Vjezba 10

UNIVERZITET U TUZLI

MAŠINSKI FAKULET PROIZVODNO MAŠINSTVO

TRANSPORTNI SISTEMI II LABORATORIJSKA VJEŽBA 10

Student:

Asistent:

Nermin Režid, II-431/11

Muhame Herid, ipl.i ng.maš. Tuzla, 25.12.2014. god.

Cilj vježbe Cilj ove vježbe je pomodu robota na kliznoj stazi opskrbiti ulaznim materijalom strug i renisaljku, a zatim njime uzeti obrađene premete i onijeti ih u korpe previđene za to. Za ovu vježbu potrebno nam je rano okruženje koje se sastoji o sljeedih elemenata: -

robot sa kliznom stazom;

-

2 gravitaciona feeder-a;

-

strug;

-

rendisaljka;

-

2 korpe.

Postupak izrađivanja programa u RoboCell -u Prvi korak je kreiranje ranog okruženja. Ono se sastoji o elemenata naveenih prethono, a prikaz  jednog takvog okruženja at je na sljeedoj slici.

Prilikom kreiranja okruženja potrebno je efinisati Output -e za strug i renisaljku. Definišemo Output za steznu glavu, vrata i ciklus oba naša stroja.

Prvi korak je uzimanje valjka sa feedera. Valjak je potrebno postaviti horizontalno, a robotski gripper

okrenuti na način prikazan na slici, kako bi bilo omogudeno postavljanje premeta u steznu glavu st ruga.

Valjak se zatim onosi o stezne glave struga. Pri tome treba obratiti pažnju a stezan glava uhvati valjak prije nego se otvori gripper robota. Zbog toga je poželjno što preciznije postaviti premet u steznu glavu. Stezna glava aktivira se pomodu uključivanja ranije efinisanog Output -a.

Nakon toga, robot ostavlja premet u steznoj glavi, olazi iz ranog prostora mašine i pokrede se rani ciklus mašine.

Za vrijeme ok se vrši obraa, mogude je izvršiti postavljanje rugog premeta u steznu glavu rendisaljke. Odlazimo robotom do drugog gravitacionog feeder-a i uzimamo predmet za rendisanje.

Postavljamo premet u steznu glavu i aktiviramo ju pomodu ogovarajudeg Output-a.

Analogno prethonom postupku, olazimo robotom iz ranog pr ostora mašine, i vršimo pokretanje radnog ciklusa. Za vrijeme obrae, olazimo o struga i skiamo obrađen premet.

Premet uzimamo robotom i isključujemo Output koji je efinisao aktiviranje stezne glave struga.

Premet ostavljamo u korpu previđenu za to.

Odlazimo do renisaljke i uzimamo obrađen premet.

Ostavljamo predmet u korpu.

Za kraj, mogude je vratiti robot u početni položaj, kako bi se program mogao ciklično izvršavati.