Vjezba 4

UNIVERZITET U TUZLI

MAŠINSKI FAKULET PROIZVODNO MAŠINSTVO

TRANSPORTNI SISTEMI II LABORATORIJSKA VJEŽBA 4

Student:

Asistent:

Nermin Režid, II-431/11

Muhame Herid, ipl.i ng.maš. Tuzla, 27.10.2014. god.

Cilj vježbe Cilj ove vježbe jeste manipulisanje  feeder-ima u svrhu oziranja materijala robotu za izvršavanje oređenih transportnih zaataka. U ovom primjeru rai se sa va ozatora: gravitacionim i običnim. Zaatak je a robotom uzmemo objekat sa gravit acionog dozatora i ubacimo ga u kantu, a nakon toga i sa običnog ozatora i izvršimo isti zaatak.

Postupak izrađivanja programa u RoboCell -u Pokrenut demo RoboCell. U RoboCell -u demo, olaskom na opciju File → Edit 3D Model, napraviti željeno 3D okruženje u kojem de robot izvršavati zaatak. Za ovaj zaatak potreban nam je sto na kojem je smješten robot, robot, gravitacioni ozator (Gravity Feeer), obični ozator (Feeer), te vije kockice koje de se prenositi s jenog mjesta na rugo. Okruženje koje se razvije izgleat de kao na sljeedoj slici.

Ono što je bitno napomenuti jeste a kockice koje demo transportovati trebamo postaviti na za to previđena mjesta na ozatorima. Ta mjesta označena su posebnim bojama, a ispravnost možemo potvriti pokretanjem  simulacije. Bitno je napomenuti da oba dozatora trebaju biti efinisana kao zasebne ose kojima upravljamo na sličan način kao što je to rađeno sa trakastim transporterom u prethonom primjeru. Za gravitacioni ozator efinisat demo output kao osu 8, a obični ozator i output i input osu 7. Bitno je efinisati i kapacitet ozatora tako što kliknemo mišem pojeinačno na ozatore i oaberemo opciju Capacity. Kapacitet de iznositi 10 kocki.

Kaa smo efinisali potrebne ose, možemo početi s programom. Ono št o je bitno jeste poznavanje načina raa oba ozatora. Gravitacioni ozator automatski (bez zasebne komane u programu) ozira kocke za manipulaciju s njima. Obični ozator, međutim, zahtijeva a mu u programu zadamo naredbu za doziranje 1 kockom, a zatim i sključimo tu narebu, kako bi se  u sljeedem prolazu programa automatski ponovno uključila, i na taj način ozirala kocku potrebnu za transport.

Početni korak sastoji se u prilasku robota jenom o ozatora. Počet demo uzimanjem kocke sa gravitacionog dozatora. Koristit demo opciju Send Robot Above Point  i poslati ga iznad kocke koju želimo uzeti.

Nakon toga vršimo spuštanje robota po z -osi i dovodimo gripper u zahvat s kockom.

Nakon toga, zatvaramo gripper opcijom Close Gripper , poižemo ga po z -osi i snimamo datu

poziciju. Zatim ga ovoimo u položaj izna kante u koju želimo ubaciti kocke, snimamo atu poziciju te otvaramo gripper kako bi kocka pala u kantu. Snimamo željenu poziciju i robot šaljemo prema običnom ozatoru.

Ono što demo primjetiti jeste a de se, nakon uzimanja kocke sa gravitacionog ozatora, pojaviti nova kocka, i to onoliko puta koliki smo zadali kapacitet dozatora. Prilazimo feeder-u robotom odlaskom na opciju Send Robot Above Point i snimamo datu poziciju. Da bi se pojavila kocka u dozatoru, potrebno je u programu koristiti opciju Output On, te definisati parametre kao na

sljeedoj slici.

Nakon toga, pojavit de se kocka u ozatoru. Robotom možemo zahvatiti kocku, snimiti poziciju, zatvoriti gripper, ponovno snimiti pozici ju i onijeti kocku izna kante. Ispustit demo kocku otvarajudi gripper i time je program završen.

Bitno je napomenuti da je u programu koji daje naredbe robotu i dozatorima potrebno isključiti

oziranje običnim ozatorom opcijom Output Off , kao što je to prikazano na sljeedoj slici.

Ovo je potrebno kako bi program uspješno zatvorio petlju kojom zaaje narebu ozatoru, kako bi ju, prilikom cikličnog raa programa, uspio ponovno uspješno pokrenuti. U suprotnom, program de se izvršavati, ali ozator nede pravilno ozirati kocke, što de ovesti o situacije u kojoj robot vrši prazne hoove.