DX ADV ARC - Book

Controlador y Robot DX100

Manual de Capacitación de Programación con Soldadura Avanzada

Revisado Julio 05, 2013 PROHIBIDA SU RE-VENTA

© 2009 por YASKAWA Todos los Derechos Reservados Primera Edición Noviembre 30, 2009

YASKAWA MÉXICO S.A. DE C.V. Circuito Aguascalientes Ote. 134-C

P.I.V.A. San Fco. de los Romo, AGS 20358 TEL: (449) 973-11-70 FAX: (449) 973-11-71 LINEA DE EMERGENCIA 24 HRS: (449) 973-11-70 EXT. 106

www.motoman.com

PREFACIO PROPOSITO DE ESTE MANUAL Los manuales de capacitación de Yaskawa México no están diseñados como herramientas únicas de capacitación. Son material de apoyo para el curso impartido por Yaskawa o alguna de sus subsidiarias y no deberá usarse como herramienta autodidacta. QUIEN DEBE DE UTILIZAR ESTE MANUAL Este manual se entrega solamente a personas que lleven el curso de capacitación indicado. No use este manual como referencia, a menos de que haya asistido al curso y haya recibido una certificación por parte de Yaskawa America Inc. - Motoman Robotics Division o de Yaskawa México . COMO UTILIZAR ESTE MANUAL Este manual está desarrollado de acuerdo al programa de capacitación del curso, siguiendo la estructura diaria de éste. Está desarrollado de manera que sirva de apoyo a los estudiantes para entender la operaciones y funciones tratadas en el curso impartido. NOTAS La información en este manual considera que el controlador DX100 se encuentra en el nivel de seguridad MANAGENMENT utilizando el nivel de lenguaje EXPANDIDO. Es posible que las rutas y descripciones de este manual cambien dependiendo de estas confirguraciones y opciones. La información contenida en este documento es propiedad de Yaskawa México S.A. de C.V. o de su corporativo, Yaskawa America Inc. - Motoman Robotics Division. Se prohibe copiar, reproducir o transmitir este manual o alguno de sus contenidos sin la autorización expresa de Yaskawa México y/o Yaskawa America Inc. - Motoman Robotics Division. Ya que constantemente mejoramos nuestros productos, nos reservamos el derecho de cambiar las especificaciones o contenidos sin notificación. YASNAC y MOTOMAN son marcas registradas de YASKAWA Electric Manufacturing NOTA:

Este manual no está diseñado para venta ni debe de ser vendido y/o ofrecido por separado. Todos los manuales desarrollados por YAI-RD o Yaskawa México tienen derechos de autor.

TABLE OF CONTENTS 1.0 REVISIÓN DE PROGRAMACIÓN BÁSICA............................................ 1-1 1.1

Coordenadas de Movimiento................................................................... 1-1

1.2

Alarmas y Errores...................................................................................... 1-1 1.2.1

Mensaje de Error.........................................................................................1-1

1.2.2

Alarma Menor.............................................................................................1-1

1.2.3

Alarma Mayor..............................................................................................1-1

1.3

Coordenadas de Usuario.......................................................................... 1-2

1.4

Tipos de Movimiento ............................................................................... 1-3

1.5

Creación de Trayectorias........................................................................... 1-3

1.6

Confirmación de Trayectoria..................................................................... 1-3

1.7

Instrucciones de CONTROL....................................................................... 1-4 1.7.1

CALL JOB:(nombre)......................................................................................1-4

1.7.2

RET (Retorno)..............................................................................................1-5

1.7.3

JUMP JOB:(nombre)....................................................................................1-5

1.7.4

JUMP*LABEL y *LABEL................................................................................1-6

1.7.5 COMMENT...................................................................................................1-6 1.7.6

TIMER..........................................................................................................1-6

1.7.7 PAUSE..........................................................................................................1-6

1.8

Instrucciones IN/OUT............................................................................... 1-6 1.8.1

DIN (Digital Input).......................................................................................1-6

1.8.2 WAIT............................................................................................................1-6 1.8.3

DOUT (Digital Output).................................................................................1-7

1.8.4 PULSE..........................................................................................................1-7

1.9

Instrucciones ARITH.................................................................................. 1-7 1.9.1 INC...............................................................................................................1-7 1.9.2 DEC..............................................................................................................1-7 1.9.3 SET...............................................................................................................1-8 1.9.4

CLEAR..........................................................................................................1-8

1.10

Undo/Redo............................................................................................... 1-8

1.11

Otros usos de la tecla Assist .................................................................. 1-10

1.12 Tecla Main Menu .................................................................................. 1-11 1.13

Papelería de Reciclaje............................................................................. 1-11

1.14

Función Multi-Ventana........................................................................... 1-12

Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX

TOC-1

© YMM-YAI-R

2.0 TIPOS DE VARIABLES Y DIRECCIONES................................................ 2-1 2.1

Global Variable Allocation [VAR.DAT File]................................................. 2-1

2.2

Direccionamiento de Variables Locales.................................................... 2-2 2.2.1

Configuración de Lenguaje Expandido........................................................2-2

2.2.2

Reservando Variables Locales en el Job Header..........................................2-2

2.3

Direcciones Escalares y de Matriz............................................................. 2-4

2.4

Variables Aritméticas................................................................................ 2-4

2.5

Variables String......................................................................................... 2-4

2.6

Variables de Posición................................................................................ 2-5

2.7

Variables de Sistema................................................................................. 2-5

3.0 CALL Y PSTART.................................................................................... 3-1 3.1

Instrucción CALL JOB................................................................................ 3-1

3.2

Sistema de Jobs Concurrentes.................................................................. 3-2 3.2.1

Estructura de un Programa Master Task.....................................................3-3

3.2.2

Modo Multi-Job vs Modo Single-Job ..........................................................3-5

3.2.3

TSYNC (Sincronización de Tareas)................................................................3-6

4.0 FUNCIÓN DE PROGRAMA MACRO..................................................... 4-1 4.2

Selección de Macros................................................................................. 4-2

4.3

Configuración de la lista INFORM para instrucciones MACRO..................4-2

4.4

Programación de la instrucción MACRO................................................... 4-4

4.5

Instrucciones Macro con argumentos...................................................... 4-4 4.5.1

Definición del Argumento...........................................................................4-5

4.5.2

Cambios en la configuración de la instrucción Macro.................................4-9

5.0 INSTRUCCIONES DE SOLDADURA....................................................... 5-1 5.1

Menú DEVICE en INFORM LIST ................................................................ 5-1

5.2

Programación de Instrucciones Análogas de Soldadura...........................5-2

5.3

Programación utilizando ARCSET.............................................................. 5-2 5.3.1

5.4

Programación de ARCSET ...........................................................................5-2

Programación de la Instrucción ARCON.................................................... 5-3 5.4.1

ARCON sin comandos adicionales...............................................................5-3

5.4.2

ARCON con Archivos de Inicio de Arco [Arc Start File(ASF)]........................5-4

5.4.3

ARCON con comandos EN-LÍNEA.................................................................5-5


TOC-2

© YMM-YAI-R

5.5

Programación de la Instrucción ARCOF.................................................... 5-6 5.5.1

ARCOF sin comandos adicionales................................................................5-6

5.5.2

ARCOF con Archivos de Fin de Arco [Arc End File(AEF)]..............................5-6

6.0 CONDICIONES DE LA FUENTE DE PODER........................................... 6-1 6.1

Desplegado de POWER SOURCE CONDITION FILE....................................6-1

6.2

Descripción del Archivo Power Source Condition.....................................6-1 6.2.1

Sección de la Fuente de Soldadura..............................................................6-2

6.2.2

Archivo de Corriente en Power Source Condition.......................................6-3

6.2.3

Archivo de Voltaje en Power Source Condition...........................................6-4

6.3

Lectura y Selección de Archivos de Power Source Condition...................6-5

6.4

Edición de ARCHIVO(S) POWER SOURCE CONDITION..............................6-5

6.5

6.4.1

Edición del Nombre de la Fuente, Comentario, Gas, Diámetro de Alambre, o Extensión..............................................................................................................6-5

6.4.2

Edición de la Fuente de Soldadura .............................................................6-6

6.4.3

Edición del Anti-Sticking y Paro por Falta de Arco......................................6-6

6.4.4

Modificación de SETTING a DONE...............................................................6-6

6.4.5

Edición de los Valores de Corriente y Voltaje en POWER SOURCE CONDITION

Almacenamiento de los datos editados.................................................... 6-8

7.0 ARC START/END FILES........................................................................ 7-1 7.1

7.2

7.3

ARCHIVOS DE INICIO DE ARCO (ARC START CONDITION).........................7-1 7.1.1

Pantalla de Archivos de Inicio de Arco (ASF)...............................................7-1

7.1.2

Condición de Inicio de Arco (Pre-flujo)........................................................7-2

7.1.3

Condición de Inicio de Arco (Arco Inicial)....................................................7-2

7.1.4

Condición de Inicio de Arco (Arco Principal)...............................................7-4

7.1.5

Inicio de Arco (Otro)....................................................................................7-5

ARCHIVOS DE FIN DE ARCO...................................................................... 7-6 7.2.1

Pantalla de Archivos de Fin de Arco (AEF)...................................................7-6

7.2.2

Condición de Fin de Arco (Condición de Cráter 1).......................................7-6

7.2.3

Condición de Fin de Arco (Condición de Cráter 2).......................................7-8

7.2.4

Condición de Fin de Arco (Otro)..................................................................7-9

Edición de Archivos de INICIO/FIN de Arco (ASF/AEF)............................7-10

8.0 ARCHIVOS AUXILIARES DE ARCO....................................................... 8-1 8.1

PANTALLA de ARCHIVO AUXILIAR DE ARCO.............................................. 8-1

8.2

FUNCIÓN RETRY........................................................................................ 8-2


TOC-3

© YMM-YAI-R

6-6

8.3

8.4

FUNCIÓN RESTART ................................................................................... 8-3 8.3.1

Elementos de la Función RESTART...............................................................8-3

8.3.2

Modo RESTART............................................................................................8-4

FUNCIÓN ANTI-STICK................................................................................ 8-5

9.0 VARIACIÓN DE ARCO INICIO/FIN (ARCCTS Y ARCCTE)...................... 9-1 9.1

Instrucción de CONTROL DE VARIACIÓN INICIAL (ARCCTS)......................9-1

9.2

Instrucción de CONTROL DE VARIACIÓN FINAL (ARCCTE)........................9-2

9.3

Operación de ARCCTS y ARCCTE............................................................... 9-2

9.4

Programación de las Instrucciones ARCCTS y ARCCTE..............................9-3

10.0 ARCHIVOS DE WEAVING (OSCILACIÓN)......................................... 10-1 10.1

Visualización y Edición de Archivos de Weaving.....................................10-1

10.2

ARCHIVO DE CONDICIONES DE WEAVING..............................................10-2 10.2.1

No. de CONDICIÓN DE WEAVING..............................................................10-2

10.2.2 MODE........................................................................................................10-2 10.2.3

SMOOTH ...................................................................................................10-2

10.2.4

SPEED TYPE................................................................................................10-3

10.2.5

FREQUENCY...............................................................................................10-3

10.2.6 Amplitude..................................................................................................10-4 10.2.7

Vertical y Horizontal..................................................................................10-4

10.2.8 ANGLE .......................................................................................................10-4

10.3

10.2.9

TRAVEL ANGLE ..........................................................................................10-5

10.2.10

TIMER (Selección de Modo ).....................................................................10-6

10.2.11

MOVING TIME..........................................................................................10-6

10.2.12

STOP TIMER ..............................................................................................10-6

Programación de la Instrucción WVON.................................................. 10-7 10.3.1

Programación de WVON WEV#(X)............................................................10-7

10.3.2

Programación de un WVON con comandos de Línea................................10-8

10.4

Programación de la Instrucción WVOF................................................... 10-8

10.5

Sistema de Coordenadas Estándar para Weaving..................................10-9

10.6

Casos que Requieren Puntos de Referencia...........................................10-9

10.7

10.6.1

Guardando un Punto de Referencia........................................................10-11

10.6.2

Modificación de PUNTOS DE REFERENCIA..............................................10-11

10.6.3

Borrado de un PUNTO DE REFERENCIA...................................................10-11

Prohibición de Operación WEAVING....................................................10-12


TOC-4

© YMM-YAI-R

11.0 VARIABLES DE POSICIÓN............................................................... 11-1 11.1

Acceso a variables de posición [ROBOT]................................................. 11-1

11.2

Establecer el tipo de datos..................................................................... 11-2

11.3 Ejes de coordenadas cartesianos (XYZ)................................................... 11-2 11.3.1

Coordenadas de ROBOT (RF).....................................................................11-3

11.3.2

Coordenadas BASE (BF).............................................................................11-4

11.3.3

Coordenadas de Usuario UF#().................................................................11-4

11.3.4

Coordenadas de Herramienta (TF)............................................................11-5

11.3.5

Eje de coordenadas Maestro (Master Tool Frame)...................................11-5

11.3.6

Selección de herramienta para Múltiples TCP...........................................11-5

11.3.7

Estaciones de ejes externos......................................................................11-7

11.4

Salvar variables de posición en pulsos.................................................... 11-7

11.5

Salvar variables de posición en XYZ........................................................ 11-8

11.6

Verificación de la variable de posición.................................................... 11-9

11.7

Edición de variables de posición en pulsos.............................................11-9

11.8

Edición de variables de posición en XYZ y Rx, Ry y Rz...........................11-10

12.0 TIPOS DE MOVIMIENTO Y ETIQUETAS............................................ 12-1 12.1

Tipos de Movimiento para Posición de Comando estándar...................12-1

12.2

Movimientos a posiciones absolutas en una variable............................12-1

12.3

Movimientos relativos con Movimiento incremental (IMOV) ...............12-3

12.4

Otros tipos de movimiento..................................................................... 12-4

12.5

Etiqueta UNTIL........................................................................................ 12-5

12.6

Etiqueta de Rapid Search (SRCH RIN#)................................................... 12-7

12.8

Etiqueta FINE........................................................................................ 12-10

12.9

Etiqueta FPT (MOVC solamente).......................................................... 12-10

7.10

Comentarios para instrucciones de Movimiento..................................12-11

13.0 INSTRUCCIONES DE DESPLAZAMIENTO TEMPORAL....................... 13-1 13.1

Instrucciones SFTON y SFTOF................................................................. 13-1 13.1.1 SFTON........................................................................................................13-2 13.1.2 SFTOF.........................................................................................................13-2

13.2

MSHIFT................................................................................................... 13-4


TOC-5

© YMM-YAI-R

14.0 FUNCIONES DE DESPLAZAMIENTO PERMANENTE......................... 14-1 14.1

Ajuste de posición por dato numérico.................................................... 14-1

14.2

Traslación en paralelo ............................................................................ 14-2

14.3

Mirror Shift............................................................................................. 14-6

14.5

14.6

14.3.1

Traslación en espejo con PULSOS..............................................................14-6

14.3.2

Traslación en espejo con XYZ en coordenadas de ROBOT.........................14-7

Programas Relativos (RELATIVE JOB)....................................................14-13 14.5.1

Conversión a programa relativo para edición fuera de línea ..................14-15

14.5.2

Conversión a Programa relativo para traslación 3D................................14-17

14.5.3

Programa relativo XYZ RF para editar los datos de TCP...........................14-18

14.5.4

Conversión de relativo a estándar...........................................................14-18

Modificación de posición para herramienta (PMT)..............................14-19 14.6.1

Respaldo de la información del TCP original...........................................14-19

14.6.2

Cambio de pasos con PMT......................................................................14-20

15.0 ZONAS DE INTERFERENCIA............................................................ 15-1 15.1

Métodos de definición de Cubos............................................................ 15-2 15.1.1

Método TEACHING de posición central.....................................................15-2

15.1.2

Programación por MIN/MAX.....................................................................15-4

15.1.3

Método de OPE ORIGIN POS (cubos 57 a 64)............................................15-5

15.2

Definición de zonas de interferencia de Base / Ejes.................................... 7

15.3

Definición de interferencias con el teclado numérico................................. 8

15.4

Instrucción WAIT para SOUT#()................................................................... 9

15.5

Salidas específicas para interferencias...................................................... 10

16.0 MENSAJES Y ALARMAS.................................................................. 16-1 16.1

Instrucción MSG .................................................................................... 16-1

16.2

Mensajes de usuario............................................................................... 16-4

16.3

Alarmas de usuario................................................................................. 16-5

16.4

Pantalla de monitoreo del Ladder.......................................................... 16-6

A.0 SISTEMA DE SEGURIDAD ................................................................. A-1 A.1

Modos de seguridad.................................................................................A-1

A.2

Opción de protección por password.........................................................A-1


TOC-6

© YMM-YAI-R

B.0 RESPALDO Y CARGA DE DATOS..........................................................B-1 B.1

Memoria externa .....................................................................................B-1 B.1.1 LOAD........................................................................................................... B-1 B.1.2 SAVE........................................................................................................... B-2 B.1.3

VERIFY........................................................................................................ B-3

B.1.4 DELETE........................................................................................................ B-4

B.2

Archivos CMOS.........................................................................................B-5 B.2.1

CMOS.HEX.................................................................................................. B-5

B.2.2 CMOS.BIN................................................................................................... B-6

C.0 LOG DATA............................................................................................C-1 C.1

Condiciones de LOG DATA.........................................................................C-1

C.2

Pantalla LOG DATA....................................................................................C-2

D.0 PARÁMETROS................................................................................... D-1 D.1

D.2

D.3

Ejemplos de parámetros S1CxG............................................................... D-1 D.1.1

S1CxG029: JOG OPERATION L, M, H y tecla HIGH SPEED........................... D-1

D.1.2

S1CxG030 al S1CxG032: Distancia de movimiento en INCHING................. D-2

D.1.3

S1CxG033 a S1CxG040: Zona de posicionamiento..................................... D-2

D.1.4

S1CxG400 a S1CxG527: Limite de software (Max/Min) R1 a R8................. D-2

Ejemplos de parámetros S2C................................................................... D-3 D.2.1

S2C195: Nivel de seguridad al encendido................................................. D-3

D.2.2

S2C200: Mantener coordenadas............................................................... D-3

D.2.3

S2C397: Función de personalización de I/O y variables............................ D-3

D.2.4

S2C401: Reemplazo de etiqueta (búsqueda y reemplazo)........................ D-4

D.2.5

S2C425: Control de postura de herramienta en MOVC............................. D-5

D.2.6

S2C646: Salida anticipada (ANTOUT)........................................................ D-5

D.2.7

S2C722: Etiqueta FINE................................................................................ D-5


S3C000 to S3C047: Zonas de interferencia de R1 a R8............................... D-5

D.3.2

S3C048 to S3C063: Área de interferencia eje S (R1 a R8)........................... D-6

D.3.3

S3C064 to S3C1087: Zonas de interferencia cubica................................... D-6

D.3.4

S3C1089 to S3C1096: Área de interferencia de robot................................ D-6

D.3.5

S3C1097: Longitud A del cubo de WORK HOME POSITION........................ D-6

D.3.6

S3C1098 to S3C1102: Corrección de posición en playback........................ D-6


TOC-7

© YMM-YAI-R

D.4


S4C000 to S4C015: Paridad de grupos de entrada de usuario................... D-7

D.4.2

S4C016 to S4C031: Paridad de grupos de salida de usuario...................... D-7

D.4.3

S4C032 to S4C047: Datos del grupo de entrada de usuario....................... D-7

D.4.4

S4C048 to S4C063: Datos del grupo de salida de usuario.......................... D-7

D.4.5

S4C327~390 (No. de Salida) y operación 391 al 454: Relay ON................. D-7

D.5

Ejemplos de parámetros de aplicación AxP............................................. D-8

D.6

Ejemplo de parámetros RS...................................................................... D-8

E.0 MENÚ SETUP...................................................................................... E-1 E.1

FECHA / HORA.......................................................................................... E-1

E.2

Claves de Usuario..................................................................................... E-2

E.3

Habilitar respaldo automático (Autobackup)........................................... E-2

E.4

Registro de datos erróneos....................................................................... E-3

E.5

Función de ahorro de energía.................................................................. E-3

E.6

Condiciones de programación (TEACHING CONDITIONS)........................ E-4 E.6.1

Nivel de Lenguaje........................................................................................E-4

E.6.2

Posición del Move Instruction Set...............................................................E-4

E.6.3

Tool Number Switch....................................................................................E-5

E.6.4

Interlock del número de herramienta para pasos en programa..................E-5

E.7

Condiciones de Operación (Operate Conditions)..................................... E-5

E.8

Operate Enable......................................................................................... E-5

E.9

Habilitación de Funciones (Function Enable)........................................... E-6 E.9.1

Cambio de Master Job.................................................................................E-6

E.9.2

Arranque reservado (RESERVED START)......................................................E-7

E.9.3

Personalización de I/O - VAR.......................................................................E-8

E.9.4

Nombre de I/O en programas.....................................................................E-9

E.9.5

Salida anticipada.........................................................................................E-9

E.9.6

Función ALL AXES ANGLE DISPLAY.............................................................E-11

E.10

Condiciones de JOG CONDITION SETTING.............................................. E-12

E.11

Condiciones de PLAYBACK...................................................................... E-12

E.12

Pantalla FUNCTIONAL CONDITION SETTING........................................... E-13

E.13

Asignación de Teclas............................................................................... E-13

E.14

E.13.1

Asignación de Teclas (individuales)...........................................................E-13

E.13.2

Asignación de teclas (Simulación).............................................................E-15

E.13.3

Asignación de teclas para pantallas...........................................................E-16

E.13.4

Asignación de tecla de movimiento..........................................................E-16

VELOCIDAD CONFIGURADA.................................................................... E-16


TOC-8

© YMM-YAI-R

F.0 INSTRUCCIONES ARITMÉTICAS.......................................................... F-1 F.1

Instrucciones aritméticas de posiciones................................................... F-1 F.1.1 GETS............................................................................................................ F-1 F.1.2

CNVRT......................................................................................................... F-2

F.1.3 GETE............................................................................................................ F-2 F.1.4 SETE............................................................................................................. F-3 F.1.5

MFRAME.....................................................................................................F-4

F.1.6 GETPOS........................................................................................................ F-4

F.2

Instrucciones para cálculos....................................................................... F-5 F.2.1 ADD............................................................................................................. F-5 F.2.2 SUB.............................................................................................................. F-5 F.2.3 MUL............................................................................................................. F-6 F.2.4 DIV............................................................................................................... F-6

F.3

Instrucciones de asignación de valor........................................................ F-7 F.3.1 SET............................................................................................................... F-7 F.3.2

F.4

CLEAR.......................................................................................................... F-9

Funciones trigonométricas....................................................................... F-9 F.4.1

SQRT............................................................................................................ F-9

F.4.2 SIN............................................................................................................... F-9 F.4.3 COS............................................................................................................ F-10 F.4.4 ATAN..........................................................................................................F-10

F.5

Funciones de Lógica Booleana................................................................ F-10 F.5.1 AND........................................................................................................... F-11 F.5.2

OR.............................................................................................................. F-11

F.5.3

XOR............................................................................................................ F-12

F.5.4 NOT...........................................................................................................F-12

G.0 LENGUAJE ESTRUCTURADO............................................................. G-1 G.1

FOR ... NEXT............................................................................................. G-2

G.2

WHILE ... ENDWHILE................................................................................ G-3

G.3

SWITCH CASE ... ENDSWITCH................................................................... G-4

G.4

IFTHEN ... ENDIF....................................................................................... G-5

G.5

Resumen de Estructuras Condicionales................................................... G-6 G.5.1

ANDIF y ORIF.............................................................................................. G-6

G.5.2

Anidado de estructuras.............................................................................. G-7


TOC-9

© YMM-YAI-R

NOTAS


TOC-10

© YMM-YAI-R

Basic Programming Review

1.0 REVISIÓN DE PROGRAMACIÓN BÁSICA 1.1

Coordenadas de Movimiento El sistema de Coordenadas Activo, identificado en el Area de Estatus, determina como cada una de los ocho pares de teclas de ejes identificadas con “+” y “-” operarán el GRUPO DE CONTROL seleccionado (R1, B1, S1, etc.). Cuatro de los cinco tipos están activamente disponibles con la tecla COORD. (Así como RECT o CYL que se activan en SETUP en TEACHING CONDITION.) Las marcas X, Y, Z, Rx, Ry, y Rz están activas para todas las coordenadas de excepto Joint [SLURBT]. : Joint Coordinates [SLURBT]

TOOL SEL

COORD

: Robot Frame Rectangular Coordinates [RECT]

X-

X+

X-

X+

Y-

Y+

Y-

Y+

: Tool Frame Coordinates [Tool No.00-63]

Z-

Z+

Z-

Z+

: User Frame Coordinates [UF#1-63]

E-

S-

: Cylindrical Coordinates [CYL]

63 U

L-

U-

S+

R-

L+

B-

U+

T-

E+

8-

R+

B+

T+

8+

Figura 1-1 Coordenadas de Manipulación, Tecla COORD y teclas de movimiento de Ejes/XYZ

1.2

Alarmas y Errores

1.2.1

Mensaje de Error Un mensaje de ERROR ERROR ocurre cuando se ingresa un dato o función erroneamente. Un mensaje de ERROR

1.2.2

se limpia presionando la tecla

CANCEL

.

Alarma Menor Una Alarma Menor indica un error de programación, una limitación operacional u otra situación tal como una Alarma de Detección de Colisión. Si ocurre en modo PLAY, el job se detiene, pero los Servos se mantienen encendidos. Una Alarma Menor se limpia presionando RESET en la pantalla de pendant.

1.2.3

Alarma Mayor Una Alarma Mayor puede ocurrir debido a alguna falla en el equipo o lo que se considere una falla potencial durante la operación. Cuando una Alarma Mayor ocurre, se apagan los servos y el job se detiene. Y puede ser limpiada unicamente apagando y encendiendo el Controlador DX100.

DX Advanced Arc Welding Training Manual

1-1

© MOTOMAN


1.3

Coordenadas de Usuario El DX100 tiene 63 Sistemas de Coordenadas de Usuario referenciadas a los User Frames (UF #01-63). Antes de manipular el robot en USUARIO (tecla COORD), por lo menos una debió ser definido. Otros usos para el User Frame son desplazamiento de Jobs, programación de movimientos con variables de posición, conversión de datos de pulsos a UF XYZ. Presione SHIFT+COORD y seleccione un UF#( ) de la lista. Un User Frame es un plano definido por tres puntos ORG, XX, y XY: •ORG Es la posición cero, ORIGEN, del User Frame. •XX

Es un punto en la dirección positiva de las X.

•XY

Es un punto en la dirección positiva de las Y. Z-axis X-axis XX XY Y-axis

ORG

Figura 1-2 Puntos del User Frame Para definir o modificar un User Frame, complete los siguientes pasos: 1. En modo TEACH en el MENÚ PRINCIPAL, seleccione ROBOT. 2. Seleccione USER COORDINATE. 3. Con cursor hacia arriba/abajo elija el número de User Frame y presione SELECT. 4. Asegurese de que el cursor está en “SET POS: ORG.” 5. Elija cualquier coordenada que no sean USUARIO, con la tecla COORD. Encienda Servos y mueva el TCP del robot al punto de origen deseado. 6. Con servos en ON, presione MODIFY, ENTER. La marca ORG cambia a (). 7. Presione SELECT, cursor en XX y SELECT para que se pueda modificar. 8. Mueva el TCP del robot al punto XX, hacia la dirección donde desea sea las X+. 9. Con servos encendidos, presione MODIFY, ENTER. La marca XX cambia a (). 10. Presione SELECT, cursor en XX y SELECT para que se pueda modificar. 11. Mueva el TCP del robot a un punto para determinar el cuadrante + XY , asi como la dirección de Z+ en la operación. 12. Con servos en ON presione MODIFY, ENTER. La marca XY cambia a (). 13. Cuando los tres puntos hayan sido agregados, seleccione COMPLETE. 14. Para nombrar el USER FRAME, coloque el cursor en el recuadro [ name area ] y presione SELECT. Ingrese un nómbre de hasta 16 caracteres y presione ENTER. NOTA:

Los datos se guardarán para su Respaldo en el archivo


1-2

© MOTOMAN


1.4

Tipos de Movimiento Los 4 tipos de Movimiento estandar son Joint, Linear, Circular, y Spline. Cuando el cursor está sobre las Direcciones en el Contenido de un JOB, con la tecla MOTION TYPE se mostrará MOVJ, MOVL, MOVC, y MOVS en el Buffer de Edición. MOVJ

A

1

2

MOVL

B

A

1

2

B

2 3

MOVC MOVC MOVC

B

2

MOVC MOVC MOVC MOVC

1

A

1,4

A, B

3

2

MOVS MOVS MOVS MOVS MOVS MOVS MOVS

MOVS MOVS MOVS 1

A

B

3

5

6 7

A

1

4 2

B

3

Figura 1-3 Trayectorias de los distintos Tipos de Movimiento

1.5

Creación de Trayectorias Para programar un nuevo movimiento en un Job, realice lo siguiente: 1. CURSOR: Mueva el cursor al Lado de las Direcciones (Parte izquierda del programa). Cada nuevo paso se insertará abajo de la línea resaltada por el cursor. 2. TIPO DE MOVIMIENTO: Presione la tecla MOTION TYPE hasta que aparezca la instrucción deseada MOVJ, MOVL, MOVC, o MOVS en la Línea de Buffer. 3. VELOCIDAD DE EJECUCIÓN y/u otros comandos: Presione SELECT para accesar a la Línea de Edición de Buffer. Presione SELECT otra vez para accesar a la EDICIÓN DETALLADA y modifique en la pantalla, o cambie los datos númericos en el buffer, coloque el cursor en la velocidad. Use (SHIFT + UP/ DWN) o ingrese el Dato Numérico (SELECT, y use el teclado y ENTER.) 4. POSICIÓN: Elija la coordenada deseada, así como la Posición de Comando. 5. Con Servos Encendidos presione [INSERT] ENTER.

1.6

Confirmación de Trayectoria FWD

INTER LOCK

y

+

BACK

TEST START


Paso a Paso a Velocidad Manual L, M,o H Programa Continuo a velocidad limitada a 25% 1-3

© MOTOMAN


1.7

Instrucciones de CONTROL El menú de Instrucciones de CONTROL del DX100 incluye CALL, RET, JUMP, LABEL, COMMENT, TIMER, y PAUSE.

1.7.1

CALL JOB:(nombre) Esta instrucción permite que un job abra otro job como una subrutina. El job con el CALL se conoce como “programa padre”. El job que fué llamado se conoce como “programa hijo” en el cual un RET o un END hacen que este retorne al programa padre, justo después de la instrucción CALL. Unión de Jobs con CALL Los Jobs pueden ser unidos consecutivamente, simplemente creando un programa padre con una instrucción para cada uno de los programas hijos en el orden que serán ejecutados.

Figura 1-4 Unión de Jobs usando CALL Para programar un CALL JOB:(nombre), realice lo siguiente: 1. En modo TEACH, mueva el cursor al Lado de las Direcciones, una línea antes de donde se insertará el CALL. 2. Presione la tecla INFORM LIST

.

3. Seleccione CONTROL de la Inform List. DX Advanced Arc Welding Training Manual

1-4

© MOTOMAN

Basic Programming Review 4. Seleccione CALL. (SELECT para Edición Detallada si desea otros comandos.) 5. Coloque el Cursor en donde debe ir el Nombre del Job y presione SELECT. 6. Coloque el Cursor en el Job que desea y presione SELECT. 7. Para cerrar la Edición Detallada, presione ENTER para aceptar la instrucción en la Linea de Edición y regresar al Contenido del Job. 8. Presione [INSERT] ENTER para colocar la instrucción en el job. Anidado o Empalme de Jobs La instrucción CALL puede ser usada en un programa hijo para “anidar” jobs uno dentro de otro. Con cada nueva ejecución de programa padre/hijo, una lista de programas padres JOB STACK se acumulará, así el controlador sabrá rastrear a que programa padre regresar al ejecutar el END/RET. Se pueden realizar hasta 12 niveles de anidado; el programa padre es el nivel uno

Figura 1-5 Anidado de Jobs Usando CALL. 1.7.2

RET (Retorno) La instrucción RET, es utilizada para terminar un programa hijo antes del END. El RET puede ser condicionado con un IF accesando a la pantalla de Edición Detallada.

1.7.3

JUMP JOB:(nombre) La instrucción JUMP JOB: aborta el job activo y comienza a ejecutar el job designado , exclusivamente, si es que no fué anidado en un programa hijo. De otra manera, los programas padres del JOB STACK previos al JUMP JOB se mantendrán para cualquier RET/END posterior.


1-5

© MOTOMAN

Basic Programming Review 1.7.4

JUMP*LABEL y *LABEL La instrucción JUMP *LABEL trabaja unicamente con la instrucción *LABEL. El job brincará de una línea donde se encuentrá el JUMP a otra dentro donde está el *LABEL. El JUMP*LABEL puede ser utilizado con *LABEL para omitir un rango de líneas o para crear un loop repetitivo.

NOTE:

La etiqueta automaticamente incluye el asterisco (∗). La etiqueta será definida por el usuario y debe ser identica que la del JUMP y debe tener de 1 a 8 caracteres.

1.7.5 COMMENT El comentario son notas que el programador asigna. Estos están precedidos por un apostrofe y consta de hasta 32 caracteres. 1.7.6 TIMER The TIMER instruction causes a delay in execution of the job until the designated time expires. The cursor remains on this instruction line while the controller executes the TIMER. The range is 0.01 to 655.35 seconds; example: TIMER T=1.00. 1.7.7 PAUSE La instrucción Pause se usa si se requiere una pausa programada para suspender la ejecución del job. La lampara START se apaga y el robot mantiene su posición. La línea de mensaje muestra Para continuar presione el botón START.

1.8

Instrucciones IN/OUT El menú de instrucciones de IN/OUT del DX100 incluye a DIN, WAIT, DOUT, y PULSE.

1.8.1

DIN (Digital Input) La instrucción de Entrada Digital DIN se usa para almacenar el estatus de la E/S en una variable tipo Byte. DIN B005 IG#(1)

[Almacena el estatus del gpo. de entradas 1 en la variable B005]

1.8.2 WAIT La instrucción WAIT se utiliza cuando el sistema depende del estatus de E/S o de una Variable Byte para continuar. Cuando un timer opcional es utilizado, el controlador esperará a que se cumpla dicho tiempo o el estatus de E/S. Lo que ocurra primero. WAIT IN#(5)=OFF T=3.25 [Espera hasta que la Entrada 5 se apague o hasta que el timer de 3.25 segundos expire] DX Advanced Arc Welding Training Manual

1-6

© MOTOMAN

Basic Programming Review 1.8.3

DOUT (Digital Output) La instrucción DOUT es utilizada para Apagar o Encender una salida o un gpo. de salidas. DOUT OGH#(2) 6

[Se encienden las Salidas 6 y 7 (2 + 4 = 6) y las demás del medio grupo se apagarán.]

1.8.4 PULSE La instrucción PULSE se utiliza para encender momentaneamente una salida o un gpo. de salidas. Se mantendrán encendidas por un tiempo determinado o por 0.3 seg por default. PULSE OG#(1) 34 T=3.25 [Las salidas 2 y 6 se encenderán (2 + 32 = 34) por 3.25 seg y las demás que restan del grupo se apagarán] Tabla 1-1 Colocación de Valores de 8 bits en Binario IN #/O T# B inary place value D ecim alvalue S am ple O N /O FF

(8)

(7) (6) (5) (4) (3) (2) (1)

27

26

128

24

23

22

21

20

64 32 16

8

4

2

1

0

0

0

0

0 = 144

1

25 0

1

Sobre Medios-Grupos, tanto la mitad alta y baja podrán tener un valor de hasta 15 por solo tener 4 bits. En la tabla de arriba ya sea el IGH#(2) o OGH#(2) sería 8 + 1 = 9. La siguiente sintaxis es uilizada para E/S Universales:

1.9

Entrada/Salida (1~2048)

= IN#( ) or OT#( )

= ON/OFF

Medio-Grupo (1~512)

= IGH#( ) or OGH#( )

= 0-15

Grupo (1~256)

= IG#( ) or OG#( )

= 0-255

Instrucciones ARITH El menú de instrucciones Aritméticas del DX100 incluye INC, DEC, SET, y CLEAR.

1.9.1 INC La instrucción INC incrementa (+1) el contenido de una Variable B, I, or D. 1.9.2 DEC La instrucción INC decrementa (-1) el contenido de una Variable B, I, or D.


1-7

© MOTOMAN

Basic Programming Review 1.9.3 SET La instrucción SET que un contenido CONSTANTE o Variable sea almacenado en una Variable direccionada. NOTE:

Cuando las instrucciones INC/DEC o SET pretenden almacenar un resultado que exceda el rango permitido por el tipo de variable, ocurrirá la alarma “ALARM: 4446 OVER VARIABLE LIMIT”.

1.9.4 CLEAR La instrucción CLEAR permite que variables consecutivas sean inicializadas a cero. Después de asignar la variable inicial, se debe colocar la cantidad de variables que se deben inicializar consecutivamente o agregar “ALL”para inicializar hasta la ultima. Ejemplos: CLEAR B000 ALL o CLEAR D020 5.

1.10 Undo/Redo Al habilitar la función UNDO, la teclaASSIST se habilita para utilizar las funciones UNDO y REDO en la edición de jobs. Para habilitar el UNDO, realice lo siguiente: 1. En TEACH en el CONTENIDO DEL JOB y en el lado de las Direcciones, seleccione EDIT. 2. Seleccione ENABLE UNDO en el Menú de Edición. Para utilizar la función UNDO después de cualquier edición (insertar, modificación de posiciones, borrado, pegado, cambios de velocidad, etc.), realice lo siguiente: 1. En TEACH en el CONTENIDO DEL JOB con el cursor en la línea donde se acaba de editar, presione la tecla ASSIST.

Figura 1-6 Ejemplo de Línea Borrada La dirección se cubrirá con la palabra UNDO. DX Advanced Arc Welding Training Manual

1-8

© MOTOMAN


Figura 1-7 UNDO Activo 2. Presione SELECT para deshacer la ultima modificación. NOTA:

La función UNDO mantiene la memoria intermedia hasta que se realiza un cambio en otro job o se presiona la tecla ASSIST en otro job. El controlador DX100 es capaz de deshacer los últimos 5 cambios de trabajo. Un mensaje se mostrará en la línea de mensajes, “Undo data of job editing cleared”. El UNDO se puede revertir con la tecla ASSIST nuevo para que aparezca que REDO. Para usar la función REDO, realice lo siguiente: 1. En TEACH en el CONTENIDO DEL JOB con el cursor en la línea donde se acaba de editar, presione la tecla ASSIST. La dirección se cubrirá con la palabra REDO. 2. Presione SELECT para reinsertar la última modificación.

Figura 1-8 REDO Activo y REDO Completo


1-9

© MOTOMAN


1.11

Otros usos de la tecla Assist

ASSIST

La tecla ASSIST se puede utilizar en conjunto con las teclas SHIFT e INTERLOCK para ver una lista de usos para estas dos teclas.

Presione

ASSIST

+

SHIFT

para desplegar la lista de funciones de la tecla SHIFT.

Figura 1-9 Pantalla de Ayuda de SHIFT

Presione

ASSIST

+

INTER LOCK

para ver la lista de funciones de la tecla INTERLOCK.

Figura 1-10 Pantalla de Ayuda del Interlock


1-10

© MOTOMAN


1.12

Tecla Main Menu

MAIN MENU

La tecla MAIN MENU es usada para desplegar el primer nivel de opciones del Menú Principal a la izquierda de la pantalla. Al presiona la tecla MAIN MENU se activa y desactiva el Menú Principal expandiendo la Pantalla General Otro uso de esta tecla es en conjunto con los cursores Arriba/Abajo, para cambiar la intensidad de brillo de la pantalla MAIN MENU

1.13

+

ARRIBA/ABAJO incrementa decrementa el brillo.

Papeleria de Reciclaje La función UNDELETE JOB FUNCTION permite recuperar un job borrado de la TRASH JOB LIST. Y se coloca nuevamente en la LISTA DE JOBS. Para habilitar la función JOB UNDELETE FUNCTION, realice lo siguiente: 1. En Modo TEACH en el Menú Principal, seleccione SETUP. 2. Seleccione TEACHING COND. 3. Con el cursor en JOB UNDELETE FUNCTION. 4. Presione SELECT para cambiar de INVALID a VALID. Para recuperar un job, relice lo siguiente: 1. En Modo TEACH en el Menú Principal, seleccione JOB. 2. Seleccione TRASH JOB LIST. 3. Con el Cursor en el Job. 4. Seleccione JOB en el Area de Menú. 5. Seleccione UNDELETE JOB. 6. Seleccione [YES] en la ventana “Undelete?”.


1-11

© MOTOMAN


1.14

Función Multi-Ventana La tecla Multi-window Layout puede dividir la pantalla general hasta en 2, 3, o 4 ventanas mostradas simultaneamente. Hay 7 patrones opcionales para elegir y se encuentran en la opción de DISPLAY SETUP.

Figura 1-11 Accesso a los siete Distintos Patrones de Ventanas La ventana activa es desplegada en Azul Oscuro; las inactivas en Azul Claro. El icono

en la línea de estatus, indica que el Modo Multi-Ventana está activo.

The active window is the subject of any menu or key operation. Para cambiar de Ventana Sencilla/Multi-Ventana, presione las teclas

SHIFT

+

Presionando unicamente la tecla mietras esta el modo Multi-Ventana activo y con la pantalla maximizada mostrará las pantallas tal y como se dieron de alta en el modo Multi-Ventana, en pantalla completa (1g2g3g4g1······). NOTA:

Habrá menor contenido visible en modo Multi-Ventana debido al limitado tamaño. El buffer de Edición en el Contenido del Job se desplegará unicamente cuando la ventana esté activa. No aparecerán ventanas auxiliares tampoco.


1-12

© MOTOMAN

Variables

2.0 TIPOS DE VARIABLES Y DIRECCIONES Todos los tipos de variables globales están disponibles en cualquier nivel de lenguaje. Por default, el DX100 brinda 100 direcciones para cada variable aritmética y 128 de Posición tipo Robot, Base, y Eje Externo.

2.1

Global Variable Allocation [VAR.DAT File] El DX100 almacena todas las variables Globales en el archivo VAR.DAT el cual puede se guardado, editado y cargado de . Hay 6 tipos de variables estándar: B, I, D, R, S, y P para Variables de Posición de ROBOT. En adición, existen variables tipo BP en el DX100 si uno o más robots cuentan con ejes de Base, y las EX existen solo si el DX100 controla uno o mas Ejes Externos de Estación. El archivo VAR.DAT almacenado en memoria contiene lo siguiente: //VAR ///PFNUM 6,0,0,0 ///SHARE 100,100,100,100,100,128,0,0

(6 tipos permitidos: B, I, D, R, S, y P) (# de localidades: B, I, D, R, S, P, BP, y EX)

La cantidad de Variables Globales pueden ser configuradas desde Modo Mantenimiento en SETUP, OPTION FUNCTION, VARIABLE ALLOCATION.

Figura 2-1 Asignación de Variables Globales Seleccionar ++ o --, cambiará en valores de 50. Seleccionar en el Número de Variables abrirá una ventana para colocar el número exacto de variables. PRECAUCIÓN! Cambiar la cantidad de Variables, inicializará JOB LIST, VAR.DAT, VAR NAMES, y todos los USER FRAMES! Ejemplo de re-asignación de variables ARITMÉTICAS y de Ejes Externos en el DX100: //VAR ///PFNUM 7,0,0,0 ///SHARE 200,150,50,0,100,128,0,128

Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX100

(7 tipos disponibles: B, I, D, R, S, P, y EX) (# variables: B, I, D, R, S, P, BP, y EX)

2-1

© YMM-YAI-R

Variables

2.2

Direccionamiento de Variables Locales Una variable local puede ser utilizada solo en el job donde se definió. Las variables globales pueden ser usadas en todos los jobs, p.e. Global B001 puede ser vista y usada en todos los jobs, pero Local LB001 unicamente en el job donde se definió. El número de direcciones locales se define desde el JOB HEADER. Las Variables Locales están disponibles solo en Lenguaje EXPANDIDO. El JOB HEADER se expande con un area reservada para asignar variables locales. En el INFORM LIST no habrá ninguna referencia sobre variables locales a menos que se haya dado de alta alguna variable.

Figura 2-2 Job Header Estándar vs Expandido 2.2.1

Configuración de Lenguaje Expandido Para activar el Nivel EXPANDIDO, realice lo siguiente: 1. En TEACH, en el Menú Principal, seleccione SETUP. 2. Seleccione TEACHING CONDITION. 3. Cursor en LANGUAGE LEVEL, presione SELECT. 4. Cursor en EXPANDED; presione SELECT.

2.2.2

Reservando Variables Locales en el Job Header Para reservar variables LOCALES, realice lo siguiente: 1. En TEACH, en el Contenido del job Deseado, seleccione DISPLAY. 2. Seleccione JOB HEADER. 3. Ponga el Cursor en el área LOCAL VAR NUM, y especifique el tipo de Variable. 4. Presione la tecla SELECT. 5. Ingrese con el teclado el número de variables deseado. Presione ENTER. Repita los pasos 3-5 para cada tipo de variable.


2-2

© YMM-YAI-R

Variables

Figura 2-3 Job Header Expandido NOTA:

Los archivos de Variables Locales se pueden ver en el ícono VARIABLE/LOCAL VARIABLE. Para monitorear distintos tipos de variables mueva con cursor IZQ/DER.

Figura 2-4 Submenú de Variables y Pantalla de Variables Locales Aunque hasta 255 variables de cada tipo pueden ser registradas, el bloque de memoria dedicado para el total de Variables Locales puede no ser suficiente. Si la Alarma 4441, LACK OF LOCAL-VARIABLE AREA ocurre, regrese al header y asegúrese de que se ingreso el número correcto en la variable correcta a dar de alta. NOTA:

El mensaje “Reconstruct local variable from next start...” Aparecerá. La memoria reservada para variables locales solo existe mientras el job está en Play, START. Una Variable Local es inicializada cuando el job se ejecuta (START, CALL, PSTART, etc). Las Variables Aritméticas Locales son inicializadas con un valor de “0”, Las Variables de Posición Locales se inicializan en estado sin formato. Es responsabilidad del programador reconstruir los valores almacenados en cada dirección dentro de la estructura del job usando el menú ARITH con las instrucciones SET, SETE, DIN, o GETS.


2-3

© YMM-YAI-R

Variables

2.3

Direcciones Escalares y de Matriz Tanto GLOBALES como LOCALES pueden tener dirección escalar (directa) o matricial (indirecta). Una dirección Escalar definida tanto como CONSTANTE, como I000. Una matriz varía basada en otra variable global/local B, I, o D unicamente. Ejemplo (usando variables tipo Byte) de todos los tipos de combinaciones: B039 (Global B, Direccionamiento Escalar) LB001

2.4

(Local B, Direccionamiento Escalar)

B[D011]

(Global B, Dirección Matricial determinado por Global D011)

LB[I017]

(Local B, Dirección Matricial determinado por Global I017)

B[LI000]

(Global B, Dirección Matricial determinado por local LI000)

LB[LD002]

(Local B, Dirección Matricial determinado por local LD002)

Variables Aritméticas Hay 4 tipos de Variables Aritméticas Básicas Global/Local disponibles para el DX100; Byte, Integer, Doble Precisión, Enteras, y Reales. Tabla 2-1 Variables Aritméticas TIPO DE DATO

2.5

VAR. GLOBAL

VAR. LOCAL

RANGO

BYTE

B000 a B099

LB000 a LB255

0 to 255

ENTERA

I000 a I099

LI000 a LI255

-32,768 to 32,767

DOBLE PRESICIÓN

D000 a D099

LD000 a LD255

-2,147,483,648 to 2,147,483,647

REAL

R000 a R099

LR000 a LR255

-3.400000E+38 to 3.400000E+38 (presición para valores entre -1y+1: -9.99999E-38 a 9.99999E-38)

Variables String Las Variables String S000~S099 están designadas para usarse con caracteres ASCII. Las instrucciones especificas para caracteres ASCII están disponibles en la Inform List en el menú ARITH. Hasta 16 caracteres pueden ser almacenados en cada variables, incluyendo espacios.


2-4

© YMM-YAI-R

Variables

2.6

Variables de Posición POSICIÓN (ROBOT) variables tipo-P almacenan 6 o 7 elementos en forma de PULSO para S,L,U,R,B,T (E) o como X,Y,Z,Rx,Ry,Rz para ROBOT, BASE, TOOL o USER. POSICIÓN (BASE) tipo-BP almacenan datos XYZ o Pulsos y POSITION (ST), tipo-EX almacenan datos de PULSO unicamente. Cada tipo puede tener dirección Global/Local, Escalar/Matricial. En modo Teach, los datos de Posición pueden ser registrados con Servos encendidos para todos los tipos de formatos excepto TOOL. Los Datos para todos los tipos pueden ser ingresados manualmente para desplazamientos o movimientos incrementales usando el SHIFT y el teclado numérico. Tabla 2-2 Variables de Posición Globales/Locales Tipo de Dato

2.7

Formato

Variable Global

Variable Local

Posición (Robot)

Pulse/XYZ

P000 a P127

LP000 a LP255

Posición (Station)

Pulse

EX000 a EX127

LEX000 a LEX255

Posición (Base)

Pulse/XYZ

BP000 a BP127

LBP000 a LBP255

Variables de Sistema Las variables de sistema contienen información actual del sistema y pueden leerse con la instrucción GETS. Estas incluyen resultados de búsqueda, localización del grupo de control actual, localización de puntos de referencia, valores de retorno, etc. Tabla 2-3 Variables de Sistema tipo de Variable de Sistema

No.

Explicación

Variable tipo $B

$B002

Detectado / No detectado por la instrucciones SRCH 0: No Detectado, 1: Detectado

Variable tipo $PX

$PX000

Posición actual (pulsos)

$PX001

Posición Actual (XYZ)

$PX002

Posición detectada por la instrucción SRCH (Pulsos)

$PX003

Posición detectada por la instrucción SRCH (XYZ)

$PX004

Posición actual sin traslación (XYZ)

$PX005

Posición de programación (Pulsos)

$PX006

Posición objetivo de operación (pulsos)

$PX011

Localización de REFPT #1

$PX012


$PX013



2-5

© YMM-YAI-R

Variables tipo de Variable de Sistema

Variable tipo $RV

No.

Explicación

$PX014


$PX015


$PX016


$PX017


$PX018


$PX040

Cantidad de corrección de trayectoria (Solo con la función COMARC)

$RV

Valor de retorno programado en la instrucción RET

Las variables de posición de sistema ($PX) se utilizan con la instrucción GETS para obtener la posición actual del grupo de control definido en el JOB HEADER.. La instrucción GETS PX126 $PX000, dependiendo del grupo de control de Ejes, se expandirá a las variables de posición como sigue:

Si R1+R2, entonces PX126 indica P126 (esclavo) y P127 (maestro).

Si R1+B1, entonces PX126 indica P126 y BP126.

Si R1+B1+S1, entonces PX126 indica P126, BP126 y EX126.

En un programa cooperativo con R1+R2+B1+B2+S1 con coordenadas maestras R1+B1 PX126 indica lo siguiente:

P126 = R2 (esclavo)

P127 = R1 (maestro)

BP126 = B2 (esclavo)

BP127 = R1 (Maestro)

EX126 = S1

PRECAUCIÓN! El programador debe de permitir la expansión de variables al grabar posiciones actuales con GETS $PX000 en programas con grupos de control de múltiples robots, bases y/o estaciones.


2-6

© YMM-YAI-R

CALL y PSTART

3.0 CALL Y PSTART El software estándar del Controlador DX100 tiene la capacidad de ejecutar subrutinas en serie usando la instrucción CALL JOB:(name). Otros usos para el CALL es para hacer referencia a cualquier job de la lista nombrados numéricamente de 1-255 usando CALL IG#( ) o de 0-255 usando CALL Bxxx. El comando opcional JET# (Job Entry Table) soporta hasta 3072 jobs reservados. Adicionado a esto, los datos de la variable pueden ser transferidos de/a el programa padre/hijo usando un CALL ARGF y la instrucción GETARG. También, RET puede tener un Valor de Retorno programado ya sea como Constante o Variable al programa padre vía la instrucción GETS $RV. Con la opción de Software, CONCURRENT JOB, el Controlador DX100 puede correr hasta 8 jobs simultáneamente. Los jobs que se ejecutarán concurrente-mente iniciarán en paralelo desde un job master task con la instrucción PSTART.

3.1 Instrucción CALL JOB La instrucción CALL JOB:(name) permite que un job abra a otro, llamándolo por su nombre, como una subrutina . El job que contiene el CALL es el programa padre y el job que fue llamado es el programa hijo. Los CALL JOBs anidados crean una lista de programas padres llamada JOB STACK. Cada programa hijo retorna a su propio programa padre marcado en el stack, por medio de RET o END. Un ciclo se completa después de la ejecución de la instrucción END del programa padre inicial. Un JOB STACK puede tener hasta 12 programas padres. Puede ser monitoreado en Modo PLAY en el Contenido del Programa. NOTA:

Si la lista JOB STACK excede mas de 12 jobs, entonces se generará una Alarma Menor:4452 STACK MORE THAN 12 (JOB CALL). La instrucción CALL puede condicionarse usando el comando IF. Los datos del IF podrán ser Entradas Individuales, Grupos de Entradas o Estatus de Variables.

Figura 3-1 Opciones de Call IF


3-1

© YMM-YAI-R

CALL y PSTART

3.2

Sistema de Jobs Concurrentes En un sistema estándar, solo se puede ejecutar un programa sencillo a la vez; la instrucción CALL suspende el job padre mientras el job hijo se ejecuta como subrutina. Sin embargo, con la opción CONCURRENT JOB, múltiples jobs se pueden ejecutar concurrente-mente. Las subrutinas concurrentes son “ejecutadas en paralelo” como SUB1, SUB2, etc. desde un Master Task. Esta función es usada frecuentemente cuando múltiples grupos (Robots, Ejes de Base y/o Ejes Externos) son controlados por un solo controlador. Cualquier sistema con dos o más grupos de control debe tener esta opción.

NOTA:

El DX100 es capaz de ejecutar un total de 8 jobs concurrente-mente con hardware estándar, o 16 jobs concurrente-mente con hardware complementario. Con la opción de Software CONCURRENT JOB, la pantalla de CREATE NEW JOB consta de cuatro partes:

•

Job Name

(hasta 32 caracteres)

•

Comment

(hasta 32 caracteres)

•

Group Set

(NO GROUP AXES, R1, R2, R1+R2,

R1+S1, etc.)

(CONCURRENT o ROBOT)

•

Job Type

Figura 3-2 Pantalla Create New Job La selección de Job Type, tanto ROBOT o CONCURRENT, indica lo que se puede incluir en el job. Para programar movimiento para controlar un Grupo de Ejes, se debe seleccionar tipo ROBOT. Un CONCURRENT job no puede controlar ningún Grupo de Ejes; unicamente se pueden programar instrucciones de no-movimiento. Por lo tanto, todos los CONCURRENT jobs se deben definir como NON GROUP en Group Set.


3-2

© YMM-YAI-R

CALL y PSTART 3.2.1

Estructura de un Programa Master Task El Master Task es quien controla los jobs SUB Task que se ejecutan concurrentemente. La instrucción de CONTROL PSTART (Parallel Start) es usada para ejecutar un job SUB task en paralelo concurrente-mente en el Contenido de un job “Master Task”. Si no se desea que continúe el job Master Task hasta que los jobs SUB1 o SUB2, etc. hayan terminado, entonces es necesario programar un PWAIT SUB1 y/o PWAIT SUB2, etc.

Figura 3-3 Job Master Task con PSTART y PWAIT PSTART (Inicio en Paralelo) La instrucción PSTART incluye la subrutina con un número de tarea (SUB 1, SUB 2, etc.). Adicionalmente, se puede registrar el nombre un job, o el controlador o el controlador lo hará por default tomando los master registrados para cada SUB task. Para programar una instrucción PSTART realice lo siguiente: 1. En el Master Task, coloque el cursor en el Área de las Direcciones una línea antes de la línea deseada; presione la Tecla [INFORM LIST]. 2. Seleccione el menú de CONTROL. 3. Seleccione PSTART. 4. Con el cursor en la instrucción PSTART en la Línea de Edición de Buffer, presione [SELECT] para accesar a la Pantalla de Edición Detallada.

Figura 3-4 Pantalla de Edición Detallada de PSTART


3-3

© YMM-YAI-R

CALL y PSTART 5. Cursor sobre Target Job y seleccione “JOB:”, después elija el job deseado.

Figura 3-5 PSTART Target Job 6. En la Pantalla de Edición Detallada, selección el “Sub Task” apropiado.

Figura 3-6 PSTART Sub Task 7. Presione ENTER para regresar a la pantalla del job con la información en la línea de Edición de Buffer. 8. Presione INSERT, ENTER. NOTA:

Programar con “TARGET JOB UNUSED” requiere previa asignación de Jobs Master Task en la sección “CTRL MASTER”. PWAIT (Espera en Paralelo) La instrucción PWAIT (parallel wait) está relacionada a la instrucción PSTART. Esta, también debe incluir el número de task de la subrutina correspondiente, SUB1 o SUB2, sin embargo no ses requiere definir el nombre del job. La instrucción PWAIT causa que el Master Task espere hasta completar la subrutina señalada antes de continuar con su ejecución. Sin PWAIT, el Master Task continuaría procesando sus instrucciones sin importar cuando finalizaran las subrutinas. Esto significa que en ciclo AUTO, el Master Task podría comenzar otra vez antes de que las subrutinas terminasen su secuencia. Por esto, si no se uso anteriormente en el Master Task, debe haber un PWAIT por lo menos antes de la instrucción END en el Master Task.


3-4

© YMM-YAI-R

CALL y PSTART Para programar la instrucción PWAIT realice lo siguiente: 1. En el Master Task, coloque el cursor en el Área de las Direcciones una línea antes de la línea deseada; presione la Tecla [INFORM LIST] 2. Seleccione el menú de CONTROL. 3. Seleccione PSTART. 4. Con el cursor en la instrucción PWAIT en la Línea de Edición de Buffer, presione [SELECT] para accesar a la Pantalla de Edición Detallada. 5. Seleccione el número de “Sub Task” apropiado SUB1, SUB2, etc. . 6. Presione ENTER para regresar al contenido del job con el PWAIT completado en la Línea de Edición de Buffer. 7. Presione INSERT, ENTER. 3.2.2

Modo Multi-Job vs Modo Single-Job Los modos Multi-Job/Single-Job son para modo TEACH. La configuración default de Multi-Job permite a un Master Task PSTART, regresar a ejecutar los SUB tasks concurrente-mente usando las teclas FWD o INTERLOCK+TEST START.

NOTA

Cada uno de los múltiples jobs pueden verse utilizando la tecla PAGE. La operación Single job (para edición, verificación de rutas, etc.) es posible con FWD/BWD o INTERLOCK+TEST START configurando esto en Single-Job Mode. Esto se puede realizar desde Teaching Conditions en el menú SETUP.

Figura 3-7 Teaching Conditions Presionando SHIFT + “4” alterna esta configuración. Con este método se despliega “Single Job Mode Available” o “Multi Job Mode Available”.

Figura 3-8 Mensaje Multi-Job Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX100

3-5

© YMM-YAI-R

CALL y PSTART 3.2.3

TSYNC (Sincronización de Tareas) Cuando los SUB tasks están realizando jobs asíncronos (R1 suelda la parte A mientras R2 suelda la parte B), se puede necesitar esta sincronización. O si se necesita que en ciertos puntos o momento los jobs se sincronicen para permitir el movimiento del herramental. El uso de la instrucción TSYNC es apropiada. La instrucción TSYNC unicamente está disponible en jobs tipo ROBOT. Esta instrucción es programada dentro de ambas rutinas. Como existen 32 disponibles, cada una se identifica con un número (TSYNC 1 - TSYNC 32). Cualquiera que se haya programado tendrá que esperar a que su homónima en el otro SUB task se ejecute también. Así es como el controlador sincroniza las tareas.

Figura 3-9 Flujo de TSYNC Para programar una instrucción TSYNC, realice lo siguiente: 1. En el SUB task, con el cursor en el Área de las Direcciones; abra Inform List. 2. Selección CONTROL. 3. Seleccione TSYNC. 4. Presione SELECT para accesar a la Pantalla de Edición Detallada. 5. Seleccione el número de TSYNC. 6. Presione ENTER para regresar al job con la información en la Línea de Buffer. 7. Presione INSERT, ENTER. NOTA:

Mas de 2 jobs tipo ROBOT se pueden sincronizar con TSYNC. Esto requiere una etiqueta “SYNCHRO NUM.” adjunta a la instrucción TSYNC. Ello indica cuantas instrucciones TSYNC X se buscarán en el programa.

NOTA:

Debe haber la misma cantidad de pasos en todos los SUB tasks antes del TSYNC


3-6

© YMM-YAI-R

Función de Programa MACRO

4.0 FUNCIÓN DE PROGRAMA MACRO El programa MACRO es un método para crear una “instrucción” personalizada que realiza una serie de funciones. Es similar a utilizar un programa hijo con la instrucción CALL JOB, pero con la ventaja de que solo puede ser creado, editado y modificado en modo MANAGEMENT. Otra ventaja es que su nombre puede representar su propósito para facilidad de operación. Un MACRO del tipo CONCURRENT solo se puede ejecutar desde un programa tipo CONCURRENT. NOTA:

Si se interrumpe un programa MACRO, reiniciará al inicio del MACRO en lugar de donde se interrumpió. Existe el parámetro S2C438, que cuando se habilita (=1), permite ver y verificar el MACRO, y éste reiniciará de el punto donde se interrumpió su ejecución.

4.1

Creación de Macros Para crear un nuevo programa como MACRO (en modo MANAGEMENT solamente), haga lo siguiente: 1. Del menú principal seleccione JOB. 2. Seleccione CREATE NEW JOB. 3. Ingrese el nombre del programa deseado.

NOTA:

Los nombres de Macros están limitados a 8 caracteres. 4. Ingrese un comentario en el área destinada para esto en caso de así necesitarlo. 5. Seleccione el grupo de control.

NOTA:

NON-GROUP indica que el programa contiene instrucciones que no hacen referencia a movimientos. Los grupos R1 y otros que puedan estar disponibles, pueden incluir movimientos a los grupos deseados.

Figura 4-1 Creación de un nuevo programa MACRO Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX100

4-1 © YMM - YAI-R

Función de Programa MACRO 6. Mueva el cursor al tipo de programa y presione SELECT. 7. Mueva el cursor a ROBOT MACRO y presione SELECT. 8. Presione EXECUTE o ENTER. El nuevo programa se genera igual que cualquier otro, con las mismas limitantes del tipo de programa seleccionado. Los MACROS con grupos de control pueden tener movimientos y los que no tienen grupos de control, no pueden incluirlos.

4.2

Selección de Macros

NOTA:

Los programas MACRO no están disponibles para visualización o edición en los modos OPERATING o EDITING. Para seleccionar un programa MACRO, haga lo siguiente: 1. Del Menú Principal, seleccione SELECT MACRO JOB. Aparecerá la lista de programas Macro. 2. Mueva el cursor al Macro seleccionado y presione SELECT.

Figura 4-2 Ejemplo de programa Macro

4.3

Configuración de la lista INFORM para instrucciones MACRO Un programa Macro debe de ser configurado para que aparezca como una instrucción disponible dentro de la lista INFORM. Así, Macros llamados GRP-ON y GRP-CLS aparecerán como instrucciones GRP-ON y GRP-CLS en la lista. Si esta configuración no se hace, el Macro no aparecerá como instrucción de INFORM. Para configurar la instrucción Macro, haga lo siguiente: 1. Del Menú Principal seleccione SETUP. 2. Seleccione MACRO INST.


4-2

© YMM - YAI-R

Función de Programa MACRO NOTA:

Los programas MACRO (ROBOT) deberán registrarse en la página MACRO (ROBOT). Los programas MACRO (CONCURRENT) se deberán registrar en la página MACRO (CONCURRENT). 3. Use la tecla PAGE para seleccionar el área deseada. 4. Mueva el cursor a la línea MACRO disponible baja la columna EXECUTE JOB y presione SELECT.

Figura 4-3 Configuración de MACRO 5. Mueva el cursor a SETTING MACRO JOB y presione SELECT. 6. Mueva el cursor al programa macro deseado y presione SELECT.

Figura 4-4 Configuración de instrucción MACRO NOTA:

: La configuración del MACRO permite dar de alta un programa de suspensión. Este programa es un programa sin grupo de control que se ejecuta cuando se interrumpe la ejecución de un Macro por un Hold o un Paro de emergencia.


4-3 © YMM - YAI-R


4.4

Programación de la instrucción MACRO La instrucción MACRO tendrá que configurarse en la lista INFORM antes de usarse. Para programar la Instrucción Macro, Haga lo siguiente: 1. En un programa existente, presione la tecla INFORM LIST. 2. Seleccione MACRO y presione SELECT.

Figura 4-5 Programa con instrucción Macro 3. Seleccione la instrucción/programa deseado, presione SELECT y ENTER. NOTA:

Las instrucciones Macro no contienen la construcción IF disponible.

PRECAUCIÓN! Los macros reinician desde el comienzo cuando son interrumpidos. Macros con grupos de control pueden no tener un camino libre desde la interrupción al primer punto del programa.

4.5

Instrucciones Macro con argumentos Se puede dar información a los MACROS con el uso de argumentos. Estos son etiquetas en la instrucción MACRO que se podrán guardar en variables locales dentro del programa Macro.

NOTA:

Se deberán reservar variables locales en el JOB HEADER del Macro antes de utilizar la instrucción GETARG dentro del Macro. Ejemplo: MOVL V=950 CIRCLE radius= 50 speed= 500 MOVL V=950

NOTA:

El Macro puede ser programado con una instrucción RET si se desea enviar un valor de retorno vía GETS $RV en el programa principal.


4-4

© YMM - YAI-R

Función de Programa MACRO 4.5.1

Definición del Argumento Para pasar argumentos al programa Macro (ej. CIRCLE radius=50 speed=50), se tiene que registrar la instrucción MACRO. Para accesar la pantalla de definición de argumentos, haga lo siguiente: 1. El nivel de seguridad MANAGEMENT, del Menú Principal seleccione SET UP, MACRO INST. 2. Seleccione el EXECUTE JOB.

Figura 4-6 Registro de la instrucción Macro 3. Mueva el cursor a MACRO(X) y presione SELECT para ingresar a la definición de argumentos.

Figura 4-7 Pantalla de definición de argumentos 4. Presione SELECT en la primera columna y seleccione el argumento como USED.


4-5 © YMM - YAI-R


Figura 4-8 Usar Argumento NOTA:

Hasta 16 Argumentos se pueden utilizar en un Macro. 5. Mueva el cursor a TYPE y seleccione el tipo de dato a recibir en el argumento.

NOTA:

Al seleccionar B, I, D o R CONSTANT permite que el argumento sea numérico (dentro del rango de la variable seleccionada). Al seleccionar un tipo VARIABLE o POSITION se hará referencia a la variable específica como el argumento.

Figura 4-9 Tipo de Argumento 6. Utilizando la tecla PAGE, cambie a la pantalla que muestra las columnas DISPLAY y EXPRES’N.


4-6

© YMM - YAI-R


Figura 4-10 Pantalla de Argumento NOTA:

Seleccionar DISPLAY ON permite ver el argumento en la línea de edición. EXPRES’N incluye un comentario antes del valor del argumento. 7. Cambie DISPLAY a ON y escriba la descripción en EXPRES’N.

Figura 4-11 DISPLAY y EXPRES’N del Argumento 8. Presione PAGE para ver la pantalla con las columnas COMMENT1 y COMMENT2. NOTA:

COMMENT1 aparecerá en la pantalla de edición de detalle antes del valor del argumento. COMMENT2 se desplegará después del valor. 9. Escriba COMMENT1 y COMMENT2 para la edición de detalle.

NOTA:

COMMENT1 puede ser de hasta 16 caracteres. COMMENT2 puede tener hasta 8 caracteres.


4-7 © YMM - YAI-R


Figura 4-12 Comentarios de Argumentos 10. Seleccione COMPLETE. Una vez que se ha terminado la configuración, la instrucción estará disponible en la lista INFORMA como MACRO.

Figura 4-13 Instrucción Macro y pantalla de argumentos


4-8

© YMM - YAI-R

Función de Programa MACRO 4.5.2

Cambios en la configuración de la instrucción Macro En el área Macro Inst, el modificar alguno o todos los COMMENTS, EXPRES’N o DISPLAY no afecta la operación del Macro. Al cambiar el tipo de dato (de un tipo de variable a otro), añadir o eliminar argumentos, o el incluir o eliminar un programa en SUSPEND causará la indicación UNMATCH.

Figura 4-14 Indicación UNMATCH en un Macro La instrucción deberá ser eliminada y re-insertada o modificada en el programa para eliminar esta condición.


4-9 © YMM - YAI-R


NOTAS


4-10

© YMM - YAI-R

Instrucciones de Soldadura

5.0 INSTRUCCIONES DE SOLDADURA Basado en la aplicación definida, el Controlador DX brinda instrucciones de herramienta en el INFORM LIST, en el grupo DEVICE. Con la aplicación de Soldadura con Arco, todas las instrucciones están localizadas en este grupo.

5.1

Menú DEVICE en INFORM LIST Para accesar al menú DEVICE del INFORM LIST para las instrucciones de soldadura, realice lo siguiente: 1. En modo TEACH, mueva el cursor al Lado de las Direcciones de la pantalla, una línea antes de donde se desea colocar la instrucción. 2. Presione la tecla INFORM LIST

.

En adición, la tecla marcada con alguna instrucción brinda fácil acceso a esa instrucción. El overlay del teclado indica cuales instrucciones están disponibles sobre las teclas de “acceso rápido”. estas operan cuando el cursor está en el Lado de las Direcciones en el Contenido del Job, y la Línea de Entrada no es desplegada.

Figura 5-1 Acceso a Instrucciones de Soldadura


5-1

© YMM-YAI-R


5.2

Programación de Instrucciones Análogas de Soldadura Las instrucciones análogas AWELD y VWELD usan un valor de 0.00 a 14.00 V (para configurar la polaridad positiva) o 0.00 a -14.00 V (para configurar la polaridad negativa) como comunicación para correlacionar estos voltajes de 0-100% sobre la capacidad de soldadura del equipo de proceso. Por ejemplo, si el máximo de la fuente fuese 44V, entonces una configuración de VWELD a 7.00V representaría el 50% de los 44V resultando en 22V teóricamente. Para programar las instrucciones AWELD o VWELD desde el Lado de las Direcciones en el Contenido de un Job, realice lo siguiente: 1. Presione la tecla INFORM LIST. 2. Selección DEVICE. 3. Seleccione AWELD o VWELD. 4. Cursor en el valor numérico y presione SELECT. 5. Usando el Teclado numérico, ingrese el valor deseado y presione ENTER. 6. Presione ENTER para aceptar la instrucción en el Job.

NOTA:

En la pantalla de Edición Detallada, los valores de AWELD/VWELD pueden ser almacenados en una variable. Recuerde que el valor debe que en una variable el valor deseado se debe multiplicar por cien, para tomar los decimales p.ej., AWELD= I000 , donde I000=(700), => AWELD = 7.00.

5.3

Programación utilizando ARCSET ARCSET permite la programación del los valores de amperaje y/o voltaje usando los comandos AC (corriente) y/o AV /AVP (voltaje).

5.3.1

Programación de ARCSET Para programar un ARCSET, realice lo siguiente: 1. Presione la tecla INFORM LIST. 2. Seleccione DEVICE. 3

Seleccione ARCSET y presione SELECT para abrir la Pantalla de Edición Detallada.

4. Cursor en WELDING CURR y presione SELECT para elegir el método. 5. Cursor en el valor, presione SELECT, con el Teclado Numérico ingrese un valor de corriente (1-999) y presione ENTER. NOTA:

La Corriente o Voltaje deseados pueden ser almacenados en una Variable Byte (B), Entera (I), o Doble Precisión (D) p.ej., AC=D000, donde D000=(254) => AC=254


5-2

© YMM-YAI-R


Figura 5-2 ARCSET con datos absolutos 6. Cursor en WELDING VOLT, presione SELECT para elegir método. 7. Cursor en el valor, presione SELECT, con el Teclado Numérico ingrese el valor de Voltaje (AV) =(0.1-99.9) o un valor de porcentaje para >Voltaje _Soldadura (AVP) =(50-150 %) y presione ENTER. 8. Presione ENTER otra vez para aceptar la información de la Línea de Buffer e ingresarla al job.

5.4

Programación de la Instrucción ARCON La instrucción ARCON puede ser programada con cualquiera de los siguientes casos: • ARCON Sin comandos adicionales. • ARCON ASF#(1) Con Archivos de Inicio de Arco (Arc Start File). • ARCON AC=230 AV=22 T= 0.75 V=150 RETRY

5.4.1

Con condiciones específicas como comandos adicionales.

ARCON sin comandos adicionales Esta técnica es utilizada tanto con instrucciones AWELD/VWELD o ARCSET. Para programar la instrucción ARCON sin comandos adicionales, realice lo siguiente: 1. En el Menú INFORM LIST, en el grupo de DEVICE, seleccione ARCON. 2. Verifique la selección deseada el la Línea de Edición de Buffer, después presione ENTER para colocar la instrucción dentro del job.

NOTA:

Para eliminar un comando no deseado en el ARCON. ingrese a la Pantalla de Edición Detallada. Con el cursor en Set Method, presione SELECT. Cursor en UNUSED y presione SELECT.


5-3

© YMM-YAI-R


Figura 5-3 ARCON sin comandos adicionales 5.4.2

ARCON con Archivos de Inicio de Arco [Arc Start File(ASF)] Los Archivos de Inicio de Arco contienen información pre-definida. No se requiere AWELD/VWELD o ARCSET, toda la información de corriente/voltaje está establecida en el Archivo. Para programar la instrucción ARCON con un Arc Start File (ASF), realice lo siguiente: 1. En el INFORM LIST, en el grupo DEVICE, seleccione ARCON. 2. Presione SELECT para accesar a la Pantalla de Edición Detallada. 3. Presione SELECT en Set Method, cursor en ASF#( ) y presione SELECT. 4. Cursor en el número de archivo y presione SELECT. 5. Ingrese el número de archivo deseado y presione ENTER. 6. Presione ENTER para ingresar la instrucción en el job.

Figura 5-4 ARCON con Arc Start File


5-4

© YMM-YAI-R

Instrucciones de Soldadura 5.4.3

ARCON con comandos EN-LÍNEA Para programar la instrucción ARCON con comandos adicionales (en-línea), realice lo siguiente: 1. En el Menú INFORM LIST, en el grupo de DEVICE, seleccione ARCON. 2. Presione SELECT para accesar a la Pantalla de Edición Detallada. 3. Presione SELECT en Set Method, cursor en AC= y presione SELECT 4. Cursor en el dato de Corriente de Soldadura, presione SELECT, ingrese un valor de corriente con el Teclado y presione ENTER. 5. Cursor en el dato de Voltaje de Soldadura, presione SELECT, ingrese un valor de voltaje con el Teclado y presione ENTER. 6. Si lo desea, cursor en cualquier comando adicional, presione SELECT e ingrese el dato deseado.

Figura 5-5 Pantalla ARCON con comandos adicionales NOTA:

El cerrar el Menú Principal, permite el uso completo de la pantalla.


5-5

© YMM-YAI-R


5.5

Programación de la Instrucción ARCOF La instrucción ARCON puede ser programada con cualquiera de los siguientes casos: • ARCOF

Sin comandos adicionales

• ARCOF AEF#(1) Con Archivos de Fin de Arco (Arc End File). • ARCOF AC=160 AV=22 T= 0.50 ANTSTK 5.5.1

Con condiciones específicas como comandos adicionales

ARCOF sin comandos adicionales Para programar la instrucción ARCOF sin comandos adicionales, realice lo siguiente: 1. En el Menú INFORM LIST, en el grupo de DEVICE 2. Seleccione ARCOF. 3. Verifique la selección deseada el la Línea de Edición de Buffer, después presione ENTER para colocar la instrucción dentro del job.

Figura 5-6 ARCOF sin comandos adicionales 5.5.2

ARCOF con Archivos de Fin de Arco [Arc End File(AEF)] Para programar la instrucción ARCOF con un Arc End File (AEF), realice lo siguiente: 1. En el INFORM LIST, en el grupo DEVICE. 2. Seleccione ARCOF. 3. Presione SELECT para accesar a la Pantalla de Edición Detallada. 4. Presione SELECT en Set Method, cursor en AEF#( ) y presione SELECT. 5. Cursor en el número de archivo y presione SELECT. 6. Ingrese el número de archivo deseado y presione ENTER. 7. Presione ENTER para ingresar la instrucción en el job.


5-6

© YMM-YAI-R


Figura 5-7 ARCOF con Arc End File 5.5.3

ARCOF con Comandos EN-LÍNEA Para programar la insturcción ARCOF con comandos adicionales (en línea), realice lo siguiente: 1. En el Menú INFORM LIST, en el grupo de DEVICE, seleccione ARCOF. 2. Presione SELECT para accesar a la Pantalla de Edición Detallada. 3. Presione SELECT en Set Method, cursor en AC= y presione SELECT 4. Cursor en el dato de Corriente de Soldadura, presione SELECT, ingrese un valor de corriente con el Teclado y presione ENTER. 5. Cursor en el dato de Voltaje de Soldadura, presione SELECT, ingrese un valor de voltaje con el Teclado y presione ENTER. 6. Si lo desea, cursor en cualquier comando adicional, presione SELECT e ingrese el dato deseado.

Figure 5-8 ARCOF con comandos en-línea


5-7

© YMM-YAI-R


5.6

Programación de la Instrucción La instrucción AOUT encontrada en el INFORM LIST, en el grupo de IN/OUT también puede ser usada para controlar el Voltaje como AO#(1) y la Corriente como AO#(2). Los valores Análogos #3 y #4 pueden ser usados en algunas instancias. Cuando los comandos de voltaje y/o la corriente tales como VWELD o AWELD o las instrucciones ARCVOL o ARCCUR son usadas, los valores activos son desplegados en la pantalla de Canales de Salidas ANÁLOGAS. Se puede accesar a esta pantalla desde el Menú Principal, IN/OUT, ANALOG OUTPUT. Para programar la instrucción AOUT, relice lo siguiente: 1. En el Menú INFORM LIST, seleccionechoose IN/OUT. 2. Seleccione AOUT. 3. Presione SELECT para accesar a la Pantalla de Edición Detallada. 4. Ingrese el Número de Salida en Analog_output_no. = y presione ENTER. 5. Ingrese el nivel deseado de 0.00 a ± 14.00 volts y presione ENTER. 6. Presione ENTER para aceptar la información en la línea de buffer =>AOUT AO#( ) __.__ dentro del job.


5-8

© YMM-YAI-R

Archivo Power Source Condition

6.0 CONDICIONES DE LA FUENTE DE PODER Los Archivos de Condiciones de la Fuente son las tablas de interpolación que le permiten al controlador convertir parámetros de soldadura absolutos (amperaje y voltaje) a análogos o señales digitales (AWELD y VWELD). Se pueden pre-definir distintos archivos para distintas Fuentes de Soldadura, diferentes gases, y diferentes diámetros de alambre. El usuario final puede definir archivos “personalizados” para aplicaciones especificas.

6.1

Desplegado de POWER SOURCE CONDITION FILE Para desplegar el Archivo Power Source Condition File actual, realice lo siguiente: 1. En el Menú Principal, Seleccione Arc Welding. 2. Seleccione POWER SOURCE COND. El archivo actual de Power Source Condition será desplegado. “Welder 1” es utilizado para el Robot 1 en todos los sistemas de Soldadura con Arco. Si dos robots de Soldadura son controlados por un mismo controlador, “Welder 2” es asignado al segundo robot. Si un sistema utiliza múltiples fuentes en el mismo robot (p.ej. soldadura de doble alambre o intercambiador de antorchas), la primer fuente de soldadura sera “Welder 1” y la segunda “Welder 2”. Usando la tecla PAGE se accesa a Welder 2. Con el Cursor hacia arriba y Abajo se mostrarán los datos de referencia activos.

6.2

Descripción del Archivo Power Source Condition Cada archivo Power Source Condition contiene datos de referencia para 1) La Fuente de Soldadura, 2) Amperaje, y 3) Voltaje. Cada una de estas secciones del archivo puede ser modificada para especificar la información de la fuente y de la celda robótica. Los archivos que se han pre-definido o no ser precisos.

) Figura 6-1 Archivo Power Source Condition Típico


6-1

© YMM-YAI-R

Archivo Power Source Condition 6.2.1

NOTA:

Sección de la Fuente de Soldadura SETTING

Done/ Not Done. Indica que el archivo está activo para ser usado. Debe estar activo en Done para que se pueda utilizar.

POWER SOURCE NAME

Se utiliza para desplegar el nombre de la Fuente de Soldadura, Hasta 32 Caracteres.

COMM

Muestra un Comentario de hasta 32 caracteres.

POWER SUPPLY

Especifica la configuración de A/V si la fuente es estándar. El voltaje de soldadura se especifica como una constante.

Especifica la configuración de A/% si la fuente es una fuente indefinida/sinérgica. El voltaje de soldadura se determina por la fuente y el V% será un ajuste de voltaje.

Este ajuste solo se puede cambiar mediante la “lectura” de un registro definido por el fabricante o usuario de la fuente de soldadura. SHIELDING GAS

Co2 o MAG

WIRE DIA.

(0-9.9 mm) Especifica el diámetro del alambre.

WIRE STICKOUT

(0-99 mm) Especifica la longitud ideal desde la punta de contacto hasta la punta del alambre.

WIRE ANTI-STICKING

Especifica la duración del proceso de anti-stick al final de la soldadura.

ARC FAILURE STOP

(0-2.55 seg) Especifica el tiempo que se dejará transcurrir entre la detección de la falta de arco y la interrupción del movimiento del robot


6-2

© YMM-YAI-R


Archivo de Corriente en Power Source Condition

Figura 6-2 Pantalla de Archivo de Corriente en Power Source Condition

NOTA:

RANGE

+ o - Indica la polaridad del voltaje de referencia (AWELD). Si el rango es positivo (entre 0 y 14.00 V), asegúrese que RANGE indique +, si el rango es negativo (entre 0 y -14.00 V) asegúrese que RANGE indica -.

REF.(V)

Voltaje de Referencia de la Corriente de Soldadura (valores de AWELD).

MEASURE (A)

Velocidad de alimentación de alambre o amperaje asociado con los valores de REF.(V).

Encuentre información más detallada en el manual apropiado para los ajustes de REF.(V) y MEASURE(A). ADJUST

NOTA:

Es un multiplicador para ajustar la salida de corriente. Con 1.00 como nominal, .80 a .99 para decrementar corriente o alimentación de alambre, de 1.01 a 1.2 para incrementar corriente o alimentación de alambre.

Cuando se usen valores para REF.(V) y MEASURE (A) brindados por el fabricante, el ajuste (ADJUST) debe ser definido como 1.00 para mejores resultados.


6-3

© YMM-YAI-R


Archivo de Voltaje en Power Source Condition

Figure 6-3 Power Source Condition File Voltage Display RANGE

+ o - Indica la polaridad del voltaje de referencia (VWELD). Si el rango es positivo (entre 0 y 14.00 V), asegúrese que RANGE indique +, si el rango es negativo (entre 0 y -14.00 V) asegúrese que RANGE indica -..

REF.(V)

Voltaje de Referencia del Voltaje de Soldadura (valores de VWELD).

MEASURE (V)

Ajuste de voltaje asociado con los valores de REF. (V).

NOTE:

Encuentre información más detallada en el manual apropiado para los ajustes de REF.(V) y MEASURE(V). ADJ

NOTE:

Es un multiplicador para ajustar la salida de corriente. Con 1.00 como nominal, .80 a .99 para decrementar el voltaje, de 1.01 a 1.2 para incrementar el voltaje.

Cuando se usen valores para REF.(V) y MEASURE (V) brindados por el fabricante, el ajuste (ADJUST) debe ser definido como 1.00 para mejores resultados.


6-4

© YMM-YAI-R

Archivo Power Source Condition

6.3

Lectura y Selección de Archivos de Power Source Condition Cuando se realizan cambios a la celda, se requiere un archivo diferente de Power Source Condition. El DX brinda copias pre-guardadas de los Archivos de Power Source Condition para que puedan ser abiertos y usados. Estos son seleccionables de un lista llamada “Maker” que contiene 24 archivos y otra llamada “User” con 64. Para leer un archivo, realice lo siguiente: 1. Seleccione ARC WELDING. 2. Seleccione POWER SOURCE COND. El Archivo Power Source Condition activo para el Robot 1 se desplegará como Welder 1. Si Welder 2 existe, utilizando la Tecla Page se desplegará Welder 2, etc.

NOTE:

Cuando se desea otro Archivo de Power Source, realice los pasos 3-5. 3. Seleccione DATA en el Área de Menú. 4. Seleccione READING. Una lista de 24 Archivos Power Source CONDITION (maker) predefinidos se desplegarán. Presionando la tecla page se desplegará la lista de los 64 Archivos USER 5. Cursor en el Archivo deseado y presione SELECT para ver sus datos.

NOTA:

LEER un archivo coloca el archivo seleccionado como el Archivo Power Source Condition. Si un archivo personalizado ha sido desarrollado y no se escribe en un archivo de usuario, se perderán todos los datos personalizados.

6.4

Edición de ARCHIVO(S) POWER SOURCE CONDITION Cuando se requiere un cambio, se debe editar el Archivo Power Source Condition. Antes a realizar cambios a este archivo, asegúrese que el archivo existente haya sido “escrito” en un Archivo de Usuario. Solo archivos que han sido escritos se guardarán para su uso posterior. Después de que los cambios hayan sido realizados Después de los cambios se han realizado y confirmado, el nuevo archivo deberá ser escrito a un archivo de Usuario.

6.4.1

Edición del Nombre de la Fuente, Comentario, Gas, Diámetro de Alambre, o Extensión Esta sección están en los archivos para propósitos de identificación o información unicamente. El modificar esta sección no afecta la función o archivo. Para editarlos, realice lo siguiente: 1. En la pantalla de Power Source Condition. 2. Cursor hacia abajo para seleccionar la línea deseada y presione SELECT. 3. Usando el Teclado, ingrese el nombre o información. 4. Presione ENTER para ingresar la información en el archivo.


6-5

© YMM-YAI-R


Edición de la Fuente de Soldadura Para cambiar el tipo de Fuente de soldadura, realice lo siguiente: 1. En el Área de Menú, en DATA, seleccione READING. 2. En la lista de MAKER, coloque el cursor en la fuente de soldadura correcta, verifique la Fuente, presione SELECT. Para crear un nuevo archivo, presione PAGE para ir a la sección de USUARIO, coloque el cursor en la línea con la Fuente correcta y presione SELECT.

6.4.3

Edición del Anti-Sticking y Paro por Falta de Arco Cambiar estos timers afecta el como se detendrá y reaccionara la perdida de arco. Para cambiar el anti-sticking y Paro por Falta de Arco, realice lo siguiente: 1. En la pantalla Power Source Condition. 2. Cursor hacia abajo para seleccionar la línea deseada y presione SELECT. 3. Ingrese el dato deseado del timer, y presione ENTER.

6.4.4

Modificación de SETTING a DONE El Archivo Power Source Condition no estará en uso hasta que este cambio haya sido echo. Si SETTING se encuentra como NOT-DONE, el controlador se alarmará cuando se quiera ejecutar una instrucción ARCON. Para cambiar el SETTING a DONE, realice lo siguiente: 1. En la pantalla Power Source Condition. 2. Cursor en SETTING. 3. Presione SELECT para cambiar a DONE.

NOTA:

Cualquier cambio realizado al Archivo Power Source Condition causará que la línea de SETTING cambie a NOT-DONE.

6.4.5

Edición de los Valores de Corriente y Voltaje en POWER SOURCE CONDITION Algunos fabricantes brindan información correspondiente a la relación entre la señal análoga y la velocidad de alimentación de alambre, corriente o voltaje emitida por la fuente. Estos ajustes se colocan en el Archivo Power Source Condition. Para editar los datos de voltaje o corriente en el archivo Power Source Condition File, realice lo siguiente: 1. En la pantalla Power Source Condition. 2. Cursor hacia abajo para seleccionar la línea deseada y presione SELECT. 3. Ingrese los valores en la sección adecuada del Archivo Power Source Condition. 4. Repita los pasos 2 y 3 hasta que todos los valores se hayan ingresado.


6-6

© YMM-YAI-R

Archivo Power Source Condition NOTA:

Un mínimo de 3 campos de datos son requeridos por el archivo. Cualquier campo dejado en “0” en las columnas Ref V y Measure no se utilizará para la calibración. 5. Cursor en SETTING NOT DONE y presione SELECT para cambiar a DONE. Se pueden realizar pruebas de soldadura utilizando los valores absolutos de corriente y voltaje para tener más precisión. Realice estos cordones utilizando el mismo job, modificando unicamente los valores de voltaje o corriente uno a uno. Se recomienda el uso de una nueva placa que no muestre distorsión para asegurar una temperatura constante y el Stick-Out del alambre. Tabla 6-1 Pruebas de Fuente Análoga Miller REF(V)

Measure (A)

REF (V)

Measure (V)

0.14

10

0.14

0.5

7

500

7

25

14

999

14

50

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

Tabla 6-2 Pruebas de Fuente Digital REF(V)

Measure (A)

REF (V)

Measure (V)

0.52

40

0.26

1.0

1.16

90

1.30

5.0

2.57

200

2.60

10.1

3.85

300

3.86

15.0

5.12

399

5.14

20.0

6.39

498

6.45

25.1

8.71

679

7.70

30.0

12.81

999

11.29

44.0

Tabla 6-3 Pruebas de Amperaje de Fuente Fronius Ref. (V)

0.9 Steel Measured (A)



0.9 4043 Al Measured (A)



0

38

69

96

55

95

105

1.5

101

188

193

144

124

79

3

141

248

247

121

177

186

4.5

183

314

304

157

213

248

6

217

374

345

192

252

301

7.5

248

433

402

225

290

345

9

276

477

441

257

326

384

10

294

499

496

279

349

409


6-7

© YMM-YAI-R

Archivo Power Source Condition Tabla 6-4 Pruebas de Velocidad de Alimentación de Alambre de Fuente Fronius Ref. (V)







0

60

60

45

195

195

100

5

460

460

200

530

420

245

10

860

860

350

860

640

390

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

Tabla 6-5 Pruebas de Ajuste de Voltaje de Fuente Fronius

6.5

Ref. (V)

TRIM Measured (%)

0

70

5

100

10

130

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

Almacenamiento de los datos editados A menos que el Archivo Power Source Condition sea escrito en uno de los Archivos de USUARIO, no se guardará. Al leer (READING) cualquiera de los archivos guardados se sobrescribe el archivo de Welder 1 file. Cuando la información de calibración se ha realizado, se debe escribir en uno de los Archivos de USUARIO para asegurar su disponibilidad después. Para escribir la información en un archivo de USUARIO, realice lo siguiente: 1. En la pantalla del archivo de Welder X, seleccione DATA en el área de Menú. 2. Seleccione WRITING. 3. Cursor en el archivo de USUARIO donde se escribirá la información, y presione SELECT. 4. En el recuadro “WRITE DATA?”, seleccione YES.


6-8

© YMM-YAI-R

ARCHIVOS DE INICIO/FIN DE ARCO

7.0 ARCHIVOS DE INÍCIO/FIN DE ARCO (ARC START/END FILES) Las condiciones de INICIO y FIN de Arco son parte del Software de Soldadura del DX100. Por lo tanto, la memoria del job se guarda con estos archivos y también la programación se simplifica. Un Archivo de Inicio de Arco es etiquetado en una instrucción ARCON, mientras que un Archivo de Fin de Arco es etiquetado en la instrucción ARCOF. Ejemplos: ARCON ASF#(12) ARCOF AEF#(11)

7.1

ARCHIVOS DE INICIO DE ARCO (ARC START CONDITION) El DX es capaz de almacenar hasta 1000 Archivos de Inicio de Arco. Estos archivos constan de cuatro partes: Pre-flujo, Condición Inicial, Condición Principal y Otro.

7.1.1

Pantalla de Archivos de Inicio de Arco (ASF) Para desplegar los Archivos de Inicio de Arco, realice lo siguiente: 1. En el Menú Principal, seleccione ARC WELDING. 2. Seleccione Arc Start Condition. 3. De SELECT en el recuadro blanco a la derecha de Serial No. para registrar el número de Archivo de Inicio de Arco (1-1000).

Figura 7-1 Archivo de Inicio de Arco NOTA:

La tecla DIRECT OPEN puede ser utilizada cuando el cursor esta en la instrucción ARCON ASF#( ) en un job para accesar al Archivo de Inicio de Arco, Para verificar o editar.


7-1

© YMM-YAI-R

ARCHIVOS DE INICIO/FIN DE ARCO 7.1.2

Condición de Inicio de Arco (Pre-flujo)

Figura 7-2 Pre-flujo Gas: Tiempo de Pre-flujo

(0-10) Cuando el manipulador se mueve al punto de origen de arco, el flujo de gas se puede comenzar antes de que el manipulador alcance el punto de inicio de soldadura.

Nota:

Si el tiempo de movimiento del robot desde la posición que precede a la de inicio de arco es menor que el tiempo estipulado en el pre-flujo , el gas será alimentado desde el inicio de la trayectoria hacia el punto de inicio de arco, por lo tanto el tiempo de alimentación será menor que el estipulado en el archivo.

7.1.3

Condición de Inicio de Arco (Condición Inicial)

Figura 7-3 Inicio sin pendiente activada (Slope On)


7-2

© YMM-YAI-R


Figura 7-4 Inicio con pendiente activada (Slope On) SLOPE ON

Permite la Función de Pendiente del Arco Inicial al arco principal.

I: CURRENT

(30-500A) Valores de la salida de corriente de soldadura durante el inicio del cordón.

E: VOLTAGE

(12-45V, 50-150%) Valores de la salida de voltaje de soldadura durante el inicio del cordón.

T: ROBOT PAUSE TIME

(0-10) Tiempo de pausa del robot al comenzar el arco antes de comenzar a moverse.

DIS: ROBOT MOVE DIST

Mostrado solo cuando la función de pendiente está apagada. Es la distancia que el manipulador se moverá para cambiar gradualmente de la condición inicial de arco a la principal.

SPD: ROBOT SPEED

(1-600 cm/min)Mostrado solo cuando la función de pendiente está prendida. Especifica la velocidad inicial cuando el manipulador comienza a moverse después de un tiempo de pausa. Por lo que la velocidad se irá incrementando gradualmente hasta alcanzar la velocidad especificada en la condición principal “MAIN COND.”

SLP: SLOPE DIST

Distancia que se moverá el manipulador para ir cambiando gradualmente de la condición inicial de arco a la principal.


7-3

© YMM-YAI-R


Condición de Inicio de Arco (Condición Principal)

Figura 7-5 Inicio de Arco (Condición Principal) Start Cond. On

Activa o desactiva la Condición de Arco Inicial.

I: CURRENT

(30-500A) Valores de la salida de corriente de soldadura durante el inicio del cordón.

E: VOLTAGE

(12-45V, 50-150%) Valores de la salida de voltaje de soldadura durante el inicio del cordón.

T: ROBOT PAUSE TIME

(0-10) Tiempo de pausa del robot al comenzar el arco antes de comenzar a moverse.

SPD: ROBOT SPEED

Si el parámetro A1P005=0 (de fabrica), entonces se usará la velocidad de la instrucción de movimiento. Si A1P005=1, entonces se usará la velocidad de la condición ASF. Si la instrucción de movimiento tiene un comando de velocidad la Condición de Inicio de Arco tiene prioridad.


7-4

© YMM-YAI-R


Inicio de Arco (Otro)

Figure 7-6 Inicio de Arco (Otro) RETRY MODE ON

Activa o desactiva el Modo Reintentar.

RETRY

Repite, referenciado a la Cond. Auxiliar de Arco.

ARC FAILURE RESTART

Especificado por el No Restart o la Cond. Aux. de Arco.

PZ: POSITION SET ZONE

Especifica la distancia de la posición actual del manipulador al punto de inicio de arco, donde se considera que el manipulador debió haber alcanzado el punto de inicio de soldadura. Cuando el comando POSITION SET ZONE es colocado como “UNUSED”, la señal de inicio de soldadura es enviada a la fuente inmediatamente después del movimiento al punto de inicio de soldadura.

Cuando el comando POSITION SET ZONE está en 1, la señal de inicio de soldadura es enviada a la fuente después de que el manipulador ha alcanzado completamente el punto de inicio de soldadura y se ha detenido. Cuando un número mayor se ingresa (2, 3, o 4), el tiempo de activación de la salida de inicio de soldadura tardará mas, por ejemplo..., el tiempo entre el punto de inicio de soldadura y la salida de inicio de soldadura será mas largo.


7-5

© YMM-YAI-R


7.2

ARCHIVOS DE FIN DE ARCO El DX tiene la capacidad de almacenar hasta 1000 Archivos de Fin de Arco. Estos archivos constan de tres partes: Condición de Cráter 1, Condición de Cráter 2 y Otro.

7.2.1

Pantalla de Archivos de Fin de Arco (AEF) Para desplegar un Archivo de Fin de Arco (ARC END FILE), realice lo sig.: 1. En el Menú Principal, seleccione ARC WELDING. 2. Seleccione Arc End Condition. 3. De SELECT en el recuadro blanco a la derecha de Serial No. para registrar el número de Archivo de Fin de Arco (1-1000).

Figura 7-7 Archivos de Fin de Arco NOTA: La tecla DIRECT OPEN puede ser utilizada cuando el cursor esta en la instrucción ARCOF AEF#( ) en un job para accesar al Archivo de Fin de Arco, Para verificar o editar. 7.2.2

Condición de Fin de Arco (Condición de Cráter 1)

Figura 7-8 Archivo de Fin de Arco con Pendiente desactivada (Slope off) Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX

7-6

© YMM-YAI-R


Figura 7-9 Archivo de Fin de Arco con Pendiente activada (Slope on) SLOPE ON

Permite la Función de Pendiente del Cráter 1 al Cráter 2.

I: CURRENT

(30-500A) Valores de la salida de corriente de soldadura durante el fin de arco (Cráter 1).

E: VOLTAGE

(12-45V, 50-150%) Valores de la salida de voltaje de soldadura durante el fin de arco (Cráter 1).

T: ROBOT PAUSE TIME

(0-10) Tiempo de pausa del manipulador al final del arco.

SPD: ROBOT SPEED

(1-600 cm/min) Solo se despliega cuando la pendiente está activada. Esta es la velocidad de movimiento del manipulador en el punto de fin de soldadura. La velocidad de movimiento cambia de la especificada en una instrucción de movimiento o archivo de inicio de soldadura a la especificada en este campo.

SLP: SLOPE DIST

Desplegado unicamente cuando la función de pendiente está activada. El intervalo donde las condiciones son cambiadas gradualmente cambian de los ajustes en “MAIN COND.” a los de “CRATER COND. 1” y pueden ser especificados en milímetros.


7-7

© YMM-YAI-R


Condición de Fin de Arco (Condición de Cráter 2)

Figura 7-10 Archivo de Fin de Arco CRÁTER 2 OFF

Figura 7-11 Archivo de Fin de Arco CRÁTER 2 ON CRATER2 ON

Activa o desactiva la Condición de Cráter 2.

I: CURRENT

(30-500A) Valores de la salida de corriente de soldadura durante el fin de arco (Cráter 2).

E: VOLTAGE

(12-45V, 50-150%) Valores de la salida de voltaje de soldadura durante el fin de arco (Cráter 1).

T: ROBOT PAUSE TIME

(0-10) Tiempo de pausa del manipulador al final del arco.


7-8

© YMM-YAI-R


Condición de Fin de Arco (Otro)

Figura 7-12 Archivo de Fin de Arco con Antistick Off

Figura 7-13 Archivo de Fin de Arco con Antistick On PZ: POSITION SET ZONE

Especifica la distancia de la posición actual del manipulador al punto de inicio de arco, donde se considera que el manipulador debió haber alcanzado el punto de inicio de soldadura. Cuando el campo de POSITION SET ZONE se define como 1,la condición cambiará a la condición de cráter después de que el manipulador alcance completamente el punto de fin de arco y se detenga.

MTS: MONITORING TIME

Monitoreo de tiempo de alambre pegado al final del arco.

AST: ANTISTICK ON

Al activarse el recuadro, se realiza la liberación del alambre si el robot detecta que ese se pegó al cordón. Antes de moverse al siguiente paso.


7-9

© YMM-YAI-R

ARCHIVOS DE INICIO/FIN DE ARCO GAS: AFTERFLOW TIME

Especifica el tiempo que se mantendrá encendida la válvula, a partir del punto de fin de arco al siguiente paso del programa.

Manipulator Operating Time Welding Condition Output Time Wire Anti-Stick Process Time

Wire-Stick Check Time Gas Afterflow Time

Figura 7-14 Archivo de Fin de Arco - Gráfica de Detalle

7.3

Edición de Archivos de INICIO/FIN de Arco (ASF/AEF) El NIVEL DE SEGURIDAD debe estar en EDICIÓN o ADMINISTRATIVO, y el archivo de soldadura abierto. Para editar los Archivos de Inicio o Fin de Arco, realice lo siguiente: 1. Cursor en el campo a editar. 2. Presione SELECT para accesar a las opciones y/o ingrese los nuevos valores con en teclado. 3. Presione ENTER.

NOTA:

La tecla DIRECT OPEN puede ser utilizada cuando el cursor esta en la instrucción ARCON ASF#( ) o ARCOF AEF#( ) en un job para accesar al Archivo de Inicio o Fin de Arco respectivamente, Para verificar o editar.


7-10

© YMM-YAI-R

Archivos Auxiliares de Arco

8.0 ARCHIVOS AUXILIARES DE ARCO Un Archivo Auxiliar de Arco, contiene las siguientes tres partes: FUNCIÓN RETRY La función RETRY permite el re-intento del inicio de Arco en la situación de que no se genere el Arco. Las condiciones de ello están en la pantalla RETRY FUNCTION. FUNCIÓN RESTART Cuando el manipulador se detiene durante el ciclo de soldado, debido a falta de arco, un simple START podría dejar un espacio en el cordón. Esto puede ser prevenido usando la función RESTART. Existen tres métodos para reiniciar, el arco después de que ocurrió la pérdida. FUNCIÓN ANTI-STICK El electrodo de soldadura (alambre) se puede pegar a la pieza de trabajo cuando el cordón ha sido terminado. El ANTI-STICK emite una sobre carga de voltaje/corriente para asegurar que el alambre no se quede pegado a la pieza. Parte del proceso es revisar que el alambre no se pegue y si esto pasa el controlador entrará en HOLD o realizará un proceso de despegado de alambre en automático. Depende de la condición.

8.1

PANTALLA de ARCHIVO AUXILIAR DE ARCO Para desplegar la pantalla de Archivo Auxiliar de Arco, realice lo siguiente: 1. Seleccione ARC WELDING. 2. Seleccione Arc Aux Cond.

Figura 8-1 DX Archivo Auxiliar de Arco 3. Baje el Cursos para ver las funciones a editar..


8-1

© YMM-YAI-R


8.2 FUNCIÓN RETRY La función Retry, definida en el Archivo Auxiliar de Arco y activado en el Archivo de Inicio de Arco, es utilizado cuando existe la posibilidad de falla al iniciar el arco ejecutando la instrucción ARCON.

Figura 8-2 Archivo de Re-intento de Arco Auxiliar • NO.

Número de veces que el controlador utilizará el RETRY (0-9).

• Retract Time

Tiempo de retracción de alambre en el proceso de RETRY.

• Replay Distance

Distancia que el robot retrocederá para aproximarse a la posición (0-99.9 mm).

• Speed

Velocidad de retorno del robot para regresar a la posición de inicio.

• Current

Velocidad de alimentación de alambre o corriente utilizada para el RETRY.

• Voltage

Voltaje utilizado para el RETRY.


8-2

© YMM-YAI-R


8.3

FUNCIÓN RESTART La Función RESTART identifica que sucede en un evento de falta de arco. La causa de esta ausencia de arco es identificada por el controlador y se aplica una medida correctiva para dicha causa.

Figura 8-3 Función Restart 8.3.1

Elementos de la Función RESTART Los primeros elementos de la Función Restart definen los parámetros de soldadura cuando se utiliza un Restart. • NO. Número de veces que se utilizará el RESTART, antes de que se genere una alarma de falta de arco. • Lap Distance

Distancia de retorno del robot sobre la trayectoria de la soldadura para reiniciar el arco donde este se perdió.

• Speed

Velocidad del robot al retornar para ejecutar el RESTART.

• Current

Velocidad de alimentación de alambre o corriente utilizada para el RESTART

• Voltage

Voltaje utilizado para el RESTART.


8-3

© YMM-YAI-R

Archivos Auxiliares de Arco 8.3.2

Modo RESTART Las diferentes condiciones que requieren un RESTART tienen diferentes oportunidades para su recuperación. Arc Failure No Restart

La función Arc restart no es usada. El manipulador se detiene con la alarma de falla de arco.

ARCOF Continue

Con el arc OFF, el controlador mostrará un mensaje “Restarting for Arc” y el manipulador seguirá moviéndose. Después de moverse a través de la sección de arco, el controlador mostrará el mensaje “End of Arc Restarting” y regresará a la operación normal de soldadura.

AUTO Restart

El manipulador automáticamente realiza el RESTART.

Semi-auto Restart

El manipulador de detiene y espera la intervención manual. El manipulador se mueve a la posición de arco perdido y restablece el arco cuando el operador presiona nuevamente [START].

Falla de Gas No Restart

La función de Arc restart no es usada. El manipulador se mueve con la alarma de falta de gas (gas shortage).

ALARM at Arc End

El manipulador continua con la operación de soldadura hasta que alcanza la posición de fin de arco, donde se detendrá generando una alarma.

Semi-auto Restart

El manipulador se detiene y espera la intervención manual. El manipulador se mueve a la posición de arco perdido y restablece el arco cuando el operador presiona nuevamente [START].

Falla de Alambre No Restart

La función de Arc restart no es usada. El manipulador se mueve con la alarma de falta de Alambre

ALARM at Arc End

El manipulador continua con la operación de soldadura hasta que alcanza la posición de fin de arco, donde se detendrá generando una alarma.

Semi-auto Restart

El manipulador se detiene y espera la intervención manual. El manipulador se mueve a la posición de arco perdido y restablece el arco cuando el operador presiona nuevamente [START].

PRECAUCIÓN! Si el cursor es movido en el job DURANTE la “intervención manual”, las funciones de RESTART arco serán canceladas y el arco no se restablecerá.


8-4

© YMM-YAI-R


8.4

FUNCIÓN ANTI-STICK La función Anti-Stick, definida en el Archivo Auxiliar de Arco y dada de alta en el Archivo de Fin de Arco, es utilizada cuando existe la posibilidad de que el alambre se quede pegado a la pieza al ejecutar la instrucción ARCOF.

Figura 8-4 Archivo Auxiliar de Arco Al seleccionar esta opción en el archivo final del arco (otra), cuando la fuente de soldadura indique un alambre pegado, el controlador ejecutará intentos para despegar el alambre por medio de aumentos de voltaje/corriente. La cantidad de intentos se define desde el Archivo Auxiliar de Arco. • NO.

Número de intentos para despegar el alambre, antes de generar una alarma.

• Current

Velocidad de alimentación de alambre o corriente utilizada para el Atni-Stick.

• Voltage

Voltaje utilizado para el Anti-Stick.

• CLOCK

Tiempo dado en segundo que durará el Anti-Stick.


8-5

© YMM-YAI-R


NOTES


8-6

© YMM-YAI-R

Variación de Arco

9.0 VARIACIÓN DE ARCO INICIO/FIN (ARCCTS Y ARCCTE) La Corriente/Velocidad de Alambre y Voltaje pueden ser cambiados durante la aplicación de Soldadura de distintas maneras. Utilizar las instrucciones AWELD/ VWELD o la instrucción ARCSET brinda un cambio inmediato conforme sus parámetros. Usar la función de Pendiente (Slope ON) en el Archivo de Inicio de Arco brinda un incremento o decremento gradual conforme a dichos ajustes. Cuando un incremento o decremento gradual es requerido entre los MOV_s mientras el Arco está activado, las instrucciones ARCCTS y ARCCTE pueden ser utilizadas. El cambio está relacionado a una distancia a partir de un punto guardado (mostrado) en lugar de la instrucción ARCON o ARCOF.

9.1

Instrucción de CONTROL DE VARIACIÓN INICIAL (ARCCTS) La instrucción ARCCTS está asociada con una instrucción MOV_ (1), para cambiar gradualmente la corriente y voltaje de soldadura durante el proceso. Este cambio gradual comienza desde el MOV_(1) hasta cubrir una distancia especificada en la instrucción ARCCTS. Si la distancia no se especifica, el cambio gradual ocurrirá entre la distancia que haya del MOV_(1) al MOV_(2).

Arcon

ASF slope

ARCCTS slope

Line 5 MOVL

Arcof

AEF slope

Line 7 MOVL

Figura 9-1 ARCCTS Incrementando Gradualmente


9-1

© YMM-YAI-R

Variación de Arco

9.2

Instrucción de CONTROL DE VARIACIÓN FINAL (ARCCTE) La instrucción ARCCTE está asociada con una instrucción MOV_ (1), para cambiar gradualmente la corriente y voltaje de soldadura durante el proceso. Este cambio gradual es ejecutado una distancia antes de llegar al MOV_(2). Esta distancia es especificada en la instrucción ARCCTE. Si la distancia no se especifica, el cambio gradual ocurrirá entre la distancia que haya del MOV_(1) al MOV_(2).

Arcon

ASF slope

ARCCTE slope

Line 5 MOVL

Arcof

AEF slope Line 7 MOVL

Figura 9-2 Incrementando Gradualmente con ARCCTE

9.3

Operación de ARCCTS y ARCCTE Identifique las siguientes características de las instrucciones ARCCTS y ARCCTE: • Las instrucción ARCCTS o ARCCTE es valida solo entre pasos. • Si la sección entre los MOV_(1) y MOV_(2) es menor a la especificada en el campo (DIS=XXX), entonces el cambio gradual se realizará entre la sección de ambos movimientos. • Si la instrucción ARCCTS o ARCCTE especifica la distancia como cero (DIS=0), entonces el cambio gradual se realizará también entre la sección de ambos movimientos. • Tanto ARCCTS como ARCCTE pueden ser especificadas por una instrucción MOV_ . En ese caso, el ARCCTS es ejecutado primero y el ARCCTE es ejecutado en la parte restante de la sección del MOV_.


9-2

© YMM-YAI-R

Variación de Arco

9.4

Programación de las Instrucciones ARCCTS y ARCCTE Para programar la instrucción ARCCTS o ARCCTE, realice lo siguiente: 1. Presione la tecla Inform list. 2. Seleccione DEVICE. 3. Seleccione ARCCTS o ARCCTE.

Figura 9-3 ARCCTS / ARCCTE 4. Presione SELECT para abrir la pantalla de EDICIÓN DETALLADA. 5. Cursor en el comando deseado, presione SELECT e ingrese los valores para : Corriente de Soldadura, Voltaje de Soldadura y Distancia.

Figura 9-4 Edición Detallada de ARCCTS/ARCCTE 6. Presione ENTER para regresar al Contenido del Job. 7. Presione ENTER para insertar la instrucción en el job.


9-3

© YMM-YAI-R

Variación de Arco

NOTAS


9-4

© YMM-YAI-R

Weaving

10.0 ARCHIVOS DE WEAVING (OSCILACIÓN) El DX100 soporta 255 archivos de oscilación que pueden ser ajustados con varios patrones. La dirección de los patrones está basada sobre el sistema de coordenadas estándar, tal y como se describe abajo o utilizando puntos de referencia (Ref Points).

10.1

Visualización y Edición de Archivos de Weaving. Para visualizar y editar las CONDICIONES de WEAVING, realice lo siguiente: 1. Seleccione ARC WELDING. 2. Seleccione WEAVING.

Figura 10-1 Selección de Weaving 3. Presione la tecla page para llegar a un archivo (1-255). o

Presione PAGE, e ingrese el número de archivo deseado y presione ENTER.

Figura 10-2 Archivo de Condiciones de Weaving


10-1

© YMM-YAI-R

Weaving

10.2

ARCHIVO DE CONDICIONES DE WEAVING

Figure 10-3 Archivo de Condiciones de Weaving 10.2.1

No. de CONDICIÓN DE WEAVING. Esta parte muestra el número de archivo (1-255). Los archivos se seleccionan utilizando las teclas Page/Shift Page o utilizando el ícono de Page en la pantalla para ir directamente a un número de archivo. Desde la instrucción WVON WEV#(X) también se puede abrir un archivo con la tecla Direct Open.

10.2.2 MODE Controla los movimientos transversales del TCP para la oscilación y hay 3 modos.

Single

Triangle

L-type

Figura 10-4 Modo de Oscilación 10.2.3 SMOOTH Cada modo excepto Single, pueden ser especificados para usar o no smoothing (redondeo de la esquina). 0

With smoothing

1

Without smoothing

Figura 10-5 Smoothing


10-2

© YMM-YAI-R

Weaving 10.2.4

SPEED TYPE Esta selección identifica como será definida la velocidad de weaving. Si se define como FREQUENCY, entonces la velocidad de oscilación será definida en ciclos por segundo (Hz). Si se define como MOVING TIME, entonces la velocidad de oscilación será definida como un tiempo absoluto para cada segmento de la onda (4 segmentos, 1 de 0° - 90°, 2 de 90° - 180°, 3 de 180° - 270° y 4 de 270° - 360°). Wall direction

Wall direction Forward

Backward

S INGLE Horizontal direction Wall direction

Horizontal direction Wall direction

Forward

Backward

TRIANGLE

Horizontal direction

Wall direction



Backward

L-TYPE Horizontal direction


Figura 10-6 Tipo de Velocidad y Segmentos de Onda 10.2.5 FREQUENCY Este parámetro solo está activo cuando SPEED ha sido puesto en FREQUENCY. La frecuencia máxima es determinada por la amplitud. Amplitude (mm)

60 50 40 30 20 10

0

1

2

3

4

5

Fr equency(Hz)

Figura 10-7 Frecuencia Máxima


10-3

© YMM-YAI-R

Weaving PATTERN Basado en la selección de Modo, los elementos de Patrón definen como operará la onda. 10.2.6 Amplitude Cuando el Modo Single ha sido seleccionado, el valor de la Amplitud es la mitad del ancho de la onda. Esto define el movimiento del TCP, no el ancho de cordón de soldadura. Las opciones de Smooth o Frequency también afectan el ancho total del cordón Amplitude

Figure 10-8 Amplitud 10.2.7

Vertical y Horizontal Cuando el Modo está especificado como L o Triangulo, el tamaño de las piernas del filete se deben especificar. Wall direction

Vertical/horizontal distance: 1.0 to 25.0mm

Vertical distance Horizontal direction Horizontal distance

Figura 10-9 Vertical y Horizontal 10.2.8 ANGLE El elemento de ángulo se utiliza de manera diferente, dependiendo el modo de weaving elegido. Single Cuando se elige modo Sencillo (Single), el ángulo es un desplazamiento formando una tejido plano u horizontal. Un valor “0” daría un tejido plano, “30” sería apropiado para una unión de solapa, y “45” sería apropiado para un unión T.


10-4

© YMM-YAI-R

Weaving Wall direction Angle : 0.1 to 180.0°

Angle


Figura 10-10 Ángulo para Weaving Sencillo Este ángulo es relativo a las coordenadas estándar de robot, pero se pueden cambiar por medio de Puntos de Referencia. L y Triangulo Cuando se utiliza modo L o Triangulo, el Ángulo el formado por las paredes Vertical y Horizontal. Wall direction Angle: 0.1 to 180.0° Angle

Vertical distance

Horizontal direction Horizontal distance

Figura 10-11 Ángulo para modo L y Triangulo Un valor de “90” deberá ser usado para una unión en L o T. 10.2.9

TRAVEL ANGLE Cualquier MODO puede utilizar el Angulo de Traslado. Este avanzara formando un angulo en los valles y crestas de la onda. Para un ángulo de “empuje” utilice de -0.1° a -90.0° o para un ángulo de arrastre utilice de 0.1° to 90.0°.

Travel angle

Figura 10-12 Travel Angle


10-5

© YMM-YAI-R

Weaving 10.2.10

TIMER (Selección de Modo ) Definir un Timer al final de un segmento individual de la onda ocasionará una pausa en el movimiento. Esto se puede establecer como Pausa de Oscilación (Weave Stop) donde la oscilación se detendrá pero el movimiento lineal del robot continuará, o Pausa de Robot (Robot Pause) donde tanto la oscilación como el robot se detendrán. Wall direction


Backward

SING LE Horizontal direction Wall direction

Horizontal direction Wall direction

Forward

Backward

TRIANG LE


Wall direction



Backward

L-TYPE Horizontal direction


.

Figura 10-13 Segmentos de Onda 10.2.11

MOVING TIME Si el Tipo de Velocidad ha sido definido como MOVING TIME, entonces el movimiento para cada segmento de onda debe ser especificado. Esta sección no está disponible si el Tipo de Velocidad está definida como FREQUENCY.

10.2.12

STOP TIMER Este campo identifica el tiempo de espera al final de cada segmento. Cuando está definido como “0,” no ocurre ningún retraso al final del segmento. Este Timer se relaciona directamente al campo TIMER MODE.

Figura 10-14 Timer de Onda


10-6

© YMM-YAI-R

Weaving

10.3

Programación de la Instrucción WVON La instrucción de Weaving puede ser programada haciendo referencia a un archivo de oscilación o utilizando comandos de Línea. Con 255 Archivos de Oscilación, un archivo puede ser establecido por condiciones específicas. El uso de comandos de Línea limita la instrucción a Modo Single unicamente, pero permite la variabilidad de tener una condición de oscilación por cada unión de soldadura o la utilización de variables para la amplitud, frecuencia, ángulo e información de dirección.

10.3.1

Programación de WVON WEV#(X) Para programar la instrucción WVON, realice lo siguiente: 1. Abra la INFORM LIST y seleccione DEVICE. 2. Seleccione WVON. 3. Cursor en la Línea de Edición en el número de Archivo y presione SELECT. 4. Ingrese el número de archivo deseado y presione ENTER. Si se desea una dirección distinta: 5

Cursor en la instrucción WVON, presione SELECT para accesar a la pantalla de Edición Detallada.

Figura 10-15 Dirección de Weaving 6. Cursor en el elemento Direction y presione SELECT. 7. Seleccione DIR=, ingrese “0” para dirección normal o 1 “1” para alguna dirección reservada. 8. Presione ENTER/ENTER para aceptar la Edición Detallada y Línea de Buffer en el job.


10-7

© YMM-YAI-R

Weaving 10.3.2

Programación de un WVON con comandos de Línea Para programar una instrucción WVON, realice lo siguiente: 1. Abra la INFORM LIST y seleccione DEVICE. 2. Seleccione WVON. 5

Cursor en la instrucción WVON, presione SELECT para accesar a la pantalla de Edición Detallada.

4. Cursor en WEV#() y presione SELECT. 5. Cursor en AMP= y presione SELECT.

Figura 10-16 Weaving con comandos de Línea NOTA:

WVON con comandos de línea está limitado a weaving modo Single. Cuando ANGLE está definido como UNUSED, el angulo estándar del weaving será 45°. 6. Seleccione e ingrese el elemento y los valores deseados. 7. Presione ENTER/ENTER para registrar la instrucción en el job.

10.4

Programación de la Instrucción WVOF Para programar la instrucción WVOF realice lo siguiente: 1. Abra la INFORM LIST y seleccione DEVICE. 2. Seleccione WVOF. 3. Presione ENTER para agregarla a la línea de buffer “=>WVOF” en un job.


10-8

© YMM-YAI-R

Weaving

10.5

Sistema de Coordenadas Estándar para Weaving La dirección de la pared por default siempre estará en dirección Z+ de coordenadas de Robot. El lado de la pared que se acerca al punto que está programado determina la dirección horizontal por default. Z-axis

Wall direction

Approach point Horizontal direction

Figura 10-17 Sistema Básico de Coordenadas para Weaving NOTA:

Dependiendo del montaje y la forma de la pieza de trabajo, el sistema de coordenadas básico predeterminado puede no ser apropiado, incluso cuando se utiliza la dirección correcta del punto de aproximación. Algunas situaciones requieren que se guarde un Punto de Referencia 1 y/o un punto de referencia 2 se para lograr los resultados de weaving deseados.

10.6

Casos que Requieren Puntos de Referencia El registro de los puntos de referencia es necesario cada vez que el punto de aproximación no se puede programar en la dirección correcta, debido a obstrucciones, posicionador, etc, o el montaje y / o la forma de la pieza no es paralela a la pared vertical por defecto y / o la dirección horizontal . • Punto de Referencia 1 (REFP1) define la dirección de la pared. El REFP1 debe ser programado sobre la superficie de la pared deseada. • Punto de Referencia 2 (REFP2) define la dirección horizontal. El REFP 2 debe ser programado para indicar cual lado de la pared será soldado. La posición del punto de acercamiento en el job se vuelve irrelevante si REFP2 es usado para determinar el lado.


10-9

© YMM-YAI-R

Weaving

Wall

Wall

REFP2

REFP1

Figura 10-18 Localización de REFP1 y REFP2 REFP1 debe ser programado cuando la dirección de la pared no es paralela al eje Z. Z-axis Example Wall direction 0003 0004 0005 0006 0007

REFP1

MOVL V=120 REFP 1 WVON WEV#(1) MOVL V=50 WVOF

Figura 10-19 REFP1 Requerido para la Dirección de la Pared Se requiere de un REFP2 cuando el punto de aproximación no puede ser programado en un lugar donde el controlador reconoce el lado correcto de la pared para el weaving deseado. Esto es visto a menudo como el movimiento que realiza una maquina de coser Example Wall Approach point

Approach point REFP2

0009 0010 0011 0012 0013 0014

MOVJ VJ=25.00 MOVL V=120 REFP 2 WVON WEV#(1) MOVL V=50 WVOF

Figura 10-20 REFP2


10-10

© YMM-YAI-R

Weaving 10.6.1

Guardando un Punto de Referencia Para guardar un Punto de Referencia, realice lo siguiente: 1. En la pantalla de Contenido del Job. 2. Coloque el Cursor una línea antes de la instrucción WVON. 3. Mueva el TCP del robot a la posición deseada del Punto de Referencia. 4. Presione la tecla INSERT. 5. Presione la tecla REF PNT (tecla “0” en el teclado numérico). 6. Coloque el Cursor en el, número del Punto de Referencia y presione SELECT, ingrese el número del Punto de Referencia deseado, y presione ENTER. 7. Presione ENTER.

NOTA:

Para mover el robot a un Punto de Referencia guardado, coloque el cursor en la línea del REFP deseado, presione y mantenga la tecla REF PNT (“0” en el teclado numérico) y después presione la tecla FWD hasta que el robot se mueva al Punto de Referencia.

10.6.2

Modificación de PUNTOS DE REFERENCIA Para modificar un Punto de Referencia, realice lo siguiente: 1. Cursor sobre la línea del Punto de Referencia que se modificará. 2. Mueva el Robot a la posición deseada, presione la tecla REF PNT. 3. Active Servos, presione la tecla MODIFY. 4. Presione ENTER.

10.6.3

Borrado de un PUNTO DE REFERENCIA Para borrar un Punto de Referencia, realice lo siguiente: 1. Cursor sobre la línea del Punto de Referencia que se borrará. 2. Mantenga presionada la tecla la tecla REF PNT y con la tecla FWD lleve el robot al Punto de Referencia. 3. Mantenga los Servos encendidos, presione la tecla DELETE. 4. Presione ENTER.


10-11

© YMM-YAI-R

Weaving

10.7

Prohibición de Operación WEAVING En algunas ocasiones es probable que se deseé ejecutar la operación sin utilizar el WEAVING con FWD o INTERLOCK/ TEST START en modo TEACH o a modo de Revisión para modo PLAY. Por lo tanto el WEAVING puede ser deshabilitado. Para deshabilitar el weaving, realice lo siguiente: 1. Elija el modo deseado, PLAY o TEACH. 1. En el Contenido del Job seleccione UTILITY en el Área de Menú. 2. Seleccione SET-UP SPECIAL RUN.

Figura 10-21 Set-up Special Run 3. Cursor en WEAVE PROHIBIT IN TEST-RUN/NEXT (Modo Teach) y presiones SELECT para ponerlo en VALID. o

Cursor en WEAVE PROHIBIT IN CHK-RUN (Modo Play) y presione SELECT para ponerlo en VALID.

Figura 10-22 Weave prohibit


10-12

© YMM-YAI-R

Variables de Posición

11.0 VARIABLES DE POSICIÓN Por defecto, el DX100 soporta 128 variables de posición por cada ROBOT, BASE y ESTACIÓN EXTERNA. El direccionamiento correspondiente es de P000 hasta P127, BP000 a BP127 y EX000 a EX127 respectivamente. Estas variables pueden usarse para guardar posiciones, datos de traslación o movimientos incrementales. El grupo de control en el programa activo determina cuales variables están disponibles.

11.1

Acceso a variables de posición [ROBOT] Para accesar las variables de posición, haga lo siguiente: 1. Del Menú Principal, seleccione VARIABLE.

Figura 11-1 Submenú de variables 2. Seleccione POSITION (ROBOT). 3. Toque “PAGE” en la pantalla para ingresar el no. de variable a ver y presione ENTER. o Presione la tecla PAGE para la siguiente variable, o SHIFT + PAGE para ver la anterior. o Seleccione EDIT, SEARCH, ponga el no. de variable deseado y presione ENTER.

Figura 11-2 Variables de posición ( Tipo de datos por defecto [*******]) Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX100

11-1 © YMM - YAI-R


11.2

Establecer el tipo de datos Para borrar los datos de la variable desplegada, haga lo siguiente: Mueva el cursor al tipo de dato (data type) y presione SELECT. Mueva el cursor a YES en la pregunta “CLEAR DATA?” y presione SELECT. o Seleccione DATA, CLEAR DATA y presione SELECT. La variable de posición se borra y se inicializa en el tipo de dato por defecto. Para configurar el tipo de dato de la variable, haga lo siguiente: 1. Mueva el cursor al elemento [*******] y presione SELECT.

Figura 11-3 Formato de Variables de posición 2. El cursor al formato deseado y presione SELECT.

11.3

Ejes de coordenadas cartesianos (XYZ) EL controlador DX100 soporta 4 tipos de coordenadas como tipo de datos: Ejes de ROBOT [RF] R1 - R8 Ejes de BASE [BF] B1 - B8 Ejes de USUARIO [UF] UF#(1) - UF#(63) Ejes de Herramienta (Tool) [TF] Tool No. 00 - 63

NOTA:

La posición actual no puede guardarse como un tipo de dato TOOL. Para desplegar la posición actual del robot en XYZ en ejes BASE, ROBOT o de USUARIO, haga lo siguiente: 1. Desde el MAIN MENU, seleccione ROBOT. 2. Seleccione CURRENT POS. 3. Presione SELECT si desea una coordenada diferente. 4. Mueva el cursor a BASE, ROBOT y presione SELECT. o Mueva el cursor a USER y presione SELECT, Escriba el número de coordenada y presione ENTER.


11-2 ©YMM - YAI-R


Figura 11-4 Posición Actual (current Position) Con respecto a variables de posición, solamente BASE, ROBOT y USER pueden ser seleccionados para registrar posiciones con los servos encendidos. Las coordenadas TOOL junto con las mencionadas antes están disponibles para utilizar elementos de traslación y de IMOV. 11.3.1

Coordenadas de ROBOT (RF) El sistema de coordenadas de ROBOT (RF), está definido como se muestra abajo. El origen y las coordenadas X+, Y+ y Z+ son las direcciones mostradas que se activan al usar las coordenadas de movimiento manual [RECT]. Cada robot (R1 a R8) tiene su único RF.

Sistema de coordenadas de Robot

Figura 11-5 Coordenadas de Robot (RF)


11-3 © YMM - YAI-R

Variables de Posición 11.3.2

Coordenadas BASE (BF) Las coordenadas BASE difieren de las coordenadas ROBOT solamente cuando el robot está montado en un servotrack controlado por el DX100. Con la inclusión de ejes controlados, se expande BF para incluir los puntos alcanzables para el robot. Las direcciones XYZ se mantienen, pero el origen está identificado en una posición del BF y en la localización del robot. Hasta 8 sistemas coordenados están disponibles B1 a B8. Sistema de coordenadas de Base

Figura 11-6 Coordenadas de BASE NOTA:

En un sistema sin ejes de base, las coordenadas de base BF son idénticas a las coordenadas de robot RF.

11.3.3

Coordenadas de Usuario UF#() Existen 63 sistemas de coordenadas de usuario (USER) disponibles en el DX100, UF#(01) a UF#(63). Todos los ejes coordenados están basados en 3 puntos: ORG, XX y XY, configurables por el usuario para crear un plano en el espacio. Este plano puede estar inclinado con respecto a las coordenadas de ROBOT o BASE, y es útil al definir orígenes y direcciones para un fácil manejo de XYZ en una dirección particular. Sistema de coordenadas de Usuario

ORG

Figura 11-7 Coordenadas de Usuario (UF)


11-4 ©YMM - YAI-R

Variables de Posición No solo se pueden usar las coordenadas USER para mover el robot. También se puede utilizar la etiqueta UF#() en instrucciones con variables de posición en IMOV, con la instrucción CALL para correr la subrutina en un eje de coordenadas diferente, para ajuste dinámico de posiciones con la función PAM, o una traslación en 3D para un programa relativo basado en coordenadas de usuario. 11.3.4

Coordenadas de Herramienta (TF) Los datos para traslados o para movimientos incrementales se pueden dar desde el teclado numérico en BF, RF y UF. Además, se pueden usar coordenadas TF con herramientas de la 00 a la 63.

NOTA:

Aunque la dirección de los ejes coordenados TOOL cambia constantemente dependiendo de la postura del TCP, la posición del TCP en coordenadas TOOL siempre es 0.000mm para X, Y y Z. Es por esto que la posición actual no despliega más que 0 en TF, y también el que no se pueda grabar una posición diferente en tool frame con el movimiento del robot.

Y+

X+

Z+

Figura 11-8 Coordenadas de herramienta (TF) Cuando se mueve el robot manualmente en coordenadas TOOL, la dirección de la aplicación (Salida de alambre, láser, chorro de agua) es la dirección Z+. Esto se logra al ajustar Rx, Ry y Rz al programar el TCP de la herramienta. 11.3.5

Eje de coordenadas Maestro (Master Tool Frame) El Master Tool Frame se refiere a un Grupo de ejes de la celda, en la cual un grupo de control es el “maestro” y otro es “esclavo”. Los datos de posición del esclavo dependen de la orientación y posición del maestro.

11.3.6

Selección de herramienta para Múltiples TCP Cada que se programa un paso en la línea de buffer, aparece TOOL:(0-63) para ese paso en el lado derecho del programa.


11-5 © YMM - YAI-R


TOOL NO. 04

Figura 11-9 Ejemplo de Herramienta No. 4 para cada paso en el programa Cada posición de comando en el programa despliega la herramienta con la que se grabó cuando se selecciona su dirección con el cursor. Debido a esto, hay que verificar que se tenga la herramienta correcta al programar nuevos pasos o al modificar existentes, ya sea en programa o en variables de posición. NOTA:

Para usar múltiples herramientas, seleccione PERMIT en TOOL NO. SWITCH de las TEACHING CONDITIONS. La herramienta seleccionada se mantiene hasta no ser modificada como se muestra abajo.

Figura 11-10 Configuración para Múltiples Herramientas La herramienta se selecciona presionando la tecla COORD para usar TOOL, JOINT o RECT/CYL (no USER), luego presione SHIFT + COORD para desplegar la lista de herramientas. Mueva el cursor a la herramienta a utilizar y presione SHIFT + COORD nuevamente para cerrar la lista.

Figura 11-11 Selección de Herramienta Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX100

11-6 ©YMM - YAI-R

Variables de Posición Al realizar esto, la herramienta es la que se registra en los pasos del programa de ahora en adelante. NOTA:

La configuración “Tool Number Interlock for Step Entry” de TEACHING CONDITIONS en PROHIBIT evita que programas sean creados o modificados accidentalmente con una herramienta errónea. Esto significa que TODOS los pasos del programa deben ser programados con la misma herramienta que el primer paso del programa, de otra forma aparece el error: “0070: Program and current tool different”.

11.3.7

Estaciones de ejes externos El DX100 tiene la capacidad de controlar 8 robots con 8 bases (B1 con R1, etc.) y 24 estaciones (S1 a S24). Hasta 3 ejes pueden ser configurados en una base. Posicionador

Estación de limpieza

Robot

Posicionador

Mesa de Trabajo

Figura 11-12 Ejes de estaciones

11.4

Salvar variables de posición en pulsos Para guardar la posición actual del robot en una variable de posición con datos tipo PULSE, haga lo siguiente en modo TEACH: 1. Despliegue la variable deseada para guardar los datos. Si el tipo de datos es PULSE, pase al punto 4, de otra forma cambie el tipo de datos como sigue. 2. Mueva el cursor a [*******] y presione SELECT. 3. Mueva el cursor a PULSE y presione SELECT. 4. Mueva el TCP del robot a la posición deseada.


11-7 © YMM - YAI-R

Variables de Posición 5. Presione MODIFY y ENTER con los servos encendidos.

Figura 11-13 Pantalla de variable de posición (PULSE)

11.5

Salvar variables de posición en XYZ Para guardar la posición actual del robot en una variable de posición con datos tipo ROBOT, BASE o USER, haga lo siguiente en modo TEACH: 1. Despliegue la variable deseada para guardar los datos. Si el tipo de datos es el deseado, pase al punto 4, de otra forma cambie el tipo de datos como sigue. 2. Mueva el cursor a [*******] y presione SELECT. 3. Mueva el cursor a ROBOT o BASE y presione SELECT. o Mueva el cursor a USER, ingrese el número de coordenada y presione ENTER. 4. Mueva el TCP del robot a la posición deseada. 5. Presione MODIFY y ENTER con los servos encendidos.

Figura 11-14 Pantalla de variable de posición (ROBOT) en XYZ


11-8 ©YMM - YAI-R


11.6

Verificación de la variable de posición

PRECAUCIÓN! Asegúrese de que la trayectoria está libre antes de proceder. Como una variable no puede definir un tipo de movimiento para la función FWD, el DX100 interpolará en línea recta la trayectoria si se tienen seleccionados cualquiera de las coordenadas manuales RECT, TOOL o USER. Nunca trate de usar FWD para moverse a una variable que tenga incrementos de traslación o incrementos para IMOV. Para verificar la posición del dato de una variable, haga lo siguiente: 1. Despliegue la variable deseada. 2. En modo TEACH, seleccione una velocidad manual apropiada. 3. Seleccione las coordenadas JOINT para evitar mantener la línea recta al moverse a la posición de la variable, a menos de que así lo requiera. 4. Habilite los servos y presione FWD hasta que el número de la variable deje de destellar y el robot se detenga.

11.7

Edición de variables de posición en pulsos Para modificar datos de PULSOS en una variable de posición, haga lo siguiente: 1. Despliegue la variable deseada. En caso de necesitarlo, cambie el tipo de dato a PULSE. 2. Mueva el cursor al eje deseado entre S, L, U, R, B o T y presione SELECT.

Figura 11-15 Edición del valor de PULSE 3. Ingrese la cuenta de pulsos deseada, positiva o negativa, utilizando el teclado numérico. 4. Presione ENTER.

Repita los pasos 2 a 4 para modificar los ejes que desee.


11-9 © YMM - YAI-R


11.8

Edición de variables de posición en XYZ y Rx, Ry y Rz Para ingresar datos XYZ (mm) y Rx, Ry y Rz (grados) usando el teclado numérico, haga lo siguiente: 1. . Despliegue la variable deseada. En caso de necesitarlo, cambie el tipo de dato al deseado como sigue, o pase al paso 6 si ya está el tipo deseado. 2. Mueva el cursor a [*******] y presione SELECT. 3. Mueva el cursor a ROBOT, BASE o TOOL y presione SELECT o

Mueva el cursor a USER, presione SELECT, ingrese el número de coordenada y presione ENTER.

4. Mueva el cursor al elemento a ser modificado y presione SELECT.

Figura 11-16 Edición del valor Y 5. Ingrese el valor deseado en mm (entre +/- 99,999.99 mm) y la orientación deseada en grados (entre +/- 180.0000 grados) para Rx, Ry y Rz. 6. Presione ENTER. Repita los pasos 4 a 6 para cada dimensión a modificar. El dato a la derecha de la pantalla de la variable de posición que muestra FRONT/REAR S<180 o S>=180, UP/DOWN R<180 o R>=180, así como FLIP/ NO FLIP T<180 o T>=180 no son elementos de posición. Estos son configurados de fábrica para alinear los movimientos en montajes de pared, montajes en techo, con el eje R rotado, etc.


11-10 ©YMM - YAI-R

Tipos de movimiento y etiquetas

12.0 TIPO DE MOVIMIENTO Y ETIQUETAS Los movimientos de robots o ejes requieren 3 elementos de información para su programación: 1) Posición, 2) tipo de Movimiento y 3) Velocidad. La información de posición puede ser capturada como la posición de comando del servomotor individual en el HEADER del programa, o como una variable de posición de referencia que se almacena en memoria y en el archivo VAR.DAT. El tipo de movimiento se puede seleccionar en la línea de buffer de edición o desde la lista INFORM en el menú MOTION para programar con variables de posición. La información de velocidad puede ser una etiqueta de la instrucción de movimiento o a la instrucción SPEED anterior al movimiento si no se incluye la etiqueta individual. Hay otras etiquetas para instrucciones de movimiento que son opcionales, y son PL (Position Level, nivel de posicionamiento) o FINE, CR (Corner Radius, radio de esquina), FPT (Solo en MOVC), NWAIT, UNTIL IN#() o SRCH RIN#(), ACC/DEC (Aceleración / Desaceleración, del 20 al 100%) o “//COMENTARIO” de hasta 32 caracteres.

12.1

Tipos de Movimiento para Posición de Comando estándar Los tipos de movimiento estándar del DX100 están disponibles para grabar movimientos en datos de PULSE (pulsos) son MOVJ, MOVL, MOVC y MOVS. Estos se accesan con la tecla MOTION TYPE desde el lado de la dirección en el programa.

12.2

Movimientos a posiciones absolutas en una variable El menú MOTION en la lista INFORM contiene instrucciones para programar puntos que hacen referencia a variables de posición. Los datos en la variable pueden ser del tipo PULSE para posicionamiento absoluto por eje o del tipo XYZ en coordenadas BF, RF o UF#() para posicionamiento absoluto del TCP.

Figura 12-1 Formato de Variables de posición Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX100

12-1 © YMM - YAI-R

Tipos de movimiento y etiquetas Las instrucciones en el siguiente ejemplo muestran el formato de movimientos usando variables de posición. Ejemplo de Programa: LINEA INSTRUCCIÓN 0000 NOP 0001 MOVJ P000 VJ=25.00 0002 MOVJ VJ=100.00 0003 MOVL P018 V=76 0004 MOVL P126 V=220 PL=0 El tipo de dato de la variable (PULSE/XYZ) determina el control del grupo de ejes o del TCP activo. Si se usan datos XYZ, el eje de coordenadas (BF, RF o UF#[1-63]) determina el origen de donde se localiza el TCP. Por ejemplo, si se tiene X=0, Y=0, Z=0 en RF esto puede ser una posición inalcanzable para el TCP, pero en BF es el origen del track en la base, y en UF#() es el origen del sistema de coordenadas programadas. NOTA:

No se pueden modificar los valores de variables de posición desde el contenido de programa. La edición de variables directamente en el DX100 se debe hacer desde la pantalla de visualización de variables. Para programar un movimiento que haga referencia a una variable de posición, haga lo siguiente: 1. En modo TEACH, mueva el cursor al lado de la dirección. 2. Presione la tecla INFORM LIST y seleccione MOTION.

Figura 12-2 Menú MOTION de INFORM LIST 3. Seleccione el movimiento deseado (MOVJ. MOVL, MOVC o MOVS). NOTA:

AL presionar SELECT nuevamente se acceso la edición de detalle de la instrucción. En este caso continúe con el paso 8. Para cambiar solo datos numéricos, continúe con los pasos del 4 al 8.


12-2

© YMM - YAI-R

Tipos de movimiento y etiquetas 4. Mueva el cursor a la variable de posición mostrada en el buffer de edición y presione SELECT. 5. Ingrese el número de variable a utilizar y presione ENTER. 6. Mueva el cursor a la etiqueta de velocidad y presione SELECT. 7. Ingrese la velocidad deseada del tipo deseado y presione ENTER. 8. Presione INSERT, ENTER para ingresar la instrucción al programa. NOTA:

Si no se requiere velocidad en la instrucción de movimiento, mueva el cursor a MOV_ y presione SELECT. En el área de VJ= o V= seleccione UNUSED.

12.3

Movimientos relativos con Movimiento incremental (IMOV) Un movimiento incremental IMOV es un movimiento lineal designado por una distancia y dirección en el valor de una variable de posición. Los elementos deberán ser ingresados en mm para XYZ y en grados para Rx, Ry y Rz relativos a cualquier sistema de coordenadas BF, RF, TF o UF.

Figura 12-3 Datos de Variable de posición para IMOV Para programar una instrucción IMOV, haga lo siguiente: 1. Despliegue el programa en TEACH y mueva el cursor al lado de la dirección. 2. Presione INFORM LIST y seleccione MOTION. 3. Seleccione IMOV. NOTA:

Para cambiar solo datos numéricos, continúe con los pasos 4 a 7. De otra forma, presione SELECT para la edición de detalle para esa instrucción. 4. Mueva el cursor a la variable PX indicada y presione SELECT. Ingrese el número de variable deseado y presione ENTER. 5. Mueva el cursor a la velocidad indicada y presione SELECT. Ingrese la velocidad deseada y presione ENTER.


12-3 © YMM - YAI-R

Tipos de movimiento y etiquetas 6. Mueva el cursor a las coordenadas indicadas y presione SELECT, ingrese el número de coordenada y presione ENTER. 7. Presione INSERT, ENTER. NOTA:

Una instrucción IMOV sin referencia de coordenadas usará el sistema BF. Las coordenadas de la variable de posición no se utilizan. La coordenada de usuario en las líneas 0004 y 0005 del ejemplo de abajo será la utilizada en lugar de las indicadas en las variables de posición P002 y P003. LINEA INSTRUCCIÓN 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00 0002 SET I000 5 0003 *LABEL 0004 IMOV P002 V=2250 UF#(18) 0005 IMOV P003 V=2250 UF#(18) 0006 DEC I000 0007 JUMP *LABEL IF I000 > 0 0008 MOVJ VJ=100.00 0009 END Una trayectoria con forma de escalera fue creada al usar P002 con Y=-50mm y P003 con Z=50mm (con los demás elementos en 0). El robot se moverá en esta trayectoria 5 veces basados en la condición IF de la instrucción JUMP.

12.4

Otros tipos de movimiento Si la celda controlada por el DX100 tiene múltiples robots, transportadores o equipos periféricos, entonces se pueden usar movimientos dependientes del grupo de ejes y/o movimientos específicos de aplicación. Estos incluyen instrucciones SMOV_ para movimientos coordinados, SYMOV_ para Conveyor Tracking y EIMOV_ para movimientos referenciados a un TCP externo al robot. Para accesar estos tipos especiales de movimiento en la línea de buffer siga las siguientes opciones:

Para seleccionar la instrucción SMOV_, presione la tecla “4” (marcada con SMOV en su leyenda secundaria).

Para accesar las instrucciones SYMOV_ o EIMOV_, presione SHIFT + MOTION TYPE para cambiar a ese tipo, después presione solamente MOTION TYPE para seleccionar entre SYMOVJ o SYMOVL, o seleccionar entre EIMOVL o EIMOVC. Para regresar a los tipos de movimiento estándar, presione nuevamente SHIFT + MOTION TYPE.


12-4

© YMM - YAI-R


Figura 12-4 Ejemplos de MOV_ y EIMOV_ Para programar estos movimientos con variables de posición, ingrese las instrucciones por medio de INFORM LIST y el menú MOTION.

Figura 12-5 Menú MOTION para instrucción EIMOV_ Pxxx

12.5

Etiqueta UNTIL La etiqueta UNTIL en un movimiento permite al robot/TCP moverse a un punto programado hasta que una entrada sea recibida o que se llegue a la posición programada. Se puede incluir solamente en MOVJ o MOVL referenciados a variables o posiciones de comando, o en una IMOV Pxxx para movimientos incrementales. En el ejemplo de abajo, El controlador considera la línea 0025 completa tan pronto la entrada IN#(3)=ON. si la entrada nunca se activa, entonces el robot continúa el movimiento hasta la posición de comando original. Si la entrada está activa antes de comenzar el movimiento, el robot se irá directamente de la línea 0024 a la línea 0026. LINEA INSTRUCCION 0024 MOVL V=1125 0025 MOVL V=66 UNTIL IN#(3)=ON 0026 MOVL V=138


12-5 © YMM - YAI-R

Tipos de movimiento y etiquetas Si el programa no contiene mas movimientos después de la línea con la etiqueta UNTIL, el robot parará cuando la entrada se encienda. Para programar la etiqueta UNTIL, haga lo siguiente: 1. Ponga el cursor en el lado de la dirección para ingresar una instrucción nueva, o en el lado de la instrucción para editar una línea existente que requiera la etiqueta UNTIL. 2. Ingrese a la edición detallada del movimiento.

Figura 12-6 Edición detallada de MOVL 3. Mueva el cursor hasta la línea UNTIL y presione SELECT. 4. Seleccione UNTIL.

Figura 12-7 Edición detallada UNTIL 5. Si la entrada que se presenta es la deseada, continúe en el paso 6. Si no, ponga el cursor en {VV} y presione SELECT. Seleccione la opción deseada entre CONSTANT, B, I o D.

Figura 12-8 Menú de entradas universales 6. Mueva el cursor al número de la entrada y presione SELECT. 7. Ingrese el dato y presione ENTER. 8. Mueva el cursor a la línea DATA.

Usando SELECT, seleccione ON o OFF según sea necesario o

Mueva el cursor a , y presione SELECT para utilizar una variable B como estado de la entrada de UNTIL.


12-6

© YMM - YAI-R

Tipos de movimiento y etiquetas 9. Presione ENTER para salir de la pantalla UNTIL, y ENTER de nuevo para salir de la edición detallada. 10. Presione ENTER para ingresar la instrucción al programa.

Figura 12-9 MOVL con etiqueta UNTIL

12.6

Etiqueta de Rapid Search (SRCH RIN#) La función RAPID SEARCH utiliza entradas directas (en lugar de las entradas universales que requieren 2 escaneos del ladder para reconocer la señal). Hay 8 entradas directas disponibles en el DX100, una para cada robot posible R1 a R8. Una etiqueta de timer opcional T=, retrasa el movimiento a la posición de búsqueda y previene el reconocimiento de la RIN hasta que el tiempo se termina. Otra ventaja de la función SRCH es que permite la continuación de la búsqueda después de la posición de comando una distancia designada en milímetros. La etiqueta DIS= debe contener la distancia máxima que el objeto a detectar pueda tener adicional al punto programado. La etiqueta SRCH se puede usar en movimientos MOVL, en MOVL Pxxx o en instrucciones IMOV Pxxx. Ejemplos de programación de la etiqueta SRCH en MOVL: MOVL V=138 SRCH RIN#(3) = ON T=1.25 MOVL V=558 SRCH RIN#(1) = OFF DIS=50.0 MOVL V=276 SRCH RIN#(B039) = ON T=1.00 DIS=30.8 MOVL V=2250 SRCH RIN#(I015) = LB001 T=0.5 0 Para programar una etiqueta SRCH, haga lo siguiente: 1. En modo TEACH, del lado de la dirección, escoja el tipo de movimiento MOVL. o

Del menú MOTION del INFORM LIST seleccione MOVL. o

Del menú MOTION del INFORM LIST seleccione IMOV.

2. Presione SELECT para accesar la edición detallada. 3. Mueva el cursor a la opción UNTIL/UNUSED y presione SELECT.


12-7 © YMM - YAI-R


Figura 12-10 Selección de SRCH 4. Seleccione SRCH y presione SELECT.

Figura 12-11 Edición de detalle SRCH 5. Mueva el cursor a la opción RIN#() y presione SELECT. 6. Ingrese el número de entrada deseado y presione ENTER. 7. Mueva el cursor a INPUT STATUS y seleccione ON/OFF. 8. Para utilizar el timer opcional, mueva el cursor a TIME y presione SELECT, muévase a T= y presione SELECT, en el dato existente presione SELECT, ingrese el valor deseado (0.01 a 655.35 segundos) y presione ENTER. 9. Para indicar una distancia de búsqueda mayor al punto programado, mueva el cursor a DIS y presione SELECT, ingrese la distancia (0.1 a 6,535.5 mm) y presione ENTER. 10. Presione ENTER para salir de la edición de detalle para SRCH. 11. Verifique y edite las etiquetas del MOVL que sean necesarias. 12. Presione ENTER según sea necesario para regresar al buffer de edición. 13. Presione ENTER para ingresar la instrucción al programa.


12-8

© YMM - YAI-R


Figura 12-12 MOVL con etiqueta SRCH NOTA:

EL retorno del SRCH es en la variable de sistema $B002.

12.7

Etiqueta PL Una etiqueta adicional, “Nivel de posicionamiento” (Position Level) PL se puede usar para definir el nivel de acercamiento a cada punto programado. Si se requiere posicionamiento exacto, independiente de la velocidad, se puede utilizar la etiqueta PL=0 para hacer que el robot llegue a la posición de comando. Esto causa una pequeña pausa en el movimiento mientras el controlador confirma exactamente los pulsos de los ejes [ SLURBT ]. MOVL V=2250 PL=0 Otros valores pueden ser PL=1 a PL=8, que son configurados en micras para el nivel de posicionamiento al punto.

NOTA:

Para habilitar una pantalla para configuración del PL=1 al PL=8, ponga el parámetro S2C387=1. Los datos de PL=1 a PL=8 se podrán ver y cambiar desde el menú SETUP. Estos se actualizan automáticamente en el DX100.

Figura 12-13 Pantalla de nivel de posicionamiento desde el menú SETUP Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX100

12-9 © YMM - YAI-R


12.8

Etiqueta FINE La etiqueta FINE permite un valor entre 0 y 3 para requerimientos mas finos en el posicionamiento en la posición de comando. FINE=0 tiene el mismo resultado que PL=0 en cuanto a que en ambas el robot se detiene un poco para confirmar exactamente la posición de comando (tolerancia de pulsos 0), o dentro de 25 pulsos para cada motor dependiendo de un parámetro del sistema. La etiqueta FINE se puede incluir en instrucciones MOVJ o MOVL.

Figura 12-14 Ejemplo de etiqueta FINE en MOVL Esta etiqueta se usa en posicionamientos que pueden ir desde lo exacto (PL=0 o FINE=0) hasta mas o menos 1cm (10,000 micras) o 1/2 pulgada, que es aproximadamente la distancia programada para PL=1 de fábrica (12,500 micras). Se configura un parámetro individual para cada motor SLURBT (y E si aplica) en pulsos para FINE=1, FINE=2 y FINE=3. La configuración de fábrica para las zonas FINE son: FINE=1 (100 Pulsos) FINE=2 (300 Pulsos) FINE=3 (1,000 Pulsos)

12.9

Etiqueta FPT (MOVC solamente) La etiqueta FPT se usa dentro de un conjunto de instrucciones MOVC para indicar un cambio en la dirección de interpolación. La instrucción MOVC FPT deberá tener al menos 2 MOVC antes de ella, y seguida por al menos 2 instrucciones MOVC.

0001 0002 0003 0004 0005

MOVC C00001 MOVC C00002 MOVC C00003 FPT MOVC C00004 MOVC C00005 FPT


12-10

© YMM - YAI-R

Tipos de movimiento y etiquetas 0006 MOVC C00006 0007 MOVC C00007 2 1

3

4

5

6

7

Figura 12-15 Ejemplo de etiqueta FPT en interpolaciones con MOVC

12.10

Comentarios para instrucciones de Movimiento Se puede añadir un comentario a cada instrucción MOV_ en la edición de detalle al insertar un movimiento nuevo o al editar uno existente. La instrucción y el comentario se separan por una doble diagonal “//”. MOVJ VJ=100.00 // POSICIÓN DE HOME Para añadir un comentario a una instrucción de movimiento, haga lo siguiente: 1. Entre a la edición detallada de la instrucción de movimiento. 2. Mueva el cursor a la línea COMMENT sobre UNUSED y presione SELECT. 3. Mueva el cursor a // y presione SELECT.

Figura 12-16 Edición detallada para comentarios 4. Mueva el cursor al valor por defecto y presione SELECT. Se desplegará el teclado alfanumérico. 5. Escriba un comentario de hasta 32 caracteres y presione ENTER. 6. Presione ENTER de nuevo para regresar a la pantalla de edición de detalle. 7. Presione ENTER para regresar al contenido del programa. 8. Presione INSERT ENTER para ingresar la instrucción al programa.


12-11 © YMM - YAI-R


NOTAS


12-12

© YMM - YAI-R

Instrucciones de desplazamiento temporal

13.0 INSTRUCCIONES DE DESPLAZAMIENTO TEMPORAL Las instrucciones de un programa pueden desplazar temporalmente la posición de comando de acuerdo a un valor de una variable de posición. Esto se hace con el par de instrucciones del menú SHIFT: SFTON y SFTOF. La variable establece el desplazamiento en pulsos o cualquier coordenada. Esto es útil para aplicaciones que usan la misma secuencia en diferentes posiciones. Otra forma de desplazamiento temporal es usar un programa hijo con variables de posición de USUARIO. Este programa podrá ser llamado usando CALL UF#().

13.1

Instrucciones SFTON y SFTOF El par de instrucciones del menú SHIFT, SFTON y SFTOF, permiten que un rango de un programa se ejecute con un desplazamiento temporal definido en una variable de posición. La variable puede ser referenciada en BF, RF, TF, MTF o UF con la distancia y orientación especificada en sus valores X, Y, Z, Rx, Ry y Rz, o con datos de pulsos de ejes.

NOTA:

La distancia del desplazamiento puede ser especificada manualmente en la variable de posición, o bien, calculada durante la ejecución del programa usando MSHIFT u otras instrucciones del grupo ARITH. La instrucción SFTON desplaza las posiciones de comando lo especificado en la variable de posición. Si se tiene un CALL JOB o un JUMP JOB en el rango que se está desplazando, las posiciones en los programas hijos serán desplazadas también. La instrucción SFTON se mantiene activa hasta no ejecutar la instrucción SFTOF. Los valores pueden ser manejados e incrementados en diferentes coordenadas programando SFTON adicionales sin la instrucción de SFTOF entre ellas. En el programa ejemplo, los movimientos en las líneas 0013, 0014 y 0015 serán desplazados mientras se ejecute el programa con INTERLOCK + TEST START o en modo PLAY. LINEA INSTRUCCION 0011 MOVJ VJ=25.00 0012 SFTON P127 UF#(5) 0013 MOVJ P000 VJ=100.00 0014 MOVL V=1250 0015 MOVL V=1250 0016 SFTOF 0017 MOVJ VJ=100.00

NOTA:

El valor de desplazamiento puede ser monitoreado durante la ejecución desplegando la pantalla SHIFT VALUE del menú ROBOT.


13-1 © YMM - YAI-R

Instrucciones de desplazamiento temporal 13.1.1 SFTON Antes de programar una instrucción SFTON, es necesario verificar que la variable de posición a utilizar esté correcta. Para programar una instrucción SFTON, haga lo siguiente: 1. Despliegue el programa en modo TEACH y ponga el cursor del lado de la dirección. 2. Presione INFORM LIST y seleccione SHIFT. 3. Seleccione SFTON. 4. Presione SELECT con el cursor sobre SFTON en la línea de buffer para accesar la pantalla de edición de detalle. 5. El cursor a la línea P-VAR ROBOT y presione SELECT, ingrese el número de variable y presione ENTER. PRECAUCIÓN! Si no se tiene un sistema de coordenadas seleccionado en la variable para datos XYZ, se consideran las coordenadas BF al momento de la ejecución de SFTON. La etiqueta seleccionada en FRAME tendrá prioridad sobre el tipo de dato en la variable de posición. Si no se usan datos PULSE, se requiere una etiqueta FRAME como sigue: 6. Con el cursor sobre SFTON en la línea de buffer, presione SELECT para accesar la edición de detalle. 7. Mueva el cursor a la línea COORDINATE y presione SELECT. 8. Seleccione el sistema de coordenadas a usar, BF, RF, TF o UNUSED. o

Seleccione UF#(), ingrese el numero de coordenada y presione ENTER.

9. Presione ENTER para salir de la edición de detalle. 10. Presione ENTER. 13.1.2 SFTOF Para programar la instrucción SFTOF, haga lo siguiente: 1. En modo TEACH, mueva el cursor al lado de la dirección. 2. Presione INFORM LIST y seleccione SHIFT. 3. Seleccione SFTOF. 4. Presione ENTER. PELIGRO! Si el cursor está en medio de las instrucciones SFTON y SFTOF (sin haberlas ejecutado) y el programa es reiniciado en modo PLAY, con INTERLOCK + TEST START o con FWD / BWD el controlador moverá el robot a la posición de comando sin desplazamiento! Curso de Programación de Soldadura Avanzada DX100

13-2

© YMM - YAI-R

Instrucciones de desplazamiento temporal NOTA:

El tipo de dato deberá ser designado manualmente en la variable de posición antes de usar este programa. Si no se ha definido el tipo de dato en la variable de posición, ocurre una alarma menor en la variable utilizada.

Figura 13-1 Alarma Menor para variable de posición indefinida Durante la ejecución, el valor del desplazamiento (SHIFT VALUE) se puede accesar a través del menú ROBOT. Para ver cada variable y su tipo en desplazamientos compuestos, presione SELECT y mueva el cursor al tipo de dato a visualizar.

Figura 13-2 Pantalla para SFTON Pxxx TF en TOOL NOTA:

La instrucción SFTON limpia el valor actual de desplazamiento.

Curso de Programación de Soldadura Avanzada DX100

13-3 © YMM - YAI-R


13.2 MSHIFT La instrucción MSHIFT (Make SHIFT) calcula la diferencia entre dos variables de posición y guarda el resultado en una tercera variable de posición. Esto permite determinar el desplazamiento en mm y grados durante la ejecución de un programa. Las dos variables de posición absolutas para calcular la diferencia pueden tener cualquier tipo de datos. El resultado siempre será guardado en XYZ para las coordenadas declaradas BF, RF, TF, MTF o UF#(). En el siguiente ejemplo, el MSHIFT de la línea 0001 resta la posición de P001 de la posición de P002 y guarda la diferencia (resultado) en P003 con tipo XYZ en coordenadas BF. 0011 MSHIFT PX003 BF PX001 PX002 0012 MOVJ VJ=25.00 0013 SFTON P003 BF 0014 MOVJ VJ=50.00 0015 MOVL V=4500 0016 MOVL V=66 0017 SFTOF 0018 MOVJ VJ=100.00 Para programar la instrucción MSHIFT, haga lo siguiente: 1. Con el cursor en el lado de la dirección, presione INFORM LIST y seleccione SHIFT. 2. Seleccione MSHIFT y presione SELECT para ingresar a la edición detallada. 3. Mueva el cursor a la línea P-VAR (RESULT) y presione SELECT. 4. Ingrese el número de variable a utilizar y presione ENTER. 5. Mueva el cursor a la línea COORDINATE y presione SELECT, luego... Mueva el cursor a BF, RF o TF, presione SELECT y vaya al paso 6. o Seleccione un UF#(), mueva el cursor al numero de la coordenada y presione SELECT, ingrese el numero de coordenada a utilizar y presione ENTER. 6. Mueva el cursor a la línea P-VAR (BASE) y presione SELECT, ingrese el número de variable de fuente y presione ENTER. 7. Mueva el cursor a la línea P-VAR (DEST) y presione SELECT, ingrese el número de variable de destino y presione ENTER. 8. Presione ENTER para salir de la edición de detalle. 9. Presione ENTER. NOTA:

Para ejecutar la instrucción en modo TEACH, hágalo con el método INTERLOCK + FWD.


13-4

© YMM - YAI-R


NOTAS


13-5 © YMM - YAI-R

Funciones de desplazamiento permanente

14.0 FUNCIONES DE DESPLAZAMIENTO PERMANENTE El DX100 permite desplazamientos paralelos y en espejo de programas con movimientos referenciados a posiciones de comando. También cuenta con opciones como RELATIVE JOB y PMT para desplazar programas.

14.1

Ajuste de posición por dato numérico La función POS ADJUSTMENT es una opción que permite que posiciones de comando individuales sean modificadas dimensionalmente (sin mover manualmente el robot a la posición deseada). Para modificar la posición de comando dimensionalmente, haga lo siguiente: 1. En el contenido de programa, seleccione UTILITY del Área de Menú y luego seleccione POS ADJUSTMENT.

Figura 14-1 Pantalla de ajuste de posición 2. Mueva el cursor a STEP y verifique el número de paso a modificar. Presione SELECT para cambiar el número de paso y luego ENTER. 3. Mueva el cursor a COORD, presione SELECT y seleccione las coordenadas para el ajuste.

Figura 14-2 Coordenadas de ajuste Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX100

14-1 © YMM - YAI-R

Funciones de desplazamiento permanente 4. Mueva el cursor al elemento XYZ a cambiar, presione SELECT e ingrese la nueva dimensión en el elemento. 5. Presione COMPLETE.

Figura 14-3 Datos de ajuste Este ajuste es un cambio permanente a la posición de comando. Si se tiene habilitado UNDO, esta función podrá revertir el cambio en la posición de comando, y regresarla a la posición original.

14.2

Traslación en paralelo La utilería PARALLEL SHIFT JOB puede trasladar permanentemente posiciones de comando en forma paralela. El término Paralelo se refiere a que los puntos son trasladados en la misma dirección y distancia. Los movimientos programados con variables de posición no serán trasladados. Si el parámetro S2C652 es igual a 0, un programa, o parte de un programa pueden ser trasladados en paralelo. Solamente los pasos designados son trasladados, los movimientos de programas llamados con CALL no se verán afectados. La pantalla para traslación en paralelo muestra solamente las coordenadas y los elementos X, Y y Z. Si el parámetro S2C652 es igual a 1, la traslación en paralelo se basa en una variable de posición. Los 6 elementos de la variable son tomados en cuenta y los programas hijo también son trasladados.

PRECAUCION! Si hay programas como subrutinas de múltiples padres, este tipo de traslación puede causar resultados inesperados y choques del robot. Para realizar una traslación en paralelo con S2C652=0, haga lo siguiente: 1. Desde el contenido del programa, seleccione UTILITY. 2. Seleccione PARALLEL SHIFT JOB. Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX100

14-2 © YMM - YAI-R


Figura 14-4 Pantalla de PARALLEL SHIFT JOB 3. Verifique que el programa a trasladar es el correcto. Si no es así, Presione SELECT y elija el programa correcto a trasladar. 4. Los pasos a trasladar inicialmente se configuran para todo el programa. Si es esto lo que desea, continúe con el paso 6. Si solo requiere una sección específica, ingrese los pasos de inicio y fin de la sección usando SELECT, ingresando el número de paso y presionando ENTER en cada caso. NOTA:

La pantalla PARALLEL SHIFT JOB permite que un nombre de programa destino sea ingresado (DESTINATION NAME) para dejar el programa original sin cambios, así la traslación se hace sobre una copia. Si no se da un nombre, el programa original será modificado permanentemente. 5. Para sobrescribir el programa original, continúe en el paso 7. Para no sobrescribirlo y trabajar sobre una copia, mueva el cursor a DESTINATION JOB, presione SELECT y cambie el nombre del programa con el nombre que quiera dar a la copia. 6. el cursor a COORDINATES y presione SELECT. 7. Seleccione las coordenadas a usar y presione SELECT. Continúe con el paso 8.

o

Mueva el cursor a USER, presione SELECT, ingrese el número de coordenada y presione ENTER.

8. Si la cantidad de desplazamiento es conocida, mueva el cursor a cada SHIFT VALUE, presione SELECT e ingrese el valor deseado. Continúe en el paso 12. o NOTA:

El DX100 puede calcular el desplazamiento usando el elemento TEACH SETTING.

Mueva el cursor a BASE POINT: TEACH SETTING y presione SELECT.

La pantalla mostrará dos posiciones: BASE POINT (SRC) a la izquierda, que es un paso en el programa original, y BASE POINT (DEST) a la derecha, que es la posición del mismo paso con el desplazamiento deseado para la traslación. Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX100

14-3 © YMM - YAI-R


Figura 14-5 Puntos BASE POINT de origen y destino (XYZ) 9. Mueva el cursor a BASE PT (SRC), mueva el robot a la posición del paso original y presione MODIFY, ENTER. 10. Mueva el cursor a BASE POINT (DEST), mueva el robot a la posición deseada para el paso y presione MODIFY, ENTER. 11. Presione EXEC. El valor de traslación se calcula y se regresa a la pantalla PARALLEL SHIFT JOB. 12. Presione EXEC. 13. Si no se especificó un programa destino, seleccione YES en la pantalla “Overwrite?”. El programa trasladado aparecerá en la pantalla. NOTA:

La función de traslación en paralelo puede causar que algunos pasos queden fuera del alcance del robot, o fuera de los límites de software de ejes. Estos pasos serán desplegados con un sufijo “/OV” y deberán ser modificados. No ejecute el programa hasta no verificar su trayectoria con la tecla FWD. Para realizar una traslación en paralelo con S2C652=1, haga lo siguiente: 1. En una variable de posición, detalle las distancias de desplazamiento sobre el tipo de dato requerido.

NOTA:

Los datos de rotación solamente cambiarán la orientación de la herramienta. El programa no será girado en 3 dimensiones. 2. Desde el contenido del programa, seleccione UTILITY del Área de Menú. 3. Seleccione PARALLEL SHIFT JOB. 4. Mueva el cursor a FILE# y escriba el número de variable modificada en el paso 1.


14-4 © YMM - YAI-R


Figura 14-6 Pantalla de PARALLEL SHIFT JOB 5. Verifique que el programa a trasladar es el correcto. Si no es así, Presione SELECT y elija el programa correcto a trasladar. 6. Seleccione MODE en SINGLE si solo quiere que el programa padre sea trasladado, o RELATED si quiere que el programa padre y los programas hijos sean trasladados. 7. Mueva el cursor a COORDINATES y seleccione las coordenadas para el desplazamiento. NOTA:

Las coordenadas seleccionadas en la pantalla PARALLEL SHIFT JOB llevan prioridad sobre las coordenadas seleccionadas en la variable de posición. Si una de las coordenadas está en PULSE y la otra en cualquier coordenada XYZ, ocurrirá un error en la ejecución de la función. 8. Mueva el cursor a CONV. METHOD para especificar si los grupos de control de los programas relacionados (hijos) serán trasladados la misma distancia o diferentes distancias. Seleccione COMMON (misma) o EACH (diferentes).

NOTA:

En COMMON, todos los manipuladores, estaciones y bases serán trasladados con el mismo desplazamiento. En EACH, cada grupo tendrá un desplazamiento particular. 9. Presione EXECUTE. En esta opción no se tiene opción para un programa destino (DESTINATION JOB). La única opción es sobrescribir el programa seleccionado. No se da ninguna advertencia antes de sobrescribir este programa.


14-5 © YMM - YAI-R


14.3

Mirror Shift The MIRROR SHIFT utility produces a new job that is the mirror image of the original job. All COMMAND POSITION points will shift to the opposite sign/side of the specified reference for Pulse/RF/UF.

Figura 14-7 Programa trasladado en espejo (Mirror SHIFT) 14.3.1

Traslación en espejo con PULSOS Cuando se usa la traslación en espejo con pulsos, la imagen se forma cambiando los signos (+/-) a los ejes que se especifican en un parámetro configurado antes. Los ejes que se cambian se determinan por el parámetro S1CxG065 de acuerdo al siguiente patrón de bits:

NOTA:

Valor del bit

1

0

1

0

0

1

Por defecto

Valor decimal

32

16

8

4

2

1

=41 Para

Eje

T

B

R

U

L

S

S, R y T

El valor 41 es el original para un robot de 6 ejes, el valor 105 es el original para un robot de 7 ejes. En el ejemplo de arriba, usando 41 para este parámetro, solo los signos de S, R y T cambiarían al hacer un MIRROR SHIFT. Los signos de L, U y B se mantienen.

PRECAUCION! La traslación en espejo por pulsos cambia la posición de comando de los pasos pero no garantiza que la orientación de la herramienta se mantendrá.


14-6 © YMM - YAI-R

Funciones de desplazamiento permanente 14.3.2

Traslación en espejo con XYZ en coordenadas de ROBOT La traslación en espejo con datos en RF creará la imagen del programa sobre el plano X-Z solamente. Esta traslación incluye la orientación de la herramienta.

Figura 14-8 Traslación en espejo con datos RF sobre el plano X-Z NOTA:

Con la función Mirror shift en coordenadas RF, la conversion de ejes de estación se hace cambiando el signo del eje de acuerdo al parámetro S1CXG065 MIRROR SHIFT INVERSION. Los ejes de base no son modificados en la función Mirror Shift sobre RF. Los datos de ejes no se controlan y puede darse el caso de que se tengan posiciones a las que el robot no puede llegar.

PRECAUCION! Los pasos trasladados fuera del alcance del robot, o que pasen los soft-limits, serán desplegados en el programa con un “/OV” y deberán ser modificados. No ejecute el programa hasta no haber sido verificado con la tecla FWD. 14.3.3

Traslación en espejo en coordenadas de Usuario Se puede hacer una traslación en espejo sobre los planos X-Z, X-Y o Y-Z de cualquier coordenada de usuario. El sistema de coordenadas deberá ser creado antes de utilizarlo como base de la traslación en espejo.

Figura 14-9 Traslación en espejo sobre el plano X-Z de una coordenada de usuario Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX100

14-7 © YMM - YAI-R

Funciones de desplazamiento permanente Para realizar una traslación en espejo, haga lo siguiente: 1. En TEACH, desde el contenido de programa, seleccione UTILITY 2. Seleccione MIRROR SHIFT.

Figura 14-10 Pantalla Mirror Shift 3. Mueva el cursor a SOURCE JOB y presione SELECT 4. Mueva el cursor al programa deseado y presione SELECT 5. Identifique cuales serán los números de pasos a trasladar en espejo dentro del programa 6. Mueva el cursor a DESTINATION JOB y presione SELECT. El programa fuente aparecerá en la línea de resultados. 7. Cambie de nombre al programa y presione ENTER 8. Mueva el cursor a DESTINATION CONTROL GROUP y presione SELECT. Los grupos de control disponibles aparecerán como R1, R1+S1, R1+R2, etc. Mueva el cursor al grupo de control deseado y presione SELECT. 9. Mueva el cursor a las coordenadas para la traslación espejo. 10. Para RF, seleccione el plano deseado (XZ, YZ o XY) o

Para UF seleccione el número de coordenada a usar y el plano deseado (XZ, YZ o XY)

11. Presione EXEC


14-8 © YMM - YAI-R


14.4 Edición Dinámica (PAM) Es posible editar pasos en el DX100 de un programa sin estar en modo TEACH. La función PAM (Position Adjustment by Manual) permite el ajustar las posiciones permanentemente en un programa sobre un eje de coordenadas XYZ y también el modificar la velocidad de los pasos y la modificación de los niveles de posicionamiento mientras el programa se ejecuta en modo PLAY o en modo TEACH. Los cambios se realizan cuando se ejecuta la siguiente NOP en el programa en modo PLAY, o inmediatamente si se hace en modo TEACH. NOTA:

Si el número de paso para cada cambio deseado no se conoce, active las referencias para todos los pasos seleccionando ENABLE STEP NO desde el menú DISPLAY en el contenido del programa.

Figura 14-11 Habilitar el numero de paso El menú SETUP abre la pantalla Functional Condition Setting que contiene los valores máximos permisibles de la función PAM. S2C1100 = 1,0,2 (VALUE) S3C1098 = 10000 (VALUE) S3C1099 = 5000 (VALUE) S3C1102 = 1000 (VALUE)

Figura 14-12 Configuración de condiciones Estos valores se guardan en los parámetros que se indican abajo. NOTA:

Los ajustes son relativos a un eje de coordenadas seleccionado entre BASE, ROBOT, TOOL y USER. El sistema de coordenadas por defecto está guardado en el parámetro S3C1100 (0=Base, 1=Robot, 2=Tool, 3 a 65=User 1 a 63).

NOTA:

El máximo ajuste por defecto es de +/- 10 mm y está definido en el parámetro S3C1098. En ángulo de herramienta es de +/- 10 grados como se define en el parámetro S3C1102, y el rango de velocidad de +/- 50% se define en el parámetro S3C1099. El nivel de posicionamiento se puede modificar solamente en pasos que tengan la etiqueta PL.


14-9 © YMM - YAI-R

Funciones de desplazamiento permanente Para usar la función PAM en modo PLAY, haga lo siguiente: 1. Con el programa en ejecución en PLAY/AUTO, verifique el numero de paso (no de línea) de cada paso a cambiar, y que cambios se realizarán. 2. Desde el contenido del programa, seleccione UTILITY. 3. Seleccione PAM.

Figura 14-13 Acceso a la función PAM 4. Mueva el cursor al programa y presione SELECT. 5. Mueva el cursor al nombre del programa deseado y presione SELECT. 6. Mueva el cursor a la línea INPUT COORD y presione SELECT.

Figura 14-14 PAM Coordinate Choices 7. Seleccione las coordenadas deseadas como referencia y presione SELECT. Si se selecciona USER, ingrese el número de coordenada a usar.

Figura 14-15 Ingreso de número de coordenada de usuario en PAM NOTA:

La pantalla PAM no aceptará datos de modificación si no se ha ingresado el número de paso primero.


14-10 © YMM - YAI-R

Funciones de desplazamiento permanente 8. Mueva el cursor a cualquier línea en la columna STEP y presione SELECT. 9. Ingrese el número de paso a editar y presione ENTER. 10. Repita los pasos 8 y 9 para cada posición que se requiera editar. NOTA:

Hasta 10 pasos se pueden modificar al mismo tiempo. 11. Mueva el cursor a la columna direction, rotation, V(%) o PL según se desee y presione SELECT. 12. Ingrese los datos apropiados y presione ENTER.

NOTA:

El menú EDIT permite accesar las funciones LINE CLEAR (para borrar todos los datos de la línea del paso a editar), LINE COPY (para copiar todos los daos de la línea) y LINE PASTE (para pegar todos los datos de la línea en una diferente).

Figura 14-16 Menú de EDIT en PAM 13. Repita los pasos 11 y 12 para cada paso a modificar. 14. Cuando haya ingresado todos los cambios deseados, presione COMPLETE 15. Seleccione “YES” en la pantalla “Correct?”.

Figura 14-17 Aceptar Cambios NOTA:

En modo PLAY, los cambios se harán cuando el programa ejecute nuevamente la instrucción NOP del programa (inicio). En modo TEACH, los cambios al programa son inmediatos. Si se insertan múltiples instrucciones NOP en un programa, se puede hacer que PAM reaccione más rápido.


14-11 © YMM - YAI-R

Funciones de desplazamiento permanente Si los cambios realizados no son lo esperado, la función UNDO puede revertir los cambios en modo TEACH o cuando se termine la ejecución del programa en modo PLAY. El UNDO está en el menú EDIT dentro de la pantalla de la función PAM. Para deshacer las modificaciones previas de la función PAM, haga lo siguiente: 1. En el menú EDIT de la pantalla de la función PAM, seleccione UNDO.

Figura 14-18 UNDO de PAM 2.

Seleccione “YES” de la pantalla “Undo?”.

Figura 14-19 Aceptar UNDO


14-12 © YMM - YAI-R


14.5

Programas Relativos (RELATIVE JOB) La opción de software REALTIVE JOB permite convertir la posición de comando del formato estándar en pulsos a datos tipo XYZ en coordenadas BF, RF o UF. También puede convertir programas relativos (tipo XYZ) a programas estándar (PULSOS) Para programación fuera de línea, el tipo de datos XYZ permite que todas las posiciones se ingresen en milímetros y grados con respecto a la posición ORG de los ejes coordenados. Otros usos incluyen la traslación en 3D, para alineación de programas luego de deformación de antorchas, o el intercambio de programas entre robots.

NOTA:

La opción de software REALTIVE JOB puede convertir solamente posiciones de comando. No movimientos referenciados a variables de posición. Para hacer la conversión a programa relativo, haga lo siguiente: 1. Desde el contenido del programa, seleccione UTILITY. 2. Seleccione RELATIVE JOB.

Figura 14-20 Conversion a programa relativo 3. Mueva el cursor a SOURCE JOB y presione SELECT. 4. Mueva el cursor al programa deseado y presione SELECT.

Figura 14-21 Conversion de pulsos a relativo 5. La línea CONVERSION METHOD tendrá STANDARD -> RELATIVE. Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX100

14-13 © YMM - YAI-R

Funciones de desplazamiento permanente 6. Mueva el cursor a COORDINATE y presione SELECT.

Figura 14-22 Selección de las coordenadas 7. Mueva el cursor a las coordenadas deseadas y presione SELECT. 8. Seleccione el número de coordenada de usuario (si selecciono USER) y presione ENTER. NOTA:

Si no se cambia el DESTINATION NAME, el sistema preguntará si se desea sobrescribir el programa original. Para sobrescribir el programa original, vaya al paso 10. 9. Mueva el cursor a DESTINATION JOB, presione SELECT, ingrese el nombre del programa y presione ENTER.

Figura 14-23 Programa destino 10. Presione EXEC. Las posiciones de comando son convertidas a formato XYZ en el sistema de coordenadas seleccionado.

Figura 14-24 Pantalla de posiciones de comando, formato XYZ NOTE:

El parámetro S2C332 especifica como operará el programa relativo, el método para convertir un programa relativo a estándar (pulsos) y un método para calcular la posición deseada (pulsos) cuando se convierte a relativo como sigue:


14-14 © YMM - YAI-R


0: Prioridad al paso previo (minimizado el movimiento del eje B) 1: Prioridad de forma 2: Prioridad al paso previo (minimizado el movimiento del eje R)

Conversion a programa relativo para edición fuera de línea Cuando se editan programas en un editor de texto, la edición de pulsos en los movimientos es muy difícil, ya que no hay una relación directa entre los pulsos y una posición en el espacio para poderlo hacer. /JOB //NAME BEAD-ON-PLATE //POS ///NPOS 6,0,0,0,0,0 ///TOOL 0 ///POSTYPE PULSE ///PULSE C00000=-1,-4538,-14494,1,5795,4,-1 C00001=20395,-1242,-40427,-2,23403,-4999,96 C00002=20395,375,-45434,-1,27424,-5000,97 C00003=-18952,-76,-45912,1,27425,4633,-12 C00004=-18952,-1104,-43016,1,25041,4633,-12 C00005=-1,-4538,-14494,1,5795,4,-1 //INST ///DATE 2009/04/24 04:27 ///ATTR SC,RW ///GROUP1 RB1 NOP MOVJ C00000 VJ=0.78 MOVJ C00001 VJ=100.00 MOVJ C00002 VJ=25.00 ARCON ASF#(1) WVON WEV#(1) MOVL C00003 V=13.3 WVOF ARCOF AEF#(1) MOVJ C00004 VJ=25.00 MOVJ C00005 VJ=100.00 END Figura 14-25 Job Ejemplo de programa con posiciones en PULSOS


14-15 © YMM - YAI-R

Funciones de desplazamiento permanente Si el programa se convierte a datos en UF, entonces todas las posiciones tendrán coordenadas X,Y,Z,Rx,Ry,Rz referenciadas al origen (ORG) del eje de coordenadas. La conversión del programa a tipo de datos USER se muestra a continuación: /JOB //NAME BEAD-ON-PLATE-UF1 //POS ///NPOS 6,0,0,0,0,0 ///USER 1 ///TOOL 0 ///POSTYPE USER ///RECTAN ///RCONF 1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0 C00000=-112.151,563.339,315.209,179.8412,44.6295,39.8937,-0.0001 C00001=-241.714,720.303,67.214,179.8418,44.6299,39.8945,0.0170 C00002=-241.370,720.456,11.771,179.8425,44.6301,39.8932,0.0179 C00003=10.787,419.906,12.540,179.8428,44.6292,39.8938,-0.0021 C00004=10.589,419.820,45.260,179.8427,44.6286,39.8937,-0.0021 C00005=-112.151,563.339,315.209,179.8412,44.6295,39.8937,-0.0001 //INST ///DATE 2009/04/24 04:28 ///ATTR SC,RW,RJ ////FRAME USER 1 ///GROUP1 RB1 NOP MOVJ C00000 VJ=0.78 MOVJ C00001 VJ=100.00 MOVJ C00002 VJ=25.00 ARCON ASF#(1) WVON WEV#(1) MOVL C00003 V=13.3 WVOF ARCOF AEF#(1) MOVJ C00004 VJ=25.00 MOVJ C00005 VJ=100.00 END Figura 14-26 Ejemplo de programa con datos XYZ en las posiciones de comando Una vez que las posiciones están en XYZ (mm) y Rx,Ry y Rz (grados), será más fácil “ajustarlas” a las distancias precisas y las orientaciones deseadas. La traslación en 3D también se puede hacer dinámicamente. Al guardar la posición del robot con la instrucción GETS y usar la instrucción MFRAME para redefinir la coordenada de usuario, es posible el tener una nueva posición y orientación del programa en cada ciclo.


14-16 © YMM - YAI-R


Conversion a Programa relativo para traslación 3D Para traslación 3D, un programa estándar (pulsos) se convierte a programa relativo (XYZ en UF). El programa puede relocalizarse en 3 dimensiones a cualquier posición y orientación dentro del alcance del brazo cambiando el número de coordenada de usuario en la línea TEACH COORDINATE del JOB HEADER. Esto es muy útil para duplicar programas en aplicaciones donde múltiples piezas iguales están en diferentes posiciones, o en relocalización de piezas.

B

A

C

Figura 14-27 JOB HEADER para un programa relativo en USER Para usar el programa relativo en una traslación 3D, el sistema de coordenadas de usuario del programa original deberá existir antes de la conversión. Las coordenadas para cambios y relocalizaciones se pueden crear según sea requerido. NOTA:

El software RELATIVE JOB solo puede convertir posiciones de comando. No puede convertir pasos referenciados a variables de posición. Es recomendable entonces que la posición de inicio y fin del programa sea referenciada a una variable de posición para que ésta no cambie con las traslaciones.

NOTA:

Para tener resultados precisos, se recomienda que las posiciones ORG, XX y XY de las coordenadas de traslación deberán tener una correlación directa contra las programadas en el original. Para trasladar un programa a otra coordenada de usuario, haga lo siguiente: 1. Desde el contenido del programa, seleccione DISPLAY. 2. Seleccione JOB HEADER. 3. Mueva el cursor a la línea TEACH COORD del JOB HEADER y presione SELECT. 4. Ingrese el número de coordenada para la posición trasladada y presione ENTER. El programa ahora se ejecuta sobre la nueva posición y se mantiene en tipo XYZ.


14-17 © YMM - YAI-R


Programa relativo XYZ RF para editar los datos de TCP Las posiciones de comando en un programa estándar se basan en la posición de los motores en lugar de la posición del TCP. Solo se utiliza el TCP como base de interpolación. Cuando se cambia el TCP, la conversion al programa relativo permite que la referencia sea el TCP y su orientación dentro de un eje de coordenadas XYZ. Para ajustar un TCP modificado, haga lo siguiente: 1. Convierta el programa estándar a relativo. 2. Calibre el TCP. 3. Verifique usando INTERLOCK + TEST START.

NOTA:

Si los resultados no son buenos, se puede reintentar la conversion con diferentes coordenadas y con configuraciones diferentes de S2C332. 4. Convierta el programa de relativo a estándar.

14.5.4

Conversion de relativo a estándar Es posible cambiar el programa relativo a programa estándar en caso de desearlo. Para convertir un programa relativo a pulsos, haga lo siguiente: 1. Desde el contenido de programa seleccione UTILITY y luego RELATIVE JOB. 2. Mueva el cursor a SOURCE JOB y presione SELECT. 3. Mueva el cursor al programa a convertir y presione SELECT.

Figura 14-28 Conversión de relativo a estándar NOTA:

Si no se selecciona el DESTINATION NAME, el sistema preguntará si se desea sobrescribir el programa original. Para sobrescribirlo, vaya al paso 5. 4. Mueva el cursor a DESTINATION JOB y presione SELECT. Ingrese el nombre. 5. Mueva el cursor a EXEC y presione SELECT.

NOTA:

Las posiciones que no puedan ser alcanzadas serán desplegadas con “/OV”. Estos pasos deberán ser modificados.


14-18 © YMM - YAI-R


14.6

Modificación de posición para herramienta (PMT) La opción de software PMT (Modificación de Posición para Herramienta o Postion Modification for Tool) se usa para modificar la posición de comando y compensar deformación o desalineación de la herramienta después de un choque. También se puede utilizar para reemplazar la herramienta con otra completamente diferente. La función PMT calcula la diferencia entre dos datos diferentes de TCP y aplica esta diferencia a las posiciones de comando y reescribe uno o todos los programas del controlador con este dato.

NOTA:

Siempre haga un respaldo completo antes de utilizar la función PMT.

14.6.1

Respaldo de la información del TCP original

NOTA:

Los datos originales del TCP se deben de guardar en el buffer PMT antes de cambiarlos al TCP deformado. En la función PMT, los datos originales son llamados ORIGINAL TOOL, y los datos modificados son llamados ORIENTATION TOOL.

NOTA:

Cualquiera de las herramientas (Tool 00 a 63) se pueden guardar como ORIENTATION TOOL o como ORIGINAL TOOL. Para guardar el ORIGINAL TOOL en el buffer PMT, haga lo siguiente: 1. Del contenido de programa, seleccione UTILITY 2. Seleccione PMT.

Figura 14-29 Pantalla del número de herramienta PMT 3. Cursor to the desired TOOL No.; press SELECT. 4. Seleccione “YES” en la pantalla “Backup Data?”. Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX100

14-19 © YMM - YAI-R


Figura 14-30 Pantalla de la herramienta en PMT Los datos de ORIGINAL TOOL se encuentran ya en el buffer del PMT. Lo siguiente es ingresar los datos del ORIENTATION TOOL como sigue: Manualmente en la pantalla de calibración de herramienta Calibrando la herramienta MotoCal Pantalla de orientación de herramienta NOTA:

Los datos en el buffer del PMT son retenidos mientras el controlador no se apague. No apague el DX100 hasta no completar la operación PMT.

14.6.2

Cambio de pasos con PMT Cuando se recalibra la herramienta en el DX100 (deformada), la opción PMT se puede usar para trasladar las posiciones de comando. Para trasladar posiciones de comando usando PMT, haga lo siguiente: 1. Del contenido de programa, seleccione UTILITY. 2. Seleccione PMT. 3. Mueva el cursor al número de herramienta deseado y presione SELECT. 4. Seleccione “NO” en la pantalla “Backup data?”.


14-20 © YMM - YAI-R


Figura 14-31 Pantalla de respaldo de No. de herramienta PMT 5. Verifique los datos de ORIGINAL TOOL y de ORIENTATION TOOL. Modifique la herramienta deformada en caso de ser necesario. 6. Seleccione EXECUTE.

Figura 14-32 Herramientas Original y deformada 7. Mueva el cursor a CONVERSION MODE y presione SELECT.

Figura 14-33 Conversion de programas PMT


14-21 © YMM - YAI-R


Figura 14-34 Modo de conversión PMT 8. Mueva el cursor a una de las siguientes opciones y presione SELECT:

SINGLE: Use esta opción para hacer PMT en un programa solamente

o

RELATED: Use esta opción para hacer PMT en el programa padre y todos sus programas hijos

o

ALL: Use esta opción para hacer PMT a TODOS los programas del controlador DX100 (Si escoge esta opción, vaya al paso 10)

9. Mueva el cursor a JOB NAME y presione SELECT. Mueva el cursor al programa a convertir y presione SELECT.

Figura 14-35 Selección de programa Job Select 10. Mueva el cursor a EXEC, presione SELECT para reescribir los programas seleccionados para realizar PMT. NOTA:

Después de la conversión, verifique trayectorias con FWD / BWD.

NOTA:

Las posiciones que no puedan ser alcanzadas serán desplegadas con “/OV”. Estos pasos deberán ser modificados.

PRECAUCION! TLa herramienta indicada contiene ahora la “nueva” calibración. Cualquier programa hecho con esta herramienta pero no convertido con PMT mantendrá la posición de comando, pero tendrá los datos de la herramienta nueva.


14-22 © YMM - YAI-R

Zonas de interferencia

15.0 ZONAS DE INTERFERENCIA El controlador DX100 soporta 64 zonas de interferencia para monitorear el TCP de R1 a R8, o las posiciones de ejes de base B1 a B8, o estaciones de ejes S1 a S24. El método de monitoreo se basa en el grupo de control como sigue: • INTERFERENCIA CUBICA

(Monitorea la posición XYZ del TCP en coordenadas BF, RF o UF)

• INTERFERENCIA DE EJES

(Monitorea las posiciones de base y estaciones en pulsos)

Estas zonas activan las salidas específicas SOUT#057 a SOUT#120. Estas señales se encienden cuando el TCP está dentro de la zona de interferencia ya sea por trayectoria o por posición de comando. La medida de verificación (CHECK MEASURE) se determina como sigue: • Posición de Feedback (trayectoria) (SOUT se enciende tras confirmar por retroalimentación de encoder que se encuentra dentro de la zona) Esta opción se usa cuando el eje o TCP deben estar dentro de la zona ANTES de permitir otras operaciones o aplicaciones. • Posición de Comando (SOUT se enciende cuando la interpolación de la posición de comando del TCP o eje entran en la zona) Esta opción deberá ser utilizada para prohibir el movimiento ANTES de entrar a la zona.

Speed

C

ub e

Ed

ge

PRECAUCION! La función “SEQUENCE WAIT” está diseñada para detener el movimiento al encender la señal SOUT. Cuando se usen zonas de interferencia, ponga dimensiones que permitan desacelerar.

V = 1500mm/s approx. 300mm (Max.) V = 1000mm/s approx. 160mm V = 30mm/s approx. 3 to 4 mm approx. 2mm V = 20mm/s

Depth of Intrusion

Figura 15-1 Zona de desaceleración NOTA:

La definición de la zona no habilita la verificación de interferencia. El SYSTEM LADDER incluye cubos para SEQUENCE WAIT por defecto según la aplicación. El USER LADDER se puede modificar para incluir zonas de interferencia adicionales con sus correspondientes salidas específicas.


15-1 © YMM - YAI-R


15.1

Métodos de definición de Cubos El método de TEACHING para definir una interferencia cubica para el TCP del robot se basa no solo en las preferencias del programador, pero también para su uso dentro de la celda y/o su aplicación. Adicionalmente, las INTR57 a INTR64 están dedicadas para R1 a R8 según aplique para poder utilizar el WORK HOME POS. El método TEACHING para definición de interferencias cubicas son: • Posición central (Capturada de servos o ingreso manual XYZ) • MAX/MIN

15.1.1

(Captura de servos o edición con el teclado)

Método TEACHING de posición central La definición de un cubo por medio de un punto central es conveniente para lugares como la posición de comienzo / fin. X

Y

Z

Punto central

Eje Z

Eje X

Eje Y

Figura 15-2 Método Teaching: Posición Central NOTA:

Si el punto central está definido en una variable o en una posición de comando, mueva el robot a esta posición ANTES de accesar el menú de configuración de cubos bajo ROBOT INTERFERENCE.

Figura 15-3 ROBOT INTERFERENCE (Solo en modo MANAGEMENT)


15-2

© YMM - YAI-R

Zonas de interferencia Para definir un cubo con el método de punto central, haga lo siguiente: 1. Del menú principal seleccione ROBOT 2. Seleccione INTERFERENCE 3. Con la tecla PAGE vaya al cubo deseado o

Seleccione DIRECT PAGE, ingrese el número de cubo y presione ENTER

4. Mueva el cursor a METHOD, presione SELECT según sea necesario para llegar a CUBIC INTERFERENCE. (Seleccione YES en la pantalla “Clear Data?” si existían datos anteriormente)

Figura 15-4 Eliminar datos para cambiar METHOD: CUBE/AXIS 5. Mueva el cursor a CONTROL GROUP y presione SELECT, seleccione el grupo deseado 6. Mueva el cursor a CHECK MEASURE y presione SELECT para cambiar entre Command Position / Feedback Position. 7. Mueva el cursor a REF COORDINATE y presione SELECT para seleccionar ROBOT, BASE, o

Seleccione USER, ingrese el número de coordenada y presione ENTER

8. Mueva el cursor a TEACHING METHOD y presione SELECT para seleccionar CENTER POS 9. Escriba un comentario para describir el área en caso de ser necesario. 10. Mueva el cursor a la dimensión a modificarse y presione SELECT. Ingrese la dimensión del cubo en mm y presione ENTER. 11. Mueva el TCP del robot a la posición central deseada y presione MODIFY, ENTER. NOTA:

El Teach Pendant mostrará los puntos máximo y mínimo del cubo.


15-3 © YMM - YAI-R

Zonas de interferencia 15.1.2

Programación por MIN/MAX Para programar un cubo con el método MIN/MAX se requiere mover el robot a las esquinas mínima y máxima del cubo, que se graban individualmente con los servos encendidos. Eje Z

Valor maximo Eje X Valor minimo Eje Y

Figura 15-5 Método de programación MIN/MAX Para definir un cubo usando MIN/MAX, haga lo siguiente: 1. Del menú principal seleccione ROBOT. 2. Seleccione INTERFERENCE. 3. Con la tecla PAGE vaya al cubo deseado. o

Seleccione DIRECT PAGE, ingrese el número de cubo y presione ENTER.

4. Con el cursor en METHOD, presione SELECT hasta llegar a CUBIC INTERFERENCE. (Presione YES en “Clear Data?” para borrar los datos). 5. Mueva el cursor a CONTROL GROUP y presione SELECT, seleccione el grupo. 6. Mueva el cursor a CHECK MEASURE y presione SELECT para cambiar entre Command Position / Feedback Position. 7. Con el cursor en REF COORDINATE, seleccione ROBOT o BASE, o

Seleccione USER, ingrese el número de coordenada y presione ENTER.

8. Mueva el cursor a TEACHING METHOD y seleccione MAX/MIN. 9. Presione MODIFY, el cursor indicará la posición MAX. 10. Mueva el robot a la posición MAX deseada y presione ENTER. 11. Mueva el cursor a la columna MIN y presione MODIFY. 12. Mueva el robot a la posición MIN deseada y presione ENTER. NOTE:

Los cubos 1 al 56 son grabados en parámetros siempre con los datos de MAX/MIN en micras independiente del método de programación. Los cubos 57 a 64 son basados en los parámetros del cubo o en el centro del OPE ORIGIN POS para R1 a R8, la longitud del cubo está basado en el parámetro S3C1097.


15-4

© YMM - YAI-R

Zonas de interferencia 15.1.3

Método de OPE ORIGIN POS (cubos 57 a 64) El DX100 reconoce hasta 8 cubos de origen del programa (Work Home Position, cubos 57 a 64) si se tienen esos grupos de control en el sistema. De otra manera, cada zona disponible se puede definir por otros métodos para otros propósitos. Tabla 15-1 Cubos de Origen de programa (Work Home) Robot

Cubo

R8

INTR57

R7

INTR58

R6

INTR59

R5

INTR60

R4

INTR61

R3

INTR62

R2

INTR63

R1

INTR64

Cada centro se define automáticamente con la posición WORK HOME POSITION.

Figura 15-6 WORK HOME POSITION El cubo se forma con todos los lados de una longitud definida en micras en el parámetro S3C1097, formando un cubo con todos los lados iguales R1 Work Home Position

Cubo 64

Figura 15-7 Ejemplo de WORK HOME POSITION para R1 (INTR64) Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX100

15-5 © YMM - YAI-R

Zonas de interferencia PRECAUCION! De ser necesario, los cubos 57 a 64 se pueden definir de maneras alternativas en caso de que las distancias XYZ deban de ser diferentes. sin embargo si se modifica nuevamente el cubo con el método Work Home position, el cubo pierde la definición alternativa y regresa al centro y dimensión por defecto de acuerdo al parámetro S3C1097.

Figura 15-8 Parámetro S3C1097 de longitud del cubo Work Home PREACUCION! TEl WORK HOME POSITION para cada robot también está asociado con las entradas específicas Operation Origin Return para R1 a R8, para moverse al centro de los cubos 64 a 57 respectivamente. Al modificar el WORK HOME POS se modifica también la función OPE ORIGIN RET.

Figura 15-9 Entradas específicas para regresar a WORK HOME (Centro de los cubos 64 a 57) NOTA:

Si uno de los cubos 57 a 64 es utilizado para otra función diferente al WORK HOME POS, no se podrá usar la función OPE ORIGIN RET.


6

© YMM - YAI-R


15.2

Definición de zonas de interferencia de Base / Ejes Se puede crear una zona de interferencia usando el método MAX/MIN para ejes externos de estación o de BASE usando el método AXIS INTERFERENCE. De esta manera, la zona de interferencia es el rango de operación entre las cuentas de pulsos máxima y mínima para cada eje seleccionado. 0

Valor Minimo lado negativo (-)

ON

OF F

Valor maximo lado positivo (+)

Figura 15-10 Ejemplo de interferencia de ejes Para definir una zona de interferencia en un eje o base, haga lo siguiente: 1. Del Menú principal seleccione ROBOT. 2. Seleccione INTERFERENCE. 3. Con la tecla PAGE vaya al cubo deseado o

Seleccione DIRECT PAGE, ingrese el número de cubo y presione ENTER.

4. Mueva el cursor a METHOD, presione SELECT hasta llegar a AXIS INTERFERENCE. (Seleccione YES “Clear Data?” para bortrar los datos). 5. Mueva el cursor a CONTROL GROUP y seleccione el grupo deseado. 6. Mueva el cursor a CHECK MEASURE y presione SELECT, seleccione COMMAND POSITION o FEEDABCK POSITION según se necesite. 7. Presione MODIFY, el cursor indicará la posición MAX. 8. Mueva el eje a la posición MAX deseada y presione ENTER. 9. Mueva el cursor a la columna MIN y presione MODIFY. 10. Mueva el eje a la posición MIN deseada y presione ENTER. NOTA:

Los valores Máximo y Mínimo pueden ser ingresados con el teclado numérico. El máximo deberá ser mayor que el mínimo.


7

© YMM - YAI-R


15.3

Definición de interferencias con el teclado numérico Las zonas de interferencia cubicas y de eje pueden ser definidas y/o modificadas con el teclado numérico en el método MAX/MIN. Esto es muy útil al definir aéreas mayores a los alcances del TCP del robot. Cuando las coordenadas de referencia (REF COORDINATE) son las de usuario como se muestra en la figura siguiente, éste método es conveniente ya que los datos son fáciles de entender.

Figura 15-11 Ejemplo de REF COORDINATE UF#(2) Para ingresar datos de cubos o ejes, o modificar existentes con el teclado numérico, haga lo siguiente (no se requieren servos encendidos): 1. Del Menú principal seleccione ROBOT. 2. Seleccione INTERFERENCE y despliegue a la zona deseada. 3. Mueva el cursor al dato a modificar (X, Y, Z, pulsos de EJE) y presione SELECT. 4. Ingrese el dato en mm (o pulsos según aplique) y presione ENTER. Repita los pasos 3 y 4 para cada parámetro a modificar. La siguiente figura muestra los datos antes y después de modificar el cubo.

Figura 15-12 Edición de CUBIC INTERFERENCE Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX100

8

© YMM - YAI-R


15.4

Instrucción WAIT para SOUT#() En los siguientes programas de ejemplo, la instrucción WAIT evita que se mueva a la línea 0002 si el TCP no está en el cubo específico. Esto significa que para cualquier posibilidad (como reinicio después de edición), el robot no se moverá si no está en el cubo para el punto de inicio del programa, y se quedará esperando indefinidamente.

Figura 15-13 Ejemplo de WAIT SOUT#() con INTR1 o INTR64 Para programar la instrucción WAIT para SOUT, haga lo siguiente: 1. En TEACH, en el programa, mueva el cursor al lado de la dirección. 2. Presione INFORM LIST y seleccione IN/OUT`. 3. Seleccione WAIT. 4. Presione SELECT para accesar la pantalla de edición detallada. 5. Mueva el cursor a WAIT TARGET y presione SELECT.

Figura 15-14 Edición detallada para la instrucción WAIT SOUT#() 6. Mueva el cursor a SOUT#(), mueva el cursor a 1 y presione SELECT. 7. Ingrese la salida deseada (SOUT 57 a 120) y presione SELECT. 8. Mueva el cursor a y presione SELECT. Muevase a CONSTANT y presione SELECT. Sobre el estado presione SELECT para cambiar entre ON y OFF. Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX100

9

© YMM - YAI-R


15.5

Salidas específicas para interferencias Para desplegar el estado de salidas específicas de cubos/ejes, haga lo siguiente: 1. Desde el Main Menú, seleccione IN/OUT. 2. Seleccione SPECIFIC OUTPUT. 3. Presione SELECT, ingrese la salida deseada (57 a 120) y presione ENTER. o

NOTA:

Use la tecla PAGE para desplegar la zona deseada.

Cuando el TCP o los pulsos del eje estén dentro del área de interferencia, la SOUT estará encendida.

Figura 15-15 Example Monitoring Specific Output for INTR3


10

© YMM - YAI-R

Mensajes y alarmas de usuario

16.0 MESSAGES & ALARMS El DX100 tiene una instrucción, MSG, que permite desplegar un mensaje en la línea de mensajes del pendant hasta que no se ejecuta otra instrucción MSG. El controlador soporta también 64 mensajes de usuario y 64 alarmas de usuario que se despliegan y activan de acuerdo al programa LADDER del DX100.

16.1

Instrucción MSG La instrucción MSG del menú CONTROL permite desplegar un mensaje de hasta 32 caracteres en la línea de mensajes del Teach Pendant cuando se ejecuta. No se pueden desplegar mensajes múltiples, ya que la siguiente instrucción MSG sobrescribe el mensaje anterior.

Figura 16-1 Instrucción MSG en un programa y línea de mensaje NOTA:

El contenido del mensaje puede ser ingresado desde el teclado alfanumérico o bien, desde una variable String. El mensaje desplegado se mantiene en la línea de mensajes hasta no ser cambiado por otra instrucción MSG. Si hay otros mensajes desplegados por sistema, la instrucción MSG tiene prioridad sobre éstos, mas no tiene prioridad sobre mensajes generados desde el ladder con USER MESSAGES o SYSTEM MESSAGES El mensaje se mantiene aún y cuando se deje de ejecutar el programa. Incluso cuando se apague y encienda el controlador.

NOTA:

La única manera de eliminar un mensaje desplegado con MSG es el ejecutar otra instrucción MSG con una cadena vacía (“”) escrita o de alguna variable vacía.


16-1 © YMM - YAI-R

Mensajes y alarmas de usuario Para programar una instrucción MSG, haga lo siguiente: 1. Con el cursor del lado de la dirección en el programa, presione INFORM LIST. 2. Seleccione CONTROL y luego MSG.

Figura 16-2 Instrucción MSG del INFORM LIST 3. Entre a la edición detallada de la instrucción y en la línea de mensaje presione SELECT para seleccionar STRING para un mensaje escrito en la instrucción, o S para el número de variable S a utilizar para el mensaje.

Figura 16-3 Edición detallada MSG 4. Si seleccionó STRING, mueva el cursor al mensaje propuesto y presione SELECT. Borre el mensaje actual y escriba el mensaje deseado en el teclado. cuando termine, presione ENTER o

Si seleccionó S/S[], presione SELECT para ingresar el numero de variable a usar y presione ENTER.


16-2

© YMM - YAI-R


O Figura 16-4 MSG con STRING o con variable S 5. Inserte la instrucción MSG en el programa. NOTA:

EL mensaje se mantendrá en la línea de mensajes hasta no ejecutar otra instrucción MSG. Para borrarlo, ejecute MSG con un mensaje sin caracteres.

Figura 16-5 Instrucción MSG con mensaje vacío


16-3 © YMM - YAI-R


16.2

Mensajes de usuario El programa ladder del DX100 monitorea todas las operaciones de I/O. Usando programación del USER LADDER, se pueden activar hasta 64 mensajes individualmente para desplegarse en la línea de mensajes del Teach Pendant. Para registrar un mensaje de usuario, haga lo siguiente: 1. Del Menú Principal seleccione IN/OUT. 2. Seleccione I/O MESSAGE.

Figura 16-6 Selección de mensajes de I/O 3. De ser necesario, presione PAGE para cambiar de SYSTEM a USER. Mueva el cursor a la línea MESSAGE deseada y presione SELECT.

Figura 16-7 Lista de mensajes de I/O 4. Escriba el mensaje deseado de hasta 32 caracteres. 5. Presione ENTER. NOTA:

Todos los mensajes y alarmas del sistema se definen en el SYSTEM LADDER dependiendo de la aplicación.


16-4

© YMM - YAI-R


16.3

Alarmas de usuario Usando programación del USER LADDER, se pueden activar hasta 64 alarmas de usuario que al ocurrir, detendrán la ejecución del programa y se mantendrán los servos encendidos. Su operación es similar a la de las alarmas menores que se eliminan usando RESET. Para registrar una alarma de usuario, haga lo siguiente: 1. Del Menú principal, seleccione IN/OUT. 2. Seleccione I/O ALARM.

Figura 16-8 Selección de alarmas de I/O 3. De ser necesario, presione PAGE para cambiar de SYSTEM a USER. Mueva el cursor a la línea deseada y presione SELECT.

Figura 16-9 Lista de Alarmas de I/O 4. Ingrese el texto de la alarma de hasta 32 caracteres. 5. Presione ENTER. NOTA:

Las alarmas de usuario detienen la ejecución del programa, pero los servos se mantienen encendidos. Para eliminarla, presione RESET.


16-5 © YMM - YAI-R


16.4

Pantalla de monitoreo del Ladder Para ver el programa ladder en formato gráfico y activar el monitoreo, haga lo siguiente: 1. Del menú principal, seleccione IN/OUT. 2. Seleccione LADDER EDITOR. 3. Para ver el estado actual de las señales, presione el botón MONITORING.

Figura 16-10 Monitoreo del Ladder PRECAUCION! No trate de modificar el programa ladder sin la capacitación correspondiente.


16-6

© YMM - YAI-R

Sistema de Seguridad

A.0 SISTEMA DE SEGURIDAD A.1

Modos de seguridad El controlador DX100 está protegido por un sistema de seguridad que permite la operación, edición y modificación de elementos de acuerdo a 3 niveles de seguridad. Un icono en la línea de estado indica el nivel de seguridad actual. : Nivel OPERATING : Nivel EDITING : Nivel MANAGEMENT

Figura A-1 Iconos del nivel de seguridad El nivel OPERATING es el nivel mas bajo y no requiere un ID de usuario. Los niveles EDITING y MANAGEMENT están protegidos por un número de ID de entre 4 y 8 dígitos. Los números inicialmente configurados como ID (y password) son para nivel EDITING: 00000000 (8 ceros), y MANAGEMENT 99999999 (8 nueves). NOTA:

No se requiere el ID de usuario para cambiar a un nivel de seguridad menor. Para cambiar el nivel de seguridad a EDITING o MANAGEMENT, haga lo siguiente: 1. Del Menú Principal, seleccione SYSTEM INFO 2. Seleccione SECURITY 3. Seleccione el nivel de seguridad deseado (EDITING o MANAGEMENT) 4. Ingrese el password del nivel seleccionado y presione ENTER.

Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX A-1 © YMM - YAI-R

Sistema de Seguridad

A.2

Opción de protección por password La opción de Passwords del DX100 permite guardar hasta 100 nombres de usuario (sensibles a mayúsculas y minúsculas) y passwords con niveles individuales de seguridad. Al usar esta opción, solo un usuario puede estar verificado (logged in) en el controlador. Se puede también incluir un tiempo para desactivar un usuario y poner el nivel OPERATING si no hay operaciones en el Teach pendant. Para validarse en el controlador, haga lo siguiente: 1. Seleccione SYSTEM INFO y LOGON. 2. Con el cursor en la línea del nombre de usuario, presione SELECT. 3. Ingrese su nombre de usuario.

NOTA:

Los nombres de usuario son sensibles a Mayúsculas y minúsculas. 4. Mueva el cursor a la línea PASSWORD y presione SELECT. 5. Usando el teclado numérico, ingrese su password y presione ENTER. El usuario es el activo en el controlador.

Figura A-2 Pantalla para ingresar nombre de usuario y password Para salir del sistema, haga lo siguiente: 1. Seleccione SYSTEM INFO y luego LOGOFF. 2. Verifique el nombre de usuario y presione EXECUTE.

NOTA:

Al usar la opción de protección por password, hay restricciones no solo de carga de datos, sino también de respaldo para cada usuario

Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX A-2 © YMM - YAI-R

Respaldo y carga de datos

B.0 RESPALDO Y CARGA DE DATOS La información del controlador DX100 debe respaldarse rutinariamente. El respaldo se puede salvar en los siguientes formatos: a) Formato ASCII que se puede ver o editar en un software de edición de texto. b) Archivo HEX, *.hex que incluye todos los archivos en un formato hexadecimal. No se puede editar ni visualizar. c) Archivo binario *.bin que tiene las mismas características que el archivo definido en b). La carga de archivos depende del nivel de seguridad. La información que se puede editar con el nivel EDITING se puede cargar en los niveles EDITING o MANAGEMENT. La información que se accesa solo en MANAGEMENT puede ser cargada nuevamente solo desde MANAGEMENT.

B.1

Memoria externa Desde el Menú Principal, al seleccionar EXTERNAL MEMORY se presentan las siguientes opciones: • LOAD

Carga información de la memoria externa al controlador

• SAVE

Guarda información del controlador a la memoria externa

• VERIFY

Verifica la información en la memoria externa

• DELETE

Borra información de la memoria externa

• DEVICE

Selecciona el dispositivo externo de memoria será usado

• FOLDER Selecciona, crea y borra carpetas en la memoria externa B.1.1 LOAD Todos los tipos de información se pueden cargar al DX100 en modo TEACH. En modo PLAY se pueden cargar solo ciertos tipos de información mientras se está en operación, y otros cuando no se está operando. EL permiso para cargar información se basa en el nivel de seguridad EDITING o MANAGEMENT. NOTA:

Cuando se usa la opción de protección por passwords, los permisos dependen del nivel de seguridad de cada usuario.

Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX B-1 © YMM - YAI-R


Figura B-1 Carga desde memoria externa Cuando se quieren cargar programas, los que están en la memoria externa pero no están en la memoria del controlador se indican con un asterisco.

Figura B-2 Programa que no está en el controlador B.1.2 SAVE La información puede ser guardada en cualquier nivel de seguridad ya sea en TEACH o PLAY. La mayoría de los datos se pueden respaldar en modo PLAY mientras se está operando.

Figura B-3 Respaldo a memoria externa Hay configuración de parámetros que definen el sobrescribir la memoria externa o no. Si el parámetro RS059 tiene 0 (No overwrite), el archivo deberá ser borrado de la memoria antes de respaldarlo nuevamente. NOTA:

Toda la información puede ser respaldada en OPERATION, EDITING o MANAGEMENT, sin embargo, cuando se usa la opción de protección por password el permiso de respaldo dependerá de cada configuración de usuario



Figura B-4 Archivo existente en la memoria externa Si el parámetro RS059 tiene 1 (Overwrite), el controlador preguntará si está permitido el sobrescribir el respaldo (FORCED OVERWRITE).

Figura B-5 Forced Overwrite B.1.3 VERIFY La verificación de la información en la memoria externa verifica el contenido y la sintaxis de la información. Si hay información incorrecta, ocurrirá un error.

Figura B-6 Error de sintaxis


Respaldo y carga de datos B.1.4 DELETE La función DELETE borra los archivos de la memoria externa. Esto puede necesitarse si el parámetro RS059 no está configurado para sobrescribir los datos. Esto se puede usar para manejo de la memoria externa. Tabla B-1 Respaldo y carga de archivos

PARAMETROS DATOS I/O

SAVE

LOAD

ARCHIVO (MODO TEXTO)

OPERAT

EDIT

MANAGE

OPERATE

EDIT

MANAGE

COORDENADA POSICION HOME

RO.PRM

SI

SI

SI

NO

NO

SI

SYSTEM MATCHING

SC.PRM

SI

SI

SI

NO

NO

SI

CIO

CIO.PRM

SI

SI

SI

NO

NO

SI

DEFINICION DE FUNCIONES

FD.PRM

SI

SI

SI

NO

NO

SI

APLICACION

AP.PRM

SI

SI

SI

NO

NO

SI

TRANSMISION (GENERAL)

RS.PRM

SI

SI

SI

NO

NO

SI

SENSOR

SE.PRM

SI

SI

SI

NO

NO

SI

SERVO

SV.PRM

SI

SI

SI

NO

NO

SI

SERVOMOTOR

SVM.PRM

SI

SI

SI

NO

NO

SI

CONTROL DE OPERACION

AMC.PRM

SI

SI

SI

NO

NO

SI

BLOQUEO DE SERVO POWER

SVP.PRM

SI

SI

SI

NO

NO

SI

FUNCIONES DE MOVIMIENTO

MF.PRM

SI

SI

SI

NO

NO

SI

SERVOPACK

SVS.PRM

SI

SI

SI

NO

NO

SI

CONVERTIDOR

SVC.PRM

SI

SI

SI

NO

NO

SI

PROGRAMA CIO

CIOPRG.LST

SI

SI

SI

NO

NO

SI

NOMBRE DE I/O

IONAME.DAT

SI

SI

SI

NO

NO

SI

SEÑALES PSEUDO INPUT

PSEUDOIN.DAT

SI

SI

SI

NO

NO

SI

NOMBRE DE I/O EXTERNO

EXIONAME.DAT

SI

SI

SI

NO

NO

SI

NOMBRE DE REGISTROS

IONAME.DAT

SI

SI

SI

NO

NO

SI

CLASIFICACION DE DATOS



DATOS DEL SISTEMA

B.2

SAVE

LOAD

ARCHIVO (MODO TEXTO)

OPERAT

EDIT

MANAGE

OPERATE

EDIT

MANAGE

REGISTYRO DE PALABRAS DE USUARIO

UWORD.DAT

SI

SI

SI

NO

NO

SI

MONITOREO DE SEÑALES SV

SVMON.DAT

SI

SI

SI

NO

NO

SI

NOMBRE DE VARIABLES

VARNAME.DAT

SI

SI

SI

NO

NO

SI

SEGUNDO HOME

HOME2.DAT

SI

SI

SI

SI

SI

SI

HISTORIAL DE ALARMAS

ALMHIST.DAT

SI

SI

SI

NO

NO

NO

DATOS DE CALIBRACION DE HOME

ABSO.DAT

SI

SI

SI

NO

NO

SI

INFORMACION DEL SISTEMA

SYSTEM.SYS

SI

SI

SI

NO

NO

NO

POSICION DE WORK HOME

OPEORG.DAT

SI

SI

SI

NO

NO

SI

HISTORIAL DE MENSAJES DE I/O

IOMSGHST.DAT

SI

SI

SI

NO

NO

NO

DATOS DE TECLAS DE FUNCIONES

KEYALLOC.DAT

SI

SI

SI

NO

NO

SI

DATOS DE ARC MONITOR

ARCMON.DAT

SI

SI

SI

NO

NO

NO

CLASIFICACION DE DATOS

Archivos CMOS Los archivos CMOS están disponibles para guardar múltiples archivos bajo un solo formato, que puede ser hexadecimal o binario.

B.2.1 CMOS.HEX

Figura B-7 Respaldo CMOS Los archivos en formato hexadecimal son: Batch User Memory Batch CMOS All CMOS Area


Respaldo y carga de datos B.2.2 CMOS.BIN El archivo CMOS.BIN contiene todos los archivos del controlador DX100. (Los archivos CMOS.HEX contienen la mayoría de los archivos del control y se pueden corromper más fácilmente que el CMOS.BIN). Es único en el sentido de que se tiene que respaldar o cargar desde el inicio en modo mantenimiento (boot-up). Para respaldar o cargar el archivo CMOS.BIN haga lo siguiente: 1. Encienda el controlador presionando la tecla MAIN MENU.

Figura B-8 Menú de inicio en modo mantenimiento 2. Para cargarlo, seleccione SYSTEM, SECURITY y entre al nivel de seguridad MANAGEMENT.

Figura B-9 Nivel de seguridad en modo mantenimiento


Respaldo y carga de datos 3. Seleccione EX MEMORY.

Figura B-10 Selección de Memoria externa 4. Seleccione SAVE o LOAD.

Figura B-11 Respaldo (SAVE) y carga (LOAD) del CMOS.BIN 5. Seleccione YES. PREACUCION! No interrumpa el sistema mientras se está transfiriendo información.



NOTAS


Log Data

C.0 LOG DATA La función LOG DATA permite guardar una sinopsis de cambios hechos en el controlador DX100. En el nivel de seguridad MANGEMENT, estos datos pueden ser seleccionados y la lista puede ser editada como se desee.

C.1

Condiciones de LOG DATA El tipo de cambios que se guardan se definen en el nivel de seguridad MANAGEMENT. Estos pueden incluir cambios específicos o todos los cambios realizados en el controlador. Para configurar los cambios a listar, haga lo siguiente: 1. En el nivel MANAGEMENT, seleccione SETUP del Menú principal. 2. Seleccione LOG DATA COND.

Figura C-1 Menú LOG DATA COND 3. Mueva el cursor a las áreas de la pantalla LOGDATA CONDITION SETTING y seleccione SAVE en las áreas que desea registrar.

Figura C-2 Configuración de LOG DATA CONDITION Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX C-1 © YMM - YAI-R

Log Data

C.2

Pantalla LOG DATA El registro de los cambios es acumulativo y secuencial. Se registran la fecha y hora con cada cambio en la lista. Para ver la lista de cambios, haga lo siguiente: 1. Seleccione SYSTEM INFO del Menú Principal. 2. Seleccione LOG DATA.

Figura C-3 Pantalla LOG DATA 3. Seleccione EDIT en el Área de Menú y seleccione SEARCH. 4. Ingrese el número de línea del cambio a seleccionar. 5. Con el cursor en la línea seleccionada, presione SELECT para ver el detalle del cambio.

Figura C-4 Detalle de un cambio Respaldo del archivo LOGDATA.DAT El archivo LOG DATA puede ser respaldado desde el menú EX MEMORY. Para salvar el archivo, haga lo siguiente: 1. Del Menú Principal seleccione EX MEMORY. 2. Seleccione SAVE. 3. Seleccione SYSTEM DATA. 4. Seleccione LOG DATA. Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX C-2 © YMM - YAI-R

Log Data 5. Presione SELECT para identificar el archivo a respaldar. 6. Presione ENTER. El Archivo LOGDATA.DAT se puede abrir en cualquier editor de texto y ver su contenido. //LOGDATA ///INDEX 1 DATE :2009/05/12 15:45 EVENT :VARIABLE EDIT LOGIN NAME : VARIABLE KIND :B VAR VARIABLE NUMBER :0 BEFORE EDIT :0 AFTER EDIT :20 ///INDEX 2 DATE :2009/05/12 15:44 EVENT :JOB EDIT(P. MOD) LOGIN NAME : TASK :0 FILE NAME :11 LINE :1 CURR VALUE R1 : S 2 L -16803 U -15869 R 0 B -1154 T 1 Eliminación de datos de LOG DATA Los datos en LOG DATA no se pueden borrar individualmente. Para eliminar los registros del LOG DATA, haga lo siguiente: 1. En nivel de seguridad MANAGEMENT, ponga la pantalla LOG DATA. 2. En el Área de Menú, seleccione DATA.

Figura C-5 Borrado de registros de LOG DATA 3. Seleccione CLEAR y luego YES. Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX C-3 © YMM - YAI-R

Log Data

NOTAS

Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX C-4 © YMM - YAI-R

Parámetros

D.0 PARÁMETROS La definición de cómo el controlador opera los robots, bases, ejes externos y el Programming Pendant se guarda en varios archivos de parámetros. Elementos tan sencillos como valores de velocidad de una lista, o tan complejos como argumentos de interpolación se guardan en archivos de parámetros accesibles desde el nivel MANAGEMENT solamente. Algunos parámetros se usan al iniciar el sistema y otros dinámicamente. NOTA:

Algunas áreas del menú SETUP están ligadas a parámetros, mientras que otras son configuraciones individuales. Los tipos de parámetros que se accesan en nivel MANAGEMENT son: • S1CxG

(Grupo de control de robot. “x”representa R1 a R8)

• S2C

(Parámetros comunes de sistema, tipo Byte)

• S3C

(Parámetros comunes de sistema, 4 bits)

• S4C

(Parámetros comunes de sistema, tipo Byte)

• AxP

(Parámetros de aplicación, 4 bits. “x”representa R1 a R8)

• RS

(Parámetros de transmisión serial, tipo Byte)

La mayoría de los parámetros definibles por el usuario se explican a detalle en los manuales de Operador de la aplicación específica.

D.1

Ejemplos de parámetros S1CxG Los parámetros S1CxG dan las preferencias de operación para cada robot. (x=1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 o 8).

D.1.1

S1CxG029: JOG OPERATION L, M, H y tecla HIGH SPEED Estos parámetros tienen valores absolutos para la velocidad de movimiento en XYZ cuando se opera con COORD en RECT/CYL, TOOL o USER FRAME. S1CxG026 Nivel Bajo: Velocidad manual para velocidad baja S1CxG027 Nivel Medio: Velocidad manual para velocidad media S1CxG028 Nivel Alto: Velocidad manual para velocidad alta S1CxG029 Nivel High-Speed: Velocidad manual mientras presiona HIGH SPEED.

NOTA:

Los valores no pueden ser mayores al límite de velocidad de movimiento manual.

Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX D-1 © YMM - YAI-R

Parámetros D.1.2

S1CxG030 al S1CxG032: Distancia de movimiento en INCHING Estos parámetros especifican la distancia del movimiento cada que se presiona la tecla de ejes en velocidad manual INCHING. El parámetro difiere de acuerdo a las coordenadas seleccionadas en el pendant. S1CxG030: Operación en Joint (1 pulso) S1CxG031: Operación en coord cartesianas o cilíndricas (0.001 mm) S1CxG032: Operación en orientación Rx, Ry y Rz del TCP (0.001 grados)

PREACUCION! El parámetro S1CxG030 al tener un valor diferente de 1 hace imposible el llegar a la cuenta exacta de pulsos para calibrar los motores. D.1.3

S1CxG033 a S1CxG040: Zona de posicionamiento Estos 8 parámetros especifican la distancia en micras para la tolerancia de posicionamiento del TCP al utilizar un nivel de posicionamiento (PL 1 a 8) en cualquier instrucción de movimiento. EJEMPLO: MOVL V=1500.0 PL=1 Cuando el TCP entre a la zona especificada, el controlador mueve el robot al siguiente paso. El sistema está configurado de manera que el radio de curvatura en la zona es óptimo para que haya el mínimo cambio de velocidad posible.

D.1.4

S1CxG400 a S1CxG527: Limite de software (Max/Min) R1 a R8 Parámetros de límite de software para R1: S1C1G400 a S1C1G405 son el límite máximo para S,L,U,R,B,T; S1C1G408 to S1C1G413 son el límite mínimo para S,L,U,R,B,T.

NOTA:

Los parámetros S1C1G406 y S1C1G407 son máximos y los parámetros S1C1G414 y S1C1G415 son mínimos para límites adicionales de motores extras dentro del grupo de control controlados por el DX100.

Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX D-2

© YMM - YAI-R

Parámetros

D.2

Ejemplos de parámetros S2C Los parámetros S2C controlan las preferencias de operación y visualización del Pendant, funciones opcionales y configuran argumentos de instrucciones.

D.2.1

S2C195: Nivel de seguridad al encendido

D.2.2

S2C200: Mantener coordenadas

D.2.3

0 : Nivel Operating 1 : Nivel Editing 2 : Nivel Management 0 : Selecciona coordenadas JOINT al cambiar programa 1 : Mantiene las coordenadas seleccionadas al cambiar de programa

S2C397: Función de personalización de I/O y variables

0 : Invalido 1 : Valido (Ver Apéndice E: Pantalla SETUP FUNCTION ENABLE)

Este parámetro permite el registro de entradas y salidas o variables para monitoreo. Además permite la edición de variables y estado del I/O.

Figura D-1 Acceso a la personalización de I/O y Variables

Figura D-2 Configuración de uso de I/O y variables Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX D-3 © YMM - YAI-R

Parámetros D.2.4

S2C401: Reemplazo de etiqueta (búsqueda y reemplazo)

0: invalido 1: válido

Para usar el reemplazo de etiquetas, haga lo siguiente: 1. Seleccione el programa a editar y ponga el cursor en la instrucción. 2. Seleccione la sección del programa a modificar según sea requerido. 3. Seleccione EDIT del área de menú y luego TAG DATA REPLACE.

Figura D-3 Reemplazo de etiquetas 4. Seleccione la etiqueta a reemplazar.

Figura D-4 Selección de etiquetas 5. Ingrese los datos de búsqueda y los datos de reemplazo.

Figura D-5 Datos de Búsqueda y reemplazo 6. Seleccione EXECUTE. Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX D-4

© YMM - YAI-R

Parámetros D.2.5

S2C425: Control de postura de herramienta en MOVC Este parámetro selecciona el método de control de postura de la herramienta en interpolación circular.

0: Control de postura Euler en BF o MTF 1: Control de postura Euler en centro de círculo 2: Control 2-vueltas en BE o MTF 3: Control 2-Vueltas en centro de círculo

NOTA:

Si usa MOVC V=__ COORD=1/0 el parámetro S2C425 no será reconocido.

D.2.6

S2C646: Salida anticipada (ANTOUT) Este parámetro habilita la instrucción de salida anticipada definida por tiempo o por distancia. También puede habilitarse desde SETUP poniendo la función en VALID (Ver apéndice E.)

D.2.7

0: Deshabilitado

1: Habilitado

S2C722: Etiqueta FINE Este parámetro habilita o deshabilita la etiqueta FINE para posicionamiento.

D.3

0: Habilitado

1: Deshabilitado

Ejemplos de parámetros S3C Los parámetros S3C especifican opciones y personalizaciones para requerimientos especiales.

D.3.1

S3C000 to S3C047: Zonas de interferencia de R1 a R8 Estos parámetros especifican las funciones auxiliares para el parámetro S2C001 que activa la verificación de envolvente del TCP para R1 a R8 El TCP está limitado al área cúbica designada solo en coordenadas BF. La unidades son micras (1000 micras = 1 mm). Ejemplo de límites cúbicos: S3C000

Distancia máxima X para R1

S3C001

Distancia máxima Y para R1

S3C002

Distancia máxima Z para R1

S3C003

Distancia mínima X para R1

S3C004

Distancia mínima Y para R1

S3C005

Distancia mínima Z para R1


Parámetros D.3.2

S3C048 to S3C063: Área de interferencia eje S (R1 a R8) Estos parámetros especifican funciones auxiliares para el parámetro S2C002 que verifica la interferencia del eje S para R1 a R8. El límite está en pulsos del motor del eje S para R1 a R8: S3C048 Pulsos Máximos para S de R1 S3C049 Pulsos Mínimos para S de R1 S3C050 Pulsos Máximos para S de R2 S3C051 Pulsos Mínimos para S de R2 S3C052Pulsos Máximos para S de R3 S3C053 Pulsos Mínimos para S de R3 ... S3C062 Pulsos Máximos para S de R8 S3C063 Pulsos Mínimos para S de R8

D.3.3

S3C064 to S3C1087: Zonas de interferencia cubica Estos parámetros especifican funciones auxiliares de S2C003 a S3C066.

D.3.4

S3C1089 to S3C1096: Área de interferencia de robot Estos parámetros especifican funciones auxiliares para S2C236 a S2C263. Para detalles ver S3C000 a S3C047.

D.3.5

S3C1097: Longitud A del cubo de WORK HOME POSITION Unidades: 1μm Este parámetro da la longitud del lado del cubo para el WORK HOME POSITION.

D.3.6

S3C1098 to S3C1102: Corrección de posición en playback Estos parámetros especifican los datos necesarios para la función de corrección de posición (PAM) en playback. S3C1098 Especifica la máxima corrección de posición (Unidades: μm) S3C1099 Especifica la máxima corrección de velocidad (Unidades: 0.01%) S3C1100 Especifica las coordenadas de corrección

0 : Base

1 : Robot

2 : Tool

3 : User 1 a

26:User 24

S3C1102 Especifica el rango máximo de ajuste de postura (Unidades: 0.01°) Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX D-6

© YMM - YAI-R

Parámetros

D.4

Ejemplos de parámetros S4C

D.4.1

S4C000 to S4C015: Paridad de grupos de entrada de usuario Estos parámetros especifican si se verifica la paridad (par) del grupo de entradas al ejecutar instrucciones referenciadas al grupo de entradas (IG#).

D.4.2

S4C016 to S4C031: Paridad de grupos de salida de usuario Estos parámetros especifican la verificación de paridad (par) en el grupo de salida referenciado por una instrucción.

D.4.3

S4C032 to S4C047: Datos del grupo de entrada de usuario Estos parámetros especifican el manejo de los datos del grupo de entrada referenciado por una instrucción como dato binario o dato BCD.

D.4.4

S4C048 to S4C063: Datos del grupo de salida de usuario Estos parámetros especifican el manejo de los datos del grupo de salida referenciado por una instrucción como dato binario o dato BCD.

D.4.5

S4C327~390 (No. de Salida) y operación 391 al 454: Relay ON La pantalla RELAY ON permite hasta 64 salidas el ser monitoreadas y controladas. Tabla D-1 Parámetros de RELAY ON PARAMETRO

NUMERO DE OT#( )

S4C327

(1..2048)

=>

S4C391

(0/1)

S4C328

(1..2048)

=>

S4C392

(0/1)

...

...

=>

...

...

S4C389

(1..2048)

=>

S4C453

(0/1)

S4C390

(1..2048)

=>

S4C454

(0/1)

=> PARAMETRO

ALTERNANTE ON/OFF (0) MOMENTANEA (1)

Si todos los parámetros de número de salida (S4C327 a S4C390) están en 0, el menú RELAY ON dentro de la sección IN/OUT no aparece. Cada parámetro de salida requiere la configuración de su manera de operación en el parámetro correspondiente S4C391 a S4C454.

Figura D-6 Ejemplo de configuración de parámetros RELAY ON


Parámetros

Figura D-7 Ejemplo de pantalla RELAY ON En el ejemplo de arriba, las salidas OT#(01) y OT#(20) están configuradas como momentáneas con las teclas INTERLOCK+SELECT. La salida Ot#(45) está configurada como alternante con las teclas INTERLOCK+SELECT. NOTA:

Para configurar hasta 32 entradas o salidas para monitoreo y operación y variables B, I, o D para monitoreo y edición, vea el apéndice E para la pantalla I/O-VAR CUSTOMIZE.

D.5

Ejemplos de parámetros de aplicación AxP Los parámetros AxP especifican la configuración de condiciones de la aplicación. El manual correspondiente a la aplicación específica contiene la información detallada de estos parámetros. Tabla D-2 Ejemplo de parámetros de aplicación

AxP009

Aplicación General Work continue prohibit

TOOLON continúa luego de la interrupción del programa con TOOLON activa

AxP002, AxP004

Aplicación Manejo Funcion de tecla F1

Salida asignada a la tecla F1 (HAND1)

AxP003, AxP005

Aplicación Manejo Función de tecla F2

Salida asignada a la tecla F2 (HAND2)

AxP005

Aplicación soldadura Prioridad de velocidad

Define el uso de la velocidad de ASF o del programa

AxP007

Aplicación Spot Tiempo de anticipación

Condición de anticipación (tiempo) al ejecutar GUNCL o SPOT con NWAIT

D.6

Ejemplo de parámetros RS Los parámetros RS especifican la configuración de la comunicación serial del controlador. El parámetros RS059 específica si se sobrescribe el archivo de nombre idéntico en la memoria USB o COMPACT FLASH al ejecutar el comando SAVE.

Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX D-8

© YMM - YAI-R

SETUP

E.0 MENÚ SETUP El Menú SETUP define como se trabaja al mover, operar y programar el sistema. Muchos de los elementos de SETUP están ligados a parámetros y permiten la modificación de éstos que manejan opciones de uso frecuente en EDITING o MANAGEMENT. Las definiciones en las pantallas de SETUP específicas aseguran que el valor correcto sea grabado en el parámetro correcto.

Figura E-1 Menú SETUP en niveles EDITING y MANAGEMENT Otros elementos del SETUP pueden ser independientes de los parámetros.

E.1

FECHA / HORA Configuración de fecha y hora del controlador en formato numérico. Esta información se usa cuando los programas son creados o modificados, o cuando ocurren alarmas. La hora usa formato de 24 horas, la fecha se muestra como Año-Mes-Día.

Figura E-2 Pantalla de Fecha / Hora Para configurar la fecha y hora en el controlador en nivel MANAGEMENT, haga lo siguiente: 1. Del icono SETUP seleccione DATE/TIME. 2. Mueva el cursor a DATE o TIME y presione SELECT. 3. Use el teclado numérico para ingresar el dato usando el punto [.] para separar horas y minutos. 4. Presione ENTER. Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX E-1 © YMM - YAI-R

SETUP

E.2

Claves de Usuario Esto permite solo a personal autorizado el cambiar las claves actuales de los niveles EDITING y MANAGEMENT.

NOTA:

Al habilitar los passwords de usuarios, se deshabilitan las claves. Para cambiar las claves de EDITING y MANAGEMENT, haga lo siguiente: 1. Del menú principal seleccione SETUP. 2. Seleccione USER ID. 3. Mueva el cursor al modo o nivel a modificar y presione SELECT.

NOTA:

Si accesa en modo EDITING, solo se puede modificar la clave de EDITING. Si accesa en modo MANAGEMENT, puede cambiar ambas claves. 4. Ingrese el número de clave actual y presione ENTER. 5. Ingrese el número de clave deseado y presione ENTER.

ISi no requiere clave de acceso para EDITING o MANAGEMENT, deje el espacio en blanco y presione ENTER.

Figura E-3 Pantalla de USER ID NOTA:

Asegúrese de tener registro de las claves!

E.3

Habilitar respaldo automático (Autobackup) La función Auto Backup está diseñada para que el controlador realice todas las funciones de respaldo de archivos. Existen varios elementos configurables para asegurar el respaldo al momento correcto. Hay cuatro elementos que inician el proceso de respaldo como sigue: • Respaldo de tiempo reservado - Basado en hora, tiempo de ciclo y tiempo de retry. • Respaldo de cambio de modo - Basado en el cambio de TEACH a Play. • Respaldo de inicio - Basado en el encendido del controlador. • Respaldo por entrada específica - Basado en el estado de la señal SIN#0441.

NOTA:

El respaldo no comenzará mientras el controlador esté en operación.

Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX E-2

© YMM - YAI-R

SETUP

Figura E-4 Configuración Auto Backup

E.4

Registro de datos erróneos Esta pantalla identifica la ocurrencia de ruptura de cadena en una instrucción de movimiento. Esta cadena liga la instrucción con la posición de comando en memoria. Con una ocurrencia, puede ser verificada en EDITING usando UTILITY, RECHECK.

Figura E-5 Verificación de datos erróneos Si esta cadena continúa en error después del Recheck, se puede tratar de nuevo esto desde el modo MANAGEMENT, usando UTILITY, REPAIR.

E.5

Función de ahorro de energía Esta función minimiza la energía consumida por los servos si el robot ha permanecido estático por un tiempo específico. Se mantiene la energía en los servos (minimizada) y se aplican los frenos para no perder la posición.

Figura E-6 Función de ahorro de energía Al momento de continuar un programa en PLAY o de aplicar de nuevo el switch de habilitación de servos en TEACH, la energía se aplica nuevamente, se liberan los frenos y se continúa con la operación normal. Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX E-3 © YMM - YAI-R

SETUP

E.6

Condiciones de programación (TEACHING CONDITIONS) Las condiciones de programación configuran como se usa el controlador en modo TEACH. Se puede accesar desde niveles EDITING o MANAGEMENT y no afectan los programas existentes. Debido a la frecuencia de uso, estos elementos están disponibles en la lista TEACHING CONDITION para evitar su modificación directamente en parámetros. S2C211 = 0,1,2 S2C214 = 0,1 S2C206 = 0,1 S2C433 = 0,1 S2C203 = 0,1 S2C196 = 0,1 S2C431 = 0,1 S2C234 = 0,1 S2C320 = 0,1 S2C413 = 0,1 S2C231 = 0,1 S2C688 = bit S2C688 = bit

Figura E-7 Condiciones de programación con parámetros relacionados E.6.1

Nivel de Lenguaje El lenguaje INFORM tiene 3 niveles de acceso a instrucciones. Estos van de un conjunto reducido para facilidad de programación, hasta el conjunto completo de instrucciones. SUBSET Reduce el conjunto de instrucciones de INFORM a las básicas más utilizadas en todas las aplicaciones. STANDARD

Usa el conjunto de instrucciones estándar de INFORM. (Aparecen las opciones de software instaladas)

EXPANDED

Todas las instrucciones INFORM disponibles, que incluyen las siguientes adiciones:

• JOB HEADER extendido para reservar variables locales

• dir. de arreglo para todos los tipos de variables

• Acceso a todas las instrucciones y etiquetas. (por ejemplo, CWAIT no está disponible en STANDARD o SUBSET.) E.6.2

Posición del Move Instruction Set El Move Instruction Set es el rango de instrucciones consecutivas que no son de movimiento después de un MOV_ en un programa. Estas están consideradas como “anexas” a esa posición ya que en esa posición es donde se ejecutan. STEP inserta un movimiento nuevo en la línea anterior al siguiente paso. LINE inserta un movimiento nuevo en la línea siguiente a donde se encuentra el cursor.


© YMM - YAI-R

SETUP E.6.3

Tool Number Switch Este parámetro permite o prohibe la selección de herramienta. PERMIT incluye las herramientas 01 a 63 adicionales al STANDARD TOOL (00) para celdas donde se requieren múltiples herramientas con TCP’s diferentes. PROHIBIT se usa para celdas en donde solo una herramienta es necesaria, de esa forma, nadie podrá seleccionar una herramienta errónea para un programa.

E.6.4

Interlock del número de herramienta para pasos en programa Con múltiples herramientas definidas y usadas, cualquier posición puede ser programada con una herramienta errónea. Al poner PROHIBIT en TOOL NUMBER INTERLOCK for STEP ENTRY, se despliega un error en esta condición como sigue:

E.7

Condiciones de Operación (Operate Conditions) Las condiciones de operación definen las unidades de medición de velocidad (V=_), seleccion de ciclos, posición del cursor y estado de las salidas al encender el control.

S2C221 = 0,1,2,3 S2C313 = 0,1,2,3 S2C314 = 0,1,2,3 S2C294 = 0,1,2,3 S2C293 = 0,1,2,3 S2C312 = 0,1,2,3 S2C195 = 0,1,2, S2C215 = 0,1 S2C235 = 0,1

Figura E-8 Condiciones de Operación UNIDADES DE VELOCIDAD:

E.8

Operate Enable Este grupo de elementos permite o prohíbe la operación de señales de control. S2C219 = 0,1 S2C220 = 0,1 S2C225 = 0,1 S2C227 = 0,1 S2C228 = 0,1 S2C229 = bit S2C229 = bit S2C229 = bit

Figura E-9 Condiciones Operate Enable Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX E-5 © YMM - YAI-R

SETUP

E.9

Habilitación de Funciones (Function Enable) Algunas funciones se pueden habilitar o deshabilitar usando PERMIT/PROHIBIT o VALID/INVALID en estos elementos.

Figura E-10 Pantalla function Enable E.9.1

Cambio de Master Job Cuando se configura MASTER JOB CHANGE como PERMIT, las siguientes opciones se presentan en el nivel de seguridad EDITING como mínimo:

Figura E-11 JMenú JOB con el MASTER JOB CHANGE en PERMIT Cuando se pone en PROHIBIT, se eliminan las opciones SETTING o CANCEL. Esto previene un cambio no intencional en el MASTER JOB.

Figura E-12 Menú JOB con el MASTER JOB CHANGE en PROHIBIT Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX E-6

© YMM - YAI-R

SETUP E.9.2

Arranque reservado (RESERVED START) Esta función, al ponerse en PERMIT, habilita la ejecución de programas en el orden en que se haya recibido su señal asociada. Se pueden configurar hasta 24 programas.

Figura E-13 Lista de programas de Reserved Start (1 al 24) Cada programa deberá estar “conectado” a una única entrada y salida dentro de RESERVED START (CNCT), accesado desde SETUP en MANAGEMENT. (Ingrese 0 para eliminar la entrada y salida configuradas y regresarlas a [****] sin conexión).

Figura E-14 Conexiones en RESERVED START (CNCT) La lista RESERVED START puede ser modificada en nivel EDITING o mayor.

Figura E-15 Acceso a SETTING / CANCEL en RESERVED START (JOB) Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX E-7 © YMM - YAI-R

SETUP NOTA:

Cuando la condición RESERVED JOB CHANGE está en PROHIBIT, aparece el siguiente error al tratar de cambiar SETTING/CANCEL para cualquier programa reservado independiente del nivel de seguridad.

En modo PLAY, RESERVED START reconoce la entrada y ejecuta el programa asociado. Si hay múltiples señales de entrada, se crea una lista de ejecución de acuerdo al orden en que el controlador reconoció las señales de entrada. E.9.3

Personalización de I/O - VAR Cuando la función I/O-VAR se pone en VALID, se habilita la pantalla I/OVARIABLE CUSTOMIZE en el menú principal, bajo el icono de la aplicación.

Figura E-16 I/O-VARIABLE CUSTOMIZE bajo el icono de aplicación La pantalla I/O-VARIABLE CUSTOMIZE muestra hasta 32 elementos configurables a entradas, salidas o variables tipo B,I o D. Las entradas y salidas se registran con su dirección de relay de 5 dígitos. Por ejemplo, la entrada universal IN#(5) se registra como #00014, y la salida universal OT#(8) como #10017.

Figura E-17 Personalización de I/O - VARIABLE Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX E-8

© YMM - YAI-R

SETUP Al registrar entradas o salidas, se puede usar SIM ON/OFF para las entradas usando INTERLOCK+SELECT, igualmente se pueden forzar las salidas en esta pantalla.

Figura E-18 Ejemplos de personalización de I/O-Variables Se puede editar el valor de cada variable registrada desde esta pantalla. De igual forma, el nombre de cada elemento se puede modificar desde la pantalla. E.9.4

Nombre de I/O en programas Cuando la función GENERAL I/O NAME está en VALID, se despliega el nombre de la señal en el programa cuando se referencia alguna IN#() o OT#() en un programa. WAIT IN#( )=ON // Nombre de la entrada DOUT OT#(1)=ON // Nombre de la salida

E.9.5

Salida anticipada Esta función al ponerla en VALID anticipa el estado de una salida o de un grupo de salidas, ya sea antes o después de un paso. La instrucción MOV_ antes de la instrucción ANTOUT requiere la etiqueta NWAIT.

Figura E-19 Salida anticipada con AT# y AG# Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX E-9 © YMM - YAI-R

SETUP Se pueden designar hasta 16 señales individuales y 8 grupos para ANTOUT.

Figura E-20 Pantalla ANTICIPATION OUTPUT El tiempo de anticipación se configura en un rango entre -327.68 a 327.67 segundos AEn la edición detallada, se puede usar la etiqueta ANTDIS para una distancia de -327.68 a 327.67 milímetros. NOTA:

Aunque el parámetro S2C646 se configura desde la habilitación de funciones en SETUP, el parámetro S4C008 deberá ponerse en 1. Anticipation Output / Para accesar la configuración de ANTICIPATION OUTPUT, haga lo siguiente: 1. En el Menú principal, seleccione IN/OUT. 2. Seleccione ANT.OUTPUT. 3. Ingrese las salidas individuales deseadas para hasta 16 referencias para AT# , y hasta 8 números de grupo para AG#. 4. Para cada salida sencilla en AT#, ponga el valor de ON TIME (encendido) y OFF TIME (apagado) para usarlos cuando un ANTOUT se programa sin referencias de tiempo en sus etiquetas. 5. Para cada grupo de AG# ingrese el valor para ON TIME (encendido) para usarlo cuando ANTOUT se programa sin referencias de tiempo en sus etiquetas. Instrucción ANTOUT Para programar la instrucción ANTOUT, haga lo siguiente: 1. En el contenido de programa, de la lista INFORM seleccione IN/OUT. 2. Seleccione ANTOUT. 3. Ingrese a la edición detallada. 4. Seleccione el numero de AT# y el estado (ON/OFF). o

Seleccione el grupo de AG# para la instrucción.


© YMM - YAI-R

SETUP 5. Sin etiquetas adicionales, se usan los tiempos de ANTICIPATION OUTPUT. o

Mueva el cursor a TIME para seleccionar ANT=(segundos) o ANTDIS=(milímetros), ingrese el valor deseado y presione ENTER.

Figura E-21 Edición de detalle de ANTICIPATION OUTPUT 6. Presione INSERT, ENTER. NOTA:

La instrucción MOV_ anterior a ANTOUT deberá tener la etiqueta NWAIT.

E.9.6

Función ALL AXES ANGLE DISPLAY Si ALLAXES ANGLE DISPLAY se pone en VALID, todas las pantallas de posicion despliegan ángulos como ABSOLUTE ANGLES o GROUND ANGLES en lugar de PULSOS.

Figura E-22 Pantalla de posición actual Esto aplica para todas las pantallas que despliegan posición.

Figura E-23 Ángulos en pantallas Actual, Second Home y Work Home Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX E-11 © YMM - YAI-R

SETUP

E.10

Condiciones de JOG CONDITION SETTING En el elemento COORD SWITCH Permite habilitar o deshabilitar las coordenadas TOOL y/o de usuario para movimiento manual.

Figura E-19 Habilitación y deshabilitación de TOOL y USER Cuando AMNUAL SPEED SAVE está en VALID, al cambiar COORD se retornará la velocidad manual a la última usada para JOINT/XYZ . S2C197 = 0,1,2,3 S2C204 = 0,1

Figura E-20 Parámetros de JOG CONDITION SETTING

E.11

Condiciones de PLAYBACK Estos elementos determinan como funcionará el controlador en modo PLAY. S2C208 = 0,1 S2C210 = 0,1 S2C217 = 0,1 S2C316 = 0,1 S2C240 = 0 (OUTPUT NUMBER)

Figura E-21 Condiciones de PLAYBACK CONDITION SETTING START METHOD AFTER ABSO OVER Este elemento determina como se recupera el controlador (al presionar RESET) de la alarma menor “Alarm 4107: Out of Range abso data [ SLURBT] Robot#”. Cuando se configura como “POS CHECK” el operador deberá realizar la verificación indicada con el mensaje “Check Position”. Esto se hace en modo TEACH, moviendo el robot con FWD al SECOND HOME. Una vez ahí, se verifica visualmente que la posición esté correcta y se presiona CONFIRM POSITION del menú DATA. Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX E-12

© YMM - YAI-R

SETUP Cuando se configura en “LOW SPEED” se puede recuperar en modo PLAY presionando START una vez para que el controlador mueva el robot al siguiente paso en el programa a baja velocidad y se detenga. Al verificar la posición, se puede presionar START nuevamente para continuar con el programa.

E.12

Pantalla FUNCTIONAL CONDITION SETTING La pantalla Functional Condition Setting guarda los valores máximos de ajuste para la función PAM. COORDENADA:

BASE; ROBOT; TOOL; USER

AJUSTE DE POSICIÓN:

-2,147,483.648 ~ +2,147,483.647 MM

AJUSTE DE VELOCIDAD:

-21,474,836.48 ~ +21,474,836.47 %

ANGULO DE POSTURA:

-21,474,836.48 ~ +21,474,836.47 GRAD. S2C1100 = 1,0,2 (VALUE) S3C1098 = 10000 (VALUE) S3C1099 = 5000 (VALUE) S3C1102 = 1000 (VALUE)

Figura E-22 Function Condition Setting PRECAUCION! Ingrese cada rango de manera conservadora para prevenir cambios potencialmente peligrosos que ocurren al ejecutar en PLAY.

E.13

Asignación de Teclas El DX100 permite que las teclas numéricas actúen como accesos rápidos a funciones e instrucciones de uso frecuente. También se pueden asignar teclas que accionen salidas en combinación con la tecla INTERLOCK.

E.13.1

Asignación de Teclas (individuales) Cada elemento de la tecla puede configurarse en una de las siguientes categorías: • MAKER - Usado para funciones específicas de aplicación, como ajuste de corriente y voltaje en soldadura de arco. • INSTRUCTION - Ingresa una instrucción de uso frecuente a la línea de buffer de edición. • JOB CALL - Ingresa la instrucción CALL con un nombre específico de programa en el buffer de edición. El No. 1 a 10 referencia el nombre de la lista RESERVE JOB NAME. • DISPLAY - Se despliega la pantalla designada en esta tecla (ver la sección 9.5.3 para configuración).

Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX E-13 © YMM - YAI-R

SETUP Para editar la asignación de teclas (individuales), haga lo siguiente: 1. Den Menú principal, seleccione SETUP. 2. Seleccione KEY ALLOCATION.

Figura E-23 KEY ALLOCATION (EACH) 3. Mueva el cursor a la tecla a asignar y presione SELECT. 4. Seleccione la función deseada. 5. La función aparece con los datos por defecto. Con el cursor vaya a cada uno de ellos y presione SELECT para editarlos. NOTA:

Cuando se esté en el contenido de programa en niveles EDITING o MANAGEMENT, el presionar una tecla asignada ingresará la línea de edición para la instrucción asignada. Lista RESERVE JOB NAME La lista RESERVE JOB NAME puede tener hasta 10 programas registrados. Estos nombres se accesan con una tecla asignada a JOB CALL. El No. 1 al 10 del JOB CALL selecciona cual programa de la lista RESERVE JOB NAME será llamado con la instrucción en la línea de buffer de edición. Para registrar un programa en RESERVE JOB NAME, haga lo siguiente: 1. Del Menú principal, seleccione SETUP. 2. Seleccione RESERVE JOB NAME. 3. Mueva el cursor al número seleccionado y presione SELECT. 4. Mueva el cursor al programa deseado y presione SELECT.

Figura E-24 Pantalla RESERVE JOB NAME


© YMM - YAI-R

SETUP E.13.2

Asignación de teclas (Simulación) La asignación de teclas se puede utilizar también para operación de salidas de forma manual. Esta función se llama ALLOCATED SIM KEY, y puede ser configurada en alguna de las siguientes categorías: • MAKER - Usada para funciones específicas de aplicación. • ALTERNATE OUTPUT - Cambia el estado entre ON y OFF. • MOMENTARY OUTPUT - Enciende la salida al presionar la tecla. • PULSE OUTPUT - La salida se enciende por un tiempo específico (0.01 a 655.35 segundos). • 4 BIT OUTPUT - Cambia un medio grupo de salidas entre 0 y 15. • 8 BIT OUTPUT - Cambia un grupo de salidas entre 0 y 255. • ANALOG OUTPUT - sPone una salida análoga a un voltaje específico (0.00 a -14.00 o 1.00 a 14.00 volts). • ANALOG INC OUTPUT - Incrementa o disminuye el voltaje en el canal analógico la cantidad configurada (1.00 o -1.00) cada que se presiona la tecla. • DISPLAY - Cambia a la pantalla configurada (Ver sección 9.5.3 para configuración) Presione

ASSIST

+

INTER LOCK

para ver las asignaciones de teclas con INTERLOCK.

Para editar la asignación de teclas (simulación), haga lo siguiente: 1. En el menú SETUP, seleccione KEY ALLOCATION 2. Seleccione el menú DISPLAY y seleccione ALLOCATE SIM.KEY. 3. Mueva el cursor a la tecla deseada y presione SELECT 4. Mueva el cursor a la configuración deseada y presione SELECT 5. Mueva el cursor a los elementos específicos de la configuración y seleccione los valores deseados y presione ENTER.

Figura E-25 Asignación de Teclas (SIM) NOTA:

Para activar las funciones para ALLOCATE SIM KEY, mantenga la tecla INTERLOCK presionada mientras presiona la tecla deseada para asignación.


SETUP E.13.3

Asignación de teclas para pantallas Para asignar pantallas a teclas numéricas, haga lo siguiente: 1. En la pantalla KEY ALLOCATION para EACH o SIM, en la tecla deseada seleccione DISPLAY. 2. Seleccione la pantalla a desplegar en el teach Pendant. 3. Mantenga presionada INTERLOCK y presione la tecla a la que se le asignará la pantalla.

NOTA:

DISPLAY se configurará en ambas instancias, SIM y EACH para cada tecla.

E.13.4

Asignación de tecla de movimiento Esta área del menú SETUP permite asignar las teclas de movimiento “E” y “8” a una estación o base cuando se selecciona ROBOT. Con esto se puede eliminar la necesidad de cambiar entre ROBOT y EX AXIS para mover los ejes externos.

Figura E-26 Asignación de tecla de movimiento

E.14

VELOCIDAD CONFIGURADA La lista PLAY SPD en el Teach Pendant puede ser configurada a 8 niveles comúnmente usados de velocidades Joint (%) y 8 velocidades lineales (V). Esto se logra accesando el menú SET SPEED para ingresar los valores.

NOTA:

La velocidad LINEAR estará en las unidades seleccionadas para el sistema (mm/seg, cm/min, in/min o mm/min). Estas velocidades se guardan el los parámetros del sistema como sigue: S1C1G002 a S1C1G009 para velocidades JOINT (%) S1C1G010 a S1C1G017 para velocidades lineales (0.01 mm/seg) Para cambiar alguna o todas las velocidades predefinidas usando SET SPEED, haga lo siguiente: 1. Del Menú SETUP, seleccione SET SPEED. 2. Presione SELECT para cambiar a la lista deseada (JOINT o LNR/CIR). 3. Mueva el cursor al elemento a cambiar y presione SELECT.


© YMM - YAI-R

SETUP 4. Ingrese el valor deseado en el rango correcto y presione ENTER. 0.01 a 100.00% 0.1 a 1500.0 mm/seg. 1 a 90000 mm/min. 1 a 9000 cm/min. 1 a 3543 in./min. NOTA:

Se tiene que ingresar al menos un digito antes del punto decimal, Ej 0.78 en lugar de .78

Figura E-27 Ejemplo de listas JOINT y LNR/CIR


SETUP

NOTAS


© YMM - YAI-R

Instrucciones Aritméticas

F.0 INSTRUCCIONES ARITMÉTICAS El DX100, en el menú ARITH de la lista INFORM cuenta con instrucciones aritméticas que pueden guardar el estado de variables de sistema. Esto puede ser la posición actual de un grupo de control o el resultado de una instrucción SRCH. Esta información obtenida del sistema se puede procesar con otras instrucciones aritméticas para preparar movimientos relativos (IMOV), o para traslaciones temporales de programa usando instrucciones SHIFT .

F.1

Instrucciones aritméticas de posiciones

F.1.1 GETS La instrucción GETS (Get System) guarda el contenido de la variable de sistema requerida en una variable que sea del mismo tipo.

Figura F-1 Instrucción GETS Ejemplos: GETS B005 $B002

(Guarda el código de retorno de MOVL SRCH RIN# en la variable B005)

GETS PX000 $PX000

(Guarda la posición actual de los grupos de control en PULSOS en la variable PX000)

GETS PX011 $PX001

Nota: el programa es R1+R2, se guardan las variables P000 y P001, Si el programa es R1_S1, se guardan las variables P000 y EX000

(Guarda la posición actual de los grupos de control en BF en la variable P011)

Nota:

P011 y P012 en datos BF.

ISi el programa es R1+R2, se guardan las variables

PRECAUCION! Ponga atención en la designación de variables al utilizar GETS con programas que involucren robots múltiples, bases y/o estaciones de ejes.

Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX0 F-1 © YMM - YAI-R

Instrucciones Aritméticas F.1.2 CNVRT La instrucción CNVRT convierte una variable de posición de PULSOS o cualquier coordenada XYZ a tipo XYZ (BF, RF, UF o TF). El dato convertido se puede guardar en la misma variable o en otra variable de posición designada.

Figura F-2 Instrucción CNVRT Ejemplos: CNVRT PX003 PX003 RF

(Convierte el dato en P003 a RF)

CNVRT LPX004 LPX005 UF#(24)

(Convierte LP005 a UF y lo guarda en LP004)

CNVRT PX[B006] PX000 BF

(Convierte el dato de P000 a BF y lo guarda en la

variable P referenciada por B006)

F.1.3 GETE La instrucción GETE (Get Element) extrae el valor de un elemento de una variable de posición y lo guarda en una variable D. En pulsos, los elementos del 1 al 6 corresponden a SLURBT. Para datos tipo XYZ, los elementos 1 al 6 corresponden a X, Y, Z, Rx, Ry y Rz respectivamente.

Figura F-3 Instrucción GETE

Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX F-2

© YMM - YAI-R


1 2 3 4 5 6 7

Figura F-4 Elementos de Variables de Posición NOTA:

Los elementos de X, Y y Z se guardan en micras, y los datos de Rx, Ry y Rz se guardan como centésimas de grado. Ejemplos: GETE D099 P007 (3)

GETE LD000 P[I005] (B099)

(Obtiene el tercer elemento de P007 y lo guarda en D099) (Obtiene el elemento determinado por B099 de la variable P determinada por I005 y la guarda en LD000)

F.1.4 SETE La instrucción SETE (Set Element) guarda en el elemento designado de una variable de posición el valor de una variable D.

Figura F-5 Instrucción SETE Ejemplos: SETE P007 (5) -4500

SETE LP005 (B002) LD[B002]

(Guarda la constante en el quinto elemento de P007) (Guarda el dato de LD determinada por B002 en el elemento determinado por B002 de la variable P005)


Instrucciones Aritméticas F.1.5 MFRAME La instrucción MFRAME (Make Frame) crea una coordenada de usuario de 3 variables de posición de cualquier tipo de datos. La primera variable será el ORG, la segunda el XX y la tercera el XY.

Figura F-6 Instrucción MFRAME Ejemplo: MFRAME UF#(4) PX005 PX006 PX007

(Crea el UF#(4) con P005=ORG, P006=XX, P007=XY)

F.1.6 GETPOS La instrucción GETPOS (Get Position) guarda la posición de un paso de un programa en una variable de posición.

Figura F-7 Instrucción GETPOS Ejemplos: GETPOS PX000 STEP#(1)

(Guarda la posición de comando del paso 1 en la variable P000)

GETPOS LPX020 STEP#(7)

(Guarda la posición de comando del paso 1 en la variable local P020)


© YMM - YAI-R


F.2

Instrucciones para cálculos

F.2.1 ADD  La instrucción ADD guarda la suma de la variable resultante con una constante u otro valor en una variable aritmética. Ejemplos: ADD LD008 -81726354

(Suma a constante al valor de LD008)

ADD D006 B018

(Suma el valor de B018 a D006)

ADD R015 I[B033]

(Suma el valor de I determinada por B033 a R015)

 Suma los 6 elementos de una variable de posición a la variable de posición resultante. Los datos deberán ser del mismo tipo: PULSOS, BF, RF o UF. sugerencia: Esta función se usa para combinar distancias XYZ para SHIFT. Ejemplos: ADD P125 P124

(Suma los 6 elementos de P124 a P125)

ADD LP002 LP004

(los 6 elementos de LP004 a LP002)

ADD P[B001] LP[B001]

(Suma los 6 elementos de P determinada por B001 a LP determinada por B001)

F.2.2 SUB  La instrucción SUB guarda la resta de la variable resultante con una constante u otro valor en una variable aritmética. Ejemplos: SUB LD008 -45362718

(Resta LD008 menos la constante -45362718)

SUB R006 B018

(Resta de R006 el valor de B018)

SUB D[B000] 27348

(Resta de D definida por B000 la constante 27348)

 Resta los 6 elementos de una variable de posición a la variable de posición resultante. Los datos deberán ser del mismo tipo: PULSOS, BF, RF o UF Ejemplos: SUB P127 P127 NOTA:

(Resta los 6 elementos de P127 con si misma, dejando todos en 0)

Esta función es usada para poner en 0 todos los elementos. SUB LP002 LP[I017]

(Resta de LP002 todos los elementos de LP definida por I017)


Instrucciones Aritméticas F.2.3 MUL  La instrucción MUL guarda el producto de la variable resultante con una constante u otro valor en una variable aritmética. Ejemplos: MUL I005 25

(Multiplica por 25 el valor de I005)

MUL R005 D002

(Multiplica el valor de R005 por el valor de D002)

MUL D[B005] LI[B004]

(Multiplica el valor de D referenciado por B005 por el valor de LI referenciado por B004)

 Multiplica elementos individuales o los 6 elementos en variables de posición por una constante entera o por un valor en variable D. Ejemplos:

NOTA:

MUL P009 (2) -1

(Multiplica por -1 el valor del segundo elemento de P009)

MUL LP007 0

(Multiplica por 0 los 6 elementos de LP007)

Multiplicar por cero es útil para inicializar los valores de una variable de posición a 0 sin cambiar el tipo de dato. MUL P127 (1) D039

(Multiplica por el valor de D039 el primer elemento de P127)

MUL LP002 LD[B001]

(Multiplica los 6 elementos de LP002 por el valor de LD referenciada por B001)

F.2.4 DIV  La instrucción DIV guarda la división de la variable resultante entre una constante u otro valor en una variable aritmética. NOTA:

Cualquier resultado decimal será truncado al valor entero apropiado cuando se guarde el resultado en variables B, I o D. Ejemplos: DIV R005 67.854

(Divide el valor de R005 entre la constante)

DIV LR014 D002

(Divide el valor de LR014 entre el valor de D002)

DIV R000 I[B000]

(Divide el valor de R000 entre el valor de I referenciada por B000)

 Divide elementos individuales o los 6 elementos en variables de posición por una constante entera o por un valor en variable D. Ejemplos: DIV P026 (1) 2

(Divide el primer elemento de P026 entre 2)

DIV P018 10

(Divide todos los elementos de P018 entre 10)


© YMM - YAI-R


F.3

Instrucciones de asignación de valor

F.3.1 SET  Asigna los 6 elementos de una variable de posición a los 6 elementos de otra variable fuente del mismo tipo de datos (PULSE, BF, RF, UF). NOTA:

El tipo de datos deberá ser definido en las variables de posición. Ejemplos: SET P055 P040

(Asigna los 6 valores de P040 a P055)

SET P125 LP002

(Asigna los 6 valores de LP002 a P125)

SET P[B005] LP[LI003]

(Asigna los 6 valores de LP referenciada por LI003 a P referenciada por B005)

 Asigna valores constantes a variables locales o globales tipos B, I, D o R. Ejemplos: SET R009 452.2756

(Asigna la constante a R009)

SET LD008 -81726354

(Asigna la constante a LD008)

SET B[I000] 255

(Asigna la constante a B referenciada por I000)

 Asigna el valor de cualquier variable B, I, D o R local o global de el valor de otra variable. NOTA:

Cualquier resultado decimal será truncado al valor entero apropiado cuando se asigne el valor a variables B, I o D. Ejemplos: SET R039 LB009

(Asigna el valor de LB009 a R039)

SET LI001 B003

(Asigna el valor de B003 a LI001)

SET LR[B001] LD[LB003]

(Asigna el valor de LD referenciado por LB003 a LR referenciada por B001)

 Asigna el valor de varios cálculos de constantes o variables a cualquier variable local o global B, I, D, o R. NOTA:

Cualquier resultado decimal será truncado al valor entero apropiado cuando se guarde el resultado en variables B, I o D.


Instrucciones Aritméticas Ejemplos: SET I039 I039 + 5

(Suma 5 al valor de I039 y lo asigna a I039)

SET D032 1000 * B005

(Multiplica 1000 por el valor de B005 y lo guarda en D032)

SET LR001 (255 - B004)/2

(Resta el valor de B004 a 255 y el resultado, divido entre

2 lo guarda en LR001)

Para construir una expresión de este tipo, seleccione EXPRESS en la edición detallada de la instrucción SET bajo la línea SOURCE (TOKEN).

Figura F-8 Edición detallada SET Las selecciones disponibles para paréntesis izquierdos son (, ((, (((, -(, -(( y -(((. Para los paréntesis derechos hay ), )) y ))). La opción DATA puede ser + o -, y SEL. TYPE puede ser CONSTANT o VARIABLE. Las opciones de operador (OPERATOR) son + (suma), - (resta), * (multiplicación) y / (división).

Figura F-9 Expresión en SET (Edición detallada)


© YMM - YAI-R

Instrucciones Aritméticas F.3.2 CLEAR  CLEAR asigna 0 a un rango de variables locales o globales B, I, D o R. Ejemplos: CLEAR R007 8

(Borra 8 variables R consecutivas, de R007 hasta R014)

CLEAR LB000 ALL

(Borra los valores de todas las variables LB)

 Borra el STACK para llamadas a programas anidados, que está limitado a 10 niveles, por lo que al borrarlo desde un programa hijo se liberan las 10 posibles llamadas a programas. PRECAUCION! Una vez que se borra el STACK, el controlador no regresará a los programas que hayan estado registrados ahí. Ejemplo: CLEAR STACK

F.4

(El programa con la instrucción se convierte en el programa nivel 1. Al ejecutar END, el STACK queda en 0)

Funciones trigonométricas Estas instrucciones realizan la función deseada solamente en variables tipo R.

F.4.1 SQRT La instrucción SQRT guarda la raíz cuadrada de una constante positiva o del valor positivo de otra variable tipo R. NOTA:

La alarma 4510 se dispara al tratar de usar SQRT en valores negativos. Ejemplos: SQRT R008 3

(El valor de la raíz cuadrada de 3 se guarda en R008)

SQRT R010 1.2487E-05

(El valor de la raíz cuadrada de 1.2487E-05 se guarda en

R010)

SQRT LR005 R[B033]

(El valor de la raíz de R referenciada por B033 se guarda en LR005)

F.4.2 SIN La instrucción SIN guarda el Seno de una constante en grados o del valor en grados de otra variable tipo R. Ejemplos: SIN R008 90

(El Seno de 90 grados se guarda en R008)

SIN LR001 -60

(El seno de -60 grados se guarda en LR001)

SIN LR009 R012

(El seno del valor en grados de R012 se guarda en LR009)


Instrucciones Aritméticas F.4.3 COS La instrucción COS guarda el Coseno de una constante en grados o del valor en grados de otra variable tipo R. Ejemplos: COS R008 90

(El Coseno de 90 grados se guarda en R008)

COS LR002 -60

(El Coseno de -60 grados se guarda en LR001)

COS LR009 R012

(El Coseno del valor en grados de R012 se guarda en LR009)

COS R[B010] LR[I039]

(El Coseno del valor de LR referenciada por I039 en grados se guarda en R referenciada por B010)

F.4.4 ATAN La instrucción ATAN guarda el Arco Tangente de una constante o de el valor de otra variable tipo R. Ejemplos: ATAN R008 1

F.5

(El Arco tangente de 1 se guarda en R008)

ATAN LR000 -1.73205E+00

(El Arco tangente de la constante se guarda en LR000)

ATAN LR009 R012

(El Arco tangente del valor de R012 se guarda en LR009)

ATAN R[B010] LR[I039]

(El Arco tangente del valor de LR referenciada por I039 se guarda en R referenciada por B010)

Funciones de Lógica Booleana La tabla inferior muestra la lógica booleana para AND, OR y XOR (OR exclusivo) usando Verdadero=1 para ENCENDIDO (ON) y Falso=0 para Apagado (OFF) como sigue: Tabla F-1 Tabla de verdad de lógica Booleana

1o 0 1 0 1

2o 0 0 1 1

AND

OR

0 0 0 1

0 1 1 1

XOR 0 1 1 0

La instrucción NOT invierte el estado como sigue: Tabla F-2 Lógica boolenan para NOT

0/1 0 1

NOT 1 0


© YMM - YAI-R

Instrucciones Aritméticas F.5.1 AND La instrucción AND reemplaza el valor inicial de la variable Byte destino con el resultado de realizar un AND con una constante o el valor de otra variable Byte. Ejemplo en BYTE: AND B000 209

(Si B000=63, entonces se guarda 17 en B000)

0011_1111 [ 63] AND 1101_0001 [209] 0001_0001 [ 17]

NOTA:

La instrucción AND se utiliza para enmascarar entradas y salidas (I/O). Use 1 en la posición en donde requiere ver el estado del I/O y use 0 en los bits que desea enmascarar. Ejemplo de I/O: 31=16+8+4+2+1 para mantener el estado de IN#(1) a IN#(5) y enmascarar los demás. DIN B000 IG#(1) AND B000 31

F.5.2 OR La instrucción OR reemplaza el valor inicial de la variable Byte destino con el resultado de realizar un OR con una constante o el valor de otra variable Byte. Ejemplo en BYTE: OR B001 209


0011_1111 [ 63] OR 1101_0001 [209] 1111_1111 [255]

NOTA:

La instrucción OR se puede utilizar para “forzar” o simular señales en un grupo o un medio grupo. Use un 1 en los valores que desea forzar a ON independiente del estado en que se encuentre la señal, y use 0 para mantener el estado de la señal. Ejemplo de I/O: 4 = IN#7 encendida (ON) independiente del estado actual de la señal. DIN B021 IGH#(2) OR B021 4


Instrucciones Aritméticas F.5.3 XOR La instrucción XOR reemplaza el valor inicial de la variable Byte destino con el resultado de realizar un OR Exclusivo con una constante o el valor de otra variable Byte. Ejemplo en BYTE: XOR B003 209


0011_1111 [ 63] XOR 1101_0001 [209] 1110_1110 [238]

NOTA:

La instrucción XOR se puede utilizar para invertir o negar señales en un grupo o un medio grupo. Use un 1 en los valores que desea invertir y use 0 para mantener el estado original. Ejemplo de I/O: 126 = Ot#2 a OT#7 invertidas pero OT#1 y OT#8 se mantienen. DIN B022 OG#(1) XOR B022 126

F.5.4 NOT La instrucción NOT reemplaza el valor inicial de la variable Byte destino con el resultado de realizar la negación o inversión con una constante o el valor de otra variable Byte. Ejemplo en BYTE: El valor inicial de 46 guardado en B002 es no significativo. NOT B002 209

(Se guarda 46 en B002)

NOT 1101_0001 0010_1110

NOTA:

[209] [255-209=46]

Use NOT para cambiar el estado de una constante o variable Byte al estado opuesto. Ejemplo de I/O: DIN B023 OGH#(3) NOT B023 B023_____ DOUT OGH#(3) B023

NOTA:

La instrucción DOUT OG#() INVERT cambiará el estado del grupo completo.


© YMM - YAI-R

Lenguaje Estructurado

G.0 LENGUAJE ESTRUCTURADO El lenguaje estructurado del controlador DX100 ofrece varias instrucciones condicionales para repetición de una sección de un programa, o para ejecutar solamente una serie de instrucciones dentro del programa. La estructura de cada par es como sigue: • FOR ... NEXT

[Basada en un conteo de enteros]

• WHILE ... ENDWHILE

NOTA:

[Basada en 1 a 3 condiciones]

• SWITCH CASE ... ENDSWITCH

[Selecc. basada en valores enteros]

• IFTHEN ... ENDIF

[Basada en 1 a 3 condiciones]

El lenguaje estructurado insertará automáticamente el par de instrucciones relacionadas dentro del programa. El cursor se mantiene en la primera instrucción para permitir la inserción de instrucciones con INSERT - ENTER desde el lado de la dirección. Es posible también cortar y pegar instrucciones o bloques dentro del par estructurado. Para programar instrucciones de lenguaje estructurado, haga lo siguiente: 1. Con el cursor del lado de la instrucción en el programa, presione INFORM LIST. 2. Seleccione CONTROL.

Figura G-1 Menú de CONTROL con instrucciones de lenguaje estructurado 3. Seleccione la instrucción deseada (SWITCH, WHILE, FOR o IFTHEN). 4. Accese la pantalla de edición de detalle para editar los atributos y etiquetas de la instrucción. 5. Programe el bloque de instrucciones dentro del par estructurado según se desee. NOTA:

La estructura SWITCH puede incluir, además de instrucciones CASE, una opción DEFAULT antes del ENDSWITCH. Similar a esto, la estructura IFTHEN puede incluir los condicionales ELSEIF y un ELSE antes de la instrucción ENDIF.

Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX G-1 © YMM - YAI-R


G.1

FOR ... NEXT La construcción FOR...NEXT permite la repetición de las instrucciones dentro de su estructura usando el valor de un entero para el número de repeticiones, aumentando el valor en 1 (por defecto) o con un valor designado al usar STEP. Se usa cuando hay que repetir un conjunto de instrucciones un determinado número de veces. La instrucción FOR declara una variable entera que se liga con el NEXT de la estructura y da el valor inicial para el conteo, y el valor final del término del ciclo. La instrucción NEXT incrementa el valor de la variable en 1 (por defecto) o de acuerdo al valor declarado en STEP. Define también el final del ciclo de la estructura. El ejemplo siguiente muestra como se ven las instrucciones en el programador y en un editor de texto. En el ejemplo se ve un valor inicial de 1 con el valor final en el número de ciclos que se desean incrementando el valor en 1 en cada ciclo. NOP MOVJ C00000 VJ=25.00 FOR I000 START= 1 TO 5 MOVL C00001 V=250.0 MOVC C00002 V=250.0 MOVC C00003 V=83.3 MOVC C00004 V=83.3 MOVL C00005 V=250.0 NEXT I000 MOVJ C00006 VJ=25.00 END

Figura G-2 FOR ... NEXT usando el incremento por defecto (1) Es necesario poner el valor de STEP cuando se incrementa en 2 o más en cada ciclo. Para esto, recomendamos que el valor de START sea igual a STEP en la estructura. Para determinar el número final de ciclos, calcúlelo de la siguiente manera: {Numero deseado de ciclos

x valor de STEP } = Valor de END NOP MOVJ C00000 VJ=25.00 FOR I000 START= 4 TO 48 STEP= 4 MOVL C00001 V=250.0 MOVC C00002 V=250.0 MOVC C00003 V=83.3 MOVC C00004 V=83.3 MOVL C00005 V=250.0 NEXT I000 MOVJ C00006 VJ=25.00 END

Figura G-3 FOR ... NEXT con la etiqueta STEP El ejemplo mostrado ejecutará las instrucciones dentro de FOR ... NEXT 12 veces. Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX G-2

©YMM - YAI-R


G.2

WHILE ... ENDWHILE La estructura WHILE ... ENDWHILE crea una sección de ciclos indefinidos, esto es, repite las instrucciones dentro del par mientras las condiciones sean verdaderas. Las condiciones pueden basarse en: 1) Estado de una Entrada Universal, 2) estado o valor de un Grupo de Entradas, 3) contenido de variables B, I, D, R o S. NOP CALL JOB:START WHILE IN#(1)=ON CALL JOB:TEST1 CALL JOB:TEST2 CALL JOB:TEST3 ENDWHILE CALL JOB:START END

Figura G-4 WHILE...ENDWHILE Hasta 3 condiciones pueden especificarse utilizando las etiquetas ANDIF u ORIF.

Figura G-5 Etiquetas condicionales de WHILE La etiqueta AND combina las condiciones en serie, la etiqueta OR las combina en paralelo. En el ejemplo de abajo, IN#(1) Y (AND) B000 <> 123 deberán de cumplirse, o (OR) solamente IG#(1)=20 deberá ser verdadera para continuar el ciclo.

NOP CALL JOB:START WHILE IN#(1)=ON ANDIF B000<>123 ORIF IG#(1)=20 CALL JOB:TEST1 CALL JOB:TEST2 CALL JOB:TEST3 ENDWHILE CALL JOB:START END

Figura G-6 WHILE con etiquetas ANDIF y ORIF Por ejemplo, si se programa: WHILE IN#(1)=ON ORIF B000<>123 ANDIF IG#(1)=20 Entonces, IN#(1)=ON debe de ser verdadera O ambas B000<>123 y IG#(1)=20 deben de ser verdaderas para continuar el ciclo. Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX G-3 © YMM - YAI-R


G.3

SWITCH CASE ... ENDSWITCH En algunos casos es necesario realizar secciones exclusivas de acuerdo a un valor. Esto se puede lograr con la instrucción JUMP como se muestra, mas no es una forma entendible para alguien no familiarizado con el programa. NOP CALL JOB:START DIN B000 IG#(1) JUMP B000 *1 CALL JOB:TEST1 JUMP *END *2 CALL JOB:TEST2 JUMP *END *3 CALL JOB:TEST3 *END CALL JOB:START END

Figura G-7 Selección sin programación estructurada Igualmente, si el valor de B000 no tiene un LABEL, ocurrirá una alarma. El uso de SWITCH CASE ... ENDSWITCH es más fácil de programar y entender . NOP CALL JOB:START DIN B000 IG#(1) SET I000 B000 SWITCH I000 CASE 1 CALL JOB:TEST1 CASE 2 CALL JOB:TEST2 CASE 4 CALL JOB:TEST3 ENDSWITCH CALL JOB:START END

Figura G-8 SWITCH CASE ... ENDSWITCH La instrucción SWITCH incluye la variable entera cuyo valor será referencia y el primer CASE que será ejecutado, CASE 1. Se pueden programar CASE adicionales en la estructura. NOTA:

Cada CASE en el programa deberá tener un valor único. Durante la ejecución de la instrucción SWITCH será ejecutado solo un CASE, y la estructura va al ENDSWITCH. Se puede insertar una instrucción DEFAULT antes de la instrucción ENDSWITCH para el caso de que no exista el valor de alguno de los CASE en la estructura. Si no existe un CASE correspondiente al valor de la variable, el programa se va al ENDSWITCH si es que no existe una instrucción DEFAULT en la estructura.

Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX G-4

©YMM - YAI-R

Lenguaje Estructurado NOP CALL JOB:START DIN B000 IG#(1) SET I000 B000 SWITCH I000 CASE 1 CALL JOB:TEST1 CASE 2 CALL JOB:TEST2 CASE 4 CALL JOB:TEST3 DEFAULT PULSE OG#(1) 255 T=1.00 ENDSWITCH CALL JOB:START END

Figura G-9 SWITCH con DEFAULT

G.4

IFTHEN ... ENDIF La estructura IFTHEN ... ENDIF permite la ejecución condicional de una sección de un programa. De igual manera que el uso condicional en CALL, JUMP, RET y PAUSE, la estructura IFTHEN utiliza el estado de una entrada, un grupo de entradas o un valor como su condicionante.

Figura G-10 Ventajas de IFTHEN ... ENDIF contra JUMP*ETIQUETA La instrucción ELSEIF puede insertarse en cualquier punto entre el IFTHEN y el ENDIF. Con esto se puede crear una lógica similar al CASE, pero basada en 1 a 3 condiciones en lugar de un valor. NOP CALL JOB:START DIN B000 IG#(1) IFTHEN B000=1 CALL JOB:TEST1 ELSEIF B000=2 CALL JOB:TEST2 ELSEIF B000=3 CALL JOB:TEST3 ENDIF CALL JOB:START END

Figura G-11 Ejemplos ELSEIF NOTA:

Hasta 3 condiciones se pueden utilizar usando ANDIF / ORIF en las instrucciones IFTHEN y ELSEIF.


Lenguaje Estructurado Al usar ELSE, se ejecuta el contenido del grupo dentro de ésta si no se dieron condiciones validas en la estructura IFTHEN. Similar a DEFAULT del SWITCH. NOTA:

La instrucción ELSE no es condicional. NOP CALL JOB:START DIN B000 IG#(1) IFTHEN B000=1 CALL JOB:TEST1 ELSEIF B000=2 CALL JOB:TEST2 ELSEIF B000=3 CALL JOB:TEST3 ELSE PULSE OG#(1) 255 T=1.00 ENDIF CALL JOB:START END

Figura G-12 Ejemplo de ELSE

G.5

Resumen de Estructuras Condicionales

G.5.1

ANDIF y ORIF Aunque en el contenido del programa se ve en las etiquetas como AND / OR, en la edición de detalle de WHILE, IFTHEN y ELSEIF despliega las condiciones como ANDIF y ORIF. Todas las combinaciones posibles se ilustran abajo usando un diagrama de escalera para la primera, segunda y tercera condiciones. WHILE / IFTHEN / ELSEIF ...(AND significa en serie, OR significa el paralelo.) ????? ANDIF ????? ANDIF ?????

=>

????? ANDIF ????? ORIF ?????

=>

????? ORIF ????? ANDIF ?????

=>

????? ORIF ????? ORIF ?????

=>

Figura 7-13 Etiquetas condicionales ANDIF y ORIF Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX G-6

©YMM - YAI-R

Lenguaje Estructurado G.5.2

Anidado de estructuras Cada par de instrucciones del lenguaje estructurado puede anidarse dentro de otro par de instrucciones de lenguaje estructurado. En el contenido del programa se muestran las sangrías para identificar las secciones de estructuras, al igual que las sangrías de cualquier editor de texto. La figura de abajo muestra ambos formatos, aunque en el programador, por la limitación de espacio, solo se muestran los pares FOR ... NEXT. El archivo .jbi muestra las líneas 0000-0016 para que al menos una porción del par exterior de instrucciones utilizando SWITCH CASE es visible, para ilustrar el CASE 1 y el principio del CASE 2.

Figura G-14 Lenguaje estructurado anidado



NOTAS

Manual de Programación de Soldadura Avanzada DX G-8

©YMM - YAI-R

DX ADV ARC - Book

Recommend Documents