Univerzitet u Tuzli Mašinski fakultet Mehatronika 2015 god.
Fleksibilni transport
Ajdin Ahmetović III-357/12
1
1.Definiši pojam transporta? Transport je pojam kojim se definira u užem smislu područje ljudskih aktivnosti sa svrhom da se objekat prijevoza, korištenjem odgovarajućeg prevoznog sredstva smjest sa jednog mjesta na drugo. Transport u širem smislu obuhvata prevoz sirovina, tokove materijala, energije i ljudi.
2. Tri osnovna elementa transporta: Tri osnovna segmenta transporta su: 1° Radna snaga, 2° Sredstva i 3° Predmet rada
3. Koje su to funkcije transporta? 1) Primarne funkcije (funkcije otpremanja i funkcije pretovara) 2) Sekundarne funkcije (izgradnja i održavanje puteva i funkcija davanja jamstva)
4. Transportni problem? Transportni problem je obilježen transportiranim proizvodom, strukturom i definiranjem dobavnog područja, lokacija otpreme te vrste ponude i potražnje. Hardver: Koje je najpovoljnije transportno sredstvo? Softver: Koji je najpovoljniji transportni proces?
2
5. Uloga i značaj transporta u industriji? 1) Ostvarenje toka materijala u proizvodnom procesu unutar skladišta , 2) Od mjesta prijema do skladišta, 3) Od skladišta do pogona, 4) Između pogona, 5) U okviru pogona, 6) Od pogona do skladišta i 7) Od skladišta do mjesta za utovar na sredstva vanjskog transporta.
6. Definiši pojam upravljanja materijalom? "Upravljanje materijalom "- podrazumijeva se transport u svim fazama tehnološkog procesa počevši od prijema i dopreme sirovina, repromaterijala, polufabrikata,... transporta u proizvodnom procesu do skladitenja, pakovanja i otpreme gotovih proizvoda kupcu. Rukovanje materijalom je pomjeranje materijala sa jedne lokacije na drugu lokaciju.
7. Definicija "WHITE"? "White"- Korištenje pravog metoda da bi se obezbijedila prava količina pravog materijala na pravom mjestu u pravo vrijeme pravilno orijentiranog i po pravoj cijeni.
8. Koji su osnovni principi rukovanja materijalom? 1) Rukovanje materijalom u proizvodnji treba gdje god je to moguće eliminirati odnosno minimizirati, 2) Ručno rukovanje i transport materijala treba minimizirati, 3) Odlaganje materijala na pod u pravilu je neracionalan način rukovanja, 3
4) Za transport materijala gdje god je to moguće, primjeniti uređaje na principu gravitacije, 5) Zadatke transporta trebaju obavljati radnici čiji je to osnovni posao, 6) U rukovanju materijalom treba primjenjivati jedinične (grupne) terete, 7) Transport materijala u proizvodnji mora se ostvariti u skladu sa zahtjevima tehnološkog procesa, 8) Sa stajališta ukupnih troškova proizvodnje najbolja su rješenja kada materijal nikada ne miruje (Odnosi se na poluproizvode), 9) Transport materijala jednosmjernim i pravolinijskim putevima, ako je moguče organizirati jer predstavlja najprihvatljivije rješenje, 10) Sa aspekta smanjenja troškova vrlo je važna usklađenost transportnih sredstava i uređaja u pogledu tehnoloških i tehničkih performansi, te složenosti rukovanja, 11) U cilju održanja postavljene funkcije kriterija, potrebno je vršiti povremene analize nivoa ostvarene efektivnosti, pri čemu treba favorizirati i inovativna saznanja.
9. Jedinični tereti? Pod pojmom "jedinični teret" podrazumijeva se "jedinica transportiranja", bez obzira o kakvom se materijalu, pristrojima ili uređajima radi. *Jedinicom transportiranja se mogu smatrati: 1) Manje ili veće količine istovrsnih ili različitih materijala fizički okrupnjenih u jednu cjelinu: Table limova, snop čeličnih profila,..) 2) Razne vrste paleta, kutija, kontejnera itd. za smještaj sitnijeg materijala.
10. Šta je to paletizacija i njene prednosti?
4
Paletizacija predstavlja oblikovanje jediničnih tereta na platformama-podlogama (Palete su najčešće standardizirane). Primjenom palete smanjuju se troškovi: 1) bržim utovarom i istovarom, 2) smanjenjem oštećenja materijala, 3) eliminiranjem ambalaže, 4) pojednostavljenjem kontrole, 5) smanjenjem opasnosti od povreda, 6) povećanjem stepena mehanizacije i automatizacije, te 7) jednostavnijim povezivanjem unutarnjeg i vanjskog transporta.
11. Definiši unutarnji transport?
Unutarnji transport je ukupno kretanje materijala, alata, poluproizvoda i proizvoda u tvorničkom krugu, da bi se omogućio proces proizvodnje. Unutarnji transport je pomoćna djelatnost koja obuhvata sve postupke kretanja materijala unutar tvorničkog kruga, osim procesa proizvodnje kontrole i skladištenja. U principu unutarnji transport treba da omogući blagovremenu dopremu materijala na radno mjesto , a isto tako i njegovu otpremu sa radnog mjesta
12. Osnovni zadatak koji se postavlja pred unutarnji transport? Osnovni zadatak koji se postavlja pred unutarnji transport je ostvarenje toka materijala u proizvodnom procesu. Taj zadatak se ostvaruje prevoženjem materijala: 1) Od mjesta prijema istovara sa sredstvima vanjskog transporta do mjesta za odlaganje ili skladištenje, 2) Unutar skladišta, 5
3) Od skladišta do proizvodno tehnoloških pogona, 4) Između proizvodno tehnoloških pogona, 5) Od proizvodno-tehnoloških pogona do skladišta (međufaznih i skladišta gotovih proizvoda), 6) Od skladišta gotovih proizvoda do mjesta utovara na sredstva vanjskog transporta.
13. Sadržaj rada službe unutrašnjeg transporta? 1) Upravljanje tokovima materijala koje počinje pri nabavci, 2) Organizcija ispravno postavljenog voznog reda, 3) Organizacija racionalnog korištenja otpadnog materijala, 4) Optimizacija tokova materijala i transportnih sredstava, 5) Optimizacija u rekonstruisanju i izgradnji novih hala i rasporeda mašina, 6) Racionalizacija skladišnog prostora, 7) Razvoj, mehanizacija i automatizacija transportnih sredstava, 8) Okrupnjivanje i standardizacija unutrašnjeg transporta.
14. Definiši pojam transportnog sistema? Transportni sistem je skup međusobno i svrsishodno povezanih podsistema i elemenata pomoću kojih se omogućava proizvodnja transportnih uređaja, usluga, prevoza, premještanja predmeta transporta sa jednog mjesta na drugo, pri čemu se savladavaju prostorne i vremenske dimenzije.
15. Koji su to podsistemi transportnog sistema? Transportni sistem se sastoji od sljedećih podsistema: 1) Transportna sredstva, 2) Transportne saobraćajnice sa pripadajućom opremom, 6
3) opreme i sredstava za rukovanje materijalom koji se transportira, 4) Opreme za upravljanje (upravljački sistem itd.), 5) Ostale opreme (signalni uređaji, mjerni uređaji, sigurnosni itd.), 6) Radne snage za rukovanje i upravljanje
16. Koji je zadatak transportnog sistema? 1) Povezivanje proizvodno-tehnoloških segmenata kroz povezivanje transportnih sredstava, 2) Povezivanjem transportnih sredstava je moguće postići da različita transportna sredstva funkcionalno i u vremenu djeluju jedinstveno, 3) Uslov funkcionisanja transportnog sistema je efikasno povezivanjem transportnih sredstava u okviru određenog transportnog sistema.
17. Šta su to čvorne tačke i jednačina kontinuiteta? Čvorne tačke su mjesta sučeljavanja putanja koja viđe ili manje usporavaju ili privremeno zustavljaju transport materijala. Svaka čvorna tačka mora da zadovoljava jednačinu kontinuiteta čvorne tačke: Qd - količina materijala koja se dovodi u jednu čvornu tačku Qo - količina materijala koji se odvede iz čvorne tačke m
n
i=1
j=1
∑ Qd =∑ Qo ,i=1,2, … , m; j=1,2, … , n gdje je: n- broj ulaznih kanala u čvornu tačku m- broj izlaznih kanala iz čvorne tačke 7
18. Koje su osnovne funkcije čvornih tačaka? Osnovne funkcije čvornih tačaka su: 1) Pretovar materijala, 2) Obavljanje tehnoloških operacija, 3) Dijeljenje i skupljanje transportnih tokova, 4) Promjena transportno tehničkog stanja robe (paletalizacija), 5) Privremeno zaustavljanje toka materijala (međufazna skladišta).
19. Transportni sistemi u konvencionalnoj proizvodnji? Pod pojmom konvencionalna ili neautomatizirana proizvodnja, podrazumijeva se proizvodnja koja se odlikuje sljedećim karakteristikama: - Proizvodnim, transportnim i pomoćnim sredstvima u proizvodnom procesu upravlja radna snaga, - Kvalitet proizvoda (izradaka) i proizvodni učinci velikim dijelom ovise o ljudskom faktoru, - Visokokvalificirana radna snaga, - Veliko učešće ljudskog rada u proizvodnom procesu, - Znatniji utrošak materijala i energije. *Struktura transportnih sistema ovisna je o tipu industrijske proizvodnje (pojedinačna, serijska i masovna) Transportne sisteme koji se primjenjuju u pojedinačnoj proizvodnji karakterišu sljedeće osobine: 1) Transportna sredstva u okviru transportnog sistema uglavnom su univerzalnog karaktera, organizacija funkcije transporta je centralizirana na nivou preduzeća, 2) Nizak stepen iskorištenja transportnih sistema, 3) Visok procenat učešća ljudskog rada, 4) Transportna sredstva zahtijevaju značajne površine transportnih saobr. 8
Transportne sisteme koji se primjenjuju u serijskoj proizvodnji karakterišu sljedeće osobine: 1) Organiziraniji pristup planiranju transportnih operacija, 2) Kombiniranu primjenu transportnih sredstava i uređaja (uni. i spec.), 3) Mogućnost optimizacije transportnog sistema, 4) Povišenu mogućnosti manipuliranja jediničnim teretima. Za slučaj velikoserijske i masovvne proizvodnje, koju uglavnom karakteriziraju kontinuirani tokovi materijala, transportna sredstva i uređaje definiraju slljedeće osobine: 1) Sredstva i uređaji u okviru sistema transporta su kontinuiranog tipa, 2) Karakteristike transportnih uređaja su u funkciji kontinuiranog načina djelovanja, 3) Potreban je visok stepen automatizacije i optimizacije transportnog sis., 4) Postavljeni su visoki zahtjevi za stepen rapoloživosti i pouzdanosti mašina i sistema transporta u cjelini.
20. Transportni sistemi u automatiziranoj proizvodnji? Šta je to fiksna, a šta Programabilna automatika? Klasična automatizirana (mehanizirana) proizvodnja može se podijeliti u dvije klase: * Fiksna automatika se koristi kada je obim proizvodnje visok i zbog toga pogodan za projektiranje specijalizirane opreme za vrlo efikasnu izradu proizvoda (ili njeg. komponente) i pri vrlo visokim stopama proizvodnje. Ako dođe do promjene tipa proizvodnje, do zastarijevanja ili smanjenja obima proizvodnje, onda ova automatika postaje nerentabilna zbog visokih ulaganja u specijalnu opremu. 9
* Programabilna automatika se koristi kada je obim proizvodnje relativno nizak i gdje postoji veliki asortiman proizvoda. U ovom slučaju se proizvodna oprema projektuje tako da se može prilagoditi varijacijama u konfiguraciji proizvoda.
21. Tokovi materijala i na osnovu čega se projektira raspored prostora, opreme i radnih mjesta? Tokovi materijala povezuju dijelove sistema i omogućavaju kretanje materijala od ulaza u sistem do izlaza iz njega. Kod proizvodnih sistema ili njihovih dijelova, raspored prostora, opreme i radnih mjesta, može se projektirati na osnovu: 1) Procesa koji se odvijaju u sistemu ili njegovim dijelovima (grupni raspored opreme-grupisanje istih ili sličnih vrsta opreme prema funkciji ili vrsti obrade) = LAYOUT PREMA PROCESU 2) Redoslijeda odvijanja operacija (oprema instalirana prema redoslijedu odvijanja proizvodno - tehnoloških operacija) = LAYOUT PREMA PROIZVO. 3) Komibiranje prva dva načina (vrste procesa i odvijanja operacija prema tehnološkom postupku - redoslijedu odvijanja operacija) = KOMBINIRANI LAYOUT = znači organiziranje proizvodne opreme u zasebne cjeline ili grupe, tako da se u svakoj od tih cjelina vrši kompletna proizvodnja komponenata sličnih karakteristika.
22. Vrste transportnih tokova materijala?
10
11
23. Šta je to vanjski transport? Vanjski transport je transport van kruga fabrike , prevoz nabavljene robe od dobavljača do skladišta, te prijevoz prodane robe kupcu. To je prevoz robe između fabrika, pri čemu se iskorištavaju javni putevi i uglavnom javna prevozna sredstva.
24. Koje su vrste vanjskog transporta? Vrste vanjskog transporta su: Željeznički, cestovni, vodeni, zračni, cjevovodni i poštanski.
25. Koje su to vrste transporta? (obrati pažnju na još podjelu transporta prema vanjski, unutrašnji..)
1) Kontinualni - transport materijala bez zaustavljanja radi njegovog prihvata i odlaganja. 12
2) Ciklični- premještanje tereta se vrši u ciklusima koji se sastoje iz više različitih operacija.
26. Koje su to osobine kontinualnog transporta?
1) Materijal se transportuje horizontalno, vertikalno i koso, 2) Kontinualna transportna sredstva po pravilu imaju 1 stepen slobode kr., 3) Kretanje materijala se može izvesti konstantnom ili promjenjivom brzinom, tj. po taktu.
27. Koje su to prednosti kontinualnog transporta? 1) Velik i postojan kapacitet koji ne zavisi od dužine transporta, 2) Mali troškovi po toni transportovanog materijala, 3) Pretežno stacionaran rad, 4) Relativno mali gabariti i jednostavna ugradnja, 5) Velika pouzdanost i lako održavanje, 6) U toku transporta se mogu vršiti određene tehnološke operacije.
28. Koji su to nedostaci kontinualnog transporta?
1) Ograničena fleksibilnost, 2) Uglavnom nisu podobna za ostvarenje prostorne trase , 3) Mala rentabilnos pri nepotpunom iskorištenju tehnoloških parametara, 4) Nepogodni za transport tereta većih dimenzija i težina.
29. Klasifikacija kontinuiranog transporta? Klasifikacija kontinuiranog transporta prema funkcionalno kontstruktivnim karakteristikama:
13
* Mehanički transporteri: 1) Sa vučnim elementom: - Vučeni i noseći element objedinjeni-trakasti transporter. - Vučeni i noseći element razdvojeni-pločasti, grabuljar, elevetor 2) Bez vučnog elementa: - Gravitacioni, valjkasti, pužni, inercijalni,... * Specijalne mašine i uređaji: 1) AGV, manipulatori i roboti, mašine za pakovanje i paletizaciju, pneumatski transport, transportna sredstva za prevoz ljudi. * Pomoćni uređaji: 1) Bunkeri, zatvarači, dodavači, dozatori, automatske vage,.. * Prema vrsti tereta koji prenose: - Transport komadnih materijala i jediničnog tereta, - Transport sipkog i rastresitog materijala. * Prema obliku trase: - Transporteri sa pravolinijskom trasom u horiz. i vertik. ravni, - Transporteri sa prostornom trasom. * Prema mobilnosti: - Stacionarni i - Pokretni
30. Kada se susrećemo i koristimo ciklični transport? Kod cikličnog transporta podrazumijeva se da radni organ cikličnog transporta ima svoj radni produktivni hod i povratni hod (kada se vraća po novi zahvat) Ciklični transport se susreće i kod najsuvremenijih proizvodnih sistema: 1) Prijem materijala koji se otprema sredstvima vanjskog transporta, 2) Istovar materijala iz sredstava vanjskog transporta, 3) Transport materijala u tvorničkom krugu, 14
4) Transport materijala unutar tvorničkog kruga do prijemnih skladišta i prostora za odlaganje, 5) Manipuliranje materijalima u cilju priprema za obradu na automatizovanim fleksibilnim sistemima.
31. Trakasti transporteri? (sve o njima) Trakasti transporter je tipični predstavnik sredstva kontinuiranog djelovanja. Najčešće konstrukcije rade na principu trenja između gumene trake koja je noseći element i pogonskih bubnjeva. Ova vrsta transportnih sredstava namijenjena je za transportiranje velikih količina materijala, prvenstveno u rastresitom stanju, ali i za komadne materijale (jedinične terete).
Najčešće izvedbe mogu se podijeliti prema: * Načinu vođenja trake: 15
- Sa ravno vođenom trakom i - Sa koritastom trakom (girlande). * Prema vrsti transportiranog materijala: - Rastresiti materijali, - Komadni materijali i jedinični tereti. * Prema pravcu kretanja trake: - Horizontalni transport, - Kosi transport. * Prema obliku putanje transportera: - Pravolinijski i -Krivolinijski. * Prema konstruktivnoj izvedbi: - Nepokretne konstrukcije, - Pokretno-prevozne konstrukcije i - Prenosive konstrukcije. * Prema vrsti trake: - Sa mekom trakom (guma, plastic, tekstil,..) i - Sa tvrdom trakom (čelični materijali,..). * Prema načinu kretanja trake: - Jednosmjerni i - Dvosmjerni. U osnovne segmente trakastog transportera spadaju: 1) Pogonska stanica: Konstruktivne izvedbe pogonskih stanica zavise prvenstveno od tehnološke namjene transportera, radnih uslova, kapaciteta itd. Pogonska stanica se odnosi na bubanj i EM u sklopu. Primjer: Pogonska stanica trakastog transportera sa dvobubanjskim pogonom.
2) Sekcije: Sekcije transportera čine segmente noseće konstrukcije transportnih traka i predstavljaju konstruktivnu cjelinu, na koju se vješaju noseći i povratni valjčani slogovi. Sekcije su izrađene od standardnih čeličnih profila. 16
3) Povratna stanica: U primjeni su konstrukcije pogonskih stanica koje ujedno vrše i funkciju zatezanja gumene trake (povratno-zatezna stanica). Zatezanje trake na strani povratnog bubnja obično se primjenjuje kod transportera manje dužine. Načini zatezanja povratno zateznog bubnja: Gravitacioni i pomjeranjem povratnog bubnja. 4) Bubnjevi Prema tehnološkoj namjeni bubnjevi transportnih traka se dijele na: pogonske, povratne, povratno-natezne, otklonske, natezne i bubnjeve za odbacivanje. Pogonski bubnjevi smješteni na pogonskom vratilu najčešće ssu obloženi gumenim plaštom radi povišenja koeficijenta trenja. 5) Valjci Izvedba valjčanih slogova prvenstveno zavisi od vrste transportiranog materijala, kapaciteta, itd..
6) Transportna traka: Traka predstavlja jedan od osnovnih elemenata transportera, jer se putem nje prenosi snaga sa pogonskog bubnja i vrši transport materijala. Trake mogu da imaju oblik ravnog lima ili olučaste. Pored ravnih traka glatke noseće površine u primjeni su trake kojima se omogućava transport pod uglom (rebraste) do 70° kao i trake kojima je omogućeno transportiranje u svim smjerovima u horizo. ravni. * S obzirom na ulogu traka treba da posjeduje 3 osnovna svojstva: - Elastičnost, - čvrstoću na kidanje te - da je otporna na abraziju.
17
* Zavisno od tehnološke namjene i uvjeta rada, traka treba da je: - Vatrootporna (po mogućnosti nezapaljiva) - Otporna na statički elektricitet (opasnost od eksplozije) * Prema vrsti trake se mogu podijeliti na: - Meke trake (guma, tekstil), - tvrde trake (čelična traka), - ravne ili rebraste trake. Gumene trake se izrađuju sa čeličnim i tekstilnim ulošcima koji mogu biti od prirodnih ili vještačkih vlakana(poliester, poliamid,..). 7) Ostali uređaji i elementi trakastog transportera: Pored osnovnih sklopova i noseće konstrukcije transporteri posjeduju dodatne uređaje čija vrsta i broj ovise o konstrukciji transportera, njegovoj tehnološkoj namjeni, uvjeta u kojima radi, zahtjeva tehnološkog procesa itd. Najčešće primjenjeni uređaji su: Dodavači (uređaji za punjenje-utovar), Uređaji za pražnjenje, Uređaji za centriranje trake, Urađaji za mjerenje mase i protoka transportniranih materijala-tereta, upravljačke komponente za automatizirani transporter, Čistači trake. Prednosti trakastih transportera su: 1) Velike dužine transporta, 2) Velike brzine i veliki transportni kapaciteti nedostižni za druge transportne uređaje, 3) Mala specifična količina energije zbog malog organa i malih otpora kretanja, 4) Jednostavna i laka konstrukcija, 5) Neutralno ponašanje radnog organa u odnosu na promjenu kvaliteta robe, 6) Velika pouzdanost i mali nivo buke, 7) Niski troškovi održavanja i eksploatacije, Nedostaci trakastih transportera: 1) Primjena im nije svugdje omogućena zbog veličine nagiba, 18
2) Trake su osjetljive na hemikalije, visoke temperature i poremećaje koji nastaju kada dođe do lepljenja materije na bubnjeve i valjke, 3) Veliko zaprašivanje transportera= dolazi do oštećenja skupe trake, 4) Trakasti transporter ema osobinu aktivnog zahvatanja tereta pa je neophodna primjena sredstava za postavljanje tereta na traku, 5) Visoka nabavna cijena i kratak vijek trajanja.
32. Konvejeri?
Konvejeri su sredstva kontinuiranog transporta kojima se materijal transportuje vertikalno i horizontalno (u jednoj ravni ili slobodno u prostoru), a kao vučni element koriste lanac, čelično uže, motorne valjke itd. Zavisno od namjene, konvejerima se može transportovati materijal konstantnom brzinom ili u određenom taktu (napr. prilikom pretovara komadnog materijala većih dimenzija i mase itd.).Regulisanjem brzine se omogućava usaglašavanje kretanja sa taktom rada na radnim mjestima koje spaja linija konvejera Može se reći da je primjena konvejera tipična za velikoserijsku i masovnu proizvodnju. Svojim osnovnim tehničkim rješenjima omogućava savladavanje nagiba, a viseći konvejeri mogu da koriste treću dimenziju visinu -za razvijanje saobraćajnog puta. Transporteri prenose materijal horizontalno i pod uglom Konvejeri prenose materijal horizontalno i vertikalno Elevatori prenose materijal vertikalno i pod nagibom U primjeni su različite vrste konvejera, a u metaloprerađivačkoj industriji su obično zastupljenje sljedeće: - Viseći konvejer, - člankasti konvejer, - lančani konvejer, - valjkasti konvejer-kotrljače, - vibracioni i inercijalni konvejeri, 19
- pužni konvejer, - pneumatski i hidraulični konvejeri, te - gravitacioni konvejeri - kliznice.
33. Viseći konvejeri? Viseći konvejeri su ustvari viseći transporteri sa zatvorenom konturom staze koji se najviše upotrebljavaju za transport komadne robe u industrijskim pogonima sa velikoserijskom proizvodnjom za realizaciju unutrašnjeg transporta i to: livnicama, kovačnicama, industriji vozila, pogonima za obradu metala itd. Pored transporta mogu se koristiti i za druge operacije:pranje, sušenje, pečenje, hlađenje itd.
* Ono što karakteriše viseće konvejere je sljedeće: - Osnovni elementi visećeg konvejera je noseća staza koja nosi sve pokretne elemente sistema i robu, - Roba se transportuje kontinualno na nosačima(nosiljkama) koji su raspoređeni duž noseće staze (pruge) na jednakom rastojanju, 20
- Roba je stalno ispod vučnog elementa tj. nalazi se u visećem položaju. * Prednosti visećih konvejera: -Ne zauzimaju podne površine objekata (instalira se iznad radne površine-doprinosi rasterećenju saobraćajnica u pogonima), -Omogućavaju transport materijala u objektima i između objekata u sve tri prostorne dimenzije (mogu primjeniti za najrazličitiju putanju kretanja materijala i mogu povezati nekoliko Proizvodnih odjeljenja jedne fabrike, prelazeći pri tome na razne spratove), - Mogućnost transportiranja materijala različite veličine, mase i temperature., - Jednostavna noseća konstrukcija i pogonski mehanizam . * Nedostaci visećih konvejera: - Teret predstavlja potencijalnu opasnost po bezbjednost bilo čega ispod transportne putanje, - Stvaraju određen nivo buke, - Relativno mala brzina kretanja. * Viseći konvejeri se mogu podjeliti na: - Jednošinski sa fiksnom vezom nosača tereta, vučnog lanca vješaljke, te - Dvošinski kod koga se vješaljka za nošenje vučnog lanca i kolica za nošenje tereta kreću po različitim nosećim stazama.
34. Lančani Konvejeri? Lančanim konvejerima se transportiraju rastresiti materijali različite granulacije i komadni materijali raznih dimenzija, oblika i mase. Transport ovom vrstom konvejera može se vršiti u horizontalnoj, vertikalnoj i kosoj ravni. Zajednički dio za konvejere svih izvedbi je lanac kao vučni element (kod nekih izvedbi i kao noseći element).
21
* Prema konstruktivnoj izvedbi mogu se podijeliti na konvejere koji vrše transport materijala: - Nošenjem, - Povlačenjem, - Povođenjem, te - Struganjem. * Prednosti lančanih konvejera: 1) Velika nosivost uz malo izduženje, 2) Velika savitljivost, tako da zahtijevaju male prečnike lančanika, 3) Lako savladavanje krivina u horizontalnoj i vertikalnoj ravni, 4) Omogućavaju rad pri visokim temperaturama, 5) Lako i brzo povezivanje krajeva, skraćivanje i proužavanje *Nedostaci lančanih konvejera: 1) Velika sopstvena težina i samim time potrošnja energije, 2) Ograničena brzina kretanja = do 1,25 m/s, 3) Trošenje u zglobovima lanaca i njihova potreba za podmazivanjem, 4) Bučnost.
LANČANI KONVEJERI ZA TRANSPORT MATERIJALA NOŠENJEM Iz ove grupe lančanih konvejera najčešće se primjenjuju: 1) Letvičasti konvejer, primjenjuje se za transport komadnih tereta različitih oblika, dimenzija i mase. Pogodan je za 22
transportiranje metalnih komada koji svojim oblikom i masom mogu da oštete noseći element (npr. gumenu traku), a pogodan je i za transport materijala povišene temperature (odljevci, otkivci,..) 2) Pločasti konvejer, je pogodan za transportiranje komadnih i jediničnih tereta veće mase, a konstrukcija mu omogućava transport tereta, osim pravolinijskim i zakrivljenim putanjama. * Prednosti pločastih transportera: - Pogodni za rad u najtežim uslovima, - Omogućuju izvođenje složenih trasa, - Imaju relativno veliki kapacitet, - Mogu da se koriste kao dozatori i dodavači. *Nedostaci pločastih transportera: - Relativno složeno i skupo održavanje, - Složena konstrukcija nekih elemenata transportera, - Velika sopstvena težina pokretnih dijelova transportera i veća potrošnja energije za kretanje nego kod trakastih transportera.
LANČANI KONVEJERI ZA TRANSPORT MATERIJALA NOŠENJEM Ova vrsta konvejera primjenjuje se za transport komadnih i jediničnih tereta. * Iz ove grupe lančanih konvejera šire se primjenjuju: 1) Konvejeri sa poprečnim šipkama, primjenjuju se za transport komadnih i jediničnih tereta za horizontalni i transport pod nagibom (do 70°). Transport tereta se vrši pomoću lanaca s poprečnim šipkama kojima se teret gura po valjcima ili kliznoj površini. 2) Podni povlačni konvejeri s kolicima, uglavnom se koriste za transport tereta vece mase (od 2kg - 200kg). Staza podnog povlačnog konvejera obično je kružne i reverzibilne izvedbe.
23
3) Podni ovjesni konvejer s kolicima, primjenjuje se za transport materijala po ravnoj podlozi koja omogućava nepromijenjeno rastojanje vučne staze (ovjesnog konvejera) i poda. Nosivost kolica od 0.2 do 2.0 (t), a brzina 0,015 -0,035 (m/s). Najčešće se primjenjuju na operacijama pretovara i skladištenja.
LANČANI KONVEJERI ZA TRANSPORT MATERIJALA POVOĐENJEM Ova vrsta konvejera se za transport rastresitog materijala nižeg stepena granulacije. Izrađuju se u otvorenoj (koritastoj, žljebastoj) i zatvorenoj izvedbi. Nisu pogodni za transport ljepljivih materijala; najpogodniji za transport koksa, šljake, pepela, uglja, itd..
KONVEJERI ZA TRANSPORT MATERIJALA STRUGANJEM/GRABULJARI Kod ove vrste konvejera transport materijala se vrši na principu beskonačnog lanca na koji su pričvršćeni stružni elementi (grabulje), različitog oblika (najčešće pločastog). Upotrebljavaju se za transport komadnog materijala (ugalj, koks, šljaka, itd.) Kapacitet konvejera je ovisan o veličini poprečnog presjeka korita i brzini kretanja grabulja sa lancem. Grabuljastim transporterom materijal se može transportovati pri uglu uspona do 35°, a brzina kretanja lanca je do 1,5 m/s. Izrađuju se sa jednom ili dva pogona u zavisnosti od vrste transporta i kapaciteta. * Prednosti grabuljastih transportera: - Relativno prosta konstrukcija, - Pogodan i lak utovar i istovar na bilo kom mjestu duž trase, - Mogu da transportuju zagrijane materijale do 300°C - Mogu da obezbijede potpunu hermetičnost. 24
* Nedostaci grabuljastih transportera: - Veliko habanje lanca, strugača i posebno zidova žljeba (oluka), - Relativno veliki utrošak energije, - Lomljenje i trošenje transportnog materijala, te - Veliki otpori pri kretanju.
35. Valjkasti konvejeri? Služi za transport komadnih tereta (odlivci, otkivci, mašinski dijelovi, sanduci, palete itd.) pri operacijama pretovara i skladištenja u proizvodnom procesu za transport, montažu itd. za povezivanje pojedinih proizvodnih segmenata kako u klasičnoj tako i u automatizovanoj fleksibilnoj proizvodnji transporta materijala na rastojanjima (5 do 50 m).
*Osnovna podjela valjkastih konvejera može se izvršiti: 1) Prema vrsti pogona: – ručne i gravitacione (bez pogona) – stacionarni – prenosni – s pogonom. 2) Prema vrsti kotrljajućeg elementa 25
– valjak, – kugla, – točkic 3) Prema obliku staze: – ravne, – zakrivljene. 4) Prema nagibu staze: – horizontalni, – kosi. Kod konvejera bez pogona transport materijala se vrsi ručno, guranjem ili uticajem sile gravitacije. Dužina transportovanja od 5 do 20 m. Kod valjkastih tansportera bez pogona kod kojih se teret kreće pod uticajem sile gravitacije, veličina nagiba ne smije iznositi više od 1.5% do 12%. Ugao nagiba gravitacionog transportera zavisi od vrste materijala i njegove mase, brzne kretanja tereta su od 0,35 do 2m/s. *Kod valjkastih transpotrera sa pogonom, pogon se na valjke prenosi na dva načina: a) traka – trenje sa donje strani valjaka a) lanac (1. ili 2. lanca) – zahvata sve valjke na konvejeru ili od valjka do valjka - Za transporte veće mase. Konvejeri sa valjcima kao segmentima primjenjuje se za konvejere većeg kapaciteta, kojima se transportiraju tereti veće mase. Konvejeri sa točkićima, radi konstruktivnih karakteristika pogodni su za operacije pretovara, skladšne operacije, itd.
36. Pužni (zavojni) Konvejeri Pužnim konvejerima vrši se transport sipkog i komadnog materijala nižeg stepena granulacije. U primjeni su pužni konvejeri za horizontalni, kosi i okomiti transport. 26
*Pužni konvejer se sastoji od sljedećih osnovnih dijelova: - Pogona, - puža, te - kućišta.
Pogon puža je najčešće elektromotorni. Puž je izrađen od čeličnog lima oblikovanog i spiralu određenog oblika i visine (ugla) penjanja spirale. Spirala se spaja na vratilo zavarivanjem. Vratilo puža je čelična cijev dužine od 3 m do 6 m. Transportiranje materijala pužnim konvejerom vrši se rotiranjem puža oko aksijalne ose, čime se putem spirale omogućava transport materijala. Korita se prave u obliku slova U, ali takođe i korita okruglog i pravougaonog presjeka, također korita mogu biti otvorena i zatvorena. Zračnost između puža i kućišta od 8mm - 10mm.
37. Elevator Elevator je pretovarno – transportna mašina sa neprekidnim dejstvom, a primenjuje se za pretovarno – transportne manipulacije pretežno sa rasutom, a rjeđe komadnom robom. Za razliku od transportera, elevatori se primjenjuju za vertikalni transport, a za kosi transport samo sa velikim uglom uspona prema horizontali >75°. Elevatori su uređaji neprekidnog transporta koji služe za prenos i podizanjesitno – zornih rasipnih materijala i komadastih tereta. 27
Za podizanje rasipnih materijala koriste se kofičasti elevatori (vedričari) a za komadaste terete elevatori sa specijalnim hvatačima i platformama .
* Elevatori se dijele na sljedeće grupe: 1) Po vrsti konstrukcije: - Vertikalne, te - kose. 2) Po vrsti vučnog elementa: - Trakaste, te - lančaste (sa jednim ili 2 lanca). 3) Po brzini kretanja kofica: - Brzohodne, te (centrifugalno izbacivanje) - sporohodne. (Gravitaciono izbacivanje) 4) Po rasporedu kofica: - Sa razmaknutim koficama, te - sa primaknutim koficama. 5) Prema načinu vezivanja kofica sa vučnim elementom: - Sa čvrsto povezanim koficama, te - Pokretnom vezom koja omogućava da se kofica pomjera kao klatno, tkzv. njihajuća kofica. 6) Prema vrsti nosećih elemenata: - Kofičasti (samo dizanje tereta), - pločasti (dizanje i spuštanje tereta), te - viseći pločasti (dizanje i spuštanje tereta). U poređenju sa drugim transportnim uređajima, elevatori zauzimaju najmanje mjesta usljed čega su pored trakastih
28
transportera, najčešće primjenjivani uređaji u mnogim procesima. * Osnovni dijelovi elevatora su: 1) Vučni elemenat (traka ili lanac), 2) Kofice (Duboke, plitke te levkaste kofice), 3) Pogonska glava elevatora, te 4) Zatezna glava elevatora. * Prednosti elevatora su: - Zahtjeva mali prostor za ugradnju, - zbog kućišta tj oklopa veoma malo zagađuje okolinu pa prevozi praškaste materijale, - osigurava veliki stepen iskorištenja prostora, - Koristi relativno malo energije u odnosu na hidrauli. liftove, - ne koristi ulje, - svi dijelovi su iznad zemlje, - može raditi na hidraulički pogon. *Nedostaci elevatora su: - Transportna staza može da bude samo strma ili vertikalna što znači da onemogućava fleksibilno vođenje staze, - elevator nije pogodan za transport širokog asortimana materijala, - pri transportu materijala pojavljuju se dinamički udari, a postoji i mogućnost zaglavljivanja komada između kofica i zidova kućišta, - Prisutna opasnost od eksplozije usled transporta ugljene prašine i šećera, - Oprema-teže servisiranje i održavanje.
38. Sredstva za zahvat materijala (noseći i prenosni elementi)? * Sredstva za zahvat materijala mogu se svrstati u sljedeće grupe: a) Prema vrstama materijala: - Sredstva za zahvat komadnih materijala i 29
- Sredstva za zahvat rasutih materijala. b) Prema vrsti transporta: - Sredstva za zahvat pri diskontinuiranom transportu i - Sredstva za zahvat pri kontinuiranom transportiranju. c) Prema vrsti pogona: - Ručni i . Motorni U industrijskoj proizvodnji najšire je primjenjen transport komadnih materijala i jediničnih tereta. Obzirom na vrste sredstava za zahvat materijala u primjeni su sljedeći načini zahvatanja: - ovješenjem, - pretovarnom pločom, - prihvatom, - stezanjem, - magnetom, - vakuumom.
Zahvatanje materijala ovješenjem Kao sredstva za ovješenje komadnog tereta u upotrebi su: - konopi, - čelična užad, - čelični lanci, - plastične trake, - koturi, - kuke, - Stremeni, - grede - kliješta, - EMagnetni zahvatači, - pneumatska hvatala, - viljuškasti hvatači, - grabilice. Konopi i čelična užad su pogodna za vezivanje komadnog materijala, odnosno tereta, zbog svoje elastičnosti i jednostavnog rukovanja sa komadima različite konfiguracije. Izrađuju se od: prirodnih, sintetskih i čeličnih materijala. 30
KONOPI Užad izrađena od konoplje su pogodna za vezivanje tereta zbog svojih osobina: - elastičnost, - ne oštećuje teret i - ne izaziva povrede rukovaoca. Nedostaci užadi izrađenih od konoplje su: - niska nosivost, - osjetljivost na vanjske uticaje (t, vlaga, hemijski), te - relativno kratak vijek trajanja. (3-4 godine na 20°C) Postoje i užad izrađena od sintetičkih materijala. Užad izrađena od prirodnih materijala mogu se podijeliti na: - smolisana užad, - nesmolisana užad. ČELIČNA UŽAD Čelična užad su u najđiroj primjeni u industriji. Manje su elastična od kudeljne i užadi od sitetičkih materijala, ali su otpornija na vanjske uticaje. Ovješenja od čelične užadi izrađuju se u kombinacijama: - zatvorena beskonačna, - dvokraka podesiva, - jednokraka, - jednokraka podesiva, itd. Sastav čelične užadi: - Ugljenični čelik 0.3-0.7% - Mangan 0.4-0.8% - Silicij 0.3% Čelična užad se primjenjuju u različite svrhe u svim granama industrije, a najčešće se koriste kao: - Sredstva za vezivanje i dizanje tereta (dizalice), - Sredstva za povlačenje tereta (konvejeri, žičare), - Kao vozna sredstva (žičare), te - Kao nosiva sredstva (skele). 31
Užad se izrađuju u dvije osnovne izvedbe: *Istosmjerno pletena užad, se izrađuju tako da se pletenje pramenova vrši u istom smjeru u kome se pletu žice u pramenove. Istosmjerno pletena užad su dugotrajnija od unakrsno pletenih(30%-50%), ali se prilikom dizanja nevođenog tereta obrću. * Unakrsno pletena užad, nastaju pletenjem pramenova suprotno smijeru pletenja žice u pramenove. Imaju kraći vijek trajanja od istosmijerno pletenih užadi ali se ipak više primjenjuju u industriji radi ne obrtanja tereta. KUKE Kuke mogu da nose teret težine od 2 - 3500 (kN). Kuke mogu biti: - Jednostruke i dvostruke, - Okaste te vretenaste. Mogu podnijeti teške uslove rade i standardizirane su.
39. Dizalične mašine i prenosni elementi dizaličnih mašina? Grupi sredstava za dizanje i transport pripadaju razne vrste dizalica, kojima se u okviru određenog prostora vrši dizanje, horizontalni transport i spuštanje tereta. Dizalične mašine moguće je klasificirati na više načina: * Prema vrsti pogona: - Ručni pogon (do 20kN, rijetko rade, relativno kratko vrijeme, manja nosivost, kratki radni hodovi), - Električni pogon (rasprostranjen, laka kontrola, omogućava automatizaciju, mogućnost korištenja motora istosmjerne i naizmjenične struje), - Parna mašina (kod plovnih i željezničkih transporta), - SUS motor (kod pokretnih i prenosnih dizalica), - Hidraulika, 32
-Pneumatika. * Prema načinu i mogućnosti kretanja: - Nepokretne, - pokretne, te - okretne. * Prema konstruktivnoj izvedbi: - Ovjesni, - mosni, - zidni-konzolni, - portalni, - poluportalni, - dizalice-viljuškari * Prosti dizalični mehanizmi i mašine: - male dizalice, - koturače i čekrci. * Dizalice: 1) OPŠTE: mostne, nepokretne dizalice na stubu, portalne i poluportalne dizalice, pokretno-okretne dizalice, konzolne dizalice, jednošinske,.. 2) SPECIJALNE: Pokretno-okretne pristanišne dizalice, plovne dizalice, građevinske dizalice, stubne dizalice, metalurške dizalice, pretovarni mostovi, kablovske dizalice,.. *Podizači: - Liftovi, - podizači sa platformom i dr. Otpori koji se javljaju kod dizaličnih mašina su: - Linijski, - lokalni, - teret, te - sila zatezanja
33
39. Mostne dizalice? Radni organ mosne dizalice je mačka sa kukom ili hvataljkom za teret.
* Mostne dizalice služe za transport rastresitog i komadnog materijala. * Nosivot iznosi od 20-300 (kN), a visina dizanja od 6-15 (m). * Nosivi dio Mosne dizalice je čelični nosač izrađen od profila (profilna konstrukcija) ili je limene konstrukcije (kutijasta konstrukcija). * Ako Mostna dizalica posjeduje kransku prugu i vozna postolja, raspon kretanja iznosi od 10-35 (m). * Mostne dizalice se montiraju na stubove hale odnosno na kratke konzole. * Pokretni dio dizalice se sastoji od točkova sa sopstvenim pogon na koje je montirana mačka sa kukom ili hvataljkom za teret, te eventualno kabinom za rukovaoca.
34
* Pogon mosne dizalice je najčešće elektro motorni (sa reduktorom) koji je integriran sa vitlom. * Radni organ mosne dizalice je mačka sa kukom ili hvataljkom *Ostali dijelovi mostne dizalice su: - Užad i lanci, - koturi, - koturače, - doboši-bubnjevi, - kočnice i ustavljači.
40. Portalne dizalice?
Razlikuju se od mostnih dizalica po tome što se kreću po stazama bez uporišta tih staza na zid građevinskog objekta, odnosu kreću se na vlastitim točkovima u objektima i na otvorenom prostoru. Radi te karakteristike portalne dizalice su pogodne za pretovar teških tereta različitog oblika i dimenzija. Posebno se koriste za pretovar sa sredstava vanjskog transporta u objektu ili prostoru.
Radni organ portalne dizalice je mačka sa kukom ili hvataljkom za teret. Nosivi dio ovih dizalice je ramska prostorna konstrukcija sa točkovima, a pokretni dio (iako je cijela mašina pokretna) se može podijeliti na: - Glavni mobilni dio sa točkovima, i - mačka koja se kreće po šinama rama. 35
Pogon ovih dizalica je elektromotorni i mora obezbijediti tri vrste kretanja: - Kretanje rama, - kretanje mačke, - dizanje/spuštanje + kotur za električni napojni kabal.
41. Poluportalne dizalice? Poluportalne dizalice se primjenjuju unutar tvorničkih objekata. Za razliku od mosnih dizalica jednim krajem su oslonjene (i po njoj se kreće) na stazu u sklopu građevinskog objekta, a drugim krajem se oslanjaju na pod objekta i kreću vlastitim točkovima po stazi u podu objekta.
42. Liftovi?
Liftovi su transportna sredstva cikličnog transporta namijenjena za vertikalni i kosi (rijetko) hod. * Podjelu liftova možemo izvršiti prema više kriterija: 1) Prema namjeni: - teretni i - putnički 2) Prema pogonu: - Elektro mehanički i - Hidraulički. 3) Prema načinu rada: - osobni - za prijevoz ljudi (sa ili bez pratnje), - bolnički - za prijevoz bolesnika (kabina specijalno dimenz. v<1 m/s), - teretni - prijevoz tereta sa ili bez pratioca (v<1m/s), - mali teretni liftovi, - liftovi za pranje fasada i prozora (fasadni liftovi), - liftovi posebne grupe. 4) Prema brzini rada: Sporohodni v<1 (m/s): - s jednom brzinom vožne, - s dvije brzine vožnje, i - s pogonskom mašinom za finu regulaciju. Brzohodni v<2 (m/s): - liftovi za pogon sa naizmjeničnom strujom, 36
- liftovi za pogon sa jednosmjernom strujom, Ekspres liftovi v<10 (m/s): - pogonska mašina sa direktnom vučom bez reduktora 5) Liftovi posebne grupe: - građevinske dizalice, - liftovi u rudarskim oknima, itd. * Osnovni dijelovi lifta su: - pogonski uređaj, - kabina - noseća užad ili lanci, - protivteg, - vođice kabine i vođice protivtega.
43. Elektromehanički liftovi?
Nosivost eleketro mehaničkog lifta iznosi od 250 - 1500 (kg). * Podjelu EMeh. liftova možemo izvršiti prema više kriterija: 1) Prema kriteriju bezbjednosti dijele se na: - liftovi za prijevoz osoba, - liftovi za prevoz tereta sa pratiocem, - teretni liftovi za prijevoz tereta, a pristupačni su osobama samo prilikom utovara i istovara, - liftovi za prijevoz tereta u koje nije moguć pristup osobama, - kosi osobni liftovi i - kosi teretni liftovi. 2) Prema vrsti prijenosa snage: - liftovi sa reduktorom i - liftovi bez reduktora (slučaj kod ekspres liftova) * Osnovni dijelovi lifta su: - pogonski uređaj, - kabina - noseća užad ili lanci, - protivteg, - vođice kabine i vođice protivtega. 37
Pogonski uređaj omogućava kretanje kabine i njeno zaustavljanje na tačno određenim mjestima tj. etažama. Pogonski uređaj se sastoji od: - elektromotora, - kočnice (često više njih) - reduktora i - pogonskog kotura ili bubnja. Kabina je elastično ugrađena u nosivi okvir iz čeličnih profila, koje je izveden s ovjesnim uređajem i sigurnosnim uređajem za prisilno kočenje (sa postupnim ili prisilnim kočenjem). Kabina je izrađena od čeličnog liima, lakirana i obložena je laminatom ili nehrđajućim čeličnim limom. Vođena je svojim vođicama duž čitave visine voznog okna. Između kabine i okvira kabine kao sredstvo za sprječavanje prijenosa vibracija postavljeni su gumeni elementi. Vrata kabine mogu imati ručno ili automatsko teleskopsko otvaranje i mogu se još podijeliti na: -jednokrilna - klizna, - dvokrilna - klizna ili obrtna i -makazasta. Osvjetljenje kabine je propisano kao: - osobni liftovi 50 (lx), 38
- bolnički liftovi 200 (lx). Ventilacija može biti: - prirodna (otvori na kabini veličine 1% od veličine poda), - vještačka (pomoću ventilatora). U kabini se također nalaze uređaji za upravljanje i razvod Aparatura za električno upravljanje na dugmad u kabini sastoji se iz : - kutije za unutrašnje upravljanje s kompletnim registrom dugmadi za vožnju gore i dolje prema broju stanica, - dugmetom za alarm, - dugme za otvaranje vrata, - optički signali koji pokazuju da je primljen nalog za vožnju, - smjer daljnje vođnje lifta, i - trenutni položaj kabine u oknu. Kod svakog ulaza u vozno okno nalazi se po jedna kutija za vanjsko upravljanje. Uže kod prevoza tereta može biti samo jedno, dok kod liftova za prevoz ljudi vješanje kabine mora biti obavezno sa dva užeta. Protivteg služi za smanjenje potrebne snage elektromotora. Težina protivtega se odđreuje iz uslova da je potrebna ista snaga elektromotora pri dizanju kabine sa punim teretom i spuštanju prazne kabine.
Dodatni elementi kod liftova - Vozno okno: Svi zidovi voznog okna treba da budu glatko obrađeni bez udubljenja i izbočina većih od 1,5mm. Vozno okno je 39
izvedeno kao zatvoreno ali mora imati mogućnost stalne ventilacije. - Vrata voznog okna: Vrata voznog okna izvedena su kao ručna ili automatska, ali moraju biti osigurana od otvaranja ako je lift u pokretu. - Pogonska (mašinska) prostorija: Pogonska prostorija smještenja je u prizemlju, pored ili na vrhu voznog okna. Pogonski uređaj u prostoriji mora biti izolovan od šumova i vibracija koje prenosi na zgradu. Prostorija mora biti izvedena i dimenzinisana prema propisima, suha, zračna i svijetla. Prostoriju i vrata treba izolovati vatrostalno. U prostoriji se nalazi aparat za gašenje požara i izolacioni tepisi ispred električnih uređaja.
44. Hidraulički liftovi? Hidraulički liftovi mogu da podnesu visine dizanja od 20-30 (m). Prema konstruktivnom rješenju hidrauličkog pogona mogu biti: sa direktnim i sa indirektnim upravljanjem.
40
Osnovni elementi hidrauličkog lifta su: - Hidraulički cilindri, - agregat snage, - komandni sistem, * vozno okno, 41
- kabina, - mašinska prostorija sa neophodnom opremom i - sigurnosni uređaji za zaustavljanje kretanja kabine.
45. Ciklični transport i kapaciteti? Ciklični transport se definiše kao: Premještanje tereta se vrši u ciklusima koji se sastoje iz više operacija. Podrazumijeva se da radni organ ima svoj radni-produktivni hod (premještanje tereta) i povrati-prazni hod. * Kapacitet pretovarnog sistema Qps baziranog na primjeni transportnih sredstava cikličnog djelovanja predstavlja broj ciklusa koji se realizuju u nekom unaprijed određenom vremenskom intervalu: Qps=
3600 broj ciklusa u1 satu T c ( s)
Tc - trajanje ciklusa - niz sukcesivnih aktivnosti pretovarnog sredstva. - interval između dvije uzastopne realizacije aktivnosti * Maseni kapacitet: Qps=
3600 ∗z∗Q c (T /h) T c ( s)
*Ukupna dužina pretovarnog ciklusa: n
T c =φ ∑ t i +t g i=1
ti - parcijalna vremena, φ - koeficijent kojim se uzima u obzir preklapanje realizacije pojedinih aktivnosti - funkcija obučcenosti i vještine radnika φ=0,85
42
46. Industrijska vozila cikličnog djelovanja? Za odvijanje transporta materijala u proizvodnom procesu, odnosno za realizaciju i osiguranje transportnih tokova u procesu proizvodnje, industrijska vozila imaju značajnu primjenu. Može se slobodno konstatirati da nema proizvodnog procesa i metaloprerađivačkoj industriji u kome se ne koriste industrijska vozila . Industrijska vozila se mogu podijeliti u dvije osnovne grupe: - ručna vozila (podrazumijeva sva vozila koja izvršavaju osnovnu funkciju putem ljudske radne snage tj. ručni pogon) - motorna vozila (vozila koja posjeduju motorni pogon).
47. Ručna industrijska vozila cikličnog djelovanja? Ručna vozila predstavljaju najprostiji način transportiranja materijala odnosno tereta mase do 3 (t) i dužine transportiranja do 50 (m). Pod pojmom ručna vozila podrazumijevamo sva vozila koja izvršavaju osnovnu funkciju putem ljudske radne snage tj. ručni pogon * Ručna industrijska vozila se dijele zavisno od namjene i konstruktivne izvedbe na dvije grupe: 1) Vozila opće namjene: - ručna kolica raznih izvedbi, - viljuškari. 2) Vozila posebne namjene: - paletna kolica, - dizalice, - kolica za vučni voz, - poličari, - pneumatska ručna transportna sredstva
48. Kolica? 43
Kolica su najprimitivnije sredstvo u grupi vozila sa cikličnim djelovanjem. Nisu izgubila svoj značaj u eri široke primjene mehanizacije zbog svoje jednostavne konstrukcije, visokog koeficijenta gotovosti za rad, nabavne cijene,.. Kolica se koriste prvenstveno kao pomoćna sredstva u procesima gdje se pojavljuju sporadične operacije za transportom. Podjela kolica se može izvršiti prema: 1) Broju točkova: - jednim, - dva, - tri ili - četiri točka 2) Načinu zahvatanja i odlaganja tereta: - aktivno, i - pasivno zahvatanje. 3) Prema načinu upravljanja: - kolica koja se vuku i - kolica koja se guraju. 4) Prema karakteristikama transportiranog materijala: - kolica za rasute terete (sa jednim ili dva gumena točka, konstrukcija limena ili drvena, namjenjena za guranje preko ručki), i - kolica za komadne terete (Jedno dijela i dvodijelna kolica). Paletna kolica su kolica koja su posebno prilagođena za transport paleta i ona imaju mogućnost aktivnog zahvatanja i odlaganja materijala. Poličari (podizači) služe za zahvat, dizanje, prijenos, spuštanje i odlaganje tereta prvenstveno namijenjeni za komadni teret. Podizanje može biti mehaničko sa ručnom polugom i vijkom ili hidraulička sa ručnom pumpom. *Pretovarni ciklus kolica: T c =t 1 +t 2+ t 3 +t 4 (s) t1 - vrijeme utovara tereta zavisi od načina utovara, vrste tereta, nosivosti,..
44
Lradno . t2 - vrijeme vožnje opterećenih kolica - t2= v s .opt . ,
t3 - vrijeme istovara tereta (isto kao kod t1),
L povr . t4 - vrijeme vožnje neopterećenih kolica - t2= v s . neopt. .
II Parcijalni
1. Izvršiti klasifikaciju transportnih sredstava za automatizirani transport (Prema načinu rada)? 1b Automatizirana transportna sredstva (ATS) se prema načinu rada djele na: * ATS Kontinuiranog djelovanja: - konvejeri, - trakasti transporteri, - elevatori, - kotrljače(valjkasti konvejer), konvejeri sa točkićima i kuglama i - kliznice. * ATS cikličnog djelovanja: - transportna, paletna, niskopodizna kolica, - viljuškari, - manipulatori, - dizalice i - liftovi. 2. Izvršiti klasifikaciju transportnih sredstava za automatizirani transport – prema stepenu slobode kretanja ? 1b Transportna sredstva za automatizirani transport – prema stepenu slobode kretanja dijelimo na: 1. sa fiksnim linijama kretanja: veći obim transportnih masa, teret u rinfuzi, različiti oblici i dimenzije, terete čiji se oblik 45
značajnije ne mijenja u procesima - konvejeri, trakasti transporteri, elevatori, liftovi itd 2. sa djelimično slobodnim linijama kretanja (ne zahtijevaju ve - tereti različitih oblika, većih masa i dimenzija, raznovrsne dinamike i raznovrsnih putanja u okviru mogućeg polja opsluživanja, rukovanje se vrši iznad radnog mjesta - konzolne, portalne, poluportalne i mosne dizalice, kranovi itd 3. sa slobodnim linijama kretanja - promjenjivi tokovi kretanja - paletna i niskopodizna kolica, viljuškari itd
3. Šta podrazumijeva upravljanje transportnim sistemom ? 1b Upravljanje transportnim sistemom podrazumijeva sljedeće: - izvršenje svih zadataka transportnog sistema (ostvarenje toka materijala-softverska rješenja za radne naloge, naredbe, komunikaciju sa nadređenim upravljačkim sistemom itd) - upravljanje mrežom transportnih staza (softverska i hardverska rješenja) - koordinaciju sa ostalim procesima (podprocesima) u okviru proizvodnog sistema Osnovu upravljanja automatiziranim transportom predstavlja povezivanje tokova materijala i informacija. 4. Metode praćenja radnih parametara transportnih sistema ? 2b Detaljno praćenje i snimanje rada posmatranih objekata u cilju determinisanja njihovog stanja i ponašanja 1. snimanje rada povratnom metodom Tehnika snimanja rada povratnom metodom zasniva se na vremenskom praćenju željenih radnih parametara posmatranog sistema i njihovom bilježenju u snimačke listove. Iako sama metoda zahtijeva značajan angažman snimača ona obezbjeđuje 46
izbjegavanje grešaka koje mogu nastati u toku snimanja, uz veoma dobru tačnost dobivenih rezultata. U cilju zadovoljavajućeg izvođenja snimanja rada povratnom metodom neophodno je izvršiti odgovarajuće predradnje: - uvjeriti se da je radno mjesto pogodno za snimanje tj. da je stabilizirano; - obaviti pokusno snimanje, te na temelju njega odrediti potreban broj očitavanja; - unijeti sve potrebne podatke u snimački list; 2. metoda trenutnih zapažanja (MTZ) - Osnovna karakteristika – na osnovu određenog broja kraćih posmatranja bilo kakve pojave, koje se vrši slučajno odabranim momentima, zaključuje se o njenim karakteristikama. - Pravila: željena opažanja moraju biti trenutna i moraju obuhvaćati samo jedan detalj; period posmatranja mora biti dovoljno dugačak da bi se izbjegla specifičnost proizvodnje, sezonska proizvodnja i slično; ako se radi o skupu mašina one moraju biti reprezentativne.
5. Validacija i verifikacija modela transportnih sistema ? 2b - Verifikacija (provjera modela) je postupak kojim se provjerava ponaša li se model onako kako je zamišljeno (npr: prethodno se izračuna očekivano stanje modela, a zatim se simulacijom provjeri da li se dobiveni rezultati podudaraju OK → model je ispravan). - Validnost ili valjanost predstavlja utvrđivanje da li model sa željenom tačnošću opisuje sistem koji predstavlja. Također pokazuje koliko vjerno jedan model predstavlja simulirani sistem – proces utvrđivanja stepena slaganja podataka o realnom sistemu sa podacima modela. - Pri provjeri (verifikaciji) modela ispituje se ispravno ponašanje modela bez obzira na proučavani sistem, dok se u vrijednovanju (validaciji) modela ispituje koliko je proučavani sistem dobro opisan modelom. 6. Upravljanje vozilima kod AGV 2b 47
Upravljanje vozilima: 1) vođenje AGV određenom putanjom (otkrivanje, identifikacija i praćenje, fiksnim i slobodnim putevima): Funkcija sustava automatski vođenih vozila koja vozilima omogućuje da prati predefiniranu stazu naziva se vođenje (eng. guidance) ili navigacija. Vođenje omogućuje vozilu da prati predefiniranu stazu koja je optimizirana za tijek materijala u konkretnom slučaju. Postoje različite metode vođenja u primjeni (principi vođenja), koje su svrstane u dvije osnovne grupe: * Sa fiksnim putevima (s vodećom crtom): - mehaničko vođenje, - indukcijsko vođenje i - optičko vođenje. * Slobodim putevima (bez vodeće crte): - inercijalno (žiroskopsko) vođenje, - lasersko vođenje, - vizijsko vođenje, - vođenje ultrazvukom i - vođenje GPS tehnologijom.
2) skretanje, regulacija brzine, zaustavljanje, sprječavanje sudara, otkrivanje i praćenje drugih vozila Funkcija usmjeravanja vozila se bavi odabirom optimalne rute do odredišne destinacije vozila. Usmjeravanje se koristi kada se vozilo nalazi na točki puta u kojemu dolazi do njegovog račvanja te tada vozilo odabire put kojim će se kretati do odredišta, dakle usmjeravanje vozila je odlučivanje puta kretanja u smislu odabira optimalne rute do određene destinacije. Koriste se dvije metode kojima se vrši usmjeravanje vozila: - metoda izbora pomoću frekvencije, - metoda izbora pomoću prekidača te U mreži puteva s više vozila jedna od funkcija sustava svakako je i regulacija (upravljanje) prometom. Regulacija prometa predstavlja sposobnost sustava ili vozila da izbjegnu kolizije, istovremeno maksimizirajući tijek vozila a time i materijala. Postoje općenito tri tipa regulacije:
48
1- Kontrola zone (centralna, distribuirana te kontrola zone vozilima): Kontrola zone je najpopularniji i najšire korišteni tip regulacije prometa. Layout staza podijeli se u zone. Princip regulacije prometa kontrolom zone je da samo jedno vozilo može zauzeti određenu zonu, dok se slijedeće vozilo koje želi ući u tu zonu mora zaustaviti i pričekati dok vodeće prvo vozilo ne napusti tu zonu. Unutar jedne zone može biti više mjesta zaustavljanja, i vozilo u toj zoni nesmetano može voziti od jednog do drugog mjesta. Postoje tri metode kojima se ostvaruje regulacija prometa kontrolom zone: 1° Metoda distribuirane kontrole zone: Metoda distribuirane kontrole zone, koristi individualnu kontrolu svake zone, povezane međusobno samo sekvencijalno. Uređaj kontrole zone povezan je s kočnicom pomoću koje se određeno vozilo zaustavlja pri ulasku u zonu ukoliko se u toj zoni nalazi neko drugo vozilo. Kada to vozilo napusti zonu i nastavlja vožnju u slijedećoj, uređaj slijedeće zone šalje signal uređaju zone ispred da isključi kočnicu. Ova metoda zahtjeva više kontrolnih uređaja pa je zato pogodnija za manje sustave. Troškovi ugradnje ove metode zavise od broja zona jer od toga broja ovisi i broj kontrolnih uređaja.
2° Metoda centralne kontrole zone :
Metoda centralne kontrole zone koristi isti princip, samo što kočnicama upravlja jedan centralni kontrolor. Umjesto da svaka zona ima svoj kontrolni uređaj, centralni kontrolor regulira cijelu mrežu. Kada vozilo dođe do kontrolne tačke (ulaza u zonu), to javlja centralnom kontroloru, te ukoliko je sljedeća zona slobodna, centralni kontrolor javlja vozilu da može ući. U protivnom, vozilo čeka na dozvolu. Očiti nedostatak ove metode je taj da sa kvarom centralnog kontrolnog uređaja dolazi do kvara cijelog sustava regulacije prometa te da na taj način dolazi do zastoja dok se kvar ne otkloni. Ova metoda je pogodna za korištenje u većim sustavima.
3° Metoda kontrole zone vozilima: Metoda kontrole zona vozilima je najnovija metoda kontrole prometa. Ova metoda se temelji na komunikaciji između vozila putem radioveze za što su potrebni mikroprocesor i adekvatna programska podrška na uređaju. Zbog takve komunikacije nije potreban kontrolni uređaj. Glavna prednost ove metode je što nastankom kvara iz upotrebe se izbacuje samo jedno vozilo dok druga vozila mogu i dalje normalno raditi. Još jedna prednost je ta što cijena sustava ne ovisi o broju zona već samo o cijeni vozila pošto je sustav kontrole već integriran u vozilu. Kada vozilo prijeđe preko oznake početka zone tada to vozilo ostalim vozilima šalje informaciju da je ušlo u zonu. Nakon toga vozilo koje želi ući u tu zonu čeka da dobije informaciju od vozila koje je u zoni da je izašlo iz te zone. 49
Kada vozilo izlazi iz zone prelazi preko oznake početka druge zone i šalje informaciju o zoni u kojoj se nalazi. Vozilo koje je čekalo na ulazak u zonu dobiva tu informaciju i ulazi u zonu.
2- Senzorska kontrola: Senzorska kontrola se temelji na senzorima koji su ugrađeni u AGV vozila i koji služe za određivanje prisustva drugih vozila. Ti senzori mogu biti zvučni (princip radara), optički (koriste infracrvene zrake) i fizički (odbojnici). Najčešće su vozila opremljena sa odbojnicima koji se nerijetko koriste kao preventivno sredstvo ukoliko drugi senzori ne rade. Pomoću senzora vozilo detektira zaustavljeno ili sporije vozilo ispred sebe i tada se ono zaustavlja. Kada se zaustavljeno ili sporije vozilo dovoljno udalji tada se vozilo koje ga je detektiralo nastavlja kretati
3- Kombinirana kontrola: Kombinirana kontrola je zapravo kombinacija kontrole po zonama i senzorske kontrole. U takvoj se metodi koristi senzorska kontrola kod kontrole na ravnim putevima što omogućava veću gustoću prometa, a kod mjesta razdvajanja i spajanja puteva se koristi kontrola po zonama. Najveći problem je što se za kombiniranu metodu kontrole trebaju koristiti vozila koja mogu biti kontrolirana po zonama i senzorski. Dakle vozila moraju biti opremljena senzorima, mikroprocesorima i programskom podrškom koja omogućava njihovu kontrolu što dodatno povećava cijenu vozila. 3) povezivanje sa utovarno – istovarnim stanicama i drugom opremom za rukovanje materijalom Pretovar je funkcija AGV vozila koja podrazumijeva utovar i istovar tereta. Funkcija pretovara može biti samostalna ili integrirana sa drugim podsustavima. Metode pretovara su:
ručna (manualna), metoda automatskog spajanja i razdvajanja, metoda pretovara lančanim, trakastim ili valjčanim konvejerom, metoda dizanja i spuštanja.
7. Transportne staze AGV? 2b Transportne staze su putanje ili površine kojima se kreću transportna sredstva. Osnovna uloga transportnih staza je posjedovanje svih elemenata potrebnih za sigurno i pouzdano kretanje transportnih sredstava. 50
* Vrsta i oblik staze zavisi od: - proizvodno tehnoloskog procesa, - rasporeda radnih mjesta, - rasporeda tehnoloških odjeljenja, - oblika građevinskog objekta, - vrste transportnih sredstava, - kapaciteta transportiranja te - rasporeda objekata. * Prema vrsti transportne staze se mogu podjeliti u 4 osnovne grupe: - proste staze(vozilo se kreće između 2 tačke, u povratku prazno), - radijalne staze(vozilo povezuje više tačaka, u povratku prazno), - kružne staze(vozilo se kreće između 2 tačke, u povratku natovareno) te - složene kružne staze(više zatvorenih kružnih linija kretanja vozila). * Osnovni uvjeti koje transportna staza mora da ispunjava: - potrebnu nosivost, - kontinuiranu prohodnost, - manji broj povratnih hodova i kretanja praznog transportnog sredstva, - minimalan broj ukrštanja staza u istom nivou. * Transportne staze AGV izvode se kao staze za: - mehaničko vođenje, - indukciono vođenje, - vođenje magnetnom trakom, - optičko vođenje, - vođenje ultrazvukom - vođenje laserom, - vođenjem infracrvenim zracima (IC) *Prema obliku mogu biti: - pravolinijski i krivolinijski te - u ravni i u prostoru.
Transportne staze sa mehaničkim vođenjem: 51
Staze za mehaničko vođenje AGVa imaju najmanju fleksibilnost jer se transport tereta može vršiti samo u djelovima proizvodno tehnoloskog procesa gdje je postavljena transportna staza.
Vođenja AGVa se vrši tako đto se u kanal pravougaonog presjeka 20x5mm postavlja čelični U profil ili šine. U kanal za vođenje postavljena je poluga za vođenje kolica. Na osnovu odgovarajuceg polozaja poluge vrsi se kretanje, skretanje i zaustavljanje odnosno UPRAVLJANJE AGVom. *Transportne staze za indukciono vođenje* Staze za indukciono vođenje AGVa u odnosu na ostale vrste najčešće su zastubljene zbog niza prednosti: - Visok stepen fleksibilnosti transportnog sistema, - omogućavaju pristup transportnih sredstava radnim mjestima, - jednostavno povećanje kapaciteta transportiranja povećanjem broja transportnih jedinica, - brzo i jeddnostavno proširivanje transportnih staza te - niske investicije za ugradnju transportnih staza. Stazu za indukciono vođenje, pored instalacija uz stazu (markeri, oznake, kontrolna oprema, itd.) čini električni provodnik postavljen u plitki pravougaoni kanal u podu objekta (ponekad se postavlja i na sam pod). Proticanjem elektrilne struje kroz provodnik stvara se magnetno polje. Pomoću antene na vozilu indukuje se električni potencijal koji je ovisan o jačini magnetnog polja. Jačina mag. polja proporcionalna je udaljenosti od vodiča što u određenoj mjeri određuje radijus kretanja vozila. Vodič služi za napajanje pogonskog el.motora strujom pobude. Promjenom karakteristika električne struje pobude vrši se regulisanje kretanja vozila. Promjenom smjera kretanja 52
indukovane struje mjenja se i smjer okretaja elektromotora, odnosno vrši se promjena smjera kretanja kolica. Promjena brzine kretanja vozila vrši se promjenom broja okretaja EM. Regulacija broja obrtaja EM vrši se putem potenciometra tj promjenom intenziteta indukovane struje. Mreže transportnih staza za indukciono vođenje: Funkcija usmjeravanja vozila se bavi odabirom optimalne rute do odredišne destinacije vozila. Usmjeravanje se koristi kada se vozilo nalazi na točki puta u kojemu dolazi do njegovog račvanja te tada vozilo odabire put kojim će se kretati do odredišta, dakle usmjeravanje vozila je odlučivanje puta kretanja u smislu odabira optimalne rute do određene destinacije. * Koriste se dvije metode kojima se vrši usmjeravanje vozila: 1) Metoda izbora pomoću frekvencije: Metodom izbora frekvencije vozilo nakon dolaska do tačke na kojoj odlučuje o odabiru rute odabire frekvenciju koju će pratiti i time se odabire smjer kretanja, odnosno izvršava usmjeravanje. Uređaj kojim se detektira frekvencija je pasivan uređaj (najčešće magnet) koji se nalazi na samom AGV vozilu. Frekvencija se u ovoj metodi emitira iz poda, a u memoriji AGV vozila se nalazi podatak o tome koju frekvenciju vozilo treba pratiti kako bi se odabrao optimalan put.
2) Metoda izbora pomoću prekidača: U ovom načinu odabira rute vozilo nema mogućnost odabira puta već se put odabire pomoću prekidača. Vozilo u ovoj metodi dolazi do tačke odlučivanja i daje nalog prekidaču koji jednu stazu uključuje, a drugu stazu isključuje. Odabir puta je unaprijed određen pa vozilo na taj način može pratiti samo jednu stazu i time je obavljeno usmjeravanje, odnosno odabir 53
rute. Nedostatak ove metode je što je potreban tim programera kako bi se AGV kretao na željeni način što može dovesti do povećanja troškova.
Transportne staze sa magnetnim trakama: Kod ovog vida vođenja na površini poda su postavljene magnetne trake, vozilo prati magnetnu traku pomoću senzora koje je ugrađeno na njega. Putanja je fiksna ali se može vrlo lako da promjeni. Magnetne trake su obložene epoksilom radi sigurnosti i zaštite. Transportne staze sa magnetnim tačkama: Kod ovog vida vođenja na površini poda su postavljene magnetne tačke koje daju signal vozilu gdje se treba kretati, vozilo treba da posjeduje senzor za vođenje kao i žiroskop koji mu služi za kalibraciju putanje. Putanje su otvorene i mogu se vrlo lako mjenjati tako da je sistem vođenja fleksibilan. Transportne staze za optičko vođenje: Princip optičkog vođenja vozila odvija se na dva osnovna načina: a) Putem staze za optičko vođenje postavljene na pod objekta lijepljenjem/bojenjem: Ovakav način optičkog vođenja ima nedostataka radi kojih je njegova primjena ograničena u praksi. Osnovni je u teškoći održavanja čistoće podova, posebno u metaloprerađivačkoj industriji. Izvjesna poboljšanja se postižu ugradnjom fluoroscentne trake koja se pobuđuje ultraljubičastom svjetlošću.
54
b) Pomoću optičkog tragača, koji reagira na vidljiv izvor svjetlosti, koji se postavlja duž staze na odgovarajućim tačkama: Ova vrsta vođenja koncipirana je na principu koji funkcionira na odgovarajućim vještačkim izvorima svjetlosti, postavljenim duž staze kojom se kreće vozilo, na kojoj vrši određene operacije. Izvori svjetlosti koji se postavljaju duž staz moraju biti visokog kvaliteta radi apsorbovanja i odbijanja svjetlosti od zidove i ostale predmete. Transportne staze za vođenje vozila ultrazvukom: Transportne staze na principu ultrazvuka nemaju širu primjenu posebno kada su u pitanju razgranate mreže transportnih staza. Starije izvedbe staza UZ, funkcionirale su na osnovu odgovarajućeg rastojanja od zidova od koje se odbijaju UZ talasi koji su senzorima na vozilu prepoznavani i na osnovu njih slali informacije upravljačkom uređaju na vozilu. UZ vođenje AGV, još uvijek nema značajnu primjenu kao samostalni način vođenja, već se kombinira sa drugim načinima vođenja, a vrlo često se sa video vođenjem(video kamere) Transportne staze za lasersko vođenje: Prema predviđanjima nekih autora staze sa laserskim vođenjem AGVa predstavljaju okosnicu budućeg razvoja sredstava unutarnjeg transporta. Dobra strana ovog vida vođenja ogleda se u pouzdanosti dobijenog signala i procesu stvaranja slike okoline. Ovaj princip vođenja, omogućava 3dimenzionalno procesuiranje okoline. Osnovu laserskog vođenja transportnih sredstava cine laserski senzori za kontrolu procesa transporta. Kontrola procesa transporta laserskim senzorima podrazumijeva korištenje određenih metoda i procedura za računarsku kontrolu stanja transportnih sredstava odnosno vozila na njima. Računar koristi sistem za vođenja na osnovu koga određuje trenutni položaj vozila ili definira putanju njegovog kretanja. veoma fleksibilan sistem, siguran i tačan za pozicioniranje. Transportne staze sa vođenjem IC zracima: Zavisnost od razgranatosti i stepena tehnolođke složenosti mreže transportnih staza, najšire su primjenjene 2 vrste staza za vođenje IC zracima: 55
1)Transportne staze za kretanje vozila pomoću IC snopa svjetlosti, funkcioniraju na principu transformarcije koordinata u koordinatnom sistemu, čije se ishodište nalazi u tački u kojoj je lociran izvor IC zračenja. Ovakvim načinom, izbjegavaju se greške pri vođenju vozila, koje mogu nastati nepoželjnom refleksijom IC zraka, od objekta uz stazu ili elemenata proizvodnog sistema. Ovaj princip vođenja pogodan je za staze za manje razgranatom mrežom i nižim stepenom tehnološke složenosti. 2) Drugi način vođenja vozila IC snopom svjetlosti, primjenjuje se za razgranate mreže transportnih staza. Osnovu ovog načina vođenja, čini pored senzorskih jedinica i sistem ogledala, kojima se vrši prelamanje IC snopa svjetlosti, čime je omogućeno da se sa jednog (centralnog) izvora zračenja, pokrije cjelokupna mreža transportnih staza ili njen najveći dio. Ogledala omogućuju da se vode AGVovi na različitim visinskim nivoima i različitim smjerovima. Moee doći do greške smjera upravljanja prilikom proračuna zato što se svjetlost u ogledalima prelama tj neželjene reflekcije IC snopa svjetlosti. 8. Aspekt sigurnosti kod AGV ? Sigurnosni sustavi AGV vozila su sustavi koji se nalaze na vozilima i koji služe za otkrivanje opasnosti. Ta opasnost se pretežito manifestira u obliku sudara. U nastavku će biti objašnjeni osnovni sigurnosni sustavi kod AGV vozila: - Prednji branik je zaštitni uređaj koji štiti vozilo s njegove prednje strane i sa prednjih bočnih strana. Prednji branik je uređaj koji radi na mehaničkom principu, odnosno sprječava dodir vozila sa stranim objektom, standardni prednji branik je napravljen od polikarbonatne plastike i on koristi dvije fotoćelije montirane na reflektorima na samom braniku. Prednji branik je konstruiran kako bi se izbjegao udar bilo kojeg dijela vozila o neki objekt ili o neko drugo vozilo. - Laserski skener je uređaj koji štiti vozilo samo na visini laserske zrake. Prednost laserskih skenera je što se oni mogu programirati pa se omogućuje stvaranje sigurne zone oko AGV vozila, laserski skeneri se koriste također i za smanjenje brzine ukoliko se otkrije objekt u blizini vozila. Laserski skener bi se mogao svrstati u uređaje koji se koriste u senzorskoj kontroli. 56
Međutim, laserski senzori su skupi što znatno ograničava njihovu primjenu. - Stražnji branik ima istu svrhu kao i prednji branik. Stražnji branik se nalazi u - E-stop (eng. Emergency Stop - E-stop) su tipke pomoću kojih dolazi do zaustavljanja vozila u slučaju nužde. Te tipke se nalaze na kutevima vozila na očitom i dostupnom mjestu. - Svjetlosna i zvukovna upozorenja su postala standard na AGV vozilima. Svjetlosna upozorenja mogu biti rotirajuća svjetla, konstantna svjetla ili u obliku bljeskalice. - Kontrola stabilnosti, odnosno održavanje stabilnosti AGV vozila se vrši tako da se brzina vozila automatski smanjuje u oštrim zavojima i pri velikim visinama dizanja s AGV viličarom. Na taj se način minimizira utjecaj djelovanja momenta tereta na pomicanje težišta natovarenog vozila
Sigurnost AGV: Detekcija: - prisustva - mogućnosti sudara - prepreka - narušavanja radnog prostora - sigurnost proizvodnog procesa - procesuiranje materijala - detektovanja pozicije Sigurnost AGV: - Mehanička - Fotoelektrična - Ultrazvučna - Optička, itd Prema načinu realizacije: Pasivni sistemi sigurnost AGV: - uzdignute staze za radnike, - cestovna pravila, - signalizacija, - staze za pješake, 57
- ograđivanje i - padajući objekti. Aktivni sistemi sigurnosti AGV: - osiguravaju razumijevanje stanja vozila kako bi se izbjegao sudar sa drugim objektima ili smanjile posljedice sudara. - senzorski zasnovani, - automatski se aktiviraju kao odgovor na sigurnosni problem ili neoč dog - može se ostvariti: na AGV vozilu ili u okviru proizvodnog layouta. Prema načinu funkcionisanja: - kontaktni i - nezkontaktni - mogućnost prisustva određenog broja ljudi, - dozvoliti pristup samo obučenom osoblju.
9. Upravljanje AGV kao cjelinom ? 2b - Upravljanje sistemom AGV kao cjelinom:
1. Centralizirani upravljački sistem (svi nivoi pod jednom komandom)
58
Prednosti: - AGV i aktivnosti unutar sistema mogućepratiti u realnom vremenu (kontinuirana komunikacija) - Izmjene u upravljačkom sistemu se lakše realiziraju - Moguće instalirati složene mreže puteva za vođenje Nedostaci: - Broj AGV ograničen zbog potrebe kontinuirane komunikacije na relaciji AGV-centralna upravljačka jedinica - Centralna upravljačka jedinica u hardverskom smislu kod velikih sistema hardverski „snažan“ 2. Decentralizirani upravljački sistem Pri decentraliziranom upravljanju, korištenjem tehnologija mobilnih agenata, samoučenja, heurističkih algoritama i neizrazite logike, svako vozilo samostalno odlučuje kojim putem će krenuti prema svom cilju, te što će poduzeti u slučaju nailaska na drugo vozilo. No zbog vrlo strogih zahtjeva na sigurnost sustava u industrijskim okruženjima, te često ograničenih i skučenih prostora koji ograničavaju gibanje vozila, često ovakav način upravljanja nije prihvatljiv.
59
Prednosti: - mogućnost postavljanja i testiranja sekcija puteva za vođenje po fazama prije povezivanja sa lokalnim centralnim upravljačkim jedinicama - lokalne upravljačke jedinice olakšavaju izmjene u sistemu (izmjena, dodavanje jedinica, dok sistem neometano radi) - upravljanje saobraćajem nezavisno od centralne upravljačke jedinice i u potpunosti podržano na nivou lokalnih upravljačkih jedinica - mogućnost korištenja manjih centralnih računara – dio odluka se donosi na lokalnom nivou - mogućnost efikasnog upravljanja većim brojem AGV - jeftiniji Nedostaci: - induktivne petlje za komunikaciju između AGV i lokalnih upravljačkih jedinica – dodatni građevinski radovi - komunikacija AGV sa lokalnom upravljačkom jedinicom na ograničenom broju tačaka – tačna lokacija AGV nepoznata 10. Konstrukcioni modeli AGV ? 2b jos pojasni - Noseća konstrukcija sa točkovima, upravljačkim mehanizmom i sigurnosnim uređajima - Pogonski modul (vlastiti izvor energije – baterije, glavni pogonski mehanizam za kretanje vozila; pomoćni pogonski 60
mehanizmi: za upravljanje vozilom i dodatnim uređajima za utovar – istovar tereta itd.) -Upravljački sistem (centralna jedinica, upravljačke jedinice: pogona, vožnje, vođenja, pozicioniranja, komuniciranja sa okolinom, utovarno – istovarnog uređaja za vozila na koja je ugrađen itd.) Noseća konstrukcija se oslanjanje o pod preko točkova. Vrste točkova: * Pogonski = omogućavaju kretanje vozila - adheziona sila sa podlogom omogućava prijenos snage sa pogonskog, - mehanizma na šasiju vozila te - vezani za vozilo preko opruga- konstantan pritisak na podlogu. * Upravljani (nepogonski) = oslanjanje vozila, bolje manevarske sposobnosti - Mehanizam za programsko upravljanje zakretanjem točka u horizontalnoj ravni * Slobodni = obezbjeđuju stabilnost vozila * Mjerni = omogućava kretanje vozila izvan putanje vođenja - Može biti bilo koji nepogonski točak opremljen inkrementalnim enkoderom * Pogonske osovine * Pogonski točkovi sa integriranim elektromotorom 12. Upravljanje sistemom AGV 2b Upravljanje sistemom AGV se realizuje na 3 nivoa, i to: 1) Upravljanje vozilima - vođenje AGVa određenom putanjom, - skretanje, regulacija brzine, zaustavljanje, sprječavanje sudara te - povezivanje sa utovarno/istovarnim stanicama i drugom opremom za rukovanje materijala. CILJ: maksimalno povečanje autonomije u odnosu na centralni Upravljacki Sys. 2) Upravljanje saobraćajem obuhvata rješavanje sljedećih zadataka: - prolazak AGV kroz raskrsnicu, - dvosmjerni saobraćaj na putevima sa jednom saobraćajnom trakom te - sprječavanje i izbjegavanje zagušenja u sistemu. 61
Uglavnom se oslanja na sistem blokiranja zona primjenom referentnih tačaka koje određuju zone: - blokiranje lokalnim UJ, - blokiranje centralnom UJ, - blokiranje UJ u vozilima te - kontinuirano blokiranje. 3) Upravljanje sistemom AGV: - centralizirani upravljački sistem, te - decentralizirani upravljački sistem. 13. Pasivno i aktivno zahvatanje/odlaganje transportnih jedinica kod AGV? 2b 1) Pasivno zahvatanje/odlaganje zahtijeva dodatni uređaj (pomagalo) pomoću kojeg će se roba utovariti ili istovariti. Ova vozila se najčešće izvode sa platformama ili valjcima koji nemaju svoj pogon. Sama vozila su jeftinija, ali je sistem skuplji, jer na svakom mjestu utovara/istovara mora biti nešto će opteretiti/rasteretiti AGV. Nepogodna su ako ima više izuzimanja, jer tada treba da bude više uređaja koji će izuzimati transportne jedinice. Vozila sa pasivnim zahvatanjem su fleksibilna, tj. pogodna su za prenošenje različitih vrsta tereta, jer se tada na svakom radnom mjestu nalazi uređaj koji uzima odgovarajući teret, tako da sam AGV ne mora da ima više različitih uređaja za zahvatanje ili odlaganje (što i ne bi bilo praktično). 2) Vozila sa aktivnim zahvatanjem imaju sistem koji može utovarati i istovarati transportne jedinice sa samog AGV-a. Pogodna su za transport univerzalnih tereta, koji se odlažu na više mjesta. 14. Osnovna svrha modeliranja transportnih sistema ? 2b dodaj jos Osnovna svrha modeliranja transportnih sistema – u odgovarajućem stepenu tačnosti adekvatno opisati proučavani proces / sistem u cilju: - Simulacije varijantnih rješenja, analize i prognoziranja stanja transportnih procesa / sistema još u fazi projektovanja
62
- Definisanje matematičkih modela i drugih prikaza koji su neophodni za optimizaciju transportnih procesa / sistema i iznalaženje optimalnih rješenja - Izgradnja modela upravljanja za dati transportni sistem, odnosno objekt optimizacije - Naučna istraživanja i/ili praktične primjene u realnim transportnim procesima 15. Definirati pojam modeliranja transportnog sistema ? 1b Modeliranje predstavlja isplativo (u smislu troškova) korištenje nečeg (modela) umjesto nečeg drugog (realni sistem) sa ciljem da se dođe do određenog saznanja,čime se uspostavlja veza između realnog sistema i modela. Proces modeliranja omogućava uočavanje obrazaca, procjenjivanje i predviđanje, upravljanje procesima i objektima, te iznalaženje značaja i svrhe. 16. Definirati pojam paletizacije / depaletizacije ? 1b Pod pojmom paletizacija / depaletizacija podrazumijeva se slaganje robe na paletu odnosno skidanje robe s palete. 17. Mašine i uređaji za paletizaciju / depaletizaciju ? 2b/ dodaj jos Mašine za slaganje tereta, nalaze se na krajevima proizvodnih linija u procesima proizvodnje i to u dva slučaja: 1) na krajevima linija gdje se završava izrada poluproizvoda, te se oni stavljaju na palete da bi se prenijeli u druge pogone 2) na krajevima linija gdje se završava izrada i pakovanje gotovih proizvoda; te se oni stavljaju na palete kako bi se prenosili u skladišta gotovih proizvoda, a odatle sredstvima vanjskog transporta izvan fabrike Mašine za razlaganje tereta: - nalaze se na počecima proizvodnih linija u procesu proizvodnje - na 'napojnim' mjestima gdje se donosi teret na paletama te ih treba razložiti kako bi se napajale proizvodne linije
63
18. Nabrojati vrste pakovanja? 1b Razlikuju se sljedeće vrste pakovanja: * osnovno ili podjedinačno - direktna razmjena sa korisnicima prvi nivo pakovanja - zaštita i promocija, * zbirno ili transportno - odgovara osnovnom modulu za paletizaciju, * paletizacija, * ručno: manuelno ili uz upotrebu jednostavnijih uređaja, mala produktivnost i visoka cjena pakovanja * mašinsko te * kombinirano. 19. Izvršiti klasifikaciju mašina i uređaja za pakovanje ? 1b Mašine za pakovanje: 1. Poluatomatske - upotreba određenog broja mašina koje pojedine operacije obavljaju uz pomoć čovjeka - veća brzina rada, smanjuje se fizički napor radnika - rade samostalno ili u sklopu linija za pakovanje - pakovanje serijske proizvodnje 2. Potpuno automatizirane - sve operacije bez direktnog učešća čovjeka koji je zadužen za kontrolu procesa - velika brzina pakovanja uz zadovoljavajuću kvalitetu - visoka produktivnost - niska cijena - masovno pakovanje proizvoda 20. Mašine za osnovno (pojedinačno) pakovanje? 1b Priprema i pakovanje neupakiranog ili djelomično upakiranog materijala za direktnu razmjenu sa najširim krugom korisnika. 1. Mašina za formiranje ambalaže - ambalaža se može formirati direktno u okviru operacija pakovanja ili da je prethodno pripremljena 2. Mašina za punjenje ambalaže - prema vrsti materijala koji pakuje *rasuti materijali u vreće i kese *tečni materijali u posude/flaše/kanistere *raznovrsni materijali u doze za konzerviranje 64
3. Mašina za zatvaranje ambalaže Ne koriste se izolirano već u kombinaciji bar sa mašinom za punjenje. Zatvaranje: *flaša od stakla ili plastike navojnim zatvaračima, plutanim ili plastičnim čepovima *kesa i kesica od papira i plastike omotavanjem, veća od kudjelja ili papira prošivanjem, vreća od papira lijepljenje, vreća od plastike zavarivanjem *buradi i kanistera od metala i plastike poklopcima s navojem *posuda od papira,plastike ili metala, lijepljenjem i presovanjem zatvarača od papira i plastik 21. Definirati pojam pretovarnog segmenta transportnog sistema ? 1 Pretovarni segment transportnog sistema je mjesto gdje se teret prihvata i predaje, odnosno mjesto veze između pojedinih transportnih sredstava koje mora da se podredi uslovima transportnog zadatka isto kao i pojedini transportni uređaji datog sistema. 23. Kako se izračunava ukupno trajanje pretovarnog ciklusa transportnih sredstava cikličnog djelovanja ?
Ciklični transport se definiše kao: Premještanje tereta se vrši u ciklusima koji se sastoje iz više operacija. Podrazumijeva se da radni organ ima svoj radni-produktivni hod (premještanje tereta) i povrati-prazni hod. * Kapacitet pretovarnog sistema Qps baziranog na primjeni transportnih sredstava cikličnog djelovanja predstavlja broj ciklusa koji se realizuju u nekom unaprijed određenom vremenskom intervalu: Qps=
65
3600 broj ciklusa u1 satu T c ( s)
Tc - trajanje ciklusa - niz sukcesivnih aktivnosti pretovarnog sredstva. - interval između dvije uzastopne realizacije aktivnosti * Maseni kapacitet: Qps=
3600 ∗z∗Q c (T / h) T c ( s)
*Ukupna dužina pretovarnog ciklusa: n
T c =φ ∑ t i +t g i=1
ti - parcijalna vremena, φ - koeficijent kojim se uzima u obzir preklapanje realizacije pojedinih aktivnosti - funkcija obučcenosti i vještine radnika φ=0,85 *Pretovarni ciklus kolica: T c =t 1 +t 2+ t 3 +t 4 (s) - odgovara ciklusu karete t1 - vrijeme utovara tereta zavisi od načina utovara, vrste tereta, nosivosti,.. Lradno .
t2 - vrijeme vožnje opterećenih kolica - t2= v s .opt . , t3 - vrijeme istovara tereta (isto kao kod t1),
L povr . t4 - vrijeme vožnje neopterećenih kolica - t2= v s . neopt. .
Dužina ciklusa TC obuhvata ukupno trajanje niza vezanih aktivnostipretovarnog sredstva (zahvatanje tereta, kretanje, odlaganje...), dakle označava interval između dve uzastopne realizacije identičnih aktivnosti procesa, a definiše se često i kao “vremenski interval između dva uzastopna zahvata tereta” 24. Proces opsluživanja kod pretovarnih i primopredajnih segmenata transportnih sistema? 2b
66
- Cjelokupni proces dolaska transportiranog tereta na pretovarno mjesto, njegovog prihvata i odlaganja na za to predviđeno mjesto predstavlja proces opsluživanja. *Proces opsluživanja zavisno od načina izvođenja može se okarakterisati najrazličitijim pokazateljima: - brojem sredstava za opsluživanje, - brojem ljudi koje vrše opsluživanje, - brzinom opsluživanja, - dužinom reda čekanja, - vremenom čekanja na opsluživanje, - vremenom trajanja opsluživanja ili - brojem otkaza pri opsluživanju. Pojmovi: Klijent - segmenti unutrašnjeg transporta koji imaju mogućnost izdavanja proizvoljnog zahtjeva ili narudžbe za opsluživanje. Protok klijenata- skup klijenata koji pristupaju na mjesto opsluživanja. Kanal opsluživanja- sredstva kojima se vrši opsluživanje (mobili ili statični) i čine skup transportnih tokova Model sistema unutrašnjeg transporta može se predstaviti kao jedna apstraktna mreža međusobno povezanih putanjakanala opsluživanja koje definišu prostornu strukturu sistema. Broj kanala opsluživanja u proizvodnom sistemima može biti ograničen zbog niza razloga što ima za posljedicu nemogućnost opsluživanja svih klijenata kada se za to ukaže potreba. Neravnomjernost u pojavljivanju klijenata na mjestu opsluživanja dovodi do nakupljanja zahtjeva za opsluživanje tj do obrazovanja redova klijenata. CILJ: projektovati transportni sistem kod koga je kanal opsluživanja maksimalno angažiran ili klijent ima minimalno vrijeme čekanja na uslugu. *Prilikom pretovara materijala potrebno je obezbijediti prostor neophodan za njegovo izvođenje u zavisnosti od vrste transportnog sredstva i operacija obrade, a osnovne varijate se: - mjesto za pretovar na glavnom putu namijenjeno vozilima koja imaju uređaj za pretovar - mjesto za pretovar na pomoćnom putu koje omogućuje prolazno kretanje i namijenjeno je vučnim vozilima 67
- transportno sredstvo (uglavnom viljuškari) izvode povratno kretanje Pretovar materijala uglavnom se susreće u automatiziranim transportnim sistemima i NE ZNAČI potpunu automatizaciju jer se povezivanje transportnog i obradnog sistema ostvaruje i manuelnim putem Bez obzira na vid pretovara materijala manuelni ili automatizirani pretovar se može diferencirati na: - posredni pretovar: transportno sredstvo odlaže jedinićčni teret pored obradnog mjesta i nastavlja svoj put ne čekajući na reakciju radnika - neposredni pretovar: podrazumijeva direktno izuzimanje jediničnog tereta sa transportnog sredstva od strane poslužioca nakon čega transportno sredstvo produžava svoj put 25. Vrste simulacija transportnih sistema? 2b U primjeni su 2 osnovne vrste simulacija: - kontinuirana te - diskretna simulacija. Svaka od navedenih simulacija ima specifičan pristup formiranju modela koji su zasnovani na odgovarajućim programskim jezicima i matematskim osnovama. Kontinuirana simulacija: - Područje primjene ove simulacije su sistemi čije se stanje neprestano mijenja sa vremenom (transport fluida cjevovodom, kretanje svemirskih letjelica, itd.). Praćenjem stanja sistema putem određenih mjerenja, nastoji se na bazi tih mjerenja odgovarajućim akcijama-naredbama održati stabilno funkcioniranje sistema. - Kontinuiranom simulacijom sistemi se opisuju modelima koji se mogu rješavati numerički. Ti modeli su odgovarajuće numeričke, algebarske ili diferencijalne jednačine. Rezultati dobijeni kontinuiranom simulacijom također su kontinuiranog karaktera. Diskretna simulacija: Transportni sistemi uglavnom se simuliraju diskretnom simulacijom, sa obzirom da su kod ovih sistema dominantne 68
diskretne, tj. skokovite promjene stanja koje se događaju u određenom vremenskom trenutku. U jednom trenutku vremena, odnosno simulacionom trenutku, moguća je pojava tj. realizacija većeg broja događaja. Događaji čijim dešavanjem dolazi do promjene stanja sistema, naziva se kritičnim događajem. Diskretna simulacija se vrši na dva načina, i to: a) Metodom kritčnog događaja, kada se sat pomjera na trenutak kritičnog događaja. b) Metodom jednakog vremeneskog intervala, kada se sat pomjera u jednakim intervalima, gdje se za sve događaje provjerava da li su kritični u tom vremenskom intervalu 26. Prednosti i nedostaci korištenja simulacije transportnih sistema ? 2b Prednosti korištenja simulacije transportnih sistema: - Simulacija je relativno vjeran prikaz realnog sistema - Može se koristiti za analizu velikih i kompleksnih realnih problema koji se ne mogu riješiti konvencionalnim modelima - Simulacija dozvoljava rad sa bilo kojom raspodjelom vjerovatnoća - Zahvaljujući simulaciji efekti mogućih promjena u sistemu su odmah vidljivi - Simulacija dopušta 'šta – ako' analize - Simulacija ne remeti realan sistem, što je velika prednost jer je nemoguće eksperimentirati sa pravim fabrikama, bolnicama ili aerodromima Nedostaci korištenja simulacije transportnih sistema: - Dobri simulacioni modeli su skupi - Simulacija ne garantuje nalaženje optimalnog rješenja problema - Simulacioni modeli ne daju odgovore bez adekvatnih, realnih ulaznih podataka - Svaki simulacioni model je jedinstven i obično se ne može primijeniti na druge probleme - Problemi vezani za troškove simulacije i prikupljanje podataka (dugotrajno i teško) 69
27. Na koji način se realizira protok vremena u diskretnom modelu modelu pri simulaciji transportnih sistema? 1b Događaji čijim dešavanjem dolazi do promjene stanja sistema, naziva se kritičnim događajem. Diskretna simulacija se vrši na dva načina, i to: a) Metodom kritčnog događaja, kada se sat pomjera na trenutak kritičnog događaja. b) Metodom jednakog vremeneskog intervala, kada se sat pomjera u jednakim intervalima, gdje se za sve događaje provjerava da li su kritični u tom vremenskom intervalu. 28. Kojim parametrima kod diskretne simulacije transportnih sistema se zaustavlja proces izvođenja simulacije ? 1b Proces kod diskretne simulacije se zaustavlja postavljanjem 2 parametra prvi je zadavanjme broja kriticnih dogadjaja a drugi je postavljanjem vremena za koji treba da se izvede simulacija 29. Na koje načine se može izvršiti modeliranje i generisanje slučajnih promjenljivih pri simulaciji transportnih sistema?1b Modeliranje i generisanje slučajnih promjenljivih može se izvršiti na više načina: - Po teorijskoj raspodjeli - Po neprekidnoj empirijskoj raspodjeli - Po diskretnoj empirijskoj raspodjeli Oblik teorijske raspodjele se pretpostavlja na osnovu poznavanja prirode tj. Ponašanja – rada sistema ili procesa, a zakonitost ponašanja koji opisuje slučajna promjenljiva dobija se na osnovu podataka dobijenih praćenjem na terenu. 30. Obrada i sistematizacija snimljenih podataka za potrebe simulacije transportnih sistema ?2b - Podaci se koriste kako bi se donio zaključak o posmatranoj pojavi 70
- Statistička metoda – opšti zaključci o posmatranom procesu ili radu uređaja - Statističko zaključivanje je induktivno - Snimanjem izvjesnog broja elemenata populacije - uzorak – zaključak o karakteristikama cijele populacije - Tehnika uzimanja uzorka - reprezentativni uzorak – sadrži osobine populacije iz koje je uzet - Statistički osnovni skup ili statistička populacija – skup svih vrijednosti nekog obilježja, odnosno, slučajne promjenljive x sa funkcijom raspodjele F(x) i zakonom vjerovatnoće f(x) - Populacija – može se aproksimirati neprekidnom funkcijom rasporeda – približno opisuje raspored populacije - Snimanje – evidentiraju se frekvencije i vjerovatnoće slučajnih veličina - Podaci se prikazuju histogramski - Cilj obrade i sistematizacije snimljenih podataka je uproštavanje problema proučavanja - Verifikacija statističkih hipoteza U cilju utvrđivanja zakona koji opisuju ponašanje slučajne promjenljive neophodno je sprovesti određene statističke testove Osnovni zadatak – pri provjeri statističkih hipoteza – određivanje pravila ili kriterija po kojima se može, na osnovu eksperimentalnih podataka (uzoraka), prihvatiti ili odbiti određena hipoteza Statistički testovi zahtijevaju postavljanje dvije hipoteze: - nulta hipoteza (pretpostavlja da je određena statistička raspodjela tačna – oznaka H 0)i - alternativne hipoteze (testiranje radi postojanja sumnje o tačnosti Ho – zahtijeva se njeno testiranje – oznaka HA Za testiranje statističkih hipoteza (kontinualnih i diskretnih)nstatistički testovi za verifikaciju hipoteza: - Hi – kvadrat test za kontinuirane i diskretne distribucije - Kolmogorov – Smirnov test za kontinuirane distribucije bazirane na empirijskim funkcijama distribucije - Anderson – Darling test za kontinuirane distribucije - Shapiro – Wilk test
71
31. Na koji način se utvrđuju vremenski parametri za potrebe simulacije stohastičkih transportnih sistema ? 0.5b Vremenski parametri se mogu odrediti iskustveno ili analizom (snimanjem) postojećih sistema i procesa: - Iskustvene pretpostavke – grube analize i proračuni - Snimanje procesa – dugačak vremenski period za prikupljanje i formiranje baze podataka 32. Šta omogućava pristup zasnovan na primjeni stohastike pri proučavanju sistema kretanja materijala? 0.5b 1) analizu i procjenu ponašanja postojećeg sistema ili sistema u fazi projektovanja (identificiranje kritičnih tačaka, npr. Postoje uska grla – fenomen redova čekanja, vršna opterećenja sistema i uređaja, utjecaj velikih intenziteta protoka materijala, velikog broja zahtjeva za transportom i sl.) 2) formiranje alternativnih rješenja 34. Izvršiti podjelu motornih industrijskih vozila prema vrsti pogona? 1b Motorna industrijska vozila se mogu prema vrsti pogona podjeliti na: - transportna sredstva sa akumulatorskim pogonom, - transportna sredstva pogonjena motorima SUS i - transportna vozila pogonjena putem lokalne el. mreže 35. Tehno – eksploatacione karakteristike industrijskih vozila cikličnog djelovanja? 2b Pod eksploataciono-tehničkim karakteristikama vozila podrazumjeva se kompleks međusobno povezanih karakteristika, od kojih zavisi pogodnost vozila za korištenje pri određenim uslovima. Sa promjenom uslova korištenja vozila mijenjaju se i eksplataciono-tehničke karakteristike vozila. Tehno eksploatacione karakteristike su: 1) Geometrijske karakteristike Definirane prostornim rasporedom elemenata proizvodnog sistema, - Podrazumijevaju dimenzioniranje potrebnih širina internih saobraćajnica i radnih prolaza te - Mogu se naći u specifikacijama proizvođača vozila. 72
Geometrijski parametri vozila koji utiču na njegovu prohodnost su: - podužni i poprečni poluprečnik prohodnosti vozila; - klirensnajmanja visina iznad stajne površine; - prednji i zadnji uglovi prohodnosti; - poluprečnici zaokretanja; - gabaritne mjere. Geometrijski parametri prohodnosti vozila definisani su odgovarajućim standardima. Podužnim i poprečnim radijusom definiše se veličina neravnina koje vozilo može da savlada bez dodira. 2) Vučne karakteristike - Sila koja obezbjeđuje kretanje sredstva, odnosno savladavanje otpora pokretanja sopstvene težine i težine prikolica koje se eventualno vuku, tereta na vučnom sredstvu i prikolicama kao i vučnu silu za savladavanje otpora kretanja na usponu - Nominalna snaga pogonskog motora Nn zavisi od vučne sile (ukupnog otpora kretanja Wk) i maksimalne brzine vozila vmax Nn=Pv * vmax / 1000 * ƞk Za stepen korisnosti ηk obično se uzima vrednost u opsegu od 0.8 0.9. Vučna sila koju sredstvo poseduje PV, potrebna za savladjivanje svih prisutnih otpora kretanja jeste sila u pravcu kretanja vozila, pa je, za slučaj kada je ruda za vuču prikolice postavljena pod uglom, ovu silu potrebno razložiti.
Pv≥Wk = ∑Wi Ukupan otpor kretanja vozila sadrži četiri sledeće komponente: -
Wf Otpor kotrljanja, Wu Otpor uspona, Wv Otpor vazduha te Wb Otpor ubrzanja.
3) Stabilnost i dijagram nosivosti viljuškara: Stabilnost viljuškara predstavlja mjeru otpornosti viljuškara na prevrtanje koja, u principu, zavisi od niza uticaja (statičke i dinamičke sile koje deluju na sredstvo, sopstvena težina, geometrisjke karakteristike, ubrzanja, usporenja,...). Za proveru stabilnosti kod viljuškara koriste se računske i eksperimentalne metode, u najvećoj meri definisane kako nacionalnim, tako i medjunarodnim standardima. Pojam stabilnosti viljuškara odnosi se na: - Stabilnost u podužnom pravcu – prevrtanje oko ose koju čine dodirne tačke -prednjih točkova s tlom.
73
- Stabilnost tereta pri maksimalnom usporavanju u toku kočenja – klizanja - Bočna stabilnost pri kretanju kroz krivinu Test na prevrtanje viljuškara, kojim se simulura uticaj dinamičkih sila, izvodi se najčešće preko platforme sa promenljivim uglom naginjanja. Medjutim, za praktičnu primenu poseban značaj ima provjera statičke stabilnosti čeonog viljuškara i dijagram nosivosti u funkciji od udaljenosti težišta tereta od pete viljuške. Statička stabilnost čeonog viljuškara definiše se kao odnos statičkih momenata tereta Gs i sopstvene težina viljuškara Gn, oko prednje osovine. Sa slike je očigledno da se momenti sila Gs i Gn, u odnosu na tačku oslanjanja prednjih točkova o tlo, koja predstavlja osu prevrtanja, Ms i Mn, respektivno, mogu izraziti kao: Ms=Gs(x+c) Mn=Gn*c0 Gdje je: Gs – težina tereta Gn – sopstvena težina viljuškara
Pri tome, da bi viljuškar bio stabilan, odnos ovih momenata, koji predstavlja i koeficijent statičke stabilnosti, treba da je veći od jedan, a obično se viljuškar smatra stabilnim ako je: ∂=Mn/Ms≈1,7 4) Eksploatacione karakteristike elektrobaterijskih vozila: - Autonomnost pogona realizira se snadbijevanjem vozila energijom iz baterija - Vijek trajanja baterija 3-9 godina, 1500 – 1600 ciklusa pražnjenja na 80% nominalnog kapaciteta. - Na vijek trajanja baterija utiče: - pogrešno punjenje koje dovodi do 'prepunjenja' baterija, - izbor suviše malog kapaciteta baterija, - intenzitet radnih procesa koji dovodi do prekoračenja maksimalno dozvoljene temperature itd. Dodatna pitanja: 1. Podjela motornih industrijskih vozila prema konstruktivnoj izvedbi? 74
Mogu se podijeliti na: a) Vozila sa nepokretnom nosećom platformom: Služe za prevoz tereta obično do 2(t), a brzina kretanja vozila iznosi od 10-20 (km/h). Utovar i istovar se vrđi ručno ili mehanički. b) Vozila sa nagibnom nosećom platformom: Ova vozila služe za prevoz rasipnog materijala ele komadnog materijala malih dimenzija. Pri istovaru materijala može biti sa bočnim ili čeonim iskretanjem nagibne noseće platforme. Nosivost im je do 1,5t, a brzina kretanja do 20 km/h c) Vozila sa niskopodiznom nosećom platformom: Ova vozila služe za prevoz jediničnih, komadnih tereta, paleta itd. Veoma povoljna za utovar i istovar zbog male visine noseće platforme, a hod kretanja platforme obicno do 100mm. Nosivost je obicno manja od 2t, a brzina je do 5 km/h d) Viljuškari: Nosivost viljuškara je do 5t, iako ima izvedbi i do 50t. Viljuškari se pogone pomoću SUS motora ili akumulatora, a pogon može biti na 2 ili 4 točka. Viljuškari posjeduju AKTIVNO zahvatanje i odlaganje materijala. Podizanje neopterećenih viljuški je 30% brži. Prednosti viljuškara: - relativno velika nosivost - kompakta, relativno jednostavna konstrukcija, - velike manevarske mogućnosti te - široki spektar primjene. Podjela viljuškara: - čeoni viljuškari, - bočni viljuškari (za transport tereta veće dužine npr.cijevi) te - viljuškari sa zakretnim viljuškama u horizontalnoj ravni (posjeduju dodatne manevarske mogućnosti pa su pogodni za transport tereta u uskim i krivolinijskim saobraćajnicama) Ciklus rada viljuškara može se sagledati u 4. faze: - operacije pri zahvatanju, - vožnja u opterećenom stanju - operacije pri odlaganju te - vožnja u neopterećenom stanju
75
Ciklus rada viljuškara je isključivo funkcija tipa viljuškara odnosno konstrukcione izvedbe. e) nadvozna vozila: Služe za transport velikih snopova materijala veće dužine kao što su šipke, profili, cijevi, drvna građa i sl. Nosivost ovog tipa vozila je do 30t, a u zavisnosti od tipa pogona zavisi i brzina kretanja, tako u slučaju SUS dizelskog motora mogu se kretati i do 100 km/h f) vučna vozila: Ovaj tip vozila služi za transport na kraće udaljenosti, a pogon im je akmulatorski ili SUS motor, te se ova vozila kreću na točkovima eventualno gusjenicama. Tipični predstavnik ovih vozila je industrijski traktor.
2. Nabroj premještanje materijala unutar proizvodnog sistema? Premještanje materijala obavlja se: - od mjesta istovara (sa sredstava vanjskog transpo) do mjesta odlaganja, - unutar skladišta, - od skladišta do proizvodnog pogona, - unutar proizvodnog pogona, - između proizvodnih pogona, - od proizvodnih pogona do skladišta te - od skladišta do kupca sredstvima vanjskog transporta. 3. AGV vozila i podjela? U literaturi postoji više definicija AGV, pa neke od njih su: - AGV su industrijska vozila bez vozača, obično pogonjena pomoću baterija i električnih motora. - Automatski vođena vozila (AGV) su vozila kojima se upravlja na automatski način, primjenom različitih sistema vođenja. - Automatski vođena vozila (eng. Automatic Guided Vehicle, AGV) su računalom upravljana vozila bez vozača, opremljena
76
sustavom navođenja i izbjegavanja sudara, koja se koriste za transport materijala. Težine tereta koje AGVs mogu prevoziti se kreću u veoma velikom opsegu, od malih (lakih) tereta težine nekoliko kilograma do tereta težine preko 100t. Automatski vođena vozila se koriste prvenstveno za realizovanje procesa unutrašnjeg transporta, pa je zahtjev za malim prostorom za kretanje od velikog uticaja. Prednosti AGV sistema: - Redukovani troškovi radne snage i ostalih troškova rada, - Jedno AGV vozilo koje radi u tri radne smjene može da zamjeni tri operatera koji rade sa ručnim viljuškarom, - Povećanje pouzdanosti i produktivnosti, - Neosjetljivost na dužinu radnog vremena i broja smjena, - Smanjenje oštećene robe, - AGV posjeduje kontrolisano kretanje sa preciznošdu od +/-10 mm - Povećanje bezbjednosti (zato što proces rukovanja materijalom ne zahtjeva ljudsku aktivnost i njihovo kretanje je unaprijed isprogramirano), - Fleksibilnost (za razliku od fiksnih rješenja za rukovanje materijalom, putanje po kojima se kreće AGV vrlo lako može biti programirana), - Veća protočnost, - Brzo i jednostavno proširivanje mreže puteva, - Ušteda vremena. Nedostaci AGV sistema: - Visoka cijena AGV vozila i prateće infrastrukture, - Potreba za obrazovanim kadrom radi programiranja AGV vozila, - Vozilo ne može mijenjati put kao primjerice osoba s paletarom, - Mogućnost kvara vozila, - Nestanak struje. Podjela AGV može biti prema opterećenju i namjeni: - malo i srednje opterećeni AGV - AGV viljuškari 77
-
paletna AGV teško opterećeni AGV AGV vučni voz specijalizirani AGV te AGV radne platforme.
Klasifikacija AGV vozila se obavlja prema funkcionalnim karakterisitkama, odnosno prema vrsti koje AGV vozilo treba da obavi. Sa ovog aspekta AGV vozila se mogu klasifikovat u sljedece grupe: 1) Vučna vozila (traktori): Prva AGV vozila su bila vučna vozila (eng. towing AGV - vučni AGV) (slika 1.1.). Ta vrsta AGV vozila je namijenjena za vuču prikolica ili kolica. Nosivost vučnih AGV vozila se kreće od 4 tone do 25 tona. Ova vozila mogu istovremeno vući više prikolica pa se većinom koriste za transport većih količina tereta. Često se primjenjuju kod transporta sa prijemnom i predajnom zonom. Ovaj tip AGV vozila je i dalje najpopularniji, iako je najstariji. Najčešće služe za punjenje i pražnjenje vozila vanjskog transporta kao što su primjerice zrakoplov
Slika 1.1. Vučni AGV Slika 1.2. Paletna AGV kolica 2) Paletna kolica: Paletna AGV vozila (eng. pallet truck AGV - Paletna AGV vozila) (slika 1.2) konstruirana su za prijevoz paletiziranog materijala pri čemu se utovar paleta provodi s poda, a istovar na pod te se na taj način eliminira potreba za fiksnim lokacijama za odlaganje transportiranih jedinica. Ovakva primjena AGV vozila je vrlo česta zbog repetitivnih pokreta potrebnih za prijevoz paleta u proizvodnji i distribucijskim poslovima. Podjela paletnih kolica prema obliku noseće platforme: - ravna paletna kolica (sa i bez robomanipulatora) te 78
- ravna paletna kolica sa nosačima (valjkastim ili trakastim transportero). Utovar paletnih AGV vozila može biti proveden na dva načina: - automatizirano (nužno je točno pozicioniranje tereta), - manualno (uz operatera koji rukuje vozilom prilikom utovara i/ili istovara tereta). 3) Vozila jediničnih tereta: Vozila jediničnih tereta (eng. unit load AGV - AGV vozila jediničnih tereta) (slika 1.3) opremljena su platformama koje omogućavaju transport jediničnih tereta (kao što su pojedinačni komadi, kutije, palete, sanduci i slično), a najčešće i automatski pretovar (pomoću primjerice podiznog stola, lančanog, trakastog ili valjčanog konvejera, teleskopskih vilica i slično). Vozila jediničnih tereta se još nazivaju platformska vozila. Ova vrsta AGV vozila se primjenjuje kod transporta na kraće udaljenosti s visokim protokom. Zbog sposobnosti automatskog povezivanja s konvejerima, radnim stanicama, raznim strojevima i AS/RS (eng. Automated Storage and Retrieval Sytem - Automatizirani skladišni sustav) sustavima često su integrirani u automatizirani proizvodni ili skladišni sustav.
Slika 1.3. AGV za jedinične terete Viljuškari
Slika 1.4. AGV
4) Viljuškari: Automatski vođeni viljuškari (eng. fork truck AGV - AGV viličar) (slika 1.4) najnoviji su tip AGV vozila koji su, po svojem izgledu i funkciji slični klasičnim izvedbama viličara. Ovaj tip AGV vozila omogućuje transport i pretovar paletiziranih jediničnih tereta na razini poda i na višim razinama, pa čak i na regalima. AGV viličari se mogu koristiti i za transport 79
nepaletiziranih materijala ukoliko to njihove vilice omogućavaju pa se tako mogu primjenjivati primjerice i za transport teških rola papira u tiskarskoj industriji. Primjena AGV viličara je u sustavima u kojima se zahtjeva automatski utovar i istovar, a gdje razina pretovara nije konstantna. Cijene ovakvih AGV vozila su visoke pa se njihova opravdanost s obzirom na cijenu nalazi u sustavima u kojima je potrebna veća automatiziranost i fleksibilnost u povezivanju s ostalim podsustavima. 5) Specijalna vozila: U ovu vrstu AGV vozila (slika 1.8) spadaju vozila koja se koriste za transport izrazito teške robe, robe nepravilnog oblika i slično. Kao AGV vozila posebne namjene mogu se spomenuti vozila za prijevoz bubnjeva, prijevoz kontejnera u morskim lukama, automatski vođena vozila za montažu u automobilskoj industriji, prijevoz bolničkih kreveta u bolnicama, prijevoz teških papirnatih rola u industriji papira i slično.
Slika 1.5. AGV posebne namjene
Kao što je već pomenuto AGV se može podijeliti i prema načinu zahvatanja/ odlaganja transportnih jedinica na: 1° Pasivno zahvatanje: Zahtjeva pomoćni uređaj da se roba utovari/istovari. Vozilo sa pasivnim zahvatanjem je jefitnije ali je skuplji sitem zato što na pretovarnom mjestu moramo imati dodatni uređaj. Povoljno koristiti u slučaju prenošenja različitog tereta. 2° Aktivno zahvatanje: Na AGV se nalazi sistem čiji je zadatak da istovara/utovara transportne jedinice. Veoma povoljno koristiti u skladištima.
80
