Mecanismo de 5 Eslabones

Práctica Mecanismos y Máquinas Métodos gráficos análisis de posición, velocidad y aceleración UPB Ingeniería Robótica

MECANISMO DE 5 ESLABONES

ANÁLISIS DE VELOCIDAD DATOS DE ENTRADA:

 =   = 152   =  = 178    =  = 127   =  = 102   =  = 203   = 2 / / , ,     = 254 / /    

POLÍGONO DE VELOCIDAD

CALCULANDO LA VELOCIDAD DEL PUNTO A:

⃗  = ⃗  ×   =  ∙  = 2 / /15 1522   = 304 304 / /  = 365.9459 365.9459 / /    = 394.1630 394.1630 / /    / = 202.2572 202.2572 / /   / = 115.9002 115.9002 / /   GDLS

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/ = 144.3071 /   / = 530.3116 /   ⃗/ = ⃗  ×  / =  ∙  / =1.1362 /  = / = 202.2572 178  ⃗/ = ⃗  ×  / =  ∙  / =1.1362 /  = / = 115.9002 102  ⃗/ = ⃗  × ⃗ / =  ∙  / =1.1362 /  = / = 144.3071 127  ⃗/ = ⃗  ×  / =  ∙  / =2.6123 /  = / = 530.3116 203  ⃗ = ⃗ +⃗/ ⃗ = ⃗ +⃗/ ⃗ = ⃗ + ⃗/ ⃗ = ⃗ + ⃗/

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

CENTROS DE ROTACIÓN

 = 5 ú     #= 2− 1 = 552− 1 = 10   ó ESLABÓN

CENTROS DE ROTACIÓN

CENTROS PRIMARIOS

1 2 3 4 5

O21 O31 O41 O51 O32 O42 O52 O43 O53 O54

O21

CENTROS SECUNDARIOS

CENTROS ABSOLUTOS

O31 O41

O21 O31 O41 O51

O51 O32 O42 O52 O43 O53 O54

CENTROS RELATIVOS

CENTROS PERMANENTES

CENTROS INSTANTÁNEOS

O21 O31 O41 O51 O32 O42 O52 O43 O53 O54

O32 O42 O52 O43 O53 O54

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Práctica Mecanismos y Máquinas Métodos gráficos análisis de posición, velocidad y aceleración UPB Ingeniería Robótica LOS CENTROS DE ROTACIÓN SECUNDARIOS, SON LO QUE SE OBTENDRÁN POR MEDIO DEL TEOREMA DE ARONHOLD-KENNEDY

 = 2 / ,  = 254 /  1 2 3

O31 O21 CONOCIDO O32 CONOCIDO O31 POR CONOCER

3 4 5

O41 O21 CONOCIDO O41 POR CONOCER O51 CONOCIDO

1 4 5

O53 O43 CONOCIDO O54 CONOCIDO O53 POR CONOCER



EL PUNTO A PERTENECIENTE AL ESLABÓN 2



EL PUNTO A PERTENECIENTE AL ESLABÓN 3

2 3 4

O42 O32 O43 O42

1 2 5

O52 O21 CONOCIDO O52 POR CONOCER O51 CONOCIDO

CONOCIDO CONOCIDO POR CONOCER

⃗ = ⃗  × /  =  ∙ / = 2 /152  = 304 / ⃗ = ⃗  × /  = 1.1362 / →  á   304 / =267.5585  / =  = 1.1362 /



EL PUNTO B PERTENECIENTE AL ESLABÓN 3

⃗ = ⃗  × /  =  ∙ / = 1.1362 /320.6442  = 364.3159 / 

EL PUNTO B PERTENECIENTE AL ESLABÓN 4

⃗ = ⃗  × / 

EL PUNTO D PERTENECIENTE AL ESLABÓN 4

⃗ = ⃗  × /  =  ∙ / GDLS

Práctica Mecanismos y Máquinas Métodos gráficos análisis de posición, velocidad y aceleración UPB Ingeniería Robótica  EL PUNTO D PERTENECIENTE AL ESLABÓN 5

⃗ = ⃗  × /  = 254 / = 0 /  = / ∞ ANÁLISIS DE ACELERACIÓN

 =  +    ,        ,   ó,  :  = 0⃗  =   =⃗  ×  ⃗  ×      =   = (2  ) 152  = 608 /  =  +   =  +   =  +  ⃗ La velocidad lineal del punto D es constante, por lo tanto:  = 0 No hay cambio en la dirección del punto D, debido a que es una corredera y la dirección de la velocidad siempre será sobre la horizontal:  , por lo tanto:

 = 0⃗

 = 0⃗ / = / + / / =⃗  ×  ⃗  ×     / =   =(1.1362  ) 178  = 229.7891 / / = / + /

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/ =⃗  ×  ⃗  ×     / =  =(1.1362  ) 102  = 131.6769 /

/ = / + / / =⃗  × ⃗ × ⃗    / =   =(1.1362  ) 127  = 163.9507 / / = / + / / =⃗  ×  ⃗  ×     / =   =(2.6123  ) 203  = 1385.2945 /  =  + /  =  + / donde:  = 0⃗, por lo tanto:  = /  =  +/  =  + /

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