KU1201 - Laporan PRD Final

PROGRAM TPB - ITB

KU1201 PENGANTAR REKAYASA DAN DESAIN 2

Judul Dokumen

DESAIN ROBOT LEGO MINDSTORM: TRANSPORTER ROBOT

Jenis Dokumen

LAPORAN DESAIN KOMPETISI

Nomor Dokumen

KU1201- Clust01-2014.09.07

Nomor Revisi

Versi 00

Nama File

KU1201-Clust01-2014.09.07LaporanDesainKompetisi.docx

Tanggal Penerbitan

29 April 2015

Unit Penerbit

PRD Cluster 1 - FMIPA STEI ITB (termasuk lembar sampul ini)

Jumlah Halaman

Kelas: 09 Ditulis oleh

CLUSTER 1 – 1 – FMIPA STEI

Kelompok: 07 Nama/NIM: Nama/NIM: Samuel Julius

16514274

Nama/NIM: Nama/NIM: Ade Yusuf

16514064

Nama/NIM: Nama/NIM: Ni Putu Amanda Amanda

16514169

Nama/NIM: Nama/NIM: Revi Muharram Nama/NIM: Nama/NIM: Andi Bau M. Fakhran Nama/NIM: Nama/NIM: Martin Rinaldy

16514344 16514029 16514379 Tanda Tangan Ketua

Tanggal

29 April 2015

Nomor Dokumen: Dokumen: KU1201-01-2014.x KU1201-01-2014.xx.yy x.yy

Nomor Revisi: Revisi: 01

Tanggal: 12/15/2017 12/15/2017

© 2017 Program Studi Teknik Elektro STEI ITB, Program TPB - PRD Cluster 1 FMIPA STEI.

Halaman 1 dari 19

DAFTAR ISI

1

PENGANTAR .............................................................................................................4

1.1 1.2 1.3 1.4 2

IDENTIFIKASI MASALAH (D E F I N I N G TH E P ROB L E M ) ................................ 4

2.1 2.2 3

RINGKASAN ISI DOKUMEN ............................................................................4 TUJUAN PENULISAN DAN APLIKASI/K EGUNAAN DOKUMEN .................................. 4 REFERENSI ......................................................................................................... 4 DAFTAR SINGKATAN....................................................................................... 4

DEFINISI MASALAH (PROBLEM DEFINITION)............................................ 4 SPESIFIKASI (LIST OF SPECIFICATIONS) .....................................................6

ALTERNATIF KONSEP (GE NERATI ON OF ALTERNATIVE CONCEPTS ) .... 7

3.1 3.2 3.3

BRAINSTORMING ............................................................................................. 7 CONCEPT SKETCHING ..................................................................................... 7 FUNCTIONAL DECOMPOSITION.................................................................... 9

4 EVALUASI ALTERNATIF DAN PEMILIHAN KONSEP (E VALUATION OF ALTE RNA TI VE S AND SE LE CT I ON OF CONCE PT) .................................................. 10

4.1 4.2 5

DESAIN RINCI (DETAI LED DESIGN) ................................................................. 10

5.1 5.2 5.3 5.4 6

EVALUATING ALTERNATIVES .................................................................... 10 THE DECISION MATRIX ................................................................................. 10

ANALYSIS ......................................................................................................... 11 EXPERIMENTS ................................................................................................. 14 MODELS ............................................................................................................ 15 DETAILED DRAWING ..................................................................................... 16

IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN (I MPLEME NTATION AND TESTI NG) 17

6.1 IMPLEMENTASI (IMPLEMENTATION)........................................................ 17 6.2 KRITERIA DAN METODA PENGUJIAN (TESTING CRITERIA AND METHODS) .................................................................................................................... 18 6.3 HASIL PENGUJIAN (TESTING RESULTS) .................................................... 19 7

ANALISIS (ANALYSIS) ........................................................................................... 19

8

KESIMPULAN.......................................................................................................... 19

Nomor Dokumen: KU1201-01-2014.xx.yy

Nomor Revisi: 01

Tanggal: 12/15/2017


Halaman 2 dari 19

LIST OF INDIVIDUAL CONTRIBUTIONS NAMA

Ade Yusuf Ni Putu Amanda Martin Rinaldy Andi Bau M. Revi Muharram Samuel Julius

KONTRIBUSI DALAM KELOMPOK

Pembuatan laporan, pemrograman robot Mendesain robot, pembuatan laporan Menggambar design, pembuatan robot Pembuatan kesimpulan , pembuatan robot Perancangan robot Pembuatan laporan, menggambar design, pembuatan robot


Nomor Revisi: 01

Tanggal: 12/15/2017


Halaman 3 dari 19

Transporter Robot Pengantar

1

1.1 R INGK AS AN ISI DOKUME N Dokumen ini membahas konsep dan gagasan dari kegiatan desain robot yang berjudul Transporter Robot Uraian dalam dokumen ini mencakup identifikasi masalah, deskripsi kebutuhan desain dan penentuan spesifikasi, pemaparan desain konseptual yang mencakup penentuan konsep-konsep alternatif, evaluasi alternatif dan pemilihan konsep. Kemudian dilanjutkan dengan pemaparan desain rinci dan implementasi, pengujian, analisis dan pengambilan kesimpulan (lihat chapter 25 buku teks Kosky). Hasil desain diimplementasikan menggunakan platform Lego Mindstorms EV3, dan dikompetisikan pada akhir perkuliahan KU1201 Pengantar Rekayasa dan Desain 2.

1.2 Tujuan Penulis an dan A plik as i/K eg unaan Dok umen Dokumen ini ditulis sebagai pemenuhan syarat kelulusan mata kuliah KU1201 Pengantar Rekayasa dan Desain 2.

1.3 1.

REFERENSI Kosky, Philip. Et.al. Exploring Engineering, An Introduction to Engineering and Design, Elsevier Inc., 2010. Halliday, Resnick, Walker , Fundamental of Physics.

2.

1.4 DAFTAR SINGK ATAN SINGKATAN

ARTI

PRD LME

Pengantar Rekayasa dan Desain Lego Mindstorms Education

2

IDENTIFIKASI MASALAH (DEFINING THE PROBLEM )

Robot ini dibangun agar dapat memindahkan objek (dalam hal ini bola pingpong) dari suatu tempat ke tempat yang seharusnya. Bola pingpong terdiri dari 4 warna, yaitu merah, biru, hijau, dan kuning. Begitu pula tempat penampungan bolanya. Robot akan dibuat dengan mekanisme yang tepat dan waktu eksekusi yang cepat.

2.1

DEFINISI MASALAH (PR OBLE M

DE FINITION)

Pada subbab ini akan dijelaskan mengenai definisi masalah yang akan diselesaikan dengan dibuatnya robot transporter ini. Masalah utama yang menjadi alasan dibuatnya robot ini ialah kita ingin memindahkan suatu benda dari satu tempat ke tempat yang lain. Objek yang dipindahkan adalah 4 buah bola pingpong dengan diameter 38-40 mm, masingmasing berwarna biru, hijau, merah dan kuning yang masing-masing ditempatkan pada tempat terpisah di dalam lapangan. Nomor Dokumen: KU1201-01-2014.xx.yy

Nomor Revisi: 01

Tanggal: 12/15/2017


Halaman 4 dari 19

Gambar diatas merupakan merupakan denah kompetisi PRD II. Kompetisi kategori transporter robot adalah kompetisi terstruktur untuk menyelesaikan misi tertentu dan dilakukan pada suatu arena dengan spesifikasi tertentu. Misinya adalah memindahkan 4 buah bola pingpong berwarna biru, hijau, merah dan kuning yang ditempatkan pada tempat-tempat tertentu pada area pertandingan dan memindahkan ke tempat yang telah ditentukan. Base pingpong merupakan tempat awal penempatan bola pingpong. Base pingpong berada di sisi sebelah kanan masing-masing trek. Pada saat kompetisi penempatan base kedua trek akan diacak dengan menggunakan program pengacak, sehingga trek kiri dan kanan yang digunakan untuk setiap pertandingan adalah sama. Base pingpong berdimensi 5x5x5 cm. Base pingpong akan ditempatkan pada bagian tengah sebuah persegi yang berwarna sama dengan bola pingpong dan memiliki ukuran 10x10 cm. Setiap bola pingpong akan ditempatkan di atas base pingpong dengan warna yang sama.


Nomor Revisi: 01

Tanggal: 12/15/2017


Halaman 5 dari 19

Secara ringkas, menggunakan metode need know how solve, maka : Need : Memindahkan bola pingpong berwarna tertenu dari base ke base yang sesuai warnanya secara efisien dan secepat mungkin Know : Informasi yang kita ketahui ialah bentuk base, arena, pemrograman EV3, dan pembuatan robot EV3 How : Dengan mendesain robot yang memiliki kemampuan bergerak dan memiliki semacam tangan untuk memindahkan bola pingpong Solve : Pembuatan robot, menggunakan sensor-sensor yang mengakomodir untuk bisa memindahkan bola pingpong dari satu base ke base lainnya secara cepat, efisien, dan tepat

2.2

SPESIFIKASI

(LIST OF SPE CIFICA TIONS)

Spesifikasi dari robot transporter EV3 ini adalah : 

Menggunakan 2 roda dan bisa bergerak ke segala arah



Dilengkapi tangan/arm yang bisa mengambil bola pingpong



Berat tidak melebihi 5 kilogram dengan tujuan kemudahan pergerakan dan kecepatan


Nomor Revisi: 01

Tanggal: 12/15/2017


Halaman 6 dari 19



Dilengkapi colour sensor untuk mengikuti lakban hitam dan juga untuk mengambil dan menempatkan bola di tempat yang bersesuaian.



3

Bergerak dengan informasi dari sensor-sensor robot transporter sendiri

ALTERNATIF KONSEP (GENERATION OF ALTERNATIVE CONCEPTS )

3.1 B R A IN S TOR MING Kami mempunyai beberapa ide mengenai pembuatan robot transporter ini. Pertimbangan pertama ialah mencari cara agar sensor-sensor yang ada dari Paket EV3 ini cukup untuk melakukan semuanya. Kami memikirkan agar robot ini bisa bergerak dengan hanya satu motor karena satunya lagi akan digunakan untuk menggerakan arm. Idenya ialah membuat sistem pengunci roda agar robot bisa bergerak belok maju mundur walaupun hanya dengan satu motor saja

Ide lainnya ialah kami memikirkan juga cara terefektif untuk mengambil bola pingong dari basenya. Yaitu menggunakan praktikum hands On sebelumnya yaitu core set arm untuk model tangannya. Hanya saja, bentuk bola yang seperti bola dan licin memerlukan capit yang lebih kuat di setiap sisi bola agar saat diambil tidak jatuh dan membuat waktu semakin tidak efektif

Pertimbangan berikutnya ialah penggunaan colour sensor. Untuk mengikuti label hitam di area pertandingan membutuhkan color sensor, padahal pengambilan bola juga membutuhkan colour sensor. Jadi kami memikirkan agar colour sensor bisa digunakan untuk kedua aplikasi diastas

3.2 C ONCE PT S K E TC HI NG


Nomor Revisi: 01

Tanggal: 12/15/2017


Halaman 7 dari 19

Desain 1

Desain 2

Desain 3 Secara umum, perbedaan antara desain 1, 2, dan 3 adalah bagaimana robot mengambil dan membawa bola. Pada desain 1, mekanisme pencapit yaitu bergerak turun untuk mengambil dan menaruh bola, lalu pencapit akan naik untuk membawa bola. Pada desain 2, bola Nomor Dokumen: KU1201-01-2014.xx.yy

Nomor Revisi: 01

Tanggal: 12/15/2017


Halaman 8 dari 19

pingpong akan ditarik, lalu bola akan ditahan sampai ke tempat meletakkan bola. Pada desain 3, pencapit akan mencapit dari depan. Berikut penjelasan posisi apa yang akan dilakukan masing-masing sensor : 1. Posisi gyro sensor ada pada bagian tengah atas robot. Sensor gyro akan digunakan agar perputaran robot akurat. 2. Posisi sensor warna ada di bagian bawah tengah dan menghadap ke bawah. Sensor warna akan digunakan untuk melakukan line following dan mendeteksi warna base pada kotak pengambilan dan peletakkan bola. 3. Posisi sensor ultrasonik ada di bagian bawah tengah dan menghadap ke depan. Sensor ultrasonic akan digunakan untuk mendeteksi benda di depan (dalam hal ini kotak pengambilan dan peletakkan bola). Saat mendeteksi benda di depan, robot akan berhenti.

3.3 FUNCTIONA L DE C OMP OS ITION

Memindahkan objek dari satu tempat ke tempat lain

Move

Search

Move

: Bergerak sesuai lakban hitam (line

Search

: Mencari base pingpong

Grab

Grab

Transport

: Mengambil pingpong dari arah atas (desain 1), mengambil bola pingpong dengan menariknya, lalu ditahan (desain 2) dan dari depan lalu dicapit (desain 3).

Transport

: Memindahkan pingpong ke tempat base yang bersesuaian


Nomor Revisi: 01

Tanggal: 12/15/2017


Halaman 9 dari 19

4

EVALUASI ALTERNATIF DAN PEMILIHAN KONSEP (EVALUATION OF ALTERNATIVES AND SELECTION OF CONCEPT)

4.1 EVA LUATING ALTER NATIVES Kami masih melakukan pengamatan terhadap model-model bentuk capit. Terutama agar bisa mencapit bola dengan efisien sehingga tidak perlu jatuh-jatuh yang kemudian akan mempersulit keadaan. Kami juga mencari alternatif lain dalam penentuan arah-arah untuk menuju base-base, contohnya bisa menggunakan sensor ultrasonik atau menggunakan colour sensor untuk mengikuti lakban hitam. Kami juga harus mencari alternatif untuk mendeteksi warna-warna karena colour sensor hanya satu.

4.2 THE DE CIS ION MATRIX Kriteria

Desain 1

Desain 2

Desain 3

Keleluasaan

5

8

7

Kekuatan Pencapit

8

6

5

Keseimbangan

4

9

6

Kemudahan Perakitan

5

8

5

Keunikan

8

6

7

Efisiensi Komponen yang diperlukan

5

8

6

JUMLAH

35

45

36

Terlihat dari bahwa desain 2 mendapat score paling tinggi dibanding desain 1 dan desain 3. Sehingga, desain inilah yang akan kami pilih.

5 DESAIN RINCI (DETAILED DESIGN) Kegunaan desain rinci adalah sebagai bagian untuk menjelaskan bagian-bagian dari suatu objek secara detil. Penjelasan ini akan memudahkan pembaca untuk mengetahui secara jelas bagian-bagian dari robot Transporter. Hal-hal yang dibahasa pada bagian detailed design adalah mengenai performa, analisis, penggambaran detil, experimen mengenai pembuatan robot, dan model


Nomor Revisi: 01

Tanggal: 12/15/2017


Halaman 10 dari 19

5.1 A NA LY S IS Penerapan model matematika yang digunakan oleh robot Transporter penulis mengacu pada mekatronika dari motor tersebut yang didukung oleh daya motor, kecepatan motor, dan rancangan model dari robot itu sendiri. Perhitungan matematika yang mungkin terjadi pada kerja robot Transporter ini adalah penentuan gear ratio yang optimal dan gaya yang diterima oleh robot Transporter tersebut baik dalam hal pergerakan roda maupun pengungkit yang akan bekerja. Perangkat elektromekanis yang dirancang pada robot mengacu pada besaran-besaran yang dapat diukur oleh basic Lego Mindstorms EV3. Sedangkan besaran-besaran lainnya diperoleh dari eksperimen dan observasi lapangan. Besaran-besaran yang dapat diukur oleh basic Lego Mindstorms EV3 antara lain: daya motor dan kecepatan motor. Besaran-besaran yang dapat diukur melalui eksperimen dan observasi lapangan antara lain: jarak yang ditempuh oleh motor sesungguhnya, waktu yang dibutuhkan dalam berpindah pengacu pada suatu titik acuan, dan gaya yang diterima dari basic Lego Mindstorms EV3. Adapun asumsi-asumsi yang digunakan dalam penerapan model matematika robot Transporter penulis antara lain: beban dari model body yang digunakan untuk robot Transporter tidak memberikan pengaruh yang cukup signifikan pada pergerakan robot, pergerakan robot tidak dipengaruhi secara signifikan terhadap permukaan yang akan dilalui, dan basic Lego Mindstorms EV3 memiliki akurasi yang cukup baik dalam memperoleh nilai besaran yang diinginkan. Dalam mengembangkan model matematis dari robot Transporter ini, penulis menggunakan persamaan gearing dan rasio roda gigi. Berikut ini adalah skema dari pergerakan motor robot Transporter:

Rasio gigi secara keseluruhan sesuai dengan rasio gigi gabungan dari gear box dan pasangan eksternal gigi yang mengemudi as roda. Rasio gigi secara keseluruhan (GR) Nomor Dokumen: KU1201-01-2014.xx.yy

Nomor Revisi: 01

Tanggal: 12/15/2017


Halaman 11 dari 19

adalah sama dengan kebalikan dari rasio kecepatan keseluruhan seperti yang diungkapkan oleh persamaan berikut:

Keterangan: Motor adalah kecepatan sudut poros motor (dalam RPM); Naxle adalah kecepatan sudut poros (dalam RPM).

Kecepatan linear dari platform bergerak (Vmp) pada gilirannya berhubungan dengan kecepatan sudut dari poros melalui hubungan berikut:

Radian / s dan Rtire adalah jari-jari ban yang didorong. Satuan perubahan pada sudut kecepatan untuk RPM di atas, diperoleh:

Melalui subtitusi didapatkan ekspresi untuk Naxle:

Dimana satuan panjang di Rtire dan Vmp harus sama, dan satuan waktu Vmp adalah detik. Persamaan tersebut dapat digunakan untuk menghitung rasio gigi secara keseluruhan yang dibutuhkan untuk mencapai kecepatan yang diinginkan Vmp, tetapi hanya jika diketahui nilai Nmotor. Dengan motor DC kecil, penentuan Nmotor tidak selalu soal mudah. Nmotor adalah linear tergantung pada ketahanan rotasi, atau torsi, yang bekerja pada poros motor seperti digambarkan pada gambar di bawah ini. Setiap titik pada kurva bermotor merupakan keadaan setimbang berbeda motor. Sebagai contoh, jika poros motor diperbolehkan untuk bebas berputar, itu akan memiliki kecepatan sudut sama dengan kecepatan sudut tanpa beban dilambangkan dengan Nnoload. Sebaliknya, jika diambil poros motor berputar di antara jari-jari dan secara bertahap meningkatkan tekanan, poros akan berhenti berputar ketika torsi yang diputar mencapai nilai sama dengan torsi kios, Tstall. Dengan demikian, untuk menentukan Nmotor, perlu diketahui Nnoload dan Tstall dari motor diberikan, serta torsi (Tmotor) yang bekerja pada poros motor. Di sinilah letak tantangan, untuk penentuan Tmotor dianggap melampaui lingkup teks ini dan Nnoload dan Tstall tidak disediakan oleh basic Lego Mindstorms EV3. Nomor Dokumen: KU1201-01-2014.xx.yy

Nomor Revisi: 01

Tanggal: 12/15/2017


Halaman 12 dari 19

Mengingat kendala ini, penulis melakukan perhitungan rasio gigi hanya jika Tmotor mendekati nol untuk aplikasi. Hal ini mengharuskan kendaraan menjadi sangat kecil dan ringan (sehingga kerugian gesekan dapat diabaikan) dan yang hanya bergerak pada bidang tingkat tanpa mendorong melawan apa pun. Kemudian, Nmotor ¼ Nnoload, sehingga persamaan tereduksi menjadi:

Karena kerugian gesekan sulit untuk menghindari, penulis mengharapkan platform bergerak untuk berjalan pada kecepatan yang lebih kecil dari nilai target. Jika ada waktu selama operasi saat Tmotor tidak dapat diabaikan, seperti ketika mendaki bukit atau mendorong melawan lawan, persamaan di atas tentu tidak berlaku lagi. Melalui persamaan di atas, penulis mendapatkan nilai gear train dari pergerakan motor robot Transporter. Perlu diketahui bahwa dalam perancangan robot ini, penulis menggunakan ban dengan 17,6 cm dan daya motor sebesar 50 pada Lego Mindstorms EV3. Dalam hal sistem pengungkit yang digunakan, robot Transporter ini menggunakan sistem penyangga yakni menyangga beban yang dibawa dan apabila ingin meletakan beban, maka penyangga tersebut diangkat kembali. Sistem ini mengadopsi kerja tuas kedua dimana lengan kuasa merupakan titik pusat dari keseimbangan pergerakan ini. Dalam hal ini, diasumsikan beban yang diangkat robot Transporter sangatlah ringan, sehingga tidak dibutuhkan analisis lebih jauh mengenai hal tersebut.


Nomor Revisi: 01

Tanggal: 12/15/2017


Halaman 13 dari 19

5.2 E XP E R IME NTS

Gambar 1. Tampilan Robot dari konsep yang sudah dipilih

Gambar 2. Arena Pertandingan

Desain robot yang sudah kami buat dan pilih sudah mulai dirakit namun belum diuji coba (Gambar 1), berikut adalah fitur utama dari desain yang sudah dipilih : 







Robot menggunakan dua buah roda untuk bergerak. Robot menggunakan sensor warna untuk line following , mendeteksi warna base tempat bola pingpong berada, dan mendeteksi warna base dari tempat penampungan bola pingpong (Lihat Gambar 2). Robot menggunakan “mulut” untuk mengambil dan membawa bola. Robot akan berhenti jika sensor warna mendeteksi warna merah, biru, kuning, atau hijau. Kemudian diikuti dengan gerakan menutup “mulut” (untuk mengambil bola pingpong) dan gerakan membuka mulut (untuk menaruh bola pingpong)

Solution Sources of Risk and Uncertainty

1. Apakah robot dapat berhenti tepat di depan tempat bola pingpong berada tanpa menabrak kotaknya? 2. Apakah line follower dapat berjalan dengan lancar? 3. Berapa kecepatan robot yang sebaiknya digunakan? 4. Apakah “mulut” robot dapat mengambil dan melepaskan bola dengan lancar? 5. Apakah bola tidak akan terjatuh saat dibawa?


Nomor Revisi: 01

Tanggal: 12/15/2017


Halaman 14 dari 19

6. Apakah saat robot berputar, putaran robot dapat berputar dengan sudut dalam program?

Proposed Experiment 1. Robot akan berhenti jika sensor warna mendeteksi salah satu dari warna merah, biru, hijau, atau kuning. Karena space warna merah/biru/hijau/kuning pada kotak penampungan bola pingpong sepanjang 2,5 cm, maka desain bagian sebelah depan sensor warna kami buat kurang dari 2,5 cm untuk mencegah bagian depan robot menabrak kotak. 2. Cara kerja line follower yang kami buat adalah mengikuti garis di antara jalur hitam dan putih. Line follower akan berjalan dengan baik apabila program dibuat dengan benar. 3. Kecepatan robot dibuat agak cepat saat perpindahan dari satu tempat ke tempat lain untuk efisiensi waktu. Namun karena space warna merah/biru/hijau/kuning pada kotak penampungan bola pingpong sepanjang 2,5 cm, maka kecepatan robot saat mendekati kotak dibuat tidak terlalu cepat. Hal ini bertujuan agar saat robot mengerem mendadak, robot tidak terpental ke depan yang dapat menyebabkan menabrak kotak penampungan. 4. Karena kotak pengambilan bola pingpong memiliki lebar 5 cm, maka lebar “mulut” yang kami buat +- 5cm. Hal ini bertujuan agar bola tidak bergeser ke kanan dan ke kiri saat bola ditarik masuk ke mulut. Saat pelepasan bola, karena “mulut” bagian bawah dibuat agak miring ke bawah, jadi bola pingpong seharusnya dapat langsung menggelinding ke bawah begitu “mulut” dibuka. 5. “Mulut” robot tertutup rapat dan memiliki penahan di sebelah kanan dan kirinya, sehingga kemungkinan jatuh nyaris tidak ada. 6. Agar perputaran robot dapat sesuai, kami menempatkan sensor giro tepat di tengah robot, sehingga akurasi perputarannya menjadi tinggi.

5.3 MOD E LS Berikut ini adalah gambaran model dari robot transporter

Tangan pengambil

Colour sensor

Penampung bola roda Nomor Dokumen: KU1201-01-2014.xx.yy

Nomor Revisi: 01

Tanggal: 12/15/2017


Halaman 15 dari 19

5.4 DE TA IL E D DR A WI NG


Nomor Revisi: 01

Tanggal: 12/15/2017


Halaman 16 dari 19

6

6.1

IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN (IMPLEMENTATION AND TESTING)

IMPLEMENTASI (IMPLE MENTATION)

Bagian depan Robot


Nomor Revisi: 01

Tanggal: 12/15/2017


Halaman 17 dari 19

Bagian Samping Robot

Bagian Belakang Robot

6.2

KRITERIA

DAN

METODA

PENGUJIAN

(TESTING CRITERIA AND

ME THOD S ) Krieria :  Kemampuan “mulut” mengambil dan meletakkan bola ping -pong terjatuh/tersenggol  Keakuratan hasil perhitungan sudut gyro sensor  kemampuan robot mengikuti garis panduan di batas warna htam dan putih  Keseimbangan robot

tanpa

Metoda: Nomor Dokumen: KU1201-01-2014.xx.yy

Nomor Revisi: 01

Tanggal: 12/15/2017


Halaman 18 dari 19



  

Robot diletakkan di depan landasan dengan bola ping-pong, dalam keadaan “mulut” terbuka. Kemudian, medium motor digerakan hingga “mulut” menutup. Setelah bola terkunci dalam “mulut”, robot diletakkan di depan bak penampung dan medium motor digerakkan ke arah berlawanan hingga “mulut” terbuka Robot diprogram agar berputar sekian derajat, kemudian sudut putaran dibandingkan dengan hasil pengukuran gyro sensor Program line follower dijalankan dengan posisi robot di perbatasan garis hitam dan warna lantai Robot dijalankan dengan kecepatan penuh, dan dihentikan secara mendadak.

6.3 HASIL PE NGUJIAN (TES TING R ES ULTS) Pada pengujian kemarin, fungsi “mulut” untuk mengambil dan meletakkan bola telah berjalan lancar sesuai ekspektasi. Bola ping-pong dapat diambil tanpa terjatuh dari landasan, serta dikeluarkan dari “mulut” tanpa tersangkut. Hasil pengukuran gyro sensor juga sudah sesuai dengan sudut putaran robot. Sementara itu, saat menguji fungsi line follower, robot justru berputar-putar di tempat, bahkan setelah color sensor melewati garis hitam. Pada pengujian keseimbangan, robot beberapa kali terjatuh ke belakang. Jabarkan proses pengujian dan hasil yang diperoleh

7 ANALISIS (ANALYSIS) Pada bagian ini, berikan analisis terhadap hasil pengujian yang telah dilakukan. Kemudian, lakukan juga eksplorasi dan analisis manfaat dan dampak solusi yang ditawarkan pada project ini dalam konteks ekonomi, lingkungan dan sosial bila robot ini diimplementasi kan dan dimanfaatkan pada lingkungan nyata. 8

KESIMPULAN

Robot transporter merupakan robot yang berfungsi untuk memindahkan suatu benda ke tempat lain. Robot ini bekerja dengan otomatis, dan menggunakan sensor-sensor dan motor tanpa perlu inputan dari manusia. Robot transporter pada kompetisi ini bertugas untuk memindahkan bola pingpong berwarna warni ke tempat/base. Robot ini menggunakan sensor warna sebagai alat untuk memindahkan bola pingpong dan sebagai sensor untuk line follower. Untuk mengambil bola, kami mendesain tangan arm untuk mencapit robot sehingga bisa ditangkap. Selain itu kami membuat deesain tempat penampungan agar bisa menampung bola yang akan diambil


Nomor Revisi: 01

Tanggal: 12/15/2017


Halaman 19 dari 19

KU1201 - Laporan PRD Final

Recommend Documents