Universitatea POLITEHNICA, Bucuresti Ingineria si Managementul Managementul Sistemelor Tehnologice
Roboţi industriali de tip SCARA
Studenti:Ionica Petrisor Alexandru Vieriu Elena Gabriela Grupa 621CB
1
Acronimul SCARA vine de la Selective Compliant Assembly Robot Arm sau Selective Compliant Articulated Robot Arm.
În 1981, Sankyo Seiki, Pentel ş i NEC a prezentat un concept complet nou pentru roboţi de asamblare. Robotul a fost dezvoltat sub îndrumarea lui Hiroshi Makino, un profesor de la Universitatea din Yamanashi. Robotul a fost numit Selective Compliant Assembly Robot Arm, SCARA. Braţul său era rigid pe axa Z şi mobil pe axele XY.
Al doilea atribut al roboţilor tip SCARA sunt cele două braţe articulate similar cu braţul uman. Această caracteristică permite braţului să se extindă în zone limitate.
Acest lucru este avantajos pentru transferul pieselor de la o celulă la alta sau pentru încărcare/descărcare staţii de procese, care sunt închise. Un dezavantaj al configuraţiei SCARA este că aceasta poate fi mult mai costisitoare, deoarece software-ul de control necesită cinematica inversă pentru mişcări liniare interpolate .Pe de altă parte, pachetul de lucru al robotului SCARA tinde să fie dificil de controlat ş i limitat în volum de acoperire. Roboţii SCARA sunt înalţi, deci ocupă un spaţ iu mare.
2
Aplicaţii ale roboţ ilor industriali de tip SCARA: - Caracteristica Selective Compliant a robotului SCARA care prevede
rigiditate substanţială a robotului în direcţie verticală, dar flexibilitatea în plan orizontal, îl face foarte potriv it pentru multe tipuri de operaţ iuni de asamblare, de exemplu, introducerea unui ş tift într-o gaură rotundă, fără lipire/presare. - Roboţi SCARA oferă cel mai bun raport preţ / performanţă cu privire la viteza. Ei sunt mai ra pizi, deoarece mişcă piese de masa redusă, datorită configuraţiei sale. Î n afară de asamblare, robotul Scara este ideal pentru o varietate de aplicaţii de uz general care necesită rapiditate, repetabilitate, cum ar f i paletizare, de- paletizare, maşina de încărcare/descărcare, aplicaţ ii pick-and-place şi ambalare.
3
Structura unui robot servo SCARA de la firma Janome
Robotul de tip servo SCARA poate fi categorizat după spaţ iul de lucru (lungime de brat), numărul de axe precum şi după viteza de manipulare.
4
Categorizarea roboţ ilor industriali de tip SCARA a firmei Janome.
R oboţii
industriali utilizează un limbaj de programare uşor de învăţ at care face simplă manipularea acestuia şi pentru a configura fluxuri de lucru complexe, multitask. Exemplu de limbaj utilizat de firma Epson pentru robo ţi de tip SCARA:
5
Compoziţia unui sistem pentru
roboţi de tip SCARA
6
Sistemul de coordonate pe axele J1-J2 Aceste coordonate robot sunt desemnate de unghiurile de rotație ale fiecărui Originea J1-J2 (J1=0,J2=0) este în „punctul” unde brațul este complet întins.
braț. Direcția pozitivă (+), văzut de sus, este înversă direcției acelor de ceasornic. Când axa J2 este aliniată cu axa J 1, J2=0. Când axa J4 este aliniată cu axa J 2, J4=0.
7
Robotul Scara S600 Robotul Scara S600 (Selective Compliance Assembly Robot Arm) este un
robot cu 4 articulaţii, după cum se poate observa şi din figura 1. Articulaţiile 1, 2 şi 4 sunt articulaţii derotaţie în jurul axei Z; articulaţia 3 este o articulaţie de translaţie în lungul axei Z, aşa cum searată în figura urmatoare.
8
Robotul Adept Cobra Spaţiul de operare al robotului (punctele din spaţiu pe care acesta le poate atinge cu terminalul efector) poate fi analizat în figura urmatoare.
Spaţiul de operare al robotului Adept Cobra
9
Bibliografie: 1. 2. 3. 4. 5. 6.
http://en.wikipedia.org/wiki/SCARA Janome SCARA (JS) Manual Epson Robots Manual http://robots.epson.com/products/1 http://www.wisegeek.com/what-is-a-scara-robot.htm http://www.scribd.com/doc/78025806/Lab-scara-2010
10
