Construcción de un controlador Proporcional, Integral y Derivativo.
Tutorial para hacer gráficos en 3D en MatlabFull description
Descripción: Graficas FDP en Matlab
aqui se describen unos pequeños comandos para poder crear diferentes tipos de graficas de conicas conocidas en matlab las cuales son en 3D
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Resumen del ajuste empirico del controlador pidDescripción completa
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Proyecto nivel Universitario, gráficas obtenidas al aplicar diferentes criterios de estabilidad
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Sistema de Control PID MATLABFull description
Proyecto nivel Universitario, gráficas obtenidas al aplicar diferentes criterios de estabilidad
Descripción: matlab
matlabDescripción completa
Descripción: Diseno de un controlador PID en matlab
Código en matlab y sus respectivas gráficas de superficies cuádricas.
BENEMERITA UNIVERSIDAD AUTONOMA DE PUEBLA
FACULTAD DE CIENCIAS DE LA ELECTRONICA
LICENCIATURA EN INGENIERIA MECATRONICA
CONTROL MODERNO Y SUS APLICACIONES
VERANO 2015
SIMULACION: MATLAB PARA OBTENER GRAFICAS DE CONTROLADOR P, PD Y PID
YAMIL JESUS DURAN REYES
201032855
Proponemos una función en lazo abierto cuya entrada será una función escalón y la graficamos.
Vamos a simular la siguiente función:
13s2+2s+15
Como características generales de esta función de transferencia tenemos que:
Es un sistema de 2° orden.
Es un sistema tipo 0, por lo cual su error en estado estable está dado por:
11+Kp
A continuación mostramos el código para Matlab y la gráfica resultante:
Introduciremos un sistema en lazo cerrado de la siguiente manera:
+ -+ -Gp(S)Gp(S)KpKp
+
-
+
-
Gp(S)
Gp(S)
Kp
Kp
Donde Gp(s) es nuestra función anterior:
GpS= 13s2+2s+15
Determinaremos la gráfica de nuestro sistema en lazo cerrado sin tomar en cuenta Kp:
A continuación se presentan los 4 factores que determinan al controlador:
Acción control
T subida
T Establecimiento
Sobre impulso
Ess
-
0.507 s
11.3 s
63.2%
94%
Se introduce un controlador proporcional y buscaremos que cumpla con los requisitos del control P es decir, que el tiempo de subida disminuya, aumente el sobre impulso, el tiempo de establecimiento no debe tener un gran cambio y el error debe disminuir.
A continuación se presentan los 4 factores que determinan al controlador:
Acción control
T subida
T Establecimiento
Sobre impulso
Ess
KP(200)
0.127 s
11.6 s
88.4%
7%
Podemos comprobar que se cumplen los requisitos para el controlador P.
Donde Gp(s) es nuestra función anterior:
GpS= 13s2+2s+15
Determinaremos la gráfica de nuestro sistema en lazo cerrado introduciendo valores para Kd que cumplan con los requisitos de un controlador PD, debe de reducir el tiempo de establecimiento y también debe reducir el sobre impulso
A continuación se presentan los 4 factores que determinan al controlador:
Acción control
T subida
T Establecimiento
Sobre impulso
Ess
PD
0.07s
0.7 s
12.78%
7%
A continuación presentamos la comparación entre las gráficas del controlador PD y P.
Donde Gp(s) es nuestra función anterior:
GpS= 13s2+2s+15
Determinaremos la gráfica de nuestro sistema en lazo cerrado introduciendo valores para Ki que cumplan con los requisitos de un controlador PID, debe eliminar el error en estado estable, aumentar el tiempo de establecimiento y aumentar el sobre impulso.
A continuación se presentan los 4 factores que determinan al controlador:
Acción control
T subida
T Establecimiento
Sobre impulso
Ess
PID
0.084s
1.4 s
7.2%
0
A continuación se presenta la comparativa entre las gráficas PID y PD:
