Cinematica Directa Cinematica Inversa

Diferencias entre modelo cinemático directo e inverso

CINEM ATICA DIRECTA

CINEMATICA INVERS A

. Cons Consis istte en det determi ermina narr cuál cuál es la posición y orientación del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los parámetros geométricos de los elementos del robot Se utiliza utiliza fundamental fundamentalmente mente el álgebra álgebra vectorial y matricial para representar y describir la localización de un obeto en el espacio tridimensional con respecto a un sistema de referencia fio. Se pued puede e estab estable lece cerr un sist sistem ema a de refer referenc encia ia fio fio situ situado ado en la base base del del robot y describir la localización de cada uno de los eslabones con respecto a dic"o sistema de referencia.

Consiste en determinar la configuración que que debe debe adop adopta tarr el robo robott para para una una posi posici ción ón y orie orient ntac ació ión n del del extr extrem emo o conocidas.

!l procedi procedimie miento nto de obtenc obtención ión de las ecua ecuaci cion ones es es depen ependi dien entte de la configuración del robot.

#a soluc solució ión n de este este prob proble lema ma "ace "ace necesario necesario considerar, considerar, en primer lugar, la existencia de soluciones. !n efecto, se trata de asegurar que la posición y orientación necesaria para manipular el obeto, puede o no ser alcanzada por el efector final, en otras palabras, si esta o no dent dentro ro del del espac spaciio de traba rabao alcanzable !l prob proble lema ma cine cinemá máti tico co dire direct cto o se Deben atenderse las m%ltiples reduce a encontrar una matriz soluciones& "omogé "omogénea nea de transf transforma ormació ción n $ que !lección que minimice los relacione la posición y orientación del movi movimi mien enttos desd desde e la pos posició ición n extremo del robot respecto del sistema actual. de referencia fio situado en la base del Concepto de solución más cercana. mismo. 'over los enlaces de menor peso. Consi nsiderar obstá stáculos (evitar  colisiones). •

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'étodos de solución !l método geométrico !l método de transformaciones "omogéneas • •

#a existencia o no de soluciones depende del n%mero de articulaciones del manipulador  'étodos de solución !l método geométrico !l método de transformaciones "omogéneas Desacoplamiento cinemático Soluciones numéricas (iterativas) no aplicables en tiempo real *acobiana anal+tica *acobiana geométrica Directa o o nversa • •

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