Apostila treinamento Robo Kuka 1 de 3

Training

Programação do robô 1 VW System Software 8.x Documento de treinamento KUKA Roboter GmbH

Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)

KUKA Roboter GmbH

Programação do robô 1

© Copyright 2012 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg Alemanha Este documento ou excertos do mesmo não podem ser reproduzidos ou disponibilizados a terceiros sem autorização expressa da KUKA Roboter GmbH. Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática. No entanto, não está previsto qualquer tipo de reclamação quanto a estas funções em caso de nova remessa ou de serviço. Verificamos que o conteúdo do prospecto é compatível com o software e com o hardware descrito. Porém, não são de excluir exceções, de forma que não nos responsabilizamos pela total compatibilidade. Os dados contidos neste prospecto serão verificados regulamente e as correções necessárias serão incluídas na próxima edição. Sob reserva de alterações técnicas sem influenciar na função. Tradução da documentação original KIM-PS5-DOC

Publicações: Estrutura do livro: Versão:

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Pub CO COLLEGE P1 P1VSS8 Ro Roboterprogrammierung 1 V2 (P (PDF-COL) pt pt P1VSS8 Roboter terprogra grammierung 1 VW V2.1 P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)


Índice

Índice 1

Estru strutu tura ra e fun funçã ção o de de u um m sis sisttema ema d de e rrob obô ô KUK KUKA A ...................................

5

1.1 1.1 1.2 1.2 1.3 1.3 1.4 1.5 1.5 1.6 1.7

Star Startt-up up da robó robóti ticca ...... ........ .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... Sist Sistem ema a mec mecân ânic ico o de de um robô robô KUKA KUKA . ... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... Unid Unidad ade e de de coma comand ndo o do do robô robô (V)K (V)KR R C4 C4 .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... KUKA sm smartPAD .... ...... ..... ..... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... Visã Visão o ger geral al do smar smartP tPA AD .... ...... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .. Programação ção do do ro robô .... ...... .... ..... ..... .... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... Segurança do robô ....... .......... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ....... ........ ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ...... ....... ...... ..

5 6 8 9 11 12 13

2

Mover o robô .... ....... ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ...... ..... .... ..... ..... ..... ...... ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... .....

17

2.1 2.2 2.2 2.3 2.3 2.4 2.4 2.5 2.5 2.6 2.6 2.7 2.7 2.8 2.8 2.9 2.9 2.10

Ler e inter interpre pretar tar mensag mensagens ens da unid unidade ade de comand comando o do robô robô ................................ Sele Seleci cion onar ar e aju ajust star ar o mod modo o de de ope opera raçã ção o .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... Move Moverr os eixos ixos do robô robô .... ....... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ... Sist Sistem emas as de coo coord rden enada adass na corre correla laçã ção o com rob robôs ôs .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .. Move Moverr o robô robô no sis siste tema ma mund mundia iall de coo coord rden enad adas as .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ........ ...... .... .... Move Moverr o robô robô no no sist sistem ema a de coo coord rden enad adas as de de Tool Tool .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .. Move Moverr o robô robô no no sist sistem ema a de coo coord rden enad adas as da da base base .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .. Exer Exercí cíci cio: o: Ope Opera raçã ção o e desl desloc ocam amen ento to manu manual al .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... Desl Desloc ocame ament nto o manu manual al com com uma uma ferr ferrame ament nta a fixa fixa .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ........ ...... .... .... .... ..... Exercício: Exercício: Deslocamento Deslocamento manual com ferramenta ferramenta fixa .... ...... .... .... .... .... .... .... .... ........ ...... .... ........ ...... .... ........ ...... ....

17 18 21 25 26 31 35 40 42 43

3

Colocaç açãão em em fu funcio cionamento do do ro robô .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

45

3.1 3.2 3.3 3.3 3.4 3.4. 3.4.1 1 3.4.2 3.5 3.5 3.6 3.6 3.7 3.8 3.9 3.9 3.10 3.10 3.11 3.11 3.12 3.12 3.13 3.14 3.14

Princípio do do aj ajuste ste ........ ........... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ....... ........ ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... .... Ajustar o robô ....... .......... ....... ........ ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ....... ....... ...... ....... ...... Exer Exerccício ício:: Aj Ajuste uste de rob robô ô .... ....... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... .. Cargas no robô ...... .......... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ...... ... Dado Dadoss de carg carga a da ferr ferram amen enta ta .... ....... ..... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... .... .. Cargas ad adicionais no no ro robô ...... ......... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ...... ..... .... .... .... Medi Mediçã ção o de de uma uma fer ferra ram menta enta .... ...... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ...... ..... .... Exer Exercí cíci cio: o: Med Mediç ição ão da ferr ferram amen enta ta Pino Pino .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... Exercí Exercício cio:: Mediç Medição ão da ferram ferrament enta a Garras Garras,, introd introduçã ução o numér numérica ica ............................... Medição de de um uma ba base .... ....... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .. Exer Exercí cíci cio: o: Med Mediç ição ão da bas base e Mesa, Mesa, mét métod odo o 3 pont pontos os ... ..... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ........ ...... .... .... .... .... .... .. Consul Consulta ta da da posiç posição ão atual atual do robô robô .... ...... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... .... Mediçã Medição o de de uma uma ferrame ferramenta nta fixa fixa ..... ....... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .. Medição Medição de de uma peça peça conduzi conduzida da por por robô robô .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... Exercício: Exercício: Medir Medir ferrament ferramenta a externa externa e peça conduzid conduzida a por robô robô .. .............................. Desc Descon onect ectar ar o sma smart rtPA PAD D .... ...... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... ....

45 48 52 54 54 55 57 63 66 68 72 74 76 78 80 83

4

executar programas de robô .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ..

87

4.1 4.1 4.2 4.2 4.3

Real Realiz izar ar o perc percur urso so de inic inicia ialiliza zaçã ção o ..... ....... .... .... ..... ...... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .. Inic Inicia iarr prog progra rama mass do do robô robô ..... ....... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ...... ..... .... .... .... Exercí Exercício cio:: Proce Processa ssamen mento to de de um prog program rama a na oper operaçã ação o de teste teste ..........................

87 88 93

5

Manuse seiio co com os os arq arqu uivos vos d dee p pro rog grama .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ........ ...... ....

95

5.1 5.1 Cria Criarr mód módul ulos os de prog progra rama ma ..... ....... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ... 5.1.1 5.1.1 Padr Padrão ão de de grup grupo o AU37 AU370: 0: Pro Progra grama mass padrã padrão o / Gera Geraçã ção o de pro progra grama ma ................. 5.2 5.2 Edit Editar ar módu módulo loss de prog progra rama ma .... ...... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ...... ...

95 96 97


3 / 159


4 / 159

5.3 5.4

Arquivar e restaurar programas de robô .................................................................. Comprovar alterações de programa e estado por meio do arquivo cronológico ......

97 99

6

Criar e alterar movimentos programados .................................................

101

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 6.9 6.10

Geração de novos comandos de movimento ............................................................ Ajustar movimentos otimizados ao tempo de ciclo .................................................... Exercício: Programa aéreo - Manuseio de programa e movimentos PTP ................ Criar movimentos: ..................................................................................................... Exercício: Deslocamento de trajetória e aproximação .............................................. Aplicar movimentos tecnológicos .............................................................................. Exercício: Deslocamento na trajetória e aproximação com movimentos tecnológicos Alteração dos comandos de movimento ................................................................... Programação de movimentos com TCP externo ....................................................... Exercício: Programação de movimentos com TCP externo .....................................

101 102 105 108 112 115 118 120 123 123

7

Atribuir ações às posições .........................................................................

125

7.1 7.2 7.3 7.4 7.5 7.5.1 7.6 7.6.1 7.7 7.8 7.9 7.9.1 7.10 7.11 7.12 7.13

Programar instruções de PLC ................................................................................... Modificar estados ...................................................................................................... Uso de instruções de espera ..................................................................................... Trabalhos com a função das pinças .......................................................................... Acessar macros ......................................................................................................... Padrão de grupo AU370: Macros ......................................................................... Acessar subprogramas .............................................................................................. Padrão de grupo AU370: Subprogramas / UPs ................................................... Exercício: Programação de garras - Placa ................................................................ Exercício: Programação de garras Pino .................................................................... Aplicar o temporizador ............................................................................................... Padrão de grupo AU370: Programação do temporizador .................................... Modificação de um contador ou saída binária ........................................................... Execução de uma comparação aritmética ................................................................ Monitorar um movimento de translação do robô ....................................................... Exercício: Programação com instruções de PLC: Acessar a UP e macro ................

125 127 130 133 134 137 137 140 140 143 145 146 147 148 149 152

8

Trabalhos com uma unidade de comando superior ................................

153

8.1 8.2

Preparação para o início de programa de PLC ......................................................... Adaptar conexão de PLC (Cell.src) ...........................................................................

153 154

Índice ............................................................................................................

157


1 Estrutura e função de um sistema de robô KUKA

1

Estrutura e função de um sistema de robô KUKA

1.1

Start-up da robótica

O que é um robô?

O conceito de robô vem da palavra eslava robota, o que significa trabalho pesado. A definição oficial para um robô industrial é: "Um robô é um dispositivo de manuseio controlado por programa e livremente programável." Também faz parte do robô a unidade de comando e o equipamento de operação bem como os cabos de conexão e o software.

Fig. 1-1: Robô industrial 1 2 3

Unidade de comando (armário de comando (V)KR C4) Manipulador (sistema mecânico do robô) Unidade manual de operação e de programação (KUKA smartPAD)

Tudo o que está fora dos limites do sistema do robô industrial, é designado como periferia:      

Ferramentas (Effektor/Tool) Dispositivo de proteção Esteiras transportadoras Sensores Máquinas etc.


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1.2

Sistema mecânico de um robô KUKA

O que é um manipulador?

O manipulador é o sistema mecânico do robô propr iamente dito. Ele consiste em uma quantidade de partes móveis, encadeadas entre si (eixos). Fala-se também de uma cadeia cinemática.

Fig. 1-2: Manipulador 1 2 3 A1 ... A6

Manipulador (sistema mecânico do robô) Início da cadeia cinemática: Pé do robô (ROBROOT) Extremidade livre da cadeia cinemática: Flange (FLANGE) Eixos do robô 1 - 6

O movimento dos eixos individuais ocorre através da regulagem direta de servomotores. Estes são ligados através de redutores com os respectivos componentes do manipulador.

Fig. 1-3: Visão geral de componentes do mecanismo do robô

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1 2 3

Base Carrossel Sistema de compensação de peso

4 5 6

Balancim Braço Mão

Os componentes de um sistema mecânico do robô co nsistem, sobretudo, em alumínio e aço fundido. Em casos isolados, também são utilizados componentes de fibra de carbono. Os respectivos eixos são numerados de baixo (p é do robô) até em cima (flange do robô):

Fig. 1-4: Grau de liberdade do robô KUKA Extrato dos dados técnicos de manipuladores da gama de produtos KUKA: 

  

Número de eixos: 4 (SCARA e robô de paralelograma) a 6 (robô de braço de união vertical padrão) Raio de alcance: de 0,35 m (KR 5 scara) até 3,9 m (KR 120 R3900 ultra K) Peso próprio: de 20 kg a 4700 kg. Exatidão: precisão de repetição 0,015 mm - 0,2 mm.

As áreas dos eixos básicos A1 até A3 e do eixo da mão A5 do robô são limitadas por encostos finais mecânicos com amortecedor.


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Eixo 1

Eixo 2

Eixo 3

Nos eixos adicionais podem estar montados outros encostos finais mecânicos. Se o robô ou um eixo adicional colidirem com um obstáculo ou um batente de fim-de-curso mecânico ou da limitação da zona do eixo, o sistema de robô pode sofrer danos materiais. É necessário entrar em contato com a KUKA Roboter GmbH antes de colocar o sistema de robô novamente em serviço. O amortecedor em questão deve ser substituído por um novo antes do robô ser colocado novamente em funcionamento. Caso o robô (eixo adicional) se mova com uma velocidade maior do que 250 mm/s contra um tampão, o robô (eixo adicional) deve ser substituído ou deve ser realizada uma reposição em funcionamento pela KUKA Roboter GmbH.

1.3

Unidade de comando do robô (V)KR C4

Quem provê o movimento?

O mecanismo do robô é movido pelos servomotores, que são regulados pela unidade de comando (V)KR C4.

Fig. 1-5: Gabinete de controle (V)KR C4 Propriedades da unidade de comando (V)KR C4 

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Unidade de comando do robô (planejamento da trajetória): Regulagem de seis eixos do robô bem como adicionalmente até dois eixos externos.



Fig. 1-6: (regulagem de eixo V)KR C4    



Controle de fluxo: Software integrado PLC conforme IEC 61131 Comando de segurança Unidade de comando do movimento Possibilidades de comunicação através de sistemas de barramento (por ex. ProfiNet, Ethernet IP, Interbus): Unidades de comando programadas por memória (PLC)   Outras unidades de comando  Sensores e atuadores Possibilidades de comunicação através da rede:  Computador central  Outras unidades de comando

Fig. 1-7: Possibilidades de comunicação (V)KR C4

1.4

KUKA smartPAD

Como um robô KUKA é operado?

A operação de um robô KUKA ocorre através de uma unidade de controle manual, o KUKA smartPAD.


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Fig. 1-8 Características do KUKA smartPAD: 

          

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Tela tátil (interface de operação sensível ao contato) para a operação manual ou com pino integrado Tela grande de formato alto Teclado de menus KUKA Oito teclas de deslocamento Teclas para a operação dos pacotes tecnológicos Teclas para a execução do programa (Stop / Voltar / Avançar) Tecla para exibir o teclado Interruptor-chave para a mudança do modo de operação Tecla de parada de emergência Space-mouse desconectável Conexão USB



1.5

Visão geral do smartPAD

Fig. 1-9 Pos. 1 2

Descrição Botão para a desconexão do smartPAD Comutador com chave para acessar o gerenciador de conexão. O comutador pode ser mudado de posição somente quand o a chave estiver inserida. Através do gerenciador de conexão, pode ser alterado o modo de operação.

3

4

Equipamento de PARADA DE EMERGÊNCIA. Para parar o robô em situações perigosas. O botão de PARADA DE EMERGÊNCIA trava quando é pressionado. Space Mouse: Para o deslocamento manual do robô.

5

Teclas de deslocamento: Para o deslocamento manual do robô

6 7

Tecla para o ajuste do override do programa Tecla para o ajuste do override manual


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Pos. 8 9

10 11

12 13

Descrição Tecla Menu principal: Ela exibe os itens de menu no smartHMI Teclas de estado. As teclas de estado servem principalmente para o ajuste de parâmetros de pacotes de tecnologia. Sua função exata depende de quais pacotes de tecnologia estão instalados. Tecla Iniciar: Com a tecla Iniciar, é iniciado um programa Tecla Iniciar-Retroceder: Com a tecla Iniciar-Retroceder, é iniciado um programa para trás. O programa é processado passo a passo. Tecla PARAR: Com a tecla PARAR interrompe-se um programa em curso Tecla do teclado Exibe o teclado. Via de regra, o teclado não deve ser exibido especificamente, já que smartHMI detecta, quando introduções através do teclado são necessárias e as exibe automaticamente.

1.6

Programação do robô Através da programação do robô é alcançado que cursos de movimento e processos possam ser executados de modo automático e sempre intermitentes. Para isto a unidade de comando necessita de várias informações:     

Que idioma fala a unidade de comando?

Posição do robô = Posição da ferramenta no espaço. Tipo de movimento Velocidade / aceleração Informações de sinal Lógica: condições de espera, ramificações, dependências

O idioma de programação é KRL - KUKA Robot Language Programa de exemplo: PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]

PU PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P Label 30 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]

Como um robô KUKA é programado?

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Para a programação de um robô KUKA, podem ser aplicados diversos métodos de programação: 

Programação online com o processo Teach-in.



Fig. 1-10: Programação do robô com KUKA smartPAD 

Programação off-line  Programação por interação gráfica: Simulação do processo do robô

Fig. 1-11: Simulação com KUKA Sim 

Programação por texto: Programação com auxílio da representação da interface smartPAD em um PC operacional superior (também para diagnóstico, adaptação online de programas já em execução)

Fig. 1-12: Programação do robô com KUKA OfficeLite

1.7

Segurança do robô Um sistema de robô sempre deve estar equipado com características de segurança correspondentes. A estas pertencem, p.ex., dispositivos de proteção


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de separação (p.ex. cercas, portas etc.), botões de parada de emergência, interruptores de habilitação, limitações da área de eixo etc.

Exemplo: Célula de treinamento College

Fig. 1-13: Célula de treinamento 1 2 3 4 5 6

Cerca de proteção Encostos finais mecânicos ou limitações da área de eixo para eixos 1, 2 e 3 Porta de proteção com contato de porta para o monitoramento da função de fechamento Botão de parada de emergência (externo) Botão de parada de emergência, tecla de habilitação, interruptor com chave para acessar o gerenciador de conexão Comando de segurança integrado (V)KR C4

Sem os dispositivos de segurança e de proteção em perfeito funcionamento, o sistema de robô pode causar danos pessoais ou materiais. Não é permitido operar o sistema de r obô com dispositivos de segurança e de proteção desmontados ou desativados.

Dispositivo de parada de emergência

O dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA do robô industrial é o b otão de PARADA DE EMERGÊNCIA no KCP. O botão deve ser pressionado em situações perigosas ou em caso de emergência. Respostas do robô industrial ao ser pressionado o botão de PARADA DE EMERGÊNCIA: 

O manipulador e os eixos adicionais (opcional) param com uma parada de segurança 1.

Para poder continuar a operação, o operador deve destravar a tecla de PARADA DE EMERGÊNCIA ao girá-lo e confirmar a seguir com a mensagem que aparece.

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Ferramentas ou outros dispositivos conectados ao manipulador devem, na instalação, ser ligadas ao circuito de PARADA DE EMERGÊNCIA, caso ofereçam riscos. A não observância pode ocasionar morte, ferimentos graves ou danos materiais significativos. Sempre deve ser instalado pelo menos um dispositivo externo de PARADA DE EMERGÊNCIA. Isto assegura, que mesmo com KCP desconectado, haja um dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA disponível.

Parada de emergência externa

Em cada estação de operação, que pode executar um movimento de robô ou uma outra situação de perigo, devem estar disponíveis dispositivos de PARADA DE EMERGÊNCIA. Isto deve ser providenciado pelo integrador do sistema. Sempre deve ser instalado pelo menos um dispositivo externo de PARADA DE EMERGÊNCIA. Isto assegura, que mesmo com KCP desconectado, haja um dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA disponível. Os dispositivos externos de PARADA DE EMERGÊNCIA são conectados por meio da interface de cliente. Os dispositivos externos de PARADA DE EMERGÊNCIA não são incluídos no escopo de fornecimento do robô industrial.

Proteção do operador

O sinal de proteção do operador serve serve para o bloqueio de dispositivos de proteção separadores, p.ex., portas de proteção. Sem este sinal não é possível o modo automático. Em caso de perda de sinal durante o modo automático (p.ex. a porta de proteção é aberta ), o manipulador para com uma parada de segurança 1. Nos modos de operação de teste Velocidade Reduzida Manual (T1) e Velocidade Alta Manual (T2), a proteção do operador não está ativa. Após uma perda de sinal, o modo automático não pode ser continuado apenas através do fechamento do dispositivo de proteção, porém, somente depois de ocorrer adicionalmente uma confirmação. Isso deve ser providenciado pelo integrador do sistema. Isto deve impedir que o modo automático seja reativado acidentalmente, enquanto colaboradores ainda estão na zona de perigo, p.ex. devido ao fechamento da porta de proteção. A confirmação deve estar estruturada de tal forma, que possa ocorrer de  fato um teste da zona de perigo. As confirmações que não permitem isto (p.ex. porque ocorrem automaticamente subsequentes ao fechamento do dispositivo de proteção), não são admissíveis.  Se isto não for observado, as consequências podem ser morte, fe rimentos graves ou danos materiais significativos.

Parada de operação segura

A parada de operação segura pode ser ativada através de uma entrada na interface de cliente. O estado é mantido enquanto o sinal externo for FALSE. Quando o sinal é TRUE, o manipulador pode ser deslocado novamen te. É necessária uma confirmação.


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Parada de segurança externa 1 e Parada de segurança externa 2

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A parada de segurança 1 e a parada de segurança 2 podem ser ativadas através de uma entrada na interface do cliente. O estado é mantido enquanto o sinal externo for FALSE. Quando o sinal é TRUE, o manipulador pode ser deslocado novamente. É necessária uma confirmação.


2 Mover o robô

2

Mover o robô

2. 2.11

Ler Ler e inte interp rpre reta tarr men mensa sage gens ns da unid unidad adee de de com coman ando do do robô robô

Visão geral de mensagens

Fig. 2-1: Janela de mensagens e contador de mensagens 1 2

Janela Janela de mensag mensagens: ens: é exibi exibida da a mens mensage agem m atual atual Contad Contador or de mensa mensagen gens: s: quant quantida idade de de mensa mensagen genss por tipo tipo de de menmensagem

A unidade de comando se comunica com o operador através da janela de mensagens. Ela dispõe de cinco tipos de mensagem diferentes:

Visão geral de tipos de mensagem: Ícone

Tipo Mensagem de confirmação Para a representação de estados, nos quais é necessária uma confirmação do operador para continuar a execução do programa do robô. (p.ex. "Confirmar PARADA DE EMERGÊNCIA")  Uma mensagem de confirmação tem sempre como consequência a parada do robô ou que ele não inicie. Mensagem de estado 

Mensagens de estado informam os estados atuais da unidade de comando. (p.ex. "Parada de emergência")  Mensagens de estado não podem ser confirmadas enquanto o estado persistir. Mensagem de informação 

Mensagens de informação dão informações sobre a operação correta do robô. (p.ex. "Tecla Start é necessária") Mensagens de informação podem ser confirmadas. Mas não  precisam ser confirmadas, visto que não param a unidade de comando. Mensagem de espera 





Mensagens de espera indicam por qual evento a unidade de comando está aguardando (estado, sinal ou tempo). Mensagens de espera podem ser interrompidas manualmente ao pressionar o botão "Simular". O comando "Simular" somente pode ser utilizado se a colisão e outros riscos puderem ser excluídos!


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Mensagem de diálogo 



Mensagens de diálogo são utilizadas para a comunicação/ consulta direta com o operador. Aparece uma janela de mensagens com botões, que oferece diversas possibilidades de resposta.

Com "OK" pode ser confirmada uma mensagem passível de confirmação. Com "Todos OK" podem ser confirmadas ao mesmo tempo todas as mensagens passíveis de confirmação.

Influência de mensagens

Mensagens influenciam a funcionalidade do robô. Uma mensagem de confirmação tem sempre como consequência a parada do robô ou que ele não inicie. A mensagem só deve ser confirmada para mover o robô. O comando "OK" (confirmar) expressa uma solicitação ao operador para analisar conscientemente a mensagem.

 

Manuseio de mensagens

Dicas para lidar com as mensagens: Ler conscientemente! Ler primeiro as mensagens mais antigas. A mensage m mais recente pode ser apenas uma consequência da antiga. Não pressionar simplesmente "Todos OK". Especialmente após carregar o sistema: Examinar as mensagens. Para isto, exibir todas as mensagens. Através do pressionamento na janela de mensagens, expande-se a lista de mensagens.

Mensagens são sempre emitidas com data e horário, para poder comprovar o momento exato do evento.

Fig. 2-2: Confirmar mensagens Procedimento para observar e confirmar mensagens: 1. Tocar a janela de mensagens para poder expandir a lista de mensagens. 2. Confirmar:  Com "OK" confirmar mensagens individuais,  alternativamente: Com "Todos OK" confirmar todas as mensagens, 3. um novo toque na mensagem mais acima ou um toque no "X" na borda esquerda da tela, fecha novamente a lista de mensagens.

2.2

Selecionar e ajustar o modo de operação

Tipos de operação de um robô KUKA





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T1 (Manual velocidade reduzida) Para modo de teste, programação e aprendizagem ("Teach")  Velocidade na operação do programa de no máximo 250 mm/s   Velocidade na operação manual de no máximo 250 mm/s T2 (Manual velocidade alta) Para modo de teste 


2 Mover o robô

Velocidade na operação do programa correspondente à velocidade programada! Modo manual: não é possível  AUT EXT (automático externo)  Para robô industrial com unidade de comando superior (PLC) Velocidade na operação do programa correspondente à velocidade  programada!  Modo manual: não é possível 



Informações de segurança em modos de operação

Funcionamento manual T1 e T2 O funcionamento manual é o funcionamento para trabalhos de configuração. Trabalhos de configuração são todos os trabalhos que devem ser executados no sistema de robô para que o funcionamento automático possa ser iniciado, fazem parte disto:  

Teach / programar Executar programa na operação de digitação (testar / verificar)

Programas novos ou alterados devem ser primeiro testados no modo de operação Manual velocidade reduzida (T1). No modo de operaçãoManual velocidade reduzida (T1): 





Proteção do operador: A porta de proteção está ativa! E2 (E22) O fechamento deve ser utilizado para poder deslocar o robô com as portas abertas. Se for possível, impedir a permanência de outras pessoas no ambiente limitado pelos dispositivos de proteção. Caso seja necessária a permanência de várias pessoas no ambie nte limitado pelos dispositivos de proteção, deve-se observar o seguinte:  Todas as pessoas devem ter acesso visual livre ao sistema de robô. Sempre deve ser assegurada a possibilidade de um contato visual en tre todas as pessoas. O operador deve se posicionar de modo que possa ver a área de perigo e evitar um possível perigo.

No modo de operaçãoManual velocidade alta (T2): 



 

 

Proteção do operador: A porta de proteção está ativa! Trocar na operação de T2 e utilizar E2 (E22) e E7 para poder deslocar o robô com as portas abertas. Esse modo de operação só pode ser utilizado se a aplicação exigir um teste com velocidade maior que com a Manual velocidade reduzida. Teach não é permitido neste modo de operação. Antes de iniciar o teste, o operador deve certificar-se de que os dispositivos de habilitação estão funcionando corretamente. O operador deve posicionar-se fora da área de perigo. É proibida a permanência de quaisquer outras pessoas no ambiente limitado pelos dispositivos de proteção.

Modo de operação Automático externo 



Procedimento

Os dispositivos de segurança e de proteção devem existir e ser totalmente funcionais. Todas as pessoas se encontram fora do espaço limitado pelo dispositivo de proteção.

Caso o modo de operação seja alterado durante o serviço, os acionamentos param imediatamente. O robô industrial pára com uma parada de segurança 2.


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1. No KCP, atuar a chave para o gerenciador de conexão. O gerenciador de conexão é exibido.

2. Selecionar o modo de operação.

3. Recolocar a chave do gerenciador de conexão novamente na posição original. O modo de operação selecionado é exibido na barra de status do smartPAD.

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2 Mover o robô

2.3

Mover os eixos do robô

Descrição: Movimento específico ao eixo

Fig. 2-3: Grau de liberdade do robô KUKA Movimento dos eixos do robô  

  

Princípio

Colocar cada eixo individualmente na direção positiva e negativa. Para isto são utilizadas as teclas de deslocamento ou o Space Mouse do KUKA smartPAD. A velocidade pode ser modificada (Override manual: HOV). O deslocamento manual somente é possível no modo de operação T1. A tecla de habilitação deve ser pressionada.

Através da ativação da tecla de habilitação são ativados os acionamentos. Assim que uma tecla de deslocamento ou o Space Mouse seja ativado, a regulagem dos eixos do robô começa e o movimento desejado é executado. Existe a possibilidade de movimento uniforme bem co mo de movimento incremental. Para isto, a grandeza incremental deve ser selecionada na barra de status.

As seguintes mensagens influenciam a operação manual: Mensagem "Comandos ativos bloqueados"

"Interruptor de fim de curso de software-A5"

Causa Há uma mensagem (de paragem) ou um estado pendente que resulta no travamento dos comandos ativos (p. ex. PARADA DE EMERGÊNCIA pressionado ou acionamentos não preparados). O interruptor de fim de curso de software do eixo exibido (por ex. A5) foi iniciado na direção indicada (+ ou -).

Solução Bloquear PARADA DE EMERGÊNCIA e/ou confirmar mensagens na janela de mensagens. Após pressionar uma tecla de habilitação, os acionamentos estão imediatamente disponíveis. Deslocar o eixo exibido para a direção contrária.


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Avisos de segurança para o deslocamento manual específico ao eixo

Modo de operação A operação manual do robô somente é permitida no modo de operação T 1 (velocidade reduzida manualmente). A velocidade no deslocamento manual na operação T1 corresponde no máximo a 250 mm/s. O modo de operação é ajustado através do gerenciador de conexão. Tecla de habilitação Para poder deslocar o robô, deve ser pressionada uma tecla de habilitação. No smartPAD são colocados três teclas de habilitação. As teclas de habilitação têm três posições:   

Não pressionada Posição central Pressionado (posição de pânico)

Interruptor de fim de curso de software O movimento do robô também é limitado no deslocamento manual específico ao eixo através dos máximos valores positivos e negativos do interruptor de fim de curso de software. Caso apareça a mensagem "Realizar ajuste" na janela de mensagens, também pode ser conduzida através destes limites. Isto pode conduzir a danos no sistema do robô!

Procedimento: Executar movimento específico ao eixo

1. Como opção, selecionar para as teclas de deslocamento Eixos

2. Ajustar o override manual

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2 Mover o robô

3. Pressionar e manter pressionada a tecla de habilitação na posição central

Além das teclas de deslocamento são exibidos os eixos A1 até A6. 4. Pressionar a tecla de deslocamento + ou - para mover o eixo no sentido positivo ou negativo.

Em casos de emergência, mover os robôs sem unidade de comando

Fig. 2-4: Dispositivo de liberação Descrição O dispositivo de liberação permite que o robô seja deslocado mecanicamente após um acidente ou uma avaria. Pode ser utilizado para os motor es de acionamento de eixo principal e também, conforme a variante de robô, para os motores de acionamento de eixo da mão. Este dispositivo somente pode ser usado em situações excepcionais e casos de emergência como, por exemplo, para libertar pessoas. Depois da eventual utilização do dispositivo de liberação, é necessário trocar os motores afetados. Durante o funcionamento, os motores atingem temperaturas que podem provocar queimaduras na pele. Devese evitar o contato com os mesmos. Devem ser adotadas medidas de proteção adequadas, por exemplo, a utilização de luvas de proteção.

Procedimento


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1. Desligar a unidade de comando do robô e protegê-la (p. ex., com um cadeado) para impedir que seja ligada novamente sem autorização. 2. Retirar a tampa de proteção do motor. 3. Colocar o dispositivo de liberação no respectivo motor e deslocar o eixo no sentido desejado. Pode ser encomendada opcionalmente uma identificação dos sentidos com setas nos motores. A resistência do freio me cânico do motor e, eventualmente, as cargas de eixo adicionais devem ser superadas.

Fig. 2-5: Procedimento com dispositivo de rotação livre Pos. 1 2 3 4 5 6

Descrição Motor A2 com tampa de proteção fechada Abertura da tampa de proteção no motor A2 Motor A2 com tampa de proteção removida Colocação do dispositivo de liberação no motor A2 Dispositivo de liberação Placa (opcional) com descrição do sentido de rotação

Aviso! Ao movimentar um eixo com o dispositivo de liberação, é possível que o freio do motor seja danificado. Podem ocorrer danos pessoais ou materiais. Após a utilização do dispositivo de liberação, o respectivo motor deve ser trocado. Maiores informações podem ser encontradas nas instruções de serviço e de montagem do robô.

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2 Mover o robô

2.4

Sistemas de coordenadas na correlação com robôs Na operação, programação e colocação em funcionamento de robôs industriais, os sistemas de coordenadas têm um grande significado. Na unidade de comando do robô estão definidos os seguintes sistemas de coordenadas:     

WORLD | Sistema mundial de coordenadas ROBROOT | Sistema de coordenadas no pé do robô BASE | Sistema de coordenadas da base FLANGE | Sistema de coordenadas do flange TOOL | Sistema de coordenadas da ferramenta

Fig. 2-6: Sistemas de coordenadas no robô KUKA Nome WORLD

ROBROO T BASE FLANGE TOOL

Local Livremente definido fixo no pé do robô

Utilização Origem para ROBROOT e BASE Origem do robô

Livremente definido fixo no flange do robô Livremente definido

Peças, dispositivos Origem para TOOL Ferramentas

Particularidades Na maioria dos caso se situa no pé do robô Descreve a posição do robô em relação a WORLD Descreve a posição da base em relação a WORLD A origem é o meio do flange do robô A origem do sistema de coordenadas de TOOL é designada como "TCP" (TCP = Tool Center Point )


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2.5

Mover o robô no sistema mundial de coordenadas

Movimento no sistema mundial de coordenadas

Fig. 2-7: Princípio do deslocamento manual, sistema mundial de coordenadas 





  

A ferramenta do robô pode ser movida correspondente às direções d as coordenadas do sistema mundial de coordenadas. Assim, todos os eixos do robô se movem. Para isto, são utilizadas teclas de deslocamento ou o Space Mouse da KUKA smartPAD. No ajuste padrão, o sistema mundial de coordenadas se situa no pé do robô (Robroot). A velocidade pode ser modificada (Hand-Over-Ride: HOV) O deslocamento manual somente é possível no modo de operação T1. A tecla de habilitação deve ser pressionada.

Space-mouse 



Princípio do deslocamento manual no sistema de coordenadas mundial

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O Space Mouse permite um movimento intuitivo do robô e é a opção ideal no deslocamento manual no sistema mundial de coordenadas. A posição do mouse e os graus de liberdade são alteráveis.

Um robô pode ser movido de dois modos diferentes em um sistema de coordenadas: 



Translatório (linear) ao longo das direções de orientação do sistema de coordenadas: X, Y, Z. Rotatório (giratório/oscilatório) em torno das direções de orientação do sistema de coordenadas: Ângulos A, B e C


2 Mover o robô

Fig. 2-8: Sistema de coordenadas cartesianas Em um comando de deslocamento (p. ex. pressionando a tecla de deslocamento), a unidade de comando calcula primeiro um percurso. O ponto de pa rtida do percurso é o ponto de referência da ferramenta (TCP). O sentido do percurso é indicado pelo sistema de coordenadas mundial. A unidade de comando regula então todos os eixos de modo que a ferramenta seja conduzida neste percurso (Translação) ou girada em torno deste (Rotação).

Vantagens do uso do sistema de coordenadas mundial:  





O movimento do robô é sempre previsível. Os movimentos são sempre claros, uma vez que a origem e os sentidos das coordenadas são sempre conhecidos. O sistema de coordenadas mundial sempre é utilizado com o robô ajustado. Com o Space Mouse é possível uma operação intuitiva.

Movimento do Space Mouse 

Todos os tipos de movimento são possíveis com o Space Mouse: Translatório: ao pressionar e arrastar o Space Mouse 

Fig. 2-9: Exemplo: Movimento para a esquerda 

Rotatório: ao girar e oscilar o Space Mouse


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Fig. 2-10: Exemplo: Movimento giratório em torno de Z: Ângulo A 

Conforme a posição da pessoa e do robô, é possível adequar a posição do Space Mouse.

Fig. 2-11: Space Mouse: 0° e 270° Executar movimento de translação (mundial)

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1. Ajustar a posição de KCP ao deslocar o cursor deslizante (1)


2 Mover o robô

2. Como opção, selecionar para o Space Mouse Mundial




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5. Deslocar com o Space Mouse na direção correspondente

6. Como alternativa, também podem ser utilizadas as teclas de deslocamento

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2 Mover o robô

2.6

Mover o robô no sistema de coordenadas de Tool

Deslocamento manual no sistema de coordenadas de Tool

Fig. 2-12: Sistema de coordenadas de Tool do robô 



   

No deslocamento manual no sistema de coordenadas de T ool é possível mover o robô correspondendo às direções das coordenadas de uma ferramenta medida anteriormente. O sistema de coordenadas não é assim estacionário (comparar sistema mundial de coordenadas / sistema de coordenadas de base), mas sim conduzido pelo robô. Assim, todos os eixos do robô se movem. Para isto, são utilizadas teclas de deslocamento ou o Space Mouse da KUKA smartPAD. 32 sistemas de coordenadas de Tool diferentes são selecionáveis. A velocidade pode ser modificada (Override manual: HOV) O deslocamento manual somente é possível no modo de operação T1. A tecla de habilitação deve ser pressionada. Sistemas de coordenadas de Tool não medidos sempre correspondem ao sistema de coordenadas do flange no deslocamento manual.


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Princípio do deslocamento manual de Tool

Fig. 2-13: Sistema de coordenadas cartesianas Um robô pode ser movido de dois modos diferentes em um sistema de coordenadas: 



Translação (em linha reta) ao longo das direções de orientação do sistema de coordenadas: X, Y, Z Rotação (giratório / oscilatório) em torno das direções de orientação do sistema de coordenadas: Ângulos A, B e C

Vantagens no uso do sistema de coordenadas de Tool: 



Procedimento

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O movimento do robô é sempre previsível, contanto que seja conhecido o sistema de coordenadas de Tool. Existe a possibilidade de deslocar na direção de trabalho da ferramenta ou orientar em torno do TCP. Por direção de trabalho da ferramenta se entende a direção do trabalho ou do processo da ferramenta: a direção de saída do adesivo em um bico de colagem, a direção da garra ao agarrar um componente, etc.

1. Selecionar como o sistema de coordenadas a ser utilizado Ferramenta


2 Mover o robô

2. Selecionar o número da ferramenta




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5. Movimento do robô com as teclas de deslocamento

6. Alternativamente: Deslocar com o Space Mouse na direção correspondente

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2 Mover o robô

2.7

Mover o robô no sistema de coordenadas da base

Movimento no sistema de coordenadas da base

Fig. 2-14: Deslocamento manual no sistema de coordenadas da base Descrição da base: 



   

A ferramenta do robô pode ser movida correspondente às direções das coordenadas do sistema de coordenadas da ba se. Sistema de coordenadas da base podem ser medidos individualmente e se orientam muitas vezes ao longo das arestas da peça, recebimentos de peças ou paletes. Através disto é possível um deslocamento manual confortável! Com isto, todos os eixos do robô necessários se movem. É decidido pelo sistema quais são os eixos, dependendo do movimento. Para isto, são utilizadas teclas de deslocamento ou o Space Mouse da KUKA smartPAD. 32 sistemas de coordenadas da base são selecionáveis. A velocidade pode ser modificada (Override manual: HOV). O deslocamento manual somente é possível no modo de operação T1. A tecla de habilitação deve ser pressionada.

Princípio do deslocamento manual, base

Fig. 2-15: Sistema de coordenadas cartesianas


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Um robô pode ser movido de dois modos diferentes em um sistema de coordenadas: 



Translação (em linha reta) ao longo das direções de orientação do sistema de coordenadas: X, Y, Z Rotação (giratório / oscilatório) em torno das direções de orientação do sistema de coordenadas: Ângulos A, B e C

Em um comando de movimento (por ex. pressionando a tecla de deslocamento), a unidade de comando calcula primeiro um percurso. O ponto de partida do percurso é o ponto de referência da ferramenta (TCP). A direção do percurso é indicada pelo sistema mundial de coordenadas. A unidade de comando regula então todos os eixos de modo que a ferramenta seja conduzida neste percurso (Translation) ou girado em torno deste (Rotation).

Vantagens no uso do sistema de coordenadas da base: 



O movimento do robô é sempre previsível, contanto que seja conhecido o sistema de coordenadas da base. Também aqui é possível uma operação intuitiva com o Space Mouse. O pré-requisito é que o operador esteja corretamente posicionado quanto ao robô ou ao sistema de coordenadas da base.

Além disto, estando ainda ajustado o sistema de coordenadas de Tool correto, pode ser reorientado no sistema de coordenadas da base em torno de TCP.

Procedimento

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1. Como opção, selecionar para as teclas de deslocamento Base


2 Mover o robô

2. Selecionar Tool e Base




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5. Deslocar com as teclas de deslocamento na direção desejada

6. Como alternativa, também pode ser deslocado com o Space Mouse

Reações de parada

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As reações de parada do robô industrial são realizadas com base em ações de operação ou como reação a monitoramentos e mensagens de erro. A tabela seguinte apresenta as reações de parada em função do modo de operação ajustado.


2 Mover o robô

Termo Parada de operação segura

Descrição A parada de operação segura é um monitoramento de parada. Ela não para o movimento do robô, mas sim, monitora se os eixos do robô estão parados. Se estes são movimentados durante a parada de operação segura, isto aciona uma parada de segurança STOP 0. A parada de operação segura também pode ser acionada externamente.

Parada de segurança STOP 0


Quando uma parada de operação segura é acionada, a unidade de comando do robô estabelece uma saída para o bus de campo. A saída é também estabelecida se, no instante do acionamento, nem todos os eixos estavam parados, causando com isto uma parada de segurança STOP 0. Uma parada acionada e executada pelo comando de segurança. O comando de segurança desliga imediatamente os acionamentos e a alimentação de tensão dos freios.

Nota: Esta parada é designada no documento como parada de segurança 0. Uma parada acionada e monitorada pelo comando de segurança. O procedimento de frenagem é executado pela parte da unidade de comando do robô não voltada à segurança e monitorado pelo comando de segurança. Tão logo o manipulador permaneça parado, o comando de segurança desliga os acionamentos e a alimentação de tensão dos freios. Quando é acionada uma parada de segurança PARADA 1, a unidade de comando do robô estabelece uma saída para o bus de campo. A parada de segurança PARADA 1 também pode ser acionada externamente.


Nota: Esta parada é designada no documento como parada de segurança 1. Uma parada acionada e monitorada pelo comando de segurança. O procedimento de frenagem é executado pela parte da unidade de comando do robô não voltada à segurança e monitorado pelo comando de segurança. Os acionamentos permanecem ligados e os freios abertos. Tão logo o manipulador esteja parado, é acionada uma parada de operação segura. Quando é acionada uma parada de segurança PARADA 2, a unidade de comando do robô estabelece uma saída para o bus de campo. A parada de segurança PARADA 2 também pode ser acionada externamente.

Categoria de Stop 0

Nota: Esta parada é designada no documento como parada de segurança 2. Os acionamentos são desativados imediatamente e os freios atuam. O manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam próximos à trajetória. Nota: essa categoria de parada é referida no document o como STOP 0.


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Termo Categoria de Stop 1

Descrição O manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam com a trajetória exata. Depois de 1 s os acionamentos são desligados e os freios atuam.

Nota: essa categoria de parada é referida no documen to como STOP 1. Os acionamentos não são desativados e os freios não atuam. O manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam com uma rampa de frenagem fiel à trajetória.

Categoria de Stop 2

Nota: essa categoria de parada é referida no documen to como STOP 2. Causador Soltar a tecla Start Pressionar tecla STOP Acionamentos DESLIGADOS Entrada "Liberação de movimento" cancelada Desligar a unidade de comando do robô (queda da tensão) Falha interna na parte não orientada à segurança da unidade de comando do robô Mudar o modo de operação durante a operação Abrir a porta de proteção (proteção do operador) Soltar a habilitação Pressionar a habilitação ou erro Ativar a PARADA DE EMERGÊNCIA Falha na unidade de comando de segurança ou periferia da unidade de comando de segurança

2.8

AUT, AUT EXT STOP 2 STOP 1 STOP 2 STOP 0

STOP 0 ou STOP 1 (dependente da causa da falha) Parada de segurança 2 -

Parada de segurança 1 -

Parada de segurança 2 Parada de segurança 1 Parada de segurança 1 Parada de segurança 0

Exercício: Operação e deslocamento manual

Objetivo do exercício

Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de executar as seguintes atividades:   



Pré-requisitos

ligar e desligar a unidade de comando do robô operação básica do robô com o smartPad deslocamento manual do robô, específico do eixo e no sistema de coordenadas mundial, com as teclas de deslocamento e Space Mouse interpretar e solucionar as primeiras mensagens simples de sistema

São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito deste exercício: 

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T1, T2 STOP 2

Participação nas instruções de segurança


2 Mover o robô

Informação! Antes de iniciar o exercício, deve ter ocorrida e ter sido documentada a participação em instruções de segurança! conhecimentos teóricos da operação geral de um sistema de robô industrial KUKA conhecimentos teóricos do deslocamento manual específico do eixo e do deslocamento no sistema de coordenadas mundial





Definição de funções

Execute as seguintes funções: 1. 2. 3. 4. 5.

Ligue o armário de comando e aguarde a fase de ativação. Destrave e confirme a parada de EMERGÊNCIA. Certifique-se de que o modo de operação T1 está ajustado. Ative o deslocamento manual específico de eixo. Desloque o robô especificamente por eixo com diversos ajustes override manual (HOV) com as teclas de deslocamento manual e o Space Mouse. 6. Sonde a área de deslocamento dos respectivos eixos, observe quanto a obstáculos existentes, p.ex., mesa ou magazine de cubos com ferramenta fixa (análise de acessibilidade). 7. Ao atingir o interruptor de fim de curso de software, observe a janela de mensagens. 8. Acesse especificamente por eixo com a ferramenta (garra) a ferramenta de referência (ponta de metal preta) de diversas direções. 9. Repita este procedimento no sistema de coordenadas mundial. 10. Posicione manualmente um cubo sobre a mesa. 11. Aproxime-se do cubo com a garra. Para isso, selecione o sistema de coordenados que considera correto. 12. Feche a garra. O cubo não pode se mover ao fechar a garra.

O que você deve saber agora: 1. Como as mensagens podem ser confirmadas? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ............................................................ 2. Qual pictograma representa o sistema de coordenadas mundial? a)

b)

c)

d)

3. Como é chamado o ajuste de velocidade para o deslocamento manual? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4. Quais modos de operação existem? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ............................................................


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2.9

Deslocamento manual com uma ferramenta fixa

Vantagens e áreas de aplicação

Alguns processos de produção e processamento exigem que o robô manuseie a peça e não a ferramenta. A vantagem é que o componente não precisa ser posicionado para o processamento - assim os dispositivos de fixação podem ser suprimidos. Este é o caso, entre outros, em:   

Aplicações de colagem Aplicações de solda etc.

Fig. 2-16: Exemplo de ferramenta fixa Para programar uma aplicação destas com sucesso, tanto o TCP externo da ferramenta fixa como a peça devem ser medidos.

Curso de movimento alterado com ferramenta fixa

Embora se trata de um objeto fixo (não móvel) na ferramenta, apesar disto, tem um ponto de referência da ferramenta com o sistema de coordenadas pertinente. O ponto de referência é denominado agora TCP externo. Mas uma que não se trata de um sistema de coordenadas móvel, os dados são administrados com um sistema de coordenadas da base e armazenados como Base de modo correspondente! A peça (móvel) é por sua vez armazenada como Tool. Com isto é relativamente possível para o TCP um deslocamento ao longo das arestas da peça! Vale observar que ocorrem movimentos relativos ao TCP externo no deslocamento manual com ferramenta fixa!

Procedimento para deslocamento manual com ferramenta fixa

Fig. 2-17: Seleção ext. TCP no menu de opções

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2 Mover o robô

1. Selecionar a peça conduzida pelo robô na janela de seleção de ferramenta, 2. selecionar ferramenta fixa na janela de seleção da base, 3. ajustar a seleção IpoMode na ferramenta externa, 4. como opção, ajustar a ferramenta para as teclas de deslocamento/Space Mouse: ajustar a ferramenta para deslocar no sistema de coordenadas da pe ça,  ajustar a base para deslocar o sistema de coordenadas da ferramenta ext., 5. ajustar o override manual, 6. pressionar e manter pressionada a tecla de habilitação na posição central, 7. deslocar com as teclas de deslocamento/Space Mouse no sentido dese jado. Através da seleção Ferramenta externa na janela de opções Opções de deslocamento manual, a unidade de comando é comutada: todos os movimentos agora ocorrem em relação ao TCP externo e não a uma ferramenta conduzida por robô.

2.10

Exercício: Deslocamento manual com ferramenta fixa


Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de executar as seguintes atividades: 

Pré-requisitos





Deslocamento manual de um componente conduzido pelo robô em relação a uma ferramenta fixa

conhecimentos teóricos da operação geral de um sistema de robô industrial KUKA conhecimentos teóricos sobre o deslocamento com ferramenta externa

1. Ajuste o sistema de coordenadas Tool "Placa". 2. Ajuste o sistema de coordenadas da base "Pino externo". 3. Ajuste as opções de deslocamento manual no menu de opções em "Ferram. ext.". 4. Mova a placa para o pino externo. 5. Mova e oriente a placa no pino externo. Verifique aqui as diferenças entre Tool e Base. 6. Ajuste as opções de deslocamento manual no menu de opções "Flange". 7. Mova e oriente a placa no pino externo.


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3 Colocação em funcionamento do robô

3

Colocação em funcionamento do robô

3.1

Princípio do ajuste

Por que ajustar?

Somente se um robô industrial estiver ajustado de modo correto e completo, ele pode ser utilizado de modo otimizado. Pois soment e então ele apresentará sua plena exatidão de pontos e trajetórias, ou seja, pode ser movido com movimentos programados. No ajuste, a cada eixo do robô é atribuído um valor de referência.

Um processo completo de ajuste contém o ajuste de cada eixo individual. Por meio de um recurso auxiliar técnico (EMD = Electronic Mastering Device) é designado um valor de referência a cada eixo em sua posição zero mecânica (por ex. 0°). Uma vez que assim a posição mecânica e elétrica do eixo entra em concordância, cada eixo recebe um valor de ângulo definido. A posição de ajuste é similar em todos os robôs, porém não igual. As posições exatas podem se diferenciar também entre os robôs individuais de um tipo de robô.

Fig. 3-1: Posição dos cartuchos de ajuste Valores de ângulo da posição zero mecânica (= valores de referência) Eixo A1 A2 A3 A4

Geração de robôs "Quantec" -20° -120° +110° 0°


outros tipos de robôs (p.ex. série 2000, KR 16, etc.) 0° -90° +90° 0°

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Eixo A5 A6

Quando que é ajustado?

Geração de robôs "Quantec" 0° 0°

outros tipos de robôs (p.ex. série 2000, KR 16, etc.) 0° 0°

A princípio um robô sempre deve ser ajustado. Nos casos a seguir, deve ser realizado o ajuste:  





Na colocação em funcionamento. Após medidas de manutenção em componentes que participam no levantamento dos valores de posição (por ex. motor com resolver ou RDC) Se eixos do robô forem movidos sem unidade de comando, por ex. por meio do dispositivo de liberação. Após reparos / problemas mecânicos primeiro deve ser desajustado o robô, antes que o ajuste possa ser realizado:  Após a troca de um redutor Após a colisão contra o encosto final com mais de 250 mm/s   Após uma colisão Antes de medidas de manutenção, em geral é conveniente testar o ajuste atual.

Avisos de segurança para ajuste

Com o eixo do robô não ajustado, a função do robô é limitada consideravelmente: 





Nenhuma operação do programa é possível: Os pontos programados não podem ser percorridos. Não há deslocamento manual de translação: Movimentos nos sistemas de coordenadas não são possíveis. Interruptores de fim de curso de software estão desativados.

Aviso! Em um robô desajustado, os interruptores de fim de curso de software estão desativados. O robô pode bater contra os amortecedores nos encostos finais, através do que ele pode ser danificado e os amortecedores tenham que ser substituídos. Na medida do possível, um robô desajustado não deve ser deslocado ou o override manual deve ser reduzido o máximo possível. Execução de um ajuste

Fig. 3-2: EMD em aplicação

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É ajustado no qual é determinado o ponto zero mecânico do eixo. Assim o eixo se move até o ponto zero mecânico ser alcançado. Este é o caso se o pino de medição tiver alcançado o ponto mais profundo no entalhe de medição. Por isto, cada eixo é equipado com um cartucho de ajuste e uma marca de ajuste.

Fig. 3-3: Execução do ajuste de EMD 1 2 3

Electronic Mastering Device (EMD) Cartucho de medição Pino de medição

4

Entalhe de medição

5

Marcação de ajuste prévio


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3.2

Ajustar o robô

Possibilidades de ajuste do robô

Fig. 3-4: Possibilidades de ajuste Para que programar offset?

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Através do peso da ferramenta fixada no flange, o robô está exposto a uma carga estática. Devido às elasticidades dos componentes condicionados ao material e redutores, podem ocorrer diferenças na posição do robô de um robô sem carga ou com carga. Estas diferenças de alguns poucos incrementos têm efeito na exatidão do robô.



Fig. 3-5: Programar offset "Programar offset" é executado com carga. É memorizada a diferença em relação ao primeiro ajuste (sem carga). Quando o robô trabalha com diferentes cargas, a função "Programar offset" deve ser executada para cada carga. Em garras que carregam peças pesadas, "Programar offset" deve ser executado para a garra sem componente e para a garra com componente.

Mastery.logMastery.logAjuste valores offset arquivo Os offsets determinados são armazenados no arquivo Mastery.log. O arquivo se encontra no disco rígido no diretório C:\KRC\ROBOTER\LOG e contém os dados específicos ao ajuste:  Carimbo de tempo (data, hora) Eixo  Número de série do robô   Número de ferramenta  Valor offset (Encoder Difference) em graus  Exemplo de Mastery.log: Date: 22.03.11 Time: 10:07:10 Serialno.: 863334 Tool Teaching for Tool No 5 (Encoder Difference: -0.001209) Date: 22.03.11 Time: 10:08:44 Axis 2 Serialno.: 863334 Tool Teaching for Tool No 5 Encoder Difference: 0.005954) ...

Axis 1

Somente um robô ajustado com correção de carga apresenta a alta exatidão, que é exigida dele. Por isto, deve ser programado um offset para cada caso de carga! O pré-requisito é que a medição geométrica da ferramenta já tenha ocorrido e, portanto, esteja atribuído um número de ferramenta.

Procedimento de primeiro ajuste

O primeiro ajuste somente pode ser realizado se o robô estiver sem carga. Nenhuma ferramenta e nenhuma carga adicional podem estar montadas. 1. Colocar o robô em posição de pré-ajuste.


49 / 159


Fig. 3-6: Exemplos de posição de pré-ajuste 2. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Ajustar > EMD > Primeiro ajuste. Abre-se uma janela. São exibidos todos os eixos a serem ajustados. Está marcado o eixo com o número mais baixo. 3. Remover a cobertura de proteção do cartucho de medição no eixo marcado na janela. (O EMD invertido pode ser usado como chave de parafusos.) Parafusar EMD no cartucho de medição.

Fig. 3-7: EMD parafusado no cartucho de medição Depois aplicar o cabo de medição no EMD e ligar à conexão X32 na caixa de conexão do robô.

Fig. 3-8: Conectar cabo EMD

50 / 159









Atenção! Sempre parafusar o EMD sem cabo de medição ao cartucho de medição. Em seguida, colocar o cabo de medição no EMD. Caso contrário o cabo de medição poderá ser danificado. Da mesma forma, ao remover o EMD, sempre remover primeiro o cabo de medição do EMD. Somente depois dist o remover o EMD do cartucho de medição. Após o ajuste, remover o cabo de medição da conexão X32. Do contrário, podem ser provocadas interferências de sinais ou danos. Deslocar manualmente o robô com EMD não parafusado. Assim o EMD ou o cartucho de medição pode ser danificado.

4. Pressionar Ajustar . 5. Premir a tecla de habilitação e a tecla Start (para a frente).

Fig. 3-9: Tecla Start e de habilitação

6. 7. 8. 9.

Procedimento para programar offset

Se o EMD detectar o ponto mais baixo do entalhe de medição, é alcançada a posição de ajuste. O robô para automaticamente. Os valores são salvos. Na janela desaparece a visualização do eixo. Remover o cabo de medição do EMD. Em seguida, remover o EMD do cartucho de medição e recolocar a cobertura de proteção. Repetir os passos 3 a 6 para todos os eixos a serem ajustados. Fechar a janela. Remover o cabo de medição da conexão X32.

"Programar offset" é executado com carga. É memorizada a diferença em relação ao primeiro ajuste. 1. Selecionar Colocação em funcionamento > Ajustar > EMD > Programar offset. 2. Digitar o número da ferramenta. Confirmar com Ferram. OK. Abre-se uma janela. São exibidos todos os eixos para os quais a ferramenta ainda não foi programada. Está marcado o eixo com o número mais baixo. 3. Remover a cobertura de proteção do cartucho de medição no eixo marcado na janela. Parafusar EMT no cartucho de medição. Depois aplicar o cabo de medição no EMD e ligar à conexão X32 na caixa de conexão da estrutura de base. 4. Pressionar Programar . 5. Premir a tecla de habilitação e a tecla Start (para a frente). Se o EMD detectar o ponto mais baixo do entalhe de medição, é alcançada a posição de ajuste. O robô para automaticamente. Abre-se uma janela. O desvio neste eixo, em relação ao primeiro ajuste, é indicado em incrementos e graus. 6. Confirmar com OK. Na janela desaparece a visualização do eixo.


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7. Remover o cabo de medição do EMD. Em seguida, remover o EMD do cartucho de medição e recolocar a cobertura de proteção. 8. Repetir os passos 3 a 7 para todos os eixos a serem ajustados. 9. Remover o cabo de medição da conexão X32. 10. Sair da janela com Fechar .

Procedimento para verificar offset

"Verificar offset" é executado com carga. O objetivo é a verificação do primeiro ajuste ou a restauração do primeiro ajuste, se este for perdido (por ex. após troca do motor ou colisão). 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Ajustar > EMD > Ajuste de carga. 2. Digitar o número da ferramenta. Confirmar com Ferram. OK. Abre-se uma janela. São exibidos todos os eixos para os quais um offset foi programado com esta ferramenta. Está marcado o e ixo com o número mais baixo. 3. Na conexão X32, tirar a tampa e conectar o cabo de medição. 4. Remover a cobertura de proteção do cartucho de medição no eixo marcado na janela. (O EMD invertido pode ser usado como chave de parafusos.) 5. Parafusar o EMD no cartucho de medição. 6. Colocar o cabo de medição no EMD. Alinhar o ponto vermelho do conector na ranhura do EMD. 7. Pressione Testar . 8. Manter a tecla de habilitação pressionada e pressionar a tecla Start. Se o EMD tiver passado o entalhe de medição, é calculada a posição de ajuste. O robô para automaticamente. É exibida a diferença para "programar offset". 9. Se necessário, memorizar os valores com Guardar . Isto exclui os valores de ajuste antigos. Para restaurar um primeiro ajuste perdido, deve-se salvar sempre os valores. 10. Remover o cabo de medição do EMD. Em seguida, remover o EMD do cartucho de medição e recolocar a cobertura de proteção. 11. Repetir os passos 4 a 10 para todos os eixos a serem ajustados. 12. Fechar a janela. 13. Remover o cabo de medição da conexão X32.

3.3

Exercício: Ajuste de robô


Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de executar as seguintes atividades:    

Pré-requisitos


52 / 159

Acessar a posição de pré-ajuste Seleção do tipo de ajuste correto Manuseio do "Electronic Mastering Device" (EMD) Ajuste de todos os eixos com EMD

conhecimentos teóricos sobre a sequência geral de um ajuste



conhecimentos teóricos da situação da posição de pré-ajuste



 


1

Eixo não na posição de pré-ajuste

2

Eixo na posição de pré-ajuste conexão correta do EMD ao robô ajuste através do menu de colocação em funcionamento

Execute as seguintes funções: 1. Desajuste todos os eixos do robô. 2. Desloque todos os eixos do robô especificamente por eixo à posição de pré-ajuste. 3. Realize em todos os eixos um ajuste padrão com o EMD. 4. Exiba a posição efetiva específica de eixo.

O que você deve saber agora: 1. Para que é ajustado? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ............................................................ 2. Indique os ângulos de todos os 6 eixos da posição zero mecânica. A1:

..............................

A2:

..............................

A3:

..............................

A4:

..............................

A5:

..............................

A6:

..............................

3. O que deve ser observado num robô desajustado? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ............................................................ ............................................................ 4. Qual meio de ajuste deve ser utilizado preferencialmente? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ............................................................ 5. Quais riscos existem, se você deslocar o robô co m EMD (relógio comparador) parafusado? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ............................................................


53 / 159


3.4

Cargas no robô

Fig. 3-10: Cargas no robô 1 2

3.4.1

Carga útil Carga adicional do eixo 3

3 4

Carga adicional do eixo 2 Carga adicional do eixo 1

Dados de carga da ferramenta

O que são dados de carga da ferramenta?

Por dados de carga da ferramenta entendem-se todas as cargas montadas no flange do robô. Elas formam uma massa mont ada adicionalmente no robô, que deve ser movida junto pelo robô. Os valores a serem registrados são a massa, a posição do centro de gravidade (ponto no qual a massa atua) e os momentos de inércia da massa com os eixos principais de inércia pertinentes. Os dados de capacidade de carga devem ser introduzidos na unidade de comando do robô e atribuídos à ferramenta correta. Exceção: Se os dados de capacidade de carga já foram transmitidos à unidade de comando do robô com KUKA.LoadDataDetermination, não é necessária mais nenhuma introdução manual.

Os dados de carga da ferramenta podem ser extraídos das seguintes fontes: 

  

Efeitos dos dados de carga 54 / 159

Opção de software KUKA.LoadDetect (apenas para capacidades de carga) Dados do fabricante Cálculo manual Programas CAD

Os dados de carga registrados têm efeito sobre inúmeras execuções da unidade de comando. A isto pertencem, p.ex.: Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)

3 Colocação em funcionamento do robô      

Algoritmos da unidade de comando (cálculo da aceleração) Monitoramento de velocidade e de aceleração Monitoramento de torque Monitoramento de colisão Monitoramento de energia e outros mais

Por isto, é de suma importância que os dados de carga sejam registrados corretamente. Se o robô executar seus movimentos com dados de carga registrados corretamente ...   

Procedimento

3.4.2

pode-se fazer proveito da sua elevada exatidão, são possíveis fluxos de movimentos com tempos de ciclo otimizados, o robô alcança uma longa vida útil (através de baixo desgaste).

1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medir > Ferramenta > Dados de carga da ferramenta. 2. Introduzir no campo Ferramenta N° o número da ferramenta. Confirmar com Continuar . 3. Introduzir os dados de capacidade de carga:  Campo M: Massa Campos X, Y, Z: Posição do centro de gravidade em relação ao flange   Campos A, B, C: Orientação dos eixos principais de inércia em relação ao flange  Campos JX, JY, JZ: Momentos de inércia de massa (JX é a inércia no eixo X do sistema de coordenadas, que está girada através de A, B e C em relação ao flange. JY e JZ analogamente às inércias do eixo Y e Z.) 4. Confirmar com Continuar . 5. Pressionar Salvar .

Cargas adicionais no robô

Cargas adicionais no robô

Cargas adicionais são componentes adicionalmente colocados na base, no balancim ou no braço, p. ex.:    

Alimentação de energia Válvulas Alimentação de material Provisão de material


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Fig. 3-11: Cargas adicionais no robô Os dados de carga adicional devem ser introduzidos na unidade de comando do robô. Fazem parte das indicações necessárias:  





Massa (m) em kg Distância do centro de gravidade da massa ao sistema de referência (X, Y e Z) em mm Orientação dos eixos principais de inércia ao sistema de referência (A, B e C) em graus (°) Momentos de inércia da massa em torno dos eixos de inércia (Jx, Jy e Jz) em kgm²

Sistemas de referência dos valores X, Y, Z para cada carga adicional: Carga Carga adicional A1

Sistema de referência Sistema de coordenadas ROBROOT

Carga adicional A2

A1 = 0° Sistema de coordenadas ROBROOT

Carga adicional A3

A2 = -90° Sistema de coordenadas FLANGE A4 = 0°, A5 = 0°, A6 = 0°

Dados de carga podem ser obtidos das seguintes fontes: 

  

Influências de cargas adicionais no movimento do robô

A indicação dos dados de carga influencia o movimento do robô nos mais diferentes modos:   

56 / 159

Opção de software KUKA.LoadDetect (apenas para capacidades de carga) Dados do fabricante Cálculo manual Programas CAD

Planejamento da trajetória Acelerações Tempo de ciclo Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)

3 Colocação em funcionamento do robô 

Desgaste

Se um robô for operado com dados de carga incorretos ou carga inadequadas, isso pode provocar ferimentos e acidentes fatais e/ou danos consideráveis podem ser a consequência.

Procedimento

3.5

1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medir > Dados de carga adicional. 2. Introduzir o número do eixo ao qual será fixada a carga adicional. Confirmar com Continuar . 3. Introduzir os dados de carga. Confirmar com Continuar . 4. Pressionar Salvar .

Medição de uma ferramenta

Descrição

Medição de

uma ferramenta significa que um sistema de coordenadas é gerado, o qual tem sua origem em um ponto de referência da ferramenta. Este ponto de referência se denomina TCP (Tool Center Point), o sistema de coordenadas é o sistema de coordenadas TOOL. Isto é, a medição da ferramenta contém a medição...  

do TCP (origem do sistema de coordenadas) da orientação / alinhamento do sistema de coordenadas Podem ser memorizados, no máximo, 32 sistemas de coordenadas TOOL. (Variável: TOOL_DATA[1…32]).

Na medição é salva a distância do sistema de coordenadas Tool (em X, Y e Z) para o sistema de coordenadas do flange bem como a torção de um para com o outro (ângulos A, B e C).

Fig. 3-12: Princípio da medição TCP Vantagens

Se uma ferramenta foi medida com precisã o, resultam na prática as seguintes vantagens para o pessoal de operação e programação: 

Deslocamento manual melhorado


57 / 159

Programação do robô 1 

É possível reorientar o TCP (p.ex. ponta da ferramenta).

Fig. 3-13: Reorientação no TCP 

Deslocamento na direção de trabalho da ferramenta

Fig. 3-14: Direção de trabalho de TCP 

58 / 159

Uso na programação de movimentos  A velocidade de deslocamento programada é mantida no TCP ao longo da trajetória.



Fig. 3-15: Operação de programa com TCP Além disto, é possível uma orientação definida ao longo da trajetória.



Possibilidades de medição da ferramenta

A medição da ferramenta consiste em 2 passos: Passo

Descrição Determinar a origem do sistema de coordenadas TOOL Estão disponíveis os seguintes métodos:

1





XYZ-4-Pontos referência XYZ

Determinar a orientação do sistema de coordenadas TOOL Estão disponíveis os seguintes métodos:

2

Alternativamente



ABC World



ABC-2-Pontos

Introdução direta dos valores para a distância ao centro do flange (X, Y, Z) e a torção (A, B, C). 

Medição de TCP, método XYZ 4Pontos

Introdução numérica

Com o TCP da ferramenta a ser medida, um ponto de referência pode ser acessado a partir de 4 sentidos diferentes. O ponto de referência pode ser selecionado livremente. A unidade de comando do robô calcula o TCP a partir de diferentes posições do flange. As 4 posições do flange, com as quais é acessado o ponto de referência, devem estar suficientemente distantes umas das outras.

Procedimento do método XYZ-4-Pontos: 1. Selecionar a sequência de menu Col. func. > Medição > Ferramenta > XYZ 4-Pontos. Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)

59 / 159


2. Atribuir um número e um nome para a ferramenta a ser medida. Confirmar com OK. Estão disponíveis os números 1 ... 16 para a seleção. 3. Acessar um ponto de referência com o TCP. Confirmar com OK. 4. Com o TCP, acessar o ponto de referência a partir de um outro sentido. Confirmar com OK.

Fig. 3-16: Método de 4 pontos XYZ 5. Repetir duas vezes o passo 4. 6. Pressionar Salvar .

Medição da orientação, método ABC-2-Pontos

60 / 159

A unidade de comando do robô é informada sobre os eixos do sistema de coordenadas TOOL, acessando-se um ponto no eixo X e u m ponto no plano XY. Este método é utilizado quando as direções do eixo devem ser determinadas com precisão especial.



Fig. 3-17: Método de 2 pontos ABC 1. Selecionar a sequência de menu Colocação em funcionamento > Medição > Ferramenta > ABC 2-Pontos. 2. Introduzir o número da ferramenta montada. Confirmar com Continuar . 3. Com o TCP, acessar um ponto de referência qualquer. Com Medição é aberto novamente o diálogo para a aplicação da posição. Confirmar este com Sim. 4. Deslocar a ferramenta de tal modo, que o ponto de referência no eixo X venha a parar sobre um ponto com valor X negativo (ou seja, no sentido contrário à direção de trabalho). Ativar a tecla programável Medição e confirmar a posição com Sim. 5. Deslocar a ferramenta de tal modo, que o ponto de referência no plano XY venha a parar sobre um ponto com valor Y positivo. Ativar a tecla programável Medição e confirmar a posição com Sim. 6. A janela dos dados de carga é aberta novamente. Pressionar valor e confirmar com Continuar . 7. A janela dos ângulos calculados A, B e C é aberta e os valores são salvos com Salvar


61 / 159


Instruções de segurança da garra na operação de treinamento

Fig. 3-18: Perigo de esmagamento na garra de treinamento Aviso! Durante o manuseio do sistema de garras há perigo de esmagamento e corte. Aquele que opera a garra precisa certificar-se de que nenhuma parte do corpo possa ser esmagada pela garra. Na fixação de componentes (cubo, pino) deve ser pro cedido com máximo cuidado.

Fig. 3-19: Fixar objetos na garra de treinamento Pos. 1 2 62 / 159

Observação Fixação do cubo Cubo fixado Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)


Pos. 3 4

Observação Fixação de um pino Pino fixado

No caso de uma colisão, o dispositivo anticolisão é ativado. O desbloqueio do robô ocorre depois que o dispositivo anticolisão operou em caso de colisão. Um participante aciona o interruptor (1) e remove quaisquer partes do corpo do robô, do dispositivo anticolisão e da garra. O segundo participante, antes da liberação do robô, certifica-se de que nenhuma pessoa possa estar em risco pelo movimento do robô.

Fig. 3-20: Interruptor para o desbloqueio do dispositivo anticolisão

3.6

Exercício: Medição da ferramenta Pino



   

Pré-requisitos

Medição de uma ferramenta com os métodos XYZ-4-Pontos e ABC-2Pontos Ativação de uma ferramenta medida Deslocamento no sistema de coordenadas de ferramenta Deslocamento na direção de trabalho da ferramenta Reorientação da ferramenta em torno do Tool Center Point (TCP)




conhecimentos teóricos sobre os diferentes métodos de medição do ponto de trabalho da ferramenta, especialmente o método XYZ-4-Pontos conhecimentos teóricos sobre os diferentes métodos de medição da orientação da ferramenta, especialmente o método ABC-2-Pontos


63 / 159


conhecimentos teóricos sobre dados de carga do robô e a sua introdução



1 2


Capacidade de carga Carga adicional do eixo 3

3 4

Carga adicional do eixo 2 Carga adicional do eixo 1

Execute as seguintes funções: Medição de pino 1. Meça o TCP do pino através do método XYZ-4-Pontos. Use a ponta de metal preta como ponta de referência. Retire o pino superior do magazine de pinos e fixe-o na garra. Use o número de ferramenta 2 e atribua o nome Pino1. A tolerância não deve ser maior que 0,95 mm. 2. Salve os dados da ferramenta. 3. Meça a orientação da ferramenta através do método ABC-2-Pontos. 4. Registre os dados de carga. Dados de carga para a garra com pino como ferramenta número 2:

Massa: M = 4,5 kg Centro de gravidade da massa: X = 42,5 mm Y = 12,5 mm Orientação: A = 0° B = 0° Momentos de inércia: JX = 0,018 kgm2

JY = 0,025 kgm2

Z = 125 mm C = 0° JZ = 0,016 kgm2

5. Salve os dados TOOL e teste o deslocamento com o pino no sistema de coordenadas TOOL.

O que você deve saber após o exercício: 1. Por que deve ser medida uma ferramenta conduzida pelo robô? ............................................................. ............................................................. 64 / 159



. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2. O que é apurado com o método XYZ-4-Pontos? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ............................................................ 3. Quais métodos existem para a medição da ferramenta? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ............................................................ ............................................................


65 / 159


3.7

Exercício: Medição da ferramenta Garras, introdução numérica


Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de executar as seguintes atividades:     

Pré-requisitos





Introdução numérica de ferramenta Ativação de uma ferramenta medida Deslocamento no sistema de coordenadas de ferramenta Deslocamento na direção de trabalho da ferramenta Reorientação da ferramenta em torno do Tool Center Point (TCP)

conhecimentos teóricos sobre os diferentes métodos de medição do ponto de trabalho da ferramenta, especialmente a introdução numérica conhecimentos teóricos sobre dados de carga do robô e a sua introdução

Execute as seguintes funções: Medição de garras 1. Meça o TCP da garra com auxílio do método XYZ 4-Pontos, conforme visível na figura. 2. Meça a orientação do sistema de coordenadas de garras com o auxílio do método ABC 2-Pontos. 3. Registre os dados de carga. Dados de carga para a garra:

Massa: M = 6,68 kg Centro de gravidade da massa: X = 23 mm Y = 11 mm Orientação: A = 0° B = 0° Momentos de inércia:

Z = 41 mm

JX = 0 kgm2

JZ = 0,46 kgm2

C = 0°

JY = 0,4 kgm2

4. Salve os dados de TOOL e teste o deslocamento manual com a garra no sistema de coordenadas TOOL. Alternativamente a garra também pode ser medida através da introdução numérica: X 132,05 mm

66 / 159

Y 171,30 mm

Z 173,00 mm

A 45°

B 0°

C 180°



Fig. 3-21: College garra: Posição do TCP Perguntas sobre o exercício

O que você deve saber agora: 1. Qual pictograma representa o sistema de coordenadas Tool? a)

b)

c)

d)

2. Quantas ferramentas a unidade de comand o pode administrar no máximo? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3. O que significa o valor -1 nos dados de carga da ferramenta? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ............................................................


67 / 159


3.8

Medição de uma base

Descrição

Medir uma base significa a criação de um sistema de coordenadas em um de-

terminado local no ambiente do robô, partindo do sistema de coordenadas mundial. O objetivo é que os movimentos, bem como as posições programadas do robô se refiram a este sistema de coordenadas. Por ist o, por exemplo, arestas definidas de suportes de peças de trabalho, compartimentos, paletes ou máquinas podem ser usadas como pontos de referência adequados para um sistema de coordenadas da base. A medição de uma base ocorre em dois passos: 1. Determinação da origem das coordenadas 2. Definição das direções das coordenadas

Fig. 3-22: Medição da base Vantagens

Depois de ocorrer a medição de uma base, resultam as seguintes vantagens: 

Deslocamento ao longo das arestas da peça: O TCP pode ser deslocado manualmente ao longo das arestas da superfície de trabalho ou da peça.

Fig. 3-23: Vantagens da medição de base: Direção de deslocamento

68 / 159



Sistema de coordenadas de referência: Os pontos programados referem-se ao sistema de coordenadas selecionado.

Fig. 3-24: Vantagens da medição de base: Referência ao sistema de coordenadas desejado 

Correção/deslocamento do sistema de coordenadas: Os pontos podem ser programados em relação à base. Quando é necessário deslocar a base, p.ex. porque a superfície de trabalho foi deslocada, os pontos também se movimentam e não precisam ser programados de novo.

Fig. 3-25: Vantagens da medição de base: Deslocamento do sistema de coordenadas base 

Uso de vários sistemas de coordenadas da base: Podem ser criados até 32 diferentes sistemas de coord enadas e utilizados de acordo com o passo de programa.


69 / 159


Fig. 3-26: Vantagens da medição de base: Utilização de vários sistemas de coordenadas base Possibilidades de medição da base

Estão disponíveis os seguintes métodos para a medição da base: Métodos

Método 3 pontos

Método indireto

Introdução numérica Procedimento do método 3 pontos

Descrição 1. Definição da origem 2. Definição do sentido X positivo 3. Definição do sentido Y positivo (plano XY) O método indireto é utilizado quando a origem da base não pode ser acessada, p.ex. porque ela se encontra no interior de uma peça ou fora do espaço de trabalho do robô. Os 4 pontos da base, cujas coordenadas devem ser conhecidas (dados CAD), são acessados. A unidade de comando do robô calcula a base, tendo estes pontos como referência. Introdução direta dos valores para a distância ao sistema de coordenadas mundial (X, Y, Z) e a torção (A, B, C).

A medição da base somente pode ocorrer com uma ferramenta já medida anteriormente (TCP deve ser conhecido). 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medir > Base > 3-Pontos. 2. Atribuir um número e um nome para a base. Confirmar com Continuar . 3. Digitar o número da ferramenta, cujo TCP é utilizado para a medição da base. Confirmar com Continuar . 4. Acessar a origem da nova base com o TCP. Pressionar a Softkey Medir e confirmar a posição com Sim.

70 / 159



Fig. 3-27: Primeiro ponto: Origem 5. Acessar um ponto no eixo X positivo da nova base com o TCP. Pressionar Medir e confirmar a posição com Sim.

Fig. 3-28: Segundo ponto: sentido X 6. Com o TCP no plano XY, acessar um ponto com valor Y positivo. Pressionar Medir e confirmar a posição com Sim.

Fig. 3-29: Terceiro ponto: Plano XY 7. Pressionar Salvar . 8. Fechar o menu


71 / 159


Os três pontos de medição não podem se situar em uma linha reta. Um ângulo mínimo deve se situar entre os pontos (ajuste padrão 2,5°).

3.9

Exercício: Medição da base Mesa, método 3 pontos



Pré-requisitos



Definição de uma base qualquer Medição de uma base Ativação de uma base medida para o deslocamento manual Deslocamento no sistema de coordenadas da base

conhecimentos teóricos sobre os métodos para a medição da base, especialmente o método 3 pontos

Execute as seguintes funções: 1. Meça a base azul na mesa pelo método 3 pontos. Atribua o número base 1 com o nome azul. Utilize o pino1 já medido (número de ferramenta 2) como ferramenta de medição. 2. Salve os dados da base medida. 3. Meça a base vermelha na mesa pelo método 3 pontos. Atribua o número base 2 com o nome vermelho. Utilize o pino1 já medido (número de ferramenta 2) como ferramenta de medição. 4. Salve os dados da base medida. 5. Desloque a ferramenta à origem do sistema de coordenadas da base azul e exiba assim a posição real cartesiana. X

Y

Z

A

B

C

...............

...............

...............

...............

...............

...............

Fig. 3-30: Medição de base na mesa O que você deve saber após o exercício: 1. Por que uma base deve ser medida? ............................................................. ............................................................. .............................................................

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2. Qual pictograma representa o sistema de coordenadas da base? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a)

b)

c)

d)

3. Quais métodos existem para a medição da base? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ............................................................ ............................................................ 4. Quantos sistemas base a unidade de comando pode administrar no máximo? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ............................................................ ............................................................ 5. Descreva a medição pelo método 3 pontos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ............................................................ ............................................................


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3.10

Consulta da posição atual do robô

Possibilidades de exibição das posições do robô

A posição atual do robô pode ser representada em dois diferentes modos: 

Específico ao eixo:

Fig. 3-31: Posição do robô específico ao eixo



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O ângulo atual do eixo é exibido para cada eixo: Isto corresponde ao valor absoluto do ângulo partindo da posição de ajuste. Cartesiano:



Fig. 3-32: Posição cartesiana A posição atual do TCP atual (sistema de coordenadas de Tool) é exibida em relação ao sistema de coordenadas da base atualmente selecionado. Se nenhum sistema de coordenadas de Tool for selecionado, vale o sistema de coordenadas do flange! Se nenhum sistema de coordenadas da base for selecionado, vale o sistema mundial de coordenadas!

Posição cartesiana com diversos sistema de coordenadas da base

Observando-se a figura abaixo, percebe-se imediatament e que o robô ocupa três vezes a mesma posição. Contudo, a exibição da posição fornece diferentes valores em cada um dos três casos:

Fig. 3-33: Três posições do robô - uma posição do robô! A posição do sistema de coordenadas Tool/TCP é exibida no respectivo sistema de coordenadas da base:  

para a base 1 para a base 2


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para a base 0: isto corresponde ao sistema de coordenadas do pé do robô (na maioria dos casos também ao sistema de coordenadas mundial)!

Fig. 3-34: Somente se a base correta e a ferramenta correta forem selecionadas, a exibição da posição real cartesiana fornece os valores esperados!

Consultar a posição do robô

Procedimento: 

 

3.11

No menu, selecionar Exibir > Posição atual. É exibida a posição atual cartersiana. Para exibir a posição atual específica do eixo, pressionar em Espec. eixo Para exibir novamente a posição atual cartesiana, pressionar em Cartesiano

Medição de uma ferramenta fixa

Visão geral

A medição de uma ferramenta fixa consiste em duas etapas: 1. Apuração da remoção entre o TCP externo da ferramenta fixa e a mudança do sistema de coordenadas mundial. 2. Orientação do sistema de coordenadas no TCP externo.

Fig. 3-35: Medição da ferramenta fixa Como representado em (1) (>>> Fig. 3-35 ), o TCP externo é administrado referente a $WORLD (ou $ROBROOT), portanto como um sistema de coordenadas da base.

Descrição da medição

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

Para a determinação do TCP é necessária uma ferramenta conduzida por robô já medida.



Fig. 3-36: Deslocar TCP externo 

Para a determinação da orientação o sistema de coordenadas do flange é alinhado ao novo sistema de coordenadas. Existem 2 variantes:  5D: À unidade de comando do robô somente é informada a direção de trabalho da ferramenta fixa. Conforme padrão, o eixo X é a direção de trabalho. A orientação dos outros eixos é definida pelo sistema e não pode ser facilmente reconhecida pelo usuário.  6D: À unidade de comando do robô são informadas as orientações de todos os 3 eixos.

Fig. 3-37: Alinhar paralelamente os sistemas de coordenadas Procedimento

1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medição > Ferramenta fixa > Ferramenta. 2. Atribuir um número e um nome para a ferramenta fixa. Confirmar com Continuar . 3. Digitar o número da ferramenta de referência utilizada. Confirmar com Continuar .


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4. No campo5D/6D, selecionar uma variante. Confirmar com Continuar . 5. Aproximar do TCP da ferramenta fixa com o TCP da ferramenta já medida. Pressionar Medição. Confirmar a posição com Sim. 6. Quando 5D foi selecionado: Alinhar +XBASE paralelamente a -ZFLANGE. (Ou seja, alinhar o flange de fixação verticalmente à direção de trabalho da ferramenta fixa.) Quando 6D foi selecionado: Alinhar o flange de fixação de modo que os seus eixos estejam paralelos aos eixos da ferramenta fixa:  +XBASE paralelamente a -ZFLANGE

 

(Ou seja, alinhar o flange de fixação verticalmente à direção de trabalho da ferramenta.) +YBASE paralelamente a +YFLANGE +ZBASE paralelamente a +XFLANGE

7. Pressionar Medição. Confirmar a posição com Sim. 8. Pressionar Salvar .

3.12

Medição de uma peça conduzida por robô

Visão geral: medição direta

A seguir é acessado apenas o método de medição direta. A medição indireta é extremamente rara sendo explicada com mais exatidão na documentação Manual de operação e programação do KUKA System Software 8.2 .

Fig. 3-38: Medição da peça através de medição direta Peça 2

Descrição

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Medição Medição da peça

A unidade de comando do robô é informada a respeito da origem e de 2 outros pontos da peça. Estes 3 pontos definem a peça de forma inequívoca. Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)


Fig. 3-39

Fig. 3-40: Medir a peça: método direto Procedimento

1. Selecionar a sequência de menu Colocação em funcionamento > Medição > Ferramenta fixa > Peça > Medição direta. 2. Atribuir um número e um nome à peça. Confirmar com Continuar . 3. Introduzir o número da ferramenta fixa. Confirmar com Continuar . 4. Deslocar a origem do sistema de coordenadas da peça ao TCP da ferramenta fixa. Pressionar Medição e confirmar a posição com Sim. 5. Deslocar um ponto no eixo X positivo do sistema de coordenadas da peça ao TCP da ferramenta fixa. Pressionar Medição e confirmar a posição com Sim. 6. Deslocar um ponto, que no plano XY do sistema de coordenadas da peça tem um valor Y positivo, ao TCP da ferramenta fixa. Pressionar Medição e confirmar a posição com Sim. 7. Inserir os dados de carga da peça e confirmar com Continuar . 8. Pressionar Salvar .


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3.13

Exercício: Medir ferramenta externa e peça conduzida por robô



Pré-requisitos


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medir ferramentas fixas medir ferramentas móveis Deslocamento manual com ferramenta externa

conhecimentos teóricos dos métodos de medição de ferramentas fixas




conhecimentos teóricos da medição da ferramenta em ferramentas fixas, especialmente o método direto

Execute as seguintes funções: Medição de bico e placa 1. Para a medição da ferramenta fixa deve ser usado o pino1 já medido (número de ferramenta 2) como ferramenta de referência. Para a ferrame nta fixa atribua o número de ferramenta 10 e o nome Bico.  Em cada medição, providencie a gravação dos seus dados! 2. Meça a peça conduzida pelo robô. Atribua aqui o número de ferramenta 12 e o nome Placa. Registre os dados de carga.  Dados de carga para a garra com placa:

Massa: M = 5,1 kg Centro de gravidade da massa: X = 46 mm Y = 14 mm Orientação: A = 0° B = 0° Momentos de inércia: JX = 0,019 kgm2

JY = 0,026 kgm2


Z = 126 mm C = 0° JZ = 0,017 kgm2

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3. Após a medição ative a ferramenta externa para o deslocamento manual. Utilize o sistema de coordenadas Tool e da base de forma adequada e desloque o robô. 4. Desloque com o TCP à origem de coordenadas da base da peça medida e deixe exibir cartesianamente a posição atual. Posição atual: X

Y

Z

A

B

C

...............

...............

...............

...............

...............

...............

O que você deve saber agora: 1. Como é medida uma base em uma peça montada no flange de robô? ............................................................. ............................................................. ............................................................. 2. Como é determinado o TCP de uma ferramenta externa? ............................................................. ............................................................. ............................................................. 3. Por que você necessita de um TCP externo? ............................................................. ............................................................. ............................................................. 4. Quais configurações são necessárias, para deslocar n a direção de trabalho da ferramenta com um TCP externo? ............................................................. ............................................................. .............................................................

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3.14

Desconectar o smartPAD

Descrição para desconectar o smartPAD





 





Desconectar a função smartPAD

O smartPAD pode ser desconectado com a unidade de comando do robô em operação. O smartPAD conectado assume o modo de operação atual da unidade de comando do robô. Pode-se conectar um smartPAD a qualquer hora. Ao ser conectada, a variante smartPAD (versão de firmware) não exerce nenhum papel, uma vez que a atualização ocorre automaticamente. Somente após 30s depois da conexão, a PARADA DE EMERGÊNCIA e a tecla de habilitação estão novamente funcionais. O smartHMI (interface do operador) é exibido novamente automaticamente (isto não leva mais que 15s).



Quando o smartPAD está desconectado, não é mais possível desligar a instalação através do botão de PARADA DE EMERGÊNCIA do smartPAD. Por isso é necessário conectar uma PARADA DE EMERGÊNCIA externa na unidade de comando do robô. 

A empresa operadora deve providenciar para que o smartPAD desconectado seja imediatamente removido da instalação, e mantido fora do alcance e do campo visual do pessoal que trabalha no robô industrial. Isso serve para evitar que dispositivos de PARADA DE EMERGÊNCIA ativos e não ativos sejam confundidos. 

Se estas medidas não forem observadas, as consequências podem ser morte, lesões corporais graves ou danos materiais significativos. 

O usuário, que conecta um smartPAD à unidade de comando do robô, deve permanecer por pelo menos 30 s no smartPAD, isto é, até que a PARADA DE EMERGÊNCIA e a tecla de habilitação estejam novamente funcionais. Assim, evita-se, por exemplo, que um outro usuário em uma situação de emergência acesse uma PARADA DE EMERGÊNCIA momentaneamente não acessível.

Procedimento para a desconexão de um smartPAD

Desconectar: 1. No smartPAD pressionar o botão para desconectar. Na smartHMI são exibidos uma mensagem e um contador. O contador conta durante 25 s. Durante este tempo o smartPAD pode ser desconectado da unidade de comando do robô.


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Fig. 3-41: Desacoplar tecla smartPAD Se o smartPAD for desconectado, sem que o contador opere, isto aciona uma PARADA DE EMERGÊNCIA. A PARADA DE EMERGÊNCIA somente pode ser cancelada, conectando-se novamente o smartPAD. 2. Abrir as portas do gabinete de controle (V)KR C4. 3. Desconectar o smartPAD da unidade de comando do robô.

Fig. 3-42: Desconectar o smartPAD 1 2 3

Conector no estado conectado girar a parte superior preta em cerca de 25° no sentido da seta Puxar o conector para baixo

4. Fechar as portas do gabinete de controle (V)KR C4. Se o contador contar até o fim, sem que o smartPAD tenha sido desconectado, isto não tem nenhum efeito. O botão para desconectar pode ser pressionado quantas vezes for necessário, para exibir novamente o contador.

Conectar: 1. Assegure-se que a mesma variante do smartPAD seja utilizada novamente 84 / 159



2. Abrir as portas do gabinete de controle (V)KR C4 3. Conectar o conector smartPAD Observar a marcação na tomada e no conector smartPAD

Fig. 3-43: Conectar smartPAD 1 2 3

Conector no estado desconectado (observar a marcação) Empurrar o conector para cima. A parte superior preta é girada de modo independente em torno de 25° ao empurrar para cima O conector engata de modo independente, ou seja, as marcações estão sobrepostas

O usuário, que conecta um smartPAD à unidade de comando do robô, deve permanecer por pelo menos 30 s no smartPAD, portanto, até que a PARADA DE EMERGÊNCIA e a tecla de habilitação sejam novamente funcionais. Assim, evita-se, por exemplo, que um outro usuário em uma situação de emergência acesse uma PARADA DE EMERGÊNCIA momentaneamente não acessível. 4. Fechar as portas do gabinete de controle (V)KR C4


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4 executar programas de robô

4

executar programas de robô

4.1

Realizar o percurso de inicialização

Deslocamento SAK

O deslocamento de inicialização de um robô KUKA se chama deslocamento SAK. SAK significa coincidência de conjunto ( Satzkoinzidenz). Coincidência significa "correspondência" bem como a "coincidência de eventos no tempo/espaço".

Um deslocamento SAK é realizado nos seguintes casos:     

Seleção de programa Reset do programa (resetar) Deslocamento manual durante a operação do programa Alteração no programa Seleção de passo

Fig. 4-1: Por ex. motivos para um percurso SAK Exemplos de execução de um deslocamento SAK: 1 2 3

Motivos para um percurso SAK

Deslocamento SAK na posição Home após seleção ou reset do programa Deslocamento SAK após alteração de um comando de movimento: Excluir ponto, programar, etc. Deslocamento SAK após uma seleção de passo

Um percurso SAK é necessário para produzir uma concordância da posição atual do robô com as coordenadas do ponto atual no programa de robô. Primeiro se a posição atual do robô for igual a uma posição programa, pode ocorrer o planejamento da trajetória. Portanto, primeiro o TOP sempre deve ser trazido na trajetória.


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Fig. 4-2: Exemplo para um percurso SAK 1

4.2

Iniciar programas do robô

Seleção e início de programas de robô

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Percurso SAK na posição Home após seleção ou reset do programa

Se um programa de robô deve ser executado, ele deve ser selecionado. Os programas de robôs estão à disposição na interface do usuário no navegador. Normalmente, os programas de deslocamento são colocados em pastas. O programa Cell (programa de gerenciamento para a ativação do robô de um PLC) sempre se encontra na pasta "Programas".



Fig. 4-3: Navegador 1 2 3 4

Navegador: Estrutura de diretórios / drives Navegador: Lista de arquivos Programa selecionado Botão para seleção de um programa

Para iniciar um programa, estão à disposição tanto a tecla Start para frente como a tecla Start para trás


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Fig. 4-4: Direções de execução do programa: Para frente / para trás Sendo executado um programa, estão à d isposição vários modos de execução de programa para o movimento comandado por programa:

GO O programa é executado continuamente até o fim do programa.  A tecla Start deve ser mantida pressionada na operação de teste. MSTEP 

No modo de execução Motion-Step, cada coma ndo de movimento é executado individualmente. Após o término de um movimento, cada vez "Start" deve ser  pressionado novamente. ISTEP 





No passo incremental, é executado linha a linha (independente do conteúdo da linha) Após cada linha, a tecla Start deve ser acionada novamente.

Os tipos de execução do programa MSTEP e ISTEP não estão disponíveis na operação automática. O ISTEP somente está à disposição de peritos.

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Como aparece um programa de robô?

Fig. 4-5: Estrutura de um programa de robô 

1 

2 3

Estado de programa

  

Ícone

O primeiro ponto no programa contém acessos de parâmetros padrão que são necessários para a execução correta do programa. O primeiro ponto sempre deve ser executado primeiro! PLC de ponto: aqui são executadas ações para a posição Comando de movimento com PLC de ponto fechado Um programa consiste em pelo menos 3 movimentos de PTP Cor cinza

Descrição Nenhum programa selecionado.

amarelo

O indicador de passo está na primeira linha do programa selecionado.

verde

O programa foi selecionado e é executado.

vermelho

O programa selecionado e iniciado foi parado.

preto

O indicador de passo está no final do programa selecionado.


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Executar início do programa

Procedimento para o início de programas do robô: 1. Selecionar programa

Fig. 4-6: Seleção de programa 2. Pressionar a tecla de habilitação

Fig. 4-7: Tecla de habilitação 3. Pressionar e manter pressionada a tecla Start (+): A primeira linha do programa é processada.   O robô executa o deslocamento SAK.

Fig. 4-8: Direções de execução do programa: Para frente / para trás

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Aviso! No início de programa, o deslocamento SAK é sempre realizado como movimento PTP da posição atual para a posição de destino. O programador deve observar o movimento para evitar colisões. A velocidade é automaticamente reduzida durante o deslocamento SAK. 4. Após alcançar a posição de destino, o movimento é parado.

A mensagem de informação "SAK alcançado" é exibida. 5. Outra execução (conforme o modo de operação ajustado):  T1 e T2: Transmitir programa ao pressionar a tecla Start. No programa Cell, direcionar o modo de operação para EXT e trans mitir o comando de translação do PLC.

4.3

Exercício: Processamento de um programa na operação de teste



 

Pré-requisitos

São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito deste exercício:  


Selecionar e cancelar o programa Executar o deslocamento SAK Executar, parar e resetar o programa nos modos de operação exigidos (testar execução de programa) Execução passo a passo de um programa desconhecido Execução contínua de um programa conhecido

Conhecimentos teóricos no manuseio com o navegador Deslocamento SAK

Execute as seguintes funções: Seleção do programa, deslocamento SAK e teste 1. Selecione o programa 1

Perigo! É imprescindível observar as prescrições de segurança da instrução! 2. Execute o deslocamento SAK 3. Ative o tipo de execução do programa MSTEP em T1 4. Teste o programa no modo de operação T1 com velocidades de programa (POV) de 100% 5. Ative o tipo de execução do programa GO em T1 6. Teste o programa no modo de operação T1 com diferentes velocidades de programa (POV) de 50% e 100% 7. Teste o programa no modo de operação T2 com diferentes velocidades de programa (POV) de 10%, 30%, 50% e 100%

Perguntas sobre o exercício 1. Com que velocidade o robô é conduzido no processamento de um programa em T1 e T2? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


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............................................................. ............................................................. 2. Qual função tem o interruptor com chave E2(E22)? ............................................................. ............................................................. ............................................................. 3. Para onde o robô é conduzido em um deslocamento SAK? ............................................................. ............................................................. .............................................................

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5 Manuseio com os arquivos de programa

5

Manuseio com os arquivos de programa

5.1

Criar módulos de programa

Módulos de programa no navegador

Os módulos de programa sempre devem se r armazenados na pasta "Programa". Também existe a possibilidade de criar pastas e armazenar lá os módulos de programa. Os módulos são identificados pelo símbolo com a letra "M". Um módulo pode ser fornecido com um comentário.

Fig. 5-1: Módulos no Navigator 1 2 3 4

Propriedades dos módulos de programa

Pasta principal para programas: "Programas" Pasta principal para subprogramas: "UPs" Módulo de programa / programa com número de programa "Programa 124" Comentário de um módulo de programa, observar padrão

Um módulo sempre consiste em duas partes:

Fig. 5-2: Módulo / Programa na visão geral de usuários e peritos


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1 2 3 

Módulo (programa), visão geral no nível de usuários Arquivo source: contém os comandos do programa; visão geral de SRC apenas possível no nível de peritos Arquivo DAT: contém os posições salvas; visão geral de DAT apenas possível no nível de peritos

Código fonte (comandos de programa): O arquivo SRC contém o código do programa. PTP VB=100% PTP VB=100% PTP VB=100% Label 30 PTP VB=100%



VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] PU VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]

Lista de dados: O arquivo DAT contém principalmente as coordenadas do ponto. ... DECL E6POS P1={X 900, Y 0, E3 0, E4 0, E5 0, E6 DECL E6POS P2={X 975, Y E2 0, E3 0, E4 0, E5 0, … ENDDAT

Procedimento para criar módulos de programa

5.1.1

0, Z 800, A 0, B 0, C 0, S 6, T 27, E1 0, E2 0} 0, Z 450, A 45, B 0, C 0, S 6, T 27, E1 0, E6 0}

1. Na estrutura de diretórios, marcar a pasta na qual o programa deve ser colocado, por ex. a pasta Programas ou UPs. 2. Pressionar a tecla programável Novo. 3. Dependendo da pasta selecionada, é proposto novamente um programa ou um UP 4. Registrar número do programa ou número UP 5. Digitar um comentário opcional e confirmar com OK.

Padrão de grupo AU370: Programas padrão / Geração de programa

Programas padrão / geração de programa conforme AU370

Programas padrão 



Os seguintes programas padrão devem ser criados conforme as diretrizes do programador: Programa 123 de posição de ajuste   Programa 124 de posição de manutenção  Programa 125 de posição básica Estes programas devem ser criados de modo que um a execução do programa seja garantida em cada estado da instalação

Geração de programa 



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Estes programas devem ser criados de modo que uma execução perfeito do programa seja garantida em automático na ve locidade de deslocamento em 100%. Não pode haver  batentes na peça mensagens de erro como por ex. "Aproximação não é possível“   chaves secundárias na soldagem  demora do robô ao fechar ou abrir a garra



5.2

Editar módulos de programa

Possibilidades de processamento

Como em sistemas de arquivos convencionais, também é possível editar módulos de programa no Navigator do KUKA smartPad. Pertence à edição:



Duplicar/Copiar Excluir Renomear

1. 2. 3. 4.

Na estrutura de diretório, marcar a pasta na qual se encontra o arquivo. Marcar o arquivo na lista de arquivos. Pressionar a tecla programável Excluir > selecionar. Confirmar a pergunta de segurança com Sim. O módulo é excluído.

 

Procedimento para excluir o programa

No grupo de usuários "peritos" e ajuste do filtro "Detalhe" são ilustrados dois arquivos por módulo no navegador (SRC e arquivo DAT). Sendo este o caso, ambos os arquivos devem ser excluídos! Arquivos excluídos não são restauráveis!

Procedimento para renomear programa

1. 2. 3. 4.

Na estrutura de diretório, marcar a pasta na qual se encontra o arquivo. Marcar o arquivo na lista de arquivos. Selecionar a tecla programável Editar > Renomear . Sobrescrever o nome do arquivo com o novo nome e confirmar com OK. No grupo de usuários "peritos" e ajuste do filtro "Detalhe" são ilustrados dois arquivos por módulo no navegador (SRC e arquivo DAT). Sendo este o caso, ambos os arquivos devem ser renomeados!

Procedimento para duplicar o programa

1. 2. 3. 4.

Na estrutura de diretório, marcar a pasta na qual se encontra o arquivo. Marcar o arquivo na lista de arquivos. Selecionar a tecla programável Duplicar . Dar um novo nome do arquivo ao novo módulo e confirmar com OK. No grupo de usuários "peritos" e ajuste do filtro "Detalhe" são ilustrados dois arquivos por módulo no navegador (SRC e arquivo DAT). Sendo este o caso, ambos os arquivos devem ser duplicados!

5.3

Arquivar e restaurar programas de robô

Possibilidades de arquivamento

Cada processo de arquivamento gera um arquivo ZIP no meio de destino correspondente, o qual tem o mesmo nome como o robô. Em dados do robô o nome do arquivo pode ser alterado individualmente.

Locais de memória: Três locais de memória USB diferentes estão à disposição:   

USB (KCP) | pen drive USB no KCP(smardPAD) USB (gabinete) | pen drive USB no gabinete de controle do robô Rede | Arquivamento em um caminho de rede O caminho de rede desejado deve ser configurado em Dados do robô . Em cada processo de arquivamento é armazenado um outro arquivo de arquivamento (INTERN.ZIP) para o arquivo ZIP gerado no meio de memória selecionado no drive D:\.


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Dados: A seguinte seleção de dados pode ser encontrada para o arquivamento: 





Restaurar dados

Tudo: Os dados, que são necessários para restaurar um sistema existente, são arquivados. Aplicações: São arquivados todos os módulos KRL definidos pelo usuário (programas) e os respectivos arquivos do sistema. Dados de log: Os arquivos de protocolo (log) são arquivados.

Geralmente apenas arquivos com a versão de software adequada podem ser carregados. Se outros arquivos forem carregados, pode ocorrer o seguinte: Mensagens de erro   A unidade de comando do robô não está apta para entrar em operação.  Danos pessoais e materiais Na restauração estão disponíveis os seguintes itens de menu para seleção:   

Tudo Aplicações Dados do sistema Nos seguintes casos, o sistema emite uma mensagem de erro:



Procedimento para arquivamento

Se os dados arquivados tiverem uma outra versão, como aqueles encontrados no sistema. Se as versões dos pacotes tecnológicos não estiverem de acordo com as versões instaladas.

Somente pode ser utilizada a memória de dados KUKA.USB. Quando é usada uma outra memória USB, os dados podem ser perdidos ou alterados. 1. Selecionar a sequência de menu Arquivo > Arquivar > USB (KCP) ou USB (armário) e o subitem desejado. 2. Confirmar a pergunta de segurança com Sim. A janela de mensagem indica o final do arquivamento. 3. Se o LED na memória stick não estiver mais aceso, ela pode ser puxada.

Procedimento de restauração

1. Selecionar a sequência de menu Arquivo > Restaurar > e depois os itens inferiores desejados. 2. Confirmar a pergunta de segurança com Sim. Os arquivos arquivados são restaurados na unidade de comando do robô. Uma mensagem indica o final da restauração. 3. Se foi restaurado de uma memória USB: Remover o dispositivo USB. Ao restaurar a partir do dispositivo USB: Somente quando o LED do dispositivo USB não estiver mais aceso, o dispositivo pode ser retirado. Caso contrário o dispositivo poderá ser danificado. 4. Reinicializar o comando do robô.

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5.4 5.4

Comp Comprov rovar ar alte alteraç raçõe ões s de de pro progr grama ama e est estado ado por por meio meio do arquiv arquivo o cro crono noló lógi gi-co

Possibilidades de protocolos

As ações de operação do usuário no smartPAD são protocoladas automaticamente. O comando Arquivo cronológico exibe o protocolo.

Fig. 5-3: Arquivo cronológico, cartão de registros Protocolo Posição 1

2 3 4 5 6

Descrição Tipo de evento protocolado Os tipos de filtro individuais e as classes de filtro são listadas no cartão de registros Filtro. Número do do evento pr protocolado Data Data e horá horári rio o do event vento o prot protoc ocol olad ado o Desc Descri riçã ção o abre abrevi viad ada a do do even evento to pro protoco tocollado ado Desc Descri riçã ção o det detal alha hada da do even evento to prot protoc ocol olad ado o mar marca cado do Exibição do filtro ativo


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Filtragem de eventos de protocolo

Fig. 5-4: Arquivo cronológico, cartão de registros Filtro Uso da função do arquivo cronológico

A visão geral e a configuração pode ocorrer em cada grupo de usuários.

Exibir arquivo cronológico: 

100 / / 159 100 159

No menu principal, selecionar Diagnóstico > Arquivo cronológico > Todas as entradas.


6 Criar e alterar movimentos programados

6

Criar e alterar movimentos programados

6.1

Geraç eração ão de novos co comandos de de mo movimento

Programar movimentos do robô

Fig. 6-1: Movimento do robô Se os movimentos do robô devem ser programados, são apresentadas algumas perguntas: Pergunta

Solução

Como o robô memoriza suas posições?

A respectiva posição da ferramenta é armazenada no espaço. (posição do robô correspondente à Tool Tool e Base ajustada) Através da indicação do tipo de movimento: Ponto a ponto, linear ou circular.

De onde o robô sabe como ele deve se mover?

Que velocidade o robô A indicação da velocidade de ponto tem em seus movia ponto e a aceleração ocorre na mentos? programação. O robô deve permane- Para poupar o tempo de ciclo, os cer em cada ponto? pontos também podem ser aproximados, não ocorre então a parada exata.

Palavra chave POS E6POS PTP LIN CIR VB ACC VE>0%

Na programação dos movimentos do robô no deslocamento Teach-In, estas informações devem ser transmitidas. Para isto são utilizados formulários inline, nos quais estas informações podem ser facilmente registradas.

Fig. 6-2: Formulário inline para a programação de movimentos Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)

101 / 159


Tipos de movimento

Para a programação de comandos de movimento estão à disposição diversos tipos de movimento. Conforme o requisito para o processo de trabalho do robô, os movimentos podem ser programados.   

6.2

Movimento específico ao eixo (PTP: Point to Point) Movimentos de trajetória: LIN (linear) e CIR (circular) Movimentos tecnológicos: KLIN (linear) e KCIR (circular)

Ajustar movimentos otimizados ao tempo de ciclo

Tipo de movimento PTP Tipo de movimento

Significado Point to Point : Ponto 







a ponto

Movimento específico do eixo: Cada eixo se move o mais rápido possível desde a posição real (ponto de partida) até a posição nominal (ponto de destino) O eixo, que necessita ser o mais longo, se denomina "eixo guia", já que este deve se acelerado o mais rápido possível e assim influenciar a velocidade do movimento. Todos os eixos podem vir a parar de modo síncrono. O primeiro ponto em um programa deve ser um movimento PTP.

Exemplo de uso Aplicações de ponto, por ex.:   

solda ponto Transportar Medir, testar

Posições auxiliares:  

Pontos intermediários Pontos livres no espaço

O movimento PTP é um movimento imprevisível.

Aproximação

Fig. 6-3: Aproximar ponto

102 / 159



A unidade de comando está em condições de aproximar à aceleração do curso de movimento com comandos de movimento identificados com VE>0%. Aproximação significa que as coordenadas do ponto não foram exatamente alcançadas. A trajetória do contorno de orientação exata é deixada primeiramente. O TCP é conduzido ao longo de um contorno de aproximação, que termina no contorno de orientação exata do próximo comando de movimento. Vantagens da aproximação  

Menos desgaste Menores tempos de cadência

Fig. 6-4: Parada exata - aproximada na comparação Para poder executar um movimento de aproximação, a unidad e de comando pode gravar os seguintes conjuntos de movimentos. Isto ocorre através do avanço do computador. Aproximação nos tipos de movimento PTP, LIN e CIR Tipo de movimento

Característica 

Procedimento para a geração de movimentos PTP

O contorno de aproximação não é previsível!

Distância de aproximação Indicação em %

Requisitos Modo de operação T1 é ajustado  Programa de robô é selecionado. 1. Deslocar o TCP à posição que deve ser programada como ponto de destino. 


103 / 159


Fig. 6-5: Comando de movimento 2. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida a instrução de movimento. 3. Tecla programável Comandos > Movimento padrão > PTP Como alternativa, também pode ser impressa na linha correspondente na tecla programável PTP/LIN/CIRC. Um formulário inline aparece: 

Formulário inline PTP

Fig. 6-6: Formulário inline de movimento PTP 4. Inserir os parâmetros no formulário inline. Posição 1

Descrição Tipo de movimento

PTP, LIN, CIR, KLIN, KCIR Velocidade 

2

1 … 100 % Distância antes do ponto de destino, na qual começa a aproximação mais cedo: 

3

 



104 / 159

0 … 100 % Distância máxima 100 %: A metade da distância entre o ponto de partida e o ponto de destino, referente ao co ntorno do movimento PTP sem aproximação 0 %: O ponto de destino é acessado com exatidão.



Posição 4

Descrição Aceleração Refere-se ao valor máximo indicado nos dados da máquina. O valor máximo depende do tipo do robô e do modo de operação ajustado.

5

1 … 100 % Número de ferramenta

6

1 … 32 Número de base

7

1 … 32 Trigger de PLC







Momento antes do alcance do ponto de destino, para o qual são emitidas as instruções de PLC 

0 … 100 [1/100 s]

5. Salvar a instrução com Comando OK. A posição atual do TCP é programada como ponto de destino.

Fig. 6-7: Salvar coordenadas de pontos com "comando OK" e "Coord"

6.3

Exercício: Programa aéreo - Manuseio de programa e movimentos PTP


Após a conclusão com êxito deste exercício, você está em condições de executar as seguintes atividades:  

  

 

Requisitos

Selecionar e cancelar programas Executar, parar e resetar programas nos modos de serviço exigidos (testar execução de programa) Corrigir itens existentes do programa Excluir conjuntos de movimentos e inserir novos movimentos PTP Alterar o modo de execução de programa e acessar passo a passo pontos programados Executar e entender seleção de passo Executar o deslocamento SAK


Conhecimentos teóricos no manuseio com o navegador


105 / 159


Definição de tarefas parte A

Conhecimentos teóricos do tipo de movimento PTP

Execute as seguintes tarefas: Geração de programa e teste 1. Crie um novo programa com o nome Programa ___

Perigo! É imprescindível observar as prescrições de segurança da instrução! 2. Crie uma sequência de cerca de cinco conjuntos de movimento PTP 3. Teste o programa no modo T1 com diferentes velocidades de programa (POV) 4. Teste o programa no modo T2 com diferentes velocidades de programa (POV)

Definição de tarefas parte B

Execute as seguintes tarefas: Correção do programa 1. Corrija a posição de alguns pontos com a tecla programável Coord 2. Utilize diferentes velocidades para os seus pontos espaciais 3. Exclua conjuntos de movimentos e insira novos em uma outra parte do programa 4. Execute uma seleção de passo 5. Pare o seu programa na execução de teste e use a função Início de programa para trás 6. Teste seu programa nos modos de operação T1 e T2

Perguntas sobre o exercício 1. Qual a diferença entre selecionar e abrir um programa? ............................................................. ............................................................. 2. Quais tipos de execução de programa existem e para que servem? ............................................................. ............................................................. ............................................................. 106 / 159



3. O que é um deslocamento SAK? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ............................................................ ............................................................ 4. Como você pode influenciar a velocidade do programa? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ............................................................ ............................................................ 5. O que é característico em um movimento PTP? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ............................................................ ............................................................


107 / 159


6.4

Criar movimentos:

Tipos de movimento LIN e CIR Tipo de movimento

Significado Linear : Linear

Exemplo de uso Aplicações de trajetória, por ex.:

Movimentos de trajetória  em linha reta: Handling O TCP da ferramenta é Buscar peças   conduzido com velocidade  Depositar peças constante e a orientação definida desde o início até o ponto de destino.  A velocidade e a orientação se relacionam ao TCP. Aplicações de trajetória como Circular : Circular no LIN:  Movimento de trajetória  circular através do ponto Círculos, raios, curvaturas auxiliar O TCP da ferramenta é  conduzido com velocidade constante e a orientação definida desde o início até o ponto de destino.  A velocidade e a orientação se relacionam ao TCP. 

Posições singulares

Singularidade da posição de soldagem em sobrecabeça α1

108 / 159

Os robôs KUKA com 6 graus de liberdade possuem 3 posições singulares distintas. Uma posição singular é caracterizada pelo fato de não ser possível, claramente, uma transformação de retrocesso (conversão de coordenadas cartesianas em valores específicos de eixo), apesar do status determinado e rotação. Neste caso, ou quando alterações cartesianas menores produzirem alterações grandes no ângulo axial, fala-se em posições singulares. Esta não é uma propriedade mecânica, mas sim matemática, e existe por este motivo somente na área da trajetória, mas não nos movimentos do eixo. Na singularidade posição de solda, o ponto raiz da mão (= ponto central do eixo A5) vertical ao eixo A1 do robô. A posição do eixo A1 não pode ser definida claramente através da transformação de retrocesso e, por isso, pode assumir quaisquer valores.



Fig. 6-8: Singularidade da posição de soldagem em sobrecabeça (posição α1)

Singularidade de posições estiradas α2

Na singularidade posições estiradas, o ponto raiz da mão (= ponto central do eixo A5) está no prolongamento do eixo A2 e A3 do robô. O robô encontra-se no limiar de sua faixa de trabalho. A transformação de retrocesso fornece um ângulo axial claro, mas pequenas velocidades cartesianas têm grandes velocidades axiais do eixo A2 e A3 como consequência.

Fig. 6-9: Posição estirada (posição α2)

Singularidade de eixos de mão α5

Com a singularidade de eixos de mão, os eixos A4 e A6 estão paralelos entre si e o eixo A5 dentro da faixa de ±0,01812°. A posição de ambos os eixos não pode ser determinada claramente por uma transformação de retrocesso. Porém, existem muitas posições axiais para eixos A4 e A6, cujas somas do ângulo axial são idênticas.


109 / 159


Fig. 6-10: Singularidade eixos de mão (posição α5) Aproximação de movimentos de trajetória

Aproximação nos tipos de movimento PTP, LIN e CIR Tipo de movimento

Característica 



Procedimento de geração de movimentos LIN e CIR

O decurso de trajetória corresponde a dois ramais parabólicos

O decurso de trajetória corresponde a dois ramais parabólicos

Distância de aproximação Indicação em %

Indicação em %

Requisitos Modo de operação T1 é ajustado Programa de robô é selecionado.  1. Deslocar o TCP à posição que deve ser programada como ponto de destino. 

Fig. 6-11: Comando de movimento com LIN e CIRC

110 / 159



2. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida a instrução de movimento. 3. Selecionar a tecla programável Comandos > Movimento padrão > LIN ou CIR. Como alternativa, também pode ser impressa na linha correspondente na tecla programável PTP/LIN/CIRC. Um formulário inline aparece: 

Formulário inline LIN

Fig. 6-12: Formulário inline de movimento LIN 

Formulário inline CIR

Fig. 6-13: Formulário inline de movimentos CIR 4. Inserir os parâmetros no formulário inline. Posição 1



2

1 … 2000 mm/s Distância antes do ponto de destino, na qual começa a aproximação mais cedo: 

3

0 … 100 % Distância máxima 100 %: A metade da distância entre o  ponto de partida e o ponto de destino, referente ao cont orno do movimento LIN sem aproximação  0 %: O ponto de destino é acessado com exatidão. Aceleração 

4

Refere-se ao valor máximo indicado nos dados da máquina. O valor máximo depende do tipo do robô e do modo de operação ajustado.

1 … 100 % Número de ferramenta 

5



1 … 32


111 / 159


Posição 6

Descrição Número de base

1 … 32 Trigger de PLC 

7

Momento antes do alcance do ponto de destino, para o qual são emitidas as instruções de PLC 

0 … 100 [1/100 s]

5. Com as seguintes instruções pode ser programada agora a posição atual do TCP como ponto:  Coord  Coord PA  Coord PD  Comando OK Estão disponíveis os seguintes botões: Botão Descrição CanceFecha o formulário inline, sem aplicar a instrular o ção de movimento ao programa. comando Coord Aplica a posição atual do TCP como ponto de destino. Aplica a posição atual do TCP como ponto auxiCoord liar. PA Coord Aplica a posição atual do TCP como ponto de PD destino. Fecha o formulário inline. Os ajustes no formuláComand rio inline são aplicados. Em CIR, a posição atual o OK do TCP é aplicada como ponto de destino.

Movim. LIN, CIR

LIN CIR CIR LIN, CIR

Fig. 6-14: Salvar coordenadas de pontos com "comando OK" e "Coord"

6.5

Exercício: Deslocamento de trajetória e aproximação



112 / 159

Geração de programas de movimento simples com os tipos de movimento PTP, LIN e CIR Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)


Geração de programas (programas de movimento) com pontos de parada exatos e aproximação Manuseio de programa no navegador (copiar, duplicar, renomear, excluir)





Pré-requisitos

São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito deste exercício: Bases da programação de movimentos com os tipos de movimento PTP, LIN, CIR Conhecimentos teóricos de aproximação de movimentos





Definição de funções parte A

Execute as seguintes funções: Geração de programa Contorno de componente 1 1. Crie um novo programa com o nome Programa ___ 2. Programe na mesa de trabalho o Contorno de componente 1 sob utilização da base azul e do pino 1 como ferramenta  A velocidade de deslocamento em uma mesa de trabalho é de 0,3 m/s Observe que o eixo longitudinal da ferramenta sempre esteja vertical mente ao contorno da trajetória (controle de orientação) 3. Teste seu programa nos modos de operação T1 e T2. Aqui devem ser observadas as prescrições de segurança ensinadas.

Fig. 6-15: Deslocamento no trajeto e aproximação: Contorno de componente 1 e 2 1 3 5

Definição de funções parte B

Ponto de partida Base de referência Contorno de componente 2

2 4

Sentido de movimento Contorno de componente 1

Execute as seguintes funções: Copiar programa e aproximar 1. Crie uma duplicação do programa criado acima com o nome Programa ___ 2. Insira nos comandos de movimento do novo programa a instrução de aproximação de tal forma, que o contorno seja percorrido totalmente. 3. Os cantos do contorno devem ser percorridos com diferentes parâmetros de aproximação.


113 / 159


4. Teste seu programa nos modos de operação T1 e T2. Aqui devem ser observadas as prescrições de segurança ensinadas.

Definição de funções Função adicional

Execute as seguintes funções: Geração de programa Contorno de componente 2 1. Crie um outro programa com o nome Programa ___. Use a mesma base e a mesma ferramenta.  A velocidade de deslocamento em uma mesa de trabalho é de 0,3 m/s  Observe que o eixo longitudinal da ferramenta sempre esteja vert icalmente ao contorno da trajetória (controle de orientação) 2. Teste seu programa nos modos de operação T1 e T2. Aqui devem ser observadas as prescrições de segurança ensinadas. 3. Crie uma duplicação da sequência criada com o nome Sequência ___ 4. Insira nos comandos de movimento do novo programa a instrução de aproximação de tal forma, que o contorno seja percorrido totalmente. 5. Teste seu programa nos modos de operação T1 e T2. Aqui devem ser observadas as prescrições de segurança ensinadas.

Perguntas sobre o exercício 1. O que é característico em movimentos LIN e CIR? ............................................................. ............................................................. ............................................................. 2. Como é indicada a velocidade de deslocamento nos movimentos PTP, LIN e CIR e a que esta velocidade se refere? ............................................................. ............................................................. ............................................................. 3. Como é indicada a distância de aproximação em movimentos PTP, LIN e CIR? ............................................................. ............................................................. 4. O que você deve observar quando são programadas novamente instruções VE? ............................................................. ............................................................. 5. Em qual modo de operação o robô pode executar o programa com velocidade de processo (VB=200 mm/s)? ............................................................. ............................................................. 6. O que você deve observar quando você corrige ou altera pontos progra mados? ............................................................. .............................................................

114 / 159



6.6

Aplicar movimentos tecnológicos

Descrição dos movimentos de trajetória KLIN e KCIR







 



KLIN é um movimento de trajetória linear, que mantém exatamente a tra jetória na aproximação. KCIR é um movimento circular, que mantém exatamente a trajetória na aproximação. KLIN e KCIR trabalham com altos valores de aceleração como os movimentos padrão LIN e CIR Em movimentos KLIN e KCIR, o raio de aproximação é ajustado em mm O robô sempre tenta manter a trajetória programada. O TCP não desvia assim da trajetória. Se a velocidade programada for grande demais para manter a trajetória, a velocidade é automaticamente reduzida

Fig. 6-16: Movimento de trajetória diferente LIN(CIR) e KLIN(KCIR) Função dos movimentos de trajetória KLIN e KCIR

Movimento tecnológico linear 

Programação com o formulário inline KLIN

Fig. 6-17: Formulário inline de movimento kLIN Posição 1



2

 

1 … 2000 mm/s Velocidades apropriadas de KLIN conforme a aplicação: 100 ... 500 mm/s


115 / 159


Posição 3

Descrição Distância antes do ponto de destino, na qual começa a aproximação mais cedo:

0 … 300 mm  Distância máxima 300 mm: A metade da distância entre o ponto de partida e o ponto de destino, referente ao co ntorno do movimento KLIN sem aproximação. Se aqui for inserido um valor alto demais, o valor máximo é utilizado automaticamente.  0 mm: O ponto de destino é acessado com exatidão. Aceleração 

4



1 … 100 %

5

Um valor máximo de 100 % corresponde a 10 m/s2 Número de ferramenta

6


7






Momento antes do alcance do ponto de destino, no qual são emitidas as instruções de PLC 

0 … 100 [1/100 s]

Movimento tecnológico circular 

Programação com o formulário inline KCIR

Fig. 6-18: Formulário inline de movimentos KCIR Posição 1



2

 

116 / 159

1 … 2000 mm/s Velocidades apropriadas de KLIN conforme a aplicação: 100 ... 500 mm/s



Posição 3

Descrição Distância antes do ponto de destino, na qual começa a aproximação mais cedo:

0 … 300 mm  Distância máxima 300 mm: A metade da distância entre o ponto de partida e o ponto de destino, referente ao cont orno do movimento KCIR sem aproximação. Se aqui for inserido um valor alto demais, o valor máximo é utilizado automaticamente.  0 mm: O ponto de destino é acessado com exatidão. Aceleração 

4



1 … 100 %

5

Um valor máximo de 100 % corresponde a 10 m/s2 Número de ferramenta

6


7






Momento antes do alcance do ponto de destino, no qual são emitidas as instruções de PLC 

Procedimento para a programação de KLIN e KCIR

0 … 100 [1/100 s]

Programação de KLIN 1. Deslocar o TCP à posição que deve ser programada como ponto de destino. 2. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida a instrução de movimento. 3. Selecionar a tecla programável Comandos > Movimento de tecnologia > KLIN. 4. Ajustar os parâmetros no formulário inline. 5. Salvar a instrução com Comando OK. Programação de KCIR 1. Deslocar o TCP à posição que deve ser programada como ponto auxiliar. 2. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida a instrução de movimento. 3. Selecionar a tecla programável Comandos > Movimento de tecnologia > KCIR. 4. Ajustar os parâmetros no formulário inline. 5. Pressionar Coord PA. 6. Deslocar o TCP à posição que deve ser programada como ponto de destino. 7. Pressionar Coord PD. 8. Salvar a instrução com Comando OK. A sequência da programação é arbitrária. Também pode ser aplicado primeiro o ponto de destino e depois o ponto auxiliar.


117 / 159


6.7

Exercício: Deslocamento na trajetória e aproximação com movimentos tecnológicos


Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de executar as seguintes atividades: Geração de programas de movimento simples com os tipos de movimento PTP, KLIN e KCIR Geração de programas (programas de movimento) com pontos de parada exatos e aproximação Manuseio de programa no navegador (copiar, duplicar, renomear, excluir)







Pré-requisitos

São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito deste exercício: Bases da programação de movimentos com os tipos de movimento PTP, LIN, CIR Conhecimentos teóricos de aproximação de movimentos






Execute as seguintes funções: Geração de programa do contorno do componente 1 com KLIN e KCIR 1. Crie uma duplicação da sua sequência já criada. Ver o exercício: (>>> "Exercício: Deslocamento de trajetória e aproximação" Pág. 112) 2. Substitua os movimentos de trajetória através de KLIN e KCIR. 3. Insira nos comandos de movimento do programa a instrução de aproximação de tal forma, que o contorno seja percorrido totalmente. 4. Teste seu programa nos modos de operação T1 e T2. Aqui devem ser observadas as prescrições de segurança ensinadas.

Fig. 6-19: Deslocamento no trajeto e aproximação: Contorno de componente 1 e 2 1 3 5

118 / 159

Ponto de partida Base de referência Contorno de componente 2

2 4

Sentido de movimento Contorno de componente 1



Definição de funções Função adicional

Execute as seguintes funções: Geração de programa Contorno de componente 2 1. Crie uma duplicação da sua sequência já criada. Ver o exercício: (>>> "Exercício: Deslocamento de trajetória e aproximação" Pág. 112) 2. Substitua os movimentos de trajetória através de KLIN e KCIR. 3. Insira nos comandos de movimento do programa a instrução de aproximação de tal forma, que o contorno seja percorrido totalmente. 4. Teste seu programa nos modos de operação T1 e T2. Aqui devem ser observadas as prescrições de segurança ensinadas.

Perguntas sobre o exercício 1. O que é característico em movimentos KLIN e KCIR? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ............................................................ ............................................................ 2. Por que motivo a posição básica do programa também deve ser programada na linha 2? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ............................................................ ............................................................


119 / 159


6.8

Alteração dos comandos de movimento

Alterar comandos de movimento

Há os mais diferentes motivos para alterar comandos de movimento existentes: Exemplos de motivos A posição da peça a ser agarrada é alterada.

Alteração a ser realizada Alteração dos dados de posição

A posição de um dos cinco furos é alterada durante o processamento. Uma costura de solda deve ser reduzida. A posição do palete é alterada. Uma posição foi programada por engano com a base incorreta. O processamento transcorre muito devagar: o tempo de ciclo deve ser melhorado.

Efeitos na alteração de comandos de movimento

Alteração dos dados de frame: Base e/ou Tool Alteração dos dados de frame: Base e/ou Tool com atualização da posição Alteração dos dados de movimento: velocidade, aceleração Alteração do tipo de movimento

Alteração de dados de posição 

Somente o conjunto de dados do ponto é alterado: O ponto contém novas coordenadas, já que os valores foram atualizados com "Coord". As antigas coordenadas de pontos são sobrescritas e não estão mais disponíveis a seguir!

Fig. 6-20: Alteração da posição do robô com "Coord" Alteração da ferramenta do robô ou base 



120 / 159

Na alteração de dados de frame (por ex. Tool, Base) ocorre um deslocamento da posição (comparar "Deslocamento de vetor") A posição do robô é alterada! As antigas coordenadas do ponto continuam armazenadas e válidas. Apenas a referência é alterada (por ex. a base) Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)

6 Criar e alterar movimentos programados 

Na alteração destes parâmetros (ferramenta / base) surge uma consulta se a alteração deve ser aplicada.

É exibido o seguinte diálogo: 1."Número de ferramenta foi alterado. Deseja manter a posição de robô até então programada? 2. Seleção: Cancelar, Sim, Não Fazer a seleção correspondente.

Fig. 6-21: Alteração de dados de frame (exemplo de base) Alteração de dados de movimento 

Na alteração da velocidade ou da aceleração é alterado o perfil de deslocamento. Isto pode ter efeitos sobre o processamento, justamente em aplicações de trajetórias:  Quantidade de aplicação de um cordão adesivo. Qualidade de uma costura de solda. 

Alteração do tipo de movimento 

A alteração do tipo de movimento leva sempre a uma alteração do plane jamento da trajetória! Em casos desfavoráveis, pode levar a colisões, visto que a trajetória pode se alterar de modo imprevisível.


121 / 159


Fig. 6-22: Alterar o tipo de movimento Avisos de segurança para alteração dos comandos de movimento

Alteração de parâmetros de movimento frames

Conforme cada alteração de comandos do movimento, o programa do robô deve ser testado com a velocidade reduzida (modo de operação T1). O início imediato do programa do robô em alta velocidade pode conduzir a danos no sistema do robô e em toda a instalação, já que movimentos imprevisíveis podem ser esperados. Caso uma pessoa se encontre n a área de risco, podem ocorrer lesões de risco à vida. 1. 2. 3. 4. 5.

Posicionar o cursor na linha com a instrução a ser alterada. Pressionar Alterar . Abre-se o formulário inline para a instrução. Abrir janela de opções Frames. Ajustar novo Tool ou Base ou TCP externo Confirmar diálogo do usuário, "Atenção, há risco de colisão ao modificar os parâmetros de frame referentes aos pontos!" com OK 6. Desejando manter a posição atual do robô com ajustes alterados de Tool e/ou Base a tecla Coord deve ser pressionada para calcular e salvar a posição atual. 7. Salvar alterações com Comando OK. Na alteração de parâmetros de frame, os programas devem ser testados novamente quanto à liberdade de colisão.

Alteração de parâmetros de movimento

Este procedimento pode ser aplicado para as seguintes alterações:     

1. 2. 3. 4. 122 / 159

Tipo de movimento Velocidade Aceleração Aproximação Distância de aproximação Posicionar o cursor na linha com a instrução a ser modificada. Pressionar Alterar . Abre-se o formulário Inline para a instrução. Alterar parâmetros. Salvar alterações com Comando OK. Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)


No caso de alteração de parâmetros de movimento, os programas devem ser novamente testados quanto à isenção de colisão e segurança de processo.

6.9

Programação de movimentos com TCP externo

Programação de movimentos com TCP externo

Na programação de movimentos com uma ferramenta fixa para o curso de movimento em relação ao movimento padrão, a s seguintes diferenças são resultantes:   



Através do ajuste da base correta (= TCP externo) e ferramenta (= peça) A velocidade do movimento se relaciona então ao TCP externo. A orientação ao longo da trajetória se relaciona igualmente ao TCP externo. Tanto o sistema de coordenadas da base (ferramenta fixa / TCP externo) como o sistema de coordenadas de Tool adequado (ferramenta móvel) deve ser indicado.

Fig. 6-23: Sistema de coordenadas com ferramenta fixa

6.10

Exercício: Programação de movimentos com TCP externo


Após a conclusão com êxito deste exercício, você está em condições de executar as seguintes atividades: 

Requisitos


Definição de tarefas

Programação de movimentos com um componente movido pelo r obô em relação a uma ferramenta fixa

Conhecimentos sobre a ativação da ferramenta externa na programação de movimentos.

Execute as seguintes tarefas: Programação do contorno para a aplicação da cola 1. Tensione a placa manualmente para a garra 2. Programe o contorno especificado na placa sob o programa Programa ___. Para isso, use a sua ferramenta externa medida para isto Bico e a fer ramenta Placa.


123 / 159


Observe que o eixo longitudinal da ferramenta fixa deve estar sempre verticalmente ao contorno de colagem. A velocidade de deslocamento na placa é 0,2 m/s.  3. Teste o seu programa conforme a prescrição 4. Arquive o seu programa 

Perguntas sobre o exercício 1. A que se refere a velocidade de colagem programada por você? ............................................................. ............................................................. 2. Como você ativa a ferramenta externa em seu programa? ............................................................. .............................................................

124 / 159


7 Atribuir ações às posições

7

Atribuir ações às posições

7.1

Programar instruções de PLC

Descrição da programação do PLC

No software do sistema VKR C4, os movimentos podem conte r instruções do PLC: As saídas podem ser ligadas e desligadas   O movimento do robô pode ser parado  Subprogramas podem ser acessados etc.  Os formulários inline para a programação de instruções PLC estão disponíveis somente quando o PLC de ponto do movimento está aberto.





Função da programação de PLC

Que dados podem ser manipulados com a programação de PLC? Operadores booleanos



Operando E

Número 1 ... 4096

Descrição Entrada

A M F T S

1 ... 4096 1 ... 200 1 ... 999 1 ... 60 1 ... 32

Saída Marcador Flag Flag do temporizador Flag do sensor



Faixa de valores TRUE, FALSE (Lig/ Deslig) TRUE, FALSE TRUE, FALSE TRUE, FALSE TRUE, FALSE TRUE, FALSE

Operandos aritméticos Operando num i

Número 1 ... 60

bin binin t

1 ... 64 1 ... 64 1 ... 60

ana anain p

1 ... 16 1 ... 16 1 ... 256

Descrição Número Contador de números inteiros Saída binária Entrada binária Temporizador Saída analógica Entrada analógica Parâmetros de processamento

Faixa de valores -99 999 ... +99 999 -2 147 483 647...+2 147 483 647 -9 999 ... +9 999 -9 999 ... +9 999 -99 999 ... +99 999 [1/ 10 s] -9 999 ... +9 999 mV -9 999 ... +9 999 mV -99 999 ... +99 999

Como os dados podem ser manipulados por meio da programação de PLC? 

Ligar / desligar operadores booleanos Ícone Ligado Desligado

Descrição Ligar Desligar

Função Constantes booleanas Constantes booleanas

Exemplo: PTP VB=10% VE=0% ACC = 100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P 1: A15 = EIN 

Função de parênteses


125 / 159


Operador ( )



Descrição Abrir parêntese Fechar parêntese

Função Operador Operador

Integração lógica de operadores booleanos Operador + & !

Descrição Ou E Não

Função Operador booleano Operador booleano Operador booleano

Exemplo: PTP VB=10% VE=0% ACC = 100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P 1: M31 = E578 & !E579 & E580 & !E581 

Executar comparações Operador < > <= >= = !

Descrição Menor Maior Menor igual Maior igual Igual Diferente

Função Operador de comparação Operador de comparação Operador de comparação Operador de comparação Operador de comparação Operador de comparação

Exemplo: PTP VB=10% VE=0% ACC = 100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P 1: F15 = i1 > 20 

Cálculo com operadores aritméticos Operador + * /

Descrição Mais Menos Vezes Dividido

Função Operador aritmético Operador aritmético Operador aritmético Operador aritmético

Exemplo: PTP VB=10% VE=0% ACC = 100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P 1: i7 (M15)= i7 + 3 

Prioridade dos operadores A prioridade dos operadores indica em qual sequência os operadores deve ser avaliados dentro de uma instrução. Prioridade 1 2 3 4 5 6

126 / 159

Operador

Observação

! *, / +, & + =, <, >, <=, >= !

Não lógico Cálculo * e / Cálculo + e E lógico OU lógico Comparações



Como pode ser detectado se instruções de PLC foram programadas? 



Sendo as instruções de PLC programadas em um comando de movimento, ocorre uma marcação correspondente atrás da instrução de movimento Assim também é detectado em um PLC fechado, se e quais comandos de PLC foram aplicados:

Fig. 7-1: Símbolos de PLC de ponto (F P U) 





Procedimento da programação de PLC

7.2

Na aplicação de uma FB ONL (condição de movimento online), é colocado um F no conjunto de movimentos. Assim nenhum número de linha é utilizado. Na aplicação de um comando do PLC de ponto, um P é fixado ao conjunto de movimentos. Assim sempre um número de linha é utilizado. Na aplicação de um acesso de subprograma, um U é fixado ao conjunto de movimentos. Assim nenhum número de linha é utilizado. O comando é colocado no fim do PLC de ponto

1. Colocar o cursor na linha com o movimento, após o qual a instrução de PLC deve ser inserida 2. Com Abrir PLC abrir o PLC de ponto. 3. Programar instruções de PLC. 4. Com Fechar PLC fechar o PLC de ponto.

Modificar estados

Definição da alteração de estado



Com as seguintes instruções, são colocadas saídas, marcadores, flags em um estado (Lig/Deslig - TRUE/FALSE) A princípio vale o seguinte para Saídas e Flags: 



Este estado permanece mantido até o momento de uma nova programação de uma alteração de estado ou ela se torna nitidamente temporal quando é resetada de novo (saída de impulso)

Para Marcador vale o seguinte: Se forem necessários marcadores, eles serão definidos na Makro 50. A Makro 50 é iniciada no segundo ponto da sequência e no primeiro  ponto do subprograma.  A atualização ocorre de modo cíclico através do sistema do robô A colocação do sinal está integrado com uma condição (operando booleano) Se necessário, podem ser integrados vários operandos (no máximo 11) de modo lógico. Esta condição também pode ser um Ligado ou Desligado estático. A alteração do estado pode ser realizada no formulário Inline A/M/F. 





 


127 / 159


Com isto é possível um acesso a:

Saídas  Marcadores  Flags (atualização estática, portanto apenas ao passar pela linha do programa o valor é modificado) A alteração do estado pode ser realizada no formulário Inline PULSO. Aqui apenas é possível ter acesso às saídas. 



Função da alteração de estado

Alteração de estado simples 

Programação com o formulário inline A/M/F

Fig. 7-2: Formulário inline A/M/F Posição 1

Descrição Sinal

2

A: Saída  M: Marcador  F: Flag Número do sinal

3

A: 1 ... 4 096  M: 1 ... 200 F: 1 ... 999  Operador





_, ( Operador. Este campo não está disponível na seleção dos operandos Ligado e Desligado. 

4

_, ! Operando booleano (condição) 

5

Ligado, Desligado, E, A, M, F, T, S Número do operando. Este campo não está disponível na seleção dos operandos Ligado e Desligado. 

6

Faixa de valores: depende do operando Operador 

7





_, )

O formulário inline do movimento é ampliado com a letra P no fim do formulário, já que o PLC de ponto é utilizado PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]

P

1: A 20 = E1



128 / 159

A saída 20 é colocada, se a entrada 1 for Ligado (TRUE). Ligar / desligar


7 Atribuir ações às posições P 1: F 25 = E1+E2 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P 1: F 25 = AUS PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]

No primeiro ponto, o flag é F25 é co locado, se a entrada E1 ou a entrada E2 for Ligado (TRUE). No alcance do próximo ponto, o flag F25 é novamente resetado em Desligado (FALSE).

Colocar a saída de impulso 

Programação com o formulário inline Pulso

Fig. 7-3: Formulário inline, colocar pulso Posição 1

Descrição Número da saída de impulso

1 ... 4 096 Operador. O campo de entrada não está disponível na seleção dos operandos ?, Ligado e Desligado. 

2

_, ! Operando booleano (nível) 

3

?, Ligado, Desligado, E, A, M, F, T, S Número do operando. O campo de entrada não está disponível na seleção dos operandos ?, Ligado e Desligado. 

4

Faixa de valores: depende do operando Comprimento do impulso 

5





1 ... 300 [1/10 s]


P

1: Puls A 20 = Pegel: E1 Zeit: 10 [1/10 sek]

A saída 20 é colocada, se a entrada 1 for Ligado (TRUE). Após 1 segundo, a saída é automaticamente resetada de novo. A instrução para a ativação do impulso não é executada se o nível já for aplicado neste momento.

Procedimento para a programação de alterações de estado

Colocação ou reset de saídas / marcadores / flags 1. No PLC de ponto, colocar o cursor na linha após a qual deve ser inserida a instrução. 2. Selecionar a sequência de softkeys Comandos > PLC > A/M/F=. 3. Configurar os parâmetros no formulário Inline. 4. Salvar a instrução com Comando OK. Colocação de uma saída de impulso 1. No PLC de ponto, colocar o cursor na linha após a qual deve ser inserida a instrução. 2. Selecionar a sequência de softkeys Comandos > PLC > Pulso.


129 / 159


3. Configurar os parâmetros no formulário Inline. 4. Salvar a instrução com Comando OK. A instrução não pode ser utilizada na macro MacroSPS.

7.3

Uso de instruções de espera

Descrição da instrução de espera

Existe uma  

função de espera dependente do tempo WARTE Zeit função de espera dependente do sinal WARTE ONL/até

Na função de espera dependente do sinal existem duas possibilidades  

Função das instruções de espera

WARTE ONL: A condição já é verificada quanto ao trajeto até o ponto WARTE bis: é parado no ponto de destino e lá é verificada a condição

Função de espera dependente do tempo 

Programação com o formulário Inline WARTE Zeit

Fig. 7-4: Formulário inline WARTE Zeit Pos. 1

Descrição Operador

2

-, ! Operador 

_, ( Operador. O campo de introdução não está disponível na seleção dos operandos booleanos ?, Ligado e Desligado. 

3

-, ! Operando booleano (condição) 

4

?, Ligado, Desligado, E, A, M, F, T, S Número do operando. O campo de introdução não está disponível na seleção dos operandos booleanos ?, Ligado e Desligado. 

5

6

Faixa de valores: Dependente do operando Operador

7

_, ) Operando aritmético

8

num, i, bin, t, ana, anain, binin, p Tempo de espera em 1/10s











Faixa de valores: Dependente do operando

O formulário Inline de movimento é ampliado com a letra P no fim do formulário, já que o PLC de ponto é utilizado PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]

P

1: WARTE (E41) ZEIT 50 [1/10 sek]

O robô é parado por 5 segundos, se a entrada E41 for TRUE (Ligado). 130 / 159


7 Atribuir ações às posições 





Se a condição for satisfeita, o movimento do robô é parado para o tempo de espera programado. Se a condição não for mais satisfeita, o tempo de espera é interrompido O movimento do robô também prossegue neste caso se o tempo de espera programada ainda não transcorreu

Função de espera dependente do sinal 

Programação com o formulário Inline WARTE ONL/bis

Fig. 7-5: Formulário inline WARTE ONL/bis Pos. 1

Descrição Tipo de função de espera

ONL: A condição programada já é verificada no avanço: Se a condição for satisfeita, o robô continua se movendo, sem parar no ponto de destino. Se a condição não for satisfeita, o robô pára no ponto de destino.  até: O robô é parado no ponto de destino do movimento. Lá é verificada a condição programada. Operador 

2

_, ( Operador. O campo de introdução não está disponível na seleção dos operandos Ligado e Desligado. 

3


4

Ligado, Desligado, E, A, M, F, T, S Número do operando. O campo de introdução não está disponível na seleção dos operandos Ligado e Desligado. 

5

Faixa de valores: Dependente do operando Operador 

6



_, )

Se a função de espera requerer a parada do robô no ponto de destino, o movimento não pode ser aproximado. Assim é possível uma aproximação apenas com a condição satisfeita primeiramente WARTE ONL. 


P

WARTE ONL E1 1: WARTE bis E2 

Exemplo para WARTE ONL


131 / 159

Programação do robô 1 1 ... 2 PTP 3 PTP WARTE 4 PTP 5 ...

VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P ONL E1 VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]

Fig. 7-6: Exemplo de WARTE ONL 1 2

Verificação da condição no avanço Área na qual é ignorada uma alteração de estado da condição Se a verificação ocorrer no avanço, que satisfaz a condição "Entrada 1 é TRUE", a função de espera não é executada. A função de espera também é ignorada se a entrada no trajeto para o ponto de destino for FALSE.  Se a verificação ocorrer no avanço, que não satisfaz a condição "Entrada 1 é TRUE", o robô pára no ponto de destino e aguarda até a entrada ser TRUE. Exemplo para WARTE bis 



1 ... 2 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] 3 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P 1: WARTE bis E1 4 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] 5 ...

Fig. 7-7: Exemplo WARTE bis

132 / 159



1

A verificação da condição ocorre no ponto de destino. O robô deve parar. Sendo o movimento programado com VE > 0, o sistema coloca o valor automaticamente em 0. 

Procedimento na programação de instruções de espera

O robô pára no ponto de destino e aguarda até a seguinte condição ser satisfeita: Entrada 1 é TRUE.

Programar tempo de espera 1. No PLC de ponto, colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida a instrução. 2. Selecionar a seqüência de teclas programáveis Comandos > Warte/FB > Warte Zeit. 3. Ajustar os parâmetros no formulário inline. 4. Salvar a instrução com Comando OK.

Programar função de espera dependente do sinal 1. No PLC de ponto, colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida a instrução. 2. Selecionar a seqüência de teclas programáveis Comandos > Warte/FB > Warte ONL/bis. 3. Ajustar os parâmetros no formulário inline. 4. Salvar a instrução com Comando OK.

7.4

Trabalhos com a função das pinças

Definição da função das pinças



 

Com o comando das pinças são ativadas as saídas, que acionam as funções definidas das pinças A função das pinças pode ser integrada com uma condição lógica Com a função das pinças é aberta ou fechada a pinça

Princípio da função da pinça

Antes da aplicação da função das pinças, a pinça deve ser configurada corretamente. 

Programação por meio do formulário inline ZANGE

Fig. 7-8: Formulário inline ZANGE Posição 1

Descrição Número da pinça

2

0 ... 32 Função das pinças

3

ABERTA: Abrir pinça.  FECHADA: Fechar pinça. Operador





_, ( Operador. O campo de entrada não está disponível na seleção dos operandos Ligado e Desligado. 

4



_, !


133 / 159


Posição 5

Descrição Operando booleano (condição)

Ligado, Desligado, E, A, M, F, T, S Número do operando. O campo de entrada não está disponível na seleção dos operandos Ligado e Desligado. 

6

Faixa de valores: depende do operando Operador 

7





_, )


P

1: ZANGE 1 AUF = E1

A pinça 1 é aberta, se a entrada 1 for Ligado (TRUE).

Instrução de manuseio para a programação da função das pinças

7.5

1. No PLC de ponto, colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserido o acesso. 2. Selecionar a sequência de teclas programáveis Comandos > MAKRO/ UP/Zange > Zange=. 3. Ajustar os parâmetros no formulário inline. 4. Salvar a instrução com Comando OK.

Acessar macros

Descrição de acessos à macro



 



Em uma MAKRO são reunidas com frequência as instruções do PLC de ponto Em uma Makro não podem ser programados movimentos Não sendo programados comandos em uma MAKRO acessada, que ativa uma parada de avanço (WARTE bis), o movimento pode ser aproximado. Assim acessos de MAKRO estão em movimentos aproximados, que então contêm uma parada de avanço Uma mensagem ocorre na operação T1 ou T2 com o texto "Aproxima ção impossível"  Na operação automática, a mensagem "Aproximação impossível" é suprimida.

Macros são especificadas através de projetos correspondentes e não são modificadas. Caso sejam necessárias macros adicionais, deve ser esclarecida a função ou a necessidade.

Princípio de acessos à macro

Acessar macros 

Programação com o formulário Inline SPSMAKRO

Fig. 7-9: Formulário inline SPSMAKRO

134 / 159



Pos. 1

Descrição Número da macro

0 ... 999 Operador 

2


3


4


5


6





_, )


P

1: SPSMAKRO 20 = E1

A MAKRO 20 é processada, se a entrada 1 for TRUE.

Acessos à macro por meio de comando de loops 

Programação com o formulário Inline REPEAT

Fig. 7-10: Formulário inline REPEAT MAKRO/UP Pos. 1

Descrição Tipo de programa

2

UP: Subprograma  MAKRO: Makro Número do subprograma ou macros

3

UP: 1 ... 999  MAKRO: 0 ... 999 Operando aritmético

4

num, i, bin, t, ana, anain, binin, p Máxima quantidade de loops







Faixa de valores: Dependente do operando Operador. O campo de introdução não está disponível na seleção dos operandos Ligado e Desligado. 

5



-, !


135 / 159


Pos. 6

Descrição Operando booleano (condição de interrupção)


7








Com um comando de loop, uma determinada quantidade de repetições pode ser realizada, enquanto uma condição de interrupção não for satisfeita O formulário Inline de movimento é ampliado com a letra P no fim do formulário, já que o PLC de ponto é utilizado PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P 1: REPEAT MAKRO 81 N=3 STOP=E11

A MAKRO 81 é acessada até 3 vezes, porém, assim que a entrada E11 for Ligada (TRUE), o loop é abandonado.

Fig. 7-11: Exemplo REPEAT MAKRO Procedimentos na programação de acessos à macro

Acessar macro 1. No PLC de ponto, colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserido o acesso. 2. Selecionar a sequência de teclas programáveis Comandos > MAKRO/ UP/Zange > MAKRO. 3. Ajustar os parâmetros no formulário inline. 4. Salvar a instrução com Comando OK. O acesso da macro é inserido com o número da linha no PLC de ponto.

Se uma macro contiver instruções, que ativam uma parada de avanço, ela não pode ser aproximada.

136 / 159



Programar loop do programa 1. No PLC de ponto, colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserido o acesso. 2. Selecionar a sequência de menu Comandos > MAKRO/UP/Zange > Loop MAKRO/UP. 3. Ajustar os parâmetros no formulário inline. Selecionar como parâmetro MAKRO, bem como definir o número de repetições e a condição de interrupção. 4. Salvar a instrução com Comando OK. Loops de macro são inseridos com o número da linha no PLC de ponto. Eles são executados no ponto de destino ou em um momento antes do alcance do ponto de destino, que é definido com o trigger de PLC.

7.5.1

Padrão de grupo AU370: Macros

Procedimento conforme AU370

As macros a serem utilizadas são colocadas à disposição a princípio pelo planejamento de sistemas da Audi AG I/PG-241 e Volkswagen AG PKP-E. Caso sejam necessárias macros adicionais, deve ser esclarecida a função ou a necessidade. Exemplo conforme AU370: PTP VB=100% VE=0% 1: FB PSPS = EIN 2: A23 = AUS 3: WARTE BIS !E16 4: F1 = EIN 5: SPS MAKRO342 = 6: A79 = EIN 7: WARTE BIS E79 8: A79 = AUS 9: WARTE BIS E23 10: A23 = EIN 11: FB PSPS = E14

7.6

ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5 [1/100s]

& E23 ;Halt zum Korrigieren EIN

;Greifer Spanngruppe 1 Auf ;Teil in OP05 abgelegt FRG Spanner Zu ;Freigabe Ausfahren von OP05

& E24 & E79 & M11 & M95

Acessar subprogramas

Descrição de acessos ao subprograma

Um subprograma pode conter:    

Instruções de movimento Instruções PLC de ponto Consultas macro Consultas ao subprograma (conforme padrão mas não permitido)

Vantagens de subprogramas   



Subprogramas tornam os programas mais claros Subprogramas reduzem a despesa com programação Subprogramas podem ser acessados muitas vezes aleatoriamente a partir de qualquer programa Subprogramas podem ser acessados em função das condições

Acessos ao subprograma ocorrem  

diretamente ao satisfazer a condição de acesso um vez ou mais vezes por meio do comando de loop, enquanto não forem satisfeitas as condições de interrupção


137 / 159


Princípio de acessos de subprogramas

Acessar subprogramas 

Programação com o formulário Inline UP

Fig. 7-12: Formulário inline UP Pos. 1

Descrição Número do subprograma

0 ... 999 Operador 

2


3


4


5

Faixa de valores. Dependente do operando Operador 

6





_, )

O formulário Inline de movimento é ampliado com a letra U no fim do formulário PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] UP21 = F320

U

O subprograma 21 é acessado, se o Flag F320 for TRUE.

Acessos de subprogramas por meio de comando de loops 

Programação com o formulário Inline REPEAT

Fig. 7-13: Formulário inline REPEAT MAKRO/UP Pos. 1

Descrição Tipo de programa

2

UP: Subprograma  MAKRO: Makro Número do subprograma ou macros

3

UP: 1 ... 999  MAKRO: 0 ... 999 Operando aritmético







138 / 159

num, i, bin, t, ana, anain, binin, p



Pos. 4

Descrição Máxima quantidade de loops Faixa de valores: Dependente do operando Operador. O campo de introdução não está disponível na seleção dos operandos Ligado e Desligado. 

5

-, ! Operando booleano (condição de interrupção) 

6


7








Com um comando de loop, uma determinada quantidade de repetições pode ser realizada, enquanto uma condição de interrupção não for satisfeita O formulário Inline de movimento é ampliado com a letra U no fim do formulário PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] REPEAT UP99 N=10 STOP=E3

U

O subprograma 99 é acessado até 10 vezes, por ém, assim que a entrada E3 for Ligado (TRUE), o loop é abandonado.

Fig. 7-14: Exemplo REPEAT UP Instrução de manuseio para a programação de acessos de subprogramas

Acessar subprograma 1. No PLC de ponto, colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserido o acesso. 2. Sequência de teclas programáveis Comandos > MAKRO/UP/Zange > UP 3. Ajustar os parâmetros no formulário inline. 4. Salvar a instrução com Comando OK.


139 / 159


O acesso do subprograma é inserido sem número da linha no fim do PLC de ponto e só é executado se todas as instruções numeradas de PLC forem processadas.

Programar loop do programa 1. No PLC de ponto, colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserido o acesso. 2. Selecionar a sequência de teclas programáveis Comandos > MAKRO/ UP/Zange > Loop MAKRO/UP. 3. Ajustar os parâmetros no formulário inline. Selecionar como parâmetro UP, bem como definir o número de repetições e a condição de interrupção. 4. Salvar a instrução com Comando OK. Loops UP são inseridos sem número da linha no fim do PLC de ponto e só executados se todas as instruções numeradas de PLC forem processadas.

7.6.1

Padrão de grupo AU370: Subprogramas / UPs

Uso de subprogramas conforme AU370

A princípio devem ser utilizadas sequências para a geração de programa. Se a definição de tarefas exigir uma flexibilidade de programas, devem ser utilizados subprogramas. Nas mesmas partes do programa, em diversos programas principais, é obrigatório aplicar a técnica de subprogramas. Um acesso ao subprograma em um subprograma não é permitido Exemplo conforme AU370 A: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] PU 1: FB PSPS = EIN 2: A23 = AUS 3: WARTE BIS E78 + E79 + E80 4: F900 = E78 & !E79 & !E80 5: F901 = !E78 & E79 & !E80 6: F902 = !E78 & !E79 & E80 7: WARTE BIS F900 + F901 + F902 8: WARTE BIS E23 9: A23 = EIN 10: FB PSPS = E14 & E24 & M95 UP1 = F930 ;Arbeits UP1 UP2 = F931 ;Arbeits UP2 UP3 = F932 ;Arbeits UP3

7.7

Exercício: Programação de garras - Placa


Após a conclusão com êxito deste exercício, você está em condições de executar as seguintes atividades: 



Requisitos

São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito deste exercício:   

140 / 159

Programação de instruções para o acesso e verificação de garras e pinças Ativar e trabalhar com as teclas programáveis específicas de tecnologia

Conhecimentos teóricos no manuseio com o formulário inline A/M/F Conhecimentos teóricos no manuseio com macros Conhecimentos teóricos no manuseio com subprogramas



Definição de tarefas parte A

Execute as seguintes tarefas: Buscar e depositar a placa 1. Crie um novo subprograma com o nome UP ___, utilize para isto a ferramenta garra e a base azul. 2. Programe o procedimento Buscar placa de tal forma, que resulte a posição de depósito e de coleta ilustrada na figura (>>> Fig. 7-15 ). 3. Teste seu programa nos modos de operação T1 e T2. Assim devem ser observadas as prescrições de segurança ensinadas. 4. Crie um segundo subprograma com o nome UP ___, utilize para isto a base necessária e a respectiva ferramenta. 5. Programe o procedimento de depositar placa. 6. Teste seu programa nos modos de operação T1 e T2. Assim devem ser observadas as prescrições de segurança ensinadas. 7. Arquive os seus programas.

Fig. 7-15: Placa com posição de depósito 1

Definição de tarefas parte B

Placa

2

Posição de depósito

Execute as seguintes tarefas: Buscar e depositar a placa, acessar em um programa 1. Crie uma duplicação do programa "Contorno de colagem" com o nome Programa ___ 2. Utilize as entradas para acessos condicionados de subprogramas:  Subprograma "Buscar placa" UP ___ é acessado com entrada E __ Subprograma "Depositar placa" UP ___ é acessado com entrada E __  3. Teste seu programa nos modos de operação T1 e T2. Assim devem ser observadas as prescrições de segurança ensinadas.

Perguntas sobre o exercício 1. Quando deve ser realizada uma instrução de segurança? (no mín. 4 respostas) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


141 / 159


............................................................. ............................................................. ............................................................. 2. O que é um dispositivo de liberação no robô KUKA? ............................................................. ............................................................. ............................................................. 3. O que significa a designação KR 180 L150? ............................................................. ............................................................. ............................................................. ............................................................. .............................................................

142 / 159



7.8

Exercício: Programação de garras Pino


Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de executar as seguintes atividades: Programação de instruções para o acesso e verificação de garras e pinças Ativar e trabalhar com as teclas de estado específicas de tecnologia





Pré-requisitos

São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito deste exercício: Conhecimentos teóricos no manuseio com o formulário Inline A/M/F Conhecimentos teóricos no manuseio com macros Conhecimentos teóricos no manuseio com subprogramas

  

Definição de funções parte A

Execute as seguintes funções: Buscar e depositar o pino 1. Crie um novo subprograma com o nome UP ___, utilize para isto a ferramenta garra e a base azul. 2. Programe o procedimento Buscar pino de tal forma, que resulte a posição de depósito e de coleta ilustrada na figura (>>> Fig. 7-16 ). 3. Teste seu programa nos modos de operação T1 e T2. Aqui devem ser observadas as prescrições de segurança ensinadas. 4. Crie um segundo subprograma com o nome UP ___, utilize para isto a base necessária e a respectiva ferramenta. 5. Programe o procedimento de depositar pino. 6. Teste seu programa nos modos de operação T1 e T2. Aqui devem ser observadas as prescrições de segurança ensinadas. 7. Arquive os seus programas.

Fig. 7-16: Magazine de pinos 1

Pino

2

Posição de depósito


143 / 159


Definição de funções parte B

Execute as seguintes funções: Acessar buscar e depositar o pino em um programa 1. Crie uma uma duplicação duplicação do programa programa "Contorno "Contorno da trajetória" trajetória" com o nome Programa ___ 2. Utiliz Utilize e as entradas entradas para acessos acessos condic condicionad ionados os de subprog subprogramas: ramas: Subprograma "Buscar pino" UP ___ é acessado com entrada E __   Subprograma "Depositar pino" UP ___ é acessado com entrada E __ 3. Teste seu seu programa programa nos modos modos de operaç operação ão T1 e T2. T2. Aqui devem ser ser observadas as prescrições de segurança ensinadas. Quais perigos podem ocorrer ao usar a instrução PLC "Aguardar ONL"? ............................................................. ............................................................. Para que finalidade é usada uma macro? ............................................................. ............................................................. Qual é a vantagem de subprogramas? ............................................................. ............................................................. ............................................................. .............................................................

144 / 159



7.9

Aplicar o temporizador

Descrição de temporizadores



 



Como temporizador (em inglês, timer) ou sensor de tempo no sentido estrito, é designado um elemento de comando que é aplicado para a realização das mais diferentes funções relacionadas ao tempo (medição do tempo de ciclo) A unidade de comando tem 60 temporizadores Um temporizador pode ser iniciado e parado cada vez com um formulário inline Um temporizador pode ser iniciado com um valor ajustado previamente. O montante de tempo é introduzido em 1/10 segundos

Dependendo do valor do temporizador, é modificado um temporizador flag (T), com o mesmo número. Valor do temporizador <0: TimerFlag (Tx) é desconectado (FALSE) Valor do temporizador >=0 temporizador flag (Tx) é desconectado (TRUE)

Função de temporizadores

Iniciar o temporizador 

Programação com o formulário Inline t=

Fig. 7-17: Formulário inline, iniciar temporizador Pos. 1

Descrição Número do do te temporizador

1 ... 60 Opera Operado dor. r. O cam campo po de intr introd oduç ução ão não não está está disp dispon onív ível el na sele seleçã ção o dos operandos Ligado e Desligado. 

2

_, ! Operando bo booleano (c (condição) 

3

?, Ligado, Desligado, E, A, M, F, T, S Núme Número ro do oper operand ando. o. O cam campo po de intr introd oduç ução ão não não est está á dis dispo poní níve vell na seleção dos operandos ?, Ligado e Desligado. 

4

Faixa de valores: Dependente do operando Operando aritmético 

5

num, i, bin, t, ana, anain, binin, p Valo Valorr de iníci início o do do temp tempori oriza zado dor. r. Pod Pode e ser ser atr atrib ibuíd uído o um valo valorr nega nega-tivo de início ao temporizador. Se o valor do temporizador for > 0, é colocado o flag do temporizador. 

6







P

1: t1 (!F33)= 300 [1/10 s]

O temporizador 1 é iniciado com o tempo pré-alocado de 30 s, se o flag 33 for Desligado (FALSE). Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)

145 / 159


Parar o temporizador 

Programação com o formulário Inline t=STOP

Fig. 7-18: Formulário inline para parar o temporizador te mporizador Pos. 1

Descrição Número do temporizador

1 ... 60 Oper Operad ador. or. O cam campo po de intr introd oduç ução ão não está está dis dispo poní níve vell na na sel seleç eção ão dos operandos ?, Ligado e Desligado. 

2

_, ! Operando bo booleano (c (condição) 

3

?, Ligado, Desligado, E, A, M, F, T, S Núme Número ro do oper operan ando do.. O camp campo o de de int intro roduç dução ão não não est está á dis dispon ponív ível el na seleção dos operandos ?, Ligado e Desligado. 

4







P

1: t1 (E25) = STOP

O temporizador 1 é parado, se a entrada 25 for Ligado (TRUE)

Procedimento na programação de temporizadores

Iniciar o temporizador 1. No PLC de ponto, ponto, colocar colocar o cursor cursor na linha linha após a qual qual deve ser inserida inserida a instrução. 2. Seleci Seleciona onarr a sequ sequênc ência ia de de softke softkeys ys Comandos > PLC > t=. 3. Config Configurar urar os os parâmet parâmetros ros no formu formulár lário io Inline Inline.. 4. Salv Salvar ar a ins instr truç ução ão com com Comando OK.

Parar o temporizador 1. No PLC de ponto, ponto, colocar colocar o cursor cursor na linha linha após a qual qual deve ser inserida inserida a instrução. 2. Seleci Seleciona onarr a sequ sequênc ência ia de de softke softkeys ys Comandos > PLC > t=STOP. 3. Config Configurar urar os os parâmet parâmetros ros no formu formulár lário io Inline Inline.. 4. Salv Salvar ar a ins instr truç ução ão com com Comando OK.

7.9.1 7.9 .1

Padr Padrão ão de gru grupo po AU37 AU370: 0: Pro Progr gram amaç ação ão do temp tempor oriz izad ador or

Programação do temporizador conforme padrão AU370

146 / 159

Medição do tempo de ciclo No ponto 2 do respectivo programa principal, a medição total do tempo de ciclo deve ser iniciada e parada no último ponto. No uso de subprogramas devem ser igualmente programados temporizadores para o levantamento do tempo de ciclo. (iniciar no ponto 1, parar no último ponto). Os temporizadores a serem utilizados devem ser obtidos da "lista de atribuição de temporizadores". Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)


Iniciar o temporizador conforme AU370 2: 1: 2. 3: 4:

PTP VB=100% VE =0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] FB PSPS = Ein ;Online-Fahrbedingungen ausgeschaltet A23 = AUS ;Schutzgitter freigegeben t1 ( EIN ) = 0 [ 1/10Sek ] ;Start Taktzeitmessung ...

Parar o temporizador conforme AU370 X: 1: 2: 3:

7.10

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] t1 ( EIN ) = STOP ;Gesamttaktzeit aktueller Durchlauf t2 ( EIN ) = t1 [1/10Sek] ;Gesamttaktzeit letzter Durchlauf t2 ( EIN ) = STOP

Modificação de um contador ou saída binária

Definição para a modificação de um contador ou saída binária

Termos: 



Um contador (i) conta ou salva valores inteiros. Um contador pode contar a quantidade de ciclos de processamento Uma saída binária (bin) consiste em várias saídas relacionadas (grupo). Estas são utilizadas por ex. para a transferência de números de programa a uma outra unidade de comando (de colagem). Antes do uso de uma saída binária, esta deve ser configurada.

Com o formulário Inline i/bin  

 

Função de modificação de um contador ou saída binária



Após o cumprimento de uma condição, um valor é atribuído Após o cumprimento de uma condição, um resultado é calculado e atribuído o resultado podem ser usados tipos de cálculo básico (+/-/*/:) para o cálculo Se necessário, podem ser integrados vários operandos aritméticos (no máximo 11) de forma lógica para a atribuição de valores. Programação com o formulário inline i/bin

Fig. 7-19: Formulário inline i/bin Posição 1

Descrição Sinal

i: contador de número inteiro  bin: Saída binária Número do sinal 

2

i: 1 ... 60 bin: 1 ... 64  Operador. O campo de entrada não está disponível na seleção dos operandos Ligado e Desligado. 

3



_, !


147 / 159


Posição 4

Descrição Operando booleano (condição)

?, Ligado, Desligado, E, A, M, F, T, S Número do operando. O campo de entrada não está disponível na seleção dos operandos ?, Ligado e Desligado. 

5

6

Faixa de valores: depende do operando Operando aritmético

7

num, i, bin, t, ana, anain, binin, p Valor que é atribuído ao contador ou à saída









Faixa de valores: depende do operando

Incrementar o contador PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]

P

1: i25 (!F306)= i25 + 1



O contador i25 é aumentado em 1, se o flag F306 não for Ligado (TRUE) O formulário inline do movimento é ampliado com a letra P no fim do formulário, já que o PLC de ponto é utilizado PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]

P

1: bin3 (F301) = 30

Para a saída binária 3, o valor 30 é gravado, se o flag F301 não for Ligado (TRUE).

Procedimento para a modificação de um contador ou saída binária

7.11

1. No PLC de ponto, colocar o cursor na linha após a qual deve ser inserida a instrução. 2. Selecionar a sequência de softkeys Comandos > PLC > i/bin. 3. Configurar os parâmetros no formulário Inline. 4. Salvar a instrução com Comando OK.

Execução de uma comparação aritmética

Descrição de uma comparação aritmética



 

Com o formulário inline Comparação é programada uma comparação aritmética O resultado de uma comparação somente pode ser salvo em um flag Os seguintes operadores de comparação estão à disposição Operador < > <= >= = !

Função de uma comparação

148 / 159



Descrição Menor Maior Menor igual Maior igual Igual Diferente

Função Operador de comparação Operador de comparação Operador de comparação Operador de comparação Operador de comparação Operador de comparação

Programação com o formulário Inline Comparação



Fig. 7-20: Formulário inline de comparação Pos. 1

Descrição Número do flag

2

1 ... 999 1. Operando aritmético

3

num, i, bin, t, ana, anain, binin, p Número do operando

4

Faixa de valores: Depende do 1º operando Operador comparativo

5

>, <, =, !, >=, <= 2. Operando aritmético

6

num, i, bin, t, ana, anain, binin, p Número do operando















Faixa de valores: Depende do 2º operando

O formulário Inline de movimento é ampliado com a letra P no fim do formulário, já que o PLC de ponto é utilizado PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] 1: F200 = i10>=150

P

O flag F200 é Ligado (TRUE), se o contador i10 for maior ou igual a 150.

Procedimento para a programação e armazenamento de uma comparação aritmética

7.12

1. No PLC de ponto, colocar o cursor na linha após a qual deve ser inserida a instrução. 2. Selecionar a sequência de softkeys Comandos > PLC > Comparação. 3. Configurar os parâmetros no formulário Inline. 4. Salvar a instrução com Comando OK.

Monitorar um movimento de translação do robô

Função da monitoração do movimento de translação do robô

 

  



Descrição do monitoramento do movimento de translação do robô

Condições de movimento são aplicadas para poder parar o robô O robô somente se move enquanto a con dição de movimento programada for satisfeita Estão à disposição os formulários inline FB ONL e FB PSPS FB representa Condição de Movimento Uma condição de movimento está ativa até ocorrer uma nova instrução de condição de movimento. O fim do programa reseta a instrução de condição de movimento

Programar condição de movimento FB ONL  



FB ONL é inserido sem número de linha no início do PLC de ponto A condição de movimento é monitorada no trajeto para o ponto de destino Programação com o formulário Inline FB ONL


149 / 159


Fig. 7-21: Formulário inline FB ONL Pos. 1


2

_, ( Operador 

O campo de introdução não está disponível na seleção dos operandos Ligado e Desligado.


3


4


5



_, )

O formulário Inline de movimento é ampliado com a letra F no fim do formulário



PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] F FB ONL = E12

Programa de exemplo com FB ONL



1 ... 2 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] 3 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] F FB ONL = E12 4 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] 5 ...

Fig. 7-22: Exemplo FB ONL 1

O robô é parado na trajetória, se a entrada 12 for desligada (FALSE) (parada em rampa)

Programar condição de movimento FB PSPS 

150 / 159

Podem ser programados vários FB PSPS em um PLC de ponto Edição: 26.09.2012 Versão: P1VSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)


a condição de movimento FB PSPS está ativa a partir da linha no PLC de ponto na qual ela foi programada Programação com o formulário Inline FB PSPS





Fig. 7-23: Formulário inline FB PSPS Pos. 1



2


3


4


5



_, )

O formulário Inline de movimento é ampliado com a letra P no fim do formulário, já que o PLC de ponto é utilizado



PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]

P

1: FB PSPS = E12

Programa de exemplo com FB PSPS



1 ... 2 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] 3 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P 1: FB PSPS = E12 4 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] 5 ...

Fig. 7-24: Exemplo FB PSPS 1

O robô é parado na trajetória, se a entrada 12 for desligada (FALSE) (parada em rampa)


151 / 159


Procedimento para a programação de um monitoramento do movimento de translação

7.133 7.1

1. Sele Seleci cion onar ar o mov movim imen ento to 2. Com Com a tecla tecla progr programá amáve vell Abrir PLC abrir o PLC de ponto 3. Selecio Selecionar nar a seqüênc seqüência ia de teclas teclas progr programáv amáveis eis Comandos > Aguardar/ FB > FB ONL ou FB PSPS. 4. Ajusta Ajustarr os parâmet parâmetros ros no no formulá formulário rio inli inline. ne. 5. Salv Salvar ar a ins instr truç ução ão com com Comando OK.

Exerc Ex ercíc ício io:: Prog Program ramaçã ação o com com inst instru ruçõe çõess de PL PLC: C: Aces Acessar sar a UP e macro macro



Pré-requisitos

São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito deste exercício:      


Conhecimentos teóricos no manuseio com o formulário Inline A/M/F Conhecimentos teóricos no manuseio com macros Conhecimentos teóricos no manuseio com subprogramas Conhecimentos teóricos no manuseio com condições de movimento Conhecimentos teóricos no manuseio com instrução de espera Conhecimentos teóricos no manuseio com loops

Crie um novo programa com o nome Programa ___.       



152 / 159

Ativação de atuadores (por ex. garra, pinça de soldagem, etc.) Aplicação de macros Geração de subprogramas Acessar subprogramas

Aguarde para o início do programa na liberação E ___ Busque e deposite a placa 10x além disso, deve ser parada par ada a UP, se E___ for TRUE e E___ for FALSE. Utilize para isto os subprogramas existentes Os subprogramas devem ser acessados obrigatoriamente Programe um temporizador e um contador. Insira uma condição de movimento, que pare imediatamente o robô, se ocorrer a interferência. Utilize para isto a seguinte condição:  A entrada E ___ deve ser logicamente 1 e a entrada ___ deve ser logicamente 0, para que o robô se desloque Teste seu programa nos modos de operação T1 e T2. Aqui devem ser observadas as prescrições de segurança ensinadas.


8 Trabalhos com uma unidade de comando superior

8

Trabalhos co com um uma un unidade de de co comando su superior

8.1

Prepa eparaçã ração o pa para o in início cio de de p pro rog gram rama d dee PL PLC

Robô associado à instalação

Quando os processos do robô devem ser comandados de um ponto central (de um computador central ou PLC), então isso é feito através da interface Automático Externo.

Fig. 8-1: Conexão de PLC Princípio da estrutura de instalação

Para poder realizar uma comunicação bem sucedida entre KR C4 e um PLC é necessário o seguinte: 





Avisos de segurança do início do programa externo

Modo de operação automático externo : Modo de operação em que um computador central ou um PLC assume a ativação do sistema de robô. CELL.SRC: programa de organização para seleção de programas de robô externamente. Troca de sinalização PLC e robô: Interface Automático externo para a configuração dos sinais de entrada e de saída:  Sinais de comando para o robô (entradas): Sinal de partida e parada, número de programa, confirmação de erro  Status do robô (saídas): status sobre acionamentos, posição, erros, etc.

Após a seleção do programa CELL, deve ser executado um percurso SAK. Um percurso SAK ocorre como movimento PTP da posição real para a posição de destino se o conjunto de movimentos selecionado contiver o comando de movimento PTP. O conjunto de movimentos selecionado contendo LIN ou CIRC, o percurso SAK é executado como movimento LIN. Observar o movimento para evitar colisões. A velocidade é automaticamente reduzida durante o deslocamento SAK. Se o percurso SAK ocorrer uma vez, nenhum percurso SAK é mais executado no início externo. No modo automático externo não existe deslocamento SAK. Isto significa, que o robô acessa a primeira posição programada após o início com velocidade programada (não reduzida) e não pára lá.


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Procedimento do início do programa externo

Requisitos Modo de operação T1 ou T2  As saídas/entradas para o automático externo e o programa CELL.SRC estão configurados. 1. Selecionar Selecionar o program programa a CELL.SRC CELL.SRC no Navigator. Navigator. O programa programa CELL semsempre se encontra no diretório KRC:\Programas 2. Ajustar Ajustar o override override de de programa programa em 100%. 100%. (Este (Este é o ajuste ajuste recomend recomendado. ado. Se necessário, pode ser ajustado um outro valor.) 

Fig. 8-2: Seleção de Cell e ajuste aj uste de override manual 1 2

Ajus Ajuste te do do overr overrid ide e de progr program ama a (POV (POV)) Seleção Cell.src src

3. Real Realiz izar ar o perc percur urso so SAK SAK Pressionar e manter pressionada a tecla de habilitação. Em seguida, pressionar a tecla Start (para frente) e mantê-la pressionada, até que na janela de mensagens seja exibido "SAK atingida". 4. Selecionar Selecionar o modo modo de de operação operação "Automático "Automático externo". externo". 5. Iniciar Iniciar o programa programa a partir partir de uma uma unidade unidade de comando comando (PLC) (PLC) superior. superior.

8 .2

Adaptar co conexão de de PL PLC (C (Cell.src)

Programa de organização Cell.src



 

Funcionalidade da configuração Cell

154 / 159



Para o gerenciamento dos números do programa transmitidos pelo PLC, é utilizado o programa de organização Cell.src Ele se encontra sempre na pasta "Programas" O programa somente pode ser adaptado através da configuração CELL Adicionar programas para o programa Cell


8 Trabalhos com uma unidade de comando superior

Fig. 8-3: Configuração Cell: Adicionar 1 2 3 4

Na janela Programas existentes são exibidos todos as programas disponíveis para a configuração de CELL.SRC. Programa marcado que deve ser adicionado Adicionar seta para a execução da ação. Isto também pode ser realizado com a tecla programável "Adicionar" Na janela Programas em Cell são exibidos todos os programas existentes em CELL.SRC. Após a execução da ação Adicionar aparece imediatamente o programa na página Programas em Cell. Remover programas da o programa Cell



Fig. 8-4: Configuração Cell: Excluir 1 2 3 4

Na janela Programas existentes são exibidos todos as programas disponíveis para a configuração de CELL.SRC. Remover / apagar seta para a execução da ação. Isto também pode ser realizado com a tecla programável "Excluir" Programa marcado que deve ser removido / excluído Na janela Programas em Cell são exibidos todos os programas existentes em CELL.SRC. Após a execução da ação Excluir é removido imediatamente o programa na página Programas em Cell.


155 / 159


Procedimento na adaptação do programa Cell

Adicionar programas 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Service > Configuração CELL.. 2. Na janela Programas existentes marcar o programa que deve ser aplicado para o CELL.SRC, e pressionar em Adicionar ou a SETA. 3. Se necessário, repetir o passo 2 e aplicar outros programas para o CELL.SRC. 4. Pressionar OK. Remover / excluir programas 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Service > Configuração CELL.. 2. Na janela Programas em Cell marcar o programa que deve ser excluído para o CELL.SRC, e pressionar em Excluir ou a SETA. 3. Se necessário, repetir o passo 2 e remover outros programas do CELL.SRC. 4. Pressionar OK.

156 / 159


Índice

Índice A Aproximação 104, 111, 116, 117 Arquivar 97 Arquivo cronológico 99 B Botão de PARADA DE EMERGÊNCIA 14 C Cargas no robô 54 Categoria de Stop 0 39 Categoria de Stop 1 40 Categoria de Stop 2 40 Comparação (item de menu) 149 Configuração CELL 156 D Dados de carga adicional (item de menu) 57 Dados de carga da ferramenta 54 Dados de carga da ferramenta (item de menu) 55 Deslocamento manual específico de eixo 21 Deslocamento manual, base 35 Deslocamento manual, ferramenta fixa 42 Deslocamento manual, mundial 26 Dispositivo de liberação 23 E Exercício, ajuste de carga com offset 52 Exercício, ajuste de robô 52 Exercício, Aproximação 112 Exercício, Deslocamento de trajetória 112 Exercício, deslocamento manual com ferramenta fixa 43 Exercício, KLIN, KCIR 118 Exercício, Medição da base Mesa 72 Exercício, Medição da ferramenta Garras 66 Exercício, Medição da ferramenta Pino 63 Exercício, medir ferramenta externa 80 Exercício, movimentos tecnológicos 118 Exercício, Operação e deslocamento manual 40 Exercício, Programa aéreo 105 Exercício, programação com instruções de PLC 152 Exercício, Programação de garras - Placa 140 Exercício, Programação de garras Pino 143 Exercício, programação de movimentos com TCP externo 123 F Ferramenta fixa, deslocamento manual 42 G Gerenciador de conexão 11 I Inicialização 87

L Loop MAKRO/UP (item de menu) 137, 140 M Macros 137 MAKRO (item de menu) 136 Medição da base 68 Medição, ferramenta fixa 76 Medição, peça conduzida por robô 78 Mensagem de confirmação 17 Mensagem de diálogo 18 Mensagem de espera 17 Mensagem de estado 17 Mensagem de informação 17 Mensagens 17 Mover os eixos individualmente 21 O Operação de teste 93 P Padrão de grupo 96, 137, 140, 146 PARADA DE EMERGÊNCIA 11 Parada de operação segura 39 Parada de segurança STOP 0 39 Parada de segurança STOP 1 39 Parada de segurança STOP 2 39 Parada de segurança 0 39 Parada de segurança 1 39 Parada de segurança 2 39 Parada de segurança, externa 15, 16 Ponto raiz da mão 108, 109 Posição de pânico 22 Programa 93 Programa duplicar 97 Programa excluir 97 Programa renomear 97 R Restaurar 97 Robroot 25 S SAK 87 Segurança do robô 13 Singularidade 108 Sistema de coordenadas 25 Sistema de coordenadas da base 25 Sistema de coordenadas de Tool 25 Sistema de coordenadas do flange 25 Sistema de coordenadas World 25 Sistema mundial de coordenadas 25 Space Mouse 11 STOP 0 39 STOP 1 40 STOP 2 40 Subprogramas 96, 140


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T t= (item de menu) 146 t=STOP (item de menu) 146 Tecla do teclado 12 Tecla Iniciar 12 Tecla Iniciar-Retroceder 12 Tecla PARAR 12 Teclado 12 Teclas de deslocamento 11 Teclas de estado 12 Temporizador 145, 146 Temporizador flag 145 U UP (item de menu) 139 UPs 96, 140 Z Zange= (item de menu) 134 W Warte onl/bis (item de menu) 133 Warte Zeit (item de menu) 133

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Apostila treinamento Robo Kuka 1 de 3

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