jedan iznad drugog • Vremenska koordinata zajednička je za sve grafove odnosno cilindre. S1

0

1.0+

1

2.0+

2

2.0-

3

1.0-

4

1 2.2

A(1,0)

2.3

Y1 0 1

1.3

B (2.0) 0

11

PNEUMATIKA I HIDRAULIKA METODA KRATKOG IZLAZNOG SIGNALA (VDMA) DIJAGRAM PUT KORAK (VRIJEME) • Oznake razvodnika koji daju naredbu (signale) za posmak cilindara upisuju se na mjesto u dijagramu na kojima se aktiviraju • Od tog mjesta povlače se vertikalne linije sa strelicama do cilindra gdje aktivirani razvodnik daje naredbu za daljnji pomak • Kružna strelica označava da cilindar preko razvodnika djeluje na samog sebe (razvodnik djeluje na isti cilindar koji ga je aktivirao) S1

0

1.0+

1

2.0+

2

2.0-

3

1.0-

4

1 2.2

A(1,0)

2.3

Y1 0 1

1.3

B (2.0) 0

12

PNEUMATIKA I HIDRAULIKA METODA KRATKOG IZLAZNOG SIGNALA (VDMA) DIJAGRAM PUT KORAK (VRIJEME) • Posebno se označava signal za start . • Kretanje klipa normalnom brzinom označava se pravcem nagnutim pod kutom 45 0 • Ubrzano kretanje pod kotom od 600 (koristi se brzoispusni ventil) • Usporeno kretanje pod kutom od 300 (prigušni nepovratni ventil)

S1

0

1.0+

1

2.0+

2

2.0-

3

1.0-

4

1 2.2

A(1,0)

2.3

Y1 0 1

1.3

B (2.0) 0

13

PNEUMATIKA I HIDRAULIKA METODA KRATKOG IZLAZNOG SIGNALA (VDMA) DIJAGRAM PUT KORAK (VRIJEME) 1.0

S1

0

1.0+

1

2.0+

2

2.0-

3

1.0-

2.0

2.2

1.3

2.3

4

1 2.2

A(1,0)

2.3

Y1

2

0

1

1

. 1.3

B (2.0)

2.01 0

1.1

4

5

1.2

2

1

2.1

2

1

3

5

1.3 3

4

2.2

2

1

3

2

1

2

1

3

2.3

3

2

1

3

14


VDMA METODA ZADATAK: Riješite zadani primjer VDMA metodom te nacrtajte pneumatsku shemu A+ B+ A- B-

15


ZADATAK

3

16


ZADATAK 1.0

1.3

2.0

2.2

2.3

2 1 1.01

3 2.01

1.1

4

5

1.2

2

1

2.1

2

1

3

5

2.3 3

4

2.2

2

1

3

2

1

2

1

3

1.32

3

1

3

17


KASKADNA METODA PRAVILA: 1. Ispisuje se redoslijed odvijanja programa, pri čemu se izvlačenje cilindra označava s ‘+’, a uvla čenje s ‘-‘. NAPOMENA: Ako se cilindri gibaju istovremeno, moraju se zapisati jedan ispod drugog. Za razliku od funkcionalne metode (VDMA), u kaskadnoj metodi cilindri se mogu označiti slovima (A, B, C, …)

2. Redoslijed odvijanja programa upisuje se oko kruga ( funkcijski krug), u smjeru gibanja kazaljke na satu. Start se ozna čava s dvije vertikalne linije ll ,a strelicom se pokaže na odgovarajuće prvo – početno – kretanje cilindra. Primjer A+ B+ B- A18


KASKADNA METODA PRAVILA: 3. Svaki cilindar (osim onih koji rade istovremeno) aktivira: • •

u hodu prema naprijed jedan 3/2 razvodnik s ticalom ili kota čićem, u hodu prema natrag jedan razvodnik

Razvodnik se ozna čava istim slovom kao i cilindar koji ga kretanjem aktivira, ali koriste se mala slova abecede. • uvlačenjem klipnjače razvodnik dobiva indeks 0 • izvlačenjem klipnjače razvodnik dobiva indeks 1 (npr. razvodnici koje aktivira cilindar A nose oznake a1 i a0). Primjer A+ B+ B- A-

19


KASKADNA METODA PRAVILA: 4. Krug se razdijeli na isje čke (zrakama iz centra) u kojima se jedan cilindar smije pojaviti samo jedan puta. • Svaki isječak kruga predstavlja jednu kaskadu. • 5. Svaki razvodnik unutar kaskade direktno uklju čuje gibanje klipnja če odgovarajućeg cilindra prema redoslijedu odvijanja. Prikazano povla čenjem strelica od razvodnika do odgovaraju ćih cilindara u funkcijskom krugu.

20


KASKADNA METODA PRAVILA: 6. Posljednji razvodnik u kaskadi ne daje impuls za gibanje sljede ćeg cilindra već aktivira sljedeću kaskadu. To se u funkcijskom krugu ozna čava strelicom od posljednjeg razvodnika prema početku nove kaskade. Istovremeno se isključuje prethodna kaskada odnosno njeno napajanje. Svaka kaskada upravlja se pomo ću impulsno upravljanog 4/2 razvodnika (bistabila). Kaskadni razvodnici povezani su tako da je uvijek samo jedna kaskada aktivirana Ostale su isključene. 21


KASKADNA METODA PRAVILA: 7. Prvo aktiviranje kretanja cilindra u kaskadi vrši se kaskadnim razvodnikom. • To se u funkcijskom krugu ozna čava strelicom od po četka kaskade prema cilindru koji slijedi prema redoslijedu odvijanja. 8. Svi razvodnici ko e aktivira u cilindri na a a u se reko kaskade a ne direktno. • Napajanjem kaskada upravljaju kaskadni razvodnici. 9. Signal razvodnika koji se aktivira posljednji u ciklusu serijski se spaja (pasivni spoj) na razvodnik za start.

22


KASKADNA METODA

23


KASKADNA METODA ZADATAK: Riješite zadani primjer kaskadnom metodom te nacrtajte pneumatsku shemu A+ B+ A- BSTART II I kaskada

a1 A+

b1 B+

Bb0 Aa0

II kaskada 24


KASKADNA METODA A0

A1

B0

B1

KASKADNA METODA A+ B+ A- B-

B0

A0 A1

B1 3

25


KASKADNA METODA ZADATAK: Riješite zadani primjer kaskadnom metodom te nacrtajte pneumatsku shemu START II

A+

c0 C-

b1 B+

I kaskada

II kaskada

B-

C+ c1

A+ B+ B- A- C+ C-

a1

Aa0

b0

26

PNEUMATIKA I HIDRAULIKA KASKADNA METODA A+ B+ B- A- C+ CA0

4

5

2

1 C0

A1

B0

2

1

4

3

5

1

B1

C0

2

4

3

5

2

1

3

3 B0

2

2

B1

2

A0

2

2

2

A1 1

C1

3

1

3

1

C1

3

1

4

3

1

3

1

3

2

5

3 1

27

05 Upravljanje Kaskadna Metoda

Recommend Documents