Ficha de Lectura de Antecedentes Listocreo

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CENTRO DEL PERÚ FACULT FACULTAD AD DE INGENIERIA MECÁNICA ME CÁNICA Proyecto de Investigación

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Ficha de lectura de antecedentes de investigación DATOS DE DEL LECTOR Apellidos y nombres Tema 

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Manipulador Robótico de Cinco grados de libertad

DAT DATOS DE DEL DO DOCUMENTO Autor(es)

Ernesto Díaz Ronceros Ronceros

DESARROLLO DE UN MANIPULADOR ROBÓTICO ROB ÓTICO DE CINCO GRADOS DE LIBERTAD PARA FINES DE INVESTIGACIÓN Tipo de informe Lugar de publicación Artículo de revista Perú Título

Fecha de publicación

2016

Institución

UNIVERSIDAD NACIONAL JOSÉ FAUSTINO SÁNCHEZ CARRIÓN HUACHO! "ER#

URL



FORMU MUL LAC!"N TE TE"R!CA roblema 

Cómo diseñar diseñar modelar e implementar implementar una palata!orma palata!orma robotica móvil " solucionar los problemas con respecto a temas como la cinem#tica directa e inversa$

!b"eti#o general

%iseñar %iseñar modelar e implementar una plata!orma de investigación móvil basado en un robot manipulador de cinco grados de libertad&

$ariable independiente

Manipulador robótico de cinco grados de libertad

$ariable dependiente

Plata!orma de investigación

%ipótesis

'na plata!orma de investigación basada en un robot manipulador de cinco grados de libertad nos permite reali(ar c#lculos tanto de la cinem#tica directa como la inversa en tiempo real " visuali(ado en la inter!a( diseñada en )ab*ie+ 

Tipo de in#estigación

,ecnológica

&i#el de in#estigación

Aplicativo

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CENTRO DEL PERÚ FACULTAD DE INGENIERIA MECÁNICA Proyecto de Investigación

#

Ficha de lectura de antecedentes de investigación RESULTADOS $ D!SCUS!ON Resultados

ipótesis

-e consiguió la implementación de la parte mec#nica del manipulador robótico siendo esta liviana " estable& )a tar.eta controladora de servomotores /ue se constru"ó para enla(ar el ordenador al manipulador cumplió con los grados de libertad& ,ambin se diseñó " modelo satis!actoriamente la inter!a( en )ab*ie+ para el control " asignación de coordenadas del manipulador&  3ell"42005 menciona7 8'n robot manipulador es una m#/uina manipuladora con varios grados de libertad controlada autom#ticamente reprogramable " de múltiples usos pudiendo estar en un lugar !i.o o móvil para su empleo en aplicaciones industriales9

   n ,eoría    o    c    n     ó     i    c    a    r    a    p    m    o     '

Antecedente1

Antecedente2

Conclusión principal

%

'na plata!orma robótica móvil es un robot para e:perimentación e investigación en ambientes reales& ;stos ve<ículos poseen características similares a los robots de aplicación industrial o comercial& )as plata!ormas robóticas se emplean intensivamente en la !ase de desarrollo de pro"ectos de investigación aplicada de sistemas roboti(ados donde por e.emplo se emplean para la prueba " validación de ar/uitecturas de control de robots o para e:aminar algoritmos de navegación autónoma o semiautónoma " con di!erentes tipos de sensores actuadores " dem#s dispositivos electrónicos Craig 42006& 'n manipulador puede considerarse como un con.unto de cuerpos conectados en una cadena mediante articulaciones& ;stos cuerpos se llaman vínculos o segmentos& )as articulaciones !orman una cone:ión entre un par ad"acente de vínculos =arrientos et al& 41>>? los de!ine7 )os actuadores tiene por misión generar el movimiento de los elementos del robot según órdenes dadas por la unidad de control& )os actuadores utili(ados en robótica pueden emplear energía neum#tica
COM&RENS!"N CR'T!CA <esultados y discusión.>