Indrumator Utilizare Roboti KUKA

KUKA System Software

KUKA Robot Group

KUKA System Software 5.5 Manual de operare şi programare pentru utilizatori finali

Ediţia: 16.01.2009 16.01.2009 Versiun Versiunea: ea: KSS 5.5 5.5 END END V1 ro

KUKA System Software 5.5

© Copyright 2009 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 D-86165 Augsburg Augsburg Germania Multiplicarea - par ţială sau în întregime - a prezentei documenta ţii sau accesul unor ter ţe persoane la aceasta este permis ă numai cu acordul explicit al firmei KUKA Roboter GmbH. În modulul de comand ă pot eventual rula şi alte func ţii, care nu au fost descrise în prezenta documenta ţie. Faţă de aceste func ţii nu pot fi formulate preten ţii la livrarea produsului nou, resp. în timpul lucr ărilor de service. Textul tip ărit a fost comparat cu echipamentul hardware şi software descris. Cu toate acestea exist ă posibilitatea existen ţei unor diferen ţe, motiv din care nu oferim nicio garan ţie pentru exactitatea textului. Datele din acest document sunt îns ă verificate periodic, în edi ţiile următoare fiind aduse corecţiile necesare. Sub rezerva oricăror modific ări tehnice, f ără efect asupra func ţiilor descrise. Manual de utilizare original KIM-PS5-DOC

Publicat cation ion: Pub KSS 5.5 END ro Book structu structure: re: KSS 5.5 END V1.9 Label: KSS 5.5 END V1 V1

2 / 175

Ediţia: 16. 16.01. 01.200 20099 Vers Versiu iunea nea:: KSS 5. 5.55 END V1 ro

Cuprins

Cuprins 1

Introd Introduce ucere re ..... ....... ..... ..... ..... ...... ...... ..... .... ..... ..... ..... ...... ...... ..... ..... ...... ...... ..... ..... ...... ...... ..... ..... ...... ...... ..... ..... ...... ...... ..... ..... ...... ...... ..... ..... ...

9

1.1 1.2 1.3

Grupul- ţintă ..... ....... .... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... Documenta ţia sistem sistemul ului ui robot robotiz izat at ..... ....... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... Marcă înregistrat ă .... ...... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... ....

9 9 9

2

Descr Descrie ierea rea produs produsulu uluii ..... ....... ..... ..... ..... ...... ...... ..... ..... ...... ...... ..... ..... ...... ...... ..... ..... ...... ...... ..... ..... ...... ...... ..... ..... ...... ...... ..... ..... ...

11

2.1 2.2 2.3

Descrier Descrierea ea sistemu sistemului lui roboti robotizat zat ....... .......... ...... ....... ........ ....... ....... ....... ...... ....... ........ ........ ........ ........ ....... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ...... Componen Componentel telee software software ........ ........... ...... ....... ....... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ...... ....... ........ ........ ........ ....... ....... ........ ....... ....... ........ ....... ....... ....... ... Prezentare general ă KU KUKA KA Syst System em Sof Softw twar aree (KSS) (KSS) .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

11 11 12

3

Siguranţa ....... .......... ....... ........ ....... ....... ....... ....... ........ ....... ....... ........ ....... ....... ........ ....... ....... ........ ........ ....... ....... ....... ....... ........ ....... ....... ........ ....

13

3.1 Generalit ăţi ....... .......... ...... ....... ........ ....... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ....... ....... ...... ...... ... 3.1.1 Răspunderea produc ătorul torului ui .... ...... .... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... 3.1.2 Simbolizarea instruc ţiuni iunilor lor .... ...... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... 3.1.3 Destina ţia siste sistemu mului lui robotiz robotizat at .... ...... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... 3.1.4 Declara ţia de conformitate CE şi Declaraţia produc ător torului .... ......... .......... .......... ...... ........ .......... ...... 3.1.5 Descrier Descrierea ea sistemul sistemului ui roboti robotizat zat ....... ........... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ....... ........ ....... ....... ....... ... 3.1.6 Folosite Folosite Termeni Termeni ....... .......... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ....... ....... ...... ...... ... 3.2 Persona Personalul lul ........ ........... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ...... ....... ....... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ...... ....... ........ ........ ........ ....... ....... ........ ....... ....... ........ ....... ....... ....... ... 3.3 Dispozitivele de protec ţie ale ale siste sistemu mului lui robot robotiz izat at ...... ........ .... .... .... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... 3.3.1 Dispozitivele de protec ţie ..... ....... .... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... 3.3.2 Circuitul logic de siguran ţă ESC .... ...... .... .... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... 3.3.3 Selecto Selectorul rul de regim regim ...... .......... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ....... ....... ...... ....... ........ ........ ........ ....... ....... ........ ....... ...... ....... ....... ...... ....... ...... 3.3.4 Reacţii stop ....... ........... ........ ....... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ....... ....... ...... ...... ... 3.3.5 Sectorul de lucru, zona de siguran ţă şi zona periculoas ă .................................... 3.3.6 Protec ţia utiliz utilizator atorilor ilor ....... .......... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ....... ....... ...... ...... ... 3.3.7 Butonul OPRIRE DE URGENŢĂ .... ....... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... 3.3.8 Butonul Butonul de validar validaree ...... .......... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ....... ....... ...... ....... ........ ........ ........ ........ ....... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ...... 3.3.9 Conta Contact ct pentru pentru buton buton exter externn de valid validare are ..... ........ ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... 3.3.10 Regimul Regimul progresi progresivv ........ ........... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ....... ....... ...... ....... ....... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ....... ...... .. 3.3.11 Limitatoarele mecanice de curs ă .... ....... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... 3.3.12 Limita Limitatoru torull programa programabil bil ....... .......... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ....... ....... ...... ....... ........ ........ ........ ........ ....... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ...... 3.3.13 Regimurile de lucru şi dispozitivele de protec ţie act active ive .... ...... .... .... ........ ...... ........ ...... ........ .......... ...... ....... ... 3.3.14 Limitatorul mecanic al sectorului de ax ă (opţion ional) al) ..... .......... .......... ...... ........ ...... ........ ...... ........ .......... ...... ....... ... 3.3.15 Dispozitivul de control al sectorului de ax ă (opţional onal)) .... ...... ........ ...... ........ ...... ........ ...... ........ .......... ...... ....... ... 3.3.16 Dispozitivul de rota ţie liber ă (opţiona ional) l) .... ...... .... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... 3.3.17 Cuplorul KCP (op ţiona ional) l) .... ....... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... 3.3.18 Dispozitive externe de protec ţie .... ...... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... 3.3.19 Inscripţionar ionarea ea siste sistemul mului ui robot robotiza izatt ..... ....... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... 3.4 Măsuri de siguran ţă .... ...... .... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... 3.4.1 Măsuri generale de siguran ţă ..... ....... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... 3.4.2 Transpor Transportul tul ...... .......... ........ ....... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ...... ....... ........ ........ ........ ....... ....... ........ ....... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ....... ....... ...... ...... ... 3.4.3 Darea Darea în exploata exploatare re .... ........ ........ ....... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ....... ....... ...... ...... ... 3.4.4 Protec ţia antivirus şi securitatea re ţelei elei .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .. 3.4.5 Programa Programarea rea ....... ........... ....... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ...... ....... ....... ...... ....... ...... 3.4.6 Simular Simularea ea ....... ........... ....... ...... ....... ........ ....... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ....... ....... ...... ....... ........ ........ ........ ....... ....... ........ ....... ...... ....... ....... ...... ....... ...... 3.4.7 Regim Regim automat automat ....... .......... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ...... ....... ........ ........ ........ ....... ....... ........ ....... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ....... ....... ...... ...... ...

13 13 13 14 14 15 15 16 18 18 18 19 20 21 22 22 23 24 24 24 25 25 25 26 26 26 27 27 28 28 29 29 30 30 30 30

Ediţia: 16. 16.01. 01.200 20099 Vers Versiun iunea: ea: KSS 5.5 END V1 ro

3 / 175


4 / 175

3.4.8 Întreţinerea şi repara ţiile ....................................................................................... 3.4.9 Scoaterea din exploatare, conservarea şi eliminarea ecologic ă .......................... 3.5 Standarde şi norme aplicate ......................................................................................

31 32 32

4

Modul de funcţionare ..................................................................................

35

4.1 Programatorul manual KCP ....................................................................................... 4.1.1 Partea din fa ţă ...................................................................................................... 4.1.2 Tastatura .............................................................................................................. 4.1.3 Blocul numeric ...................................................................................................... 4.1.4 Partea din spate: .................................................................................................. 4.1.5 Cuplorul KCP ........................................................................................................ 4.1.5.1 Planificarea cuplorului KCP (op ţional) .................................................................. 4.1.5.2 Cuplorul KCP (op ţional) cu elementele de afi şare şi comandă ............................ 4.1.5.3 Decuplarea KCP ................................................................................................... 4.1.5.4 Cuplarea KCP-ului ................................................................................................ 4.2 Interfa ţa-utilizator KUKA.HMI .................................................................................... 4.2.1 Interfa ţa-utilizator: tastele de meniu, cheile soft ................................................... 4.2.2 Ferestrele de pe interfa ţa-utilizator ....................................................................... 4.2.3 Elementele de pe interfa ţa-utilizator ..................................................................... 4.2.4 Bara de stare ........................................................................................................ 4.2.5 Deschiderea ajutorului online ............................................................................... 4.2.6 Setarea luminozit ăţii şi contrastului interfe ţei-utilizator ......................................... 4.3 Pornirea calculatorului robotului şi a KSS ................................................................. 4.4 Repornirea KSS ......................................................................................................... 4.5 Stabilirea modului de pornire a KSS .......................................................................... 4.6 Tipuri start .................................................................................................................. 4.7 Oprirea calculatorului robotului .................................................................................. 4.8 Setarea limbii de dialog de pe interfa ţa-utilizator ....................................................... 4.9 Schimbarea grupei de utilizatori ................................................................................ 4.10 Blocarea calculatorului robotului ................................................................................ 4.11 Trecerea pe nivelul sistemului de operare ................................................................. 4.12 Regimuri de lucru ...................................................................................................... 4.13 Sisteme de coordonate .............................................................................................. 4.14 Acţionarea manual ă a robotului ................................................................................. 4.14.1 Setarea parametrului Hand Override (HOV) ........................................................ 4.14.2 Alegerea sistemului de coordonate al sculei şi a sistemului BASE ...................... 4.14.3 Acţionarea robotului cu tastele de mi şcare axială ................................................ 4.14.4 Mişcări carteziene executate cu tastele de mi şcare ............................................. 4.14.5 Configurarea Space Mouse .................................................................................. 4.14.6 Stabilirea orient ării Space Mouse ......................................................................... 4.14.7 Mişcări carteziene executate cu Space Mouse .................................................... 4.14.8 Metoda manual ă incrementală ............................................................................. 4.15 Trecerea peste dispozitivul de control al spa ţiului de lucru ....................................... 4.16 Funcţii de vizualizare ................................................................................................. 4.16.1 Funcţiile de vizualizare ......................................................................................... 4.16.2 Afişarea poziţiei efective ....................................................................................... 4.16.3 Afişarea intr ărilor/ieşirilor digitale .......................................................................... 4.16.4 Afişarea intr ărilor/ieşirilor analogice ...................................................................... 4.16.5 Afişarea intr ărilor şi ie şirilor pentru Automat Extern .............................................

35 35 36 37 38 38 39 39 39 40 41 41 42 42 44 45 45 46 46 47 48 48 48 48 49 50 50 51 53 54 54 54 55 55 57 58 58 59 60 60 60 61 62 63

Ediţia: 16.01.2009 Versiunea: KSS 5.5 END V1 ro

Cuprins

4.16.6 4.16.7 4.16.8

Afişarea datelor sistemului robotizat ..................................................................... Afişarea datelor robotului ...................................................................................... Afişarea datelor echipamentului hardware ...........................................................

64 65 66

Probele tehnologice ....................................................................................

69

5.1 Verificarea datelor ma şinii .......................................................................................... 5.2 Ajustarea .................................................................................................................... 5.2.1 Metode de ajustare ............................................................................................... 5.2.2 Deplasarea axei în pozi ţia de ajustare primar ă .................................................... 5.2.3 Ajustarea cu EMT ................................................................................................. 5.2.3.1 Efectuarea ajustării primare cu EMT .................................................................... 5.2.3.2 Asimilare offset ..................................................................................................... 5.2.3.3 Verificarea ajust ării sub sarcin ă cu offset ............................................................. 5.2.4 Ajustarea cu comparatorul .................................................................................... 5.2.5 Ajustarea axelor suplimentare .............................................................................. 5.2.6 Ajustarea de referin ţă ........................................................................................... 5.2.7 Salvarea datelor ajustate ...................................................................................... 5.2.8 Dereglarea manual ă a axelor ............................................................................... 5.3 Măsurarea .................................................................................................................. 5.3.1 Măsurarea sculei .................................................................................................. 5.3.1.1 Măsurarea TCP: metoda XYZ cu 4 puncte ........................................................... 5.3.1.2 Măsurarea TCP: metoda de referin ţă XYZ ........................................................... 5.3.1.3 Definirea orient ării: Metoda ABC World ................................................................ 5.3.1.4 Definirea orient ării: metoda ABC cu 2 puncte ....................................................... 5.3.1.5 Date numerice ...................................................................................................... 5.3.2 Măsurarea unei scule fixe ..................................................................................... 5.3.2.1 Măsurarea unui TCP extern .................................................................................. 5.3.2.2 Setarea numeric ă a unui TCP extern ................................................................... 5.3.2.3 Măsurarea unei piese: metoda direct ă ................................................................. 5.3.2.4 Măsurarea unei piese: metoda indirect ă ............................................................... 5.3.3 Măsurarea bazei ................................................................................................... 5.3.3.1 Metoda cu 3 puncte .............................................................................................. 5.3.3.2 Metoda indirect ă ................................................................................................... 5.3.3.3 Date numerice ...................................................................................................... 5.4 Sarcini ........................................................................................................................ 5.4.1 Verificarea sarcinilor cu KUKA.Load ..................................................................... 5.4.2 Determinarea sarcinilor cu KUKA.Load Detect ..................................................... 5.4.3 Introducerea sarcinilor .......................................................................................... 5.4.4 Introducerea sarcinilor de pe axele suplimentare .................................................

69 69 71 71 72 73 74 75 76 77 78 79 79 80 80 81 82 83 84 85 86 87 88 88 90 90 91 92 93 93 93 93 94 95

6

Administrarea programelor ........................................................................

97

6.1 Navigatorul - manager de fi şiere ................................................................................ 6.1.1 Alegerea filtrului .................................................................................................... 6.1.2 Simbolurile din navigator ...................................................................................... 6.1.3 Generarea unui director nou ................................................................................. 6.1.4 Generarea unui nou program ............................................................................... 6.1.5 Redenumirea unui fi şier ........................................................................................ 6.1.6 Trecerea de la Navigator la Program şi invers ..................................................... 6.2 Selectarea şi deselectarea unui program ..................................................................

97 98 98 99 100 100 100 100

5


5 / 175


6 / 175

6.3 Structura unui program KRL ...................................................................................... 6.3.1 Poziţia HOME ....................................................................................................... 6.4 Afişarea / mascarea unor p ărţi de program ............................................................... 6.4.1 Mascarea/afi şarea instruc ţiunii DEF ..................................................................... 6.4.2 Vizualizarea detaliilor ............................................................................................ 6.4.3 Activarea/dezactivarea func ţiei rupere rând (word wrap) ..................................... 6.5 Pornirea programului ................................................................................................. 6.5.1 Modurile de rulare ale programelor ...................................................................... 6.5.2 Avansul ................................................................................................................. 6.5.3 Simbolurile din program ........................................................................................ 6.5.4 Setarea parametrului Program Override (POV) ................................................... 6.5.5 Pornirea programului (manual, mers înainte) ....................................................... 6.5.6 Pornirea programului (automat ă, mers înainte) .................................................... 6.5.7 Alegerea unei instruc ţiuni ..................................................................................... 6.5.8 Rularea invers ă a unui program ........................................................................... 6.5.9 Resetarea unui program ....................................................................................... 6.5.10 Pornirea regimului Automat extern ....................................................................... 6.6 Editarea unui program ............................................................................................... 6.6.1 Inserarea unui comentariu sau a unei ştampile .................................................... 6.6.2 Ştergerea rândurilor din program ......................................................................... 6.6.3 Alte funcţii de editare ............................................................................................ 6.7 Imprimarea unui program .......................................................................................... 6.8 Arhivarea ................................................................................................................... 6.8.1 Locul arhiv ării ....................................................................................................... 6.8.2 Formatarea unei dischete ..................................................................................... 6.8.3 Arhivarea .............................................................................................................. 6.8.4 Submeniul Arhivare .............................................................................................. 6.8.5 Recuperarea datelor ............................................................................................. 6.8.5.1 Meniul pentru recuperarea datelor ....................................................................... 6.8.5.2 Taste soft pentru recuperarea datelor ..................................................................

101 102 102 102 102 103 103 103 104 104 105 105 106 106 107 107 107 108 108 109 109 109 110 110 110 110 111 111 112 112

7

Bazele program ării mişcărilor ....................................................................

115

7.1 Modurile de mi şcare .................................................................................................. 7.1.1 Modul de mi şcare PTP ......................................................................................... 7.1.2 Modul de mi şcare LIN ........................................................................................... 7.1.3 Modul de mi şcare CIRC ....................................................................................... 7.1.4 Modul de mi şcare SPLINE ................................................................................... 7.1.4.1 Profilul vitezei la mi şcările Spline ......................................................................... 7.1.4.2 Instruc ţiunea de start la mi şcările spline ............................................................... 7.1.4.3 Modificarea mi şcărilor Spline ................................................................................ 7.2 Depăşirea .................................................................................................................. 7.3 Ghidul de orientare .................................................................................................... 7.3.1 Ghidul de orientare LIN, CIRC .............................................................................. 7.3.2 Ghidul de orientare SPLINE ................................................................................. 7.4 Singularit ăţile .............................................................................................................

115 115 116 116 117 118 119 120 123 124 124 126 130

8

Programarea pentru grupa de utilizatori Operator (formulare inline) .....

133

8.1 8.2

Denumirile din formularele inline ............................................................................... Programarea mi şcărilor (cu formularele inline) ..........................................................

133 133


Cuprins

8.2.1 Programarea unei mi şcări PTP ............................................................................. 8.2.2 Formularul inline pentru mi şcarea PTP ................................................................ 8.2.3 Programare mi şcării LIN ....................................................................................... 8.2.4 Formularul inline pentru mi şcarea LIN .................................................................. 8.2.5 Programarea mi şcărilor CIRC ............................................................................... 8.2.6 Formularul inline pentru mi şcarea CIRC ............................................................... 8.2.7 Fereastra opţională Frames .................................................................................. 8.2.8 Fereastra opţională Parametri de mi şcare (mişcare PTP) .................................... 8.2.9 Fereastra opţională Parametri de mi şcare (mişcare CP) ...................................... 8.2.10 Programarea mi şcărilor Spline ............................................................................. 8.2.10.1 Recomand ări de programare a mi şcărilor Spline ................................................. 8.2.10.2 Programarea blocurilor Spline .............................................................................. 8.2.10.3 Formularul inline pentru blocul Spline ................................................................... 8.2.10.4 Fereastra opţională Parametri de mi şcare (mişcarea Spline) ............................... 8.2.10.5 Programarea segmentelor SPL ............................................................................ 8.2.10.6 Programarea segmentelor SLIN ........................................................................... 8.2.10.7 Programarea segmentelor SCIRC ........................................................................ 8.2.10.8 Formularul inline pentru segmentele Spline ......................................................... 8.2.10.9 Fereastra opţională Frames (segment Spline) ..................................................... 8.2.11 Modificare parametri de mi şcare .......................................................................... 8.2.12 Reasimilarea unui punct ....................................................................................... 8.3 Programarea instruc ţiunilor logice ............................................................................. 8.3.1 Intrări/ie şiri ............................................................................................................ 8.3.2 Setarea ie şirii digitale - OUT ................................................................................. 8.3.3 Formularul inline OUT ........................................................................................... 8.3.4 Setarea ie şirii impulsurilor - PULSE ...................................................................... 8.3.5 Formularul inline PULSE ...................................................................................... 8.3.6 Setarea ie şirii analogice - ANOUT ........................................................................ 8.3.7 Formularul inline ANOUT static ............................................................................ 8.3.8 Formularul inline ANOUT dinamic ........................................................................ 8.3.9 Programarea timpului de a şteptare - WAIT .......................................................... 8.3.10 Formularul inline WAIT ......................................................................................... 8.3.11 Programarea func ţiei de a şteptare în func ţie de semnale - WAITFOR ................ 8.3.12 Formularul inline WAITFOR .................................................................................. 8.3.13 Comutarea pe traiectorie - SYN OUT ................................................................... 8.3.14 Formularul inline SYN OUT, op ţiunea START/END ............................................. 8.3.15 Formularul inline SYN OUT, op ţiune PATH .......................................................... 8.3.16 Setarea impulsului pe traiectorie - SYN PULSE ................................................... 8.3.17 Formularul inline SYN PULSE .............................................................................. 8.3.18 Modificarea unei instruc ţiuni logice .......................................................................

133 134 134 135 135 136 137 138 139 140 141 142 143 143 144 145 145 146 147 147 147 148 148 148 149 149 149 150 150 150 151 151 152 152 153 153 156 158 158 159

9

Mesajele ........................................................................................................

161

9.1 9.2

Mesajele de sistem .................................................................................................... Mesaje de eroare, Automat extern ............................................................................

161 161

10

KUKA Service ..............................................................................................

163

10.1 Cerere suport ............................................................................................................. 10.2 KUKA Customer Support ...........................................................................................

163 163

Indice ............................................................................................................

169


7 / 175


8 / 175


1. Introducere

1

Introducere

1.1

Grupul-ţintă Această documenta ţie este destinat ă utilizatorilor care au urm ătoarele cunoştinţe de specialitate: 

Cunoştinţe elementare despre sistemul robotizat

Pentru utilizarea optim ă a produselor noastre recomand ăm clienţilor cursurile organizate de KUKA College. Pentru informa ţii despre oferta de cursuri vezi www.kuka.com sau lua ţi legătura direct cu subsidiara noastr ă.

1.2

Documentaţia sistemului robotizat Documenta ţia sistemului robotizat este alc ătuit ă din urm ătoarele p ărţi:    

Manualul de utilizare al robotului Manualul de utilizare al calculatorului robotului (modulul de comand ă) Manualul de utilizare şi programare pentru KUKA System Software Manuale speciale pentru op ţiuni şi accesorii

Fiecare manual este un document separat.

1.3

Marcă înregistrată Windows este o marc ă înregistrată a Microsoft Corporation.


9 / 175


10 / 175


2. Descrierea produsului

2

Descrierea produsului

2.1

Descrierea sistemului robotizat Sistemul robotizat este constituit din urm ătoarele componente: Robot Modul de comand ă robot Programator manual KCP Cabluri de leg ătură Axe suplimentare: modul linear, mas ă roto-basculantă, poziţionator (opţional) Dulap superior (op ţional) Software Opţiuni, accesorii

    

  

Fig. 2-1: Exemplu de sistem robotizat 1 2 3

2.2

Grup linear Robot Poziţionator

4 5 6

Cabluri de leg ătură Modul de comand ă robot Programator manual

Componentele software

Prezentare generală

Componentele software folosite sunt urm ătoarele:  

KUKA System Software 5.5 Windows XP embedded 2.x inkl. Service Pack 2

Upgrade-ul de la Windows Service Pack 1 la Windows Service Pack 2 nu poate fi efectuat.


11 / 175


2.3

Prezentare generală KUKA System Software (KSS)

Descriere

KUKA System Software (KSS) execut ă toate func ţiile de baz ă necesare pentru func ţionarea sistemului robotizat.    

Proiectare traiectorie I/O Management Administrator date şi fişiere etc.

Pot fi instalate şi alte pachete tehnologice, cu instruc ţiuni şi configura ţii specifice. KUKA.HMI

Interfaţa-utilizator a softului KUKA System Software se nume şte KUKA.HMI (KUKA Human-Machine Interface). Funcţionalităţi:        

Administrator utilizatori Editor de program KRL KUKA Robot Language Formulare inline pentru programare Afişare mesaje Fereastr ă de configurare Ajutor online etc.

Interfa ţa-utilizator depinde de specifica ţiile clientului şi poate deci s ă difere de cea standard.

Fig. 2-1: Interfaţa-utilizator KUKA.HMI

12 / 175


3. Siguranţa

3

Siguranţa

3.1

Generalităţi

3.1.1

Răspunderea producătorului Utilajul descris în prezentul manual de utilizare este un robot industrial - numit în continuare - "sistem robotizat" -, alc ătuit din urm ătoarele componente:        

Robot Cabluri de leg ătură Modul de comand ă robot Programator manual Grup linear (op ţional) Poziţionator (op ţional) Masă roto-basculant ă (opţional) Dulap superior (op ţional)

Sistemul robotizat a fost fabricat conform standardelor tehnice actuale, cu respectarea regulilor de siguran ţă tehnic ă general acceptate. Totu şi, în cazul folosirii sale necorespunz ătoare, pot ap ărea riscuri pentru via ţa şi sănătatea oamenilor, poate fi afectat sistemul robotizat şi se pot produce alte daune materiale. Sistemul robotizat se va utiliza numai în perfect ă stare de func ţionare şi numai în scopul pentru care a fost prev ăzut, cu respectarea riscurilor şi a instrucţiunilor de securitate tehnic ă. Utilizarea acestuia este permis ă numai cu respectarea instrucţiunilor din prezentul manual şi din declara ţia produc ătorului ata şată setului livrat împreun ă cu sistemul robotizat. Defecţiunile ap ărute şi care afecteaz ă gradul de siguran ţă al ma şinii vor trebui remediate imediat. Informaţii privind siguranţa tehnic ă

Informa ţiile privitoare la siguran ţa sistemului nu pot fi folosite împotriva firmei KUKA Roboter GmbH. Chiar dac ă se vor respecta toate instruc ţiunile de siguran ţă, nu este exclus ca sistemul robotizat s ă producă accidente şi daune materiale. Este interzisă modificarea sistemului robotizat f ără acordul firmei KUKA Roboter GmbH. În sistemul robotizat pot fi integrate şi alte componente (scule, software etc.), care nu fac parte din setul livrat de KUKA Roboter GmbH. Unitatea beneficiar ă răspunde pentru daunele produse la sistemul robotizat sau pentru orice alte daune materiale produse de aceste componente.

3.1.2

Simbolizarea instrucţiunilor

Siguranţa

Instrucţiunile marcate cu aceast ă pictogram ă servesc la siguranţa sistemului şi trebuie respectate obligatoriu. Pericol! Acest avertisment are rolul de a atrage aten ţia asupra pericolului de moarte, de accidente grave sau de daune materiale considerabile care apare în cazul nerespect ării măsurilor preventive. Avertizare! Acest avertisment are rolul de a atrage aten ţia asupra pericolului de moarte, de accidente grave sau de daune materiale considerabile care poate apărea în cazul nerespectării măsurilor preventive.


13 / 175


Aten ţie! Acest avertisment are rolul de a atrage aten ţia asupra pericolului de accidentare uşoară sau de daune materiale reduse, care poate apărea în cazul nerespect ării măsurilor preventive. Observa ţii

Observaţiile marcate cu aceast ă pictogram ă servesc la uşurarea procesului de lucru sau conţin trimiteri la informa ţii mai detailate. Observaţii pentru u şurarea procesului de lucru sau trimiteri la alte informa ţii mai detailate. Instruc ţiuni specifice de siguran ţă În completarea capitolului "Siguran ţa", manualele de utilizare ale sistemului robotizat şi ale op ţiunilor acestuia con ţin şi alte instruc ţiuni de siguran ţă. Şi aceste instrucţiuni trebuie respectate.

3.1.3

Destina ţia sistemului robotizat Sistemul robotizat a fost prev ăzut exclusiv pentru domeniile principale de activitate stabilite. Pentru alte informa ţii vezi Datele tehnice din manualele de utilizare ale sistemului robotizat şi ale op ţiunilor acestuia. Folosirea ma şinii în orice alt scop este inadmisibil ă. Producătorul aparatului nu răspunde pentru daunele şi accidentele produse în acest caz. Unitatea în care se utilizeaz ă robotul îşi asumă în acest caz toate riscurile. Prin utilizarea corespunz ătoare a sistemului se în ţelege şi respectarea permanent ă a instruc ţiunilor din manualele de utilizare ale tuturor componentelor şi mai ales a instruc ţiunilor de între ţinere.

Utilizarea inadmisibil ă

Orice altă utilizare în afara celei stabilite este inadmisibil ă; din aceast ă categorie fac parte de exemplu urm ătoarele cazuri:    

3.1.4

Transportul persoanelor şi animalelor Urcarea într-un punct cu ajutorul utilajului Depăşirea parametrilor limit ă daţi Utilizarea în spa ţii expuse pericolului de explozie

Declara ţia de conformitate CE şi Declara ţia producătorului

Declara ţie de conformitate

Integratorul de sistem are obliga ţia de a întocmi declara ţia de conformitate prevăzută de Directiva european ă pentru ma şini. Pe baza declara ţiei de conformitate se va aplica simbolul CE pe instala ţie. Sistemul robotizat se va folosi numai cu respectarea legilor, normelor şi prevederilor na ţionale. Modulul de comand ă al robotului este certificat CE conform Directivei europene pentru compatibilitatea electromagnetic ă şi Directivei europene pentru curenţii de joas ă tensiune.

Declara ţia producătorului

14 / 175

Sistemul robotizat este livrat împreun ă cu Declaraţia produc ătorului. În această declara ţie, produc ătorul interzice darea în exploatare a sistemului robotizat, dac ă acesta nu corespunde prevederilor din Directiva european ă pentru ma şini.


3. Siguranţa

3.1.5

Descrierea sistemului robotizat Sistemul robotizat este constituit din urm ătoarele componente: Robot Modul de comand ă robot Programator manual KCP Cabluri de leg ătură Axe suplimentare: modul linear, mas ă roto-basculantă, poziţionator (opţional) Dulap superior (op ţional) Software Opţiuni, accesorii

    

  

Fig. 3-1: Exemplu de sistem robotizat 1 2 3

3.1.6

Grup linear Robot Poziţionator

4 5 6

Cabluri de leg ătură Modul de comand ă robot Programator manual

Folosite Termeni Termen Sector de ax ă Sector de lucru Unitatea beneficiar ă (Utilizator)


Descriere Sectorul unei axe, m ăsurat în grade, în care robotul are voie s ă se mişte. Sectorul de ax ă va trebui definit pentru fiecare ax ă controlat ă. Robotul se poate mi şca în limitele sectorului de lucru date. Sectorul de lucru rezult ă din sectoarele de ax ă definite. Unitatea beneficiar ă a sistemului robotizat poate fi un agent economic, o societate comercial ă sau o persoană delegată, care răspunde de utilizarea sistemului robotizat.

15 / 175


Termen Cale de frânare

Zona periculoas ă KCP

Sistem robotizat

Zona de siguran ţă STOP 0 (frânare pe traiectorie aproximativ ă) STOP 1 (frânare pe traiectorie) STOP 2 (stop pe ramp ă) Integrator de sistem (integrator de linie) T1 T2 Axă suplimentar ă

3.2

Descriere Calea de frânare este distan ţa parcursă de robot şi de axele suplimentare op ţionale de la declan şarea unui stop pân ă la oprirea definitiv ă. Calea de frânare se afl ă în zona periculoas ă. Zona periculoas ă cuprinde sectorul de lucru şi căile de frânare. Programatorul manual (KCP) (KUKA Control Panel) dispune de toate func ţiile necesare pentru deservirea şi programarea sistemului robotizat. Sistemul robotizat este alc ătuit din urm ătoarele: modulul de comand ă, robotul şi echipamentele opţionale (modulul linear KUKA, masa rotobasculant ă, poziţionatorul, dulapul superior etc.). Zona de siguran ţă se află în afara zonei periculoase. La comanda STOP 0 motoarele se opresc imediat şi frânele se declan şează. Robotul şi axele suplimentare (op ţionale) vor frâna cu respectarea aproximativ ă a traiectoriei. La comanda STOP 1 robotul şi axele suplimentare (op ţionale) vor frâna exact pe traiectorie. După 1 s motoarele se opresc şi frânele se declan şează. La comanda STOP 2 motoarele nu se opresc şi frânele nu se declan şează. Robotul şi axele suplimentare (op ţionale) frâneaz ă pe o ramp ă normală de decelerare. Integratorii de sistem sunt persoanele care au rolul de a integra şi pune în func ţiune robotul pe o linie tehnologic ă, cu respectarea normelor de siguran ţă. Regim de testare Manual Vitez ă Redus ă (<= 250 mm/s) Regim de testare Manual Vitez ă Mare (> 250 mm/s) Axe de mişcare care nu apar ţin robotului, dar care pot fi controlate de la modulul de comand ă al robotului. Acestea pot fi: modulul linear, masa roto-basculant ă, Posiflex-ul

Personalul Toate persoanele care lucreaz ă la sistemul robotizat vor trebui s ă citească şi să înve ţe documentaţia privitoare la securitatea tehnic ă a acestuia. Personalul va trebui instruit înainte de începerea lucrului cu privire la tipul şi complexitatea opera ţiunilor şi la pericolele existente. Instructajele se vor repeta în cazul producerii unor evenimente deosebite sau în cazul în care sau efectuat anumite modific ări tehnice. Personalul este alc ătuit din: integratorul de sistem, adic ă persoana care integreaz ă sistemul robotizat în linia tehnologic ă, utilizatori, operatori sau programatori ai sistemului robotizat.

16 / 175


3. Siguranţa

Montarea, schimbarea, ajustarea, deservirea, între ţinerea şi repararea sistemului sunt permise exclusiv persoanelor cu o calificare special ă, cu respectarea instruc ţiunilor din manualul de utilizare al componentei respective a sistemului robotizat. Unitatea beneficiar ă

Unitatea beneficiar ă a sistemului robotizat r ăspunde de utilizarea acestuia. Aceasta va trebui s ă asigure condi ţiile de securitate tehnic ă necesare şi să ia toate măsurile de siguran ţa muncii pentru personalul existent. La anumite intervale de timp, unitatea beneficiar ă va verifica modul în care personalul lucreaz ă, cu respectarea instruc ţiunilor de siguran ţă şi a pericolelor existente specificate în manualul de utilizare.

Integratorul de sistem

Sistemul robotizat se va integra în linia tehnologic ă de către un integrator de sistem, cu respectarea normelor de siguran ţă tehnică. Integratorul de sistem r ăspunde de urm ătoarele:     

Utilizatorul

Instalarea sistemului robotizat Conectarea sistemului robotizat Montarea dispozitivelor de protec ţie necesare Eliberarea declara ţiei de conformitate Aplicarea simbolului CE

Utilizatorul va trebui s ă îndeplineasc ă următoarele condiţii: 





Utilizatorul va trebui s ă citească şi să asimileze documenta ţia privitoare la securitatea tehnic ă a sistemului robotizat. Utilizatorul va trebui s ă urmeze un curs pentru opera ţiunile pe care le are de executat. Operaţiunile executate pe sistemul robotizat sunt rezervate exclusiv persoanelor calificate. Acestea sunt acele persoane care, pe baza pregătirii lor de specialitate, a cuno ştinţelor de specialitate şi a experien ţei practice pe care o au, precum şi datorită cunoaşterii standardelor şi normelor tehnice, pot analiza opera ţiunile pe care le au de executat şi identifica riscurile poten ţiale.

Pentru utilizarea optim ă a produselor noastre recomand ăm clienţilor cursurile organizate de KUKA College. Pentru informa ţii despre oferta de cursuri vezi www.kuka.com sau lua ţi legătura direct cu subsidiara noastr ă. Exemplu

Sarcinile care revin personalului pot fi clasificate dup ă cum urmeaz ă: Atribuţii

Operator

Programator

Integrator de sistem

Pornire/oprire modul de comandă robot

x

x

x

Pornire program

x

x

x

Alegere program

x

x

x

Alegere regim de lucru

x

x

x

Măsurări (Tool, Base)

x

x

Ajustare robot

x

x

Configurare

x

x

Programare

x

x


17 / 175


Atribuţii

Operator

Programator

Integrator de sistem

Dare în exploatare

x

Întreţinere

x

Reparaţii

x

Scoatere din exploatare

x

Transport

x

Lucrările la instala ţia electrică şi la mecanismele sistemului robotizat sunt rezervate exclusiv speciali ştilor.

3.3

Dispozitivele de protecţie ale sistemului robotizat

3.3.1

Dispozitivele de protec ţie Sistemul robotizat este prev ăzut cu următoarele dispozitive de protec ţie:            

Protec ţie utilizator Buton OPRIRE DE URGENŢĂ Buton de validare Selector de regim Regim progresiv Limitatoare mecanice de curs ă Limitatoare programabile Inscripţionări pe sistemul robotizat Limitator mecanic al sectorului de ax ă (opţional) Dispozitiv de control al sectorului de ax ă (opţional) Dispozitiv de rota ţie liber ă (opţional) Cuplor KCP (opţional)

Funcţionarea şi declan şarea dispozitivelor electronice de siguran ţă sunt controlate de circuitul logic de siguran ţă ESC. Pericol! Sistemul robotizat poate produce accidente şi daune materiale în cazul în care dispozitivele de protec ţie nu func ţionează. Este interzisă utilizarea sistemului robotizat cu dispozitivele de protec ţie demontate sau dezactivate.

3.3.2

Circuitul logic de siguranţă ESC Circuitul logic de siguran ţă (Electronic Safety Circuit) este un sistem de protecţie cu 2 canale, asistat de un procesor. Acesta supravegheaz ă permanent toate componentele conectate, relevante pentru siguran ţa sistemului. În cazul unor avarii sau întreruperi în circuitul de siguran ţă, se întrerupe alimentarea cu curent a motoarelor, lucr u care conduce la oprirea sistemului robotizat. În funcţie de regimul de lucru în care se afl ă sistemul robotizat, circuitul logic de siguranţă ESC declanşează şi o altă reacţie Stop. Circuitul logic de siguran ţă ESC controleaz ă următoarele intr ări: 

18 / 175

Protec ţie utilizatori Ediţia: 16.01.2009 Versiunea: KSS 5.5 END V1 ro

3. Siguranţa       

3.3.3

OPRIRE DE URGENŢĂ local ă OPRIRE DE URGENŢĂ externă Validarea OPRIT motoare PORNIT motoare Regimuri de lucru Intrări calificabile

Selectorul de regim Sistemul robotizat poate fi folosit în urm ătoarele regimuri de lucru:    

Manual Vitez ă Redusă (T1) Manual Vitez ă Mare (T2) Automat (AUT) Automat Extern (AUT EXT)

Regimul de lucru se va alege cu selectorul de regim de la KCP. Selectorul se acţioneaz ă cu ajutorul unei chei, care se poate apoi scoate. Dup ă scoaterea cheii butonul se blocheaz ă, iar regimul de lucru ales nu mai poate fi schimbat. Dacă regimul de lucru se va schimba în timpul produc ţiei, motoarele se vor opri imediat. Robotul şi axele suplimentare (op ţionale) se opresc cu STOP 0.

Fig. 3-2: Selectorul de regim 1 2 3 4

T2 (Manual Vitez ă Mare) AUT (Automat) AUT EXT (Automat Extern) T1 (Manual Vitez ă Redus ă)


19 / 175


Regim de lucru

Scop

Viteze 

T1

Pentru probe tehnologice





T2




AUT

Pentru sisteme robotizate f ără modul de comandă central

AUT EXT

Posibil numai în circuit de siguranţă închis Pentru sisteme robotizate cu modul de comand ă central, de ex. automat PLC









Posibil numai în circuit de siguranţă închis

3.3.4

Pentru produc ţie programat ă: Viteză programată, max. 250 mm/s Regim manual: Viteză de deplasare manual ă, max. 250 mm/s Pentru produc ţie programat ă: Viteză programată Regim manual: Viteză de deplasare manual ă, max. 250 mm/s Pentru produc ţie programat ă: Viteză programată Regim manual: imposibil

Pentru produc ţie programat ă: Viteză programată Regim manual: imposibil

Reac ţii stop Reacţiile stop ale sistemului robotizat se declan şează în momentul unor comenzi greşite, la comanda dispozitivelor de control sau în urma unor mesaje de eroare. În tabelul urm ător sunt date reac ţiile stop ale sistemului în func ţie de regimul de lucru actual. STOP 0, STOP 1 şi STOP 2 sunt defini ţiile stopurilor date în EN 60204. Iniţiator Uşă de protec ţie deschisă Acţionare OPRIRE DE URGENŢĂ Eliberarea butonului de validare Eliberarea butonului Start Apăsarea tastei "OPRIT motoare" Apăsare pe tasta "STOP" Schimbarea regimului de funcţionare Eroare de traductor (legătură DSE-RDW întrerupt ă)

20 / 175

T1, T2 -

AUT, AUT EXT Frânare pe traiectorie (STOP 1) Frânare pe traiectorie (STOP 1)

Frânare pe traiectorie aproximativ ă (STOP 0) Frânare pe traiectorie aproximativ ă (STOP 0) Stop pe ramp ă (STOP 2) Frânare pe traiectorie aproximativ ă (STOP 0) Stop pe ramp ă (STOP 2) Frânare pe traiectorie aproximativ ă (STOP 0) Frânare la scurtcircuit (STOP 0)


3. Siguranţa

Iniţiator Anulare comand ă liber plecare Oprire modul de comand ă robot

T1, T2

AUT, AUT EXT Stop pe ramp ă (STOP 2) Frânare la scurtcircuit (STOP 0)

Pană de curent Reacţie stop Stop pe ramp ă (STOP 2)

Motoare Motoarele merg în continuare. Motoarele se opresc cu o temporizare de 1 s.

Frâne Frânele rămân deschise.

Software Rampă normală, folosit ă la accelerare şi frânare

Frânele se declan şează dup ă max. 1 s.

Frânare pe traiectorie aproximativ ă (STOP 0)

Motoarele se opresc imediat.

Frânele de declan şează imediat.

Frânare la scurtcircuit (STOP 0)

Motoarele se opresc imediat.

Frânele de declan şează imediat.

În acest timp modulul de comandă frânează robotul pe traiectorie cu o rampă de stopare mai accentuat ă. Modulul de comand ă încearc ă să frâneze pe traiectorie cu energia rămasă. Dacă nu mai rămâne destulă energie, robotul va ie şi de pe traiectoria programat ă. Stop declanşat de hardware motoare. Energia din circuitul intermediar este folosit ă la frânare.

Frânare pe traiectorie (STOP 1)

3.3.5

Traiectorie Traiectorie exact respectat ă. Traiectorie exact respectat ă. Traiectorie respectat ă aproximativ.

Robotul iese de pe traiectoria dată.

Sectorul de lucru, zona de siguran ţă şi zona periculoas ă Sectoarele de lucru se vor limita la dimensiunile minime necesare. Sectoarele de lucru vor fi prev ăzute cu dispozitive de protec ţie. Dispozitivele de protec ţie (uşi de protec ţie etc.) se vor afla în zona de siguran ţă. La declan şarea unui dispozitiv de protec ţie robotul şi axele suplimentare (op ţionale) vor frâna şi se vor opri în sectorul de lucru sau de frânare. Zona periculoas ă este alc ătuită din sectorul de lucru şi căile de frânare ale robotului şi axelor suplimentare (op ţionale). Acestea vor trebui izolate, pentru a nu pune în pericol persoanele şi lucrurile.


21 / 175


Fig. 3-3: Exemplu sector de ax ă A1 1 2

3.3.6

Sectorul de lucru Robot

3 4

Cale de frânare Zona de siguran ţă

Protec ţia utilizatorilor Intrarea destinat ă protecţiei utilizatorilor serve şte la blocarea dispozitivelor de siguranţă şi izolare. La intrarea cu 2 canale pot fi conectate diferite dispozit ive de siguran ţă, cum ar fi u şile de protec ţie etc. Dac ă la această intrare nu a fost conectat niciun dispozitiv de protec ţie, sistemul nu poate func ţiona în regim automat de lucru. În regimurile de prob ă Manual Vitez ă Redusă (T1) şi Manual Viteză Mare (T2) func ţia de protec ţie a utilizatorilor este dezactivat ă. În cazul pierderii semnalului în regim automat (la deschiderea u şilor de protecţie etc.) motoarele se vor opri dup ă 1 s, iar robotul şi axele suplimentare (opţionale) vor fi stopate cu STOP 1. Dup ă reapari ţia semnalului la intrare (la închiderea u şilor de protec ţie etc.) şi validarea mesajului se poate reactiva regimul automat. Dispozitivele de protec ţie utilizator trebuie concepute în a şa fel, încât mesajul corespunzător să nu poată fi validat decât de afar ă. Dispozitivul de protec ţie a utilizatorilor se poate conecta la modulul de comandă al robotului prin interfa ţa periferic ă.

3.3.7

Butonul OPRIRE DE URGENŢĂ Butonul OPRIRE DE URGENŢĂ a sistemului robotizat se afl ă pe KCP. La acţionarea butonului de OPRIRE DE URGEN ŢĂ, motoarele trec imediat în regim Manual Vitez ă Redusă (T1) şi Manual Vitez ă Mare (T2). Robotul şi axele suplimentare (op ţionale) se opresc cu STOP 0. În regimurile automate motoarele se opresc dup ă 1 s. Robotul şi axele suplimentare (op ţionale) se opresc cu STOP 1. Butonul OPRIRE DE URGENŢĂ se va apăsa în cazul în care oamenii sau echipamentul se afl ă în

22 / 175


3. Siguranţa

pericol. Pentru a continua produc ţia, butonul OPRIRE DE URGEN ŢĂ se va debloca prin rotire şi se va valida mesajul de stop.

Fig. 3-4: Butonul OPRIRE DE URGENŢĂ de la KCP 1

3.3.8

Butonul OPRIRE DE URGENŢĂ

Butonul de validare KCP este prevăzut cu 3 butoane de validare. Butoanele de validare au 3 poziţii:   

Neapăsat Apăsat până la mijloc Apăsat până la capăt

Robotul poate fi ac ţionat în regimul Manual Vitez ă Redusă (T1) şi Manual Viteză Mare (T2) numai dac ă butonul de validare este ţinut în pozi ţia din mijloc. Dac ă se dă drumul butonului de validare sau se apas ă până la capăt (pozi ţia de panic ă), motoarele şi robotul se vor opri imediat cu un STOP 0.


23 / 175


Fig. 3-5: Butonul de validare de la KCP 1-3

3.3. 3.3.99

Buto Butonu null de de val valiidare dare

Conta Co ntact ct pent pentru ru buto buton n ext exter ern n de de val valid idar aree Butonul extern de validare este necesar în cazul în care în zona periculoas ă a sistemului robotizat sta ţioneaz ă două sau mai multe persoane. Butonul extern de validare se poate conecta la modulul de comand ă al robotului prin interfa ţa periferic ă. Butonul extern de validare nu face parte din setul livrat de KUKA Roboter GmbH.

3.3. 3.3.10 10 Re Regi gimu mull prog progre ressiv În regimul Manual Vitez ă Redusă (T1) şi Manual Vitez ă Mare (T2) robotul nu poate rula un anumit program decât progresiv (pas cu pas). Aceasta înseamnă că pentru a rula un anumit program trebuie t rebuie ţinute ap ăsat butonul de validare şi tasta start. Dac ă se dă drumul butonului de validare sau se apas ă până la capăt (poziţia de panic ă), motoarele se vor opri imediat şi robotul şi axele suplimentare (op ţionale) vor fi stopate cu un STOP 0. La eliberarea butonului start sistemul robotizat se va opri cu instruc ţiunea STOP 2.

3.3.1 3.3.111 Limita Limitatoa toarel relee mecan mecanic icee de curs curs ă Sectoarele de ax ă de pe axele principale A1-A3 şi de pe axa manual ă A5 sunt prevăzute cu tampoane cu rol de limitatoare mecanice de curs ă. Pe axele suplimentare pot fi montate şi alte limitatoare mecanice de curs ă.

24 / 175 / 175


3. Siguranţa

Pericol! În cazul în care robotul sau una din axele sale suplimentare se love şte de un obstacol, de tamponul opritorului mecanic mecani c sau de limitatorul de ax ă, sistemul robotizat se poate deteriora. Înainte de a repune în func ţiune sistemul robotizat se va lua leg ătura cu firma KUKA Roboter GmbH (>>> ( >>> 10 "KUKA Service"Pagina Service"Pagina163 163). ). Tamponul respectiv se va înlocui imediat cu unul nou. Dacă robotul (sau o ax ă suplimentară) se ciocneşte cu un tampon la o vitez ă mai mare de 250 mm/s, robotul (sau axa suplimentar ă) va trebui înlocuit/ ă, sau se va chema firma KUKA Roboter GmbH pentru repunerea în func ţiune a sistemului.

3.3. 3.3.12 12 Limi Limita tato toru rull prog progra ramab mabil il Sectoarele axelor robotului şi axelor de pozi ţionare sunt prev ăzute cu limitatoare programabile. Aceste limitatoare programabile servesc numai la protec ţia ma şinii, ele se vor regla în a şa fel, încât robotul şi pozi ţionatorul s ă nu poată ajunge la limitatoarele mecanice de curs ă. Limitatoarele programabile vor fi configurate în faza probelor tehnologice ale sistemului robotizat. Pentru alte informa ţii vezi manualul de utilizare şi programare.

3.3. 3.3.13 13 Regim Regimur uril ilee de lucr lucru u şi dispozitivele de protec ţie active În tabelul de mai jos se specific ă dispozitivele de protec ţie active, în func ţie de regimul de lucru. Dispozitive de protec ţie

T1

T2

AUT

AUT EXT

activ (STOP 0) activ

activ (STOP 0) activ

activ activ (STOP 1) -

activ activ (STOP 1)

Viteză redusă în regim programat

activ

-

-

-

Regim progresiv

activ

activ

-

-

Limitator programabil

activ

activ

activ

activ

Protecţie utilizatori Buton OPRIRE DE URGENŢĂ Buton de valida v alidare re

-

3.3. 3.3.14 14 Limita Limitator torul ul meca mecanic nic al al secto sectorul rului ui de ax ax ă (opţional) Majoritatea robo ţilor pot fi prev ăzuţi pe axele principale A1-A3 cu limitatoare mecanice pentru sectorul de ax ă. Pe axele de pozi ţionare pot fi montate limitatoare suplimentare pentru sectoarele de lucru . Limitatoarele reglabile ale sectoarelor de ax ă au rolul de a reduce sectorul de lucru la minimul necesar. În felul acesta cre şte gradul de protec ţie al persoanelor şi al liniei. Această opţiune poate fi instalat ă ulterior.


25 / 175


3.3.1 3.3.155 Dispo Dispozit zitivu ivull de contr control ol al al sector sectorulu uluii de axă (opţional) Majoritatea robo ţilor pot fi prev ăzuţi pe axele principale A1, A2 şi A3 cu dispozitive de control cu 2 canale. Axele de pozi ţionare pot fi prev ăzute cu dispozitive suplimentare de control. Cu dispozitivul de control al sectorului de axă se poate seta şi monitoriza intervalul de siguran ţă al acesteia. În felul acesta creşte gradul de protec ţie al persoanelor şi al liniei. Această opţiune poate fi instalat ă ulterior.

3.3. 3.3.16 16 Disp Dispoz ozit itiv ivul ul de rota rotaţie liberă (opţional) Descriere

Cu dispozitivul de rota ţie liber ă robotul poate fi mi şcat în caz de accident sau avarie. Dispozitivul de rota ţie liber ă poate fi folosit pentru motoarele de acţionare a axelor principale şi, în func ţie de varianta robotului, şi pentru motoarele axelor manuale. Dispozitivul se va folosi numai în cazuri excepţionale şi în situaţii urgente, de exemplul pentru a salva persoanele blocate la interior. Motoarele respective vor trebui schimbate dup ă ce a fost folosit dispozitivul de rota ţie liber ă. Aten ţie! Motoarele ajung în timpul lucrului la o temperatur ă ridicat ă, care poate produce arsuri pe piele. Se vor lua m ăsuri de protec ţie adecvate.

Mod de acţiune

1. Opriţi modulul de comand ă al robotului şi blocaţi-l împotriva unei porniri accidentale (cu un lac ăt, etc.). 2. Deschideţi apărătoarea motorului. 3. Montaţi pe motorul respectiv dispozitivul de rota ro ta ţie liber ă şi mişcaţi axa pe direc ţia dorită. Direcţiile sunt indicate de s ăgeţile de pe motoare. Va trebui învins ă forţa de frânare mecanic ă a motorului şi eventual şi sarcinile axiale suplimentare. Avertizare! În timpul ac ţionării unei axe cu dispozitivul de rota ţie liber ă frâna de motor se poate defecta. Pericol de accident şi de daune materiale. Dup ă intervenţia dispozitivului de rota ţie liber ă motorul respectiv va trebui schimbat. Pentru alte informa ţii vezi manualul de utilizare al robotului.

3.3. 3.3.17 17 Cu Cupl plor orul ul KC KCP P (op (opţional) Cu acest cuplor KCP-ul poate fi cuplat sau decupla în timpul func ţionării modulului de comand ă al robotului. Avertizare! Dacă aparatul KCP a fost deconectat, instala ţia nu mai poate fi oprit ă de la butonul OPRIRE DE URGENŢĂ de la KCP. Pentru a preveni accidentele sau daunele materiale se va conecta un dispozitiv extern de OPRIRE DE URGENŢĂ la interfa ţa periferic ă. Pentru alte informa ţii vezi manualul de utilizare pentru modulul de comand ă al robotului.

26 / 175 / 175


3. Siguranţa

3.3.18 Dispozitive externe de protecţie OPRIREA DE URGENŢĂ

La interfa ţa periferică a modulului de comand ă al robotului se pot conecta şi alte dispozitive de OPRIRE DE URGEN ŢĂ sau se pot interconecta prin intermediul unor module de comand ă centrale (automate PLC, etc.). Semnalele de intrare şi ieşire şi sursele de alimentare necesare trebuie s ă asigure stabilitatea sistemului în cazul unei OPRIRI DE URGEN ŢĂ.

Grilajele de protecţie

Grilajele de protec ţie trebuie s ă îndeplineasc ă urm ătoarele condiţii: 

 

Grilajele de protec ţie trebuie s ă reziste la for ţele exercitate în timpul produc ţiei sau la cele exterioare. Grilajele de protec ţie nu vor constitui un pericol în sine. Se vor respecta distan ţele minime fa ţă de punctele periculoase.

Pentru alte informa ţii vezi normele şi standardele corespunz ătoare. Uşile de protec ţie

Uşile de protec ţie trebuie s ă îndeplineasc ă următoarele condiţii: 











Numărul de u şi de protecţie prev ăzute în grilajul de protec ţie se va reduce la minim. Uşile de protec ţie vor fi prev ăzute cu un dispozitiv de siguran ţă pentru utilizatori. Regimul automat nu va putea fi activat pân ă nu s-au închis toate u şile de protec ţie. Pentru protec ţia suplimentar ă a utilizatorilor în regimul automat de lucru uşile de protec ţie vor trebui blocate mecanic cu un dispozitiv de siguran ţă. Dacă se deschide una un u şile de protec ţie în timpul regimului automat de lucru, aceasta va trebui s ă activeze func ţia OPRIRE DE URGENŢĂ. După închiderea u şilor de protec ţie, robotul nu are voie s ă pornească imediat în regim automat de lucru. Pentru aceasta este necesar ă validarea unui anumit mesaj de la panoul de comand ă.

Pentru alte informa ţii vezi normele şi standardele corespunz ătoare. Alte dispozitive de protecţie

Celelalte dispozitive de protec ţie se vor integra în instala ţie cu respectarea standardelor şi normelor în vigoare.

3.3.19 Inscrip ţionarea sistemului robotizat Plăcuţele, instruc ţiunile, simbolurile şi marcajele aplicate pe sistemul robotizat sunt elemente de siguran ţă ale acestuia. Este interzis ă modificarea sau îndep ărtarea acestora. Elementele de inscrip ţionare ale sistemului robotizat:      

Plăcuţe de fabrica ţie Avertiz ări Simboluri de siguran ţă Plăcuţă de identificare Marcaje pentru cabluri Plăcuţe tipodimensionale

Pentru alte informa ţii vezi Datele tehnice din manualele de utilizare ale sistemului robotizat. Ediţia: 16.01.2009 Versiunea: KSS 5.5 END V1 ro

27 / 175


3.4

Măsuri de siguranţă

3.4.1

Măsuri generale de siguran ţă Sistemul robotizat se va utiliza numai în perfect ă stare de func ţionare şi numai în scopul pentru care a fost prev ăzut, cu respectarea riscurilor şi a instrucţiunilor de securitate tehnic ă. Pericol de accident şi de daune materiale în cazul deservirii incorecte a sistemului. Este posibil ca sistemul robotizat s ă mai execute anumite mi şcări şi după oprirea şi blocarea modulului de comand ă al robotului. Robotul şi axele suplimentare pot c ădea brusc în cazul mont ării incorecte a componentelor (suprasarcin ă etc.), sau a unor mecanisme defecte (frân ă etc.). Pentru lucrările necesare la sistemul robotizat dup ă oprirea acestuia, robotul şi axele suplimentare se vor deplasa în acea pozi ţie în care nu se vor mai putea mi şca, indiferent dac ă se află sau nu sub sarcin ă. Dacă acest lucru nu este posibil, robotul şi axele suplimentare vor trebui imobilizate în mod corespunz ător. Pericol! Sistemul robotizat poate produce accidente şi daune materiale în cazul în care dispozitivele de protec ţie nu func ţionează. Este interzisă utilizarea sistemului robotizat cu dispozitivele de protec ţie demontate sau dezactivate. Avertizare! Motoarele ajung în timpul lucrului la o temperatur ă ridicată, care poate produce arsuri pe piele. Nu atinge ţi motoarele. Folosi ţi echipamentul de protec ţie corespunz ător.

KCP

Dacă nu este conectat, KCP-ul se va scoate afar ă din instala ţie, deoarece butonul OPRIRE DE URGEN ŢĂ de la KCP nu func ţionează în acest caz. În cazul în care la instala ţie au fost conectate mai multe KCP-uri, se va verifica dacă acestea şi butoanele OPRIRE DE URGEN ŢĂ sunt alocate clar sistemului robotizat respectiv. Acest lucru este necesar pentru a evita orice confuzie în caz de urgen ţă.

Tastatura extern ă, mouse extern

Tastatura extern ă şi/sau mouse-ul extern se vor conecta numai pentru lucrările de service (instalare, etc.). Instala ţia nu mai func ţionează în siguranţă după conectarea tastaturii şi/sau a mouse-ului extern. Este interzis ă pornirea liniei dup ă conectarea tastaturi şi/sau mouse-ului extern şi staţionarea persoanelor pe linie în aceast ă situaţie. Este interzisă utilizarea KCP-ului dac ă tastatura şi/sau mouse-ul extern au fost conectate. Tastatura şi/sau mouse-ul extern se vor deconecta dup ă terminarea lucr ărilor de service.

Defec ţiuni

În cazul unei defec ţiuni apărute la sistemul robotizat se vor executa următoarele opera ţiuni: 



 

28 / 175

Opriţi modulul de comand ă al robotului şi blocaţi-l împotriva unei porniri accidentale (cu un lac ăt, etc.). Anunţaţi defecţiunea cu ajutorul unei pl ăcuţe de avertizare aplicate pe instala ţie. Documenta ţi defecţiunile. Remedia ţi defecţiunea şi efectua ţi o prob ă de funcţionare.


3. Siguranţa

3.4.2

Transportul

Robotul

Se va respecta poziţia de transport prev ăzută pentru robot. Transportul se va efectua conform instruc ţiunilor din manualul de utilizare al robotului.

Modulul de comand ă al robotului

Modulul de comand ă al robotului se va transporta în picioare. Modulul de comand ă se va feri de vibra ţii şi şocuri în timpul transportului, pentru a preveni defectarea acestuia. Transportul se va efectua conform instruc ţiunilor din manualul de utilizare al modulului de comand ă al robotului.

Axa suplimentară (opţional)

3.4.3

Se va respecta poziţia de transport prev ăzută pentru axa suplimentar ă (modul linear KUKA, masa roto-basculant ă, poziţionatorul). Transportul se va efectua conform instruc ţiunilor din manualul de utilizare al axei suplimentare.

Darea în exploatare Parolele pentru logarea exper ţilor şi administratorilor în KUKA System Software se vor modifica dup ă darea în exploatare a robotului, ele urmând a fi comunicate numai persoanelor autorizate. Pericol! Modulul de comand ă al robotului a fost configurat individual, pentru fiecare sistem robotizat în parte. Robotul şi axele suplimentare (op ţionale) ar putea primi semnale incorecte în cazul invers ării unor cabluri, lucru care ar putea provoca accidente şi daune materiale. Dac ă instalaţia este compus ă din mai mulţi roboţi, cablurile de leg ătură se vor conecta între robo ţi şi modulul de comand ă corespunz ător. Aten ţie! Dacă temperatura interioar ă din dulapul în care se afl ă modulul de comand ă al robotului difer ă mult de cea exterioar ă, se poate forma condens, lucru care conduce la defectarea componentelor sale electrice. Modulul de comand ă al robotului se va pune în func ţiune numai dup ă ce temperatura interioar ă din dulap a ajuns la nivelul celei exterioare.

Proba de funcţionare

În timpul probei de func ţionare este interzis ă staţionarea persoanelor sau lăsarea corpurilor str ăine în zona periculoas ă. La probele de func ţionare se vor asigura urm ătoarele condi ţii: 

   

Reglarea

Sistemul robotizat a fost montat şi instalat. Din sistemul robotizat se vor îndepărta toate corpurile str ăine, piesele distruse, desf ăcute sau slăbite. Dispozitivele de protec ţie sunt complete şi se află în stare de func ţionare. S-au conectat toate cablurile electrice. S-au conectat corect toate perifericele. Parametrii mediului de lucru corespund cu cei din manualul de utilizare.

Se va verifica dac ă datele de pe pl ăcuţa de identificare a modulului de comand ă a robotului sunt identice cu cele din declara ţia produc ătorului. Datele maşinii specificate pe pl ăcuţa de identificare a robotului şi a axelor suplimentare (op ţionale) vor trebui documentate în faza de probe tehnologice. Aten ţie! Utilizarea unei ma şini cu date incorecte poate produce daune materiale. Verifica ţi dacă s-au încărcat datele corecte şi reînc ărcaţi la nevoie aceste date.


29 / 175


3.4.4

Protec ţia antivirus şi securitatea re ţelei Unitatea beneficiar ă a sistemului robotizat r ăspunde de asigurarea protec ţiei curente antivirus. Dac ă modulul de comand ă al robotului este integrat într-o reţea conectată la re ţeaua firmei sau la internet, se recomand ă protejarea reţelei robotului cu ajutorul unui firewall. Pentru utilizarea optim ă a produselor noastre recomand ăm clienţilor să actualizeze periodic func ţia de protec ţie antivirus. Pentru informa ţii privind Security Updates vezi www.kuka.com.

3.4.5

Programarea Măsurile de siguran ţă necesare în timpul program ării sunt urm ătoarele: 









În timpul program ării este interzis ă staţionarea persoanelor în zona periculoas ă a sistemului robotizat. Programele noi sau modificate se vor teste obligatoriu întâi în regimul Manual Vitez ă Redusă (T1). Dacă motoarele nu sunt necesare, acestea se vor opri, pentru ca robotul sau axele suplimentare (op ţionale) să nu poat ă fi acţionate involuntar. Sculele, robotul sau axele suplimentare (op ţionale) nu au voie s ă atingă grilajul de protec ţie sau să iasă în afara acestuia. Se va verifica dac ă componentele, sculele şi celelalte obiecte de pe linie nu vor fi ag ăţate sau prinse de sistemul robotizat în timpul mi şcărilor executate de acesta şi dacă nu pot produce eventual un scurtcircuit sau dacă nu pot cădea.

Măsurile de siguran ţă necesare în zona periculoas ă a sistemului robotizat în timpul programării: 





3.4.6

Robotul şi axele suplimentare (op ţionale) se vor mi şca numai manual, cu viteză redusă (max. 250 mm/s). În felul acesta, persoanele vor avea suficient timp pentru a se retrage de pe raza de ac ţiune a sistemului robotizat sau pentru a-l opri. Pentru ca nicio alt ă persoan ă să nu poat ă acţiona robotul sau axele suplimentare (op ţionale), aparatul KCP va trebui s ă se afle în imediata apropiere a programatorului. Dacă pe linie lucreaz ă două sau mai multe persoane, acestea vor trebui să folosească fiecare câte un buton de validare. La ac ţionarea robotului sau a axelor suplimentare (op ţional) se va p ăstra un contact vizual permanent între toate persoanele şi între acestea şi sistemul robotizat.

Simularea Programele de simulare nu redau exact realitatea. Programele robotului, generate cu programele de simulare, se vor testa în condi ţii reale în regimul Manual Vitez ă Redusă (SSTEP T1). La nevoie, programul va trebui corectat.

3.4.7

Regim automat Regimul automat este permis numai dup ă ce s-au luat urm ătoarele m ăsuri de siguranţă:   

30 / 175

Dispozitivele de protec ţie au fost montate şi funcţioneaz ă. Nu mai staţionează nicio persoan ă pe linie. Respecta ţi operaţiunile de lucru date.


3. Siguranţa

Dacă robotul sau una din axele suplimentare (op ţionale) se opre şte fără niciun motiv logic, accesul în zona periculoas ă va fi permis numai dup ă ce s-a activat funcţia OPRIRE DE URGENŢĂ.

3.4.8

Întreţinerea şi reparaţiile Întreţinerea şi reparaţiile vor asigura func ţionarea sistemului sau recuperarea acestuia în caz de avarie. Diagnoza tehnic ă şi repara ţiile sunt opera ţiunile necesare pentru recuperarea sistemului. Măsuri de siguran ţă în timpul lucr ărilor la sistemul robotizat: 









Executaţi operaţiunile necesare în afara zonei periculoase. Dac ă anumite operaţiuni trebuie efectuate în zona periculoas ă, unitatea va stabili măsurile de siguran ţă suplimentare necesare pentru asigurarea protec ţiei personalului. Opriţi modulul de comand ă al robotului şi blocaţi-l împotriva unei porniri accidentale (cu un lac ăt, etc.). Dacă anumite opera ţiuni trebuie efectuate după pornirea modulului de comand ă al robotului, unitatea va stabili măsurile de siguran ţă suplimentare necesare pentru asigurarea protec ţiei personalului. Dacă trebuie efectuate anumite lucr ări cu modulul de comand ă pornit, acestea sunt permise numai în regimul de lucru T1. În timpul lucr ărilor se va aplica la instala ţie o plăcuţă de avertizare. Pl ăcuţa va trebui lăsată acolo chiar şi în timpul pauzelor de lucru. Se vor activa dispozitivele de OPRIRE DE URGEN ŢĂ. Dacă dispozitivele de protec ţie au fost dezactivate din cauza lucr ărilor de între ţinere sau repara ţie, acestea se vor activa din nou imediat dup ă terminarea lucr ărilor.

Componentele defecte se vor înlocui cu altele noi, având acela şi cod de articol sau cu componente similare autorizate de firma KUKA Roboter GmbH. Lucrările de cur ăţenie şi îngrijire se vor efectua conform manualului de utilizare. Modul de comand ă robot

Chiar dacă modulul de comand ă al robotului a fost oprit, anumite componente conectate la periferice se mai afl ă eventual sub tensiune. Sursele externe se vor decupla sau izola înainte de a începe lucr ările la modulul de comand ă al robotului. La lucrările efectuate la componentele modulului de comand ă al robotului se vor respecta normele EGB. După oprirea modulului de comand ă al robotului, KPS 600 (KUKA Power Supply), KSD (KUKA Servo Drive) şi cablurile de leg ătură cu circuitele intermediare mai r ămân eventual câteva minute sub tensiune între 50-600 V. Pentru a evita producerea unor accidente mortale este interzis ă în acest timp efectuarea oric ăror lucrări la sistemul robotizat. Se va împiedica p ătrunderea murd ăriei (şpan, apă, praf etc.) în modulul de comand ă al robotului.

Contragreut ăţi

Anumite variante de robot sunt prev ăzute cu sisteme de contragreut ăţi hidropneumatice, elastice sau pneumatice. Sistemele de contragreut ăţi hidropneumatice sau cu cilindri pneumatici sunt utilaje sub presiune şi fac parte din categoria instala ţiilor supuse inspec ţiilor tehnice obligatorii. În func ţie de varianta robotului, sistemele de contragreut ăţi pot face parte din categoria II sau III, grupa de fluide 2 prev ăzută în Directiva european ă a utilajelor sub presiune. Unitatea beneficiar ă va respecta legile, normele tehnice şi standardele în vigoare pentru utilajele sub presiune.


31 / 175


Intervalele de inspec ţie sunt prev ăzute în Germania în Regulamentul siguranţei tehnice a liniilor tehnologice, art. 14 şi 15. Inspec ţia va fi executat ă local de unitatea beneficiar ă înainte de darea în exploatare. Măsurile de siguran ţă în timpul lucr ărilor la sistemele de contragreut ăţi: 



Substanţe periculoase

Se vor imobiliza corespunz ător subansamblurile robotului care sunt susţinute de sistemele de contragreut ăţi. Lucrările necesare la sistemul de contragreut ăţi sunt rezervate exclusiv persoanelor calificate.

Măsurile de siguran ţă necesare la manipularea substan ţelor periculoase sunt:   

Se va evita contactul intens cu pielea, de lung ă durată şi frecvent. Se va evita inspirarea vaporilor de ulei şi a uleiului atomizat. Se va spăla şi îngriji pielea.

Pentru utilizarea în siguran ţă a produselor noastre recomand ăm clienţilor să solicite periodic fi şele de securitate tehnic ă actuale elaborate de produc ătorii substanţelor periculoase.

3.4.9

Scoaterea din exploatare, conservarea şi eliminarea ecologic ă Scoaterea din exploatare, conservarea şi eliminarea ecologic ă a sistemului robotizat sunt permise numai cu respectarea legilor, normelor şi standardelor naţionale.

3.5

Standarde şi norme aplicate Denumire 2006/95/CE

89/336/CEE

Definiţie Directiva pentru curen ţii de joas ă tensiune: Directiva Parlamentului European şi a Consiliului din 12 decembrie 2006, privind armonizarea legisla ţiei statelor membre privitoare la echipamentele electrice folosite în anumite limite de tensiune Directiva privind compatibilitatea electromagnetic ă (CEM):

Ediţie 2006

1993

97/23/CE

Directiva Consiliului din 3 mai 1989 privind armonizarea legisla ţiei statelor membre în domeniul compatibilit ăţii electromagnetice Directiva utilajelor sub presiune:

1997

98/37/CE

Directiva Parlamentului European şi a Consiliului din 29 mai 1997 referitoare la armonizarea legisla ţiei statelor membre privind utilajele sub presiune Directiva pentru ma şini:

1998

Directiva Parlamentului European şi a Consiliului din 22 iunie 1998 referitoare la armonizarea normelor de drept şi administrative ale statelor membre privind maşinile

32 / 175


3. Siguranţa

Denumire EN ISO 13850

Definiţie Securitatea maşinilor:

Ediţie 2007

EN ISO 13732-1

Principii de proiectare a dispozitivelor de OPRIRE DE URGENŢĂ Ergonomia mediului termic:

2006

EN 614-1

Metode de calcul pentru reac ţia omului la contactul cu suprafa ţa corpurilor partea 1: suprafe ţe fierbin ţi Securitatea maşinilor:

2006

EN 954-1

Principii ergonomice de proiectare; partea 1: no ţiuni şi principii generale Securitatea maşinilor:

1997

EN 55011

EN 60204-1

EN 61000-4-4

EN 61000-6-2

EN 61000-6-4

Elementele de siguran ţă ale echipamentelor de comand ă; partea 1: principii generale de proiectare Aparatura industrial ă, ştiinţifică şi medical ă de înalt ă frecvenţă (aparatura ISM): radioparazi ţi; limite şi metode de măsurare Securitatea ma şinilor: Echipamentul electric al ma şinilor; partea 1: Cerin ţe generale Compatibilitatea electromagnetic ă (CEM): partea 4-4: Metode de control şi măsurare; controlul rezisten ţei la perturba ţii electrice tranziente rapide / salve de impulsuri Compatibilitatea electromagnetic ă (CEM): partea 6-2: norme elementare de specialitate; rezisten ţa de perturba ţii în aplicaţiile industriale Compatibilitatea electromagnetic ă (CEM):

2003

2007

2005

2002

2002

EN 61800-3

partea 6-4: norme elementare de specialitate; emisia de perturba ţii în aplicaţiile industriale Electromotoare cu tura ţie variabilă:

2001

EN ISO 10218-1

Partea 3: CEM - standard de produs incl. metode speciale de control Robo ţi industriali:

2006

EN ISO 12100-1

Siguran ţa Securitatea maşinilor:

2004

EN ISO 12100-2

noţiuni elementare; principii generale de proiectare; partea 1: no ţiuni elementare, metodologie Securitatea maşinilor:

2004

noţiuni elementare; principii generale de proiectare; partea 2: principii tehnice


33 / 175


34 / 175


4. Modul de func ţionare

4

Modul de funcţionare

4.1

Programatorul manual KCP

4.1.1

Partea din fa ţă

Funcţie

KCP (KUKA Control Panel) este un programator portabil pentru sistemul robotizat. Programatorul portabil KCP dispune de toate func ţiile necesare pentru deservirea şi programarea sistemului robotizat.

Părţi componente

Fig. 4-1: Partea din fa ţă a KCP 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Descriere

Selectorul de regim PORNIT motoare OPRIT motoare / SSB-GUI Buton OPRIRE DE URGENŢĂ Space Mouse Taste de stare dreapta Tasta Enter Tastele cursorului Tastatura Element

Selector de regim PORNIT motoare

10 11 12 13 14 15 16 17 18

Blocul numeric Chei soft Tasta Start-Înapoi Tasta Start Tasta STOP Tast ă selecţie fereastr ă Tasta ESC Taste de stare stânga Taste de meniu Descriere

(>>> 4.12 "Regimuri de lucru"Pagina50) Pentru pornirea motoarelor robotului. Pentru oprirea motoarelor robotului.

OPRIT motoare SSB-GUI Buton OPRIRE DE URGENŢĂ Ediţia: 16.01.2009 Versiunea: KSS 5.5 END V1 ro

Numai la Shared Pendant (KCP pentru KUKA.RoboTeam): SSB-GUI pentru deschiderea interfeţei-utilizator a Safety Selection Board Pentru oprirea robotului în situa ţii critice. Butonul OPRIRE DE URGENŢĂ rămâne blocat în pozi ţia apăsată. 35 / 175


Element Space Mouse

Descriere Pentru acţionarea manual ă a robotului.

Taste de stare dreapta

(>>> 4.2.1 "Interfa ţa-utilizator: tastele de meniu, cheile soft"Pagina41)

Tasta Enter Tastele cursorului

Observa ţie: Dac ă la un anumit element nu se poate ajunge cu tastele cursorului, folosi ţi atunci tasta TAB.

Tastatura

(>>> 4.1.2 "Tastatura"Pagina36)

Blocul numeric

(>>> 4.1.3 "Blocul numeric"Pagina37)

Chei soft (sau taste soft)


Tasta Start Înapoi Tasta Start Tasta STOP

Cu tasta Start-Înapoi se porne şte un program în sens invers. Programul va fi rulat pas cu pas. Cu tasta Start se porne şte un anumit program. Cu tasta STOP se opre şte programul curent. Cu tasta de selec ţie ferestre se trece de la fereastra principal ă, la fereastra cu op ţiuni sau la fereastra cu mesaje. Fereastra aleas ă apare pe fond albastru. Cu tasta ESC se întrerupe o anumit ă acţiune începută pe interfa ţa-utilizator.

Tastă selecţie fereastră Tasta ESC

4.1.2

Cu tasta Enter se închide o fereastr ă activă sau formularul inline. Modific ările efectuate vor fi preluate. Cu tastele cursorului se sare de la un element la altul de pe interfa ţa-utilizator.

Taste de stare stânga


Taste de meniu


Tastatura

Fig. 4-2: Tastatura

36 / 175



Tastă NUM ALT SHIFT

Denumire Cu NUM se trece de la funcţia numeric ă la cea de control a blocului numeric. În bara de stare apare care din func ţii este acum activ ă (>>> 4.2.4 "Bara de stare"Pagina44). ALT se foloseşte la combina ţii de taste. Tasta nu trebuie apăsată decât o dat ă. Nu trebuie ţinută apăsat. Cu SHIFT se trece de la majuscule la minuscule şi invers. Tasta nu trebuie ap ăsată decât o dată. Tasta nu trebuie deci ţinută apăsată pentru a scrie un caracter cu majuscule. Pentru a scrie cu majuscule mai multe caractere se va ţine apăsată tasta SHIFT. Cu SYM+SHIFT toate caracterele vor fi scrise cu majuscule.

SYM

4.1.3

Bara de stare indic ă dacă este activată scrierea cu majuscule sau cu minuscule ( >>> 4.2.4 "Bara de stare"Pagina44). Tasta SYM foloseşte la alocarea unor func ţii secundare pentru tastele caracterelor, de exemplu pentru alocarea caracterului "#" tastei "E". Tasta nu trebuie ap ăsată decât o dată. Nu trebuie ţinută apăsat.

Blocul numeric

Fig. 4-3: Blocul numeric Pentru a trece de la func ţia numeric ă la func ţia de control a blocului numeric se va apăsa pe tasta NUM. În bara de stare apare func ţia actuală. (>>> 4.2.4 "Bara de stare"Pagina44) Tastă INS (0) DEL (.)
HOME (7)

Funcţie de control Trece de la modul inserare la modul suprascriere, şi invers. Şterge caracterul aflat în dreapta cursorului. Şterge caracterul aflat în stânga cursorului. Aşeaz ă cursorul la capătul rândului pe care se afl ă. Se foloseşte la combina ţii de taste. Defilare cu o pagin ă înainte. ---Anulează ultima ac ţiune. (func ţie inactiv ă la ora actual ă) Aşeaz ă focarul sau cursorul pe urm ătorul element de pe interfa ţă. Observaţie: Dacă la un anumit element nu se poate ajunge cu tasta TAB, folosi ţi atunci tastele cursorului. Aşeaz ă cursorul la începutul rândului pe care se afl ă.


37 / 175


Tastă LDEL (8) PG UP (9)

4.1.4

Funcţie de control Şterge rândul în care se afl ă cursorul. Defilare cu o pagin ă înapoi.

Partea din spate:

Părţi componente

Fig. 4-4: KCP - vedere din spate 1 2 3 Descriere

Plăcuţa de tip Tasta Start Buton de validare

Element Plăcuţa de tip Tasta Start

Buton de validare Buton de validare

Descriere Plăcuţa de tip a KCP Cu tasta Start se porne şte un anumit program. Butonul de validare are 3 pozi ţii:  

Buton de validare

4 5



Neapăsat Apăsat până la mijloc Apăsat până la capăt

Pentru ca robotul s ă se poat ă mişca butonul de validare trebuie ţinut în regimurile T1 şi T2 în pozi ţia din mijloc. În regimurile Automat şi Automat extern butonul de validare nu are nicio func ţie.

4.1.5

Cuplorul KCP Cuplorul KCP este o component ă opţională a calculatorului KR C2 edition2005. Cu acest cuplor KCP-ul poate fi cuplat sau decuplat în timpul func ţionării modulului de comand ă al robotului.

38 / 175



Dacă robotul este controlat de un automat PLC, f ără KCP, se recomand ă în anumite situa ţii să decuplaţi KCP-ul. Acest lucru este recomandat explicit atunci când pe linie se afl ă mai mul ţi roboţi: KCP-urile nefolosite pot fi scoase de pe linie pentru a simplifica lucrurile. 4.1.5.1

Planificarea cuplorului KCP (opţional)

Vizualizare

Următoarele variabile de sistem trebuie vizualizate în cazul în care calculatorul robotului este deservit de la KCP: $Mode_T1 (regim de lucru T1) $Mode_T2 (regim de lucru T2) $Mode_Ext (regim de lucru Extern) $Mode_Aut (regim de lucru Automat) $Notaus $Pro_Act (program activ)

     

Vizualizarea poate fi configurat ă de la E/A-uri sau de la un automat PLC. Variabilele de sistem pot fi proiectate în fi şierul: STEU/$MACHINE.DAT. Avertizare! Dacă aparatul KCP a fost deconectat, linia nu mai poate fi oprit ă de la butonul OPRIRE DE URGENŢĂ de la KCP. Pentru a preveni accidentele sau daunele materiale se va conecta un dispozitiv extern de OPRIRE DE URGENŢĂ la interfa ţa X11. 4.1.5.2

Cuplorul KCP (opţional) cu elementele de afi şare şi comandă


Fig. 4-5: LED-uri cuplor KCP şi buton de cuplare 1 2 4.1.5.3

LED eroare (roşu) cuplor KCP Buton de cuplare cu LED de serviciu (verde)

Decuplarea KCP

Mod de ac ţiune

1. Apăsaţi pe butonul de serviciu cel pu ţin 1 sec. LED-ul de serviciu verde semnalizeaz ă. KCP se decupleaz ă (ecranul se stinge).


39 / 175


Aten ţie! Este interzisă decuplarea KCP-ului f ără a apăsa pe butonul de serviciu. În caz contrar se va declan şa o OPRIRE DE URGENŢĂ. 2. Decuplaţi KCP-ul în 60 sec. Aten ţie! KCP-ul cu funcţia OPRIRE DE URGENŢĂ este dezactivat timp de 60 sec. Func ţia OPRIRE DE URGEN ŢĂ de la KCP nu este activ ă în acest timp. 3. Scoateţi KCP-ul de pe linia tehnologic ă Aten ţie! KCP-ul se va scoate de pe linia tehnologic ă dacă nu mai este conectat. Butonul OPRIRE DE URGENŢĂ nu mai este activ în acest caz. 4.1.5.4

Cuplarea KCP-ului

Condiţii Mod de acţiune



Folosiţi aceeaşi variant ă de KCP ca şi la decuplarea acestuia.

1. Puneţi KCP-ul în acela şi regim de lucru ca şi calculatorul robotului. (indicatorul regimului de lucru depinde de aplica ţia folosit ă (>>> 4.1.5.1 "Planificarea cuplorului KCP (op ţional)"Pagina39)) Dacă se cupleaz ă un KCP aflat într-un alt regim de lucru, calculatorul robotului va trece pe regimul de lucru al KCP-ului. 2. Cuplarea KCP-ului la calculatorul robotului LED-ul de serviciu verde semnalizeaz ă rapid. După ce aparatul a fost cuplat, LED-ul de serviciu se aprinde şi pe displayul KCP apare interfa ţa-utilizator. Calculatorul robotului poate fi deservit din nou de la KCP.

40 / 175



4.2

Interfaţa-utilizator KUKA.HMI

4.2.1

Interfaţa-utilizator: tastele de meniu, cheile soft


Fig. 4-6: Interfaţa-utilizator: tastele de stare, tastele de meniu, cheile soft 1 2 3 4 Descriere

Taste de stare stânga Taste de stare stânga (icons) Taste de meniu Taste de meniu (icons)

Element Taste de stare

Taste de meniu Taste soft (cheie soft)


5 6 7 8

Taste de stare dreapta Taste de stare dreapta (icons) Chei soft Chei soft (icons)

Descriere Tastele de stare servesc în primul rând la controlul robotului şi la setarea unor parametri. Exemplu: alegerea modului de deplasare al robotului. Pictogramele (icons) se modific ă continuu. Cu tastele de meniu se deschid meniurile disponibile. Pictogramele se schimb ă continuu, adaptându-se la fereastra activ ă.

41 / 175


4.2.2

Ferestrele de pe interfaţa-utilizator


Fig. 4-7: Interfaţa-utilizator: ferestrele 1 2 Descriere

Fereastra principală Fereastra de op ţiuni

3

Fereastra de mesaje

Numărul maxim de ferestre care se pot afi şa simultan este de 3. Cu tasta de selecţie ferestre se trece de la o fereastr ă la alta. Fereastra aleas ă apare pe fond albastru. Fereastră Fereastra principal ă Fereastra de opţiuni

Fereastra de mesaje

Descriere În fereastra principal ă apare ori navigatorul, ori programul ales sau cel deschis. Fereastra de op ţiuni este parte integrant ă a funcţiilor sau proceselor de lucru. Aceasta nu este permanent vizibil ă pe ecran. Pe ecran nu se pot deschide simultan mai multe ferestre de op ţiuni. În fereastra de mesaje apar mesajele de eroare, mesajele de sistem şi mesajele de dialog. Fereastra de mesaje nu apare pe ecran dac ă nu mai există niciun mesaj, ea dispare deci dup ă ce au fost validate toate mesajele.

4.2.3

Elementele de pe interfaţa-utilizator Câmpul de date Câmp în care se introduc date sau texte.

42 / 175



Fig. 4-8: Exemplu câmp de date Câmp cu listă Câmp pentru alegerea unui parametru dintr-o anumit ă listă.

Fig. 4-9: Exemplu de câmp cu list ă deschis Checkbox Câmp pentru bifarea uneia sau mai multor op ţiuni.

Fig. 4-10: Exemplu checkbox Câmp de opţiuni Câmp pentru alegerea unei anumite op ţiuni.

Fig. 4-11: Exemplu de câmp de op ţiuni Regulator Câmp pentru alegerea unei valori de pe o scal ă.

Fig. 4-12: Exemplu de regulator Grupa Câmpurile pot fi dispuse în grupe. Grupele sunt încadrate cu o ram ă. În partea stângă a ramei se afl ă de regulă denumirea grupei.


43 / 175


Fig. 4-13: Exemplu de grup ă

4.2.4

Bara de stare


Fig. 4-14: Interfaţa-utilizator: bara de stare 1 2 3

Stare bloc numeric Stare majuscule/minuscule S: Stare submit interpreter I/ O: Stare motoare

4 5 6 7 8 9 Descriere

R: Stare program Denumire program ales Denumire instruc ţiune actuală Regim de lucru actual Override actual Denumire robot Oră sistem Simbol

Descriere Funcţia numeric ă a blocului numeric este activ ă. Funcţia de control a blocului numeric este activ ă. Scriere cu majuscule. Scriere cu minuscule.

44 / 175



Simbol

Culoare gri

Descriere Submit Interpreter inactiv.

roşu

Submit Interpreter oprit.

verde

Submit Interpreter ruleaz ă.

verde

Motoare disponibile

roşu

Motoare indisponibile

gri

Niciun program ales.

galben verde

Cursorul se afl ă pe primul rând din programul ales. Programul a fost ales şi rulează.

roşu

Programul ales a fost oprit.

negru

Cursorul se afl ă pe ultimul rând din programul ales.

Informa ţiile despre submit interpreter se afl ă în documenta ţia pentru exper ţi "Submit Interpreter".

4.2.5

Deschiderea ajutorului online

Descriere

Ajutorul online este disponibil pentru urm ătoarele elemente de pe interfa ţautilizator:    

Mod de ac ţiune

Procedeu alternativ

4.2.6

Mesaje Formulare inline Afişare erori Înregistr ări în jurnal

1. Elementul pentru care se caut ă ajutorul online se va marca sau se va indica cu cursorul. 2. Alegeţi din meniu Ajutor > Ajutor online. Explicaţiile aferente vor fi afi şate pe ecran. 

Alegeţi din meniu Ajutor > Ajutor online - Cuprins/Index. Explicaţia se poate c ăuta în fi şa de registru Cuprins şi Index.

Setarea luminozit ăţii şi contrastului interfe ţei-utilizator

Condiţii



Pentru metoda aleas ă trebuie afi şată următoarea tast ă soft:

Mod de ac ţiune



Luminozitatea se va regla cu urm ătoarea tast ă soft:


45 / 175

KUKA System Software 5.5 

4.3

Contrastul se va regla cu urm ătoarea tastă soft:

Pornirea calculatorului robotului şi a KSS

Mod de acţiune



Puneţi înterupătorul general al calculatorului în pozi ţia ON. Sistemul de operare şi KSS pornesc automat.

Dacă KSS nu porne şte automat, deoarece s-a dezactivat de exemplu func ţia Autostart, porni ţi programul StartKRC.exe din C:\KRC\BIN. În cazul în care calculatorul robotului trebuie s ă se autorizeze în re ţea, rutina de start va dura mai mult.

4.4

Repornirea KSS

Condiţii

 

Mod de acţiune

Grupa de utilizatori Expert Regim de lucru T1 sau T2

1. Alegeţi din meniu Fişier > Închidere KRC. 2. Alegeţi modul de pornire. 3. Apăsaţi pe tasta soft Descărcare sistem. Confirmaţi întrebarea de control cu Da. KSS se închide şi porneşte apoi din nou în modul ales anterior. Aten ţie! Dacă KSS a fost pornit din nou cu instruc ţiunea Închide KRC, este interzis ă acţionarea întrerup ătorului general de la calculatorul robotului în timpul rutinei de start. În caz contrar se pot distruge fi şierele de sistem. În cazul în care calculatorul robotului depisteaz ă o eroare de sistem sau date modificate, KSS porne şte "la rece" indiferent de modul de pornire ales.

Descriere

Fig. 4-15: Fereastra op ţională Închidere KRC

46 / 175



Poz. 1 2 3 4

Descriere Următorul start este un start la "rece". Următorul start este un start la "cald". Următorul start este un start dup ă "hibernate". Windows porneşte din nou. Aceast ă opţiune este disponibil ă numai pentru grupa de utilizatori Expert. Închide Windows se activeaz ă automat, dac ă s-a ales Hibernate. În acest caz, Winwods va fi repornit automat cu Hibernate.

Chei soft la dispozi ţie: Tastă soft Descărcare sistem Anulare

4.5

Descriere KSS porneşte din nou. Dac ă s-a activat op ţiunea Închide Windows, Windows va fi şi el pornit din nou. Închide fereastra. Modific ările efectuate nu vor fi preluate.

Stabilirea modului de pornire a KSS Această funcţie define şte modul în care porne şte KSS dup ă o pan ă de curent. Căderile de tensiune sau startul sunt declan şate de regul ă de oprirea şi pornirea calculatorului robotului de la întrerup ătorul general. În cazul în care calculatorul robotului depisteaz ă o eroare de sistem sau date modificate, KSS porne şte "la rece" indiferent de modul de pornire ales.

Mod de ac ţiune

1. Alegeţi din meniu Configura ţie > Opţiuni pornire/oprire > Moduri de pornire. 2. Alegeţi modul de pornire. 3. Apăsaţi pe tasta soft OK.

Descriere

Fig. 4-16: Fereastra op ţională moduri de pornire


47 / 175


Poz. 1 2 3 4

Descriere Start rece Start cald Hibernate Windows porne şte din nou. Aceast ă opţiune nu poate fi modificat ă în fereastra Moduri de start. Dacă s-a ales Hibernate, sistemul Windows va porni şi el din nou cu Hibernate.

Chei soft la dispozi ţie: Tastă soft OK Anulare

4.6

Tipuri start Mod de pornire Start rece

Start cald

Hibernate

4.7

Descriere Salveaz ă setările şi închide fereastra. Închide fereastra. Modific ările efectuate nu vor fi preluate.

Descriere După un start rece calculatorul robotului va afi şa pe ecran navigatorul. Nu s-a ales niciun program. Modulul de comandă va fi complet ini ţializat, adic ă toate ie şirile din aplica ţii vor trece pe FALSE. După un start cald se poate continua programul ales anterior. Starea sistemului de baz ă, a programelor, cursorului, variabilelor şi ieşirilor vor fi recuperate complet. Reac ţia va fi aceea şi ca şi la startul cald. Dup ă un Hibernate, toate programele deschise în paralel cu modulul de comand ă al robotului vor fi deschise din nou şi readuse în starea existent ă înainte de oprire. Sistemul Windows va fi şi el readus în starea anterioară.

Oprirea calculatorului robotului

Mod de acţiune



Puneţi întrerup ătorul general al calculatorului în pozi ţia OFF. Calculatorul robotului va salva automat toate datele.

Aten ţie! Dacă KSS a fost pornit din nou cu instruc ţiunea Închide KRC, este interzis ă acţionarea întrerup ătorului general de la calculatorul robotului în timpul rutinei de start. În caz contrar se pot distruge fi şierele de sistem.

4.8

Setarea limbii de dialog de pe interfaţa-utilizator

Mod de acţiune

4.9

Schimbarea grupei de utilizatori

Mod de acţiune

48 / 175

1. Alegeţi din meniu Configura ţie > Opţiuni > Limbă. 2. Alegeţi limba dorit ă. Confirma ţi cu OK.

1. Alegeţi din meniu Configuraţie > Grupă utilizatori. Pe ecran apare grupa de utilizatori actual ă.



2. Pentru a trece în grupa de utilizatori standard: Ap ăsaţi pe tasta soft Standard. Pentru a trece într-o alt ă grupă de utilizatori: Ap ăsaţi pe tasta soft Logare.... Marcaţi grupa de utilizatori dorit ă şi confirmaţi cu tasta soft Logare. Dacă se cere: Introduce ţi parola şi conformaţi cu tasta soft Logare. Descriere

Funcţiile din KSS difer ă de la o grup ă de utilizatori la alta. Grupe de utilizatori existente: 







Operator Grupa de utilizatori pentru operatori. Aceasta este grupa standard. Operator Grupa de utilizatori pentru operatori Expert Grupa de utilizatori pentru programatori. În aceast ă grupă de utilizatori se poate trece pe nivelul Windows. Această grup ă de utilizatori este parolat ă. Administrator Acelea şi funcţii ca în grupa de utilizatori Expert. În plus: integrarea pluginurilor în calculatorul robotului. Această grup ă de utilizatori este parolat ă.

Parola default este "kuka". Grupele de utilizatori Utilizator şi Operator generate standard pentru acela şi grup- ţintă. În funcţie de setările specifice clientului, func ţiile disponibile pentru grupele de utilizatori pot diferi de func ţiile standard, putând exista mai mai şi alte grupe de utilizatori. La un start nou, calculatorul alege automat grupa standard de utilizatori. Dacă se trece pe regimul AUT sau AUT EXT, calculatorul robotului trece automat în grupa de utilizatori standard (din motive de siguran ţă). Dacă se doreşte o alt ă grup ă de utilizatori, aceasta va trebui schimbat ă ulterior. Dacă o anumit ă perioadă de timp nu se mai folose şte interfa ţa-utilizator, calculatorul robotului trece automat din motive de siguran ţă pe grupa de utilizatori standard. Durata standard este 300 s.

4.10

Blocarea calculatorului robotului

Descriere

Calculatorul robotului poate fi blocat. Toate func ţiile, cu excep ţia unei noi logări, vor deveni imposibil de efectuat. În grupa de utilizatori standard calculatorul robotului nu poate fi blocat.

Condiţii Mod de ac ţiune



Nu s-a ales grupa de utilizatori standard.

1. Alegeţi din meniu Configura ţie > Grupă utilizatori. 2. Apăsaţi pe tasta soft Blocare. Funcţiile calculatorului vor fi blocate, cu excepţia funcţiei de logare. Pe ecran apare grupa de utilizatori actual ă. 3. Relogare: Logarea ca utilizator standard: Ap ăsaţi pe tasta soft Standard.  Logarea ca alt utilizator: Ap ăsaţi pe tasta soft Logare.... Marcaţi grupa  de utilizatori dorit ă şi confirmaţi cu tasta soft Logare. Dacă se cere: Introduce ţi parola şi conformaţi cu tasta soft Logare.


49 / 175


La logarea în aceea şi grupă de utilizatori ca şi cea anterioar ă, vor rămâne deschise toate ferestrele şi programele folosite de ultimul utilizator. Datele nu se pierd. La logarea într-o alt ă grupă de utilizatori ferestrele şi programele folosite de ultimul utilizator vor fi eventual închise. Eventual se vor pierde anumite date!

4.11

Trecerea pe nivelul sistemului de operare

Condiţii

 

Mod de acţiune

Grup de utilizatori Expert Funcţia NUM din blocul numeric este dezactivat ă.

Trecerea la o altă aplicaţie 1. Ţineţi apăsată tasta ALT. 2. Apăsaţi pe tasta TAB. Pe ecran se deschide o fereastr ă în care apar toate aplicaţiile active. 3. Apăsaţi pe tasta TAB pân ă când ajunge ţi la aplica ţia dorit ă. Daţi drumul la ambele taste. Aplica ţia apare pe ecran. 4. Cu ALT + ESC se revine la aplica ţia anterioară. Deschiderea meniului de start al sistemului de operare 1. CTRL + ESC. Meniul de start se deschide. 2. Marcaţi cu tastele direc ţionale submeniul dorit şi confirmaţi cu enter.

4.12

Regimuri de lucru Regimul de lucru se va alege cu selectorul de regim de la KCP. Selectorul se acţionează cu ajutorul unei chei, care se poate apoi scoate. Dup ă scoaterea cheii butonul se blocheaz ă, iar regimul de lucru ales nu mai poate fi schimbat. Dacă regimul de lucru se va schimba în timpul produc ţiei, motoarele se vor opri imediat. Robotul şi axele suplimentare (op ţionale) se opresc cu STOP 0.

Fig. 4-1: Selectorul de regim 1 2 3 4 50 / 175

T2 (Manual Vitez ă Mare) AUT (Automat) AUT EXT (Automat Extern) T1 (Manual Vitez ă Redusă) Ediţia: 16.01.2009 Versiunea: KSS 5.5 END V1 ro


Regim de lucru

Scop

Viteze 

T1






T2


AUT

Pentru sisteme robotizate f ără modul de comand ă central

AUT EXT

Posibil numai în circuit de siguranţă închis Pentru sisteme robotizate cu modul de comand ă central, de ex. automat PLC Posibil numai în circuit de siguranţă închis

4.13











Pentru produc ţie programat ă: Viteză programat ă, max. 250 mm/s Regim manual: Viteză de deplasare manual ă, max. 250 mm/s Pentru produc ţie programat ă: Viteză programat ă Regim manual: Viteză de deplasare manual ă, max. 250 mm/s Pentru produc ţie programat ă: Viteză programat ă Regim manual: imposibil

Pentru produc ţie programat ă: Viteză programat ă Regim manual: imposibil

Sisteme de coordonate


În sistemul robotizat sunt definite urm ătoarele sisteme carteziene de coordonate:    

WORLD ROBROOT BASE TOOL


51 / 175


Fig. 4-2: Prezentare general ă sisteme de coordonate Descriere

WORLD Sistemul de coordonate WORLD este un sistem invariabil de coordonate. Acesta este sistemul de origine pentru sistemele de coordonate ROBR OOT şi BASE. Sistemul de coordonate WORLD este plasat standard în piciorul robotului. ROBROOT Sistemul de coordonate ROBROOT este un sistem cartezian plasat obligatoriu în piciorul robotului. Acesta descrie pozi ţia robotului în raport cu sistemul de coordonate WORLD. În modul default sistemul de coordonate ROBROOT se suprapune peste sistemul de coordonate WORLD. Cu $ROBROOT se poate defini o mi şcare a robotului fa ţă de sistemul de coordonate WORLD. BASE Sistemul de coordonate BASE este un sistem cartezian care descrie pozi ţia piesei. Sistemul lui de referin ţă este sistemul de coordonate WORLD. În modul default sistemul de coordonate BASE se suprapune peste sistemul de coordonate WORLD. Sistemul BASE se deplaseaz ă spre pies ă la comanda utilizatorului. (>>> 5.3.3 "Măsurarea bazei"Pagina90) TOOL Sistemul de coordonate TOOL este un sistem cartezian plasat în punctul de lucru al sculei. Sistemul lui de referin ţă este sistemul de coordonate BASE. În modul default originea sistemului de coordonate TOOL se afl ă în centrul flanşei. (în acest caz se va numi sistem de coordonate FLANGE.) Sistemul de coordonate TOOL este deplasat de utilizator spre punctul de lucru al sculei.

52 / 175



(>>> 5.3.1 "Măsurarea sculei"Pagina80)

4.14

Acţionarea manuală a robotului

Descriere

Există 2 metode de ac ţionare manual ă a robotului: 



Mişcarea carteziană Deplasarea TCP-ului în sens pozitiv sau negativ de-a lungul axelor unui sistem de coordonate. Mişcarea axială Axele pot fi mi şcate în sens pozitiv sau negativ.

Fig. 4-1: Mi şcarea axială Există 2 elemente de comand ă cu care robotul poate fi ac ţionat:  


Tastele de mişcare Space Mouse Mişcarea cartezian ă Taste de mişcare

Space Mouse

(>>> 4.14.4 "Mişcări carteziene executate cu tastele de mişcare"Pagina55)

Mişcarea axial ă

(>>> 4.14.3 "Acţionarea robotului cu tastele de mişcare axială"Pagina54)

Mişcarea axială este (>>> 4.14.7 "Mişcări posibil ă cu Space Mouse, carteziene executate cu însă nu este descris ă aici. Space Mouse"Pagina58)


53 / 175


4.14.1 Setarea parametrului Hand Override (HOV) Descriere

Pregătiri

Hand Override este viteza robotului în timpul mi şcărilor acţionate manual. Parametru se d ă în procente din viteza maxim ă posibilă în timpul mi şcărilor acţionate manual. Aceasta este de 250 mm/s. 

Stabili ţi pa şii Hand Override: Alegeţi din meniu Configura ţie > Opţiuni > Paşi HOV. Activ Nu Da

Mod de acţiune

Semnificaţie Override-ul poate fi modificat în pa şi de 1%. Paşi 100%, 75%, 50%, 30%, 10%, 3%, 1%

1. În bara cu taste de stare din stânga se va alege "Taste de mi şcare" sau "Space Mouse": sau 2. În bara cu taste de stare din dreapta se va m ări sau reduce override-ul. Pe tasta de stare apare override-ul actual, în procente.

4.14.2 Alegerea sistemului de coordonate al sculei şi a sistemului BASE Descriere

Calculatorul robotului poate memora maxim 16 sisteme de coordonate TOOL şi 32 sisteme de coordonate BASE. Pentru mi şcările carteziene va trebui ales un sistem de coordonate TOOL (scul ă) şi unul BASE (baz ă).

Mod de acţiune

1. Alegeţi din meniu Configura ţie > Setare TOOL/BASE. 2. În bara de taste soft se va stabili dacă se lucrează cu o sculă fixă:  Sculă externă: scula este o scul ă fixă. Sculă: Scula este montat ă pe flan şa de prindere.  3. Introduceţi numărul sculei dorite în câmpul Nr. sculă. 4. Introduceţi num ărul sistemului de coordonate BASE în câmpul Nr. sistem BASE. 5. Apăsaţi pe OK.

4.14.3 Ac ţionarea robotului cu tastele de mi şcare axială Regim de lucru T1 sau T2

Condiţii



Mod de acţiune

1. În bara de stare din stânga se va alege "Taste de mi şcare":

2. În bara de stare din dreapta se va alege o mi şcare axială:

3. Alegeţi hand override. 4. Ţineţi apăsat butonul de validare. 5. În bara de stare din dreapta vor ap ărea axele A1-A6.

54 / 175



Apăsaţi pe tasta + sau - pentru a deplasa o ax ă pe în sens pozitiv sau negativ.

4.14.4 Mişcări carteziene executate cu tastele de mi şcare Condiţii



Alegeţi scula şi sistemul de coordonate de baz ă. (>>> 4.14.2 "Alegerea sistemului de coordonate al sculei şi a sistemului BASE"Pagina54)



Mod de ac ţiune

Regim de lucru T1 sau T2

1. În bara de stare din stânga se va alege modul de mi şcare "Taste de mişcare":

2. 3. 4. 5.

În bara de stare din dreapta se va alege sistemul de coordonate. Alegeţi hand override. Ţineţi apăsat butonul de validare. În bara de stare din dreapta apar urm ătoarele taste de stare: X, Y, Z: pentru mi şcări lineare în paralel cu axele sistemului de coordonate ales A, B, C: pentru mi şcări de rota ţie în jurul axelor sistemului de coordonate ales Apăsaţi pe tasta de stare + sau - pentru a deplasa robotul în sens pozitiv sau negativ.

Poziţia robotului în timpul mi şcărilor executate poate fi afi şată astfel: Alege ţi din meniu Afişare> Poziţie efectivă.

4.14.5 Configurarea Space Mouse Mod de ac ţiune

Descriere selecţie axe

1. Alegeţi din meniu Configura ţie > Metoda manuală > Configuraţie mouse. 2. Selecţie axe: Alegerea modului de mi şcare al TCP-ului: transla ţie, rota ţie sau ambele. Chei soft disponibile: 6D; XYZ; ABC 3. Mod dominant: Pornire sau oprire. Chei soft disponibile: Dominant; Nedominant 4. Cu tasta soft Închide se preiau set ările actuale şi se închide fereastra. Tastă soft XYZ

Descriere Robotul poate fi mi şcat numai prin tragerea sau apăsarea Space Mouse. În metoda cartezian ă sunt posibile urm ătoarele mi şcări: 


Mişcări de transla ţie pe direc ţia X, Y sau Z

55 / 175


Tastă soft ABC

Descriere Robotul poate fi mi şcat numai prin rotirea sau înclinarea Space Mouse. În metoda cartezian ă sunt posibile urm ătoarele mi şcări: Mişcări de rota ţie în jurul axelor X, Y sau Z Robotul poate fi mi şcat prin tragerea, ap ăsarea, rotirea sau înclinarea Space Mouse. 

6D

În metoda cartezian ă sunt posibile urm ătoarele mi şcări:  

Mişcări de transla ţie pe direc ţia X, Y sau Z Mişcări de rota ţie în jurul axelor X, Y sau Z

Fig. 4-1: Acţionarea Space Mouse prin tragere şi apăsare

Fig. 4-2: Acţionarea Space Mouse prin rotire şi balansare Descrierea modului dominant

În funcţie de modul dominant ales, cu Space Mouse se poate mi şca o axă sau mai multe concomitent. Tastă soft Dominant Nedominant

56 / 175

Descriere Activare mod dominant. Se mi şcă numai axa cu care Space Mouse face unghiul cel mai mare. Dezactivare mod dominant. Se pot mi şca simultan 3-6 axe.



4.14.6 Stabilirea orient ării Space Mouse Descriere

Funcţia Space Mouse poate fi adaptat ă locului în care se afl ă utilizatorul pentru ca sensul de mi şcare al TCP s ă corespundă cu sensul indicat de Space Mouse. Locul în care se afl ă utilizatorul este dat în grade. Punctul de referin ţă pentru mărimea dat ă în grade este cutia de conexiuni de la batiul robotului. Pozi ţia bra ţului robotului sau a axelor nu are aici nicio importan ţă. Configura ţia default: 0°. Aceasta corespunde unui utilizator care st ă exact visa-vis de cutia de conexiuni.

Fig. 4-3: Space Mouse: 0° şi 270° Condiţii Mod de ac ţiune




1. Alegeţi din meniu Configura ţie > Metoda manuală > Poziţie mouse. 2. Modificaţi poziţia Space Mouse cu tasta soft + sau -.

Fig. 4-4: Fereastr ă opţional ă pentru orientarea Space Mouse 3. Cu tasta soft Închide se preiau set ările actuale şi se închide fereastra. La trecerea pe regimul automat sau automat extern unghiul de orientare al Space Mouse va fi adus automat la 0°.


57 / 175


4.14.7 Mişcări carteziene executate cu Space Mouse Condiţii



Alegeţi scula şi sistemul de coordonate de baz ă. (>>> 4.14.2 "Alegerea sistemului de coordonate al sculei şi a sistemului BASE"Pagina54)



Space Mouse configurat. (>>> 4.14.5 "Configurarea Space Mouse"Pagina55)



Space Mouse a fost orientat. (>>> 4.14.6 "Stabilirea orient ării Space Mouse"Pagina57)



Mod de acţiune


1. În bara de stare din stânga se va alege urm ătorul mod de mi şcare:

2. 3. 4. 5.

În bara de stare din dreapta se va alege sistemul de coordonate. Alegeţi hand override. Ţineţi apăsat butonul de validare. Mişcaţi robotul cu Space Mouse pe direc ţia dorit ă.

Poziţia robotului în timpul mi şcărilor executate poate fi afi şată astfel: Alege ţi din meniu Afişare> Poziţie efectivă.

4.14.8 Metoda manuală incrementală Descriere

Metoda manual ă incremental ă permite mi şcarea robotului pe o anumit ă distanţă stabilită, de ex. cu 10 mm sau cu 3°. Dup ă aceea robotul se opre şte automat. Metoda manual ă incremental ă se poate activa la deplasarea robotului cu tastele de mi şcare. La deplasarea cu Space Mouse metoda manual ă incremental ă nu se poate folosi. Domeniu de utilizare:  



Poziţionarea unor puncte la distan ţe egale Scoaterea dintr-o anumit ă poziţie, până la o distan ţă dată, de exemplu în cazul unor defec ţiuni Ajustarea cu cronometrul

Pentru metoda manual ă incrementală vă stau la dispoziţie următoarele taste de stare din bara din dreapta: Tasta de stare

Descriere Dezactivat metodă manuală incrementală Increment = 100 mm sau 10°

58 / 175



Tasta de stare

Descriere Increment = 10 mm sau 3° Increment = 1 mm sau 1° Increment = 0,1 mm sau 0,005°

Incremente în mm: 

Valabil la mi şcarea carteziană pe direc ţia X, Y sau Z.

Incremente în grade:  

Mod de ac ţiune

Valabil la mi şcarea carteziană pe direc ţia A, B sau C. Valabil la mi şcarea axială.


2. În bara din dreapta cu tasta de stare se va seta m ărimea incrementului. 3. Robotul poate fi acţionat cu tastele de mi şcare. Mi şcarea executat ă poate fi cartezian ă sau axial ă. La atingerea incrementului dat, robotul se opre şte. (>>> 4.14.3 "Acţionarea robotului cu tastele de mi şcare axială"Pagina54) (>>> 4.14.4 "Mişcări carteziene executate cu tastele de mişcare"Pagina55) După oprirea robotului prin eliberarea butonului de validare etc., la următoarea mişcare nu se va continua incrementul început anterior, ci se va începe cu un nou increment.

4.15

Trecerea peste dispozitivul de control al spaţiului de lucru

Descriere

Pentru fiecare robot poate fi configurat câte un spa ţiu de lucru. Spa ţiile de lucru servesc la protec ţia instala ţiei. Există 2 tipuri de spa ţii de lucru: 



Spaţiul de lucru este o zon ă interzis ă. Robotul nu are voie s ă se mişte decât în afara spa ţiului de lucru. Numai spaţiul de lucru este o zon ă neinterzis ă. Robotul nu are voie s ă se mişte în afara spa ţiului de lucru.

Reacţiile posibile în momentul în care robotul dep ăşeşte un spa ţiu de lucru depind de configura ţia aleas ă. Reacţia poate consta de exemplu în oprirea robot ului şi generarea unui anumit mesaj. În acest caz va trebui trecut peste dispozitivul de control al spa ţiului de lucru. Atunci robotul va putea fi scos din nou din zona interzis ă. Ediţia: 16.01.2009 Versiunea: KSS 5.5 END V1 ro

59 / 175


Condiţii

 

Mod de acţiune

4.16

Grupa de utilizatori Expert Regim de lucru T1

1. Alegeţi din meniu Configura ţie > Opţiuni > Control spaţiu de lucru > Bypass. 2. Scoateţi manual robotul din zona interzis ă. După ce robotul a ie şit din zona interzis ă, se reactivează automa func ţia de control spa ţiu de lucru.

Funcţii de vizualizare

4.16.1 Funcţiile de vizualizare Tema: Afişare poziţie actuală robot

Afişarea intr ărilor/ieşirilor

Func ţii de vizualizare (>>> 4.16.2 "Afişarea pozi ţiei efective"Pagina60) (>>> 4.16.4 "Afişarea intrărilor/ie şirilor analogice"Pagina62)

(>>> 4.16.3 "Afişarea intrărilor/ie şirilor digitale"Pagina61)

(>>> 4.16.5 "Afişarea intrărilor şi ieşirilor pentru Automat Extern"Pagina63) Afişare date sistem robotizat

(>>> 4.16.6 "Afişarea datelor sistemului robotizat"Pagina64)

(>>> 4.16.7 "Afişarea datelor robotului"Pagina65) Afişare informa ţii hardware

(>>> 4.16.8 "Afişarea datelor echipamentului hardware"Pagina66)

4.16.2 Afişarea poziţiei efective Mod de acţiune

60 / 175



Alegeţi din meniu Afişare> Poziţie efectivă> Cartezian sau Axială.



Descriere

Fig. 4-1: Poziţie efectivă cartezian ă şi axială Cartezian Pe ecran apare pozi ţia actual ă (X, Y, Z) şi orientarea (A, B, C) TCP-ului. În plus, se afişează şi sistemul actual de coordonate TOOL şi BASE, precum şi Starea şi Turn. Axială Pe ecran apare pozi ţia actual ă a axelor A1-A6, în grade şi incremente. Dac ă se folosesc axe suplimentare, pe ecran va ap ărea şi poziţia acestora. Poziţia actuală se poate afi şa şi în timp ce robotul se mi şcă.

4.16.3 Afişarea intrărilor/ie şirilor digitale Mod de ac ţiune



Alegeţi din Afişare > Intrări/ieşiri > Ieşiri digitale sau Intrări digitale.

Descriere

Fig. 4-2: Intrări/ieşiri digitale


61 / 175


Coloan ă 1 2 3 4

Descriere Număr intrare/ie şire. Intr ările şi ieşirile activate sunt marcate cu roşu. Înregistrare SYS: Intrarea/ie şirea a cărei valoare este salvat ă într-o variabil ă de sistem Înregistrare SIM: Intrare/ie şire simulată. Această coloană apare numai dac ă a fost activată func ţia Simulare E/A. Denumire intrare/ie şire

Chei soft la dispozi ţie: Tastă soft Valoare

Denumire

Descriere Schimbă operatorul logic TRUE şi FALS alocat intrării sau ie şirii marcate. Condi ţii: Apăsarea butonului de validare. În regimul AUT, aceast ă tastă soft este indisponibil ă. Denumirea intr ării/ie şirii marcate poate fi modificat ă.

Pentru marcarea unei intr ări/ieşiri se va introduce num ărul acesteia în câmpul corespunz ător. În acest mod se pot afi şa şi intrările/ie şirile care nu apar în fereastra cu op ţiuni. Condi ţii: Activarea ferestrei cu op ţiuni.  În bara de stare este activat ă funcţia "NUM". 

4.16.4 Afişarea intrărilor/ie şirilor analogice Mod de acţiune



Structur ă meniu Afişare > Intrări/ieşiri > E/A analogice.

Descriere

Fig. 4-3: Intrări şi ieşiri analogice

62 / 175



Coloan ă 1 2

Descriere Număr intrare/ieşire Tensiune intrare/ie şire

3

Interval valoric: -10 … 10 V Denumire intrare/ie şire

Chei soft la dispozi ţie: Tastă soft Tab + Tensiune

Denumire

Descriere Pentru trecerea de la registrul Intrări la Ieşiri şi invers. Pentru ieşirea marcat ă se poate stabili o anumit ă tensiune. Această tastă soft este indisponibil ă pentru intrări. Denumirea intr ării/ieşirii marcate poate fi modificată.

Pentru marcarea unei intr ări/ieşiri se va introduce num ărul acesteia în câmpul corespunz ător. În acest mod se pot afi şa şi intrările/ie şirile care nu apar în fereastra cu op ţiuni. Condi ţii: Activarea ferestrei cu op ţiuni.  În bara de stare este activat ă funcţia "NUM". 

4.16.5 Afişarea intrărilor şi ie şirilor pentru Automat Extern Mod de ac ţiune



Alegeţi din meniu Afişare > Intrări/ieşiri > Automat extern.

Descriere

Fig. 4-4: Intrări automat extern (detalii)


63 / 175


Fig. 4-5: Ieşiri automat extern (detalii) Coloan ă 1 2

Descriere Număr Stare

3 4

Gri: Inactiv (FALSE) Roşu: Activ (TRUE)  Denumire lung ă intrare/ie şire Tip

5 6 7

Verde: Intrare/ie şire Galben: variabil ă sau variabilă de sistem ($...)  Denumire semnal sau variabil ă Număr intrare/ie şire sau număr canal Intrările sunt clasificate tematic în urm ătoarele categorii:





   

Condiţii de start Stare program Poziţie robot Regim de lucru

Coloanele 4, 5 şi 6 apar numai dac ă se apas ă pe tasta soft Detalii. Chei soft la dispozi ţie: Tastă soft Config. Intrări / Ieşiri Detalii / Normal Tab - / Tab +

Descriere Trece la configura ţia Automat Extern. Pentru trecerea de la fereastra Intr ări la Ieşiri şi invers. Pentru trecerea de la modul Detalii la Normal şi invers. Schimbă fişele afişate. Această tastă soft este indisponibil ă pentru ie şiri.

4.16.6 Afişarea datelor sistemului robotizat Mod de acţiune 64 / 175



Alegeţi din meniu Ajutor > Info. Ediţia: 16.01.2009 Versiunea: KSS 5.5 END V1 ro


Descriere

Datele sistemului robotizat sunt necesare de exemplu pentru contactarea KUKA Customer Support. Fişele de registru con ţin următoarele informa ţii: Fişă de registru Info

Robotul

Sistem

Opţiuni Comentarii Module

Scaner antivirus

Descriere Tipul calculatorului robotului (modul de comand ă) Versiunea calculatorului robotului  Versiunea interfe ţei-utilizator  Versiunea sistemului de baz ă  Denumirea robotului  Tipul şi configura ţia robotului  Durata de func ţionare  Contorul pentru orele de func ţionare porne şte odată cu motoarele. Durata de func ţionare poate fi afi şată alternativ şi cu variabila $ROBRUNTIME. Numărul axelor  Lista axelor suplimentare  Versiunea datelor ma şinii  Denumirea PC-ului de comand ă  Versiunile sistemelor de operare şi versiunea BIOS  Spaţiul de memorie  Opţiuni şi pachete tehnologice instalate suplimentar Alte comentarii Denumirea şi versiunea celor mai importante fi şiere de sistem 

Cu tasta soft Salvează se exportă conţinutul fişei de registru Module în fi şierul C:\ KRC\ ROBOTER\ LOG\ OCXVER.TXT. Denumirea şi versiunea fi şierelor scanerului antivirus instalate Cu tasta soft Export se exportă conţinutul fişei de registru Scaner antivirus în fi şierul C:\ KRC\ ROBOTER\ LOG\ VIRUS-INFO.XML.

4.16.7 Afişarea datelor robotului Alegeţi din meniu Probe tehn. > Date robot.

Mod de ac ţiune



Descriere

Datele de pe RDW sunt identice cu cele de pe harddisc


65 / 175


Fig. 4-1: Datele robotului de pe RDW su nt identice cu cele de pe harddisc Poz. 1 2 3 4

Descriere Seria. Seria se poate modifica în grupa de utilizatori Expert. Durata de func ţionare. Contorul pentru orele de func ţionare porneşte odată cu motoarele. Durata de func ţionare poate fi afişată alternativ şi cu variabila $ROBRUNTIME. Denumire date ma şină Denumire robot. Denumirea robotului poate fi modificat ă.

Datele de pe RDW nu sunt identice cu cele de pe harddisc În cazul în care RDW-ul sau harddisc-ul au fost schimbate, datele de pe RDW şi de pe harddisc nu mai sunt identice. Acest lucru va fi semnalizat cu un mesaj. (acest lucru se întâmpl ă atunci când harddisc-ul nu a fost schimbat separat, ci s-a înlocuit întreg calculatorul robotului.) În fereastra Date robot apar diferen ţele de date.

Fig. 4-2: Datele robotului de pe RDW nu sunt identice cu cele de pe harddisc

4.16.8 Afişarea datelor echipamentului hardware Mod de acţiune

66 / 175

1. Alegeţi din meniu Afişare> Info hardware. 2. În partea stângă a ferestrei se va desface structura articulat ă pentru a alege componenta hardware dorit ă. Ediţia: 16.01.2009 Versiunea: KSS 5.5 END V1 ro


În partea dreapt ă a ferestrei vor ap ărea datele componentei marcate. Descriere

Chei soft la dispozi ţie: Tastă soft Înc ărcare config Actualizare Export


Descriere Încarcă ultima configura ţie salvată. Actualizeaz ă datele afi şate. Exportă informaţiile despre hardware într-un fişier XML.

67 / 175


68 / 175


5. Probele tehnologice

5

Probele tehnologice

5.1

Verificarea datelor maşinii

Descriere

Se vor înc ărca datele corecte. Acest lucru trebuie verificat, comparând datele încărcate cu datele ma şinii specificate pe pl ăcuţa de identificare. La reîncărcarea datelor ma şinii, versiunea acestora trebuie s ă fie identic ă cu cea din KSS. Acest lucru este asigurat atunci când vor fi folosite numai datele maşinii de pe CD-ul cu KSS-ul instalat. Avertizare! Dacă datele încărcate ale ma şinii nu sunt corecte, este interzis ă punerea în mişcare a robotului! În caz contrar, exist ă pericol de accident şi daune materiale!

Fig. 5-1: Plăcuţa de tip Mod de ac ţiune

1. Alegeţi din meniu Probe tehn. > Date robot. Pe ecran apare fereastra Date robot. 2. Comparaţi următoarele date: În fereastra Date robot: câmpul Date maşină  Pe plăcuţa de identificare de la batiul robotului: Datele de din dreptul  $TRAFONAME()="# ..... " Calea pe care se afl ă datele ma şinii pe CD este specificat ă pe plăcuţa de identificare aici: ...\MADA\ .

5.2

Ajustarea


Toţi roboţii trebuie ajusta ţi. Numai robo ţii ajustaţi pot fi deplasa ţi cu metoda cartezian ă şi pot ajunge în pozi ţiile programate. La ajustarea robotului, se aduce poziţia mecanică a acestuia în pozi ţia electronic ă. Pentru aceasta robotul va fi adus într-o pozi ţie mecanic ă prestabilită, poziţia de ajustare. Dup ă aceea se va salva valoarea dat ă de traductoarele de pe fiecare ax ă.


69 / 175


Poziţia de ajustare este asem ănătoare la to ţi roboţii, dar nu este absolut identică. Poziţiile respective pot diferi de la un robot la altul şi la robo ţii de acelaşi tip.

Fig. 5-2: Poziţia de ajustare - pozi ţie aproximativă Robotul va trebui ajustat în urm ătoarele cazuri: Situaţie La darea în exploatare După lucrările de revizie la care robotul a pierdut datele ajustate (schimbarea motorului sau a RDWului etc.) Dacă robotul a fost mi şcat fără ajutorul calculatorului (de ex. cu dispozitivul de rota ţie liber ă) După schimbarea reductorului După ciocnirea cu un limitator de cursă, la o vitez ă mai mare de 250 mm/s După o coliziune

Observaţie --(>>> 5.2.6 "Ajustarea de referinţă"Pagina78) --Înainte de o nou ă ajustare vor trebuie şterse toate datele ajustate anterior! Datele ajustate se vor şterge la dereglarea (dejustarea) manual ă a axelor. (>>> 5.2.8 "Dereglarea manual ă a axelor"Pagina79)

Datele ajustate vor fi salvate automat în urm ătoarele cazuri:  

Se închid frânele de pe toate axele. Programul KRL se întrerupe sau se închide.

Se verifică datele înc ărcate. Dacă acestea nu corespund cu cele de la ultimul backup, înseamn ă că memoria flash RDW este defect ă. În acest caz va apărea un mesaj pe ecran. 70 / 175



5.2.1

Metode de ajustare


Metodele de ajustare a robotului: 

Cu EMT (palpator electronic) (>>> 5.2.3 "Ajustarea cu EMT"Pagina72)



Cu comparatorul (>>> 5.2.4 "Ajustarea cu comparatorul"Pagina76)

Înainte de ajustare axele vor trebui aduse în pozi ţia corespunzătoare. Se recomandă ajustarea cu EMT. În afară de aceasta mai exist ă şi metoda "Ajustare de referin ţă". Aceasta se foloseşte pentru ajustarea robotului dup ă anumite lucrări de revizie. (>>> 5.2.6 "Ajustarea de referin ţă"Pagina78)

5.2.2

Deplasarea axei în pozi ţia de ajustare primar ă

Descriere

Axele se vor plasate în a şa fel, încât reperele de ajustare s ă se suprapun ă. Poziţia de ajustare primar ă este condiţia necesară pentru orice opera ţiune de ajustare.

Fig. 5-1: Deplasarea axei în pozi ţia de ajustare primar ă Reperele de ajustare se afl ă în urm ătoarele pozi ţii:


71 / 175


Fig. 5-2: Reperele de ajustare de pe robot Poziţiile reperelor de ajustare depind de tipul robo tului şi pot diferi de cele din figură. Condiţii



Mod de acţiune

Regim de lucru T1


2. În bara de stare din dreapta se va alege o mi şcare axială:

3. Ţineţi apăsat butonul de validare. 4. În bara de stare din dreapta se vor afi şa axele 1-6. Ap ăsaţi pe tasta + sau - pentru a deplasa o ax ă pe în sens pozitiv sau negativ. 5. Aduceţi celelalte axe în pozi ţia în care reperele de ajustare se suprapun. La deplasarea axelor A4 şi A6 în pozi ţia de ajustare primar ă verificaţi dacă toate cablurile de alimentare - dac ă există - se află în poziţia corectă şi dacă nu s-au r ăsucit cu 360°.

5.2.3

Ajustarea cu EMT


72 / 175

La ajustarea cu EMT robotul este adus automat în pozi ţia de ajustare de c ătre calculatorul acestuia. Ajustarea se face întâi f ără sarcină, apoi sub sarcin ă. Este posibilă salvarea mai multor date ajustate pentru diferite sarcini.



Fig. 5-3: EMT - palpator electronic de măsurare Operaţiunile de ajustare cu EMT sunt urm ătoarele: Opera ţiune 1.

Descriere Ajustare primară (>>> 5.2.3.1 "Efectuarea ajust ării primare cu EMT"Pagina73) Ajustarea primar ă se efectueaz ă fără sarcină.

2. Asimilare offset (>>> 5.2.3.2 "Asimilare offset"Pagina74)

3.

Funcţia "Asimilare offset" se execut ă sub sarcin ă. Diferenţa constatat ă faţă de datele de la ajustarea primar ă se va salva în memorie. La nevoie: Verificaţi ajustarea sub sarcin ă, cu offset (>>> 5.2.3.3 "Verificarea ajust ării sub sarcină cu offset"Pagina75) Funcţie "Verificare ajustare sub sarcin ă cu offset" se va executa sub sarcina sub care a fost asimilat offsetul. Aplicaţii:  

5.2.3.1 Condiţii

Verificarea ajustării primare Recuperarea datelor de la ajustarea primar ă, în cazul în care acestea s-au pierdut (la schimbarea motorului sau în cazul unei coliziuni). Deoarece offsetul odat ă asimilat nu se pierde odat ă cu datele ajustate, calculatorul robotului le va putea calcula din nou.

Efectuarea ajust ării primare cu EMT 

  

Robotul este desc ărcat. Aceasta înseamn ă că pe robot nu a fost montat ă nicio sculă, pies ă sau sarcină suplimentar ă. Axele se afl ă în poziţia de ajustare primar ă. Nu s-a ales niciun program. Regim de lucru T1


73 / 175


Mod de acţiune Aten ţie! Palpatorul EMT se va în şuruba obligatoriu în cartu şul de fixare, întâi fără cablul de m ăsurare, după care se va monta şi cablul. La demontarea palpatorului EMT se va scoate întâi cablul de m ăsurare de la EMT, dup ă care se va scoate palpatorul din cartu şul de fixare. În caz contrar se poate deteriora cablul de m ăsurare. După ajustare, se va scoate cablul de m ăsurare din contactul X32. În caz contrar ar putea ap ărea interferen ţe radio sau alte perturba ţii. 1. Alegeţi din meniu Probe tehn. > Ajustare> EMT> Cu corecţie sarcină > Ajustare primară. Se deschide o fereastr ă opţional ă. Pe ecran apar toate axele de ajustat. Axa cu numărul cel mai mic este marcat ă. 2. De pe axa marcată în fereastra op ţională se va scoate capacul de protec ţie de la cartu şul de fixare. Monta ţi EMT pe cartu şul de fixare. Conecta ţi cablul de m ăsurare la EMT şi la contactul X32 din cutia de conexiuni de pe batiul principal. 3. Apăsaţi pe tasta soft Ajusteaz ă. 4. Apăsaţi pe butonul de validare şi pe Start. În poziţia de ajustare se ajunge în momentul în care EMT identific ă punctul cel mai de jos al fantei de m ăsurare. Robotul se opre şte automat. Datele se memoreaz ă. Axa dispare din fereastra op ţional ă. 5. Scoateţi cablul de m ăsurare de la EMT. Scoate ţi EMT-ul din cartu şul de fixare şi puneţi capacul la loc. 6. Repetaţi opera ţiunile 2 - 5 pentru toate axele care trebuie ajustate. 7. Scoateţi cablul de m ăsurare din contactul X32. 8. Fereastra op ţională se închide cu tasta soft Închide. 5.2.3.2

Asimilare offset

Descriere

Funcţia "Asimilare offset" se execut ă sub sarcin ă. Diferenţa constatată faţă de datele de la ajustarea primar ă se va salva în memorie. Dacă robotul lucreaz ă cu sarcini diferite, opera ţiunea "Asimilare offset" se va executa pentru fiecare sarcin ă. La dispozitivele de prehensiune prev ăzute pentru greutăţi mari, opera ţiunea "Asimilare offset" se va executat odat ă pentru dispozitivul de prehensiune desc ărcat de sarcină şi încă o dată pentru dispozitivul de prehensiune înc ărcat.

Condiţii

    

Aceleaşi condiţii ambientale (temperatur ă etc.) ca şi la ajustarea primar ă Robotul este încărcat. Axele se afl ă în poziţia de ajustare primar ă. Nu s-a ales niciun program. Regim de lucru T1

Mod de acţiune Aten ţie! Palpatorul EMT se va în şuruba obligatoriu în cartu şul de fixare, întâi fără cablul de m ăsurare, după care se va monta şi cablul. La demontarea palpatorului EMT se va scoate întâi cablul de m ăsurare de la EMT, dup ă care se va scoate palpatorul din cartu şul de fixare. În caz contrar se poate deteriora cablul de m ăsurare. După ajustare, se va scoate cablul de m ăsurare din contactul X32. În caz contrar ar putea ap ărea interferen ţe radio sau alte perturba ţii.

74 / 175



1. Alegeţi din meniu Probe tehn. > Ajustare> EMT> Cu corecţie sarcină > Asimilare offset. 2. Introduceţi numărul sculei. Confirma ţi cu Sculă OK. Se deschide o fereastr ă opţională. Pe ecran apar toate axele pe care scula nu a fost înc ă asimilat ă. Axa cu num ărul cel mai mic este marcat ă. 3. De pe axa marcat ă în fereastra op ţională se va scoate capacul de protec ţie de la cartu şul de fixare. Monta ţi EMT pe cartu şul de fixare. Conecta ţi cablul de m ăsurare la EMT şi la contactul X32 din cutia de conexiuni de pe batiul principal. 4. Apăsaţi pe tasta soft Asimilare. 5. Apăsaţi pe butonul de validare şi pe Start. În poziţia de ajustare se ajunge în momentul în care EMT identific ă punctul cel mai de jos al fantei de m ăsurare. Robotul se opre şte automat. Se deschide o fereastr ă opţională. Diferenţa constatată la această axă faţă de ajustarea primar ă se va afişa în incremente sau grade. 6. Confirmaţi cu OK. Axa dispare din fereastra op ţională. 7. Scoateţi cablul de m ăsurare de la EMT. Scoate ţi EMT-ul din cartu şul de fixare şi puneţi capacul la loc. 8. Repeta ţi operaţiunile 3 - 7 pentru toate axele care trebuie ajustate. 9. Scoateţi cablul de m ăsurare din contactul X32. 10. Fereastra opţională se închide cu tasta soft Închide. 5.2.3.3

Verificarea ajustării sub sarcină cu offset

Descriere

Aplica ţii:  

Verificarea ajust ării primare Recuperarea datelor de la ajustarea primar ă, în cazul în care acestea sau pierdut (la schimbarea motorului sau în cazul unei coliziuni). Deoarece offsetul odată asimilat nu se pierde odat ă cu datele ajustate, calculatorul robotului le va putea calcula din nou.

O anumit ă axă poate fi verificat ă, numai dacă axele cu un num ăr inferior au fost ajustate înainte. Condiţii

    

Acelea şi condi ţii ambientale (temperatur ă etc.) ca şi la ajustarea primar ă Robotul este înc ărcat cu aceeaşi sarcină ca şi la "Asimilare offset". Axele se afl ă în poziţia de ajustare primar ă. Nu s-a ales niciun program. Regim de lucru T1

Mod de ac ţiune Aten ţie! Palpatorul EMT se va în şuruba obligatoriu în cartu şul de fixare, întâi fără cablul de m ăsurare, după care se va monta şi cablul. La demontarea palpatorului EMT se va scoate întâi cablul de m ăsurare de la EMT, dup ă care se va scoate palpatorul din cartu şul de fixare. În caz contrar se poate deteriora cablul de m ăsurare. După ajustare, se va scoate cablul de m ăsurare din contactul X32. În caz contrar ar putea ap ărea interferen ţe radio sau alte perturba ţii. 1. Alegeţi din meniu Probe tehn. > Ajustare> EMT> Cu corecţie sarcină > Ajustare sub sarcin ăCu Offset. 2. Introduceţi numărul sculei. Confirma ţi cu Sculă OK.


75 / 175


3.

4. 5.

6.

Se deschide o fereastr ă opţional ă. Pe ecran apar toate axele la care offsetul a fost asimilat cu aceast ă sculă. Axa cu numărul cel mai mic este marcat ă. De pe axa marcată în fereastra op ţională se va scoate capacul de protec ţie de la cartu şul de fixare. Monta ţi EMT-ul pe cartu şul de fixare. Conecta ţi cablul de m ăsurare la EMT şi la contactul X32 din cutia de conexiuni de pe batiul principal. Apăsaţi pe tasta soft Verificare. Ţineţi apăsate butonul de validare şi Start. În poziţia de ajustare se ajunge în momentul în care EMT identific ă punctul cel mai de jos al fantei de m ăsurare. Robotul se opre şte automat. Diferen ţa fa ţă de "Asimilare offset" va ap ărea pe ecran. La nevoie datele se vor salva cu Salvare. Datele ajustate anterior vor fi suprascrise. Pentru a recupera datele pierdute de la ajustarea primar ă, salvaţi obligatoriu aceste date.

Axele A4, A5 şi A6 sunt cuplate mecanic. Acest lucru are urm ătoarele consecinţe: Dacă sunt şterşi parametrii axei A4, se şterg şi parametrii axelor A5 şi A6. Dacă sunt şterşi parametrii axei A5, se şterg şi parametrii axei A6. 7. Scoateţi cablul de m ăsurare de la EMT. Scoate ţi EMT-ul din cartu şul de fixare şi puneţi capacul la loc. 8. Repetaţi opera ţiunile 3 - 7 pentru toate axele care trebuie ajustate. 9. Scoateţi cablul de m ăsurare din contactul X32. 10. Fereastra opţională se închide cu tasta soft Închide.

5.2.4

Ajustarea cu comparatorul

Descriere

La ajustarea cu comparatorul utilizatorul va aduce manual robotul în pozi ţia de ajustare. Ajustarea se efectueaz ă obligatoriu sub sarcin ă. Nu este posibil ă salvarea mai multor date ajustate pentru diferite sarcini.

Fig. 5-1: Comparator Condiţii

  

Robotul este încărcat. Axele se afl ă în poziţia de ajustare primar ă. S-a ales func ţia de mi şcare axială. (>>> 4.14.3 "Acţionarea robotului cu tastele de mi şcare

76 / 175



axială"Pagina54)  

Mod de ac ţiune

Nu s-a ales niciun program. Regim de lucru T1

1. Alegeţi din meniu Probe tehn. > Ajustare> Comparator. Se deschide o fereastr ă opţională. Pe ecran apar toate axele neajustate. Axa care trebuie ajustat ă prima este marcat ă special. 2. Scoateţi capacul de protec ţie de la cartu şul de măsurare şi fixaţi comparatorul pe cartu ş. Slăbiţi şuruburile de la gâtul comparatorului, folosind o cheie imbus. Roti ţi scala până când aceasta se poate vedea bine. Împinge ţi bolţul comparatorului pân ă la cap ăt. Strânge ţi din nou şuruburile de la gâtul comparatorului, folosind o cheie imbus. 3. Reduceţi override-ul manual la 1%. 4. Mişcaţi axa de la "+" la "-". La cap ătul de jos al fantei de m ăsurare, acolo unde indicatorul se întoarce, pune ţi comparatorul pe zero. Dacă s-a depăşit din gre şeală capătul de jos, mi şcaţi axa încolo-încoace până când ajunge ţi în acel punct. Sensul de mi şcare ("+" -> "-" sau "-" -> "+") este irelevant în acest caz. 5. Readuceţi axa în pozi ţia de ajustare primar ă. 6. Mişcaţi axa de la "+" la "-" pân ă când indicatorul ajunge la 5-10 grada ţii distanţă de punctul zero. 7. Alegeţi metoda manual ă incrementală din bara de taste de stare din dreapta. 8. Mişcaţi axa de la "+" la "-" pân ă se ajunge în punctul zero. Dacă s-a depăşit punctul zero: repeta ţi operaţiunile 5-8. 9. Apăsaţi pe tasta soft Ajustează. Axa ajustat ă va fi ştearsă din fereastra opţională. 10. Scoateţi comparatorul din cartu şul de fixare şi puneţi capacul la loc. 11. Treceţi de la metoda manual ă incrementală la modul normal de mi şcare. 12. Repeta ţi operaţiunile 2 - 11 pentru toate axele care trebuie ajustate. 13. Fereastra opţională se închide cu tasta soft Închide.

5.2.5

Ajustarea axelor suplimentare

Descriere





Mod de ac ţiune



Axele suplimentare KUKA pot fi ajustate atât cu palpatorul EMT cât şi cu comparatorul. Axele suplimentare, altele decât cele de tip KUKA, pot fi ajustate cu comparatorul. Dacă se doreşte ajustarea axelor cu palpatorul EMT, axa suplimentar ă trebuie prev ăzută cu un cartu ş de fixare. Modul de ajustare al axelor suplimentare este acela şi ca şi la ajustarea axelor robotului. Lâng ă axele robotului apar în lista de axe şi axele suplimentare proiectate.


77 / 175


Fig. 5-2: Lista axelor de ajustat Ajustarea sistemelor robotizate cu 2 sau mai multe axe suplimentare: La sistemele cu mai mult de 8 axe, cablul de m ăsurare de la EMT va trebui eventual conectat la al doilea RDW.

5.2.6

Ajustarea de referin ţă

Descriere Ajustarea de referin ţă nu poate fi folosit ă la probele de dare în exploatare a robotului. Metoda de ajustare de referin ţă se foloseşte dacă robotul este corect ajustat, dar trebuie supus unor lucr ări de revizie şi se presupune c ă în timpul acestora se vor pierde datele ajustate. Exemple:  

Schimbarea RDW-ului Schimbarea motorului

Robotul va fi adus în pozi ţia $MAMES înainte de a începe lucr ările de revizie. După aceea, cu func ţia de ajustare de referin ţă, în variabilele de sistem vor fi atribuite coordonatele axelor. Robotul va fi readus în starea dinaintea pierderii datelor ajustate. Offseturile asimilate vor r ămâne acelea şi. Pentru aceasta nu este necesar EMT-ul sau comparatorul. La ajustarea de referin ţă nu conteaz ă dacă robotul este înc ărcat sau nu. Ajustarea de referin ţă poate fi efectuat ă şi pentru axele suplimentare. Pregătiri



Robotul trebuie adus în pozi ţia $MAMES înainte de a începe lucr ările de revizie. Pentru aceasta se va programa un punct PTP $MAMES şi se va deplasa robotul în acest punct. Acest lucru nu poate fi f ăcut decât de grupa de utilizatori Expert!

Avertizare! Nu înlocui ţi poziţia $MAMES cu pozi ţia default HOME. Pozi ţia $MAMES nu este absolut identic ă cu default HOME. Robotul poate fi ajustat corect cu funcţia de ajustare de referin ţă numai în pozi ţia $MAMES. Dac ă robotul va fi ajustat într-o alt ă poziţie decât $MAMES exist ă pericol de accident şi de daune materiale. Condiţii

 

78 / 175

Nu s-a ales niciun program. Poziţia robotului nu a fost modificat ă în timpul lucr ărilor de revizie.


5. Probele tehnologice 

Mod de ac ţiune

5.2.7

Dacă RDW-ul a fost schimbat: datele robotului au fost transferate de pe harddisc pe RDW. (acest lucru nu poate fi f ăcut decât de grupa de utilizatori Expert!)

1. Alegeţi din meniu Probe tehn. > Ajustare> Referin ţă. Se deschide fereastra op ţională Ajustare referinţă. Pe ecran apar toate axele neajustate. Axa care trebuie ajustat ă prima este marcat ă special. 2. Apăsaţi pe tasta soft Ajustează. Axa marcată va fi ajustat ă şi apoi ştearsă din fereastra op ţională. 3. Repeta ţi operaţiunea 2 pentru toate axele neajustate. 4. Pentru a închide fereastra opţional ă Ajustare referinţă apăsaţi pe tasta soft Închide.

Salvarea datelor ajustate

Mod de ac ţiune



Alegeţi din meniu Probe tehn. > Ajustare> Salvare date actuale.

Descriere Cu Salvare date actuale se memoreaz ă pe harddisc datele ajustate. Această metodă manuală de salvare împiedica la versiunile anterioare KSS pierderea datelor ajustate în cazul în care robotul nu se opre şte corect (la consumarea bateriei etc.). Datele ajustate vor fi acum salvate automat. (>>> 5.2 "Ajustarea"Pagina69) Nu mai este necesar ă salvarea manual ă a acestora. Funcţie respectivă mai este însă disponibil ă pe interfa ţa-utilizator.

5.2.8

Dereglarea manual ă a axelor

Descriere

Datele ajustate ale axelor pot fi şterse. În timpul ştergerii datelor ajustate (dereglare) axele nu se mi şcă. Axele A4, A5 şi A6 sunt cuplate mecanic. Acest lucru are urm ătoarele consecin ţe: Dacă sunt şterşi parametrii axei A4, se şterg şi parametrii axelor A5 şi A6. Dacă sunt şterşi parametrii axei A5, se şterg şi parametrii axei A6. Avertizare! Dacă robotul nu este ajustat, limitatoarele programabile sunt dezactivate. Robotul se poate ciocni de tampoanele de la limitatoarele de curs ă, ceea ce poate conduce la deteriorarea acestuia, motiv din care tampoanele vor trebui schimbate. Nu mi şcaţi robotul neajustat, resp. reduce ţi factorul override manual cât se poate de mult.




Nu s-a ales niciun program.

1. Alegeţi din meniu Probe tehn. > Dereglare. Se deschide o fereastr ă opţională. 2. Marcaţi axa care trebuie dereglat ă. 3. Apăsaţi pe tasta soft Deregleaz ă. Datele ajustate ale axei vor fi şterse. 4. Fereastra opţională se închide cu tasta soft Închide.


79 / 175


5.3

Măsurarea

5.3.1

Măsurarea sculei

Descriere

La măsurarea unei scule utilizatorul va atribuit acelei scule montate pe flan şa de prindere un sistem de coordonate cartezian (sistemul TOOL). Sistemul de coordonate TOOL î şi are originea în punctul definit de utilizator. Acest punct se nume şte TCP (Tool Center Point). De obicei, punctul TCP este identic cu punctul de lucru al sculei. Metoda de m ăsurare descrisă aici nu este valabil ă şi pentru sculele fixe. Pentru sculele fixe se va folosi o metod ă specială de măsurare. (>>> 5.3.2 "Măsurarea unei scule fixe"Pagina86) Avantajele măsurării sculei:  



Scula poate fi deplasat ă liniar pe direc ţia de strivire. Scula poate fi rotit ă în jurul punctului TCP, f ără ca poziţia acestuia s ă se schimbe. În produc ţie (regim programat): Viteza programat ă de mi şcare a TCP-ului va rămâne constantă pe toată traiectoria.

Numărul maxim de sisteme de coordonate TOOL care poate fi salvat este 16. Variabila: TOOL_DATA[1…16]). Se vor salva următoarele date: 



X, Y, Z: Originea sistemului de coordonate TOOL, raportat ă la sistemul de coordonate FLANGE A, B, C: Orientarea sistemului de coordonate TOOL fa ţă de sistemul de coordonate FLANGE

Fig. 5-1: Principiul m ăsurării TCP Prezentare generală 80 / 175

Măsurarea sculelor se efectueaz ă în 2 etape:



Operaţiu ne 1

Descriere Stabilirea originii sistemului de coordonate TOOL Metode disponibile: 

XYZ -4 puncte (>>> 5.3.1.1 "Măsurarea TCP: metoda XYZ cu 4 puncte"Pagina81)



XYZ referinţă (>>> 5.3.1.2 "Măsurarea TCP: metoda de referin ţă XYZ"Pagina82)

2

Stabilirea orientării sistemului de coordonate TOOL Metode disponibile: 

ABC World (>>> 5.3.1.3 "Definirea orient ării: Metoda ABC World"Pagina83)



ABC -2 puncte (>>> 5.3.1.4 "Definirea orient ării: metoda ABC cu 2 puncte"Pagina84)

Dacă datele măsurate sunt deja cunoscute, acestea se pot introduce direct. (>>> 5.3.1.5 "Date numerice"Pagina85) 5.3.1.1

Măsurarea TCP: metoda XYZ cu 4 puncte Metoda XYZ cu 4 puncte nu se poate aplica la robo ţii de paletizat.

Descriere

Se va deplasa TCP-ul sculei care trebuie m ăsurate într-un punct de referin ţă, venind din 4 direc ţii diferite. Punctul de referin ţă poate fi ales oriunde. Din poziţiile ocupate de flan şă, calculatorul robotului calculeaz ă TCP-ul. Cele 4 pozi ţii ale flan şei, din care se pleac ă spre punctul de referin ţă, vor trebui s ă se afle la o distan ţă suficient ă una de cealalt ă.


81 / 175


Fig. 5-2: Metoda XYZ cu 4 puncte Condiţii

 

Mod de acţiune

5.3.1.2

1. Alegeţi din meniu Probe tehn. > Măsurare > Sculă > XYZ 4 puncte. 2. Introduceţi un număr şi o denumire pentru scula de m ăsurat. Confirma ţi cu Continuare. 3. Deplasaţi TCP-ul într-un punct de referin ţă. Confirmaţi cu Continuare. 4. Deplasaţi TCP-ul spre punctul de referin ţă dintr-o alt ă direcţie. Confirma ţi cu Continuare. 5. Repetaţi de dou ă ori opera ţiunea 4. 6. Apăsaţi pe Salvează.

Măsurarea TCP: metoda de referin ţă XYZ

Descriere

82 / 175

Scula de m ăsurat este montat ă pe flanşa de prindere. Regim de lucru T1 sau T2

La metoda de referin ţă XYZ se va m ăsura o sculă nouă cu o sculă m ăsurată anterior. Calculatorul robotului va compara pozi ţiile ocupate de flan şă şi va calcula TCP-ul noii scule.



Fig. 5-3: Metoda de referin ţă XYZ Condiţii

 

Identificarea datelor TCP al sculei de m ăsurat:

Pregătiri

1. 2. 3. 4. Mod de ac ţiune

5.3.1.3

Scula măsurată a fost montat ă pe flan şa de prindere. Regim de lucru T1 sau T2

Alegeţi din meniu Probe tehn. > Măsurare > Sculă > XYZ referinţă. Introduceţi numărul sculei măsurate. Notaţi coordonatele X, Y şi Z. Închide ţi fereastra cu Anulare.

1. Alegeţi din meniu Probe tehn. > Măsurare > Sculă > XYZ referinţă. 2. Introduceţi un num ăr şi o denumire pentru noua scul ă. Confirmaţi cu Continuare. 3. Introduceţi datele TCP al sculei m ăsurate. Confirma ţi cu Continuare. 4. Deplasaţi TCP-ul într-un punct de referin ţă. Confirma ţi cu Continuare. 5. Degajaţi scula şi demontaţi-o. Monta ţi scula nouă. 6. Deplasaţi TCP-ul noii scule în punctul de referin ţă. Confirma ţi cu Continuare. 7. Apăsaţi pe Salvează.

Definirea orientării: Metoda ABC World

Descriere

Axele sistemului de coordonate TOOL vor fi orientate paralel cu axele sistemului de coordonate WORLD. În felul acesta, calculatorul robotului i se va comunica orientarea sistemului de coordonate TOOL. Metoda are 2 variante: 



5D: Calculatorului robotului i se va comunica numai direc ţia de strivire a sculei. Direcţia de strivire este în mod normal axa X. Orientarea celorlalte axe va fi stabilit ă de sistem şi nu poate fi identificat ă de utilizator f ără un alt ajutor. Aplica ţii: suduri MIG/MAG, debit ări cu laser sau jet de ap ă 6D: Calculatorului robotului i se va comunica orientarea tuturor celor 3 axe. Aplica ţii: pentru cle şte de sudur ă, dispozitiv de prehensiune sau duza de lipire


83 / 175


Fig. 5-4: Metoda ABC World Condiţii

  

Mod de acţiune

1. 2. 3. 4.

Scula de m ăsurat este montat ă pe flanşa de prindere. TCP-ul sculei a fost deja m ăsurat. Regim de lucru T1 sau T2 Alegeţi din meniu Probe tehn. > Măsurare > Sculă > ABC World. Introduceţi numărul sculei. Confirma ţi cu Continuare. Alegeţi din câmpul 5D/6D o anumit ă variantă. Confirmaţi cu Continuare. Dacă s-a ales 5D: Orienta ţi +XTOOL paralel cu -ZWORLD. (+XTOOL = direc ţia de strivire) Dacă s-a ales 6D: Axele din sistemul de coordonate TOOL se vor orienta astfel: +XTOOL paralel cu -ZWORLD. (+XTOOL = direc ţia de strivire)  +YTOOL paralel cu +Y WORLD  +ZTOOL paralel cu +X WORLD 

Aceasta este direc ţia standard. Axele pot fi orientate şi altfel, în func ţie de setările specifice clientului. 5. Confirmaţi cu Continuare. 6. Apăsaţi pe Salvează. 5.3.1.4

Definirea orientării: metoda ABC cu 2 puncte

Descriere

84 / 175

Deplasaţi robotul într-un punct de pe axa X şi într-un punct de pe planul XY pentru a transmite calculatorului robotului care sunt axele sistemului de coordonate TOOL. Ediţia: 16.01.2009 Versiunea: KSS 5.5 END V1 ro


Metoda este folosit ă în cazul în care direc ţia axelor trebuie stabilit ă cu exactitate.

Fig. 5-5: Metoda ABC 2 puncte Condiţii

  

Mod de ac ţiune

5.3.1.5

Scula de m ăsurat este montat ă pe flanşa de prindere. TCP-ul sculei a fost deja m ăsurat. Regim de lucru T1 sau T2

1. Alegeţi din meniu Probe tehn. > Măsurare > Sculă > ABC 2 puncte. 2. Introduceţi numărul sculei montate. Confirma ţi cu Continuare. 3. Deplasaţi TCP-ul într-un punct de referin ţă oarecare. Confirma ţi cu Continuare. 4. Direcţia de strivire este în mod normal axa X. Mi şcaţi scula în a şa fel, încât punctul de referin ţă de pe axa X s ă ajungă la un punct cu o coordonat ă X negativ ă (în sens opus direc ţiei de strivire etc.). Confirma ţi cu Continuare. 5. Mişcaţi scula în a şa fel, încât punctul de referin ţă din planul XY s ă ajungă într-un punct cu Y pozitiv. Confirma ţi cu Continuare. 6. Apăsaţi pe Salvează.

Date numerice

Descriere

Introduce ţi aici datele numerice al sculei.


85 / 175


Surse de date posibile:   

CAD Scula externă măsurată Datele furnizate de produc ătorul sculei

La robo ţii de paletizat cu 4 axe (KR 180PA etc.) se vor introduce datele numerice al sculei. Metodele XYZ şi ABC nu pot fi folosite, deoarece reorientarea acestor robo ţi este posibil ă numai în anumite condi ţii. Se cunosc următoarele coordonate:

Condiţii

 

Mod de acţiune

5.3.2

X, Y, Z în raport cu sistemul de coordonate FLANGE A, B, C în raport cu sistemul de coordonate FLANGE

1. Alegeţi din meniu Probe tehn. > Măsurare > Sculă > Date numerice. 2. Introduceţi un număr şi o denumire pentru scula de m ăsurat. Confirma ţi cu Continuare. 3. Introduceţi datele. Confirma ţi cu Continuare. 4. Apăsaţi pe Salvează.

Măsurarea unei scule fixe


Măsurarea unei scule fixe se realizeaz ă în 2 etape: Etapa 1

Descriere Măsurare TCP sculă fixă TCP-ul unei scule fixe este considerat un TCP extern. Dac ă datele măsurate sunt deja cunoscute, acestea se pot introduce direct. (>>> 5.3.2.1 "Măsurarea unui TCP extern"Pagina87)

(>>> 5.3.2.2 "Setarea numeric ă a unui TCP extern"Pagina88) 2 Măsurarea unei piese Metode disponibile: 

Metoda direct ă (>>> 5.3.2.3 "Măsurarea unei piese: metoda directă"Pagina88)



Metoda indirect ă (>>> 5.3.2.4 "Măsurarea unei piese: metoda indirect ă"Pagina90)

Calculatorul robotului salveaz ă TCP-ul extern ca un sistem de coordonate BASE şi piesa ca un sistem de coordonate TOOL. Se pot salva maxim 23 sisteme de coordonate BASE şi 16 sisteme de coordonate TOOL.

86 / 175



5.3.2.1

Măsurarea unui TCP extern

Descriere

Întâi i se va transmite calculatorului robotului TCP-ul sculei fixe. Pentru aceasta el va trebui mi şcat cu o sculă deja m ăsurată. Apoi i se va transmite calculatorului robotului TCP-ul orientarea sistemului de coordonate al sculei fixe. Pentru aceasta, sistemul de coordonate al unei scule măsurate se va orienta paralel cu noul sistem de coordonate. Exist ă 2 variante: 



5D: Calculatorului robotului i se va comunica numai direc ţia de strivire a sculei fixe. Direcţia de strivire este în mod normal axa X. Orientarea celorlalte axe va fi stabilit ă de sistem şi nu poate fi identificat ă de utilizator fără un alt ajutor. 6D: Calculatorului robotului i se va comunica orientarea tuturor celor 3 axe.

Fig. 5-1: Deplasarea spre un TCP extern

Fig. 5-2: Orientarea paralel ă a sistemelor de coordonate Condiţii



Scula măsurată a fost montat ă pe flan şa de prindere.


87 / 175

KUKA System Software 5.5 

Mod de acţiune


1. Alegeţi din meniu Probe tehn. > tehn. > Măsurare > surare > Sculă fixă > Sculă. 2. Introduceţi un număr şi o denumire pentru scula fix ă. Confirma ţi cu Continuare. Continuare . 3. Introduceţi numărul sculei m ăsurate. Confirma ţi cu Continuare. Continuare. 4. Alegeţi din 5D/6D o 5D/6D o anumit ă variantă. Confirma ţi cu Continuare. Continuare . 5. Deplasaţi TCP-ul sculei măsurate spre TCP-ul sculei fixe. Confirma ţi cu Continuare. Continuare . 6. Dacă s-a ales 5D: 5D: Orienta ţi +XBASE paralel cu -Z FLANGE. (flanşa de prindere se va fixa perpendicular pe direc ţia de strivire a sculei.) Dacă s-a ales 6D: 6D: Flanşa de prindere se va fixa astfel încât axele sale s ă fie paralele cu axele sculei fixe: +XBASE paralel cu -ZFLANGE  (flanşa de prindere se va fixa perpendicular pe direc ţia de strivire a sculei.) +YBASE paralel cu +Y FLANGE  +ZBASE paralel cu +X FLANGE  Aceasta este direc ţia standard. Axele pot fi orientate şi altfel, în func ţie de setările specifice clientului. 7. Conf onfirmaţi cu Continuare. Continuare . 8. Apăsaţi pe Salveaz ă.

5.3. 5.3.22.2

Seta Setare reaa nume numeri riccă a unui TCP extern Se cunosc următoarele valori numerice, de ex. din CAD:

Condiţii





Mod de acţiune

5.3.2.3

1. Alegeţi din meniu Probe tehn. > tehn. > Măsurare > surare > Sculă fixă > Date numerice. numerice. 2. Introduceţi un număr şi o denumire pentru scula fix ă. Confirma ţi cu Continuare. Continuare . 3. Introduceţi datele. Confirma ţi cu Continuare. Continuare . 4. Apăsaţi pe Salveaz ă.

Măsurarea unei piese: metoda direct ă

Descriere

88 / 175 / 175

Distanţa dintre TCP-ul sculei fixe şi originea sistemului de coordonate WORLD (X,Y,Z) Unghiul dintre axele sculei fixe şi cele ale sistemului de coordonate WORLD (A,B,C)

Se vor introduce în calculatorul robotului coordonatele originii şi coordonatele a 2 puncte de pe pies ă. Aceste 3 puncte vor defini piesa în mod clar.



Fig. 5-3

Fig. 5-4: Măsurarea unei piese: metoda direct ă Condiţii

  

Mod de ac ţiune

Piesa este montat ă pe flan şa de prindere. O sculă fixă măsurat ă anterior a fost montat ă. Regim de lucru T1 sau T2

1. Alegeţi din meniu Probe tehn. > tehn. > Măsurare > surare > Sculă fixă > Piesă > Măsurare directă. 2. Introduceţi un num ăr şi o denumire pentru piesa respectiv ă. Confirmaţi cu Continuare. Continuare . 3. Introdu oduceţi numărul sculei fixe. Confirma ţi cu Continuare. Continuare. 4. Deplasaţi originea sistemului de coordonate al piesei în TC P-ul sculei fixe. Confirma ţi cu Continuare. Continuare. 5. Deplasaţi un punct de pe axa X pozitiv ă a sistemului de coordonate al piesei în TCP-ul sculei fixe. Confirma ţi cu Continuare. Continuare. 6. Deplasaţi un punct cu Y pozitiv din planul XY al sistemului de coordonate al piesei în TCP-ul sculei fixe. Confirma ţi cu Continuare. Continuare. 7. Apăsaţi pe Salvează.


89 / 175


5.3.2.4

Măsurarea unei piese: metoda indirect ă

Descriere

Calculatorul robotului m ăsoară piesa cu ajutorul unor 4 puncte, ale c ăror coordonate trebuie s ă le cunoasc ă. Originea piesei nu se folose şte în această metodă.

Fig. 5-5: Măsurarea unei piese: metoda indirect ă Condiţii

  



Mod de acţiune

5.3.3

O sculă fixă măsurat ă anterior a fost montat ă. Piesa de m ăsurat este montat ă pe flan şa de prindere. Coordonatele celor 4 puncte ale noii piese sunt cunoscute, de ex. din CAD. TCP-ul poate ajunge la cele 4 puncte. Regim de lucru T1 sau T2

1. Alegeţi din meniu Probe tehn. > tehn. > Măsurare > surare > Sculă fixă > Piesă > Măsurare indirect ă. 2. Introduceţi un num ăr şi o denumire pentru piesa respectiv ă. Confirmaţi cu Continuare. Continuare . 3. Introduceţi numărul sculei fixe. Confirma ţi cu Continuare. Continuare . 4. Introduceţi coordonatele unui punct cunoscut de pe pies ă şi deplasa ţi acest punct în TCP-ul sculei fixe. Confirma ţi cu Continuare. Continuare . 5. Repetaţi de trei ori etapa a 4-a. 6. Apăsaţi pe Salveaz ă.

Măsurarea bazei

Descriere

La măsurarea bazei, utilizatorul va aloca suprafe ţei de prelucrat sau piesei un sistem de coordonate carteziene (BASE). Sistemul de coordonate BASE î şi are originea în punctul definit de utilizator. Dacă piesa se afl ă în flan şa de prindere, este interzis ă folosirea acestei metode de m ăsurare. Pentru piesele montate la flan şa de prindere se va folosi o metod ă specială de măsurare. (>>> (>>> 5.3.2 "Măsurarea unei scule fixe"Pagina fixe"Pagina86 86))

90 / 175 / 175



Avantajele m ăsurării bazei: 



TCP poate fi deplasat de-a lungul muchiilor suprafe ţei de lucru sau ale piesei. Punctele pot fi asimilate în raport cu baza. Dac ă baza trebuie deplasat ă, de exemplu atunci când suprafa ţa de prelucrat a fost mutat ă, punctele se deplaseaz ă odată cu ea şi nu trebuie asimilate din nou.

Numărul maxim de sisteme de coordonate BASE care poate fi salvat este 32. Variabila: BASE_DATA[1…32]. Prezentare generală

Pentru măsurarea unui sistem de baz ă există 2 metode:  

Metoda cu 3 puncte (>>> 5.3.3.1 "Metoda cu 3 puncte"Pagina91) Metoda indirect ă (>>> 5.3.3.2 "Metoda indirect ă"Pagina92)

Dacă datele m ăsurate sunt deja cunoscute, acestea se pot introduce direct. (>>> 5.3.3.3 "Date numerice"Pagina93) 5.3.3.1

Metoda cu 3 puncte

Descriere

Deplasare în origine şi 2 puncte suplimentare din noua baz ă. Cele 3 puncte definesc noua bază.

Fig. 5-1: Metoda cu 3 puncte


91 / 175


Condiţii

 

Mod de acţiune

5.3.3.2

Scula măsurată a fost montat ă pe flanşa de prindere. Regim de lucru T1 sau T2

1. 2. 3. 4. 5.

Alegeţi din meniu Probe tehn. > Măsurare > Bază > 3 puncte. Fixaţi un număr şi o denumire pentru baz ă. Confirma ţi cu Continuare. Introduceţi numărul sculei montate. Confirma ţi cu Continuare. Mergeţi cu TCP în originea noii baze. Confirma ţi cu Continuare. Mergeţi cu TCP într-un punct de pe axa X pozitiv ă a noului sistem de coordonate de baz ă. Confirma ţi cu Continuare. 6. Mergeţi cu TCP într-un punct pozitiv de pe axa Y din planul XY. Confirma ţi cu Continuare. 7. Apăsaţi pe Salvează.

Metoda indirect ă

Descriere

Metoda indirect ă se folose şte în cazul nu se poate ajunge în originea sistemului de coordonate de baz ă, deoarece aceasta se afl ă la interiorul unei piese, în afara spa ţiului de lucru al robotului, etc. Deplasarea se execut ă în 4 puncte din sistemul de baz ă, ale c ăror coordonate trebuie s ă fie cunoscute. Calculatorul robotului determin ă sistemul de baz ă pe baza acestor puncte.

Fig. 5-2: Metoda indirect ă Condiţii

 



Mod de acţiune

92 / 175

Scula măsurată se află la flan şa de prindere. Coordonatele celor 4 puncte din sistemul de baz ă sunt cunoscute, de ex. din CAD. TCP-ul poate ajunge la cele 4 puncte. Regim de lucru T1 sau T2

1. Alegeţi din meniu Probe tehn. > Măsurare > Bază > Indirect. 2. Fixaţi un număr şi o denumire pentru baz ă. Confirma ţi cu Continuare. 3. Introduceţi numărul sculei montate. Confirma ţi cu Continuare. Ediţia: 16.01.2009 Versiunea: KSS 5.5 END V1 ro


4. Introduceţi coordonatele unui punct cunoscut din noul sistem de baz ă şi mergeţi cu TCP în punctul respectiv. Confirma ţi cu Continuare. 5. Repeta ţi de trei ori etapa a 4-a. 6. Apăsaţi pe Salvează. 5.3.3.3

Date numerice Se cunosc următoarele valori numerice, de ex. din CAD:

Condiţii



Distanţa dintre originea sistemului de coordonate de baz ă faţă de cea a sistemului de coordonate WORLD Unghiul dintre axele bazei şi cele ale sistemului de coordonate WORLD

1. 2. 3. 4.

Alegeţi din meniu Probe tehn. > Măsurare > Bază > Date numerice. Fixaţi un număr şi o denumire pentru baz ă. Confirmaţi cu Continuare. Introduceţi datele. Confirma ţi cu Continuare. Apăsaţi pe Salvează.



Mod de ac ţiune

5.4

Sarcini Sarcinile se folosesc la calculul traiectoriilor şi acceleraţiilor, servind la optimizarea ciclurilor de lucru. Sarcinile vor trebui introduse în calculatorul robotului. Avertizare! Folosirea robotului cu sarcini incorecte sau incompatibile constituie un risc pentru viaţa şi sănătatea oamenilor şi/sau poate produce daune materiale grave la sistemul robotizat.

Surse

Sarcinile se pot ob ţine din urm ătoarele surse:    

5.4.1

Opţiune software KUKA.LoadDetect (numai pentru sarcini portante) Date despre produc ător Calcule manuale Programe CAD

Verificarea sarcinilor cu KUKA.Load Toate sarcinile (portante şi suplimentare) se vor verifica cu programul KUKA.Load. Excepţie: Dacă o sarcină a fost verificat ă cu KUKA.Load Detect, aceasta nu mai trebuie verificat ă încă o dată şi cu KUKA.Load. Cu KUKA.Load se poate întocmi un proces verbal de recep ţie a sarcinilor verificate (Sign Off Sheet). KUKA.Load şi documenta ţia aferentă se pot descărca gratuit de pe KUKA Website www.kuka.com. Pentru alte informa ţii vezi documenta ţia KUKA.Load.

5.4.2

Determinarea sarcinilor cu KUKA.Load Detect Sarcinile se pot determina exact cu KUKA.Load Det ect, dup ă care acestea vor fi transferate în calculatorul robotului. KUKA.Load Detect se poate folosi numai pentru sarcini mai mari de 20% din sarcina nominal ă.


93 / 175


Mod de func ţionare: Se va monta sarcina respectiv ă pe robot. Cu ajutorul unor mişcări pendulare se vor determina exact masa, centrul de greutate şi momentele de iner ţie ale maselor în centrul de greutate. Sarcinile se pot determina cu KUKA.Load Detect ca şi cu KUKA.Load. Dacă va trebui întocmit un proces verbal de recep ţie pentru sarcina respectiv ă (Sign Off Sheet), aceasta va trebui totu şi verificat ă cu KUKA.Load. Pentru alte informa ţii vezi documenta ţia KUKA.Load Detect.

5.4.3

Introducerea sarcinilor

Descriere

Sarcinile se vor introduce în calculatorul robotului şi vor fi alocate sculei corespunz ătoare. Excepţie: Dacă sarcinile au fost transferate deja cu KUKA.Load Detect în calculatorul robotului, nu mai este necesar ă introducerea lor manual ă.

Condiţii Mod de acţiune



Sarcinile au fost verificate cu KUKA.Load sau KUKA.Load Detect şi robotul a fost prev ăzut pentru astfel de sarcini.

1. Alegeţi din meniu Probe tehn. > Măsurare > Sculă fixă > Sarcini sculă. 2. Introduceţi numărul sculei în câmpul Nr. sculă. Confirma ţi cu tasta soft Continuare. 3. Introduceţi sarcinile: Introduce ţi masa în câmpul M.  Introduce ţi în câmpurile X, Y, Z coordonatele centrului de greutate.  Introduce ţi în câmpurile A, B, C peste tot un 0.000 .  Introduce ţi în câmpurile JX, JY, JZ momentele de iner ţie ale maselor.  4. Confirmaţi cu tasta soft Continuare. 5. Apăsaţi pe Salvează.

Fig. 5-1: Introducerea sarcinilor

94 / 175



5.4.4

Introducerea sarcinilor de pe axele suplimentare

Descriere

Sarcinile de pe axele suplimentare vor trebui introduse în calculatorul robotului. Sistemele de referin ţă ale coordonatelor X, Y, Z: Sarcin ă Sarcin ă suplimentar ă A1 Sarcin ă suplimentar ă A2 Sarcin ă suplimentar ă A3




Sistem de referin ţă Sistem de coordonate ROBROOT A1 = 0° Sistem de coordonate ROBROOT A2 = -90° Sistem de coordonate FLANGE A4 = 0°, A5 = 0°, A6 = 0°

Sarcinile suplimentare au fost verificate cu KUKA.Load şi au fost prevăzute pentru acest tip de robot.

1. Alegeţi din meniu Probe tehn. > Măsurare> Sarcini suplimentare. 2. Introduceţi numărul axei pe care se va fixa sarcina suplimentar ă. Confirma ţi cu tasta soft Continuare. 3. Introduceţi datele sarcinii. Confirma ţi cu tasta soft Continuare. 4. Apăsaţi pe Salvează.


95 / 175


96 / 175


6. Administrarea programelor

6

Administrarea programelor

6.1

Navigatorul - manager de fişiere


Fig. 6-1: Navigator 1 2 Descriere

Antet Structură registru

3 Listă fişiere 4 Bară de stare

În navigator utilizatorul va administra programele şi fişierele specifice sistemului. Antet 

Partea din stânga: se afi şează filtrul ales. (>>> 6.1.1 "Alegerea filtrului"Pagina98)



Partea din dreapta: directorul sau unitatea de disc marcate în structura directorului.

Structură registru Tablou general cu directoarele şi unităţile de disc. Directoarele şi unit ăţile de disc care vor fi afi şate depind de grupa de utilizatori şi de configura ţia dată. Listă fişiere Conţinutul directorului sau al unit ăţii de disc marcate în structura directorului. Forma în care vor fi afi şate programele depinde de filtrul ales.


97 / 175


Lista de fi şiere conţine urm ătoarele coloane: Coloană Denumire Extensie

Comentariu Atribut

Descriere Denumire director sau fi şier Extensie fişier Această coloan ă nu este afi şată pentru grupa de utilizatori Operator. Comentariu Atribute sistemului de operare şi sistemului de baz ă

Mărime

Această coloan ă nu este afi şată pentru grupa de utilizatori Operator. Mărime fişier în KBytes

# Modificat Generat

Această coloan ă nu este afi şată pentru grupa de utilizatori Operator. Numărul de modific ări aduse fişierului Data şi ora ultimei modific ări aduse. Data şi ora la care a fost generat Această coloan ă nu este afi şată pentru grupa de utilizatori Operator.

În lista de fi şiere se poate defila la dreapta sau la stânga cu SHIFT+CURSOR RIGHT sau SHIFT+CURSOR LEFT. Pentru obiectele din lista de fi şiere aveţi la dispozi ţie un meniu contextual. Deschiderea meniului contextual: marca ţi obiectul/ele şi apăsaţi pe tasta CURSOR RIGHT. Bara de stare Pe bara de stare apar urm ătoarele informa ţii:     

6.1.1

Obiecte marcate Acţiuni curente Dialoguri cu utilizatorul Interogarea unor date de introdus Întrebări de control

Alegerea filtrului

Descriere

Această funcţie nu este disponibil ă grupei de utilizatori "Utilizator". Filtrul stabile şte modul în care programele vor fi afi şate în lista de fi şiere. Filtre disponibile: 



Mod de acţiune

6.1.2

Detaliu Programele vor fi afi şate ca fi şierele SRC şi DAT. (setare implicit ă) Module Programele vor fi afi şate ca modulele.

1. Alegeţi din meniu Fişier> Filtru. 2. Marcaţi filtrul dorit din partea stâng ă a navigatorului. 3. Confirmaţi cu OK.

Simbolurile din navigator Unităţi de disc:

98 / 175



Simbol

Descriere

Cale presetată

Robot

KRC:\

Dischet ă

A:\

Harddisc

"KUKADISK (C:\)" sau "KUKADATA (D:\)" etc.

CD-ROM

E:\

Reţea

F:\; G:\, …

Unitate de disc pentru arhivare

Archive:\

Directoare şi fişiere: Simbol

Descriere Director Director deschis Arhivă în format ZIP Se cite şte conţinutul unui director. Modul Modul defect Fişier SRC Fişier SRC defect Fişier DAT Fişier DAT defect Fişier ASCII. Se cite şte cu orice editor. Fişier binar. Nu se poate citi cu un editor de texte.

6.1.3

Generarea unui director nou




Navigatorul a fost pornit.

1. Folosiţi tastele CURSOR UP/CURSOR DOWN pentru a marca directorul în care va trebui generat noul director. Directoarele închise se pot deschide cu tasta Enter. 2. Apăsaţi pe tasta soft NOU. 3. Introduceţi denumirea noului director şi apăsaţi pe tasta soft OK.


99 / 175


6.1.4

Generarea unui nou program

Condiţii



Mod de acţiune


1. Folosiţi tastele CURSOR UP/CURSOR DOWN pentru a marca directorul în care va trebui generat noul program. Directoarele închise se pot deschide cu tasta Enter. 2. Intraţi cu CURSOR RIGHT în lista de fi şiere. 3. Apăsaţi pe tasta soft Nou. Pe ecran apare fereastra Alegere template. 4. Marcaţi template-ul dorit şi ap ăsaţi pe tasta soft OK. 5. Introduceţi denumirea noului program şi apăsaţi pe tasta soft OK. În grupa de utilizatori Operator nu se pot alege template-urile. Tipul standard de programe care poate fi ales este "Modul".

6.1.5

Redenumirea unui fişier

Condiţii



Mod de acţiune

6.1.6

1. Folosiţi tastele CURSOR UP/CURSOR DOWN şi marcaţi directorul în care se afl ă acel fişier. Directoarele închise se pot deschide cu tasta Enter. 2. Intraţi cu CURSOR RIGHT în lista de fi şiere. Marca ţi fişierul dorit. 3. Alegeţi din meniu Fişier> Redenumire. 4. Suprascrieţi vechea denumire a fi şierului şi apăsaţi pe tasta soft OK.

Trecerea de la Navigator la Program şi invers

Descriere Mod de acţiune

După ce s-a ales un anumit program, se poate trece la navigator f ără a deselecta înainte programul. Dup ă aceea se poate reveni oricând la program.  

6.2


Trecerea de la program la navigator: Ap ăsaţi pe tasta soft NAVIGATOR. Trecerea de la navigator la program: Ap ăsaţi pe tasta soft PROGRAM.

Selectarea şi deselectarea unui program

Descriere

Pentru a porni sau a edita un anumit program, acesta trebuie întâi selectat. După rularea sau modificarea acestuia, programul trebuie deselectat.

Mod de acţiune

1. Marcaţi programul din navigator. Dacă programul este afi şat ca un fi şier SRC sau DAT, se va marca fi şierul SRC sau DAT corespunz ător. 2. Apăsaţi pe tasta soft Selectare. 3. Rulaţi sau modifica ţi programul. Dacă unul din programele selectate este editat în grupa de utilizatori Expert, cursorul va trebui luat dup ă aceea de pe rândul editat şi mutat într-un alt rând, oarecare! Numai în acest fel se garanteaz ă preluarea modific ărilor efectuate atunci când programul va fi deselectat. 4. Alegeţi din meniu Editare> Selectare program.

100 / 175



6.3

Structura unui program KRL 1 2 3 4

DEF my_program( ) INI

PTP ... 8 LIN ... 14 PTP ... 20 PTP 21 22 END

HOME

point_5 CONT Vel= 2 m/s CPDAT1 Tool[3] Base[4] point_1 CONT Vel= 100 % PDAT1 Tool[3] Base[4] HOME

Rând 1

2 4

Vel= 100 % DEFAULT

Vel= 100 % DEFAULT

Descriere Cu instrucţiunea DEF se define şte denumirea programului. Dacă programul este o func ţie, instruc ţiunea DEF începe cu "DEFFCT" şi mai conţine şi alte date. Instrucţiunea DEF poate fi mascat ă sau afi şată. Alegeţi pentru aceasta din meniu Configuraţie > Opţiuni > Editor > DEF. Această funcţie nu este disponibil ă grupei de utilizatori Operator. Instrucţiunea INI con ţine anumite ini ţializări pentru variabilele interne şi parametri. Poziţie HOME (>>> 6.3.1 "Poziţia HOME"Pagina102)

8

Mişcarea LIN (>>> 8.2.3 "Programare mi şcării LIN"Pagina134)

14

Mişcarea PTP (>>> 8.2.1 "Programarea unei mi şcări PTP"Pagina133)

20 22

Poziţie HOME Instrucţiunea END este ultima instruc ţiune din orice program. Dac ă programul este o func ţie, instrucţiunea END va avea forma "ENDFCT". Este interzis ă ştergerea instruc ţiunii END!

În prima instruc ţiune de mi şcare dintr-un program KRL trebuie definit ă clar poziţia iniţială de pornire. În cazul pozi ţiei HOME, generat ă standard de calculatorul robotului, aceast ă condiţie este îndeplinit ă. Dacă prima instruc ţiune de mi şcare nu este pozi ţia HOME default sau dac ă aceasta a fost modificat ă, va urma una din urma ătoarele instruc ţiuni:  

Instrucţiune complet ă PTP de tip POS sau E6POS Instrucţiune complet ă PTP de tip AXIS sau E6AXIS

"complet" înseamn ă că trebuie definite cotate componentele punctului de destina ţie.


101 / 175


Avertizare! Schimbarea unei pozi ţii HOME va avea efect asupra tuturor programelor în care este folosit ă. Ca urmare, în acest caz se pot produce accidente şi daune materiale. În programele folosite exclusiv ca subprograme mai pot fi folosite şi alte instrucţiuni pentru prima mi şcare.

6.3.1

Poziţia HOME Poziţia HOME este o pozi ţie valabil ă pentru toate programele. Aceasta este folosită de regul ă ca prima şi ultima pozi ţie a unui program, fiindc ă este clar definită şi nu este critic ă. Poziţia HOME este definit ă implicit în calculatorul robotului cu urm ătoarele valori: Axa

A1

A2

A3

A4

A5

A6

Poz.

0°

- 90°

+ 90°

0°

0°

0°

Se pot asimila şi alte pozi ţii HOME. Pozi ţiile HOME trebuie s ă îndeplineasc ă următoarele condiţii:  

Poziţie ini ţială convenabil ă pentru rularea programului Poziţie de staţionare convenabil ă. De exemplu, robotul nu are voie s ă devină un obstacol în pozi ţia de sta ţionare.

Avertizare! Schimbarea unei pozi ţii HOME va avea efect asupra tuturor programelor în care este folosit ă. Ca urmare, în acest caz se pot produce accidente şi daune materiale.

6.4

Afişarea / mascarea unor părţi de program

6.4.1

Mascarea/afi şarea instrucţiunii DEF

Descriere

În modul default instruc ţiunea DEF este mascat ă. Declaraţiile dintr-un anumit program pot fi efectuate numai dac ă instrucţiunea DEF este afi şată. Instrucţiunea DEF se va masca/afi şa separat pentru programele deschise şi selectate. Dac ă s-a activat func ţia de vizualizate detailat ă, instrucţiunea DEF va fi vizibilă, netrebuind s ă fie demascat ă special.

Condiţii

 

Mod de acţiune

6.4.2



Grupa de utilizatori Expert Programul a fost ales sau a fost deschis. Alegeţi pentru aceasta din meniu Configura ţie > Opţiuni > Editor > DEF. Căsuţă bifată: instrucţiunea DEF este afi şată. Căsuţă nebifat ă: instruc ţiunea DEF este mascat ă.

Vizualizarea detaliilor

Descriere

În modul default vizualizarea detailat ă este dezactivată, pentru a nu complica datele afişate. La activarea detaliilor, pe ecran vor fi afi şate şi instrucţiunile de program mascate, cum ar fi FOLD şi ENDFOLD şi DEF. Detaliile se vor masca/afi şa separat pentru programele deschise şi selectate.

102 / 175



Condiţii

 

Mod de ac ţiune

6.4.3



Grupa de utilizatori Expert Programul a fost ales sau a fost deschis. Alegeţi pentru aceasta din meniu Configura ţie > Opţiuni > Editor > Detalii (ASCII). Căsuţă bifată: Detalii activate. Căsuţă nebifat ă: Detalii dezactivate.

Activarea/dezactivarea func ţiei rupere rând (word wrap)

Descriere

Rândurile mai lungi decât fereastra programului vor fi rupte şi continuate în rândul următor. Partea rupt ă din rând nu are un num ăr propriu, ci este marcat ă cu un o s ăgeată neagră în formă de L. Func ţia word wrap poate fi dezactivat ă.

Fig. 6-1: Rupere rând (word wrap) Funcţia de rupere rânduri se va masca/afi şa separat pentru programele deschise şi selectate. Condiţii

 

Mod de ac ţiune



Grupa de utilizatori Expert Programul a fost ales sau a fost deschis. Alegeţi din meniu Configura ţie > Opţiuni > Editor > Rupere rând. Căsuţă bifată: Funcţia rupere rând este activ ă. Căsuţă nebifat ă: Funcţia rupere rând este inactiv ă.

6.5

Pornirea programului

6.5.1

Modurile de rulare ale programelor Modul actual de rulare al unui program apare pe bara de stare din stânga. Tasta de stare

Mod de rulare program GO MSTEP (Motion Step) ISTEP (Incremental Step)

Mers înapoi


Descriere Programul rulează fără oprire pân ă la capăt. Programul ruleaz ă cu oprire dup ă fiecare instruc ţiune de mi şcare. Tasta Start trebuie ap ăsată după fiecare instrucţiune de mişcare. Programul ruleaz ă cu oprire dup ă fiecare rând de program. Se va ţine cont şi de rândurile de program neafi şate şi de caracterele-spa ţiu. Tasta Start trebuie ap ăsată după fiecare rând. Func ţia ISTEP este disponibil ă numai pentru grupa de utilizatori Expert. Acest mod de rulare al programelor va fi ales automat în momentul în care se apas ă pe tasta Start-Înapoi.

103 / 175


La MSTEP şi ISTEP programul ruleaz ă fără avans.

6.5.2

Avansul Avansul este num ărul maxim de instruc ţiuni de mi şcare pe care calculatorul robotului le calculeaz ă anticipat şi le planific ă în timpul rul ării programului. Numărul efectiv de instruc ţiuni depinde de capacitatea calculatorului. Valoarea standard este 3. Avansul se calculeaz ă în raport cu pozi ţia curentă a cursorului de instruc ţiuni. Avansul este necesar printre altele pentru calculul depăşirilor necesare. Anumite instruc ţiuni vor declan şa un stop avans. Din aceste instruc ţiuni fac parte cele care ac ţionează asupra perifericelor (instruc ţiuni OUT etc.).

6.5.3

Simbolurile din program Schimbare rând (word wrap) Rândurile mai lungi decât fereastra programului vor fi rupte şi continuate în rândul următor. Partea rupt ă din rând nu are un num ăr propriu, ci este marcat ă cu un o s ăgeată neagr ă în formă de L. Func ţia word wrap poate fi dezactivat ă. (>>> 6.4.3 "Activarea/dezactivarea func ţiei rupere rând (word wrap)"Pagina103)

Fig. 6-2: Rupere rând (word wrap) Cursorul pentru instrucţiuni În timpul rul ării programului cursorul indic ă instrucţiunea care se execut ă în acest moment. Simbol

Descriere Săgeată L (galben ă): Instrucţiunea de mi şcare se execută în sens normal. Săgeată L (galben ă) cu semnul plus: Instrucţiunea de mi şcare se execută în sens normal. Pentru grupa de utilizatori Operator nu se afi şează acest cursor. Săgeată normală (galben ă): Robotul a terminat mi şcarea executat ă în sens normal. Săgeată normală (galben ă) cu semnul plus: Robotul a terminat mi şcarea executat ă în sens normal. Pentru grupa de utilizatori Operator nu se afi şează acest cursor. Săgeată L (roşie): Instrucţiunea de mi şcare se execută în sens invers. Săgeată L (roşie) cu semnul plus: Instrucţiunea de mi şcare se execută în sens invers. Pentru grupa de utilizatori Operator nu se afi şează acest cursor.

104 / 175



Simbol

Descriere Săgeată normală (roşie): Robotul a terminat mi şcarea executat ă în sens invers. Săgeată normală (roşie) cu semnul plus: Robotul a terminat mi şcarea executat ă în sens invers. Pentru grupa de utilizatori Operator nu se afi şează acest cursor. Simbol

Descriere Cursorul se afl ă mai sus. Cursorul se afl ă mai jos.

6.5.4

Setarea parametrului Program Override (POV)

Descriere

Program Override este viteza robotului în timpul rul ării programului. Parametrul Program Override se d ă în procente din viteza programat ă. În regimul de lucru T1 viteza maxim ă este de 250 mm/s, indiferent de valoarea setat ă.

Pregătiri



Stabili ţi paşii pentru Program Override: Alegeţi din meniu Configura ţie > Metoda manuală > Paşi POV. Activ Nu Da

Mod de ac ţiune

6.5.5



Semnificaţie Override-ul poate fi modificat în pa şi de 1%. Paşi 100%, 75%, 50%, 30%, 10%, 3%, 1%, 0%

În bara cu chei soft din dreapta se va m ări sau reduce override-ul. Pe tasta soft apare override-ul actual, în procente.

Pornirea programului (manual, mers înainte)

Condiţii

 

Mod de ac ţiune

Programul a fost ales. Regim de lucru T1 sau T2

1. Alegeţi modul de rulare al programului. 2. Ţineţi apăsat butonul de validare şi aşteptaţi până pe bara de stare apare un (= motoare disponibile). 3. Executaţi o cursă SAK: Ţineţi apăsat butonul Start pân ă apare mesajul "Ajuns la SAK". Robotul se opreşte. Avertizare! Cursa SAK este obligatoriu o mi şcare PTP din poziţia actual ă spre destina ţie. Urmăriţi mişcarea executată pentru a evita producerea unei coliziuni. Viteza robotului se reduce automat la cursele SAK 4. Ţineţi apăsată tasta Start.


105 / 175


Programul ruleaz ă cu sau f ără opriri, în func ţie de modul de rulare ales. Pentru a opri un program pornit manual, da ţi drumul la tasta Start.

6.5.6

Pornirea programului (automată, mers înainte)

Condiţii

 

Mod de acţiune

Programul a fost ales. Regim de lucru: Automat (nu Automat extern)

1. În bara de stare din stânga se va alege următorul mod de rulare program: GO

2. Apăsaţi pe tasta PORNIT motoare. 3. Executaţi o cursă SAK: Ţineţi apăsat butonul Start pân ă apare mesajul "Ajuns la SAK". Robotul se opreşte. Avertizare! Cursa SAK este obligatoriu o mi şcare PTP din pozi ţia actual ă spre destina ţie. Urmăriţi mişcarea executată pentru a evita producerea unei coliziuni. Viteza robotului se reduce automat la cursele SAK 4. Apăsaţi pe tasta Start. Programul începe s ă ruleze. Pentru a opri un program pornit în regim automat, ap ăsaţi pe tasta STOP.

6.5.7

Alegerea unei instruc ţiuni

Descriere

Programele pot fi pornite dintr-un punct oarecare, cu instruc ţiunea selectat ă.

Condiţii

 

Mod de acţiune


1. Alegeţi modul de rulare al programului. 2. Puneţi cursorul în rândul cu instruc ţiunea de mi şcare cu care trebuie s ă înceapă programul. 3. Apăsaţi pe tasta soft Selectare instruc ţiune. Reperul galben va indica instrucţiunea selectat ă. 4. Ţineţi apăsat butonul de validare şi aşteptaţi până pe bara de stare apare un (= motoare disponibile). 5. Executaţi o cursă SAK: Ţineţi ap ăsat butonul Start pân ă apare mesajul "Ajuns la SAK ". Robotul se opre şte. Avertizare! Cursa SAK este obligatoriu o mi şcare PTP din pozi ţia actual ă spre destina ţie. Urmăriţi mişcarea executată pentru a evita producerea unei coliziuni. Viteza robotului se reduce automat la cursele SAK 6. Programul poate fi acum pornit manual sau automat. Nu este nevoie s ă mai executaţi pentru aceasta înc ă o cursă SAK.

106 / 175



6.5.8

Rularea invers ă a unui program

Descriere

În timpul mersului înapoi robotul se va opri în fiecare punct. Dep ăşirea unui punct este interzis ă. Reacţiile exacte ale calculatorului robotului în timpul mersului înapoi depind de configura ţia dată.

Condiţii

 

Mod de ac ţiune


1. Ţineţi apăsat butonul de validare şi aşteptaţi până pe bara de stare apare un (= motoare disponibile). 2. Executaţi o cursă SAK: Ţineţi apăsat butonul Start pân ă apare mesajul "Ajuns la SAK". Robotul se opreşte. Avertizare! Cursa SAK este obligatoriu o mi şcare PTP din poziţia actual ă spre destina ţie. Urmăriţi mişcarea executată pentru a evita producerea unei coliziuni. Viteza robotului se reduce automat la cursele SAK 3. Apăsaţi pe tasta Start-Înapoi. Modul de rulare al programului "Mers înapo i" se va alege automat:

4. Apăsaţi pe tasta Start-Înapoi pentru fiecare instruc ţiune de mi şcare.

6.5.9

Resetarea unui program

Descriere

Pentru a reveni la începutul unui program, dup ă întreruperea acestuia, acesta va trebui întâi resetat. Acest lucru va aduce programul în starea ini ţială.

Condiţii



Programul a fost ales.

Mod de ac ţiune



Alegeţi din meniu Editare> Resetare program.

6.5.10 Pornirea regimului Automat extern Condiţii

 

Mod de ac ţiune

Regimul T1 sau T2 Intrările/ieşirile pentru Automat extern şi programul CELL.SRC au fost deja configurate.

1. Alegeţi din navigator programul CELL.SRC. (se afl ă în directorul "R1".) 2. Program Override se va seta pe 100%. (Setare recomandat ă. La nevoie se va putea lua şi o alt ă valoare.) 3. Executaţi o cursă SAK: Ţineţi apăsat butonul de validare. Ţineţi apăsat apoi butonul Start pân ă apare mesajul "Ajuns la SAK". Avertizare! Cursa SAK este obligatoriu o mi şcare PTP din poziţia actual ă spre destina ţie. Urmăriţi mişcarea executată pentru a evita producerea unei coliziuni. Viteza robotului se reduce automat la cursele SAK


107 / 175


4. Puneţi selectorul de regim pe "Automat extern". 5. Porniţi programul de la un calculator central (PLC). Avertizare! În regim Automat Extern nu este posibil ă cursa SAK. Aceasta înseamn ă că robotul, dup ă pornire, se va deplasa în prima pozi ţie programat ă cu viteza programat ă (nu cu cea redus ă) şi că nu se va opri acolo. Pentru a opri un program pornit în regim automat, ap ăsaţi pe tasta STOP.

6.6

Editarea unui program Dacă unul din programele selectate este editat în grupa de utilizatori Expert, cursorul va trebui luat dup ă aceea de pe rândul editat şi mutat într-un alt rând, oarecare! Numai în acest fel se garanteaz ă preluarea modific ărilor efectuate atunci când programul va fi deselectat.

6.6.1

Inserarea unui comentariu sau a unei ştampile

Condiţii

 

Mod de acţiune


1. Puneţi cursorul în rândul după care trebuie inserat comentariul sau ştampila. 2. Alegeţi din meniu Instruc ţiuni> Comentariu > Normal sau Ştampilă. 3. Ştampilă: actualizaţi ora sistemului cu tasta soft Oră ACTUALĂ. 4. Introduceţi textul. 5. Salva ţi cu tasta soft Instruc ţiune OK.

Descriere comentariu Fig. 6-3: Formularul inline pentru comentariu Poz. 1 Descriere ştampil ă

Descriere Text oarecare

Ştampila este un comentariu care con ţine data şi ora sistemului şi codul utilizatorului.

Fig. 6-4: Formularul inline pentru ştampilă Poz. 1 2 3 4

108 / 175

Descriere Data actuală a sistemului (nu se poate modifica) Ora actuală a sistemului Numele sau codul utilizatorului Text oarecare



6.6.2

Ştergerea rândurilor din program

Condiţii

 

Mod de ac ţiune


1. Puneţi cursorul pe rândul care trebuie şters. Dacă vreţi să ştergeţi mai multe rânduri succesive: puneţi cursorul pe primul rând. Ap ăsaţi atunci pe SHIFT + CURSOR DOWN până când s-au marcat toate rândurile. 2. Alegeţi din meniu Editare> Ştergere. 3. Confirmaţi întrebarea de control cu Da. Dacă trebuie şters un rând de program care con ţine o instruc ţiune de mişcare, denumirea punctelor şi coordonatele acestora vor r ămâne în fi şierul DAT. Punctul poate fi folosit în mai multe instruc ţiuni de mi şcare şi nu mai trebuie asimilat înc ă o dată. Rândurile şterse nu mai pot fi recuperate!

6.6.3

Alte funcţii de editare Următoarele func ţii de editare a programelor se g ăsesc în meniul Editare: 

Copiere



Inserare 

Tăiere 

Căutare 

Înlocuire

6.7

Imprimarea unui program

Mod de ac ţiune

1. Marcaţi programul în navigator. Se pot marca mai multe programe. 2. Alegeţi din meniu Fişier> Printare > Obiecte alese.


109 / 175


6.8

Arhivarea

6.8.1

Locul arhiv ării


În KSS 5.5 vă stau la dispozi ţie mai multe locuri pentru arhivare, în func ţie de calculatorul robotului: Calculator robot KR C2 KR C2 edition2005

Loc Dischet ă (configura ţie standard)  Reţea  Dischet ă (configura ţie standard)  Unitatea floppy disc poate fi op ţional instalat ă. Suporturi USB care pot fi scrise  Reţea 

Aten ţie! Se va utiliza exclusiv memoria USB KUKA. Dac ă se va folosi o altă memorie USB există pericolul de pierdere sau schimbare a datelor arhivate.

6.8.2

Formatarea unei dischete

Mod de acţiune

1. Introduceţi discheta în floppy disc. 2. Alegeţi din meniu Fişier> Formatare dischetă. 3. Confirmaţi întrebarea de control cu Da. Pe ecran va ap ărea un mesaj când formatarea s-a terminat. Aten ţie! Scoateţi discheta din floppy disk numai dup ă ce s-a stins LED-ul acestuia. În caz contrar se poate distruge unitatea de disc sau discheta.

6.8.3

Arhivarea

Condiţii

Pentru arhivarea pe Dischetă:  

Discheta a fost formatat ă ( dac ă e cazul). Discheta trebuie s ă se afle în floppy disc.

Dacă volumul de informa ţii este mare vor fi necesare mai multe dischete! Pentru arhivarea pe un suport USB:  

Calea a fost setat ă în KRC Configurator. Suportul USB a fost conectat.

Pentru arhivarea în Re ţea: 

Mod de acţiune

110 / 175

Calea a fost setat ă în KRC Configurator.

1. Alegeţi din meniu Fişier > Arhivare şi apoi submeniul dorit. 2. Confirmaţi întrebarea de control cu Da. 3. Numai în cazul arhivării pe dischet ă: dacă este necesară o nouă dischetă, pe ecran va ap ărea mesajul corespunz ător. Introduce ţi noua dischet ă. 4. Pe ecran va apărea un mesaj când arhivarea s-a terminat. În mod normal, arhivarea se va efectua în fi şierul ARCHIVE.ZIP.



Aten ţie! Numai în cazul arhiv ării pe suport USB: Suportul se va scoate numai dup ă ce se stinge LED-ul corespunz ător. În caz contrar se poate deteriora suportul de date.

6.8.4

Submeniul Arhivare

Descriere

Următoarele submeniuri se pot folosi pentru arhivare. Fi şierele care vor fi arhivate depind de set ările din KRC Configurator. Submeniu Tot Aplicaţii Date maşină Configura ţie > Drivere Configura ţie > Texte lungi E/A Configura ţie > KUKA TechPack Log data Alegere actual ă  

6.8.5

Descriere Se arhivează toate datele necesare pentru recuperarea unui sistem existent. Se arhiveaz ă toate modulele KRL specifice utilizatorului şi fişierele de sistem aferente. Se arhivează datele ma şinii. Se arhivează driverele E/A. Această funcţie nu este disponibil ă grupei de utilizatori Operator. Se arhivează denumirile lungi ale intr ărilor şi ieşirilor. Această funcţie nu este disponibil ă grupei de utilizatori Operator. Se arhivează configura ţia pachetelor tehnologice instalate. Această funcţie nu este disponibil ă grupei de utilizatori Operator. Se arhiveaz ă fişierele log. Se afişează fişierele marcate în navigator.

Dacă se arhiveaz ă cu submeniul Tot, se va suprascrie arhiva existent ă. Dacă se arhivează cu un alt submeniu decât Tot şi dacă exista deja o alt ă arhivă, calculatorul robotului va compara denumirea robotului cu cea a arhivei. Dac ă denumirile nu sunt identice, pe ecran va ap ărea o întrebare de control.

Recuperarea datelor

Prezentare generală Aten ţie! În KSS 5.5 nu se vor înc ărca decât arhivele KSS 5.5. În caz contrar pot ap ărea urm ătoarele evenimente:   

Mesaje de eroare Calculatorul robotului nu func ţioneaz ă. Accidente şi daune materiale

Calculatorul robotului nu poate stabili dac ă datele au fost arhivate pe mai multe dischete. De aceea, utilizatorului nu i se va cere dup ă prima dischet ă să introduc ă discheta urm ătoare, ci va trebui s ă facă singur acest lucru. Ordinea în care se introduc dischetele nu are nicio importan ţă. Dacă datele arhivate nu au aceea şi versiune ca şi fişierele de sistem, pe ecran va apărea un mesaj de eroare. Dac ă versiunea pachetelor tehnologice Ediţia: 16.01.2009 Versiunea: KSS 5.5 END V1 ro

111 / 175


arhivate nu este identic ă cu versiunea instalat ă, pe ecran va ap ărea din nou un mesaj de eroare. 6.8.5.1

Meniul pentru recuperarea datelor

Descriere

Pentru recuperarea datelor ave ţi la dispoziţie aceleaşi submeniuri ca şi la arhivarea acestora, cu excep ţia Log Data. Calculatorul robotului va apela la recuperarea datelor la calea configurat ă în cursul arhivării acestora. Dac ă de exemplu nu se va schimba configura ţia default (dischet ă), atunci datele vor fi recuperate tot de pe dischet ă. Dacă datele au fost arhivate pe Dischetă:

Condiţii



Discheta trebuie s ă se afle în floppy disc.

Dacă datele au fost arhivate pe Suport USB:  

Mod de acţiune

Suportul USB a fost conectat. Calea a fost setat ă în KRC Configurator.

1. Alegeţi din meniu Fişier> Recuperare şi apoi submeniul dorit. 2. Confirmaţi întrebarea de control cu Da. Pe ecran va ap ărea un mesaj, când recuperarea s-a terminat. 3. Numai în cazul recuperării datelor de pe o dischet ă: Dacă datele au fost arhivate pe mai multe dischete, introduce ţi discheta urm ătoare şi repetaţi operaţiunile 1 şi 2. 4. Numai în cazul recuperării datelor de pe o dischet ă: Scoateţi discheta din floppy disc. Aten ţie! Numai în cazul recuper ării de pe suport USB: Suportul se va scoate numai dup ă ce se stinge LED-ul corespunz ător. În caz contrar se poate deteriora suportul de date. 5. Porniţi din nou calculatorul robotului.

6.8.5.2

Taste soft pentru recuperarea datelor

Descriere Condiţii

La recuperarea datelor cu ajutorul tastelor soft se poate apela la o alt ă cale decât cea pe care acestea au fost arhivate. 

Calea de pe care datele vor fi recuperate va trebui dat ă în KRC Configurator.

Dacă datele au fost arhivate pe Dischetă: 

Discheta trebuie s ă se afle în floppy disc.

Dacă datele au fost arhivate pe Suport USB: 

Mod de acţiune

112 / 175

Suportul USB a fost conectat.

1. Marcaţi în navigator unitatea de disc (ARCHIVE:\). Pe ecran apar directoarele care fac parte din (ARCHIVE:\). 2. Marcaţi obiectul dorit din directorul respectiv. 3. Apăsaţi pe tasta soft Recup.. 4. Confirmaţi întrebarea de control cu Da. Pe ecran va ap ărea un mesaj, când recuperarea s-a terminat. 5. Numai în cazul recuperării datelor de pe o dischet ă: Dacă datele au fost arhivate pe mai multe dischete, introduce ţi discheta urm ătoare şi repetaţi operaţiunile 1 - 4. Ediţia: 16.01.2009 Versiunea: KSS 5.5 END V1 ro


6. Numai în cazul recuperării datelor de pe o dischet ă: Scoate ţi discheta din floppy disc. Aten ţie! Numai în cazul recuper ării de pe suport USB: Suportul se va scoate numai dup ă ce se stinge LED-ul corespunz ător. În caz contrar se poate deteriora suportul de date. 7. Porniţi din nou calculatorul robotului. Cu tasta soft Recup. tot se ignoră obiectele marcate în navigator şi se apeleaz ă la calea configurat ă pentru arhivare.


113 / 175


114 / 175


7. Bazele program ării mişcărilor

7

Bazele programării mişcărilor

7.1

Modurile de mişcare


Modurile de mi şcare care pot fi programate sunt urm ătoarele: 

Point-to-Point (PTP) (>>> 7.1.1 "Modul de mi şcare PTP"Pagina115)



Mişcarea linear ă (LIN) (>>> 7.1.2 "Modul de mi şcare LIN"Pagina116)



Mişcarea circular ă (CIRC) (>>> 7.1.3 "Modul de mi şcare CIRC"Pagina116)



Mişcarea Spline (>>> 7.1.4 "Modul de mi şcare SPLINE"Pagina117)

Mişcările LIN, CIRC şi Spline intr ă în categoria "mi şcărilor CP" ("Continous Path"). Punctul de start al unei mi şcări este identic cu punctul de destina ţie al mişcării anterioare.

7.1.1

Modul de mişcare PTP Robotul duce TCP-ul pân ă în punctul de destina ţie pe traiectoria cea mai rapidă. Traiectoria cea mai rapid ă nu este obligatoriu şi cea mai scurt ă, nefiind deci cea linear ă. Deoarece axele robotului execut ă şi mişcări de rotaţie, traiectoriile curbe pot fi parcurse mai rapid decât cele lineare. Traiectoria exactă a unei mi şcări nu este previzibil ă.


115 / 175


Fig. 7-1: Mi şcarea PTP

7.1.2

Modul de mişcare LIN Robotul duce TCP-ul în punctul de destina ţie cu o vitez ă predefinită şi pe o linie dreapt ă.

Fig. 7-2: Mi şcarea LIN

7.1.3

Modul de mişcare CIRC Robotul duce TCP-ul în punctul de destina ţie cu o vitez ă predefinită, pe o traiectorie circular ă. Traiectoria circular ă este definit ă cu ajutorul unui punct de start, un punct auxiliar şi un punct de destina ţie.

116 / 175



Fig. 7-3: Mi şcarea CIRC

7.1.4

Modul de mişcare SPLINE SPLINE este o mi şcare carteziană, folosită mai ales pentru traiectorii curbe complexe.

Fig. 7-4: Mi şcarea Spline


117 / 175


Caracteristici: 









 



7.1.4.1

Traiectoria este aceea şi, indiferent de override, vitez ă sau acceleraţie Traiectoria parcurs ă va fi aceeaşi şi în modul de rulare MSTEP. Cercurile şi segmentele de cerc de raz ă mică vor fi parcurse cu precizie mare. Mişcările Spline sunt compuse din mai multe mi şcări individuale, a şanumitele segmente Spline. Acestea vor fi asimilate separat. Segmentele sunt grupate într-un a şa-numit bloc Spline. Blocurile spline sunt planificate şi executate de calculatorul robotului ca 1 instrucţiune de mi şcare. Tool, Base, mod interpolat, sarcini: Ace şti parametri sunt programa ţi pentru întreaga mi şcare Spline. Viteza, acceleraţia, ghidul de orientare, limita de şoc: Aceşti parametri sunt programa ţi pentru întreaga mi şcare Spline. Ei pot fi programa ţi şi numai pentru anumite segmente separate. Se parcurg toate punctele(f ără depăşire) Dacă toate punctele se afl ă pe acelaşi plan, atunci şi traiectoria se va afla pe acest plan. Dacă toate punctele se afl ă pe aceeaşi linie dreapt ă, atunci şi traiectoria va fi o linie dreapt ă.

Profilul vitezei la mişcările Spline Traiectoria este aceea şi, indiferent de override, vitez ă sau acceleraţie Numai efectele dinamice pot produce abateri la anumite viteze. Accelera ţia programat ă nu este valabil ă numai paralele cu traiectoria, ci şi perpendicular pe aceasta. Acela şi lucru este valabil şi pentru limita de şoc. Efecte: 



În timpul mi şcărilor circulare se va ţine cont de accelera ţia centrifug ă. Viteza care poate fi atins ă depinde deci şi de accelera ţia programat ă şi de raza cercului. La colţuri, acceleraţia maximă admisă rezultă din raza cercului, accelera ţia şi limita de şoc.

Reducerea vitezei În timpul mi şcărilor Spline, viteza scade în anumite cazuri sub cea programată. Situa ţiile posibile:   

Colţuri extreme Reorient ări ample Mişcări ample ale axelor suplimentare

Dacă distanţa dintre puncte este mic ă, viteza nu va fi redus ă. Oprire exact ă În următoarele cazuri se declan şează o oprire exactă:  

118 / 175

Puncte succesive cu aceleaşi coordonate carteziene Segmente SLIN şi/sau SCIRC succesive. Cauza: sensul vitezei variaz ă continuu. La pragurile SLIN-SCIRC se declan şează o oprire exact ă şi în cazul în care linia dreapt ă este o tangent ă la urm ătoarea curb ă.



Fig. 7-1: Oprire exact ă în P2

Fig. 7-2: Oprire exact ă în P2 Excepţii: 

Dacă din segmentele SLIN succesive rezult ă o linie dreapt ă, linia va fi parcurs ă fără nicio oprire exact ă.

Fig. 7-1: P2 depăşit fără oprire exact ă. 

7.1.4.2

În pragul de trecere SCIRC-SCIRC nu se va declan şa o oprire exact ă în cazul în care cercurile sunt concentrice şi au aceea şi rază. (poziţie greu de asimilat, folosi ţi de aceea punctele calculate.) În felul acesta sunt posibile traiectorii circulare de ≥ 360 °.

Instrucţiunea de start la mi şcările spline

Descriere

Blocurile spline sunt planificate şi executate de calculatorul robotului ca 1 instrucţiune de mi şcare. În segmentele spline se pot programa totu şi anumite instrucţiuni de start. Cursa SAK va fi executat ă ca o mi şcare LIN. Acest lucru va fi semnalizat într-un mesaj, care trebuie validat. Dacă al doilea segment din blocul spline este un segment SPL, traiectoria urmată de robot se va modifica în cazurile urm ătoare:   

Instrucţiune de start în primul segment din blocul spline Instrucţiune de start pe blocul spline Instrucţiunea de start este pe un rând dinaintea bloc ului spline, dac ă acest rând nu conţine o instrucţiune de mi şcare şi dacă până la blocul spline nu mai apare nicio instruc ţiune de mi şcare

Dacă după cursa SAK se apas ă pe tasta Start, traiectoria modificat ă va fi semnalizat ă de un mesaj, care trebuie apoi validat.


119 / 175


Exemplu

1 PTP P0 2 SPLINE 3 SPL P1 4 SPL P2 5 SPL P3 6 SPL P4 7 SCIRC P5, P6 8 SPL P7 9 SLIN P8 10 ENDSPLINE

Rând 2 3…9 10

Descriere Început bloc spline Segmente spline Sfârşit bloc spline

Fig. 7-1: Exemplu: Traiectorie modificat ă la instrucţiunea de start pe P1 7.1.4.3

Modificarea mişcărilor Spline

Descriere





Exemplul 1

120 / 175

Modificarea pozi ţiei punctelor: Dacă se mută un anumit punct dintr-un bloc Spline, traiectoria se va modifica în cel mult 2 segmente dinaintea şi de dup ă acest punct. Modific ările mici ale pozi ţiei unui punct produc de regul ă mici modific ări ale traiectoriei. Dac ă însă apar segmente foarte lungi, urmate de segmente foarte scurte, o mic ă modificare a pozi ţiei poate avea efecte mult mai mari, deoarece în acest caz tangentele şi razele de curbur ă se schimbă foarte mult. Modificarea tipului de segment: La schimbarea unui segment SPL într-un segment SLIN - şi invers - se va schimba traiectoria din segmentul anterior şi din cel urm ător.

PTP P0 SPLINE SPL P1 SPL P2 SPL P3 SPL P4 SCIRC P5, P6 SPL P7 SLIN P8 ENDSPLINE



Fig. 7-2: Exemplul 1: Traiectorie original ă Mutarea punctului P3. În acest caz se schimb ă traiectoria din segmentele P1P2, P2-P3 şi P3-P4. Segmentul P4-P5 nu se schimb ă în acest caz, deoarece face parte dintr-un SCIRC, în care este definit ă o traiectorie curb ă.

Fig. 7-3: Exemplul 1: Punct deplasat La traiectoria ini ţială tipul segmentului P2-P3 se schimb ă din SPL în SLIN. Traiectoria se schimb ă pe segmentele P1-P2, P2-P3 şi P3-P4. PTP P0 SPLINE SPL P1 SPL P2 SLIN P3 SPL P4 SCIRC P5, P6 SPL P7 SLIN P8 ENDSPLINE


121 / 175


Fig. 7-4: Exemplul 1: Tip segment schimbat Exemplul 2

... SPLINE SPL {X 100, SPL {X 102, SPL {X 104, SPL {X 204, ENDSPLINE

Y Y Y Y

0, ...} 0} 0} 0}

Fig. 7-5: Exemplul 2: Traiectorie original ă Mutarea punctului P3. Traiectoria se schimb ă în toate segmentele ar ătate. Deoarece P2 - P3 şi P3 - P4 sunt segmente foarte scurte şi P1 - P2 şi P4 - P5 sunt lungi, o mic ă modificare a pozi ţiei atrage dup ă sine o schimbare mare a traiectoriei. ... SPLINE SPL {X 100, SPL {X 102, SPL {X 104, SPL {X 204, ENDSPLINE

Y Y Y Y

0, ...} 1} 0} 0}

Fig. 7-6: Exemplul 2: Punct deplasat Mod de remediere:  

122 / 175

Plasa ţi punctele la distan ţe mai egale Programa ţi traiectoriile lineare ca segmente SLIN (cu excep ţia liniilor foarte scurte)



7. 2

Depăşirea Depăşirea înseamn ă: robotul nu se deplaseaz ă exact până în punctul programat. Dep ăşirea este o op ţiune care poate fi aleas ă la programarea mişcărilor robotului. Depăşirea nu este posibil ă dacă după instrucţiunea de mi şcare urmeaz ă una care declanşează un stop avans. Mişcarea PTP Punctul TCP iese de pe traiectoria pe care ar ajunge exact al punctul de destina ţie şi alege o traiectorie mai rapid ă. La programarea mi şcării se stabile şte distanţa rămasă până la punctul de destina ţie din punctul în care TCP-ul se poate abate cel mai devreme de la traiectoria ini ţială. Traiectoria urmat ă de robot la o mi şcare PTP cu dep ăşire nu este previzibil ă. Nu este previzibil ă nici partea pe unde va trece traiectoria în dreptul punctului depăşit.

Fig. 7-1: Mi şcarea PTP, P2 a fost dep ăşit Mişcarea LIN Punctul TCP iese de pe traiectoria pe care ar ajunge exact al punctul de destina ţie şi alege o traiectorie mai scurt ă. La programarea mi şcării se stabile şte distanţa rămasă până la punctul de destina ţie din punctul în care TCP-ul se poate abate cel mai devreme de la traiectoria ini ţială. Traiectoria în zona de dep ăşire nu este nu este o linie curb ă.

Fig. 7-2: Mi şcarea LIN, P2 a fost dep ăşit Mişcarea CIRC Punctul TCP iese de pe traiectoria pe care ar ajunge exact al punctul de destina ţie şi alege o traiectorie mai scurt ă. La programarea mi şcării se stabile şte distanţa rămasă până la punctul de destina ţie din punctul în care TCP-ul se poate abate cel mai devreme de la traiectoria ini ţială. Robotul se deplaseaz ă obligatoriu exact pân ă în punctul auxiliar. Traiectoria în zona de dep ăşire nu este nu este o linie curb ă.


123 / 175


Fig. 7-3: Mi şcarea CIRC, P END a fost dep ăşit

7. 3

Ghidul de orientare TCP-ul poate avea o orientare diferit ă în punctul de start şi în punctul de destinaţie al unei mi şcări. Orientarea la start poate fi transformat ă în orientarea la destina ţie pe diferite c ăi. La programarea unei mi şcări CP trebuie aleasă una din aceste c ăi.

7.3. 7.3.11

Ghid Ghidul ul de orie orient ntar aree LIN, LIN, CIRC CIRC Ghidul de orientare pentru mi şcările LIN şi CIRC se define şte în modul următor: 

În fereastra op ţională Parametri de mi şcare (Mi care (Mişcare CP), câmpul Ghid de orientare (>>> 8.2.9 "Fereastra op ţională Parametri de mi şcare (mişcare CP)"Pagina CP) "Pagina139 139))

Mişcarea LIN

Ghidul de orientare Orientare constant ă

Descriere Orientarea TCP-ului r ămâne constant ă în timpul mi şcării executate. Pe moment se ignor ă orientarea programat ă şi se păstreaz ă cea din punctul de start.

124 / 175



Ghidul de orientare Standard

PTP manual

Descriere Orientarea TCP-ului se schimb ă continuu în timpul mi şcării executate. Observa ţie:Dac ă robotul ajunge cu Standard într-o singularitate a axelor manuale, se va folosi atunci PTP manual. Orientarea TCP-ului se schimb ă continuu în timpul mi şcării executate. Acest lucru se petrece prin transferul linear (mi şcare axială) al unghiurilor pe care le fac axele manuale. Observa ţie: Folosiţi PTP manual dacă robotul ajunge cu Standard într-o singularitate a axelor manuale. Orientarea TCP-ului se schimb ă continuu în timpul mi şcării executate, dar nu constant. Funcţia PTP manual nu se recomand ă dacă trebuie respectat exact un traseu de orientare, de exemplu la sudarea cu laser.

Dacă în timpul mi şcării Standard apare o singularitate pe axele manuale şi dacă cu PTP manual nu se poate respecta exact orientarea dorit ă, se recomand ă următoarea metod ă: Asimila ţi din nou punctul de start şi/sau de destina ţie. Unghiurile de orientare se vor stabili în a şa fel, încât singularitatea s ă nu mai apar ă pe axele manuale şi traiectoria s ă poată fi parcurs ă Standard.

Fig. 7-1: Ghidul constant de orientare


125 / 175


Fig. 7-2: Standard sau PTP manual Mişcarea CIRC

Pentru mişcările CIRC v ă stă la dispoziţie acelaşi ghid de orientare ca şi la mişcările ?LIN. La mişcările CIRC, calculatorul robotului ţine cont numai de orientarea programată din punctul de destina ţie. Orientarea programat ă a punctului auxiliar este ignorat ă.

7.3.2

Ghidul de orientare SPLINE Ghidul de orientare pentru mi şcările SLIN şi SCIRC se define şte în modul următor: 

În fereastra op ţională Parametri de mi şcare (Mişcare Spline), câmpul Ghid de orientare (>>> 8.2.10.4 "Fereastra opţională Parametri de mi şcare (mişcarea Spline)"Pagina143)

Ghidul de orientare poate fi definit în blocul Spline sau în fiecare segment. Setările din segment vor suprascrie set ările din blocul Spline. Segmentul SLIN

Ghidul de orientare Orientare constantă

Standard Fără orientare

Descriere Orientarea TCP-ului r ămâne constant ă în timpul mişcării executate. Pe moment se ignor ă orientarea programat ă şi se păstreaz ă cea din punctul de start. Orientarea TCP-ului se schimb ă continuu în timpul mi şcării executate. Aceast ă opţiune este disponibil ă numai pentru anumite segmente Spline, nu şi pentru întregul bloc Spline. Opţiunea se folose şte în cazul în care întrun anumit punct nu este necesar ă o anumită orientare dat ă. (>>> "Fără orientare"Pagina127)

126 / 175



Fig. 7-1: Ghidul constant de orientare

Fig. 7-2: Standard Fără orientare

Opţiunea Fără orientare se folose şte în cazul în care într-un anumit punct nu este necesară o anumit ă orientare dat ă. Dacă se alege aceast ă opţiune, se va ignora orientarea asimilat ă sau programat ă a acelui punct. Calculatorul robotului va determina atunci orientarea optim ă a punctului respectiv pe baza parametrilor de orientare ai punctelor învecinate. Caracteristicile func ţiei Fără orientare: 



În modul de rulare MSTEP şi ISTEP robotul se va opri cu orientarea determinat ă de calculatorul acestuia. În cazul în care o instruc ţiune de start va fi setat ă pe un punct Fără orientare, robotul se va orienta în modul determinat de calculatorul acestuia.

Funcţia Fără orientare nu este permis ă la următoarele segmente:    





Primul segment dintr-un bloc Spline Ultimul segment dintr-un bloc Spline Segmente SCIRC cu Ghid de orientare cerc = pe traiectorie Segmente care urmeaz ă unui segment SCIRC cu Ghid de orientare cerc = pe traiectorie Segmente care urmeaz ă după un segment cu Ghid de orientare = orientare constant ă Dacă apar mai multe segmente succesive cu puncte de destina ţie carteziene identice, func ţia Fără orientare nu este permis ă la primul şi ultimul segment di şir.


127 / 175


Segmentul SCIRC

La mişcările SCIRC, calculatorul robotului ţine cont numai de orientarea programată în punctul ajut ător. Pentru mişcările SCIRC vă stă la dispoziţie acelaşi ghid de orientare ca şi la mişcările ?SLIN. În plus, pentru mi şcările SCIRC poate fi stabilit dac ă ghidul de orientare func ţionează spaţial sau pe traiectorie. Aceasta se efectueaz ă după cum urmeaz ă: 

În fereastra op ţională Parametri de mi şcare (Mişcare Spline), câmpul Ghid de orientare cerc (>>> 8.2.10.4 "Fereastra opţională Parametri de mi şcare (mişcarea Spline)"Pagina143)

Ghidul de orientare cerc specific bazei specific traiectoriei

Descriere Ghidul de orientare specific bazei în timpul unei mi şcări circulare Ghidul de orientare specific traiectoriei în timpul unei mi şcări circulare

Combinaţii posibile: 

Orientare constant ă, specifică traiectoriei

Fig. 7-1: Orientare constant ă, specifică traiectoriei 

128 / 175

Orientare variabil ă, specifică traiectoriei



Fig. 7-2: Orientare variabil ă, specific ă traiectoriei 

Orientare constant ă, specifică bazei

Fig. 7-3: Orientare constant ă, specifică bazei 

Orientare variabil ă, specifică bazei


129 / 175


Fig. 7-4: Orientare variabil ă, specifică bazei

7.4

Singularităţile Roboţii KUKA cu 6 grade de libertate au 3 singularit ăţi.   

Singularitatea r ăsturnată Singularitatea obtuz ă Singularitatea axelor manuale

În aşa-numitele singularit ăţi nu este posibil ă o transformare invers ă (transformarea coordonatelor carteziene în coordonate specifice axelor), în ciuda faptului c ă se cunosc parametrii de stare şi turn. În acest caz, sau atunci când şi cea mai mic ă variaţie a coordonatelor carteziene conduce la varia ţii extreme ale unghiurilor formate de axe, se vorbe şte de singularit ăţi. Singularitatea răsturnată

La singularit ăţile răsturnate originea axelor manuale (punctul de inters ec ţie al axelor A4, A5 şi A6) se afl ă perpendicular pe axa A1 a robotului. Poziţia axei A1 nu poate fi stabilit ă exact prin transformarea invers ă, putând deci să aib ă orice coordonate. Dacă punctul de destina ţie al unei mi şcări PTP cade într-o astfel de singularitate r ăsturnată, calculatorul robotului va reac ţiona cu variabila de sistem $SINGUL_POS[1] în modul urm ător: 



Singularităţile obtuze

0: unghiul format de axa A1 este fixat la 0 grade (setare standard recomandat ă). 1: unghiul format de axa A1 r ămâne constant între punctul de start şi cel de destina ţie.

La singularit ăţile obtuze, originea axelor manuale (punctul de intersec ţie al axelor A4, A5 şi A6) se afl ă în prelungirea axelor A2 şi A3 ale robotului. Robotul se afl ă la marginea sectorului s ău de lucru. Din transformarea invers ă rezultă unghiul explicit, dar la viteze carteziene mici, axele A2 şi A3 vor avea viteze axiale mari. Dacă punctul de destina ţie al unei mi şcări PTP cade într-o astfel de singularitate obtuz ă, calculatorul robotului va reac ţiona cu variabila de sistem $SINGUL_POS[2] în modul urm ător:

130 / 175


7. Bazele program ării mişcărilor 



Axele manuale

0: unghiul format de axa A2 este fixat la 0 grade (setare standard recomandat ă). 1: unghiul format de axa A2 r ămâne constant între punctul de start şi cel de destinaţie.

În cazul unei singularit ăţi apărute pe axele manuale, axele A4 şi A6 se află în poziţie paralelă, iar axa A5 se afl ă în sectorul ±0,01812°. Poziţia celor dou ă axe nu poate fi stabilit ă clar printr-o transformare invers ă. Există însă un num ăr oarecare de pozi ţii în care suma axelor A4 şi A6 este identic ă. Dacă punctul de destina ţie al unei mi şcări PTP cade într-o astfel de singularitate a axelor manuale, calculatorul robotului va reac ţiona cu variabila de sistem $SINGUL_POS[3] în modul urm ător: 



0: unghiul format de axa A4 este fixat la 0 grade (setare standard recomandat ă). 1: unghiul format de axa A4 r ămâne constant între punctul de start şi cel de destinaţie.

La roboţii Scara pot ap ărea numai singularit ăţi obtuze. În aceste situa ţii creşte foarte mult viteza robo ţilor.


131 / 175


132 / 175


8. Programarea pentru grupa de utilizatori Operator (formulare inline)

8

Prog Progra rama mare reaa pen pentr tru u gru grupa pa de ut util iliz izaato tori ri Opera perato torr (fo (form rmul ulaare inline) În KSS vă stau la dispozi ţie formulare inline pentru instruc ţiunile cele mai frecvent folosite. Cu aceste formulare se u şurează programarea robotului. Instruc ţiunile pot fi programate şi fără formularele inline. Pentru informa ţii vezi descrierea sintaxei KRL.

8.1

Denumirile ile din din formu rmularele inli inline ne În formularele inline se pot introduce anumite denumiri pentru pent ru seturile de date. Din această categorie fac parte: denumiri de punct, denumiri pentru seturi de date de mi şcare etc. Denumirile date trebuie s ă îndeplineasc ă următoarele criterii:   

Lungime maxim ă: 23 de caractere Nu se admit caractere speciale, cu excep ţia $. Primul caracter nu are voie s ă fie o cifr ă.

Restric ţiile nu sunt nu sunt valabile pentru denumirile ie şirilor. Pentru formularele inline din pachetele tehnologice pot exista alte restric ţii.

8. 2

Programarea mişcărilor (cu formularele inline)

8.2.1 2.1

Pro Programare area unei mi şcări PTP

Descriere

Operaţiunile necesare pentru programarea unei mi şcări PTP:  

Salvarea coordonatelor punctului de destina ţie. Setarea unor diver şi parametri, cum ar fi viteza etc.

Salvarea coordonatelor unui punct poart ă denumirea de "teach" (asimilarea punctului). Punctul de start al unei mi şcări este identic cu punctul de destina ţie al mişcării anterioare. Aten ţie! La programarea mi şcărilor se va preveni înf ăşurarea sau deteriorarea cablurilor de alimentare în timpul rul ării programului. Condiţii Mod de ac ţiune




1. 2. 3. 4.

Mergeţi cu TCP în pozi ţia care trebuie asimilat ă ca punct de destina ţie. Puneţi cursorul în rândul de după instrucţiunea care trebuie inserat ă. Alegeţi din meniu Instruc ţiuni> iuni> Mişcare > care > PTP. PTP. Setaţi parametrii din formularul inline.



(>>> 8.2.2 "Formularul inline pentru mi şcarea PTP"Pagina PTP"Pagina134 134)) 5. Salvaţi cu tasta soft Instruc ţiune OK. OK . Ediţia: 16. 16.01. 01.200 20099 Vers Versiun iunea: ea: KSS 5.5 END V1 ro

133 / 175


8.2. 8.2.22

Form Formul ular arul ul inli inline ne pent pentru ru mi şcarea PTP

Fig. 8-1: Formularul inline pentru mi şcarea PTP Poz. 1 2

Descriere Mod de mişcare Denumirea punctului de destina ţie Sistemul stabile şte automat o anumit ă denumire. Denumirea poate fi modificat ă. Pentru editare se va plasa cursorul în câmpul cu datele punctului. Pe ecran apare fereastra op ţională aferent ă.

Interval de valori PTP, LIN, CIRC (>>> 8.1 "Denumir ile din formularele inline"Pagina inline"Pagina133 133))

(>>> 8.2.7 "Fereastra op ţională Frames"Pagina Frames "Pagina137 137)) 3

4 5

CONT: Robotul trece de punctul de destinaţie [gol]: Robotul merge exact pân ă la  punctul de destina ţie Viteză Denumirea setului de date de mi şcare 

Sistemul stabile şte automat o anumit ă denumire. Denumirea poate fi modificat ă. Pentru editare se va plasa cursorul în câmpul cu datele de mi şcare. Pe ecran apare fereastra op ţională aferent ă.

CONT, [gol]

1% … 100% (>>> 8.1 "Denumir ile din formularele inline"Pagina inline"Pagina133 133))

(>>> 8.2.8 "Fereastra op ţională Parametri de mi şcare (mişcare PTP)"Pagina PTP)"Pagina138 138))

8.2.3

Programare mişcării LIN

Descriere

Operaţiunile necesare pentru programarea unei mi şcări LIN:  


Salvarea coordonatelor unui punct poart ă denumirea de "teach" (asimilarea punctului). Punctul de start al unei mi şcări este identic cu punctul de destina ţie al mi şcării anterioare. Aten ţie! La programarea mi şcărilor se va preveni înf ăşurarea sau deteriorarea cablurilor de alimentare în timpul rul ării programului. Condiţii 1344 / 175 13 175



Programul a fost ales. Ediţia: 16. 16.01. 01.200 20099 Vers Versiu iunea nea:: KSS 5. 5.55 END V1 ro


Mod de ac ţiune




1. 2. 3. 4.

Mergeţi cu TCP în pozi ţia care trebuie asimilat ă ca punct de destina ţie. Puneţi cursorul în rândul de după instrucţiunea care trebuie inserat ă. Alegeţi din meniu Instruc ţiuni> iuni> Mişcare > care > LIN. LIN. Setaţi parametrii din formularul inline. (>>> 8.2.4 "Formularul inline pentru mi şcarea LIN"Pagina LIN"Pagina135 135))

5. Salvaţi cu tasta soft Instruc ţiune OK. OK .

8.2. 8.2.44

Form Formul ular arul ul inl inline ine pent pentru ru mişcarea LIN

Fig. 8-1: Formularul inline pentru mi şcarea LIN Poz. 1 2

Descriere Mod de mişcare Denumirea punctului de destina ţie Sistemul stabile şte automat o anumit ă denumire. Denumirea poate fi modificat ă. Pentru editare se va plasa cursorul în câmpul cu datele punctului. Pe ecran apare fereastra op ţională aferent ă.

Interval de valori PTP, LIN, CIRC (>>> 8.1 "Denumir ile din formularele inline"Pagina inline "Pagina133 133))

(>>> 8.2.7 "Fereastra op ţională Frames"Pagina Frames "Pagina137 137)) 3

4 5

CONT: Robotul trece de punctul de destinaţie [gol]: Robotul merge exact pân ă la  punctul de destina ţie Viteză Denumirea setului de date de mi şcare 

Sistemul stabile şte automat o anumit ă denumire. Denumirea poate fi modificat ă. Pentru editare se va plasa cursorul în câmpul cu datele de mi şcare. Pe ecran apare fereastra op ţională aferent ă.

CONT, [gol]

0.001 … 2 m/s (>>> 8.1 "Denumir ile din formularele inline"Pagina inline "Pagina133 133))

( >>> 8.2.9 "Fereastra op ţională Parametri de mi şcare (mişcare CP)"Pagina CP) "Pagina139 139))

8.2.5

Programarea mi mi şcărilor CIRC

Descriere

Operaţiunile necesare la programarea unei mi şcări CIRC: 

Salvarea coordonatelor punctului ajut ător.


135 / 175



 

Salvarea coordonatelor unui punct poart ă denumirea de "teach" (asimilarea punctului). Punctul de start al unei mi şcări este identic cu punctul de destina ţie al mi şcării anterioare. Condiţii


 

Aten ţie! La programarea mi şcărilor se va preveni înf ăşurarea sau deteriorarea cablurilor de alimentare în timpul rul ării programului. Mod de acţiune

1. 2. 3. 4.

Mergeţi cu TCP în pozi ţia care trebuie asimilat ă ca punct auxiliar. Puneţi cursorul în rândul de dup ă instrucţiunea care trebuie inserat ă. Alegeţi din meniu Afişare> Mişcare > CIRC. Setaţi parametrii din formularul inline. (>>> 8.2.6 "Formularul inline pentru mi şcarea CIRC"Pagina136)

5. Apăsaţi pe tasta soft Touchup HP . 6. Mergeţi cu TCP în pozi ţia care trebuie asimilat ă ca punct de destina ţie. 7. Salva ţi cu tasta soft Instruc ţiune OK.

8.2.6

Formularul inline pentru mi şcarea CIRC

Fig. 8-1: Formularul inline pentru mi şcarea CIRC Poz. 1 2

Descriere Mod de mişcare Denumirea punctului auxiliar Sistemul stabile şte automat o anumit ă denumire. Denumirea poate fi modificat ă.

3

Interval de valori PTP, LIN, CIRC (>>> 8.1 "Denumir ile din formularele inline"Pagina133)

Denumirea punctului de destina ţie Sistemul stabile şte automat o anumit ă denumire. Denumirea poate fi modificat ă. Pentru editare se va plasa cursorul în câmpul cu datele punctului. Pe ecran apare fereastra opţională aferent ă.

(>>> 8.1 "Denumir ile din formularele inline"Pagina133)

(>>> 8.2.7 "Fereastra opţională Frames"Pagina137)

136 / 175



Poz. 4

5 6

Descriere CONT: Robotul trece de punctul de  destinaţie [gol]: Robotul merge exact pân ă la  punctul de destina ţie Viteză Denumirea setului de date de mi şcare Sistemul stabile şte automat o anumit ă denumire. Denumirea poate fi modificat ă. Pentru editare se va plasa cursorul în câmpul cu datele de mi şcare. Pe ecran apare fereastra op ţională aferent ă.

Interval de valori CONT, [gol]

0.001 … 2 m/s (>>> 8.1 "Denumir ile din formularele inline"Pagina133)

(>>> 8.2.9 "Fereastra op ţională Parametri de mi şcare (mişcare CP)"Pagina139)

8.2.7

Fereastra opţională Frames Această fereastră opţională se deschide din urm ătoarele formulare inline:    

PTP (>>> 8.2.2 "Formularul inline pentru mi şcarea PTP"Pagina134) LIN (>>> 8.2.4 "Formularul inline pentru mi şcarea LIN"Pagina135) CIRC (>>> 8.2.6 "Formularul inline pentru mi şcarea CIRC"Pagina136) SPL, SLIN, SCIRC (>>> 8.2.10.8 "Formularul inline pentru segmentele Spline"Pagina146)

Fig. 8-1: Fereastra opţională Frames


137 / 175


Poz. 1

Descriere Alegeţi scula.

Interval de valori [1] … [16]

2

Dacă în câmpul External TCP apare True: alege ţi scula. Alegeţi baza.

[1] … [32]

3

Dacă în câmpul External TCP apare True: alege ţi scula fix ă. Modul interpolat

True, False

 

4





8.2.8

Sculă montat ă pe flanşă: False Sculă fixă: True True: Pentru aceast ă mişcare calculatorul robotului va determina valoarea momentelor axiale. Acestea sunt necesare la identificarea coliziunilor. False: Pentru această mişcare calculatorul robotului nu va determina valoarea momentelor axiale. La aceast ă mişcare nu este posibil ă identificarea coliziunilor.

True, False

Fereastra opţională Parametri de mi şcare (mişcare PTP) Această fereastră opţională se deschide din urm ătorul formular inline: 

PTP (>>> 8.2.2 "Formularul inline pentru mi şcarea PTP"Pagina134)

Fig. 8-1: Fereastra opţională Parametri de mişcare (mişcare PTP)

138 / 175



Poz. 1

2

Descriere Acceleraţie Se referă la valoarea maxim ă specificată în datele ma şinii. Valoarea maxim ă depinde de tipul robotului şi de regimul de lucru ales. Acest câmp va fi afi şat numai dac ă în formularul inline s-a ales CONT. Distan ţa până la punctul de destina ţie, în care începe cel mai devreme faza de depăşire.

Interval de valori 1% … 100%

0% … 100% sau 0 mm … 300 mm

Distan ţa maxim ă 100%: jum ătate din distanţa dintre punctul de start şi punctul de destina ţie, calculată pe conturul mi şcării PTP, fără depăşire Unitatea de m ăsură din acest câmp poate fi şi "mm". Acest lucru depinde de configura ţia dată. Distan ţă în mm: Distan ţa poate fi maxim jumătate din distan ţa dintre punctul de start şi punctul de destina ţie. Dacă se alege o distanţă mai mare, aceasta va fi ignorat ă şi se va folosi valoarea maxim admisibil ă.

8.2.9

Fereastra opţională Parametri de mi şcare (mişcare CP) Această fereastră opţională se deschide din urm ătoarele formulare inline:  

LIN (>>> 8.2.4 "Formularul inline pentru mi şcarea LIN"Pagina135) CIRC (>>> 8.2.6 "Formularul inline pentru mi şcarea CIRC"Pagina136)

Fig. 8-1: Fereastra op ţional ă Parametri de mişcare (Mişcare CP)


139 / 175


Poz. 1

Descriere Acceleraţie

Interval de valori 1% … 100%

Se referă la valoarea maxim ă specificată în datele ma şinii. Valoarea maxim ă depinde de tipul robotului şi de regimul de lucru ales. Distanţa pân ă la punctul de destina ţie, în care începe cel mai devreme faza de depăşire.

2

0 mm … 300 mm

Distan ţa poate fi maxim jum ătate din distanţa dintre punctul de start şi punctul de destina ţie. Dacă se alege o distan ţă mai mare, aceasta va fi ignorat ă şi se va folosi valoarea maxim admisibil ă. Acest câmp va fi afi şat numai dac ă în formularul inline s-a ales CONT. Alegerea ghidului de orientare

3

  

Standard PTP manual Ghid constant de orientare

8.2.10 Programarea mişcărilor Spline Prezentare generală

Operaţiune 1

Descriere Programaţi blocul Spline. (>>> 8.2.10.2 "Programarea blocurilor Spline"Pagina142)

2

Programaţi segmentele Spline. (>>> 8.2.10.5 "Programarea segmentelor SPL"Pagina144)

(>>> 8.2.10.6 "Programarea segmentelor SLIN"Pagina145)

(>>> 8.2.10.7 "Programarea segmentelor SCIRC"Pagina145) 3

La nevoie, numai în grupa de utilizatori Expert: Programa ţi PATH-Trigger.

Punctul de start al unei mi şcări Spline este identic cu punctul de destina ţie al mişcării anterioare - ca şi la celelalte instruc ţiuni de mi şcare.

140 / 175



8.2.10.1 Recomandări de programare a mişcărilor Spline 















Blocurile Spline vor trebui s ă defineasc ă un întreg proces (de ex. o lipire). Programarea mai multor procese într-un singur bloc spline scade claritatea programului şi îngreuneaz ă modific ările ulterioare. În cazul în care pentru un anumit semifabricat sunt necesare mi şcări lineare sau circulare, se vor folosi segmentele SLIN şi SCIRC. (excepţie: pentru mişcările lineare foarte scurte se vor folosi segmentele SPL). În celelalte situa ţii se vor folosi segmentele SPL, mai ales în cazul în care distanţa dintre puncte este foarte mic ă. Modul de definire al unei traiectorii: a. Asimilaţi sau calculaţi câteva puncte caracteristice. Exemplu: punctele de inflexiune de pe o linie curb ă. b. Verificaţi traiectoria. În punctele în care precizia nu este înc ă suficient ă, se vor insera alte puncte SPL. Se vor evita mai multe segmente succesive SLIN şi/sau SCIRC, deoarece acestea declanşează opriri exacte. Opririle exacte se pot evita în modul următor: Programa ţi unul sau mai multe segmente SPL între segment ele SLIN  şi SCIRC. Lungimea segmentelor SPL trebuie s ă fie mai mare de 0,5 mm. Înlocuiţi segmentele SLIN cu dou ă sau mai multe segmente SPL.  Dacă punctele SPL se afl ă pe o linie dreapt ă, atunci şi traiectoria va fi dreaptă. Se vor evita mai multe puncte cu acelea şi coordonate carteziene, deoarece aceasta va declan şa opriri exacte. Parametrii (tool, base, vitez ă etc.) atribui ţi în blocul spline au acela şi efect ca şi parametrii aloca ţi înaintea blocului spline. Parametrii aloca ţi în blocul spline au totu şi avantajul c ă în cazul alegerii unei anumite instruc ţiuni vor fi citiţi parametrii corec ţi. Dacă într-un anumit punct nu trebuie definit ă o anumit ă orientare, se va folosi opţiunea Fără orientare. Calculatorul robotului va determina atunci orientarea optim ă a punctului respectiv pe baza parametrilor de orientare ai punctelor învecinate. În acest mod se pot distribui optim varia ţiile mai mari ale unghiurilor de orientare de pe traiectoria dintre dou ă puncte, pe punctele aflate între acestea. Pentru şocuri se poate programa o limit ă. Şocul reprezint ă o modificare bruscă a accelera ţiei. Procedeu:



a. Folosiţi întâi parametrii standard. b. Dacă în colţurile mici apar vibra ţii mari: reduce ţi valoarea parametrilor. Dacă apar căderi mari de vitez ă sau dacă nu se atinge viteza dorit ă: măriţi parametrii sau accelera ţia. La deplasarea robotului între dou ă puncte aflate pe suprafa ţa de lucru, se poate întâmpla ca la mi şcarea spre primul punct s ă intre în coliziune cu aceasta.

Fig. 8-2: Coliziune cu suprafa ţa de lucru Ediţia: 16.01.2009 Versiunea: KSS 5.5 END V1 ro

141 / 175


Coliziunea poate fi evitat ă în modul urm ător: 



Primul segment programat de pe suprafa ţa de lucru va trebui s ă fie un SLIN. La nevoie: insera ţi înaintea primului punct un alt segment SLIN. Condiţia necesară: 2/3 ≤ a/b ≤ 3/2 a = distan ţa dintre începutul segmentului SPL şi punctul de intersec ţie al segmentelor SLIN b = distanţa dintre punctul de intersec ţie al segmentelor SLIN şi capătul segmentului SPL

Fig. 8-3: Evitare coliziune cu suprafa ţa de lucru 8.2.10.2 Programarea blocurilor Spline Condiţii

 

Mod de acţiune


1. Puneţi cursorul în rândul după care trebuie inserat ă mişcarea Spline. 2. Alegeţi din meniu Instruc ţiuni> Mişcare > Bloc SPLINE. 3. Setaţi parametrii din formularul inline. (>>> 8.2.10.3 "Formularul inline pentru blocul Spline "Pagina143) 4. Apăsaţi pe tasta soft Instruc ţiune OK. 5. Apăsaţi pe tasta soft Desch./Înch. fold. Acum pot fi inserate liniile dorite în blocul Spline.

Descriere

Blocurile Spline pot con ţine urm ătoarele: 

   

Segmente Spline (număr limitat numai de spa ţiul de memorie. De obicei sunt posibile cel puţin 1000 de segmente.) PATH-Trigger Comentarii Rânduri goale Instrucţiuni inline din pachete tehnologice, care dispun de func ţia Spline

În blocurile Spline nu au voie s ă apară alte instruc ţiuni, cum ar fi variabilele alocate sau operatorii logici. Blocurile Spline nu pot declan şa opriri avans.

142 / 175



8.2.10.3 Formularul inline pentru blocul Spline

Fig. 8-1: Formularul inline pentru blocul Spline Poz. 1

Descriere Denumire mi şcare Spline. Sistemul stabile şte automat o anumit ă denumire. Denumirea poate fi modificat ă. Pentru editare se va plasa cursorul în câmpul cu datele de mi şcare. Pe ecran apare fereastra op ţională aferent ă.

Interval de valori (>>> 8.1 "Denumir ile din formularele inline"Pagina133)

(>>> 8.2.7 "Fereastra op ţională Frames"Pagina137) 2

3 4

CONT: Punctul de destina ţie (=ultimul punct din blocul Spline) va fi dep ăşit. Observaţie: Funcţie inactivă la ora actuală. Dacă s-a ales CONT, formularul inline nu poate fi închis, iar pe ecran apare un mesaj de eroare. [gol]: Robotul merge exact pân ă la  punctul de destina ţie Viteza rămâne aceea şi pentru întreaga mişcare Spline. Ea poate fi programat ă şi numai pentru anumite segmente separate. Denumirea instruc ţiunii de mi şcare. Sistemul stabile şte automat o anumit ă denumire. Denumirea poate fi modificat ă. 

Pentru editare se va plasa cursorul în câmpul cu datele de mi şcare. Pe ecran apare fereastra op ţională aferent ă.

CONT, [gol]

0.001 … 2 m/s


(>>> 8.2.10.4 "Fereastra op ţională Parametri de mi şcare (mişcarea Spline)"Pagina143) Datele de mi şcare rămân acelea şi pentru întreaga mi şcare Spline. Ele pot fi programate şi numai pentru anumite segmente separate. 8.2.10.4 Fereastra opţională Parametri de mişcare (mişcarea Spline) Această fereastră opţională se deschide din urm ătoarele formulare inline:  

SPLINE (>>> 8.2.10.3 "Formularul inline pentru blocul Spline "Pagina143) SPL/SLIN/SCIRC (>>> 8.2.10.8 "Formularul inline pentru segmentele Spline"Pagina146)


143 / 175


Fig. 8-1: Fereastra opţională Parametri de mişcare (mişcarea Spline) Poz. 1 2

3

Descriere Acceleraţie. Valoarea se raporteaz ă la valoarea maxim ă specificată în datele maşinii. Limita de şoc. Şocul reprezint ă o modificare bruscă a accelera ţiei. Valoarea se raporteaz ă la valoarea maxim ă specificat ă în datele ma şinii. Alegerea ghidului de orientare

Interval de valori 1% … 100% 1% … 100% Valoare standard: 50%

(>>> 7.3 "Ghidul de orientare"Pagina1 24) 4

Numai pentru blocurile Spline şi segmentele SCIRC: Alegeţi ghidul de orientare pentru cercuri

 

specific bazei specific traiectoriei

8.2.10.5 Programarea segmentelor SPL Aten ţie! La programarea mi şcărilor se va preveni înf ăşurarea sau deteriorarea cablurilor de alimentare în timpul rul ării programului. Descriere Condiţii

Robotul duce TCP-ul la punctul de destina ţie. Calculatorul robotului alege o traiectorie adecvat ă.   

144 / 175

Programul a fost ales. Regim de lucru T1 sau T2 Fold-ul din blocul Spline este deschis. Ediţia: 16.01.2009 Versiunea: KSS 5.5 END V1 ro


Mod de ac ţiune

1. Deplasaţi TCP-ul în punctul de destina ţie. 2. Puneţi cursorul în rândul din blocul Spline după care instruc ţiunea trebuie inserată. 3. Alegeţi din meniu Instruc ţiuni> Mişcare > SPL. 4. Setaţi parametrii din formularul inline. (>>> 8.2.10.8 "Formularul inline pentru segmentele Spline"Pagina146) 5. Apăsaţi pe tasta soft Instruc ţiune OK.

8.2.10.6 Programarea segmentelor SLIN Aten ţie! La programarea mi şcărilor se va preveni înf ăşurarea sau deteriorarea cablurilor de alimentare în timpul rul ării programului. Descriere Condiţii

Robotul duce TCP-ul pân ă în punctul de destina ţie pe traiectoria cea mai scurtă. Traiectoria cea mai scurt ă este o linie dreapt ă.   

Mod de ac ţiune

Programul a fost ales. Regim de lucru T1 sau T2 Fold-ul din blocul Spline este deschis.

1. Deplasaţi TCP-ul în punctul de destina ţie. 2. Puneţi cursorul în rândul din blocul Spline după care instruc ţiunea trebuie inserată. 3. Alegeţi din meniu Instruc ţiuni > Mişcare > SLIN. 4. Setaţi parametrii din formularul inline. (>>> 8.2.10.8 "Formularul inline pentru segmentele Spline"Pagina146) 5. Apăsaţi pe tasta soft Instruc ţiune OK.

8.2.10.7 Programarea segmentelor SCIRC Aten ţie! La programarea mi şcărilor se va preveni înf ăşurarea sau deteriorarea cablurilor de alimentare în timpul rul ării programului. Descriere

Condiţii

Robotul duce TCP-ul pe o traiectorie curb ă până în punctul de destina ţie. Traiectoria curb ă este definit ă cu ajutorul unui punct de start, un punct auxiliar şi un punct de destina ţie.   

Mod de ac ţiune

Programul a fost ales. Regim de lucru T1 sau T2 Fold-ul din blocul Spline este deschis.

1. Deplasaţi TCP-ul în punctul ajut ător. 2. Puneţi cursorul în rândul din blocul Spline după care instruc ţiunea trebuie inserată. 3. Alegeţi din meniu Instruc ţiuni > Mişcare > SCIRC. 4. Setaţi parametrii din formularul inline.


145 / 175


(>>> 8.2.10.8 "Formularul inline pentru segmentele Spline"Pagina146) 5. Apăsaţi pe tasta soft Touchup HP. 6. Deplasaţi TCP-ul în punctul de destina ţie. 7. Apăsaţi pe tasta soft Instruc ţiune OK. 8.2.10.8 Formularul inline pentru segmentele Spline

Fig. 8-2: Formularul inline pentru segmentele Spline Câmpurile din formularul inline se pot masca sau afi şa pas cu pas cu tasta soft Sch. param. Poz. 1 2

Descriere Alegeţi modul de mi şcare pe segmentul Spline cu tasta soft Mişc. sch.. Denumirea punctului de destina ţie. Numai la SCIRC: Denumirea punctului ajut ător şi al punctului de destina ţie. Sistemul stabile şte automat o anumit ă denumire. Denumirea poate fi modificat ă.

Interval de valori SPL; SLIN; SCIRC (>>> 8.1 "Denumir ile din formularele inline"Pagina133)

Pentru schimbarea datelor punctului se va plasa cursorul în câmpul punctului de destina ţie. Pe ecran apare fereastra opţională aferent ă. (>>> 8.2.10.9 "Fereastra opţională Frames (segment Spline)"Pagina147) 3

4

Viteza

0.001 … 2 m/s

Această valoare se refer ă numai la segmentul aferent. Alegerea nu are efect asupra segmentelor urm ătoare. Denumirea instruc ţiunii de mi şcare. Sistemul stabile şte automat o anumit ă denumire. Denumirea poate fi modificat ă. Pentru editare se va plasa cursorul în câmpul cu datele de mi şcare. Pe ecran apare fereastra op ţională aferent ă.


(>>> 8.2.10.4 "Fereastra opţională Parametri de mi şcare (mişcarea Spline)"Pagina143) Datele de mi şcare se referă numai la segmentul aferent. Ele nu au efect asupra segmentelor urm ătoare.

146 / 175



8.2.10.9 Fereastra opţională Frames (segment Spline) Această fereastră opţională se deschide din urm ătoarele formulare inline: 

Segment Spline (>>> 8.2.10.8 "Formularul inline pentru segmentele Spline"Pagina146)

Fig. 8-1: Fereastra opţională Frames (segment Spline) Poz. 1

Descriere True: Pentru aceast ă mişcare  calculatorul robotului va determina valoarea momentelor axiale. Acestea sunt necesare la identificarea coliziunilor.  False: Pentru această mişcare calculatorul robotului nu va determina valoarea momentelor axiale. La aceast ă mişcare nu este posibil ă identificarea coliziunilor.

Interval de valori True, False

8.2.11 Modificare parametri de mişcare Condiţii

 

Mod de ac ţiune


1. Puneţi cursorul în rândul cu instruc ţiunea care trebuie modificat ă. 2. Apăsaţi pe tasta soft Modificare . Pe ecran apare formularul inline al instrucţiunii. 3. Modificaţi parametrii. 4. Salvaţi modific ările cu tasta soft Instruc ţiune OK.

8.2.12 Reasimilarea unui punct Descriere Condiţii

Coordonatele unui punct asimilat pot fi modificate. Pentru aceasta robotul se va deplasa în pozi ţia dorit ă şi va suprascrie punctul vechi cu noua pozi ţie.  

Mod de ac ţiune


1. Deplasaţi TCP-ul în pozi ţia dorit ă. 2. Puneţi cursorul în rândul cu instruc ţiunea de mi şcare care trebuie modificat ă. 3. Apăsaţi pe tasta soft Modificare . Pe ecran apare formularul inline al instrucţiunii.


147 / 175


4. Pentru mi şcările PTP şi LIN: Ap ăsaţi pe tasta soft Touch Up pentru a prelua pozi ţia actuală a TCP-ului ca nou punct de destina ţie. Pentru mi şcările CIRC: Apăsaţi pe tasta soft Touch HP pentru a prelua pozi ţia actual ă a TCP ului ca nou punct auxiliar. Apăsaţi pe tasta soft Touch ZP pentru a prelua pozi ţia actuală a TCP ului ca nou punct de destina ţie. 5. Confirmaţi întrebarea de control cu Da. 6. Salva ţi modific ările cu tasta soft Instruc ţiune OK.

8.3

Programarea instrucţiunilor logice

8.3.1

Intrări/ieşiri Intr ări/ieşiri digitale Calculatorul robotului poate administra un num ăr maxim de 4096 intr ări digitale şi 4096 ieşiri digitale. Intr ările/ie şirile vor fi realizate în PC-ul de comandă cu ajutorul unor pl ăci Fieldbus. Configura ţia este specific ă fiecărui client. Intr ări şi ieşiri analogice Calculatorul robotului poate administra un num ăr de 32 de intr ări analogice şi 32 ieşiri analogice. Intr ările/ie şirile vor fi realizate în PC-ul de comand ă cu ajutorul unor pl ăci Fieldbus KUKA. Configura ţia este specific ă fiecărui client. Intervalul de valori admisibil pentru intr ările/ie şirile analogice: -1.0 ... +1.0. Acest lucru corespunde unui interval de tensiuni de -10 V ... +10 V. Dac ă semnalul dep ăşeşte aceste limite, intrarea/ie şirea se va seta pe semnalul maxim şi va genera un mesaj, care va r ămâne afişat până când semnalul va reveni în intervalul admis. Intrările/ieşirile sunt administrate cu ajutorul urm ătoarelor variabile de sistem:

8.3.2

Digital

Intrări $IN[1] … $IN[4096]

Ieşiri $OUT[1] … $OUT[4096]

Analog

$ANIN[1] … $ANIN[32]

$ANOUT[1] … $ANOUT[32]

Setarea ie şirii digitale - OUT

Condiţii

 

Mod de acţiune


1. Puneţi cursorul pe rândul după care instruc ţiunea logic ă trebuie inserat ă. 2. Alegeţi din meniu Instruc ţiuni> Logică > OUT> OUT. 3. Setaţi parametrii din formularul inline. (>>> 8.3.3 "Formularul inline OUT"Pagina149) 4. Salva ţi cu tasta soft Instruc ţiune OK.

148 / 175



8.3.3

Formularul inline OUT Cu această instrucţiune se seteaz ă o ieşire digital ă.

Fig. 8-2: Formularul inline OUT Poz. 1 2

Descriere Număr ieşire Dacă ieşirea are o anumit ă denumire, aceasta va fi afi şată.

Interval de valori 1 … 4096 Oarecare

Numai pentru grupa de utilizatori Expert: Cu tasta soft Text complet se poate introduce o nou ă denumire. Stare în care este setată ieşirea CONT: Procesare în avans  [gol]: Procesare cu stop avans 

3 4

8.3.4

TRUE, FALSE CONT, [gol]

Setarea ieşirii impulsurilor - PULSE

Condiţii

 

Mod de ac ţiune


1. Puneţi cursorul pe rândul după care instruc ţiunea logic ă trebuie inserat ă. 2. Alegeţi din meniu Instruc ţiuni> Logică > OUT> PULSE. 3. Setaţi parametrii din formularul inline. (>>> 8.3.5 "Formularul inline PULSE"Pagina149) 4. Salvaţi cu tasta soft Instruc ţiune OK.

8.3.5

Formularul inline PULSE Cu instruc ţiunea se seteaz ă un impuls cu o lungime predefinit ă.

Fig. 8-3: Formularul inline PULSE Poz. 1 2



Numai pentru grupa de utilizatori Expert: Cu tasta soft Text complet se poate introduce o nou ă denumire.


149 / 175


Poz. 3

Descriere Stare în care este setată ieşirea

Interval de valori TRUE, FALSE

4

TRUE: nivel "High" FALSE: nivel "Low"  CONT: Procesare în avans  [gol]: Procesare cu stop avans  Durată impuls

CONT, [gol]



5

8.3.6

0.1 … 3

Setarea ie şirii analogice - ANOUT

Condiţii


 

Mod de acţiune

1. Puneţi cursorul pe rândul după care instruc ţiunea care trebuie inserat ă. 2. Alegeţi din meniu Instruc ţiuni> Ieşire analogică > Statică sau Dinamică. 3. Setaţi parametrii din formularul inline. (>>> 8.3.7 "Formularul inline ANOUT static "Pagina150) (>>> 8.3.8 "Formularul inline ANOUT dinamic "Pagina150) 4. Salva ţi cu tasta soft Instruc ţiune OK.

8.3.7

Formularul inline ANOUT static Cu această instrucţiune se seteaz ă o ieşire analogic ă statică. Numărul maxim de ie şiri analogice (statice şi dinamice) care pot fi folosite simultan este 8. ANOUT va declan şa un stop avans. Tensiunea este fixat ă de un factor la o valoare constant ă. Tensiunea depinde de modulul analog folosit. Exemplu: un modul de 10 V, la un factor de 0.5, furnizeaz ă o tensiune de 5 V.

Fig. 8-4: Formularul inline ANOUT static Poz. 1

Descriere Număr intrare/ie şire analogic ă

2

Factor de tensiune

Interval de valori CHANNEL_1 … C HANNEL_32 0…1 Gradaţie: 0.01

8.3.8

Formularul inline ANOUT dinamic Cu această instrucţiune se activeaz ă / dezactivează o ieşire analogic ă dinamică.

150 / 175



Numărul maxim de ie şiri analogice dinamice care pot fi activate simultan este 4. ANOUT va declanşa un stop avans. Tensiunea este definit ă de un anumit factor. Tensiunea depinde de urm ătorii parametri: Viteza sau generatorul func ţional Exemplu: viteza de 1 m/s, la un factor de 0.5 cores punde unei tensiuni de 5 V. Offset Exemplu: un offset de +0.15 pe o tensiune de 0.5 V corespunde unei tensiuni de 6.5 V.





Fig. 8-5: Formularul inline ANOUT dinamic Poz. 1 2

Descriere Activare sau dezactivare ieşire analogic ă Număr intrare/ie şire analogic ă

3

Factor de tensiune

4

5 6

8.3.9

VEL_ACT: Tensiunea depinde de vitez ă. TECHVAL[x]: Tensiunea este controlat ă  de un generator func ţional. Valoare cu care cre şte sau se reduce tensiunea 

Timp cu care se întârzie (+) sau devanseaz ă (-) semnalul de ie şire

Interval de valori ON, OFF CHANNEL_1 … C HANNEL_32 0 … 10 Gradaţie: 0.01 VEL_ACT, TECHVAL[1] … T ECHVAL[6] -1 … +1 Gradaţie: 0.01 -0.2 … +0.5 sec

Programarea timpului de a şteptare - WAIT

Condiţii

 

Mod de ac ţiune


1. Puneţi cursorul pe rândul după care instruc ţiunea logic ă trebuie inserat ă. 2. Alegeţi din meniu Instruc ţiuni> Logică > WAIT. 3. Setaţi parametrii din formularul inline. (>>> 8.3.10 "Formularul inline WAIT"Pagina151) 4. Salvaţi cu tasta soft Instruc ţiune OK.

8.3.10 Formularul inline WAIT Cu WAIT se poate programa un anumit timp de a şteptare. Robotul se opre şte pe perioada de timp programat ă. WAIT va declan şa întotdeauna un stop avans.


151 / 175


Fig. 8-6: Formularul inline WAIT Poz. 1

Descriere Timp de a şteptare

Interval de valori ≥ 0 sec

8.3.11 Programarea funcţiei de a şteptare în funcţie de semnale - WAITFOR Condiţii


 

Mod de acţiune

1. Puneţi cursorul pe rândul după care instruc ţiunea logic ă trebuie inserat ă. 2. Alegeţi din meniu Instruc ţiuni> Logică > WAITFOR. 3. Setaţi parametrii din formularul inline. (>>> 8.3.12 "Formularul inline WAITFOR"Pagina152) 4. Salva ţi cu tasta soft Instruc ţiune OK.

8.3.12 Formularul inline WAITFOR Cu această instrucţiune se seteaz ă o funcţie de aşteptare dependent ă de un anumit semnal. La nevoie vor putea fi corelate logic dou ă sau mai multe semnale (maxim 12). La inserarea unei corela ţii, în formularul inline vor ap ărea mai multe câmpuri pentru celelalte semnale şi corela ţii.

Fig. 8-7: Formularul inline WAITFOR Poz. 1

2

152 / 175

Descriere Inseraţi o corela ţie externă. Operatorul  se află între declara ţiile din parantez ă. Inseraţi un NOT.  Insera ţi operatorul dorit sau NOT, folosind tasta soft. Inseraţi o corelaţie intern ă. Operatorul se  află într-o declara ţie în paranteze. Inseraţi un NOT. 

3

Insera ţi operatorul dorit sau NOT, folosind tasta soft. Semnalul a şteptat

4

Numărul semnalului

Interval de valori AND, OR, EXOR, [gol] NOT, [gol]

AND, OR, EXOR, [gol] NOT, [gol]

IN, OUT, CYCFLAG, TIMER, FLAG 1 … 4096



Poz. 5

Descriere Dacă semnalul are o anumit ă denumire, aceasta va fi afi şată.

Interval de valori Oarecare

Numai pentru grupa de utilizatori Expert: Cu tasta soft Text complet se poate introduce o nou ă denumire. CONT: Procesare în avans  [gol]: Procesare cu stop avans 

6

CONT, [gol]

8.3.13 Comutarea pe traiectorie - SYN OUT Condiţii


 

Mod de ac ţiune

1. Puneţi cursorul pe rândul după care instruc ţiunea logic ă trebuie inserat ă. 2. Alegeţi din meniu Instruc ţiuni> Logică > OUT> SYN OUT. 3. Setaţi parametrii din formularul inline. (>>> 8.3.14 "Formularul inline SYN OUT, op ţiunea START/ END"Pagina153) (>>> 8.3.15 "Formularul inline SYN OUT, op ţiune PATH"Pagina156) 4. Salvaţi cu tasta soft Instruc ţiune OK.

8.3.14 Formularul inline SYN OUT, opţiunea START/END O anumită reacţie poate fi declan şată în func ţie de punctul de start şi de destina ţie dintr-o instruc ţiune de mi şcare. Momentul în care va avea loc reacţia poate fi modificat. Instruc ţiunea de mi şcare poate fi pentru o mi şcare LIN, CIRC sau PTP. Situaţii posibile: Închiderea sau deschiderea cle ştelui la sudura în puncte Pornirea şi oprirea sursei de alimentare cu curent la sudarea continu ă Pornirea sau oprirea debitului volumetric la opera ţiunile de lipire sau etanşare

  

Fig. 8-1: Formularul inline SYN OUT, op ţiunea START/END Poz. 1 2

3

Descriere Număr ieşire Dacă ieşirea are o anumit ă denumire, aceasta va fi afi şată. Numai pentru grupa de utilizatori Expert: Cu tasta soft Text complet se poate introduce o nouă denumire. Stare în care este setată ieşirea



TRUE, FALSE

153 / 175


Poz. 4

Descriere Punct în care va avea loc o reac ţie

Interval de valori START, END

START: Reacţia se va declan şa în punctul de start al instruc ţiunii de mişcare. END: Reacţia se va declan şa în punctul  de destinaţie al instruc ţiunii de mi şcare. Modificarea momentului în care va avea loc reacţia

Opţional PATH: (>>> 8.3.15 "Form ularul inline SYN OUT, opţiune PATH"Pagina156) -1 000 … +1 000 ms



5

Observaţie: Timpul ales este un timp absolut. Momentul în care va avea loc reacţia se va schimba în func ţie de viteza robotului. Exemplul 1

Punctul de start şi punctul de destina ţie sunt puncte de oprire exact ă. LIN LIN SYN SYN LIN LIN

P1 VEL=0.3m/s CPDAT1 P2 VEL=0.3m/s CPDAT2 OUT 1 '' State= TRUE at START Delay=20ms OUT 2 '' State= TRUE at END Delay=-20ms P3 VEL=0.3m/s CPDAT3 P4 VEL=0.3m/s CPDAT4

Fig. 8-1 OUT 1 şi OUT 2 indic ă poziţia aproximativ ă în care va avea loc reac ţia. Liniile punctate indic ă limitele de reac ţie. Limite de reac ţie: 



START: Punctul de reacţie poate fi întârziat pân ă cel mult la punctul de oprire exact ă P3 (+ ms). END: Punctul de reac ţie poate fi devansat pân ă cel mult la punctul de oprire exact ă P2 (+ ms).

Dacă pentru modificarea momentului punctului de reac ţie se vor folosi valori mai mari, calculatorul opre şte robotul automat la limita de reac ţie. Exemplul 2

Punctul de start este un punct de oprire exact ă, punctul de destina ţie a fost depăşit. LIN LIN SYN SYN LIN LIN

154 / 175

P1 VEL=0.3m/s CPDAT1 P2 VEL=0.3m/s CPDAT2 OUT 1 '' State= TRUE at START Delay=20ms OUT 2 '' State= TRUE at END Delay=-20ms P3 CONT VEL=0.3m/s CPDAT3 P4 VEL=0.3m/s CPDAT4



Fig. 8-1 OUT 1 şi OUT 2 indică poziţia aproximativă în care va avea loc reac ţia. Liniile punctate indică limitele de reac ţie. M = centrul intervalului de dep ăşire. Limite de reac ţie: 



START: Punctul de reac ţie poate fi întârziat pân ă cel mult la începutul intervalului de dep ăşire al punctului P3 (+ ms). END: Punctul de reac ţie poate fi devansat pân ă cel mult la începutul intervalului de dep ăşire al punctului P3 (-). Punctul de reac ţie poate fi întârziat pân ă cel mult la sfâr şitului intervalului de dep ăşire al punctului P3 (+).

Dacă pentru modificarea momentului punctului de reac ţie se vor folosi valori mai mari, calculatorul opre şte robotul automat la limita de reac ţie. Exemplul 3

Punctul de start şi punctul de destina ţie au fost dep ăşite. LIN LIN SYN SYN LIN LIN

P1 VEL=0.3m/s CPDAT1 P2 CONT VEL=0.3m/s CPDAT2 OUT 1 '' State= TRUE at START Delay=20ms OUT 2 '' State= TRUE at END Delay=-20ms P3 CONT VEL=0.3m/s CPDAT3 P4 VEL=0.3m/s CPDAT4

Fig. 8-1 OUT 1 şi OUT 2 indică poziţia aproximativă în care va avea loc reac ţia. Liniile punctate indică limitele de reac ţie. M = centrul intervalului de dep ăşire.


155 / 175


Limite de reac ţie: START: Punctul de reacţie poate fi fixat cel mai devreme la cap ătul intervalului de dep ăşire al P2. Punctul de reac ţie poate fi întârziat pân ă cel mult la începutul intervalului de depăşire al punctului P3 (+ ms). END: Punctul de reac ţie poate fi devansat pân ă cel mult la începutul intervalului de dep ăşire al punctului P3 (-). Punctul de reac ţie poate fi întârziat pân ă cel mult la sfâr şitului intervalului de depăşire al punctului P3 (+).





Dacă pentru modificarea momentului punctului de reac ţie se vor folosi valori mai mari, calculatorul opre şte robotul automat la limita de reac ţie.

8.3.15 Formularul inline SYN OUT, opţiune PATH O anumit ă reacţie poate fi declan şată în raport cu punctul de destina ţie din instrucţiunea de mi şcare. Locul şi momentul în care va avea loc reac ţia pot fi modificate. Instruc ţiunea de mi şcare poate fi o mi şcare LIN sau CIRC. Mişcarea PTP este interzis ă.

Fig. 8-1: Formularul inline SYN OUT, op ţiune PATH Poz. 1 2

3 4

5

6



Numai pentru grupa de utilizatori Expert: Cu tasta soft Text complet se poate introduce o nouă denumire. Stare în care este setată ieşirea ---

TRUE, FALSE PATH

Îndepărtarea punctului de reac ţie de punctul de destina ţie

Opţiunea START sau END: (>>> 8.3.14 "Form ularul inline SYN OUT, opţiunea START/ END"Pagina153) -2 000 … +2 000 mm

Acest câmp va fi afi şat numai dac ă la poz. 4 s-a ales PATH. Modificarea momentului în care va avea loc reacţia

-1 000 … +1 000 ms

Observaţie: Timpul ales este un timp absolut. Momentul în care va avea loc reacţia se va schimba în func ţie de viteza robotului. Exemplul 1

156 / 175

Punctul de start este un punct de oprire exact ă, punctul de destina ţie a fost depăşit.


8. Programarea pentru grupa de utilizatori Operator (formulare inline) LIN SYN LIN LIN LIN

P1 VEL=0.3m/s CPDAT1 OUT 1 '' State= TRUE at START PATH=20mm Delay=-5ms P2 CONT VEL=0.3m/s CPDAT2 P3 CONT VEL=0.3m/s CPDAT3 P4 VEL=0.3m/s CPDAT4

Fig. 8-2 OUT 1 indică poziţia aproximativ ă în care va avea loc reac ţia. Liniile punctate indică limitele de reac ţie. M = centrul intervalului de dep ăşire. Limite de reac ţie: 



Punctul de reac ţie poate fi devansat cel mult pân ă la punctul de oprire exactă P1. Punctul de reac ţie poate fi întârziat pân ă cel mult la urm ătorul punct de oprire exact ă P4. Dacă P3 ar fi un punct de oprire exact ă, punctul de reacţie poate fi întârziat pân ă cel mult la punctul P3.

Dacă pentru modificarea locului şi momentului punctului de reac ţie se vor folosi valori mai mari, calculatorul opre şte robotul automat la limita de reac ţie. Exemplul 2

Punctul de start şi punctul de destina ţie au fost dep ăşite. LIN SYN LIN LIN LIN

P1 CONT VEL=0.3m/s CPDAT1 OUT 1 '' State= TRUE at START PATH=20mm Delay=-5ms P2 CONT VEL=0.3m/s CPDAT2 P3 CONT VEL=0.3m/s CPDAT3 P4 VEL=0.3m/s CPDAT4

Fig. 8-1


157 / 175


OUT 1 indică poziţia aproximativ ă în care va avea loc reac ţia. Liniile punctate indică limitele de reac ţie. M = centrul intervalului de dep ăşire. Limite de reac ţie: Punctul de reac ţie poate fi devansat cel mult pân ă la începutul intervalului de depăşire al P1. Punctul de reac ţie poate fi întârziat pân ă cel mult la urm ătorul punct de oprire exact ă P4. Dacă P3 ar fi un punct de oprire exact ă, punctul de reacţie poate fi întârziat pân ă cel mult la punctul P3.





Dacă pentru modificarea locului şi momentului punctului de reac ţie se vor folosi valori mai mari, calculatorul opre şte robotul automat la limita de reac ţie.

8.3.16 Setarea impulsului pe traiectorie - SYN PULSE Condiţii


 

Mod de acţiune

1. Puneţi cursorul pe rândul după care instruc ţiunea logic ă trebuie inserat ă. 2. Alegeţi din meniu Instruc ţiuni> Logică > OUT> SYN PULSE. 3. Setaţi parametrii din formularul inline. (>>> 8.3.17 "Formularul inline SYN PULSE"Pagina158) 4. Salva ţi cu tasta soft Instruc ţiune OK.

8.3.17 Formularul inline SYN PULSE Un anumit impuls poate fi declan şat în func ţie de punctul de start şi de destinaţie dintr-o instruc ţiune de mi şcare. Locul şi momentul în care va fi declanşat impulsul pot fi modificate.

Fig. 8-1: Formularul inline SYN PULSE Poz. 1 2

3 4

158 / 175

Descriere Număr ieşire Dacă ieşirea are o anumit ă denumire, aceasta va fi afi şată. Numai pentru grupa de utilizatori Expert: Cu tasta soft Text complet se poate introduce o nouă denumire. Stare în care este setată ieşirea Durata impulsului


TRUE, FALSE 0,1 … 3 s



Poz. 5

Descriere  START: Impulsul se va declan şa în punctul de start al instruc ţiunii de mişcare. END: Impulsul se va declan şa în punctul  de destinaţie al instruc ţiunii de mi şcare.

Interval de valori START, END, PATH

Pentru exemple şi limite de reac ţie vezi SYN OUT. (>>> 8.3.14 "Formularul inline SYN OUT, opţiunea START/END"Pagina153) 

5

6

PATH: Impulsul se va declan şa în punctul de destina ţie al instruc ţiunii de mişcare.

Pentru exemple şi limite de reac ţie vezi SYN OUT. (>>> 8.3.15 "Formularul inline SYN OUT, opţiune PATH"Pagina156) Îndepărtarea punctului de reac ţie de punctul de destina ţie Acest câmp va fi afi şat numai dac ă la poz. 4 s-a ales PATH. Modificarea temporal ă a impulsului Observaţie: Timpul ales este un timp absolut. Momentul în care va avea loc reacţia se va schimba în func ţie de viteza robotului.

-2 000 … +2 000 mm

-1 000 … +1 000 ms

8.3.18 Modificarea unei instrucţiuni logice Condiţii

 

Mod de ac ţiune


1. Puneţi cursorul în rândul cu instruc ţiunea care trebuie modificat ă. 2. Apăsaţi pe tasta soft Modificare . Pe ecran apare formularul inline al instrucţiunii. 3. Modificaţi parametrii. 4. Salvaţi modific ările cu tasta soft Instruc ţiune OK.


159 / 175


160 / 175


9. Mesajele

9

Mesajele

9.1

Mesajele de sistem Pentru detalii despre mesajele de sistem vezi ajutorul online. (>>> 4.2.5 "Deschiderea ajutorului online "Pagina45)

9.2

Mesaje de eroare, Automat extern Nr.

P00:1 P00:2 P00:3

Mesaj PGNO_TYPE valoare incorectă valori admise (1,2,3) PGNO_LENGTH valoare incorect ă Interval 1 ≤ PGNO_LENGTH ≤ 16 PGNO_LENGTH valoare incorect ă valori admise (4,8,12,16)

P00:4

PGNO_FBIT valoare incorectă nu se încadreaz ă în intervalul $IN

P00:7

PGNO_REQ valoare incorectă nu se încadreaz ă în intervalul $OUT

P00:10

Eroare de transfer date paritate incorect ă

P00:11

Eroare de transfer date număr program incorect

P00:12

Eroare de transfer date codificare BCD incorect ă

P00:13

Regim de lucru incorect

Cauză Tip incorect de date în num ărul programului. Lungime bit din num ăr program incorect proiectat ă. Dacă pentru citirea num ărului programului a fost ales formatul BCD, va trebui setat ă şi o lungime bit corespunz ătoare. Pentru primul bit din num ărul programului s-a ales valoarea "0" sau o intrare inexistent ă. Pentru ieşirea prin care se interogheaz ă numărul programului s-a ales valoarea "0" sau o ie şire inexistentă. La verificarea parit ăţii datelor a apărut o neconcordan ţă. Probabil că a apărut o eroare de transfer date. Calculatorul principal a transmis un număr de program pentru care în structura de control din CELL.SRC (înc ă) nu a fost generată nicio ramură. Încercarea de a citi num ărul programului în format BCD a generat un rezultat inadmisibil. Interfa ţa E/A nu a fost activat ă, ceea ce înseamn ă că variabila de sistem $I_O_ACTCONF are acum valoarea FALSE. Acest lucru poate avea mai multe cauze: Selectorul de regim nu se afl ă în pozi ţia "Automat extern". Semnalul $I_O_ACT are acum  valoarea FALSE. Robotul nu a ajuns în HOME position. La "1 din n" s-au ales dou ă sau mai multe intr ări. 

P00:14

Deplasare în Home Position în regim T1

P00:15

Num ăr program incorect


161 / 175


162 / 175


10. KUKA Service

10

KUKA Service

10.1

Cerere suport

Introducere

Documenta ţia KUKA Roboter GmbH con ţine informa ţii cu privire la func ţionare şi deservirea robotului şi vă oferă asistenţa tehnică necesară la remedierea defecţiunilor. Pentru alte informa ţii vă stă la dispoziţie subsidiara noastr ă locală. Defec ţiunile care au condus la întreruperea produc ţiei se vor anun ţa subsidiarei noastre locale cel târziu la o or ă de la apari ţia acestora.

Informa?ii

Pentru rezolvarea unei cereri de suport sunt necesare urm ătoarele date:         

10.2

Tipul şi seria robotului Tipul şi seria calculatorului de comand ă Tipul şi seria grupului linear (op ţional) Versiunea KUKA System Software Softurile op ţionale sau modific ările efectuate Arhiva software Aplica ţia existent ă Axele suplimentare (op ţionale) existente Descrierea problemei, durata şi frecvenţa defecţiunilor

KUKA Customer Support

Disponibilitate

KUKA Customer Support este disponibil în numeroase ţări. Pentru alte rela ţii vă stăm cu pl ăcere la dispozi ţie!

Argentina

Ruben Costantini S.A. (Agen ţie) Luis Angel Huergo 13 20 Parque Industrial 2400 San Francisco (CBA) Argentina Tel. +54 3564 421033 Fax +54 3564 428877 [email protected]

Australia

Marand Precision Engineering Pty. Ltd. (Agen ţie) 153 Keys Road Moorabbin Victoria 31 89 Australia Tel. +61 3 8552-0600 Fax +61 3 8552-0605 [email protected]


163 / 175


164 / 175

Belgia

KUKA Automatisering + Robots N.V. Centrum Zuid 1031 3530 Houthalen Belgia Tel. +32 11 516160 Fax +32 11 526794 [email protected] www.kuka.be

Brazilia

KUKA Roboter do Brasil Ltda. Avenida Franz Liszt, 80 Parque Novo Mundo Jd. Guançă CEP 02151 900 S ăo Paulo SP Brasilien Tel. +55 11 69844900 Fax +55 11 62017883 [email protected]

Chile

Robotec S.A. (Agency) Santiago de Chile Chile Tel. +56 2 331-5951 Fax +56 2 331-5952 [email protected] www.robotec.cl

China

KUKA Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd. Shanghai Qingpu Industrial Zone No. 502 Tianying Rd. 201712 Shanghai P.R. China Tel. +86 21 5922-8652 Fax +86 21 5922-8538 [email protected] www.kuka.cn

Germania

KUKA Roboter GmbH Zugspitzstr. 140 86165 Augsburg Germania Tel. +49 821 797-4000 Fax +49 821 797-1616 [email protected] www.kuka-roboter.de


10. KUKA Service

Fran?a

KUKA Automatisme + Robotique SAS Techvallée 6, Avenue du Parc 91140 Villebon S/Yvette Fran?a Tel. +33 1 6931660-0 Fax +33 1 6931660-1 [email protected] www.kuka.fr

India

KUKA Robotics, Private Limited 621 Galleria Towers DLF Phase IV 122 002 Gurgaon Haryana India Tel. +91 124 4148574 [email protected] www.kuka.in

Italia

KUKA Roboter Italia S.p.A. Via Pavia 9/a - int.6 10098 Rivoli (TO) Italia Tel. +39 011 959-5013 Fax +39 011 959-5141 [email protected] www.kuka.it

Korea

KUKA Robot Automation Korea Co. Ltd. 4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex Sung-Gok Dong, Ansan City Kyunggi Do 425-110 Korea Tel. +82 31 496-9937 or -9938 Fax +82 31 496-9939 [email protected]

Malaysia

KUKA Robot Automation Sdn Bhd South East Asia Regional Office No. 24, Jalan TPP 1/10 Taman Industri Puchong 47100 Puchong Selangor Malaysia Tel. +60 3 8061-0613 or -0614 Fax +60 3 8061-7386 [email protected]


165 / 175


166 / 175

Mexic

KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V. Rio San Joaquin #339, Local 5 Colonia Pensil Sur C.P. 11490 Mexico D.F. Mexic Tel. +52 55 5203-8407 Fax +52 55 5203-8148 [email protected]

Norvegia

KUKA Sveiseanlegg + Roboter Bryggeveien 9 2821 Gjövik Norvegia Tel. +47 61 133422 Fax +47 61 186200 [email protected]

Austria

KUKA Roboter Austria GmbH Regensburger Strasse 9/1 4020 Linz Austria Tel. +43 732 784752 Fax +43 732 793880 [email protected] www.kuka-roboter.at

Portugalia

KUKA Sistemas de Automatización S.A. Rua do Alto da Guerra n° 50 Armazém 04 2910 011 Setúbal Portugalia Tel. +351 265 729780 Fax +351 265 729782 [email protected]

Rusia

OOO KUKA Robotics Rus Webnaja ul. 8A 107143 Moskau Rusia Tel. +7 495 781-31-20 Fax +7 495 781-31-19 kuka-robotics.ru


10. KUKA Service

Suedia

KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB A. Odhners gata 15 421 30 Västra Frölunda Suedia Tel. +46 31 7266-200 Fax +46 31 7266-201 [email protected]

Elveţia

KUKA Roboter Schweiz AG Riedstr. 7 8953 Dietikon Elveţia Tel. +41 44 74490-90 Fax +41 44 74490-91 [email protected] www.kuka-roboter.ch

Spania

KUKA Sistemas de Automatización S.A. Pol. Industrial Torrent de la Pastera Carrer del Bages s/n 08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona) Spania Tel. +34 93 814-2353 Fax +34 93 814-2950 [email protected] www.kuka-e.com

Africa de Sud

Jendamark Automation LTD (Agentur) 76a York Road North End 6000 Port Elizabeth Africa de Sud Tel. +27 41 391 4700 Fax +27 41 373 3869 www.jendamark.co.za

Taiwan

KUKA Robot Automation Taiwan Co. Ltd. 136, Section 2, Huanjung E. Road Jungli City, Taoyuan Taiwan 320 Tel. +886 3 4371902 Fax +886 3 2830023 [email protected] www.kuka.com.tw


167 / 175


Thailanda

KUKA Robot Automation (M)SdnBhd Thailand Office c/o Maccall System Co. Ltd. 49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road Tt. Rachatheva, A. Bangpli Samutprakarn 10540 Thailand Tel. +66 2 7502737 Fax +66 2 6612355 [email protected] www.kuka-roboter.de

Ungaria

KUKA Robotics Hungaria Kft. Fö út 140 2335 Taksony Ungaria Tel. +36 24 501609 Fax +36 24 477031 [email protected]

SUA

KUKA Robotics Corp. 22500 Key Drive Clinton Township 48036 Michigan SUA Tel. +1 866 8735852 Fax +1 586 5692087 [email protected] www.kukarobotics.com

Regatul Unit al Marii KUKA Automation + Robotics Britanii Hereward Rise Halesowen B62 8AN Regatul Unit al Marii Britanii Tel. +44 121 585-0800 Fax +44 121 585-0900 [email protected]

168 / 175


Indice

Indice Simboluri $ANIN 148 $ANOUT 148 $IN 148 $OUT 148 $ROBRUNTIME 65, 66 Cifre 2006/95/CE 32 89/336/CEE 32 97/23/CE 32 98/37/CE 32 A Accesorii 11, 15 Acţionare, manual ă, robot 53 Administrarea programelor 97 Administrator 49 Ajustare primar ă 73 Ajustare, metode 71 Ajustare, ştergere 79 Ajustarea 69 Ajustarea de referin ţă 78 Ajustarea dup ă lucrările de revizie 78 Ajutor 45 Ajutor online 45 Ajutor online (submeniu) 45 Ajutor online - Cuprins/Index (submeniu) 45 ALT 37 ANOUT 150 Antet 97 ARCHIVE.ZIP 110 Arhivare (submeniu) 111 Arhivarea 110 Asimilare (teachen) 147 AUT 19, 50 AUT EXT 19, 50 Automat 19, 50 Automat extern 19, 50 Automat extern, mesaje de eroare 161 Avansul 104 Axe suplimentare 11, 15, 16, 61, 65 B Bara de stare 44 Bară de stare 97 Bază, măsurare 90 BIOS 65 Bloc Spline, programare 142 Blocare, calculator robot 49 Blocarea dispozitivelor de protec ţie şi izolare 22 Blocul numeric 35, 37 Buton de cuplare 39 Buton de validare 25, 38 Buton extern de validare 24 Buton OPRIRE DE URGENŢĂ 25 Butonul de validare 23, 24 Butonul OPRIRE DE URGENŢĂ 22, 23 Ediţia: 16.01.2009 Versiunea: KSS 5.5 END V1 ro

Bypass (submeniu) 60 C Cabluri de leg ătură 11, 15 Cale de frânare 16, 22 Caractere speciale 133 Căutare 109 Câmp cu list ă 43 Câmp de opţiuni 43 Câmpul de date 42 CELL.SRC 107 Cerere suport 163 Checkbox 43 Chei soft 35, 41 CIRC, mod de mişcare 116 Circuitul logic de siguran ţă 18 Comentariu 108 Comparator 76 Componentele software 11 Comuta ţie, pe traiectorie 153 Configuraţie mouse (submeniu) 55 Conservarea 32 Continuous Path 115 Contor ore func ţionare 66 Contragreut ăţi 31 Contrast 45 Copiere 109 Cuplarea KCP-ului 40 Cuplor KCP, planificare 39 Cuplorul KCP 26, 38 Cursorul pentru instruc ţiuni 104 D Darea în exploatare 29 Date ajustate, salvare 79 Date ajustate, salvare automat ă 70 Date maşină 65, 66, 69 Date numerice, baz ă 93 Date numerice, scul ă 85 Date robot (submeniu) 65 Date, recuperare 111 Declaraţia de conformitate 14 Declaraţia de conformitate CE 14 Declara ţia produc ătorului 13, 14 Decuplarea KCP 39 Defecţiuni 28 Denumire, PC de comand ă 65 Denumire, robot 65, 66 Denumire, scaner antivirus 65 Depăşire 140 Depăşirea 123, 139 Dereglare (deajustare) 79 Descrierea produsului 11 Destinaţia 14 Detalii (ASCII) (submeniu) 103 Detalii, vizualizare 102 Directiva pentru curen ţii de joasă tensiune 14, 32 Directiva pentru ma şini 14, 32 169 / 175


Directiva privind compatibilitatea electromagnetic ă (CEM) 14, 32 Directiva utilajelor sub presiune 31, 32 Director nou, generare 99 Director, nou, generare 99 Dischet ă 110 Dispozitive de protec ţie 25 Dispozitive externe de protec ţie 27 Dispozitivele de protec ţie 18 Dispozitivul de control al sectorului de ax ă 26 Dispozitivul de rota ţie liber ă 26 Documenta ţie, sistem robotizat 9 Dulap superior 11, 15 Durata de func ţionare 65, 66 E Elemente de comand ă cuplor KCP 39 Eliminarea ecologic ă 32 EMT 72 EN 55011 33 EN 60204-1 33 EN 61000-4-4 33 EN 61000-6-2 33 EN 61000-6-4 33 EN 614-1 33 EN 61800-3 33 EN 954-1 33 EN ISO 10218-1 33 EN ISO 12100-1 33 EN ISO 12100-2 33 EN ISO 13732-1 33 EN ISO 13850 33 ESC 18 F Fereastra de mesaje 42 Fereastra de op ţiuni 42 Fereastra principal ă 42 Filtru 98 Firewall 30 Fişier, redenumire 100 Formulare inline 133 Frânare la scurtcircuit 21 Frânare, traiectorie aproximativ ă 16, 21 Frânare, traiectorie exact ă 16, 21 Frână defectă 28 Funcţia de a şteptare, în func ţie de semnal 152 Funcţia OPRIRE DE URGENŢĂ 31 G Ghidul de orientare 124, 140, 144 Ghidul de orientare (SPLINE) 144 GO 103 Grilajele de protec ţie 27 Grupa de utilizatori, standard 49 Grupă de utilizatori 48 Grupul- ţintă 9 H Hand Override 54 Hardware, date 66 170 / 175

Hibernate 48 HOV 54 I Ieşire, analogic ă 150 Ieşire, digital ă 148 Imprimare, program 109 Impuls 149 Impuls, pe traiectorie 158 Increment 58 Incremental Step 103 Indicator cuplor KCP 39 Info (submeniu) 64 Inscripţionarea 27 Inserare 109 Instruc ţiune de start 119 Instruc ţiunea DEF (submeniu) 102 Instruc ţiunea DEF, mascare/afi şare 102 Instruc ţiuni 13 Instruc ţiuni de siguran ţă 13 Integrator de linie 16 Integrator de sistem 14, 16 Integratorul de sistem 17 Interfa ţa-utilizator KUKA.HMI 41 Intrări/ieşiri, analogice 62, 148 Intrări/ieşiri, automat extern 63 Intrări/ieşiri, digitale 61, 148 Introducere 9 ISTEP 103 Î Închidere KRC (submeniu) 46 Înlocuire 109 Întreţinerea 31 K KCP 11, 15, 16, 28, 35 KSS 12 KSS, repornire 46 KUKA Control Panel 35 KUKA Customer Support 65, 163 KUKA.HMI 12, 41 KUKA.Load 93 KUKA.Load Detect 93 L LED de serviciu 39 Limbă 48 Limita de şoc 144 Limitarea sectorului de ax ă 25 Limitarea sectorului de lucru 25 Limitatoare programabile 79 Limitatoarele mecanice de curs ă 24 Limitator programabil 25 Limitatorul mecanic al sectorului de ax ă 25 Limitatorul programabil 25 LIN, mod de mi şcare 116 Listă fişiere 97 Logare (tastă soft) 49 Lucrările de cur ăţenie 31 Lucrările de îngrijire 31 Ediţia: 16.01.2009 Versiunea: KSS 5.5 END V1 ro

Indice

Luminozitate 45 M Majuscule/minuscule 37, 44 Manual Vitez ă Mare 19, 50 Manual Vitez ă Redus ă 19, 50 Marcă înregistrată 9 Masă roto-basculantă 11, 15 Maus, extern 28 Măsurare, bază 90 Măsurare, piesă 86 Măsurare, sculă 80 Măsurare, sculă fixă 86 Măsurare, TCP extern 87 Măsurarea 80 Măsuri generale de siguran ţă 28 Meniu contextual 98 Mers înapoi 103, 107 Mesaje 42 Mesaje de eroare, Automat extern 161 Mesajele 161 metoda ABC cu 2 puncte 84 Metoda ABC World 83 Metoda cu 3 puncte 91 metoda de referin ţă XYZ 82 Metoda indirect ă 92 Metoda manual ă incrementală 58 metoda XYZ cu 4 puncte 81 Mişcare, axial ă 53, 54 Mişcarea CIRC 135 Mişcarea CP 115 Mişcarea LIN 134 Mişcarea PTP 133 Mişcarea Spline 140 Mişcarea Spline, ghidul de orientare 144 Mişcări, carteziene 53, 55, 58 Mod de pornire, KSS 47 Mod dominant 56 Modificare, instruc ţiune logică 159 Modificare, parametri de mi şcare 147 Modul de comand ă robot 11, 15, 30 Modul de func ţionare 35 Modul interpolat 138 Modul linear 11, 15 Moduri de pornire 47 Modurile de mi şcare 115 Modurile de rulare ale programelor 103 Motion Step 103 Motor, schimbare 78 MSTEP 103 N Navigator 97 NUM 37 O Oferta de cursuri 9, 17 Offset 73, 74, 151 Operator 49 OPRIRE DE URGENŢĂ 20, 35 OPRIRE DE URGENŢĂ extern ă 19 Ediţia: 16.01.2009 Versiunea: KSS 5.5 END V1 ro

OPRIRE DE URGENŢĂ locală 19 OPRIREA DE URGENŢĂ 27 OPRIT motoare 19, 35 Opţiuni 11, 15 OUT 148 Override 54, 105 P Pachete tehnologice 12, 65, 133 Palpator electronic de m ăsurare 72 Personalul 16 Pierderea datelor ajustate 73, 75 Plăcuţa de tip 38, 69 Point to Point 115 Pornire, calculator robot 46 Pornire, KSS 46 Pornirea regimului Automat extern 107 PORNIT motoare 19, 35 POV 105 Poziţia "panic ă" 23 Poziţia de ajustare primar ă 71 Poziţia de panic ă 24 Poziţia de transport 29 Poziţia HOME 102 Poziţie efectiv ă 60 Poziţie mouse (submeniu) 57 Poziţionator 11, 15 Proba de func ţionare 29 Probele tehnologice 69 Program nou, generare 100 Program Override 105 Program, editare 108 Program, nou, generare 100 Program, pornire manual ă 105 Program, resetare 107 Program, rulare invers ă 107 Program, start automat 106 Program, stop 106, 108 Programare, formulare inline 133 Programare, operator 133 Programarea 30 Programarea mi şcărilor, baze 115 Programator 49 Programator manual 11, 15 Programatorul manual 35 Protecţia antivirus 30 Protecţia utilizatorilor 22 Protecţie utilizatori 18, 25 PTP, mod de mi şcare 115 PULSE 149 Punct ajutător 116 R Răspunderea produc ătorului 13 Rânduri de program, ştergere 109 RDW, schimbare 78 Reacţii stop 20 Redenumire, fi şier 100 Regim automat 30 Regim progresiv 25 Regimul progresiv 24 171 / 175


Regimuri de lucru 19, 25, 50 Reglarea 29 Regulator 43 Reparaţii 31 Repere de ajustare 71 Restart, Windows 47, 48 Robot 11, 15, 22 Robotul de paletizat 86 S Sarcini 93, 94 Sarcini sculă (submeniu) 94 Sarcini suplimentare (submeniu) 95 Scaner antivirus 65 Schimbare rând (word wrap) 104 Scoaterea din exploatare 32 Sculă, fixă 86 Sculă, măsurare 80 Sector de ax ă 15 Sector de lucru 15 Sectorul de lucru 21, 22 Securitatea re ţelei 30 Segment SCIRC, programare 145 Segment SLIN, programare 145 Segment SPL, programare 144 Selectorul de regim 19, 35, 50 Selecţie axe 55 Selecţie instrucţiuni 106 Serie 66 Service, KUKA Roboter 163 Setare numeric ă, TCP extern 88 Setare TOOL/BASE (submeniu) 54 SHIFT 37 Siguran ţa 13 Siguran ţa, generalit ăţi 13 Simbolul "CEÓ 14 Simulare intr ări/ieşiri 62 Simularea 30 Singularit ăţile 130 Sistem de coordonate BASE 90 Sistem de coordonate BASE, alegere 54 Sistem de coordonate FLANGE 80 Sistem de coordonate scul ă, alegere 54 Sistem de coordonate TOOL 80 Sistem de operare 50 Sistem robotizat 11, 13, 15, 16 Sistem robotizat, date 64 Sisteme de coordonate 51 Sistemul de coordonate BASE 51 Sistemul de coordonate FLANGE 52 Sistemul de coordonate ROBROOT 51 Sistemul de coordonate TOOL 51 Sistemul de coordonate WORLD 51 Software 11, 15 Space Mouse 35, 53, 55, 57, 58 Spaţiul de memorie 65 SPLINE, mod de mi şcare 117 SSB-GUI 35 Standarde şi norme aplicate 32 Start cald 48 Start rece 48 172 / 175

Start, program 105, 106 STOP 0 16, 20 STOP 1 16, 20 STOP 2 16, 20 Stop pe ramp ă 16, 21 Structur ă registru 97 Submit interpreter 44 Substanţe periculoase 32 Suprasarcin ă 28 SYM 37 SYN OUT 153 SYN PULSE 158

Ş Şoc 144 Ştampilă 108 T T1 16, 19, 50 T2 16, 19, 50 TAB 37 Tasta de stare 35 Tasta Enter 35 Tasta ESC 35 Tasta Start 35, 38 Tasta Start-Înapoi 35 Tasta STOP 35 Tastatura 35, 36 Tastatur ă, externă 28 Tastă selecţie fereastră 35 Taste de meniu 35, 41 Taste de mi şcare 53, 54, 55 Taste de stare 41 Tastele cursorului 35 Tăiere 109 TCP 80 TCP, extern 86 Teach 133, 134, 136 Tensiune 63, 148, 150, 151 Termeni utiliza ţi 15 Termeni, utiliza ţi 15 Timp de a şteptare 151 Tip, calculator robot (modul de comand ă) 65 Tip, robot 65 Tool Center Point 80 Traiectorie aproximativ ă 16, 21 Traiectorie exact ă 16, 21 Transportul 29 Trecerea peste dispozitivul de control al spa ţiului de lucru 59 U Unitatea beneficiar ă 15, 17 Uşile de protec ţie 27 Utilizare, necorespunz ătoare 13 Utilizarea necorespunz ătoare a produsului 13 Utilizator 15 Utilizatorul 17 V Validarea 19 Ediţia: 16.01.2009 Versiunea: KSS 5.5 END V1 ro

Indice

Versiune, BIOS 65 Versiune, calculator robot 65 Versiune, interfa ţă-utilizator 65 Versiune, scaner antivirus 65 Versiune, sistem de baz ă 65 Versiune, sistem de operare 65 Viteză 54, 105 Viteză redusă, regim programat 25 W WAIT 151 WAITFOR 152 Windows, restart 47, 48 Word wrap (submeniu) 103 Z Zona de siguran ţă 16, 21, 22 Zona periculoas ă 16


173 / 175


174 / 175


Indrumator Utilizare Roboti KUKA

Recommend Documents