Universitat Universitatea ea Politehni Politehnica ca din Timi Timișoara Masterat: Masterat: Sisteme Sisteme robotice robotice cu inteligen inteligenț ă artificială, artificială, anul II Materia: Materia: Robo Roboți de prest prestări ări servicii servicii
Roboţi pentru prestări de servicii Roboti de constructii
Coordonator:conf. Dr. Ing. Erwin Lovasz
Student: Zeriu Razvan-Eduard
!omenii variate in care sunt utili"ati robotii industriali
Primele cercetari in domeniul rooticii au fost initiate la ince!utul anilor "#$. Du!a un avant sustantial al a!licatiilor rooticii in domeniul industrial% cu !recadere in industria automoilelor% la ince!utul anilor "&$ s-au conturat multi!le a!licatii in domeniile neindustriale 'nemanufacturiere(. )su!ra acestor a!licatii dorim sa atragem atentia% cu atat mai mult cu cat s-a estimat ca rootica urmeaza sa *oace un rol insemnat in restructurarea civilizatiei mileniului trei. )ceasta afirmatie !oate fi usor sustinuta cu cateva date statistice continute in ultimul ra!ort '!e +$$,( al IR 'International ederation of Rootics(. )stfel% in anul +$$$ s-au !us in functiune &/$$ unitati de rooti% numarul total a*ungand la /0&$$ de unitati% iar valoarea totala a !ietei cores!unzatoare acestui domeniu a fost estimata la 1%/ mld. de dolari S2). Statisticile !rivind ti!urile de rooti arata sugestiv cresteri im!ortante ale numarului rootilor care ras!und unor a!licatii neindustriale. Daca in cursul anului +$$$ numarul unitatilor instalate a a *uns la ,,+1$$% la sfarsitul anului +$$0 se estimeaza ca numarul acestora va a*unge la a!roa!e #+1$$$. )ceasta dezvoltare% c3iar s!ectaculoasa% in directia a!licatiilor neindustriale *ustifica trecerea in revista in randurile de mai *os a !rinci!alelor sudomenii in care rootii nemanufacturieri sau rootii de serviciu isi !ot gasi a!licailitate. )ceste domenii sunt constructiile% reailitarea olnavilor% comert% trans!ort si circulatia marfurilor% administratia locala% !rotectia mediului incon*urator si agricultura4 su!raveg3ere% ins!ectie% !rotectia de radiatii si interventii in caz de catastrofe4 3oteluri si restaurante4 in medicina% gos!odarie% 3o5 si !etrecerea tim!ului lier. Pentru a sugera a!licatii concrete in aceste sudomenii% a!licatii aordaile in colective interdisci!linare de ingineri% sunt !recizate mai de!arte directiile care !ot fi avute in vedere. In medicina: sisteme rootizate !entru diagnoz ++6++i#w a !rin ecografie% sisteme rootizate !entru interventii neuroc3irurgicale4 telemani!ulatoare !entru c3irurgie la!orosco!ica4 ve3icule g3idate automat !entru trans!ortul olnavilor imoilizati la !at4 ve3icule g3idate automat !entru trans!ortul medicamentelor% alimentelor% auturilor si len*eriei de sc3im4 ve3icule g3idate automat !entru activitati de curatenie si dezinsectie in s!itale4 sisteme rootizate !entru !regatirea !rin simulare% inainte de o!eratie% a unor interventii c3irurgicale etc. Pentru reailitare se !ot identifica urmatoarele a!licatii: scaun cu rotile !liant% imarcail in autoturisme4 mani!ulator !entru deservirea !ersoanelor !aralizate% ve3icul !entru conducerea nevazatorilor etc. In constructii: ve3icul g3idat automat !entru asfaltarea soselelor% sistem rootizat !entru stro!irea etonului in
constructia tunelurilor4 root moil !entru cofra*e glisante4 e7cavatoare autonome% sistem rootizat !entru com!actarea si nivelarea su!rafetelor turnate din eton4 sistem rootizat !entru ins!ectarea fatadelor cladirilor4 sistem rootizat !entru montarea8demontarea sc3elelor metalice etc. In administratia locala: ve3icul autonom !entru curatirea za!ezii de !e autostrazi4 ve3icul autonom !entru mentinerea curateniei !e strazi4 sistem rootizat !entru ins!ectia si intretinerea automata a canalelor etc. Pentru !rote*area mediului incon*urator: sistem rootizat de sortare a gunoiului in vederea reciclarii% sistem automat de ins!ectare% curatare si reconditionare a cosurilor de fum inalte4 !latforme autonome moile !entru decontaminarea !ersoanelor% cladirilor strazilor4 ve3icul g3idat automat !entru
decontaminarea solului etc. In agricultura% dintre a!licatiile !osiile amintim: sistem rootizat de !lantare a rasadurilor4 sistem rootizat de culegere a fructelor4 sistem rootizat de culegere a florilor4 sistem rootizat de tundere a oilor etc. In comert% trans!orturi% circulatie: ve3icule g3idate automat !entru intretinerea curateniei !e su!rafete mari '!eroane de gari% autogari si aerogari(4 sistem rootizat de curatire automata a fusela*ului si ari!ilor avioanelor4 sistem automatizat de alimentare cu comustiil a autove3iculelor etc. 9otelurile si restaurantele !ot fi !revazute cu: sisteme rootizate !entru !regatirea automata a salilor de restaurant% de conferinte4 sistem de mani!ulare automata a veselei4 miniar moil !entru trans!ortul auturilor% ziarelor etc. Pentru siguranta si !aza: root moil de !aza !e tim!ul no!tii in muzee4 root moil !entru !aza cladirilor si santierelor4 ve3icul autonom !entru stingerea incendiilor4 root moil !entru detectarea si dezamorsarea minelor4 sistem rootizat !entru interventii in s!atii !ericuloase etc. In gos!odarie% !entru 3o5 si !etrecerea tim!ului lier se !ot identifica urmatoarele a!licatii: root de su!raveg3ere co!ii !entru diverse intervale de varsta4 root de gestionare si su!raveg3ere generala a locuintei% root moil !entru !entru tunderea automata a gazonului4 instalatie rootizata !entru curatirea arcilor de agrement si s!ort etc. )s!ectele !rezentate vin sa s!ri*ine intentiile de a demara activitati in domeniul rooticii% unele din acestea !utand deveni c3iar activitati de succes% care !ot constitui adevarate !rovocari !entru s!ecialistii in rootica sau in domeniile a!ro!iate. Roboti industriali utili"ati la taiere si procese cone#e $% Particularitati si cerinte pentru robotii folositi la procesele de taiere
umarul a!licatiilor rootizate ale !roceselor de taiere este mult mai redus decat cel intalnit la sudare. Consideram ca unu din motive este !recizia deoseita ceruta rootilor in acest caz% deoarece daca la sudare% aia de metal to!it ;integreaza; micile aateri de !ozitionare si de!lasare% la taiere orice discontinuitate de !ozitionare sau inconstanta a vitezei% acceleratiei% etc.% se traduce !rin neuniformitati ale su!rafetei taiate. In ultimul deceniu% !erfectionarea organelor de masini 'g3ida*e liniare% suruuri cu ile% reductoare armonice% etc.(% a motoarelor si a actionarilor acestora% a traductoarelor si sistemelor de comanda au facut !osiila realizarea unor rooti industriali cu !erformante dinamice si de !recizie mare la costuri cat se !oate de accesiile. )stfel% !recizii de oridinul a < $%+ mm si c3iar mai une% in cea mai defavoraila cominatie de !erturatii !ermit folosirea unor rooti industriali comuni - inclusiv la rootizarea !roceselor de taiere.
Din !unct de vedere al ca!acitatii !ortante% rootul industrial treuie sa !oarte ca!ul de taiere si !ac3etul de caluri si furtunuri al acestuia. Sunt suficienti !entru acest sco! #$-$ % tinand cond si de reactiunile dinamice. )deseori !rin ec3iliroare *udicios am!lasate este su!ortata !artial greutatea furtunurilor. Daca sunt necesare ventile de comanda8locare8siguranta% acestea se monteaza de oicei !e o !laca am!lasata !e una din a7ele !rinci!ale 'a7a + sau 6( ale rootului. Sistemul de comanda al rootului industrial asigura in !rinci!al de!lasarea !e traiectoria de taiere !rin conturare si !ornirea8o!rirea taierii. La taierea cu !lasma% aceasta inseamna
conectarea8deconectarea sursei de alimentare a arcului de !lasma4 in cazul taierii o7igaz% rootul va comanda din !rogram% du!a cum se arata in figura +% iesiri ce actioneaza asu!ra unor electroventile 'comanda o7igen% acetilena% metan(4 la taierea su *et de a!a% ventilul a!ei su !resiune% s.a.m.d. In urma cu cateva decenii% la ince!utul e!ocii rootizarii industriale% ma*oritatea elementelor de structura% res!ectiv organe de masini se confectionau din suansamluri deitate fie mecanic% fie !e masini de taiere in coordonate. )cesta ar !utea fi un alt motiv !entru care rootii sunt mai rar utilizati la automatizarea !roceselor de taiere. In ultimii ani% aceste re!ere se realizeaza frecvent !rin deitarea unor !rofile sau tuuri% adeseori du!a traiectorii foarte com!le7e. Consideram ca aceasta va duce la e7tinderea a!licatiilor rootizate de taiere. De asemenea% accelerarea folosirii rootilor la taiere este favorizata de dezvoltarea sistemelor de !rograme s!ecializate !entru deitare. Intrucat datele cunoscute !rivind ras!andirea diferitelor sisteme de taiere mecanizate% automatizate si cu atat mai !utin rootizate din tara noastra sunt e7trem de reduse% in =aelul , se !rezinta cateva a!recieri cu !rivire la gradul de mecanizare 'automatizare% de oicei !e masini in coordonate >-?(% azate !e cunoasterea unui mare numar de unitati industriale re!rezentative% atat din sectorul de stat% cat si din cel !rivat. &% Sisteme roboti"ate de taiere cu flacara o#iga"
Din diferite cauze% flacara utilizata la taierea o7igaz ar !utea% in tim!ul !rocesului de taiere sa se stinga. In cazul taierii rootizate% in asenta o!eratorului uman% aceasta ar !utea avea efecte !ericuloase datorita gazelor comustiile8e7!lozive ce ar contuina sa iasa din ca!ul de taiere: !entru a im!iedica acest lucru% in !ractica se utilizeaza adesea un sistem de su!raveg3ere a arderii flacarii% ca de e7em!lu: fotocelula care sesizeaza asenta radiatiei luminoase a flacarii4 un traductor de ionizare al gazului fierinte din a!ro!ierea *etului de taiere4 camera =@ de su!raveg3ere a !rocesului% etc. Semnalele de la aceste traductoare comanda locarea admisiei gazelor 'A+% C+9+( si o!rirea rootului !e traiectorie. Rootii industriali moderni !ermit ca du!a remedierea cauzei stingerii si rea!rinderea flacarii de taiere% !rocesul sa !oate fi reluat din locul o!ririi. Programul s!ecializat de elaorare a surutinelor de taiere va genera si va trimite direct in sistemul de comanda al rootului codul oiect al !rogramului de deitare.
Pana nu demult% a!recierea calitatii taieturilor se face !entru fiecare dintre cele trei !rocedee 'o7igaz% !lasma% laser( du!a norme s!ecifice% in !rezent este in curs de realizare norma E ISA &$,6% care unifica criteriile de evaluare. Ca!ul de taiere utilizat la taierea rootizata o7igaz este !ractic similar cu cele utilizate la masinile de taiere CC. . Premi"ele si efectele procesului de taiere cu o#iga"
2n !roces continuu de taiere o7igaz !oate sa se !roduca in rostul taiat numai daca sunt inde!linite urmatoarele conditii: daca muc3ia su!erioara a taieturii se afla in !ermanenta la tem!eratura de a!rindere4 daca e7ista in !ermanenta o cantitate suficient de mare de atomi din sustante reactivante 'o7igen si fier(4 daca caldura de reactie este suficienta !entru a !roduce lic3efierea !rodusilor de reactie4 daca energia cinetica a *etului de o7igen este suficient de mare !entru a !roduce !ur*area 'inde!artarea( filmului de material to!it. '% Sisteme roboti"ate de taiere cu plasma
Datorita numeroaselor avanta*e te3nico-economice% in ultimul tim! se constata tendinta de inlocuire a flacarii o7igaz cu arcul de !lasma. )tat comanda mediilor !lasmagene si de !rotectie% controlul energiei arcului de taiere% !recum si sesizarea arderii acestuia se !ot face mult mai usor decat la sistemele o7igaz% !e cale electrica. Ca si in cazul taierii !e masini automate% !iesele !ot si asezate !e mese de taiere% !revazute cu cuie conice sau role4 in cazul taierii rootizate a!are !osiiliatatea su!limentara de a !une !iesele !e o masa de !ozitionare cu ,-6 grade de moilitate% ca in figura #% ceea ce !ermite sanfrenari oricat de com!le7e. In cazul re!erelor de dimensiuni mari% rootii oisnuiti 'antro!omorfi( se de!laseaza cu a*utorul unui sistem cartezian de aza% avand ,-6 a7e% otinandu-se in mod curent volume de lucru de ,$B0B+%1 m64 un astfel de sistem este infatisat in figura /% iar cateva dintre re!erele deitate !e el in figura . Ca!etele !entru taierea rootizata cu arc de !lasma !ot fi cilindrice sau !ot avea forma din figura &% care !ermite aordarea cu diverse ung3iuri !restailite a o!eratiilor de deitare8sanfrenare: !rinderea ca!ului !e a7a finala a rootului se !oate face !e !ortiunea verticala 'ca in figura( sau !e !ortiunea adiacenta inclinata. Ca!etele moderne de taiere sunt !revazute cu diuze din alia*e dure de cu!ru% racite cu a!a si electrozi de zirconiu '3afniu in cazul taierii cu azot sau o7igen(. 2zura acestora este redusa: o !erec3e eletrod8diuza asigura taierea a !ana la ,$$..,+$ metri de taietura in tala de ,$mm. Taierea cu plasma si o#igen
Procedeul de taiere cu !lasma si o7igen% dezvoltat in ultimele decenii !rezinta numite !articularitati.
)rcul de !lasma se !rezinta su forma unui fascicol ine legat% !une la dis!ozitie o mare cantitate de energie termica si este ca!ail astfel sa to!easca materialul !e toata grosimea taieturii. In !lus% *etul fierinte% avand tem!eraturi intre 0$$$ si +$$$$% !oseda o energie cinetica mare% care usureaza inde!artarea materialului to!it.
A7igenul !atrunde !rin *etul de !lasma si se incalzeste in asa masura% incat moleculele sale sunt disociate si trec intr-o stare ionizata% in care conductiilitate electrica este consideraila. In aceste conditii% reactivitatea o7igenului se diminueaza o data cu cresterea tem!eraturii. Ca urmare% la taierea cu !lasma si o7igen nu se inde!lineste conditia a +a din cele !atru !rezentate la !unctul +. Se !oate demonstra c3iar si !rin calcul ca% deasu!ra tem!eraturii de 01$$C% reactia dintre fierul continut in metalul de aza si o7igen nu mai este !osiila. )cest lucru inseamna ca in imediata a!ro!iere a frontului de taiere% fierul nu este o7idat. =aierea cu !lasma si o7igen este% in consecinta% un !rocedeu de taiere !rin to!ire. Arice arc de !lasma are de-a lungul diametrului sau o re!artitie caracteristica a tem!eraturii. iezul arcului - e7trem de fierinte - este incon*urat de o teaca de gaz 'A+(% relativ rece. Din acest motiv% aceasta manta !oate !roduce o oarecare o7idare a su!rafetei de taiere. Cercetari analitice si metalurgice !recum si masuratori ale duritatii au confirmat ca modificarile !roduse de o7igen !e muc3iile taieturilor sunt mai mici la !rocedeul de taiere de cu !lasma decat la !rocedeul autogen de taiere% du!a cum arata in figura ,$. Se !ot aduce mai multe argumente in favoarea folosirii o7igenului la taierea cu !lasma. A7igenul are o serie de !ro!rietati care il fac sa se !reteze !entru un gaz de !lasma: caldura s!ecifica 'ental!ie( si conductiilitate calorica% amele mari. Prin influenta sa asu!ra metalului to!it% o7igenul face ca aia to!ita sa fie mai fluida ceea ce favorizeaza !rocesul de degazare a to!iturii. De asemenea% in cazul o7igenului se !ot evita acumularile com!usilor de azot !e su!rafetele taiate% ceea ce este inevitail la folosirea gazelor de !lasma care contin azot 'ca de e7em!lu aerul(. (% Sisteme roboti"ate de taiere cu laser
2n !rocedeu care a ca!atat o e7tindere tot mai mare in ultimele decenii% taierea cu laser ince!e sa fie a!licata in anii F/$% la ince!ut indeosei in domeniile s!eciale 'aeronautica% te3nica militara(. )vanta*ul !rinci!al al acestui !rocedeu consta in densitatea ridicata de energie% care !ermite realizarea unor viteze mari de taiere in conditiile unor !ierderi reduse de energie in marginile taieturii. In figura ,+% sunt !rezentate com!arativ densitatea de energie a laserului% a arcului electric si a fascicolului de electroni. )ctualmente% laserul se utilizeaza atat la deitarea metalelor% indeosei unde cerintele de !recizie sunt ridicate% cat si a nemetalelor 'mase !lastice diverse% materiale com!ozite% te7tile% !iele% cartona*e% !laca*% etc.(. u intotdeauna acest !rocedeu este nea!arat mai un decat cele mai
clasice: in mod destul de sur!rinzator% la tale sutiri% cele mai mari tensiuni de intindere8com!rimare au fost determinate in talele deitate cu laser% !e cand cele mai reduse sau inregistrat in cazul folosirii micro!lasmei. Pe langa taierea !ro!riu-zisa% ec3i!amente asemanatoare% com!use dintr-un root si o instalatie laser se folosesc actualmente la curatirea su!rafetelor metalice% marcare sau !erforare. De e7em!lu% com!aniaamericana D)=RAI> a !us la !unct un sistem de !erforare cu fascicol laser al circuitelor im!rimate. Ec3i!amentul% dezvoltat la finele anilor F&$% !oate !erfora !ana la ,$$$ de orificii !e secunda% in te7tolit stratificat armat cu fire de sticla% avand sase straturi de cala* din cu!ru. Graficele aratate in continuare ilustreaza de!endenta dintre coeficientii de interactiune ai materialelor cu raza laser si lungimea de unda H a acesteia% !entru cateva din cele mai comune metale. arele verticale din figura re!rezinta intensitatea relativa de interactiune !entru doua ti!uri uzuale de laser% cel care foloseste ale7andritul ')( si cel azat !e neodim-5trium '?(.
Pentru acestea si !entru alte materiale% laserul cu ale7andrit este evident mai avanta*os energetic. Ca domeniul !rinci!al de a!licare se mentioneaza in literatura taierea talelor si foliilor sutiri metalice. Se remarca din figura !rezentata ca lungimile de unda ale celor doua surse laser analizate sunt in infrarosu a!ro!iat '/11nm( !entru ale7nadrit% res!ectiv domeniul mi*lociu al radiatiei infrarosii ',$#$nm( in cazul laserului d: ?)G. Parametrii !rinci!ali ai laserului cu ale7andrit sunt: energia im!ulsurilor: 1-0$ J8im!uls4 !uterea medie: ,$-,$$ J4 durata im!ulsurilor: $%,-,$ ms4 frecventa im!ulsurilor: ,-+$ 9z. Constituind o sursa de energie !ura% !erfect controlaila de !ana la 1.# K% atat laserul cu CA+% cat si cel cu d: ?)G continua sa fie a!licate !e scara larga la taierea materialelor% otinandu-se taieturi acurate% calitative si re!etitive intr-un domeniu larg de grosimi. ata de modelele clasice de taiere% laserul !ermite si decu!ari !e !iesele de*a uzinate final% fara a !roduce distrorsiuni termice. In ultimii ani% laserul a devenit o unealta te3nologica uzuala% inlocuind de e7em!lu !oansoanele !entru decu!are mecanica. Posiilitatea de a taia !iese tridimensionale com!le7e in conditii de mare !recizie% cu zone minimale afectate termic% a contriuit la o crestere sustantiala a a!licarii laserelor - atat cel cu CA+ cat si cele solide la aceste !rocese. La !uteri mici laserul este fi7at direct !e ultimul grad de moilitate al rootului% !e cand in cazul !uterilor mari fascicolul de luminca coerenta este condus !rin tuulaturi adecvate. De asemenea% e7ista !roducatori de sisteme manuale de taiere cu laser% ca si cel !rezentat in figura ,0. =uulaturile folosite !ot fi rigide% in cazul !uterilor mari '!este +.6 K(% com!use din mai multe segmente articulate% !revazute cu oglinzi in nodurile articulatiilor. Datorita energiilor mari ve3iculate la nivelul su!rafetelor acestor oglinzi% ele sunt racite cu lic3id% in circulatie fortat. )% Sisteme roboti"ate de taiere cu *et de apa
Deitarea cu un *et de a!a su !resiune re!rezinta o te3nologie care se im!une tot mai mult% in s!ecial la deitarea materialelor neferoase. Pentru materialele uzuale se folosesc instalatii care ridica !resiunea a!ei la +$$$-0$$$ ari% realizate !e aza unor !om!e cu dulu efect.
In circuitul !rimar% o !om!a 3idraulica furnizeaza ulei la o !resiune de ,$-+$$ ari% care ataca !rimarul am!lificatorului 3idraulic 'P in figura ,#(. In secundar a!a este com!rimata de catre !istonul S% !resiunea rezultata fiind dedusa din egalitatea: !,MS,N!+MS+ in consecinta ',.,( !+NS,8S+M!, ',.+(
2tilizand a!a !ura% dedurizata% se !ot taia metale cu grosime !ana la 1. mm. !entru grosimi mai mari se introduc lateral in *etul de a!a su !resiune !uleri minerale 'corindon sau mai ales garant( care e7ercita un efect araziv !uternic si fac !osiila taierea unor grosimi de !ana la +16$ mm. +IRT-. /UT01PI20T la turnarea profilelor din beton 3ontrol '! complet automat pentru finisoarele mici de beton cu cofra* glisant
irtgen lanseazO un sistem inovator de control 6D !entru finisoarele cu cofra* glisant SP ,1 i SP +1. Sistemul )utoPilot de la irtgen este un sistem de control al mainii uor de folosit i economic% utilizat !entru !rofile din eton monolit% cum ar fi orduri % canale sau !ara!eQi de siguranQO% n a!licaQii offset. Sistemul !e azO de GPS garanteazO o !recizie su!erioarO i eficienQO ma7imO% indiferent cO este vora de !rofile dre!te% !rofile curate com!le7e sau c3iar !rofile nc3ise% care treuie !avate. uncQia )utoPilot !ermite !avarea automatO% de calitate ridicatO% !e raze e7trem de mici% de doar #$$ mm. Sistemul de control 6D revetat de irtgen conferO societOQilor de construcQii un avanta* com!etitiv deoseit% deoarece se amortizeazO imediat i desc3ide noi !osiilitOQi de utilizare. u este necesarO realizarea unui !lan digital al terenului% deoarece !rogramarea traseului !rofilului sau configurarea !rofilului se efectueazO la faQa locului. -conomie de timp 4i bani 5ntr1o multitudine de aplicaţii
ProducQia de !rofile de eton monolit face !arte deseori din !roiectele de anvergurO% cum ar fi construcQia de noi cartiere rezidenQiale% centre comerciale sau !arcuri. Sistemul )utoPilot de la irtgen a*utO la realizarea ra!idO a celor mai diverse !rofile% de e7em!lu orduri% canale% rigole% !ara!eQi de siguranQO sau alei nguste. )cesta se !oate folosi cu uurinQO !entru raze mici% de doar #$$ mm% fOrO a utiliza fir de nivel. )stfel se eliminO nu doar lucrOrile de to!ometrie% ce consumO mult tim! i im!licO muncO intensO% ci i instalarea i nde!Ortarea firelor de nivel% !ermiQnd firmelor constructoare sO economiseascO ani i tim! considerail. Sistemul )utoPilot de la irtgen soluQioneazO% de asemenea% n mod automat orice dificultOQi a!Orute !e antier% cum ar fi ostacolele de ti! ca!ace de canal.
0perare facilă: gata de folosit c6t ai bate din palme
Sistemul include un com!uter integrat i un !anou de control% ce asigurO o!erarea intuitivO. DouO rece!toare GPS% montate !e mainO% comunicO cu o staQie GPS de referinQO de !e antier. Software-ul de control al mainii este un modul revetat de irtgen. oul sistem de control este manevrat uor de !ersonalul o!erator% fOrO a fi necesarO o e7!erienQO !realailO. Du!O am!lasarea staQiei i laserului !e antierul de construcQii% finisorul cu cofra* glisant este mutat n !oziQia de !ornire i direcQia s!ecificate. Parametrii sunt introdui direct n sistem cu a*utorul utonului rotativ i al tastelor funcQionale de !e monitorul de control clar structurat. eniul este e7!licit% iar elementele grafice re!rezintO diversele !rofile i configuraQii.
Pavare complet automat, 5n doar 4ase etape
Programarea sistemului )utoPilot de la irtgen dureazO cteva minute. Tntr-o !rimO eta!O% o!eratorul alege o configuraQie de !e !anoul de control. )!oi introduce lungimea% lOQimea i raza configuraQiei% !entru a staili traseul finisorului cu cofra* glisant. Punctul de !ornire este stailit n cea de-a treia eta!O% a!oi se determinO nivelul i cota !rofilului. Tn ultima eta!O o!eratorul stailete !anta transversalO. 2n senzor cu laser sau un senzor ultrasonic montat !e finisor scaneazO su!rafaQa terenului% !entru a asigura controlul !recis al nivelului. )!oi nce!e !avarea automatO. ConfiguraQiile !rofilelor !rogramate n !realail se !ot stoca i vizualiza din nou% la cerere. A!eratorul deQine controlul de!lin n tim!ul ntregului !roces. El !oate interveni oricnd n o!eraQiunea de !ava* automatO% dacO este necesar% de e7em!lu !entru a modifica nivelul i ung3iul de nclinare. 3onclu"ii
In ultimul deceniu% !erfectionarea organelor de masini 'g3ida*e liniare% suruuri cu ile% reductoare armonice% etc.(% a motoarelor si a actionarilor acestora% a traductoarelor si sistemelor de comanda au facut !osiila realizarea unor rooti industriali cu !erformante dinamice si de !recizie mare la costuri cat se !oate de accesiile. Deoarece simultan a crescut cererea industriei !entru deitarea ra!ida si !recisa a unor re!ere com!le7e% cu structura s!atiala% din alia*e sau materiale dificil de !relucrat clasic% asistam in !rezent la o e7tindere a rootizarii !roceselor de taiere% ca alternativa la masinile de taiere in coordonate% scum!e si avand !osiilitati mult mai restanse.
