1Robot SCARA
Dibujo en Ingeniería
Docente: Julián Tr Tristancho istancho
Angie Benavides Benavides Luisa ernanda Bulla !alvis Diego Ar"ando Di"as #astrana Cesar Daniel #arra Aguilera
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Ingeniería Industrial
+niversidad Distrital rancisco Jos, de Caldas
Bogotá DC
-a.o $%&'
Tabla de Contenidos
Funcionamiento del Robot SCARA....................................................................................1 Aplicaciones industriales o comerciales..............................................................................2 Proceso básico general de fabricación industrial y materiales de cada pieza...................... !rrores en el plano establecido............................................................................................" Referencias..........................................................................................................................#
Lista de /iguras
Figura 1. !nsambles de piezas electrónicas.........................................................................2 Figura 2. Aplicación $ndustrial............................................................................................% Figura %. Soldadura..............................................................................................................% Figura &. 'istintas aplicaciones...........................................................................................& Figura . !s(uema con sus partes........................................................................................ Figura ". Plano de la base del Robot SCARA....................................................................." Figura ). Saliente de la base para la fi*ación en una superficie...........................................) Figura +. ,uestra de cotas en la saliente de la base para la fi*ación en una superficie.......) Figura #. Acotación faltante en la pieza..............................................................................) 2
Robot SCARA
!l robot SCARA (ue en ingles significa Selecti-e Compliant Assembly Robot Arm es un robot utilizado en gran -ariedad de industrias fue desarrollado por /iros0i ,aino en 1#+1. !stos robots son di-ersos dependiendo del nmero de articulaciones (ue tengan además se fabrican con la finalidad de (ue realice una acti-idad espec3fica en una empresa4 por esto -aria el tama5o4 la cantidad de mo-imientos (ue 0ace4 y la pieza (ue interacta directamente con el ob*eto (ue manipula el robot4 en este caso esta pieza es una -entosa pero esta podr3a ser unas pinzas de agarre o algn elemento de enganc0e4 todo depende de su finalidad. 6os robots SCARA se caracterizan por ser rápidos y precisos. Su cinemática se basa en el algoritmo de 'ena-it /artenberg. !ste está compuesto por un total de 17 piezas4 estas son8 una base fi*a de forma 0ueca y cónica (ue le da estabilidad4 un brazo unido a la base con una articulación (ue le permite girar en el e*e 9 en ambas direcciones. !ste a su -ez está unido a otro brazo con una articulación (ue tambi:n le permite girar en el e*e 9 en ambas direcciones. !l segundo brazo está unido mediante una articulación a un tubo (ue se mue-e en el e*e ;4 este tubo tiene unido en el e
A0licaciones industriales o co"erciales
!l robot Scara es muy utilizado en todo tipo de aplicaciones industriales4 gracias a sus tres grados de libertad en el cuerpo y brazo4 y un grado de libertad rotacional en la mu5eca. Se emplea fundamentalmente en operaciones de ensamblado o inserción de componentes electrónicos.
Figura 1!nsambles de piezas electrónicas
=tras aplicaciones son8
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>raslado de material con alta precisión Soldadura. >raslado de material punto a punto desde una posición central. ?uiado. Atornillamiento.
Figura 2 Aplicación industrial
Figura % Soldadura
!n algunas de estas aplicaciones es necesario el guiado por -isión4 para ello se 0ace uso de una cámara (ue apoya al robot para un me*or desarrollo del traba*o. 6as imágenes son procesadas en un soft@are (ue posee el robot y se e*ecutan en una computadora. Por e*emplo4 en la figura &aB una cámara fi*a enfoca 0acia aba*o4 el robot escoge aleatoriamente las piezas y las coloca en su lugar correspondiente en una paleta. !n la figura &bB una cámara fi*a enfoca 0acia arriba4 su ob*eti-o es comprobar la correcta orientación y posición de la pieza antes de ensamblarla. !n la Figura &cB la cámara se encuentra su*etada al robot de manera (ue se pueda obser-ar el lugar donde se -a a insertar la pieza. Finalmente en la figura & dB el robot escoge y mue-e las piezas en una cinta transportadora en constante mo-imiento. Figura &. 'istintas
a
c
b
d
aplicaciones
#roceso Básico de /abricaci1n Industrial . -ateriales de Cada #ie2a
!l robot Scara consta prácticamente de seis piezas esenciales las cuales son8 razo4 /ombro4 Antebrazo4 Codo4 ase4 !fector Final o trazador.
Figura . !s(uema con sus partes 'escribiremos el proceso de dise5o de cada pieza tomando como referencia el modelo del robot Scara % '=F. Dise3o de la base: 6a base es una pieza fundamental del robot es robusta y pesada4 es el soporte de las demás piezas y es a(u3 donde se albergan el motor y los cables para su funcionamiento4 es fabricada con acero Cold Rolled calibre 1" y además una placa de acero ino
-3nculos o eslabones de un manipulador robótico deben tener como caracter3stica ser li-ianos y resistentes debido a la función (ue cumplen. !l material (ue se escoge para 0acer estas piezas es un perfil tubular de aluminio anodizado4 este está unido a las articulaciones por medio de tornillos.
Dise3o de las articulaciones: !n estas entran las piezas de 0ombro y codo4 estas tienen como
material de fabricación acero ino
!s la falta de una cota en el plano4 a pesar de (ue esta no afecte al resto del es(uema4 es necesario determinar la medida de esta para la realización del dise5o4 as3 mismo como para el momento de plasmar este en un dibu*o.
Figura ". Plano de la base del Robot SCARA !sta figura4 la cual se encontraba tres -eces repartidas de manera igual en el per3metro de la base del robot SCARA
Figura ). Saliente de la base para la fi*ación en una superficie
!n el plano se e
Figura +. ,uestra de cotas en la saliente de la base para la fi*ación en una superficie 6a cota faltante era la siguiente8 Figura #. Acotación faltante en la pieza
Re/erencias •
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ecerra4 D4 ,oroc0o4 6 y Castro 9.277#B Caracter3sticas4 funcionamientos y aplicaciones de robots cil3ndricos industriales. Recuperado de 0ttp8EEluisarmandomoroc0o.@iispaces.comEfileE-ie@ER==>C$6$G'R$C=.pdf Hillafa5e4 A. ,iguel y Pe5a. A. Robot ,anipulador Scara. Recuperado de
[email protected] ?arc3a4 ,.4 Il-arez4 J.,. y Ca-a4 '.277%B $ngenier3a t:cnica en electrónica industrial. Recuperado de
[email protected]@nload.p0pKfileL1712"2+E&7&&#M%&2.pdf Narabego-iO4 $.4 Narabego-iO4 !. y /usa4 !.2712B Application Analysis of $ndustrial Robots 'epending on ,ec0anical Robot Structure. Mechanika4 1+ 2B4 11+M122 ?arc3a4 ,.4 Il-arez4 J.,. y Ca-a4 '.277%B $ngenier3a t:cnica en electrónica industrial. Figura 1Q. Recuperado de
[email protected]@nload.p0pKfileL1712"2+E&7&&#M%&2.pdf Narabego-iO4 $.4 Narabego-iO4 !. y /usa4 !.2712B Application Analysis of $ndustrial Robots 'epending on ,ec0anical Robot Structure. Figura 2Q. Recuperado de
0ttp8EEeds.b.ebsco0ost.com.ezpro
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ecerra4 D4 ,oroc0o4 6 y Castro 9.277#B Caracter3sticas4 funcionamientos y aplicaciones de robots cil3ndricos industriales.Figura %Q Recuperado de 0ttp8EEluisarmandomoroc0o.@iispaces.comEfileE-ie@ER==>C$6$G'R$C=.pdf Hillafa5e4 A. ,iguel y Pe5a. A. Robot ,anipulador Scara.Figura &Q Recuperado de
[email protected]
