Vjezba I

UNIVERZITET U TUZLI

MAŠINSKI FAKULET PROIZVODNO MAŠINSTVO

TRANSPORTNI SISTEMI II LABORATORIJSKA VJEŽBA I

Student:

Asistent:

Nermin Režid, II-431/11 Mustafa Kahvežid, II-408/10

Muhame Herid, ipl.i ng.maš. Tuzla, 15.10.2014. god.

1. UVOD

Robot je automatski mehanički uređaj koji najčešde prestavlja i mijenja čovjeka. Moerni roboti su najčešde elektromehaničke mašine pogonjene računarskim programom ili elektroničkim sklopom. Tehnologij a koja se bavi dizajniranjem, konstrukcijom, operacijama i primjenama robota, kao i računarskim sistemima za njihovu kontrolu naziva se robotika.

Slika 1. Primjer industrijskih robota marke KUKA

Ieja o robotima vrlo je stara, a atira još o Leonara da Vincija koji je na neki način previio moerne robote zamislivši moel pokretnog stroja u obliku lava. Sam termin robot skovao je 1921. češki ramatičar Karel Čapek, prema češkoj riječi robotnik  koja se može prevesti kao rob, ranik i sl. Njegova rama  'R.U.R.' lansirala je uznemirujudu ieju o robotima kao umjetnim humanoinim robovima koji se bune protiv svojih stvoritelja i poražavaju ih.

Slika 2. Naslovnica knjige R.U.R., autora Karela Čapeka Prvi eksperimentalni primjeri robota napravljeni su na američkim svučilištima četresetih goina prošlog vijeka. Komercijalnu proizvonju robota započeli su Amerikanci George Devol i Joseph Engelberger početkom 1960 -ih. Engelberger je prvi počeo s proajom Unimate industrijskih robota, a zbog toga je prozvan ocem robotike. Engelbergerovi roboti nisu pobudili preveliko zanimanje u domovini, no

sredom je naišao na vrlo obar prijem u Japanu, gje je 1970. u funkciju ušao prvi industrijski robot koji je radio kao zavarivač u Nissanovoj tvornici. Tijekom sedamdesetih i osamdesetih robotika je strelovito napredovala

zahvaljujudi velikim investicijama automobilske inustrije, no potkraj osamesetih inustrija je počela propaati. Zbog slabe isplativosti vedina američkih proizvođača robota je propala. Jeina oaza robotike ostao je Japan, či je tvornice danas rade sa više o polovine svjetskih robota - više o 400.000.

2. STRUKTURA ROBOTA

Glavna karakteristika robota je kretanje, a samim time namede se i cilj p ostojanja robota - ostvarivanje kretanja koje de imati oređenu svrhu. Takvo kretanje robotu u inustriji najčešde aje ulogu obavljanja poslova koji bi čovjeku bili osani i monotoni, ili fizički zahtjevni. Također, roboti se koriste i u uslovima opasnim po čovjeka (raioaktivnost, u Svemiru i sl.) i za poslove koje čovjek ne može obaviti ovoljno brzo (tačkasto zavarivanje u automobilskoj inustriji). Osnovni ijelovi robota su: postolje, robotska ruka, gripper (hvatač), pogonski motori istosmjerne struje, senzori, PLC kontroler, enkoderi, a s porastom

složenosti zaataka koje robot mora a obavlja, raste i složenost njegove strukture. Kretanje robota ostvaruje se rotacionim pomjeranjem zglobova oko

oređenih osa. Broj osa oređuje stepen pokretljivo sti robota. Robot s kojim raspolažemo na vježbama ima 6 stepeni pokretljivosti, uključujudi otvaranje/zatvaranje grippera. Na sljeedoj slici prikazani su primjeri tih osa.

Slika 3. Ose robota

3. ROBOCELL

Softverski alat koji nam omogudava pokretanje robota ER 4u koji se koristi za edukaciju zove se RoboCell, kompanije Intelitek. RoboCell integrira Scorbase-ov

softver za kontrolu robota u interaktivno 3D rano okruženje, pogono zbog vizualizacije ranih objekata i lakšeg manipulisanja robotom. RoboCel l-ovi virtualni roboti i uređaji precizno zamjenjuju stvarne imenzije i funkcije Scorbot ove opreme. Stuenti na taj način mogu izučavati pozicioniranje robota, pisanje programskog koa ili usavršavanje ranije urađenih koova u svrhu boljeg raa stvarnog sistema. RoboCell ozvoljava eksperimentiranje sa različitim simuliranim ranim delijama, čak iako stvarne delije ne postoje u laboratoriji. Napreniji stuenti mogu izajnirati i 3D objekte koje je mogude importovati u okruženje RoboCell-a i upotrebljavat i kao virtualne rane delije.

Slika 4. Primjer izgleda softvera RoboCell

4. POČETAK RADA U ROBOCELL-U

Kaa pokrenemo RoboCell, obijamo prozor prikazan na sljeedoj slici.

Slika 5. Početni prikaz alata RoboCell  RoboCell nui mogudnosti otvaranja ved postojedih ili kreiranja novih projekata. Kreiranje projekta porazumijeva stvaranje ranog okruženja (robot i njegova okolina) i razvoj programa koji pokrede robot. Pokretanje novog projekta prikazano je na sljeedoj slici.

Slika 6. Radno okruženje RoboCell -a

Importovat demo moel koji de biti prestavljen u sljeedoj laboratorijskoj vježbi, s ciljem upoznavanja osnovnih elemenata RoboCell-ovog okruženja. Olazimo na File -> Import 3D Model .

Slika 7. 3D model robota i njegovog okruženja Vidimo da izrada zadatka u RoboCell-u prestavlja manipuisanje oređenim

mogudnostima softvera, kao što su grafički prikaz 3D moela, zaavanje konkretnih kretnji simuliranom robotu, efinisanje pojeinih položaja robota i sl. 3D moel služi nam za vizua lizaciju problema i predstavlja nezamjenjiv alat u programiranju robota. Prozor Manual Movement  omogudava nam kretanje našeg model robota po njegovim osama, ili po osama koordinatnog sistema prostora. Prozor Teach Positions (Simple) služi nam za memorisanj e pozicija robota i njihovu

primjenu naknano u programu koji efiniše kretanje robota. U prozoru Program definisano je kretanje robota.