Apostila treinamento Robo Kuka 2 de 3

Training

Programação do robô 2 KUKA System Software 8 Documento de treinamento

Programação do robô2

Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4

KUKA Roboter GmbH

Programação do robô 2

© Copyright 2015 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg Alemanha Este documento ou excertos do mesmo não podem ser reproduzidos ou disponibilizados a terceiros sem autorização expressa da KUKA Roboter GmbH. Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática. No entanto, não está previsto qualquer tipo de reclamação quanto a estas funções em caso de nova remessa ou de serviço. Verificamos que o conteúdo do prospecto é compatível com o software e com o hardware descrito. Porém, não são de excluir exceções, de forma que não nos responsabilizamos pela total compatibilidade. Os dados contidos neste prospecto serão verificados regulamente e as correções necessárias serão incluídas na próxima edição. Sob reserva de alterações técnicas sem influenciar na função. Tradução da documentação original KIM-PS5-DOC

Publicação: Estrut rutura ura do do lilivro: ro: Versão:

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Pub COLLEGE P2KSS8 Roboterprogrammierung 2 (R2) (PDF-COL) pt P2KSS8 Ro Roboterpro programmieru erung 2 (R2) V2 V2.2 P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4


Índice

Índice 1

Programação com WorkVisual .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

7

1.1 Visão geral ..... ....... .... ..... ...... ..... .... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... .... 1.2 1.2 Geren Gerenci ciar ar proj projet eto o com com o Work WorkVi Visu sual al .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... 1.2.1 1.2.1 Vinc Vincul ulaç ação ão de um PC Work WorkVi Visu sual al à uni unida dade de de coma comand ndo o .................................. 1.2.2 1.2.2 Visã Visão o gera gerall da inte interfa rface ce de opera operaçã ção o WorkV WorkVis isua uall .. ......... ....... ............ ....... ............ ................ ... 1.2. 1.2.3 3 Carr Carreg egar ar pro proje jeto to exis existe tent nte e no no Wor WorkV kVis isua uall ... ..... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... 1.2. 1.2.4 4 Grav Gravar ar loca localm lmen ente te o pro proje jeto to Work WorkVi Visu sual al ..... ....... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... 1.2.5 Modos WorkVisual .... ...... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... 1.2.6 1.2.6 Estr Estrut utur ura a de de pro proje jeto to Work WorkVi Visu sual al (gui (guia a Arq Arqui uivo vos) s) .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .. 1.2. 1.2.7 7 Comp Compar arar ar proj projet etos os com com Work WorkV Visua isuall .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... 1.2.8 1.2.8 Trans Transmi mititirr o pro proje jeto to à unida unidade de de de coma comand ndo o do robô robô (in (inst stal alar ar)) ............................. 1.2.9 1.2.9 Atri Atribu buir ir o proj projeto eto à uni unida dade de de coma comand ndo o do do rob robô ô rea reall ... ............. ............. ............ ....... ......... 1.2.1 1.2.10 0 Ativ Ativar ar o pro proje jeto to na na unid unidad ade e de com coman ando do do do robô robô .. .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... 1.3 1.3 Proc Proces essa sarr prog progra rama mass KRL KRL com com Work WorkVi Visu sual al .. .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .. 1.3. 1.3.1 1 Impo Import rtar ar manu manuse seiio de arqu arquiv ivos os ..... ........ ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... 1.3. 1.3.2 2 Ativa tivarr Temp Templa late tess de catá catálo logo go .... ...... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ...... ..... .... .... .... .... ..... ..... 1.3.3 Man Manuseio com o editor KRL ... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ... 1.4 Exercí Exercício cio:: Edit Editar ar um projet projeto o ativ ativo o no no WorkV WorkVisu isual al .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ..

7 7 7 8 10 12 12 13 14 18 28 32 35 35 39 41 54

2

Programação es estruturada .... ....... ...... ..... ..... ...... ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ...... ..... .... ..... ..... ..... ...... ..... ..... ...... ...... ..... .... ..

57

2.1 2.2 2.2 2.3 2.4 2.4

Visão geral ....... .......... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ....... ........ ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ..... Obje Objetitivo vo de um um métod método o de prog progra rama maçã ção o padro padroni nizad zado o .... ...... ........ ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... Recurs Recursos os auxil auxiliar iares es para para a cria criação ção de de progra programas mas de robô robô estru estrutura turados dos .. .................. Como Como é elab elabor orad ado o um fluxo fluxogra grama ma do do prog progra rama ma .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

57 57 57 62

3

Introdução no nível de de perito .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

65

3.1 3.2 3.3 3.3 3.4 3.4

Visão geral ....... .......... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ....... ........ ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ..... Usar ní nível de de pe perito ...... ......... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ..... .. Exer Exercí cíci cio: o: Med Mediç ição ão de de ferr ferram amen enta tass e bas base e .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .. Exer Exercí cíci cio: o: Nav Navig igat ator or per peritito o loop loop sem sem fim fim .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

65 65 68 73

4

Variáveis e acordos ..... ........ ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ...... ...... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... .... ..

75

4.1 4.2 4.2 4.3 4.3 4.3.1 4.3.2 4.3.2 4.3. 4.3.3 3 4.4 4.5 4.5 4.6 4.7 4.8 4.8 4.9 4.9 4.10 4.10

Visão geral ....... .......... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ....... ........ ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ..... Manu Manute tenç nção ão de dado dadoss no no KRL KRL .... ...... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... .. Traba Trabalh lhar ar com com tip tipos os de dado dadoss sim simpl ples es .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .. Decla claração ção de variáveis ..... ....... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... Inic Inicia ialiliza zaçã ção o de de var variá iávei veiss com com simp simple less tip tipos os de dado dadoss ... ............ ............. ......... ............. ...... Manip Manipul ulaç ação ão de val valor ores es de de variá variáve veis is de de tipo tiposs de dados dados sim simpl ples es com com KRL KRL ........... Exibir variáveis ........ ........... ...... ....... ....... ....... ........ ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ..... .. Arra Arrayys / Camp Campos os com com KRL KRL .... ...... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... ..... ..... .... .... .. Exercí Exercício cio:: Campos Campos com tipo tiposs de dado dadoss simple simpless e loop loop de contag contagem em ....................... Estruturas com KR KRL .... ...... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .. Exer Exercí cíci cio: o: Cria Criarr est estru rutu tura rass com com KRL KRL ..... ....... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .. O tip tipo o de de dad dados os de de enu enume mera raçã ção o ENU ENUM M .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .. Exercí Exercício cio:: Criar Criar tipo tipo de enume enumeraç ração ão com com KRL .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ..

75 75 78 78 80 82 85 87 91 93 96 98 99

5

Subprogramas e funções .... ....... ...... ..... ..... ...... ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ...... ..... .... ..... ..... ..... ...... ..... ..... ...... ...... ..... .... ..

101 101

5.1

Visão geral ....... .......... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ....... ........ ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... .....

101


3 / 251


4 / 251

5.2 5.3 5.3 5.4 5.4 5.5 5.6 5.6 5.7 5.7

Traba Trabalh lhar ar com com subpr subprog ogra rama mass loca locais is .... ...... ..... ..... .... .... ..... ..... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .. Traba Trabalh lhar ar com com subp subprog rogram ramas as glob globai aiss ...... ........ ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .. Tran Transm smititir ir parâ parâme metr tros os a sub subpr prog ogra rama mass .... ...... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... ..... ..... .... Exercíc Exercício: io: Subpro Subprogram gramas as com com tran transfer sferênc ência ia de parâm parâmetr etros os ......... ............ ......... .......... ........ Progr rogram amaç ação ão de funç funçõe õess ....... .......... ....... ....... ...... ....... ....... ....... ....... ...... ....... ....... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ...... .. Trab Trabal alha harr com com funç funçõe õess padr padrão ão KUK KUKA A ...... ........ .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... ....

101 101 103 103 105 105 109 111 113 113

6

Prog rograma amação de mensage agens com KRL .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

115 115

6.1 6.2 6.3 6.4 6.4 6.5 6.5 6.6 6.6 6.7 6.7 6.8 6.8 6.9 6.10 6.10 6.11 6.11 6.12 6.12 6.13 6.14 6.14 6.15 6.15 6.16 6.16

Visão geral ...... ......... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ..... Genera Generalid lidade adess sobr sobre e mens mensagen agenss defi definid nidas as pelo usuári usuário o ..... ...... .... ........ ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .. Variáv Variáveis eis e estru estrutura turass em mens mensage agens ns defi definid nidas as pelo pelo usuári usuário o ... ...... .......... ............ .......... ........ Funç Funçõe õess em men mensa sage gens ns def defin inid idas as pel pelo o usuá usuári rio o .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... Trab Trabal alhar har com com uma uma mens mensag agem em de de inf infor ormaç mação ão .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .. Exer Exercíc cício io:: Prog Program ramar ar men mensa sage gem m de inf inform ormaç ação ão .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .. Traba Trabalh lhar ar com com uma uma mens mensage agem m de de est estad ado o ..... ....... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... Exer Exercí cíci cio: o: Prog Progra rama marr mens mensage agem m de de est estado ado .... ...... ..... ..... .... .... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... Traba Trabalh lhan ando do com com uma uma men mensa sage gem m de con confifirm rmaç ação ão ... ..... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... Exercí Exercício cio:: Programar Programar mensag mensagens ens de confirm confirmaçã ação o .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .. Trabalh Trabalhar ar com com uma uma mensag mensagem em de espera espera .... ...... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... .... .. Exercí Exercício cio:: Program Programar ar mensage mensagens ns de espera espera ..... ....... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... ..... ..... .... .... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... .... ..... ... Variáveis Variáveis e estrutu estruturas ras adicionais adicionais em diálogos diálogos .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .. Funç Funçõe õess em diál diálog ogos os ....... ........... ....... ...... ....... ........ ........ ....... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ....... .... Traba Trabalh lhar ar com com diá diálo logo goss ....... .......... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ....... ....... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ....... ........ ....... ....... ....... ..... Exercíc Exercício: io: Progra Programar mar diálog diálogo o .... ...... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... ..... ...... ..... .... ..... ..... .... .... ..... ...

115 115 115 116 119 119 121 121 123 123 124 124 126 126 127 127 129 129 130 130 132 132 133 133 133 135 139 139

7

Prog rogramaç mação de mo movim vimento co com KRL .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ..

141 141

7.1 Visão geral ...... ......... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ..... 7.2 Program Programar ar movi movimen mentos tos indivi individua duais is do SPLI SPLINE NE com KRL .. KRL .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... 7.3 7.3 Movi Movime ment nto o de de pas passo so indi indivi vidu dual al com com SPT SPTP P ..... ....... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .. 7.4 7.4 Movi Movime ment nto o de pas passo so ind indiv ivid idua uall com com SLIN SLIN e SCI SCIRC RC .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... 7.5 7.5 Parâm arâmet etro ross de de mov movim imen ento to ...... .......... ....... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ...... ....... ........ ........ ....... ...... ...... ... 7.5. 7.5.1 1 SCIR SCIRC: C: Com Compo port rtam amen ento to de de orie orient ntaç ação ão – Exe Exemp mplo lo pon ponto to aux auxililia iar r ....................... 7.5.2 7.5.2 SCIR SCIRC: C: Com Compo port rtam amen ento to de de orie orient ntaçã ação o – Exem Exempl plo o pont ponto o de des destitino no .................. 7.5.3 Restrições em em $C $CIRC_MOD ODE E ..... ....... ..... ..... ..... ..... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ... 7.6 Movime Movimentos ntos indivi individua duais is do SPLINE SPLINE:: Variá Variáveis veis de de sistem sistema a para para WITH WITH ....................... 7.7 Progra Programar mar movime movimento ntoss rela relativ tivos os e abso absolut lutos os com KRL .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .. 7.8 7.8 Calc Calcul ular ar ou mani manipu pula larr posi posiçõ ções es de robô robô .... ....... ..... .... .... ..... ..... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... 7.9 7.9 Modi Modififica carr exat exatam amen ente te bit bitss de Stat Status us e Turn Turn ..... ....... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... 7.10 7.10 Exercí Exercício cio:: Palet Paletiza izarr e despal despaleti etizar zar ..... ........ ..... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... .... .. 7.11 7.11 Progra Programaç mação ão de SPLI SPLINE NE Blocks Blocks ..... ....... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .. 7.11 7.11.1 .1 Perfi Perfill de vel veloc ocid idad ade e em movi movime mento ntoss do SPLI SPLINE NE .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... 7.11 7.11.2 .2 Sele Seleçã ção o de pas passo so em em movi movime ment ntos os do do spli spline ne .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... 7.11 7.11.3 .3 Alte Altera raçõ ções es nos nos spl splin ine e bloc blocks ks .... ...... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... ..... ..... ..... ..... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... 7.11.4 7.11.4 Substi Substitui tuirr o movim moviment ento o CP de apro aproxim ximação ação por spli spline ne bloc blockk .............................. 7.11 7.11.5 .5 Tran Transi siçã ção o SLIN SLIN-S -SPL PL-S -SLI LIN N ..... ....... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ...... ..... ..... ..... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .. 7.11 7.11.6 .6 Prog Progra rama maçã ção o PROG PROG de de SPLI SPLINE NE Blo Block ckss com com KRL KRL .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .. 7.11 7.11.7 .7 SPLI SPLINE NE Blo Block ck:: Variá Variáve veis is de sis sistem tema a com com WITH WITH ... ..... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

141 141 141 141 141 143 143 145 149 151 152 152 153 154 154 158 158 160 160 164 164 167 167 168 168 171 171 172 172 175 177 177 178 178 181 181

8

183 183

Traba abalho com vari ariáv áveeis de de sis sistema .... ...... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ...... ..... ..... ...... ...


Índice

8.1 8.2 8.2 8.3 8.3

Visão geral ....... .......... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ....... ........ ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ..... Medi Mediçã ção o do temp tempo o de cicl ciclo o com com temp tempor oriz izad ador or .. ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .. Exer Exercí cíci cio: o: Med Mediç ição ão de de cic ciclo lo e otim otimiz izaç ação ão .... ....... ...... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ....

183 183 183 185 185

9

Programação de In Interrupt .... ....... ...... ..... ..... ...... ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ...... ..... .... ..... ..... ..... ...... ..... ..... ...... ...... ..... .... ..

187 187

9.1 9.2 9.2 9.3 9.3 9.4 9.5

Visão geral ....... .......... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ....... ........ ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ..... Prog Progra rama maçã ção o de de rot rotin inas as de Inte Interr rrup uptt ..... ....... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... ..... ...... ..... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .. Exer Exercí cíci cio: o: Traba Trabalh lhar ar com com Inter Interru rupt ptss .... ...... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ... Frear Frear o robô robô e cancel cancelar ar os os movi movimen mentos tos de desloc deslocame amento nto ... ..... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... Exercí Exercício cio:: Cancel Cancelar ar movim moviment entos os de desloca deslocamen mento to com com Interr Interrupt uptss .............................

187 187 187 193 193 195 195 199

10

Funções de de co comutaçã ção o KR KRL ..... ........ ..... .... ..... ..... ..... ...... ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... .....

201 201

10.1 10.1 10.2 10.2 10.3 10.3 10.4 10.4 10.5 10.6 10.6

Visão isão gera gerall ...... .......... ....... ...... ....... ........ ....... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ... Progra Programaçã mação o das funçõ funções es de comuta comutação ção simpl simples es .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .. Progra Programaç mação ão do trigge triggerr em em KRL KRL ..... ........ ..... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ...... ..... .... Progra Programar mar stop condic condicion ionado ado com KRL KRL ....... ......... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ... Programar Programar região região de deslocam deslocamento ento constante constante com KRL ... ....... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... Progra Programar mar bloco bloco de de tempo tempo do spli spline ne .... ...... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ...... ..... ..... ..... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... ..

201 201 201 205 205 208 208 211 211 213 213

11

Interpret retador Submit ....... ........... ....... ....... ....... ....... ........ ....... ....... ....... ....... ....... ....... ........ ....... ....... ........ ....... ....... ........ ........ ....... ...

217

11.1 11.1 Visão isão gera gerall ...... .......... ....... ...... ....... ........ ....... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ... 11.2 11.2 Status Status do Interpr Interpreta etador dor Submit Submit ....... .......... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ........ ....... ...... ....... ........ ....... ...... ....... ....... ...... ...

217 217

12

Trab Trabal alha harr com com sina sinais is anal analóg ógic icos os .... ....... ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ...... ...... ..... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... ..... ..... ..

221 221

12.1 12.1 12.2 12.2 12.3 12.3 12.4 12.4

Visão isão gera gerall ...... .......... ....... ...... ....... ........ ....... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ... Progra Programar mar entrada entradass analóg analógica icass .... ....... ..... ..... ..... .... ..... ..... .... .... ..... ..... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... ..... ...... ..... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... Progra Programar mar saídas saídas analóg analógica icass ....... .......... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ...... .. Exercí Exercício cio:: Trabalha Trabalhando ndo com E/Ss E/Ss analóg analógica icass ..... ....... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... .... ..... ..... .... ..... ..... .... ..

221 221 221 223 227 227

13

Anexo ....... ........... ........ ....... ....... ....... ....... ....... ....... ....... ....... ........ ....... ....... ........ ....... ....... ........ ........ ........ ....... ....... ........ ....... ....... ........ ....... ....... ...... ..

229

13.1 13.1 Progra Programar mar movime movimento ntoss com KRL ..... ....... ..... ..... .... ..... ..... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... .... ..... ..... .... .... .... ..... ...... ..... .... 13.2 13.2 Vari Variáv ávei eiss de de sis siste tema ma ...... .......... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ...... .. 13.2.1 $ACC ...... .......... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ..... 13.2.2 $ACC_AXIS ...... ......... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ....... ........ ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... .... 13.2.3 $ACC_EXTAX ..... ........ ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ..... 13.2.4 $APO ...... .......... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ....... ........ ....... ...... ..... 13.2.5 $BASE ...... .......... ....... ...... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ...... ....... ....... ...... ..... .. 13.2.6 $CIRC_TYPE ....... ........... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ....... ........ ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ...... .. 13.2 13.2.7 .7 Modo Modo de eco econo nomi mia a de ener energi gia a ($EC ($ECO_ O_LE LEVE VEL) L) .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... 13.2.8 $GEAR_JERK ..... ........ ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ..... 13.2.9 $IPO_MODE ......... ............ ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ... 13.2.10 $JE $JERK ...... ......... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ....... ........ ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ...... .. 13.2.11 $LOAD ....... .......... ...... ....... ........ ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ....... ........ ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... .... 13.2 13.2.1 .12 2 $ORI $ORI_T _TY YPE ...... .......... ....... ....... ....... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ........ ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... .... 13.2 13.2.1 .13 3 $ROT $ROTSY SYS S ....... .......... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ... 13.2 13.2.1 .14 4 $SPL $SPL_O _ORI RI_J _JOI OINT NT_A _AUT UTO O ....... .......... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ........ ....... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ...... 13.2.15 $TO $TOOL ...... ......... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ........ ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ........ ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ...... .. 13.2.16 $VEL ...... ......... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ...... .. 13.2 13.2.1 .17 7 $VEL $VEL_A _AXI XIS S ....... .......... ....... ........ ....... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... .... 13.2 13.2.1 .18 8 $VEL $VEL_E _EXT XTAX AX ....... .......... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ....... ...... ...... ....... ....... ...... ....... ........ ....... ...... ... Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4

229 229 237 237 237 237 238 239 239 239 239 240 241 241 241 243 243 244 244 244 245 245 5 / 251


6 / 251

13.2.19 $CIRC_MODE ......................................................................................................

245

Index .............................................................................................................

249


1 Programação com WorkVisual

1

Programação com WorkVisual

1.1

Visão geral Nesta unidade de aprendizagem são repassados os seguintes conteúdos:         

1.2

Vinculação de um PC WorkVisual à unidade de comando Visão geral da interface de operação WorkVisual Carregar projetos existentes no WorkVisual Modos WorkVisual Estrutura de projeto WorkVisual (guia Arquivos) Comparar projetos com WorkVisual Transmitir o projeto para a unidade de comando do robô (instalar) Atribuir o projeto a uma unidade de comando do robô real Ativar o projeto na unidade de comando do robô

Gerenciar projeto com o WorkVisual Para acrescentar ou alterar programas na unidade de comando em um projeto existente, são necessários os seguintes passos de trabalho:

Execução do projeto 1. Vinculação de um PC WorkVisual à unidade de comando através da KSI - KUKA System Interface. (>>> 1.2.1 "Vinculação de um PC WorkVisual à unidade de comando" Página 7) 2. Carregar projetos existentes no WorkVisual (>>> 1.2.3 "Carregar projeto existente no WorkVisual" Página 10) 3. No WorkVisual, ativar o modo Programação e configuração (>>> 1.2.5 "Modos WorkVisual" Página 12) 4. Na estrutura de projeto WorkVisual mudar para Visualizar Arquivos. (>>> 1.2.6 "Estrutura de projeto WorkVisual (guia Arquivos)" Página 13) 5. Modificar projeto, por exemplo, programas KRL (>>> 1.3 "Processar programas KRL com WorkVisual" Página 35) 6. Comparar eventuais projetos com WorkVisual (>>> 1.2.7 "Comparar projetos com WorkVisual" Página 14) 7. Transmitir o projeto para a unidade de comando do robô (instalar) (>>> 1.2.8 "Transmitir o projeto à unidade de comando do robô (instalar)" Página 18) 8. Atribuir o projeto a uma unidade de comando do robô real (>>> 1.2.9 "Atribuir o projeto à unidade de comando do robô real" Página 28) 9. Ativar o projeto na unidade de comando do robô (>>> 1.2.10 "Ativar o projeto na unidade de comando do robô" Página 32)

1.2.1

Vinculação de um PC WorkVisual à unidade de comando

Descrição



Para trocar projetos de PC via WorkVisual com a unidade de comando, é necessário estabelecer uma conexão de rede.


7 / 251


Até a versão de software KSS 8.2 estava disponível para isso somente a interface KLI - KUKA Line Interface, que tinha que ser configurada em separado. Essa interface também está à disposição com o KSS 8.3. A partir da versão de software KSS 8.3 está disponível a nova interface KSI - KUKA Service Interface, que oferece um manuseio bem mais simples. Após um update do KSS 8.2 para KSS 8.3 também esta interface será liberada em unidades de comando mais "antigas".







Conectar o PC WorkVisual à KSI

Fig. 1-1: Conexão à KSI via CSP Pos.

Descrição

1 2 3 A

Notebook com WorkVisual Cabo de rede Armário de comando KR C4 Conexão KSI atrás da tampa do CSP

1. O ajuste de rede do PC WorkVisual (1) está configurado em DHCP (obtenção automática de um endereço de rede). 2. Puxar o cabo de rede (2) do PC WorkVisual (1) para a KSI - KUKA Service Interface (A) do armário de comando (3) 3. A KSI - KUKA Service Interface (A) encontra-se atrás da tampa do CSP Controller System Panel . A KR C4 atribui automaticamente um endereço IP ao PC conectado.

Nunca conectar a KSI - KUKA Service Interface com uma rede TI existente. Isso causa conflitos de ender eço bem como falhas de funcionamento!

1.2.2

Visão geral da interface de operação WorkVisual 



8 / 251

Na interface de operação não são visíveis como padrão todos os elementos, porém, eles podem ser exibidos ou ocultados conforme a necessidade. Além das janelas e editores aqui ilustrados existem outros à disposição. Entre outros, você pode inserir, através dos itens de menu, janelas e editores.



Fig. 1-2: Vista geral da interface de operação Pos. 1 2

Descrição Barra de menu Barras de botões

3

Área de editores

4 5

Quando um editor está aberto, ele é exibido aqui. Podem estar abertos vários editores simultaneamente, como neste exemplo. Eles então estão sobrepostos e podem ser selecionados através de guias. Botão de ajuda Janela Estrutura de projeto

6

Janela Catálogos

7

Nesta janela são exibidos todos os catálogos adicionados. Os itens no catálogo podem ser adicionados à janela Estrutura de projeto da guia Dispositivos ou Geometria. Janela Áreas de trabalho

8

Janela Mensagens


9 / 251


Pos. 9

10

1.2.3

Descrição Janela Propriedades Quando um objeto é selecionado, as suas propriedades são exibidas nesta janela. As propriedades podem ser alteradas. Propriedades individuais em campos cinza não podem ser alteradas. Ícone Análise de projeto WorkVisual

Carregar projeto existente no WorkVisual

Descrição

Em cada unidade de comando do robô, para a qual existe uma conexão de rede, um projeto pode ser selecionado e transmitido ao WorkVisual. Isto também é possível, se este projeto ainda não existir neste PC. O projeto é salvo no diretório …\WorkVisual Projects\Downloaded Projects.

Exibição do projeto ativo na HMI

No smartPad o projeto ativo é exibido através do pressionamento do botão Projeto.

Fig. 1-3: Projeto ativo antes do Transfer Explorer de projeto

Fig. 1-4: Project Explorer 





10 / 251

Últimos arquivos exibe os últimos arquivos utilizados Caminho de menu: Arquivo > Arquivos abertos por último (acesso rápido através de janela de seleção separada) Criar projeto gera um novo projeto vazio   um novo projeto através de modelo  um novo projeto com base em um projeto existente Caminho de menu: Arquivo > Novo Abrir projeto é usado para abrir projetos existentes Caminho de menu: Arquivo > Abrir projeto


1 Programação com WorkVisual 

Carregar projeto WorkVisual da unidade de comando

Localizar é usado para poder carregar um projeto da unidade de comando do robô Caminho de menu: Arquivo > Localizar projeto

Procedimento 1. Selecionar a sequência de menu Arquivo > Localizar projeto. Abre-se o Project Explorer . À esquerda está selecionada a guia Localizar . 2. Na área Células disponíveis (3), abrir o nó da célula desejada. São exibidas todas as unidades de comando do robô desta célula. 3. Abrir o nó da unidade de comando do robô desejada. São exibidos todos os projetos. 4. Marcar o projeto desejado e clicar em Abrir . O projeto é aberto no WorkVisual.

Fig. 1-5: Find IP Address Sob determinadas circunstâncias pode acontecer que, apesar da conexão de rede existente, não apareçam unidades de comando na janela Localizar. O procedimento a seguir é uma solução: 1. 2. 3. 4. 5.

No WorkVisual Explorer clicar no botão Lupa (1). Abre-se a janela Find IP Addess (2). Introduzir o endereço IP desejado do armário de comando. Assumir o endereço IP com OK (2). A unidade de comando agora aparece na janela Células disponíveis (3).


11 / 251


1.2.4

Gravar localmente o projeto WorkVisual

Fig. 1-6: Salvar o projeto carregado 1. Salvar o projeto através do caminho de menu: Arquivo > Salvar como. 2. O nome de arquivo introduzido agora é representado na linha de título pelo WorkVisual com um "*"; isto significa que o arquivo ainda não foi salvo sob WorkVisual. 3. Com o Explorer exibido definir o local de memória do projeto. 4. Definir o nome do arquivo na janela de introdução de mesmo nome. 5. Através do botão Editar propriedades recomenda-se descrever brevemente o projeto ou gravar opcionalmente uma figura do projeto. 6. Com o botão Salvar o projeto atual é salvo no caminho de arquivo predefinido.

1.2.5

Modos WorkVisual

Descrição





O WorkVisual pode ser usado em dois diferentes modos:  Programação e configuração Área para trabalhos específicos de projeto como, p.ex., trabalhos com o editor KRL, configuração de hardware, de bus de campo e de segurança.  Administração online Área para o diagnóstico online como, p.ex., diagnóstico de hardware e registro de trace. Estas podem ser selecionadas através do item de menu Visão geral ou através da janela Áreas de trabalho: a. Selecionar a sequência de menu Janela > Áreas de trabalho. b. Na janela Áreas de trabalho clicar o modo desejado. A seleção ativa é exibida em laranja.

Fig. 1-7: Janela Áreas de trabalho

12 / 251



Para o treinamento Programação de robô 2 é necessário o modo Programação e configuração.

1.2.6

Estrutura de projeto WorkVisual (guia Arquivos)

Guia Estrutura de projeto



Guia Estrutura de projeto

Fig. 1-8: Exemplo: Arquivos gerados automaticamente em cinza 





Equipamentos: Na guia Equipamentos é esclarecida a interdependência dos equipamentos. Aqui os equipamentos individuais podem ser atribuídos a uma unidade de comando do robô. Geometria: Na guia Geometria são disponibilizados os dados da máquina para as cinemáticas externas como, p.ex., eixos adicionais. Arquivos: A guia Arquivos contém os arquivos de programa e de configuração pertencentes ao projeto. Representação em cores dos nomes de arquivos:  Arquivos gerados automaticamente (com função Gerar código): cinza Arquivos inseridos manualmente no WorkVisual: azul   Arquivos, que foram transmitidos de uma unidade de comando do robô ao WorkVisual: preto

Caminho de arquivo para a programação no KRL 



Para a programação no WorkVisual são gerados ou adaptados programas *.SRC . Estes se encontram na unidade de comando real na partição C:\KRC\Roboter\Programme



No navegador este caminho é representado em separado (semelhante como os arquivos próprios sob Microsoft Windows).


13 / 251

Programação do robô 2 

Na janela Estrutura de projeto sob a guia Arquivos encontra-se a pasta necessária para a programação: Caminho de menu: KRC\R1\PROGRAMME Não excluir ou manipular nenhum arquivo *.XML desconhecido. Em determinadas circunstâncias o projeto não pode ser ativado ou gera erros.

1.2.7

Comparar projetos com WorkVisual

Descrição

 





Princípio da comparação de projeto

um projeto no WorkVisual pode ser comparado com um outro projeto este pode ser um projeto em uma unidade de comando do robô ou um projeto armazenado no local as diferenças são enumeradas de forma visualizável e podem ser exibidas informações detalhadas o usuário pode decidir individualmente para cada diferença,  se ele deseja manter o estado como no projeto atual  ou se ele deseja assumir o estado de um outro projeto

Unir projetos 

Janela de seleção Comparar projeto

Fig. 1-9: Selecionar projeto para "comparar"  

  

Projeto ativo Projeto de mesmo nome na unidade de comando (somente p ossível com conexão de rede) Projeto base Projeto inicial Projeto local (do Notebook)

Comparação: As diferenças entre os projetos são exibidas em uma visão geral. Para cada diferença pode ser selecionado qual estado deve ser assumido.

14 / 251



Fig. 1-10: Exemplo: Visão geral das diferenças Pos. 1

Descrição O nó para a unidade de comando do robô. As diversas áreas de projeto são representadas em subnós. Abrir os nós, para exibir as comparações. Se existirem várias unidades de comando do robô, elas são enumeradas uma sob a outra. Em uma linha, sempre colocar o ticado no valor que deve ser assumido. (Alternativa: usar as caixas de verificação na linha de rodapé.)  Um ticado em Não disponível significa, que o elemento não é assumido ou que, se já existente, será excluído do projeto.  Quando um nó é ticado, também são ticados automa ticamente todos os elementos subordinados. Quando um ticado é removido em um nó, também é removido automaticamente o ticado em todos os elementos subordinados. Os elementos subordinados, contudo, também podem ser editados individualmente.  Uma caixa preenchida significa: Dos elementos subordinados, pelo menos um está selecionado, contudo, não todos. Estado no projeto, que está aberto no WorkVisual. Estado no projeto de comparação. Filtro, para exibir e ocultar diversos tipos de diferenças. TRUE: São inseridas informações detalhadas para a linha marcada na visão geral. 

2 3 4 5


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Pos. 6

Descrição Seta para trás: O foco na exibição salta para a diferença anterior. Seta para frente: O foco na exibição salta para a diferença seguinte.

7 8 9

Os nós fechados são abertos automaticamente. As caixas de verificação exibem o estado da linha, na qual se encontra o foco no momento. Em vez de colocar os ticados diretamente na linha, eles também podem ser colocados e removidos aqui. Assume as alterações selecionadas no projeto aberto. Fecha a janela Unir projetos.

Descrição das cores: Coluna

Descrição

Estrutura de projeto

Cada elemento é exibido na cor, que ele tem na coluna, na qual está selecionado. Todos os elementos são exibidos em preto.  Verde: Elementos, que não existem no projeto aberto, mas no projeto de comparação.  Azul: Elementos, que existem no projeto aberto, mas não no projeto de comparação. Vermelho: Todos os demais elementos. A estes também pertencem  elementos superiores, que contêm elementos em várias cores.

WorkVisual Valor selecionado

Procedimento na comparação de projetos

1. No WorkVisual, selecionar a sequência de menu Extras > Comparar pro jetos. Abre-se a janela Comparar projetos.

Fig. 1-11: Comparar projetos 2. Selecionar o projeto, com o qual o projeto WorkVisual atual deve ser comparado, p.ex. o projeto de mesmo nome na unidade de comando d o robô real.

Fig. 1-12: Selecionar projeto para "comparar" 3. Clicar em Continuar . É exibida uma barra de progresso. Se o projeto contém várias unidades de comando do robô, é exibida uma barra para cada uma. 16 / 251



4. Quando a barra de progresso estiver preenchida e, além disso, for exibido o estado. Pronto para unir : Clique em Exibir diferenças. As diferenças entre os projetos são exibidas em uma visão geral. Se não foram apuradas diferenças, isto é exibido na janela de mensagens. Continuar com o passo 8. Depois disto não são necessários outros passos. 5. Para cada diferença, selecionar qual estado deve ser assumido. Isto não é necessário fazer para todas as diferenças em uma operação. Se for conveniente, pode ser mantida também a seleção padrão. 6. Pressionar Unir , para assumir as alterações no WorkVisual. 7. Repetir os passos 5 e 6 quantas vezes for necessário. Isto possibilita editar sequencialmente as diversas áreas. Se não existirem outras diferenças, isto é exibido na mensagem a seguir: Não há outras diferenças. 8. Fechar a janela Comparar projetos. 9. Caso na unidade de comando do robô tenham sido alterados parâmetros de eixos adicionais no projeto, eles devem ser atualizados agora no WorkVisual:  Para este eixo adicional, abrir a janela Configuração de dados da máquina.  Na área Dados de máquina gerais específicos de eixo, pressionar o botão para a importação de dados da máquina. Os dados são atualizados. 10. Salvar o projeto. Exemplo de uma comparação de projetos

Fig. 1-13: Exemplo: Visão geral de comparação de projetos Decisão de qual estado do(s) arquivo(s) deve ser assumido.


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Fig. 1-14: Exemplo: Unir projetos Na ativação dos Detalhes podem ser exibidas as diferenças dos arquivos.

Fig. 1-15: Exemplo: Detalhes ativados 1.2.8

Transmitir o projeto à unidade de comando do robô (instalar)

Descrição



 



Alterações no projeto devem ser enviadas à unidade de comando por meio do WorkVisual. Este procedimento é chamado de "Instalar" na KUKA. Na transmissão de um projeto para a unidade de comando de robô sempre é gerado primeiramente o código. Uma conexão de rede à unidade de comando do robô real é pré-requ isito para "Instalar".

Se na unidade de comando de robô real existir um projeto, que foi transmitido anteriormente e nunca foi ativado, ele será sobrescrito através da transmissão de um outro projeto. Através da transmissão e ativação de um projeto, um projeto de mesmo nome, existente na unidade de comando de robô real, é sobrescrito (após uma pergunta de segurança).

Funções

Gerar código 



Com este procedimento pode-se gerar o código em separado e, co m isto, verificar previamente se a geração ocorre sem erros. O acesso ocorre via:  sequência de menu Extras > Gerar código  

18 / 251

ou o botão O código é exibido na janela Estrutura de projeto na guia Arquivos. Um código gerado automaticamente é exibido em cinza claro.



Fig. 1-16: Exemplo Gerar código: antes - depois 

O código é gerado. Quando o procedimento estiver concluído, são exibidas na janela de mensagens as seguintes mensagens: O projeto <"{0}" V{1}> foi compilado. Os resultados você vê na árvore de arquivos.

Versões WorkVisual até 3.0 Procedimento

1. Na barra de menu, pressionar o botão Instalar …. Transmissão de projeto.

. Abre-se a janela

Fig. 1-17: Visão geral com observação sobre configuração incompleta Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4

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2. Em se tratando de um projeto, que nunca foi retransmitido de uma unidade de comando do robô ao WorkVisual, ele ainda não contém todos os dados de configuração (dentre os arquivos de configuração estão arquivos de dados da máquina, arquivos da configuração de seguran ça e inúmeros outros). Isso é indicado por uma instrução.  Se esta instrução não for exibida: Continuar com o passo 13.  Quando esta instrução é exibida: Continuar com o passo 3. 3. Clicar em Completar . É exibida a seguinte pergunta de segurança: O projeto deve ser salvo e o comando atual é resetado! Deseja prosseguir? 4. Responder a pergunta com Sim. Abre-se a janela Unir projetos.

Fig. 1-18: Selecionar projeto para "comparar" 5. Selecionar um projeto, cujos dados de configuração devem ser assumidos, p.ex., o projeto ativo na unidade de comando do robô real. 6. Clicar em Continuar . É exibida uma barra de progresso. Se o projeto contém várias unidades de comando do robô, é exibida uma barra para cada uma. 7. Quando a barra de progresso estiver preenchida e, além disso, for exibido o estado bem como Pronto para unir : Clique em Exibir diferenças. As diferenças entre os projetos são exibidas em uma visão geral. 8. Para cada diferença, selecionar qual estado deve ser assumido. Isto não é necessário fazer para todas as diferenças em uma operação. Se for conveniente, pode ser mantida também a seleção padrão. 9. Pressionar Unir , para assumir as alterações. 10. Repetir os passos 8 e 9 quantas vezes for necessário. Isto possibilita editar sequencialmente as diversas áreas. Se não existirem outras diferenças, isto é exibido na mensagem a seguir: Não há outras diferenças. 11. Fechar a janela Comparar projetos . 12. Na barra de menu, clicar no botão Instalar... . A visão geral sobre a atribuição de células é exibida novamente. A instrução em relação à configuração incompleta não é mais exibida.

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Fig. 1-19: Visão geral 13. Clicar em Continuar . É iniciada a geração de programa. Se a exibição de progresso atingir 100%, o programa está gerado e o projeto transmitido. 14. Clicar em Ativar . Nos modos de operação AUT e AUT EXT o projeto é ativado sem consulta de segurança, quando se trata apenas de alterações de programa. Para a ativação de um projeto, é necessário o perfil de usuário Peritos. Se no projeto a ser ativado também existirem alterações na segurança, é necessário o perfil de usuário Colocador em funcionamento de segurança ou Técnico de manutenção de segurança com código válido de ativação. 15. Somente nos modos de operação T1 e T2: O KUKA smartHMI exibe a pergunta de segurança Deseja permitir a ativação do projeto […]?. Além disso, é indicado se através da ativação um projeto seria sobrescrito e, caso sim, qual. Se nenhum projeto relevante for sobrescrito: Confirmar a pergunta com Sim dentro de 30 minutos. 16. É exibida uma visão geral sobre as alterações, que ainda serão feitas em comparação com o projeto ainda ativo na unidade de comando do robô. Através da caixa de verificação Detalhes é possível exibir detalhes sobre as alterações. 17. A visão geral exibe a pergunta de segurança Deseja prosseguir?. Responder com Sim. O projeto é ativado na unidade de comando do robô. No WorkVisual é exibida uma confirmação.


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Fig. 1-20: Confirmação no WorkVisual 18. Fechar a janela Transmissão de projeto com Finalizar . 19. Se a consulta à unidade de comando do robô não for respondida dentro de 30 minutos, o projeto é transmitido mesmo assim. Contudo, não fica ativo na unidade de comando do robô Nesse caso, o projeto pode ser ativado separadamente. Após a ativação de um projeto na unidade de comando do robô é necessário verificar lá a configu ração de segurança! Se isso não ocorrer, o robô eventualmente será operado com dados incorretos. Podem ocorrer morte, ferimentos ou danos materiais.

Se a ativação de um projeto falhar, é exibida uma mensagem de erro no WorkVisual. Neste caso é necessário executar uma das medidas a seguir:  Ativar novamente um projeto. (O mesmo ou um outro). Ou reiniciar a unidade de comando do robô com uma partida a frio. 

Versões WorkVisual a partir de 3.1 Procedimento Iniciar transmissão de projeto

  

Atribuir unidade de comando

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Na barra de menu, pressionar o botão Instalar …. . Abre-se a janela Transmissão de projeto. Alternativamente a transmissão de projeto também pode ser acessada através do Caminho de menu: Extras (Ferramentas) > Instalar .

1. A unidade de comando do projeto WorkVisual (2) já está atribuída à unidade de comando real (4) através da seta azul (3). (>>> "Procedimento" Página 31)



Fig. 1-21: Atribuir unidade de comando Pos.

Descrição

1 2 3 4 5

Decurso da transmissão de projeto Armário de comando do projeto WorkVisual Atribuição do projeto ao armário de comando real Armário de comando real na rede do sistema Abre a janela para a localização de armários de comando na rede do sistema Abre a janela para a comparação de projeto Confirmação da atribuição de armário de comando

6 7

2. Confirmar a atribuição com o botão Continuar (7)

Solucionar conflitos





Gerar código



Se existirem conflitos ou irregularidades na transmissão de projeto, é inserida uma janela de eliminação de falhas, que exibe soluções de conflito. Selecionar e aplicar a solução adequada das sugestões. Após a atribuição da unidade de comando o WorkVisual gera, a partir da configuração gráfica, os arquivos *.xml necessários para a unidade de comando.

Fig. 1-22: Geração de código 



Este passo de trabalho também pode ser executado previamente em separado. Caminho de menu: Extras > Gerar código Se forem constatados erros na geração de códigos, a barra de p rogresso é exibida em vermelho e a geração é cancelada.


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Transmitir projeto



O projeto gerado pronto é transmitido automaticamente no próximo passo de trabalho à unidade de comando.

Fig. 1-23: Transmitir projeto 



Ativar o projeto



Os projetos podem ser transmitidos a toda hora na unidade de comando sem direitos explícitos de usuário. Eles são copiados na unidade de comando na administração de projeto. Se durante a transmissão ocorrer uma interrupção da conexão, este passo de trabalho será cancelado. Depois que o projeto foi transmitido, o projeto pode ser ativado diret amente através do WorkVisual. Se a ativação falhar, porque, por exemplo, os direitos de usuário necessários na unidade de comando não estão presentes, o projeto pode ser ativado novamente através do ícone (1).

Fig. 1-24: Ocorreu um erro na ativação do projeto 

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Após uma ativação de projeto bem sucedida é inserida uma barra de progresso verde. Com o botão Finalizar (1) é finalizado o Wizard.



Fig. 1-25: Transmissão de projeto bem sucedida 

Confirmar a ativação do projeto no SmartPad

Caso a consulta na unidade de comando do robô não seja respondida dentro de 30min, o projeto será transmitido mesmo assim, contudo, não estará ativo na unidade de comando do robô. Agora pode-se ativar o pro jeto em separado. (>>> Fig. 1-24 )

1. De acordo com as alterações no projeto é necessário o perfil de usuário perito ou colocador em funcionamento de segurança. 2. Da HMI do SmartPads aparece a mensagem "Aguardada introdução de usuário!".

Fig. 1-26: Mensagem de instalação 3. No smartPad abre-se a janela "Administração de projeto" com a pergunta "Deseja permitir a ativação do projeto "1EG2-R04-8_2_First_Test"?" Confirmar a ativação com "Sim" .

Fig. 1-27: Permitir ativação 4. É inserida outra janela "Administração de projeto". Nela são exibidas as alterações previstas. Responder a pergunta "Deseja prosseguir?" com "Sim" . Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4

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Fig. 1-28: Indicação das alterações 5. No smartPad aparece uma mensagem de que é realizada uma reconfiguração.

Fig. 1-29: Reconfiguração em execução Assumir a soma de verificação alterada

26 / 251

1. Se no WorkVisual a segurança tiver sido alterada como, p.ex., a interface de segurança ou o parâmetro SafeOperation, é exibida a seguinte mensagem de erro na janela de mensagens: "Soma de verificação da configuração de segurança está incorreta". Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4


Fig. 1-30: Erro Soma de verificação 2. E necessário o perfil de usuário Colocador em funcionamento de segurança. 3. Abrir a configuração de segurança. Caminho de menu: Tecla KUKA > Configuração > Configuração de segurança 4. Na janela "Assistente de solução de problemas" selecionar o registro "Acabou de ser ativado um projeto WorkVisual"

Fig. 1-31: Assistente de solução de problemas 5. Aceitar a primeira sugestão, pressionando o botão "Ativar agora" .


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6. Na janela "Ativar" responder a pergunta "Tem certeza que deseja alterar as seguintes partes da configuração relevante de segurança?" com "Sim" . A reconfiguração é executada. 7. Confirmar a mensagem no smartPad "As modificações foram memorizadas com sucesso" com o botão "OK" . 8. Confirmar a mensagem de confirmação "Quitt: Soma de verificação da configuração de segurança está incorreta" com "Todos OK"

1.2.9

Atribuir o projeto à unidade de comando do robô real

Descrição

Um projeto deve ser atribuído da seguinte forma antes da transmissão: 



Unidade de comando de destino A unidade de comando de destino corresponde à unidade de coman do real, na qual o projeto deve ser transmitido.  Se um projeto é carregado de uma unidade de comando, editado no WorkVisual e se deve ser novamente transmitido de volta, a atribuição ocorre automaticamente. Célula Em estruturas de instalações mais complexas pode acontecer que vá rios robôs ou várias unidades de comando se e ncontrem em uma única célula grande.  Antes que um projeto seja transmitido à unidade de comando, a unidade de comando pode ser atribuída a uma célula. Essa atribuição não tem nenhum efeito sobre a capacidade funcional  do projeto.  Ela serve para fins de visualização geral e fica visível na união de instalações através do WorkVisual.

Versões WorkVisual até 3.0 Procedimento

1. Na barra de menu, clicar no botão Instalar …. Abre-se a janela Transmissão de projeto.

Fig. 1-32: Visão geral 2. Através do botão Alterar na linha Célula é aberta a visão geral da célula. 28 / 251



Fig. 1-33: Atribuir a unidade de comando de robô à célula 3. Sob Célula de destino são exibidas as células existentes. (As células podem ser renomeadas através de clique no botão direito.) Se a célula desejada não estiver disponível, pode ser criada uma célula nova: Clique em Nova célula. Abre-se a janela Propriedades de células.  Introduzir um nome e, se necessário, uma de scrição. Salvar com OK. Agora a célula nova é exibida sob Célula de destino. 4. Sob Célula de destino, marcar a célula desejada. A esta célula agora devem ser atribuídas as unidades de comando do robô reais. 5. Sob Unidades de comando disponíveis, marcar a unidade de comando do robô real desejada. Dependendo da topologia de rede é possível, que a unidade de comando do robô não seja exibida sob Unidades de comando disponíveis. Se o endereço IP for conhecido, a unidade de comando do robô pode ser exibida como a seguir: 

Clique em . Abre-se uma janela. Introduzir o endereço IP e salvar com Ok. A unidade de comando do robô agora é exibida sob Unidades de comando disponíveis.

6. Clique em . A unidade de comando do robô agora é exibida sob Unidades de comando de destino. 7. Se o projeto contiver várias unidades de comando do robô, repetir os passos 4 e 5 para as demais unidades de comando do robô. 8. A unidade de comando do robô virtual agora deve ser unida à unidade de comando do robô real: Clicar em Continuar . Cada unidade de comando do robô virtual deve ser atribuída exatamente a uma unidade de comando de robô real. 9. Marcar a unidade de comando virtual sob Unidades de comando no pro jeto.


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10. Sob Unidades de comando na célula , marcar a unidade de comando do robô real e clicar em . A unidade de comando do robô real é atribuída à unidade de comando do robô virtual.

Fig. 1-34: Atribuir a unidade de comando de robô real à virtual 11. Se o projeto contiver várias unidades de comando do robô, repetir os passos 8 e 9 para as demais unidades de comando do robô. 12. Clicar em Continuar . É exibida uma visão geral. (Aqui existe a possibilidade de alterar mais uma vez a atribuição, caso necessário. Para isto, clicar em Alterar ….)

Fig. 1-35: Visão geral 13. Agora o projeto pode ser transmitido à unidade de comando do robô. Alternativamente o projeto pode ser transmitido posteriormente. Para isto, clicar em Cancelar : A atribuição é salva e a janela Transmissão de pro jeto é fechada.

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Versões WorkVisual a partir de 3.1 Procedimento

1. Na barra de menu, clicar no botão Instalar …. Abre-se a janela Transmissão de projeto WorkVisual . No lado esquerdo é exibida a unidade de comando do robô virtual do projeto. No lado direito é exibida a unidade de comando de destino. Ela está em cinza se ainda não foi selecionada nenhuma unidade de comando.

Fig. 1-36: Atribuir a unidade de comando do robô à célula 2. No lado esquerdo, ativar a célula virtual com a caixa de verificação. A unidade de comando do robô real agora deve ser atribuída a esta célula. 3. Clicar no botão …. Abre-se uma janela. O filtro é ajustado automaticamente de tal forma, que apenas sejam exibidas unid ades de comando de mesmo tipo e da mesma versão que a unidade de comando virtual. Este ajuste pode ser alterado.

Fig. 1-37: Atribuir a unidade de comando do robô real à virtual


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4. Selecionar a unidade de comando do robô real desejada e clicar em Ok. A unidade de comando do robô real é atribuída à unidade de comando do robô virtual. Após a atribuição a unidade de comando do robô real é exibida com cor e com nome e endereço IP.

Fig. 1-38: Visão geral 5. Se o projeto contiver várias unidades de comando do robô, repetir os passos 3 e 4 para as demais unidades de comando do robô. 6. Clicar em Continuar . A atribuição é verificada quanto a conflitos. Em caso de conflitos, é exibida uma mensagem. Os conflitos devem ser solucionados, caso contrário não é possível transmitir o projeto. Se não houver conflitos, é gerado automaticamente o código. 7. Agora o projeto pode ser transmitido à unidade de comando do robô. Alternativamente o projeto pode ser transmitido posteriormente. Para isto, clicar em Cancelar : a atribuição é salva e a janela Transmissão de pro jeto WorkVisual fecha.

1.2.10

Ativar o projeto na unidade de comando do robô

Descrição

 

Função da administração de projeto

Generalidades 





32 / 251

O projeto pode ser ativado diretamente na unidade de comando do robô O projeto pode ser ativado também diretamente a partir do WorkVisual para na unidade de comando do robô (não será explicado detalhadamente aqui, usar para isto a documentação online do WorkVisual)

A unidade de comando do robô tem a possibilidade de administrar vários projetos na unidade de comando. Todas as funções primeiro estão disponíveis no grupo de usuários Peritos Um acesso ocorre via: Na interface de operação, com a tecla WorkVisual-Symbol e, em se guida, o botão Abrir



Fig. 1-39: Exibição de projeto na interface de operação Manuseio / Operação 

Fig. 1-40: Janela Administração de projeto Pos. 1 2

3 4 5 6



Descrição É exibido o projeto inicial. Restabelece o estado de fornecimento da unidade de comando do robô. Está disponível a partir do grupo de usuários Peritos. É exibido o projeto base. Cria uma cópia do projeto base. Está disponível a partir do grupo de usuários Peritos. O projeto ativo é exibido. Salva o projeto ativo como projeto base. O projeto ativo permanece ativo.

7

Está disponível a partir do grupo de usuários Peritos. Cria uma cópia pinada do projeto ativo.

8

Está disponível a partir do grupo de usuários Peritos. Lista dos projetos. O projeto ativo não é exibido aqui.

Além dos projetos regulares a janela Administração de projeto contém os seguintes projetos especiais:


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Projeto

Descrição

Projeto inicial

O projeto inicial sempre existe. Ele não pode ser alterado pelo usuário. Ele contém o estado da unidade de comando do robô no fornecimento. O usuário pode salvar o projeto ativo como projeto base. Esta funcionalidade normalmente é usada para salvar um estado de projeto aprovado e funcional.

Projeto base

O projeto base não pode ser ativado, mas copiado. O projeto base não pode mais ser alterado pelo usuário. Mas ele pode ser sobrescrito através da gravação de um novo projeto base (após uma pergunta de segurança). Quando é ativado um projeto, que não contém todos os arquivos de configuração, as informações faltantes são assumidas do projeto base. Este pode ser o caso, p.ex., quando é ativado um projeto de uma versão anterior do WorkVisual. Aos arquivos de configuração pertencem arquivos de dados da máquina, arquivos da configuração de segurança e inúmeros outros. 

Descrição dos botões

Botão

Descrição

Ativar

Ativa o projeto marcado. Se o projeto marcado estiver pinado: Cria uma cópia do projeto marcado. (Um projeto pinado não pode ser ativado, somente uma cópia dele.) O usuário pode decidir, se a cópia deve ser ativada imediatamente ou se o projeto atual deve permanecer ativo.

Colocar pinos

Está disponível a partir do grupo de usuários Peritos. Projetos pinados não podem ser alterados, ativados ou excluídos. Contudo, eles podem ser copiados ou "despinados". Portanto, pode-se pinar um projeto para, p.ex., impedir que ele seja excluído acidentalmente.

Despinar

Somente está disponível, se estiver marcado um pro jeto não-pinado. Está disponível a partir do grupo de usuários Peritos. "Despina" o projeto.

Copiar

Somente está disponível, se estiver marcado um pro jeto pinado. Está disponível a partir do grupo de usuários Peritos. Copia o projeto marcado.

Excluir

Está disponível a partir do grupo de usuários Peritos. Exclui o projeto marcado. Somente está disponível, se estiver marcado um pro jeto não-pinado não ativo. Está disponível a partir do grupo de usuários Peritos.

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Botão

Descrição

Editar

Abre uma janela, na qual podem ser alterados o nome e/ou a descrição do projeto marcado.

Atualizar

Procedimento

Somente está disponível, se estiver marcado um pro jeto não-pinado. Está disponível a partir do grupo de usuários Peritos. Atualiza a lista de projetos. Desta forma são exibidos, p.ex., projetos, que foram transmitidos à unidade de comando do robô desde a abertura da exibição.

Restrição: Se a ativação causar alterações na área de parâmetros de comunicação da configuração de segurança, deve estar selecionado o grupo de usuários técnico de manutenção de segurança ou superior. Se o modo de operação AUT ou AUT EXT estiver selecionado: O projeto somente pode ser ativado, se através disto se alterarem apenas programas KRL. Se o projeto contiver ajustes, que causariam outras alterações, ele não pode ser ativado. 1. Selecionar a sequência de menus Arquivo > Administração de projeto. Abre-se a janela Administração de projeto. 2. Marcar o projeto desejado e ativá-lo com o botão Ativar . 3. O KUKA smartHMI exibe a pergunta de segurança Deseja permitir a ativação do projeto […]?. Além disso, é indicado se através da ativação um projeto seria sobrescrito e, caso sim, qual. Se nenhum projeto relevante for sobrescrito: Confirmar a pergunta com Sim dentro de 30min. 4. É exibida uma visão geral sobre as alterações, que ainda serão feitas em comparação com o projeto ainda ativo na unidade de comando do robô. Através da caixa de verificação Detalhes é possível exibir detalhes sobre as alterações. 5. A visão geral exibe a pergunta de segurança Deseja continuar?. Responder com Sim. O projeto é ativado na unidade de comando de robô. Após a ativação de um projeto na unidade de comando do robô é necessário verificar lá a configuração de segurança! Se isso não ocorrer, o robô eventualmente será operado com dados incorretos. Podem ocorrer morte, ferimentos ou danos materiais.

1.3

1.3.1

Processar programas KRL com WorkVisual 

Manuseio do arquivo



Manuseio com o editor KRL

Importar manuseio de arquivos

Descrição

   

Ativar catálogo Templates Abrir arquivo (SRC/DAT/SUB) no editor KRL Adicionar o arquivo com templates KRL Adicionar arquivo externo


35 / 251


Ativar catálogo Templates

Fig. 1-41: Adicionar catálogo 

 







Antes do uso dos templates é necessário carregar os respectivos catálogos. Caminho de menu: Arquivo > Adicionar catálogo Na janela Catálogos disponíveis (1) estão enumerados todos os catálogos instalados no WorkVisual, mas que não estão carregados e ativos. Na janela Catálogos de projeto (2) encontram-se todos os catálogos que estão instalados e carregados no WorkVisual. Com estes catálogos pode ser trabalhado ativamente. Através das teclas de seta (2) os catálogos podem ser setados como ativos e inativos. Para a programação no WorkVisual são necessários os seguintes catálogos:  KRL Templates KRL Templates.afc 

Modelos VW VW Templates.afc

Abrir arquivo (SRC/DAT/SUB) no editor KRL

Procedimento 1. Na estrutura de projeto mudar para a guia Arquivos (1)

Fig. 1-42: WorkVisual Árvore de projeto 2. Abrir diretórios até ao diretório R1

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Fig. 1-43: WorkVisual Árvore de projetos Estrutura de dados (R1) 3. Selecionar arquivo e ou  com duplo-clique 

Botão da lista de símbolos



Clique à direita e no menu de contexto

Editor KRL

Fig. 1-44: Menu mouse de contexto WorkVisual (Editor KRL) Adicionar o arquivo com templates KRL

Procedimento 1. Trocar arquivo da árvore de projeto 2. Abrir diretórios até ao diretório R1


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3. Selecionar a pasta na qual o novo arquivo deverá ser criado 4. Clicar à direita e no menu de contexto

Adicionar

Fig. 1-45: Menu de contexto WorkVisual (adicionar) 5. Seleção de template

Fig. 1-46: Catálogos para Templates KRL a. Na janela Catálogos mudar para a guia Templates KRL (1) b. Selecionar o template desejado (2), p.ex. Módulo. c. Na janela Características (3) são inseridas informações detalhadas, p.ex., quais arquivos são criados (aqui .src e .dat). 6. Atribuir nome de programa

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Adicionar arquivo externo

Procedimento 1. Na ja janela Estrutura de projeto na guia Arquivos abrir a estrutura de árvore da unidade de comando do robô. 2. No nó, no no qual deve deve ser criado criado o programa programa,, clicar clicar com o botão botão direito direito e selecionar Adicionar arquivo externo no menu de contexto.

Fig. 1-47: Menu de contexto WorkVisual (adicionar arquivo externo) 3. Navegar Navegar para o diretóri diretório, o, no qual qual se encontra encontra o arquivo arquivo a ser importado. importado.

Fig. 1-48: Adicionar arquivo externo WorkVisual 4. Marcar Marcar o arqui arquivo vo e confi confirma rmarr com com Abrir . O arquivo é inserido na estrutura de árvore. Podem ser importados arquivos com os formatos SRC, DAT, SUB e KRL Agora o arquivo pode ser editado com o editor KRL.

1.3. 1. 3.22

Ativ Ativar ar Temp Templa late tess de ca catá tálo log go

Descrição

Para poder executar determinadas funções no WorkVisual como, p.ex., configuração ou programação, é necessário ativar os respectivos catálogos.


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Exemplo  

A estrutura de projeto deve ser expandida. Clicar com o botão direito no ícone da unidade de comando ativa e clicar em "Adicionar".

Fig. 1-49: Expandir a estrutura de projeto 

É exibida a mensagem "Não foram encontrados elementos adequados. Adicione os catálogos correspondentes."

Fig. 1-50: Mensagem de erro Procedimento Ativar catálogo Templates

Fig. 1-51: Adicionar catálogo 

40 / 251

Antes do uso dos templates é necessário carregar os respectivos catálogos.


1 Programação com WorkVisual  







Caminho de menu: Arquivo > Adicionar catálogo Na janela Catálogos disponíveis (1) estão enumerados todos os catálogos instalados no WorkVisual, mas que não estão carregados e ativos. Na janela Catálogos de projeto (2) encontram-se todos os catálogos que estão instalados e carregados no WorkVisual. Com estes catálogos pode ser trabalhado ativamente. Através das teclas de seta (2) os catálogos podem ser setados como ativos e inativos. Para a programação no WorkVisual são necessários os seguintes catálogos:  KRL Templates KRL Templates.afc 

Modelos VW VW Templates.afc

1 .3 . 3

Manu anuseio com o editor KRL

Descrição Editor KRL

           

Conhecer a interface de operação Editor KRL

Conhecer a interface de operação Editor KRL Descrição de cores do editor KRL Exibir declarações variáveis de um arquivo Localizar e substituir em arquivos Renomear variáveis Autocompletar Snippets – Introdução rápida para instruções KRL Correção Quickfix Corrigir variável não declarada ou declarar automaticamente Não excluir variáveis usadas Exibir variáveis Trabalhar com pastas

Descrição   

O editor KRL permite o processamento confortável de programas KUKA. Não é possível testar ou deixar executar programas. Caminho de menu: Editores > Editor KRL


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Fig. 1-52: Interface de operação - Editor KRL Pos. 1

2

Descrição Área do programa Aqui se insere ou edita o código. O editor KRL oferece inúmeras funcionalidades que dão suporte ao programador. List Lista a dos dos subp subpro rogr gram amas as nes neste arqu arquiv ivo o Para se chegar a um subprograma, selecionar isto na lista: O curso salta para a fileira DEF deste subprograma.

3

Se o arquivo não incluir subprogramas, a lista estará vazia. Lista de de declaração de de variáveis eis Esta lista sempre se refere a um subprograma q ue foi selecionado atualmente na lista de subprogramas. Para se chegar a uma declaração, selecionar a variável na lista: O cursor salta para a fileira com a declaração destas variáveis.

4

Se não houver nenhuma declaração de variável disponível, a lista estará vazia. Barra de análise As marcações mostram erros ou discrepâncias no código. 



5

Um mouseover sobre a marcação mostra uma sugestão de ferramenta com a descrição do erro. Através de um clique na marcação, o cursor salta até a posição correspondente no programa. Para o caso de alguns erros/discrepâncias é oferecida uma correção automática.

O qua quadra drado do tem tem a cor do erro erro mais mais grave grave exis existe tent nte e atua atualm lmen ente. te. Se não houverem erros/discrepâncias, o quadrado fica verde.

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Funções gerais de edição

Marcar 

Marcar uma área: Clicar no local onde a marcação deve iniciar e manter o botão esquerdo do mouse pressionado. Com o mouse, arrastar até que a área desejada esteja marcada e então soltar o botão. Ao se pressionar a tecla ALT durante a marcação, pode-se marcar uma área em formato quadrado.



Marcar uma fileira: Clicar no número da fileira.

Editar 



As funções de edição atuais podem ser chamadas no menu de contexto. Dentre elas podemos citar:  Recortar , Inserir , Copiar , Excluir  Desfazer , Restaurar  Localizar ... Além do mais, os comandos listados em seguida estão disponíveis no menu de contexto. Os comandos não estão disponíveis para qualquer tipo de formato de arquivo. Comandos que se referem à área demarcada atuam por todo o arquivo quando nenhuma área estiver marcada. 

Item de menu

Descrição

> Converter em letras Editar > maiúsculas Editar > > Converter em letras minúsculas > Primeira letra em maiEditar > úscula > Converter Tabs em Editar > espaços em branco

Converte as minúsculas em maiúsculas na área demarcada. Converte as maiúsculas em minúsculas na área demarcada. Converte as letras iniciais em maiúsculas na área demarcada. Substitui na área marcada os tabuladores por caracteres em branco.

> Converter espaços em Editar > branco em Tabs > Voltar Editar >

> Remover espaço vazio Editar > inicial Pastas > Abrir todas Pastas > Fechar todas Formatar

Descomentar Comentar Renomear

Nota: A quantos espaços em branco corresponde um tabulador, pode ser configurado através do parâmetro Tamanho de recuo. Substitui na área marcada os caracteres em branco por tabuladores. Insere um espaço em branco inicial em cada fileira (adicional) na área marcada. Nota: Quantos espaços em branco são inseridos, pode ser configurado através do parâmetro Tamanho de recuo. Remove os espaços em branco iniciais nas fileiras. Abre todas as pastas do arquivo atualmente exibido. Fecha todas as pastas do arquivo atualmente exibido. Parágrafos, quebras de linha etc. são adaptados em todo o arquivo conforme o padrão. O padrão válido depende do formato do arquivo. Comentar as linhas. Remove o comentário das linhas. (>>> (>>> "Renomear variáveis" Página 46) 46)


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Item de menu

Descrição

Ir para Declaração Inserir Snippet

(>>> "Exibir variáveis" Página 51) (>>> "Snippets – Introdução rápida para instruções KRL" Página 48)

Descrição de cores do editor KRL





Descrição das cores O editor KRL reconhece os componentes do código introd uzido e os exibe automaticamente em diferentes cores.

Componente do código

Cor

Palavras-chave KRL

azul médio

(exceto ;FOLD e ;ENDFOLD ) ;FOLD e ;ENDFOLD Números Strings (texto entre aspas "…") Comentários Caracteres especiais Outro código

cinza azul marinho vermelho verde verde azulado preto

Exemplo para o uso das cores

Fig. 1-53: Exemplo de cores no editor KRL 1 2 3 4

Exibir declarações variáveis de um arquivo

Palavras-chave KRL: azul Comentário: verde FOLD: cinza Outro código: preto

Descrição 



Todas as variáveis KRL, que estão declaradas em um d eterminado arquivo, podem ser exibidos de forma visualizável em uma lista. Em arquivos SRC sempre são exibidas também as variáveis do arquivo DAT pertinente e vice-versa.

Procedimento 1. Somente se a janela Lista de variáveis ainda não for exibida: Inseri-la através da sequência de menu Janela > Lista de variáveis. 2. Abrir arquivo no editor KRL ou, se já aberto, clicar a guia do arquivo. 3. A lista de variáveis então mostra todas as variáveis que foram declaradas neste módulo (arquivo SRC e os respectivos arquivos DAT).

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Através de um clique na coluna, a lista pode ser classificada conforme esta coluna.

Fig. 1-54: Janela Lista de variáveis Botão

Nome/Descrição Agrupa as variáveis conforme subfunções locais O botão está pressionado: A exibição é classificada por tipos de arquivo. (Dentro desta classificação pode ser classificado adicionalmente por colunas.) O botão não está pressionado: A exibição não está classificada por tipos de arquivo.

4. Conforme a necessidade, uma variável pode ser marcada conforme segue no editor KRL: Dar um duplo clique na linha no resultado de busca.   Ou: Clicar com o botão direito na linha, e no menu de contexto selecionar Ir para....  Ou: Marcar a linha e pressionar a tecla Enter. 5. Na janela Lista de variáveis existe uma função de busca à disposição, com a qual se pode pesquisar por variáveis locais no arquivo atual:  Introduzir o nome da variável ou uma parte do nome no campo de bus. É exibido imediatamente o resultado da busca.

Localizar e substituir em arquivos

Descrição 



No WorkVisual há uma opção de pesquisa com a qual se pode pesquisar o texto de todos os arquivos do projeto todo. Pode-se selecionar quais áreas podem ser pesquisadas na janela de pesquisa. Ainda assim, pode-se pesquisar um único arquivo ou uma área marcada em um arquivo.

Procedimento 1. Abrir esta caso se queira pesquisar um arquivo individual. 2. Marcar estes no caso de uma pesquisa de uma área em um arquivo. 3. Abrir a janela de pesquisa: CTRL+F


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Fig. 1-55: Busca de WorkVisual 4. Ou: Abrir a janela de pesquisa e substituição: CTRL+H

Fig. 1-56: Localizar e substituir 5. Concluir o ajuste desejado e clicar em Pesquisar , respectivamente em Substituir ou Substituir todos.

Renomear variáveis

Descrição 



Um nome de variável pode ser alterado com um a única ação em todas as posições onde ela ocorre. Isto também é possível quando a variável está declarada em um arquivo DAT e é usada em vários arquivos SRC.

Pré-requisito 



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Os arquivos nos quais os nomes das variáveis aparecem não contêm erros de programação. A mudança não acontecerá automaticamente em arquivos com erros de programação. Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4


Procedimento 1. Em uma posição qualquer, marcar a variável desejada. 2. Clicar com o botão direito e no menu de contexto selecionar Renomear . 3. Abre-se uma janela. Mudar o nome e confirmar com OK.

Fig. 1-57: Renomear variável Autocompletar

Descrição  

Existe uma funcionalidade de autocompletar disponível no editor KRL. Ao se incluir o código uma lista é automaticamente exibida, que inclui os seguintes itens: Palavras-chave KRL   Nomes conhecidos de variáveis  Nomes conhecidos de funções Tipos de dados conhecidos específicos por usuário (STRUC or  ENUM)  Snippets (>>> "Snippets – Introdução rápida para instruções KRL" Página 48)

Procedimento 



Introduzir as primeiras letras do comando de sejado, variável etc. na linha de programa correspondente. Abre-se a autocompletação:

Fig. 1-58: Autocompletar 

No topo da lista são exibidos itens que correspondem aos símbolos já incluídos. Estes itens são novamente priorizados de acordo com a sua frequência de utilização, isto é, a seleção se adapta ao comporta mento do utilizador.


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Se necessário, um item pode ser marcado na lista e aceito no texto do programa através da tecla Enter. Isso torna desnecessário, por exemplo, sempre ter de se digitar nomes de variáveis complexas. Navegação na lista Completar: Rolar Ou: Digitar as letras iniciais do item desejado. A marcação pula para lá.

Snippets – Introdução rápida para instruções KRL

Descrição 



 

Para instruções KRL usuais está disponível uma introdução rápida no editor KRL. Quando, p.ex., se deseja programar um loop FOR, não é necessário inserir a sintaxe completa FOR … = … TO … STEP … . Em vez disso, seleciona-se a instrução a partir da lista Completar. Agora basta preencher manualmente as posições variáveis da sintaxe.

Procedimento 1. Quando se começa a digitar o código, a lista Completar aparece. Na lista Completar, aceitar a instrução marcada com a tecla Enter. Ou clicar duas vezes em outra instrução.

Fig. 1-59: Aplicar com a tecla Enter ou dar um duplo clique 2. A sintaxe KRL é inserida automaticamente. A primeira posição variável tem fundo azul Introduzir o valor desejado.

Fig. 1-60: A primeira posição variável tem fundo azul 3. Saltar para a próxima posição variável com a tecla TAB. Introduzir o valor desejado. 4. Repetir o passo 3 para todas as posições variáveis. 5. Para encerrar a edição, pressionar a tecla Enter. Aternativas 1. A lista de fragmentos também pode ser acessadas de outra forma: Clicar o botão direito e no menu de contexto selecionar a entrada Inserir fragmento. 2. Além disso, pode-se inserir o fragmento conforme segue: Digitar a abreviatura e pressionar a tecla TAB. 48 / 251



3. (As abreviaturas podem ser determinadas, acessando-se a lista com os fragmentos. Marcar a instrução. Abre-se uma sugestão de ferramenta. A 2ª linha contém as abreviaturas possíveis.)

Correção Quickfix

Descrição 

Ondas sob o código e marcas na barra de análise in dicam erros ou inconsistências no código.

Procedimento 



Para o caso de alguns erros/discrepâncias é oferecida uma correção automática, o "Quickfix". Uma luzinha Quickfix aparece.

Fig. 1-61: Luzinha Quickfix 

Corrigir variável não declarada ou declarar automaticamente

Através do botão de seta ao lado da luzinha, o usuário pode exibir várias soluções diferentes e selecionar uma.

Variáveis não declaradas são exibidas conforme segue:   

No código por meio de uma onda vermelha Na barra de análise através de uma linha vermelha Exceções: No entanto, a cor vermelha também pode alertar sobre outros erros.   Quando se trata de uma variável não declarada, a seguinte su gestão de ferramenta é exibida com um mouseover sobre a onda/linha: A declaração das variáveis [nome] não foi encontrada.

Procedimento: 1. Colocar o cursor no nome marcado com a onda ou diretamente antes da primeira letra ou diretamente após a última.

Fig. 1-62: variável não declarada Ou: Clicar sobre a linha na barra de análise. Ao lado dos nomes das variáveis aparecerá uma luzinha Quickfix.


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2. Confirmar se o nome da variável não foi escrito incorretamente por engano (de forma diferente da declaração). Caso positivo: Corrigir A onda/linha vermelha desaparece. Nenhuma  outra etapa é necessária!  Caso negativo: Prossiga com a próxima etapa. 3. Mover o ponteiro do mouse sobre a luzinha Quickfix. Ao lado da luzinha aparecerá uma seta. Clicar na seta. As seguintes opções são exibidas:

Fig. 1-63: Declarar a variável 

Declarar a variável no local



Declarar a variável na lista de dados

4. Clicar sobre a opção desejada. 5. Somente Declarar a variável na lista de dados: Abre-se a página de dados. A pasta BASISTECH EXT é aberta. 6. Um fragmento para a declaração variável foi inserido automaticamente. O suposto tipo de dados é realçado em azul. Após a declaração segue-se o comentário: ; Esta variável é para ....

Fig. 1-64: variável declarada automaticamente na lista .dat  

Manter ou alterar o tipo de dados, conforme necessário. Com a tecla TAB, pular para o comentário. Editar o comentário conforme necessário. Este comentário é exibido na sugestão de ferramenta da lista Completar quando a variável é marcada ali.

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Não excluir variáveis usadas

Descrição 



Variáveis não utilizadas são exibidas conforme segue:  No código por meio de uma onda azul Na barra de análise através de uma linha azul  Um mouseover sobre a onda ou sobre a linha exibe uma sugestão de ferramenta com uma descrição.

Procedimento 1. Colocar o cursor no nome marcado com a onda ou diretamente antes da primeira letra ou diretamente após a última. Ou: Clicar sobre a linha na barra de análise. Ao lado dos nomes das variáveis aparecerá uma luzinha Quickfix. 2. Mover o ponteiro do mouse sobre a luzinha Quickfix. Ao lado da luzinha aparecerá uma seta.

Fig. 1-65: Remover ou descomentar a variável Clicar na seta. As seguintes opções são exibidas: 

Remover a declaração



Descomentar a declaração

3. Clicar sobre a opção desejada.

Exibir variáveis

Pular para a declaração de uma variável 1. Colocar o cursor no nome da variável, ou diretamente antes da primeira letra ou diretamente após a última. 2. Clicar com o botão direito e no menu de contexto selecionar Ir para a declaração.


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Fig. 1-66: Menu - botão direito do mouse 3. O cursor marca o nome da variável na seção de declaração. No exemplo: ... DECL INT counter ...

Exibir todas as utilizações de uma variável 1. Somente quando a janela Localizar utilizações ainda não for exibida: Selecionar a sequência de menu Janela > Localizar utilizações. 2. Colocar o cursor no nome da variável, ou diretamente antes da primeira letra ou diretamente após a última. 3. Clicar com o botão direito e selecionar o menu de contexto Localizar utilizações. Ver também: (>>> Fig. 1-66 ) Na janela Localizar utilizações aparece uma guia com o nome Aplicações de [nome da variável ]. Todas as aplicações são listadas ali de forma detalhada (dados com caminho, números de linhas , etc.)

Fig. 1-67: Filtro Utilização 4. Se necessário: Clicar duas vezes sobre uma linha na lista. A posição correspondente será marcada no programa. 52 / 251



Por exemplo, pode-se Alterar o nome.

Trabalhar com pastas

Descrição 



O conteúdo do editor KRL pode ser estr uturado com pastas também como um programa KRL normal. Os programas podem ser estruturados de forma mais compreensível com este método.

Abrir uma pasta   

Dar um duplo clique na caixa da pasta fechada. Ou: Clicar no sinal de mais. A pasta é aberta.

Fig. 1-68: Pasta aberta Fechar uma pasta  

Clicar no sinal de menos. A pasta é fechada.

Fig. 1-69: Pasta fechada Abrir ou fechar todas as pastas 

Menu de contexto: Pastas > Abrir todas ou Fechar todas


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1.4

Exercício: Editar um projeto ativo no WorkVisual

Objetivo do exercício

Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de executar as seguintes atividades: 

  

Pré-requisitos

São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito deste exercício:  

Definição de funções

Conectar um PC com WorkVisual 3.x instalado com a interface KSI da unidade de comando. Carregar um projeto ativo no WorkVisual. Criar um novo programa KRL no WorkVisual. Transmitir e ativar o projeto atualizado na unidade de comando.



   

É necessário um PC com WorkVisual 3.x instalado. Conhecimentos teóricos sobre a gestão de projeto com WorkVisual Conecte o PC com o WorkVisual 3.x à KSI - KUKA Service Interface do armário de comando. Carregue o projeto ativo da unidade de comando no WorkVisual. Crie um novo programa com o nome my1prog . Crie um comentário entre os dois conjuntos de movimentos PTP HOME. Gere a estrutura de dados específica de projeto com o botão Gerar có-

digo 

 

.

Instale o projeto com o botão Instalar projeto na unidade de comando. Ative este projeto. Verifique se o seu novo programa criado está disponível na unidade de comando.

O que você deve saber agora: 1.Quais interfaces podem ser usadas para a vinculação de um PC WorkVisual à unidade de comando? ............................................................. ............................................................. 2. Quais projetos especiais existem na unidade de comando? ............................................................. ............................................................. ............................................................. 3. Quais modos de WorkVisual estão disponíveis e como eles são utilizados? ............................................................. ............................................................. 4.Quais templates devem ser ativados para a programação KRL? ............................................................. ............................................................. 5. Onde podem ser criados novos programas KRL em programas WorkVisual? ............................................................. .............................................................

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6. Para o que são usados Snippets? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ............................................................


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2 Programação estruturada

2

Programação estruturada

2.1

Visão geral Nesta unidade de aprendizagem são repassados os seguintes conteúdos:   

2.2

Metodologia de programação padronizada Recursos auxiliares para a criação de programas de robô estruturados Fluxograma do programa

Objetivo de um método de programação padronizado

Objetivo do método de programação padronizado

Um método de programação padronizado serve para: 





dominar mais facilmente os problemas complexos com uma estrutura rigorosamente desmembrada representar o procedimento básico de forma compreensível (sem ter conhecimentos mais profundos de programação) aumentar a eficiência na manutenção, alteração e ampliação de programas

O planejamento antecipado do programa leva ao seguinte:   



definições de tarefas complexas podem ser divididas em tarefas simples o tempo total aplicado na programação é reduzido permite-se a intercambiabilidade dos componentes com o mesmo desempenho se podem desenvolver componentes separadamente

As 6 exigências para um programa do robô: 1. 2. 3. 4. 5. 6.

2.3

Eficiência Ausência de erros Compreensão Facilidade de manutenção Visibilidade Economia

Recursos auxiliares para a criação de programas de robô estruturados

Qual é o sentido de um comentário?

Comentários são complementos/notas dentro das linguagens de programação. Todas as linguagens de programação consistem de instruções para o computador (código) e notas para os processadores de textos (comentários). Se um texto fonte for processado (compilado, interpretado, etc.), os comentários são ignorados pelo software de processamento e não têm influência sobre o resultado. Na unidade de comando KUKA são usados comentários de linhas, ou seja, os comentários terminam automaticamente no final da linha. Comentários por si só não podem tornar um progra ma legível, mas podem aumentar consideravelmente a legibilidade de programas bem estruturados. Com os comentários, o programador tem a possibilidade de incluir notas, explicações no programa, sem que estas sejam registradas pela unidade de comando como sintaxe. O programador tem a responsabilidade de garantir que o conteúdo dos comentários corresponda ao estado atual das orientações de programação. Em


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caso de alterações de programa também os comentários deverão ser verificados e, se necessário, adaptados. O conteúdo de um comentário e, portanto, também a sua utilidade, pode ser livremente selecionado pelo processador e não tem sintaxe obrigatória. Geralmente, comentários são registrados em linguagem "humana", na língua materna do autor ou em uma língua de conveniência.       

Onde e quando são usados comentários?

Notas sobre o conteúdo ou a função de um programa Conteúdo ou utilidade são livremente selecionáveis Melhoram a legibilidade de um programa Contribuem para a estruturação de um programa A responsabilidade pela atualidade é do programador A KUKA usa comentários de linhas Os comentários não são registrados pela unidade de comando como sintaxe

Informações sobre todo o texto fonte: No início de um texto fonte o autor pode incluir comentários prévios, sob os quais seguem a indicação do autor, da licença, da data de criação, do endereço de contato para perguntas, uma lista de outros arquivos necessários, etc. DEF PICK_CUBE() ;Este programa busca o cubo do magazine ;Autor: Max Mustermann ;Data de criação: 09.08.2011 INI ... END

Classificação do texto fonte: Títulos e parágrafos podem ser identificados como tal. Aqui muitas vezes não são usados somente recursos linguísticos, mas também recursos gráficos, que podem ser convertidos através de textos. DEF PALLETIZE() ;***************************************************** ;*Este programa paletiza 16 cubos sobre a mesa* ;*Autor: Max Mustermann------------------------------* ;*Data de criação: 09.08.2011-----------------------* ;***************************************************** INI ... ;------------Cálculo das posições---------------... ;------------Paletização de 16 cubos--------------... ;----------Despaletização de 16 cubos--------------... END

Explicação de uma única linha: Assim, o modo de trabalho ou o significado de uma parte de texto (por exemplo, linha de programa) podem ser explicados, para que outros ou o próprio autor possam compreender isso mais facilmente mais tarde. DEF PICK_CUBE() INI

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2 Programação estruturada SPTP HOME Vel=100% DEFAULT SPTP Pre_Pos ; A posição prévia para a coleta é acessada SLIN Grip_Pos ; Posição de coleta do cubo é acessada ... END

Nota sobre trabalhos a serem executados: Comentários podem identificar partes de código insuficientes ou ser variáveis para partes de código faltantes. DEF PICK_CUBE() INI ;Aqui deve ser inserido ainda o cálculo das posições de paletes! SPTP HOME Vel=100% DEFAULT SPTP Pre_Pos ; A posição prévia para a coleta é acessada SLIN Grip_Pos ; Posição de coleta do cubo é acessada ;Aqui falta ainda o fechamento da garra END

Descomentário: Se uma parte do código for excluído provisoriamente mas posteriormente reinserido, ele será descomentado. A parte do código, depois de e mbalado no comentário, no ponto de vista não é mais código, ou seja, já não existe mais. DEF Palletize() INI PICK_CUBE() ;CUBE_TO_TABLE() CUBE_TO_MAGAZINE() END

Qual é o efeito do uso de pastas em um programa de robô?

  



Que exemplos há para o uso de pastas?

Em PASTAS podem ser ocultadas partes do programa Conteúdos de PASTAS não são visíveis para o usuário Conteúdos de PASTAS são processados normalmente na execução do programa Através do uso de pastas (folds) pode ser melhorada a legibilidade de um programa

Na unidade de comando KUKA já são usadas, como padrão, pastas pelo sistema, por exemplo, na exibição de formulários Inline. As pastas simplificam a visibilidade dos valores introduzidos no formulário Inline, ocultando partes do programa não relevantes para o operador. Além disso, o usuário (a partir do grupo de usuários peritos) tem a possibilidade de criar pastas próprias. Essas pastas podem ser usadas pelo programador para, por um lado, comunicar ao operador algo que ocorre em um


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determinado local do programa, mas mantendo a verdadeira sin taxe KRL em segundo plano. Inicialmente as pastas em geral são exibidas fechadas após a sua criação. DEF Main() ... INI

; PASTA KUKA fechada

SET_EA

; PASTA criada pelo usuário fechada

SPTP HOME Vel=100% DEFAULT


SPTP P1 CONT Vel=100% TOOL[2]:Gripper BASE[2]:Table ... SPTP HOME Vel=100% Default END DEF Main() ... INI


SET_EA $OUT[12]=TRUE $OUT[102]=FALSE PART=0 Position=0

; PASTA criada pelo usuário aberta

SPTP HOME Vel=100% DEFAULT ; PASTA KUKA fechada ... SPTP P1 CONT Vel=100% TOOL[2]:Gripper BASE[2]:Table SPTP HOME Vel=100% Default END DEF Main() ... INI


SET_EA

; PASTA criada pelo usuário fechada

; PASTA KUKA aberta SPTP XHOME WITH $VEL_AXIS[1]= SVEL_JOINT( 100), $TOOL= STOOL2( FHOME), $BASE= SBASE( FHOME.BASE_NO), $IPO_MODE= SIPO_MODE( FHOME.IPO_FRAME), $LOAD= SLOAD( FHOME.TOOL_NO), $ACC_AXIS[1]= SACC_JOINT( PDEFAULT), $GEAR_JERK[1]= SGEAR_JERK( PDEFAULT) ... SPTP P1 CONT Vel=100% TOOL[2]:Gripper BASE[2]:Table SPTP HOME Vel=100% Default END

Por que se trabalha com a técnica de subprogramas? 60 / 251

Na programação, os subprogramas são utilizados especialmente para permitir um uso múltiplo de partes de tarefas iguais e com isso, conseguir evitar as repetições de códigos. Entre outros, isso economiza espaço de memória. Outro motivo importante para a utilização de subprogramas é também a esData: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4


truturação do programa ocorrente através disso. Um subprograma deve executar uma tarefa parcial finalizada em si e fácil de se descrever. Hoje em dia os subprogramas são preferen cialmente curtos e compreensíveis para favorecer uma melhor manutenção e eliminação de erros de programação. O dispêndio de tempo e de administração inter no do computador para o acesso de subprogramas praticamente é desprezível em computadores modernos.     

  

Aplicação de subprogramas

Uso múltiplo possível Evitar repetições de códigos Economia de espaço de memória Componentes podem ser desenvolvidos separadamente A troca de componentes da mesma potência é possível a qualquer momento Estruturação do programa Tarefa total dividida em tarefas parciais Melhor manutenção e correção dos erros de programação

DEF MAIN() INI LOOP

GET_PEN() PAINT_PATH() PEN_BACK() GET_PLATE() GLUE_PLATE() PLATE_BACK()

IF $IN[1]== TRUE THEN EXIT ENDIF

ENDLOOP END

O que provoca o recuo de linhas de comando?

Para mostrar a relação de componentes de programa, recomendamos fazer um recuo da margem em sequências de comandos encadeadas e escrever instruções na mesma profundidade de encadeamento diretamente na sequência. O efeito obtido é meramente visual, ele se refere somente ao valor de um programa como recurso de comunicação de pessoa para pessoa. DEF INSERT() INT PART, COUNTER INI SPTP HOME Vel=100% DEFAULT LOOP FOR COUNTER = 1 TO 20 PART = PART+1 ;não é possível recuar formulários Inline!!! SPTP P1 CONT Vel=100% TOOL[2]:Gripper BASE[2]:Table PTP XP5 ; Movimento com KRL ENDFOR ...


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Programação do robô 2 ENDLOOP

O que se obtém através de uma identificação adequada de nomes de dados?

Para interpretar corretamente a função de dado s e sinais em um programa do robô, recomendamos usar termos que fazem sentido na definição de nomes. A estes pertencem, p.ex.:    

2.4

Nomes de textos descritivos para sinais de entrada e de saída Nomes de ferramentas e base Acordos de sinais para sinais de entrada e de saída Nomes de pontos

Como é elaborado um fluxograma do programa

O que é um PAP?

Um fluxograma do programa (PAP) é um diagrama de execução para um programa que também é denominado de fluxograma ou plano de estrutura de programa. É uma representação gráfica para a realização de um algoritmo em um programa, descrevendo a consequência de operações para a solução da tarefa. Os ícones para fluxogramas do programa seguem a norma DIN 66001. Fluxogramas do programa muitas vezes são usados independente de programas de computador também para a representação de processos e atividades. O algoritmo de programa é legível com maior facilidade em comparação com uma descrição baseada em código, uma vez que a representação gráfica permite um reconhecimento melhor da estrutura. Erros de estrutura e de programação são facilmente reconhe cidos em uma realização posterior em códigos de programa, uma vez que o uso correto do PAP permite uma realização direta em códigos de programação. Ao mesmo tempo, com a criação de um PAP, obtém-se uma documentação do programa a ser criado.    

Ícones PAP

Ferramenta para a estruturação da execução de um programa A execução de um programa é mais facilmente legível Erros estruturais podem ser reconhecidos com maior facilidade Documentação simultânea do programa

Início ou fim de um processo ou programa

Fig. 2-1 Integração de instruções e operações

Fig. 2-2 Ramificação

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Fig. 2-3 Instruções gerais no código de programa

Fig. 2-4 Acesso ao subprograma

Fig. 2-5 Instrução de entrada/saída

Fig. 2-6


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Exemplo PAP

Fig. 2-7 Como é elaborado um PAP

Partindo da ideia do usuário o problema é detalhado passo a passo, até que os componentes elaborados sejam suficientemente visualizáveis, para poder realizá-los no KRL. As minutas geradas nos passos subsequentes de desenvolvimento se destinguem pela crescente profundidade de detalhes. 1. 2. 3. 4. 5.

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Desmembramento grosseiro de todo o processo em aprox. 1 - 2 páginas Divisão da tarefa total em diversas tarefas parciais Classificação geral das tarefas parciais Detalhamento da classificação das tarefas parciais Transposição em código KRL


3 Introdução no nível de perito

3

Introdução no nível de perito

t

3.1

Visão geral Nesta unidade de aprendizagem são repassados os seguintes conteúdos: 

3.2

Usar nível de perito

Usar nível de perito

Descrição

A unidade de comando do robô oferece diferentes Grupos de usuários com diferentes funções. Podem ser selecionados os seguintes Grupos de usuários: 











Operador Grupo de usuários para o operador. Este é o grupo de usuários padrão. Usuário Grupo de usuários para o operador. (Os grupos de usuários Operador e Usuário são criados como padrão para o mesmo grupo-alvo.) Peritos Grupo de usuários para o programador. O grupo de usuários é protegido por uma senha. Administrador Funções como no grupo de usuários Peritos. Além disso é possível a integração de plug-ins na unidade de comando do robô. O grupo de usuários é protegido por uma senha. A senha de fornecimento kuka deve ser alterada. Técnico de manutenção de segurança Este usuário pode ativar uma configuração de segurança existente do robô através de um código de ativação. Se não for usada nenhuma opção Safe-Option, p.ex. KUKA.SafeOperation ou KUKA.SafeRangeMonitoring, o técnico de manutenção de segurança dispõe de direitos ampliados. Por exemplo, ele está autorizado a configurar as funções de segurança padrão. O grupo de usuários é protegido por uma senha. A senha de fornecimento kuka deve ser alterada. Colocador em funcionamento de segurança Este grupo de usuários somente é relevante, se for usado KUKA.SafeOperation ou KUKA.SafeRangeMonitoring. O grupo de usuários é protegido por uma senha. A senha de fornecimento kuka deve ser alterada.

Funções ampliadas do grupo de usuários Peritos:   

Protegido por senha (padrão: kuka) Programação no Editor é possível com KRL O grupo de usuários Peritos é abandonado automaticamente, ao mudar para o modo de operação AUT ou AUT EXT   se durante um determinado período não houver ação na superfície do usuário (300 s) Como Perito, estão disponíveis todas as funções no menuEditar .

Funções

Criar programas usando templates 

Cell: Programa de célula existente só pode ser substituído ou recriado com célula excluída.


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







Peritos: módulo existente no arquivo SRC e DAT, no qual só há cabeçalho e fim de programa. Expert Submit: arquivo Submit (SUB) adicional que consiste de cabeçalho e fim de programa. Function: elaboração de função SRC, na qual só é criado o cabeçalho da função com uma variável BOOL O final da função existe, porém, o retorno ainda deve ser programado. Módulo: módulo consiste dos arquivos SRC e DAT, no qual existe o cabeçalho do programa, o fim e a estrutura básica (INI e 2x PTP HOME). Submit: arquivo Submit (SUB) adicional que consiste de um cabeçalho e fim de programa e estrutura básica (DECLARATION, INI, LOOP/ENDLOOP).

O Filtro determina como os programas são exibidos na lista de arquivos. Estão disponíveis os seguintes Filtros:   



Cancelar programa ou fechar. Selecionar o botão Editar > Filtro e depois Detalhe ou Módulo Detalhe Os programas são exibidos como arquivos SRC e DAT. (Ajuste predefinido) Módulos Os programas são exibidos como módulos.

Fig. 3-1: Menu Editor Abrir/Fechar PASTA 



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As FOLDs estão sempre fechadas para o usuário e podem ser abertas como perito. O perito também pode programar suas PASTAS próprias.


3 Introdução no nível de perito 

A sintaxe para uma pasta é: ;FOLD Nome Instruções

;ENDFOLD

As linhas ENDFOLD podem ser atribuídas com mais facilidade, se for inserido aqui o nome da pasta. As pastas (Folds) podem ser encadeadas. Exibir e ocultar Linha DEF 



Ativar procedimento para nível de Perito e corrigir erros

A Linha DEF é ocultada por defeito. Em um programa só podem ser realizadas declarações, quando a Linha DEF é exibida. A Linha DEF é exibida e ocultada separadamente para programas abertos e selecionados. Se a vista detalhada estiver ativada, a Linha DEF torna-se visível e não precisa ser exibida separadamente.

Ativar nível de Peritos 1. Selecionar o menu principal Configuração > Grupo de usuários . 2. Login como Peritos: Clicar em Login. Marcar o grupo de usuários Peritos e confirmar com Login. 3. Inserir a senha requerida (padrão: kuka) e confirmar com Login.

Eliminar erros no programa. 1. Selecionar módulo com erro no Navegador

Fig. 3-2: Programa com erro 2. Selecionar menu Lista de erros 3. A exibição de erros (nome de programa.ERR) abre 4. Selecionar erros, a descrição ampla é apresentada em baixo na exibição de erros 5. Na janela exibição de erros pressionar a tecla Exibir e saltar para o programa com defeitos 6. Corrigir erros 7. Fechar editor e salvar


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3.3

Exercício: Medição de ferramentas e base


Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de executar as seguintes atividades:   

Pré-requisitos


Função: Introdução de dados de ferramenta de garra

Medição da ferramenta com o método XYZ 4-Pontos e o método World 5D Medição da ferramenta com introdução numérica de valor Medição da base conforme o método 3 pontos

Conhecimentos teóricos sobre a medição de uma ferramenta Conhecimentos teóricos sobre a medição de uma base

Introduza para a sua garra de treinamento com introdução numérica:

Fig. 3-3: College garra: Posição do TCP 

Garra de treinamento KR 16

Fig. 3-4: Garra de treinamento KR 16

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Massa: M = 4,3 kg Centro de gravidade da massa: X = 41 mm Y = 35 mm Orientação: A = 0° B = 0° Momentos de inércia: JX = 0,03 kgm2

Z = 62 mm C = 0°

JY = 0,04 kgm2

JZ = 0,12 kgm2

Y 177,73 mm B 0

Z 172,49 mm C 180

Canto direito da garra X 122,64 mm A 45 

Garra de treinamento Célula modular

Fig. 3-5: Garra de treinamento Célula modular Massa: M = 4,4 kg Centro de gravidade da massa: X = 7 mm Y = -24 mm Orientação: A = 0° B = 0° Momentos de inércia: JX = 0,02 kgm2

Z = 80 mm C = 0°

JY = 0,05 kgm2

JZ = 0,11 kgm2

Y -123,97 mm B 0

Z 172,71 mm C -180

Canto direito da garra X 175,38 mm A -45 

Garra de treinamento Célula móvel


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Fig. 3-6: Garra de treinamento Célula móvel Massa: M = 2 kg Centro de gravidade da massa: X = 23 mm Y = 0 mm Orientação: A = 0° B = 0° Momentos de inércia: JX = 0,002 kgm2

Z = 61 mm C = 0°

JY = 0,004 kgm2

JZ = 0,003 kgm2

Y 0 mm B 0

Z 77 mm C 0

Canto direito da garra X 12 mm A 0


Medição de pino    

Use o pino superior do magazine de pinos e fixe-o manualmente na g arra. Meça o pino com o método XYZ 4-Pontos e o método ABC-World 5D. Como número de ferramenta use o 2 e como nome "Pino 1" Use para isto os dados de carga da ferramenta do pino apresentados abaixo.

Medição "base azul" 

Dados de carga da ferramenta de garra com pino

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

A medição da BASE número 2 é realizada com o pino 1 e o método 3 pontos. Como nome é usado "base azul". Garra de treinamento KR 16



Fig. 3-7: Garra de treinamento KR 16 Massa: M = 4,9 kg Centro de gravidade da massa: X = 53 mm Y = 49 mm Orientação: A = 0° B = 0° Momentos de inércia: JX = 0,02 kgm2 

JY = 0,03 kgm2

Z = 65 mm C = 0° JZ = 0,15 kgm2

Garra de treinamento Célula modular

Fig. 3-8: Garra de treinamento Célula modular Massa: M = 5 kg Centro de gravidade da massa: X = 23 mm Y = -38 mm Orientação: A = 0° B = 0° Momentos de inércia: JX = 0,02 kgm2

JY = 0,07 kgm2


Z = 84 mm C = 0° JZ = 0,14 kgm2 71 / 251


Garra de treinamento Célula móvel

Fig. 3-9: Garra de treinamento Célula móvel Massa: M = 2,14 kg Centro de gravidade da massa: X = 30 mm Y = 0 mm Orientação: A = 0° B = 0° Momentos de inércia: JX = 0,002 kgm2

JY = 0,004 kgm2

Z = 64 mm C = 0° JZ = 0,003 kgm2

O que você deve saber agora: 1. Quais são as vantagens da medição de uma base sobre a mesa? ............................................................. ............................................................. 2. Onde está o ponto de referência para a medição de uma ferramenta? ............................................................. ............................................................. 3. Quantos sistemas base diferentes o software KUKA comporta? ............................................................. ............................................................. 4. Qual é a diferença entre os métodos ABC-World 5D e 6D? ............................................................. ............................................................. 5. Onde há uma base não medida (estado de fornecimento)? ............................................................. .............................................................

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3.4

Exercício: Navigator perito loop sem fim



Pré-requisitos

São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito deste exercício:   


Criação de módulos no plano de perícia Vínculo de determinados módulos em um programa principal Uso de um loop sem fim

Conhecimentos teóricos sobre o Navigator no plano de peritos Conhecimentos teóricos sobre o uso de subprogramas globais Conhecimentos teóricos sobre um loop sem-fim

1. Antes do início da programação elabore um fluxograma do programa (PAP). 2. Crie dois módulos sensatos (Cubos_dep./Cubos_busc.). 3. O acesso e o loop sem-fim deverão ser realizados no módulo MAGAZINE. 4. Teste o seu programa nos modos de operação T1, T2 e Automático. Aqui devem ser observadas as prescrições de segurança ensinadas.

O que você deve saber agora: 1. Na criação de um programa, qual é a diferença entre a seleção MODUL e EXPERT? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ............................................................ ............................................................ ............................................................ ............................................................ 2. O que se entende por tipo de execução do programa Passo individual? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ............................................................ 3. Qual a diferença entre SELECIONAR e ABRIR um programa? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ............................................................ ............................................................ 4. Como é a sintaxe para uma "dobra"? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ............................................................ 5. Quais são as consequências de uma alteração posterior da posição HOME? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ............................................................


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4 Variáveis e acordos

4

Variáveis e acordos

4.1

Visão geral Nesta unidade de aprendizagem são repassados os seguintes conteúdos:      

4.2

Manutenção de dados no KRL Tipos de dados simples com KRL Exibir variáveis Arrays/Campos com KRL Estruturas com KRL Tipo de dados de enumeração ENUM

Manutenção de dados no KRL

Dados gerais sobre variáveis

Fig. 4-1: Identificação de variáveis 





  

Convenções de nomes

Na programação do robô com KRL, uma variável no sentido ma is geral é simplesmente um recipiente para dimensões de cálculo ("valores") que ocorrem na execução processo do robô. Uma variável tem um determinado endereço atribuído na memória do computador. Uma variável é determinada com um nome, que não seja a palavra-chave da KUKA. Cada variável é vinculada a um determinado tipo de dados A declaração do tipo de dados é necessária antes do uso. Em KRL há diferenciação entre variáveis locais e globais.

Na escolha do nome da variável devem ser observadas as seguintes regras:  

  

Nomes em KRL só podem ter um comprimento máximo de 24 caracteres. Nomes em KRL podem conter letras (A-Z), números (09) e os cara cteres especiais '_' e '$', Nomes em KRL não podem começar com números. Nomes em KRL não podem ser palavras-chave. Letras maiúsculas e minúsculas não são relevantes.

Dicas   

Declarações duplas de variáveis







Usar nomes de variáveis adequadas, auto-explicativas. Não colocar nomes criptografados ou abreviações. Usar comprimentos de nome adequados, ou seja, não usar sempre 24 caracteres. Uma declaração dupla ocorre sempre na utilização de nomes de variáveis iguais (sequências de caracteres). Não se trata de nenhuma declaração dupla quando em diferentes arquivos *.SCR ou *.DAT for usado o mesmo nome. Declarações duplas no mesmo arquivo *.SCR e *.DAT não são permitidas e geram uma mensagem de erro.


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Tipos de dados no KRL



Declarações duplas no arquivo *.SCR ou *.DAT e na $CONFIG.DAT são permitidas: No processo da rotina do programa, no qual a variável foi declarada,  é alterado somente o valor local e não o valor no $CONFIG.DAT.  Na execução de uma rotina de programa "estranha" é acessado e alterado somente o valor de $CONFIG.DAT.

Tipos de dados pré-definidos  BOOL: resultados clássicos "SIM"/"NÃO"  REAL: número com vírgula flutuante, resultado de operações de cálculo, para poder evitar erros de arredondamento  INT: número inteiro, variável de contagem clássica para loops de contagem ou contadores de unidades  CHAR: somente um caracter String ou texto só pode ser realizado como campo CHAR Tipos de dados simples

Número inteiro

Número com vírgula alterável

Palavra chave Faixa de valores

INT

REAL

-231 ... (231-1)

± 1.1 10-38... ± 3.4 10+38

BOOL TRUE / FALSE

-199 ou 56

-0,0000123 ou 3,1415

TRUE ou FALSE

Exemplos 

Valores lógicos

Determin ado caractere CHAR Conjunto de caracteres ASCII "A" ou "q" ou "7"

Campos /Array

Voltage[10] = 12.75 Voltage[11] = 15.59

Salvar diversas variáveis do mesmo tipo de dados com índice  na inicialização ou alteração de valor deve ser indicado o index O tamanho máximo do campo depende da necessidade de memória  do tipo de dados Tipo de dados de contagem 



color = #red

Todos os valores do tipo de dados de enumeração são definidos com nomes (texto explícito) na criação O sistema define ainda a sequência   O número máximo de elementos depende da memória Tipo de dados composto /estrutura 



Date = {day 14, month 12, year 1996}  



Criação de variáveis

Declaração de variáveis    

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Tipo de dados composto de componentes de diversos tipos de dados Os componentes podem consistir de tipos de dados simples mas t ambém de estruturas Um acesso a determinados componentes é possível

a declaração deve ocorrer sempre antes do uso. a cada variável deve ser atribuído um tipo de dados. na atribuição do nome devem ser observadas as convenções de nomes. a palavra chave para a declaração é DECL. Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4

4 Variáveis e acordos 

 

Vida útil e validade de variáveis

a palavra chave DECL pode ser suprimida nos qu atro tipos de dados simples. As atribuições de espera ocorrem no avanço. a declaração de variável pode ocorrer em diferentes pontos. Isto se reflete na vida útil e na validade das respectivas variáveis.

Vida útil de variáveis em KRL 





Por vida útil entende-se um período, no qual está reservado um espaço de memória para a variável. A variável de vida útil libera a sua memória ao sair do programa ou da função. Variáveis em uma lista de dados mantêm o seu valor atual (último) de forma permanente em seu espaço de memória.

Validade de variáveis em KRL 

 

Declaração de variáveis em dependência do local de memória

Variáveis declaradas localmente somente estão disponíveis e visíveis no programa no qual foram declaradas. Variáveis globais estão criadas em uma lista de dados central (global). Variáveis globais também podem ser criadas em uma lista de dados local e providas da palavra chave global na declaração.

Variável no *.SRC-File 

 



Uma variável que é criada no *.SRC-File chama-se variável de tempo de execução. Esta não pode mais ser exibida. Ela somente está disponível na rotina de programa, na qual ela foi declarada. Assim a variável está disponível durante a execução do programa. (Programa principal ou subprograma local). Ela libera novamente o seu espaço de memória ao alcançar a última linha do programa (linha END).

Variável no *.DAT-File local 

 

 



pode ser exibida sempre durante a execução do programa do respectivo *.SRC-File, o valor da variável é mantido após a finalização do programa, está disponível no *.SRC-File completo, portanto, também no subprograma local, também pode ser criada como variável global, contêm o valor atual no *.DAT-File e inicia com o valor salvo em caso de novo acesso. Se a variável é declarada como global, ela também está disponível de forma global. Em todas as rotinas de programa é possível um acesso de leitura e escrita se o DAT-File for usado com a palavra chave PUBLIC e na declaração, adicionalmente, com a palavra chave GLOBAL.

Variável no arquivo de sistema $CONFIG.DAT  





Dados de sistema KUKA



está disponível em todos os programas (global), pode ser exibida sempre, mesmo que não haja nenhum programa ativado, está disponível de forma global, ou seja, em todas as rotinas de programa é possível um acesso de leitura e escrita, salva o valor atual no $CONFIG.DAT . Os dados de sistema KUKA ocorrem em todos os tipos de dados, por exemplo, como  tipo de dados de contagem, como p.ex. modo de operação


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estrutura como, p.ex., data/hora Informações de sistema são obtidas das variáveis de sistema KUKA. Estas  leem as informações de sistema atuais,  alteram as configurações de sistema atuais, são predefinidas e começam com o caractere "$ "   $DATE (horário e data atual)  $POS_ACT (posição atual do robô)  $MODE_OP (modo de operação atual)  ... 



4.3

Trabalhar com tipos de dados simples A seguir é explicada a elaboração, inicialização e a alteração de variáveis. Aqui são usados somente tipos de dados simples.

Tipos de dados simples com KRL    

4.3.1

Números inteiros (INT) Números de vírgula variável (REAL) Valores lógicos (BOOL) Caracter individual (CHAR)

Declaração de variáveis

Princípio da declaração de variáveis

Estrutura de programa no exemplo SRC-File  



Na parte de declaração deverão ser declaradas variáveis A parte de inicialização inicia com a primeira atribuição de valores, em geral com a linha "INI" Na parte de instruções os valores são atribuídos ou alterados

DEF main( ) ; Seção de declaração ... ; Seção de inicialização INI

... ; Seção de instrução PTP HOME Vel=100% DEFAULT ... END

Modificar vista padrão  



Apenas peritos podem exibir a linha DEF. O procedimento é necessário para chegar à parte de declaração em módulos antes da linha "INI" Para poder visualizar as linhas DEF e END, importante também para a transferência de variáveis em subprogramas

Planejar declaração de variáveis    

78 / 251

Definir vida útil Definir validade/disponibilidade Definir tipo de dados Atribuição de nome e declaração



Procedimento na declaração de variáveis com tipos de dados simples

Criar variável no SRC-File 1. 2. 3. 4.

Grupo de usuários Peritos Deixar exibir linha DEF Abrir o SRC-File no Editor Realizar a declaração da variável

DEF MY_PROG ( ) DECL INT counter DECL REAL price DECL BOOL error DECL CHAR symbol INI ... END

5. Fechar e salvar programas

Criar variável no DAT-File 1. Grupo de usuários Peritos 2. Abrir DAT-File no Editor 3. Realizar a declaração da variável DEFDAT MY_PROG EXTERNAL DECLARATIONS DECL INT counter DECL REAL price DECL BOOL error DECL CHAR symbol ... ENDDAT

4. Fechar e salvar lista de dados

Criar variável na $CONFIG.DAT 1. Grupo de usuários Peritos 2. Na pasta SYSTEM abrir o $CONFIG.DAT no Editor DEFDAT $CONFIG BASISTECH GLOBALS AUTOEXT GLOBALS USER GLOBALS ENDDAT

3. Selecionar a pasta "USER GLOBALS" e abri-la com o softkey "Abr/Fech pasta" 4. Realizar a declaração da variável DEFDAT $CONFIG ... ;================================== ; Userdefined Types ;================================== ;================================== ; Userdefined Externals ;================================== ;================================== ; Userdefined Variables ;================================== DECL INT counter DECL REAL price DECL BOOL error DECL CHAR symbol


79 / 251

Programação do robô 2 ... ENDDAT


Criar variável global no DAT-File 1. Grupo de usuários Peritos 2. Abrir DAT-File no Editor 3. Ampliar a lista de dados no cabeçalho do programa com a palavra-chave PUBLIC DEFDAT MY_PROG PUBLIC

4. Realizar a declaração da variável DEFDAT MY_PROG PUBLIC EXTERNAL DECLARATIONS DECL GLOBAL INT counter DECL GLOBAL REAL price DECL GLOBAL BOOL error DECL GLOBAL CHAR symbol ... ENDDAT


4.3.2

Inicialização de variáveis com simples tipos de dados

Descrição da inicialização com KRL









Princípio da inicialização

Após a declaração uma variável reservou apenas um espaço de memória, o seu valor é sempre um valor inválido. No SRC-File é realizada a declaração e a inicialização sempre em duas linhas separadas. No DAT-File é realizada a declaração e a inicialização sempre em uma linha. Uma constante somente pode ser declarada em uma lista de dados e deve ser imediatamente instalada lá. A seção de inicialização inicia com a primeira atribuição de valor.

Inicialização de números inteiros 

Inicialização de decimais

value = 58 

Inicialização como número binário

value = 'B111010'

Cálculo: 1*32+1*16+1*8+0*4+1*2+0*1 = 58

Binário Dez 

25 32

24

23

22

21

20

16

8

4

2

1

Inicialização hexadecimal

value = 'H3A'

Cálculo: 3*16 +10 = 58

80 / 251

Hex

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A

B

C

D

E

F

Dez

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

11

12

13

14

15



Procedimento na inicialização com KRL

Declaração e inicialização no SRC-File 1. Abrir o SRC-File no Editor 2. A declaração foi retornada 3. Realizar inicialização DEF MY_PROG ( ) DECL INT counter DECL REAL price DECL BOOL error DECL CHAR symbol INI counter = 10 price = 0.0 error = FALSE symbol = "X" ... END


Declaração e inicialização no DAT-File 1. Abrir DAT-File no Editor 2. A declaração foi retornada 3. Realizar inicialização DEFDAT MY_PROG EXTERNAL DECLARATIONS DECL INT counter = 10 DECL REAL price = 0.0 DECL BOOL error = FALSE DECL CHAR symbol = "X" ... ENDDAT


Declaração no DAT-File e inicialização no SRC-File 1. Abrir DAT-File no Editor 2. Realizar declaração DEFDAT MY_PROG EXTERNAL DECLARATIONS DECL INT counter DECL REAL price DECL BOOL error DECL CHAR symbol ... ENDDAT

3. Fechar e salvar lista de dados 4. Abrir o SRC-File no Editor 5. Realizar inicialização DEF MY_PROG ( ) ... INI counter = 10 price = 0.0 error = FALSE symbol = "X" ... END


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Declaração e inicialização de uma constante

Descrição  

Constantes são criadas com a palavra chave CONST. Constantes só podem ser criadas em listas de dados.

Criação de constantes 1. Abrir DAT-File no editor. 2. Realizar declaração e inicialização. DEFDAT MY_PROG EXTERNAL DECLARATIONS DECL CONST INT max_size = 99 DECL CONST REAL PI = 3.1415 ... ENDDAT

3. Fechar e salvar lista de dados.

4.3.3

Manipulação de valores de variáveis de tipos de dados simples com KRL

Listagem de possibilidades para a alteração de valores de variáveis com KRL

Os valores de variáveis são alterados de forma distinta de acordo com a definição de funções nas rotinas de programa (SRC-File) conforme a tarefa. A seguir são abordados os métodos mais comuns. A manipulação com operações bit e funções padrão é possível, mas não será detalhada.

Manipulação de dados através de 







Tipos de cálculo básico  (+) Adição  (-) Subtração  (*) Multiplicação  (/) Divisão Operações comparativas  (==) idêntico / igualdade  (<>) desigual  (>) maior  (<) menor  (>=) maior ou igual  (<=) menor ou igual Operações lógicas  (NOT) Inversão  (AND) (E) lógico  (OR) OU lógico  (EXOR)OU exclusivo Operações Bit  (B_NOT) Inversão de bit  (B_AND) vinculação E de bits  (B_OR) vinculação OU de bits  (B_EXOR) vinculação OU exclusiva de bits

Funções padrão   

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Função absoluta Função de raiz Função seno e coseno Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4

4 Variáveis e acordos    

Contextos na manipulação de dados

Função tangente Função arco seno Função arco tangente Diversas funções para a manipulação de strings

Modificação de valores usando os tipos de dados REAL e INT 

Arredondar para cima/ para baixo

; Declaração DECL INT A,B,C DECL REAL R,S,T ; Inicialização A = 3 ; A=3 B = 5.5 ; B=6 (a partir de x.5 é arredondado para cima) C = 2.25 ; C=2 (arredondar para baixo) R = 4 ; R=4.0 S = 6.5 ; S=6.5 T = C ; T=2.0 (aplica-se o valor arredondado para baixo) 

Resultados de operações aritméticas (+;-;*)

Operandos

INT

REAL

INT REAL

INT REAL

REAL REAL

; Declaração DECL INT D,E DECL REAL U,V ; Inicialização D = 2 E = 5 U = 0.5 V = 10.6 ; Seção de instrução (manipulação de dados) D = D*E ; D = 2 * 5 = 10 E = E+V ; E= 5 + 10.6 = 15.6 -> arredondar para cima E=16 U = U*V ; U= 0.5 * 10.6 = 5.3 V = E+V ; V= 16 + 10.6 = 26.6 

Resultados de operações aritméticas (/) Particularidades das operações aritméticas com valores inteiros: 



Nos resultados intermediários de meras operações íntegras, todas as casas após a vírgula são cortadas. Nas atribuições de valores para uma variável íntegra o resultado é arredondado conforme as regras normais de cálculo.

; Declaração DECL INT F DECL REAL W ; Inicialização F = 10 W = 10.0 ; Seção de instrução (manipulação de dados) ; INT / INT -> INT F = F/2 ; F=5 F = 10/4 ; F=2 (10/4 = 2.5 -> Cortar a casa decimal) ; REAL / INT -> REAL


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Programação do robô 2 F = W/4 ; F=3 (10.0/4=2.5 -> arredondar para cima) W = W/4 ; W=2.5

Operações comparativas Com operações comparativas podem ser formadas expressões lógicas O resultado de uma comparação é sempre o tipo de dados BOOL.

Operador/ KRL == <> > < >= <=

Descrição

Tipos de dados admissíveis

idêntico/igualdade desigual maior menor maior igual menor igual

INT, REAL, CHAR, BOOL INT, REAL, CHAR, BOOL INT, REAL, CHAR INT, REAL, CHAR INT, REAL, CHAR INT, REAL, CHAR

; Declaração DECL BOOL G,H ; Inicialização/Seção de instrução G = 10>10.1 ; G=FALSE H = 10/3 == 3 ; H=TRUE G = G<>H ; G=TRUE

Operações lógicas Com operações lógicas podem ser formadas expressões lógicas. O resultado dessa operação é sempre o tipo de dados BOOL.

Operações A=FALSE A=FALSE A=TRUE A=TRUE

NOT A B=FALSE B=TRUE B=FALSE B=TRUE

A AND B

TRUE TRUE FALSE FALSE

FALSE FALSE FALSE TRUE

A OR B

A EXOR B

FALSE TRUE TRUE TRUE

FALSE TRUE TRUE FALSE

; Declaração DECL BOOL K,L,M ; Inicialização/Seção de instrução K = TRUE L = NOT K ; L=FALSE M = (K AND L) OR (K EXOR L) ; M=TRUE L = NOT (NOT K) ; L=TRUE

Operadores são executados na sequência de suas prioridades

Prioridade 1 2 3 4 5 84 / 251

Operador NOT (B_NOT) Multiplicação (*); Divisão (/) Adição (+), Subtração (-) AND (B_AND) EXOR (B_EXOR) Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4


Prioridade 6 7

Operador OR (B_OR) qualquer comparação (==; <>; ...)

; Declaração DECL BOOL X, Y DECL INT Z ; Inicialização/Seção de instrução X = TRUE Z = 4 Y = (4*Z+16 <> 32) AND X ; Y=FALSE

Procedimento na manipulação de dados

1. 2. 3. 4. 5.

Comando PARAR

PARAR é utilizado principalmente durante a fase de programação para fins de

Definir tipo de dados para a(s) variável(eis) Calcular a validade e vida útil das variáveis Realizar a declaração das variáveis Inicializar a variável Nas rotinas de programa, ou seja, sempre no arquivo *.SRC , manipular a variável 6. Fechar e salvar o arquivo *.SRC teste. Por exemplo, para levar à exibição o conteúdo de uma variáve l de tempo de execução. 



O comando PARAR para o programa. Contudo, a última instrução de movimento percorrida ainda é executada por completo. O programa somente pode ser continuado com a tecla Iniciar. Depois é executada a próxima instrução após PARAR. Em um programa Interrupt o programa somente é para do após a execução completa do avanço.

Exemplo: DEF program() DECL BOOL a,b INI ... SPTP XP1 a=$IN[1] b=$IN[2] HALT

IF ((a == TRUE) AND (b == FALSE)) THEN .. ENDIF ...

4.4

Exibir variáveis

Exibir e alterar o valor de uma variável

1. No menu principal, selecionar Exibir > Variável > Individual. Abre-se a janela Display de variáveis - individual. 2. No campo Nome introduzir o nome da variável. 3. Quando um programa está selecionado, no campo Módulo está inserido automaticamente o programa.


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Caso deva ser exibida uma variável de outro programa, introduzir o programa como a seguir: /R1/Nome de programa Não especificar nenhuma pasta entre /R1/ e o nome de programa. Não especificar nenhuma extensão de arquivo no nome de programa. 4. Pressionar a tecla Enter. No campo Valor atual é exibido o valor atual das variáveis. Se nada for exibido, ainda não foi atribuído nenhum valor às variáveis. 5. No campo Novo valor digitar o valor desejado. 6. Pressionar a tecla Enter. No campo Valor atual é exibido o novo valor.

Fig. 4-2: Janela Exibição de variável - individual Pos. 1 2 3 4

Descrição Nome das variáveis, que devem ser alteradas Novo valor, que deve ser atribuído às variáveis Programa, no qual são procuradas variáveis Em variáveis de sistema o campo Módulo é irrelevante. Este campo tem dois estados: 

: o valor exibido não é atualizado automaticamente.



: o valor exibido é atualizado automaticamente.

Alternar entre os estados:  

Exibição de informações do sistema

Pressionar Atual.. Alternativamente: Shift + Enter

Procedimento para a exibição de flags, contadores e temporizadores: 

No menu principal, selecionar Exibir > Variável. Agora podem ser selecionadas as diversas variáveis de sistema:    

Flags cíclicos Flags Contador Temporizador

Procedimento para a exibição de entradas e saídas: 

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No menu principal, selecionar Exibir > Entradas/Saídas > Entradas digitais ou Saídas digitais. Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4


4.5

Arrays / Campos com KRL

Descrição de campos com KRL

Campos ou também Arrays oferecem espaço de memória para várias variáveis do mesmo tipo de dados, que são diferenciados através de index 



  

O espaço de memória para campos é finito, ou seja, o tamanho de campo máximo depende da necessidade de memória do tipo de dados na declaração devem ser conhecidos o tamanho de campo e o tipo de dados O índice de partida no KRL sempre começa com 1 Uma inicialização pode ser realizada sempre individualmente Uma inicialização no SRC-File também pode ser realizada através de loop

Dimensões de campo 

Campo unidimensional

dimension[4]= TRUE 

Campo bidimensional

dimension[2,1]= 3.25 

Campo tridimensional

dimension[3,4,1]= 21 

Contextos no uso de campos

Um campo quadridimensional ou superior não é suportado pelo KRL

A vida útil e a validade de variáveis de campos é igual, como no uso de variáveis de um tipo de dados simples

Declaração de campo 

Criar no SRC_File

DEF MY_PROG ( ) DECL BOOL error[10] DECL REAL value[50,2] DECL INT parts[10,10,10] INI ... END 

Criação de uma lista de dados (inclusive $CONFIG.DAT)

DEFDAT MY_PROG EXTERNAL DECLARATIONS DECL BOOL error[10] DECL REAL value[50,2] DECL INT parts[10,10,10] ... ENDDAT

Declarar e inicializar campo no SRC-File 

Cada campo individualmente com acesso de índice

DECL BOOL error[10] INI error[1]=FALSE error[2]=FALSE error[3]=FALSE error[3]=FALSE error[4]=FALSE error[5]=FALSE


87 / 251

Programação do robô 2 error[6]=FALSE error[7]=FALSE error[8]=FALSE error[9]=FALSE error[10]=FALSE 

Com loops adequados

DECL BOOL error[10] DECL INT x INI FOR x = 1 TO 10 error[x]=FALSE ENDFOR

Após o término do loop x tem o valor 11

Inicializar o campo na lista de dados 

Cada campo individualmente com acesso de índice e posterior exibição de valor na lista de dados

DEFDAT MY_PROG EXTERNAL DECLARATIONS DECL BOOL error[10] error[1]=FALSE error[2]=FALSE error[3]=FALSE error[4]=FALSE error[5]=FALSE error[6]=FALSE error[7]=FALSE error[8]=FALSE error[9]=FALSE error[10]=FALSE 

Declaração não permitida e inicialização na lista de dados

DEFDAT MY_PROG EXTERNAL DECLARATIONS DECL BOOL error[10] DECL INT size = 32 error[1]=FALSE error[2]=FALSE error[3]=FALSE error[4]=FALSE error[5]=FALSE error[6]=FALSE error[7]=FALSE error[8]=FALSE error[9]=FALSE error[10]=FALSE

Gera dez mensagens de erro "Passo de valor inicial não está na seção inicial" O campo completo pode ser exibido quando no menu principal se seleciona Display > Variável > Individual e no campo Nome se introduz o nome da variável com colchetes sem Index (p.ex. error[])

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Declarar campos na lista de dados e inicializar no SRC-File 

Se um campo for criado deste modo na lista de dados, os valores atuais não podem ser lidos na lista de dados; os valores atuais podem ser verificados somente com a exibição de variáveis.

DEFDAT MY_PROG EXTERNAL DECLARATIONS DECL BOOL error[10]

DEF MY_PROG ( ) INI error[1]=FALSE error[2]=FALSE error[3]=FALSE ... error[10]=FALSE

ou DEF MY_PROG ( ) INI FOR x = 1 TO 10 error[x]=FALSE ENDFOR

Inicialização através de loops 

Campo unidimensional

DECL INT parts[15] DECL INT x FOR x = 1 TO 15 parts[x]= 4 ENDFOR 

Campo bidimensional

DECL INT parts_table[10,5] DECL INT x, y FOR x = 1 TO 10 FOR y = 1 TO 5 parts_table[x, y]= 6 ENDFOR ENDFOR 

Campo tridimensional

DECL INT parts_palette[5,4,3] DECL INT x, y, z FOR x = 1 TO 5 FOR y = 1 TO 4 FOR z = 1 TO 3 parts_palette[x , y, z]= 12 ENDFOR ENDFOR ENDFOR

Procedimento na programação de Arrays

1. 2. 3. 4.

Definir tipos de dados para o campo Calcular a validade e vida útil do campo Realizar declaração de campo (SRC ou DAT, aqui SRC) Inicializar elementos de campo


89 / 251


5. Nas rotinas de programa, isto é, manipular o campo sempre no arquivo SRC 6. Fechar e salvar SRC-File DEF MY_PROG ( ) DECL REAL palette_size[10] DECL INT counter INI ; Inicialização FOR counter = 1 TO 10 palette_size[c ounter] = counter * 1.5 ENDFOR ... ; Alterar o valor individualmente palette_size[8] = 13 ... ; Comparação de valores IF palette_size[3] > 4.2 THEN ...

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4.6

Exercício: Campos com tipos de dados simples e loop de contagem



Pré-requisitos

São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito deste exercício:    


Declarar e inicializar campos com tipos de dados simples Editar elementos individuais de campo Trabalhar com a exibição de variáveis (configuração/exibição)

Conhecimentos sobre tipos de dados simples Conhecimentos teóricos sobre campos Conhecimentos teóricos sobre loop FOR Conhecimentos teóricos sobre a exibição da variável

Amplie os seus programas criados com o seguinte: 







Crie um campo unidimensional com o tamanho 12. O conteúdo dos campos deverá ser a letra "O" ou "X". Antes do início da execução todos os campos devem estar pré-preenchidos com "O". Após a entrega do 1º módulo, o 1º campo deverá receber a letra "X". Para as demais entregas deve-se proceder da mesma forma. Verifique o index de campo atual e o conteúdo do campo.

Fig. 4-3    

Defina, onde as suas variáveis são declaradas. Amplie o seu fluxograma do programa existente, incluindo esse campo. Crie um novo grupo para a exibição das variáveis de campo necessárias. Teste o seu programa nos modos de operação T1, T2 e Automático. Aqui devem ser observadas as prescrições de segurança ensinadas.

O que você deve saber agora: 1. Onde o tamanho de um campo é dimensionado? ............................................................ Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4

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............................................................. 2. Qual é a diferença da declaração de um camp o no SRC-File e no DAT-File? ............................................................. ............................................................. 3. Qual mensagem de erro é exibida ao ultrapassar o index de campo? ............................................................. ............................................................. 4. Declare um campo tridimensional com o nome preço do armário. O preço do armário é calculado com os componentes comprimento, largura e profundidade. A gama abrange 5 comprimentos diferentes, 3 larguras diferentes e duas profundidades diferentes? ............................................................. ............................................................. 5. Como o campo Preço do armário (Schrankpreis) acima é exibido de forma completa? ............................................................. .............................................................

92 / 251



4.7

Estruturas com KRL

Variáveis com diversas informações individuais

Fig. 4-4 Tipo de dados composto: estruturas 



  

Com campos podem ser combinadas variáveis do mesmo t ipo de dados. No mundo real as variáveis geralmente consistem de t ipos de dados diferentes. Assim um carro tem uma potência de motor ou uma quilometragem do tipo Integer. Para o preço pode-se oferecer o tipo Real. Em comparação, a existência de um ar condicionado seria o tipo de dados Bool. Tudo junto descreve um carro. Uma estrutura pode ser definida com a própria palavra-chave STRUC. Uma estrutura é uma união de diferentes tipos de dados.

STRUC CAR_TYPE INT motor, REAL price, BOOL air_condition 

Uso de uma estrutura

Uma estrutura primeiro precisa ser definida, depois pode ser reutilizada.

Disponibilidade/definição de uma estrutura  





Estruturas locais são inválidas ao alcançar a linha END Estruturas usadas em vários programas, deverão ser declaradas na $CONFIG.DAT Tipos de enumeração definidos por conta própria deverão terminar com TYPE para facilitar o reconhecimento Em uma estrutura podem ser usados os tipos de dados simples INT, RE AL, BOOL e CHAR.

STRUC CAR_TYPE INT motor, REAL price, BOOL air_condition 

Em uma estrutura podem ser inseridos campos CHAR.

STRUC CAR_TYPE INT motor, REAL price, BOOL air_condition, CHAR car_model[15] 

Em uma estrutura também podem ser usadas estruturas conhecidas, como uma posição POS.

STRUC CAR_TYPE INT motor, REAL price, BOOL air_condition, POS car_pos 

Após a definição da estrutura é necessário declarar uma variável de trabalho para isto

STRUC CAR_TYPE INT motor, REAL price, BOOL air_condition DECL CAR_TYPE my_car

Inicialização / Modificação de uma estrutura  



A inicialização pode ser realizada através de parênteses. Na inicialização com parênteses só podem ser usadas constantes (valores fixos). A sequência da atribuição de valores não deve ser observada.

my_car = {motor 50, price 14999.95, air_condition TRUE}


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Programação do robô 2 my_car = {price 14999.95, motor 50, air_condition TRUE} 

 

Em uma estrutura não precisam ser indicados todos os elementos de estrutura. Uma estrutura é inicializada com um elemento de estrutura. Valores não inicializados estão ou serão colocados em desconhecido.

my_car = {motor 75} ; condicionado 

Valor desconhecido para preço e ar

A inicialização também pode ser feita com separador de ponto.

my_car.price = 9999.0 

Um elemento de estrutura pode ser alterado individualmente a qualquer momento através de separador de ponto. Os demais elementos de estrutura não são excluídos ou alterados.

my_car = {price 14999.95, motor 50, air_condition TRUE} my_car.price = 12000.0 ; Os valores para motor e ar condicionado são mantidos

Porém: my_car = {price 14999.95, motor 50, air_condition TRUE} my_car = {price 12000.0} ; Os valores para motor e ar condicionado são excluídos

A KUKA trabalha muito com estruturas pré-definidas depositadas no sistema. É possível encontrar exemplos nas posições e na programação da mensagem.

Estruturas KUKA pré-definidas da área das posições  

  

AXIS: STRUC AXIS REAL A1, A2, A3, A4, A5, A6 E6AXIS: STRUC E6AXIS REAL A1, A2, A3, A4, A5, A6, E1, E2, E3, E4, E5, E6 FRAME: STRUC FRAME REAL X, Y, Z, A, B, C POS: STRUC POS REAL X, Y, Z, A, B, C INT S,T E6POS: STRUC E6POS REAL X, Y, Z, A, B, C, E1, E2, E3, E4, E5, E6 INT S,T

Inicialização de uma estrutura com uma posição 

Na inicialização com parênteses só podem ser usadas constantes (valores fixos)

STRUC CAR_TYPE INT motor, REAL price, BOOL air_condition, POS car_pos DECL CAR_TYPE my_car my_car = {price 14999.95, motor 50, air_condition TRUE, car_pos {X 1000, Y 500, A 0}} 

A inicialização também poderá ser realizada com o separador de ponto

my_car.price = 14999.95 my_car.motor = 50 my_car.air_condition = TRUE my_car.car_pos = {X 1000, Y 500, A 0} 

Na inicialização com o separador de ponto também podem ser usadas variáveis

my_car.price = my_price*0.85 my_car.car_pos.X = x_value my_car.car_pos.Y = 750+y_value

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Criação de uma estrutura

1. Defin Definiç ição ão da estr estrutu utura ra STRUC CAR_TYPE INT motor, REAL price, BOOL air_condition

2. Declar Declaraçã ação o das das variá variávei veiss de trabalho trabalho DECL CAR_TYPE my_car

3. Inicia Inicializ lizaçã ação o das vari variáve áveis is de traba trabalho lho my_car = {motor 50, price 14999.95, air_condition TRUE}

4. Modificação Modificação dos dos valores valores e/ou e/ou comparação comparação de valores valores das variávei variáveiss de tratrabalho my_car.price = 5000.0 my_car.price = value_car IF my_car.price >= 20000.0 THEN ... ENDIF


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4.88 4.

Exerc rcíc íciio: Criar estru ruttura rass com KRL


Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de executar as seguintes atividades:  

Pré-requisitos

São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito deste exercício: 

Definição de tarefas

Geração de estruturas próprias (declaração, inicialização) Trabalhar com o separador de pontos

Conhecimentos teóricos sobre tipos de dados e estruturas simples

Crie um programa com o nome Estrutura. 







   

Gere uma estrutura com o nome BOX_Typ. Nessa estrutura deverão ser depositados os seguintes valores característicos: Comprimento   Largura  Altura Estado da esmaltagem (sim/não)  Número de garrafas  Atribua à variável KISTE KISTE (CAIXA) a estrutura BOX_Typ e inicialize inicialize com os seguintes valores de início:  Comprimento 25,2 Largura 18,5   Altura 5,0  Conteúdo: 4 garrafas Não esmaltado  No primeiro processo de usinagem ainda serão acrescentadas 8 garrafas. No 2º passo a KISTE (CAIXA) será ainda pintada. Entre o passo um e dois programe um período de espera de 3 segundos. Solicite a exibição do conteúdo da variável KISTE (CAIXA) durante o procedimento. Defina, onde as suas variáveis são declaradas. Amplie o seu fluxograma do programa existente, incluindo essa estrutura. Crie um novo grupo para a exibição das variáveis de campo necessárias. Teste o seu programa nos modos de operação T1, T2 e Automático. Aqui devem ser observadas as prescrições de segurança ensinadas.

O que você deve saber agora: 1. O que é uma estrutura? ............................................................. ............................................................. 2. Que estruturas KUKA pré-definidas existem? ............................................................. ............................................................. 3. Qual é a diferença entre uma estrutura POS e uma estrutura E6POS? ............................................................. ............................................................. 4. Nomeie uma estrutura FRAME que você já conhece. .............................................................

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. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5. Para que precisamos do separador de ponto? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ............................................................


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4 .9

O tipo de dados de enumeração ENUM

Texto inequívoco como valor de variável

Fig. 4-5 

O tipo de dados de enumeração consiste de uma quantidade limitada de constantes como verde, amarelo ou azul

ENUM COLOR_TYPE green, blue, red, yellow   





Uso de um tipo de dados de enumeração

As constantes são nomes livremente selecionáveis As constantes são definidas pelo programador Um tipo de enumeração precisa primeiro ser definido, depois pode ser reutilizado Uma variável de trabalho como a cor da caixa do tipo COLOR_TYPE sempre pode apenas ter o valor de uma constante A atribuição de valores de uma constante ocorre sempre com o símbolo #

Disponibilidade / Uso  



Somente constantes conhecidas podem ser usadas Um tipo de enumeração finalmente pode ser ampliado (mais de 250 constantes e mais de 2000 caracteres) Um tipo de enumeração pode ser usado sozinho

ENUM COLOR_TYPE green, blue, red, yellow 

Um tipo de enumeração pode ser incluído em uma estrutura

ENUM COLOR_TYPE green, blue, red, yellow STRUC CAR_TYPE INT motor, REAL price, COLOR_TYPE car_color 



Criação de um tipo de dados de enumeração

Tipos de dados de enumeração, que são usados em vários programas, devem ser declarados na $CONFIG.DAT Tipos de enumeração auto-definidos devem terminar com TYPE para um melhor reconhecimento

1. Definição Definição das variáveis variáveis de enumeraçã enumeração o e das constantes constantes ENUM LAND_TYPE de, be, cn, fr, es, br, us, ch

2. Declar Declaraçã ação o das das variá variáveis veis de trabal trabalho ho DECL LAND_TYPE my_land

3. Inicia Inicializ lizaçã ação o das vari variáve áveis is de traba trabalho lho my_land = #be

4. Compar Comparaçã ação o de valores valores das das variávei variáveiss de trabalh trabalho o IF my_land == #es THEN ... ENDIF

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4.10 4. 10

Exer Ex ercí cíci cio: o: Cr Cria iarr tip tipo o de de enu enume mera raçã ção o com com KR KRL L



Pré-requisitos



Gerar variáveis ENUM próprias (declaração) Trabalhar com variáveis ENUM

Conhecimentos teóricos sobre tipos de dados e estruturas simples Conhecimentos teóricos sobre variáveis ENUM simples

Amplie a sua estrutura de programa com o seguinte: 1. Gere uma uma variável variável ENUM ENUM cujo cujo conteúdo conteúdo inclua as cores cores vermelho, vermelho, amaamarelo, verde e azul. 2. Crie uma variável variável Lâmpad Lâmpada, a, à qual qual você você atribui atribui a cor azul. azul. 3. No segund segundo o passo, passo, atribu atribua a à lâmpada lâmpada a cor amarel amarela. a. 4. Ampli Amplie e a sua estrutu estrutura ra BOX_Typ BOX_Typ com com o agregado agregado cor e atribua atribua à KISTE KISTE (CAIXA) no início a cor vermelha, depois amarela e no final a cor verde. 5. Exiba o conteú conteúdo do da variável variável KISTE KISTE (CAIXA) (CAIXA) durante durante o procedi procedimento. mento.

O que você deve saber agora: 1. Quem define a quantidade e os nomes das constantes no tipo de enumeração ENUM? ............................................................ ............................................................ 2. Quando é usado o símbolo "#"? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ............................................................ 3. O que está errado na seguinte geração? ENUM Tag_typ mo, di, mi, do, fr, sa, so . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ............................................................


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5 Subprogramas e funções

5

Subprogramas e funções

5.1

Visão geral Nesta unidade de aprendizagem são repassados os seguintes conteúdos:    

5.2

Subprogramas locais Subprogramas globais Transferência de parâmetros a subprogramas Programação de funções

Trabalhar com subprogramas locais

Definição de subprogramas locais



DEF MY_PROG( ) ; este é o programa principal ... END _______________________________________ DEF LOCAL_PROG1( ) ; este é o subprograma local 1 ... END _______________________________________ DEF LOCAL_PROG2( ) ; este é o subprograma local 2 ... END _______________________________________ DEF LOCAL_PROG3( ) ; este é o subprograma local 3 ... END   

Contextos no trabalho com subprogramas locais

Subprogramas locais estão após o programa principal e são caracterizados com DEF Nome_Subprograma( ) e END



Um arquivo SRC pode consistir em até 255 subprogramas locais Subprogramas locais podem ser acessados diversas vezes Para os nomes de programas locais há necessidade de parênteses Após o processamento de um subprograma local é realizado o retorno no próximo comando na chamada do subprograma

DEF MY_PROG( ) ; este é o programa principal ... LOCAL_PROG1( ) ... END _______________________________________ DEF LOCAL_PROG1( ) ... LOCAL_PROG2( ) ... END _______________________________________ DEF LOCAL_PROG2( ) ... END


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Programação do robô 2  

Podem ser colocados no máx. 20 subprogramas em cascata Coordenadas de pontos são salvas na respectiva lista DAT e estão disponíveis para o programa completo (*.src)

DEF MY_PROG( ) ; este é o programa principal ... SPTP P1 Vel=100% PDAT1 ... END _______________________________________ DEF LOCAL_PROG1( ) ... ; esta é a mesma posição que no programa principal SPTP P1 Vel=100% PDAT1 ... END

DEFDAT MY_PROG ... DECL E6POS XP1={X 100, Y 200, Z 300 ... E6 0.0} ... ENDDAT 

Com RETURN pode ser finalizado um subprograma, o que causa um retorno ao módulo de programa acessado, no exemplo após LOCAL_PROG1().

DEF MY_PROG( ) ; este é o programa principal ... LOCAL_PROG1( ) ... END _______________________________________ DEF LOCAL_PROG1( ) ... IF $IN[12]==FALSE THEN RETURN ; retorno ao programa principal ENDIF ... END

Procedimento ao criar subprogramas locais

1. Grupo de usuários Peritos 2. Abrir o SRC-File no Editor 3. Deixar exibir linha DEF DEF MY_PROG( ) ... END

4. Saltar com o Cursor sob a linha END 5. Atribuir cabeçalho de programa local com DEF, nomes de programas e parênteses DEF MY_PROG( ) ... END DEF PICK_PART( )

6. Concluir novo subprograma com um comando END

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5 Subprogramas e funções DEF MY_PROG( ) ... END DEF PICK_PART( ) END

7. Após acionar retorno, é inserida uma barra transversal entre programa principal e subprograma DEF MY_PROG( ) ... END _______________________________________ DEF PICK_PART( ) END

8. Programa principal e subprograma podem agora ser processados 9. Fechar e salvar programas

5.3

Trabalhar com subprogramas globais

Definição de subprogramas globais



Subprogramas globais têm arquivos SRC e DAT próprios

DEF GLOBAL1( ) ... END

DEF GLOBAL2( ) ... END 

Contextos no trabalho com subprogramas locais



Subprogramas globais podem ser acessados diversas vezes Após o processamento de um subprograma local é realizado o retorno no próximo comando na chamada do subprograma

DEF GLOBAL1( ) ... GLOBAL2( ) ... END


DEF GLOBAL3( ) ... END  

Podem ser colocados no máx. 20 subprogramas em cascata As coordenadas dos pontos são salvas na respectiva lista DAT e estão disponíveis somente para o respectivo programa


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Programação do robô 2 DEF GLOBAL1( ) ... SPTP P1 Vel=100% PDAT1 END

DEFDAT GLOBAL1( ) DECL E6POS XP1={X 100, Z 200, Z 300 ... E6 0.0} ENDDAT

Diferentes coordenadas para P1 no Global2 ( ) DEF GLOBAL2( ) ... SPTP P1 Vel=100% PDAT1 END

DEFDAT GLOBAL2( ) DECL E6POS XP1={X 800, Z 775, Z 999 ... E6 0.0} ENDDAT 

Com RETURN pode ser finalizado um subprograma, o que causa um retorno ao componente de programa acessado, no exemplo após GLOBAL2().


DEF GLOBAL2( ) ... IF $IN[12]==FALSE THEN RETURN ; Retorno ao GLOBAL1( ) ENDIF ... END

Procedimento na programação com subprogramas globais

1. Grupo de usuários Peritos 2. Criar novo programa DEF MY_PROG( ) ... END

3. Recriar o segundo programa DEF PICK_PART( ) ... END

4. Abrir o arquivo SRC do programa MY_PROG no Editor 5. Programar o acesso do subprograma com nome de programa e colchetes DEF MY_PROG( ) ... PICK_PART( )

104 / 251


5 Subprogramas e funções ... END


5.4

Transmitir parâmetros a subprogramas

Descrição da transferência de parâmetros



Sintaxe

DEF MY_PROG( ) ... CALC (K, L) ... END DEF CALC(R:IN, S:OUT) ; Possibilidade de transferência como IN/OUTParâmetro ... END 

Princípio da transferência de parâmetros







A transferência de parâmetros pode ser realizada em subprogramas locais, mas também globais Transferência de parâmetros como parâmetro IN (Call by value):  o valor da variável permanece inalterado no programa principal, isto é, continua se trabalhando com o valor antigo do programa principal o subprograma só pode ler o valor da variável, mas não escrever  Transferência de parâmetros como parâmetro OUT (Call by reference):  o valor da variável também é alterado no programa principal, isto é, é assumido o valor do subprograma o subprograma lê o valor, altera-o e escreve o novo valor  Transferência de parâmetros a subprogramas locais

DEF MY_PROG( ) DECL REAL r,s ... CALC_1(r) ... CALC_2(s) ... END _______________________________________ DEF CALC_1(num1:IN) ; O valor "r" é transferido somente para leitura para num1 DECL REAL num1 ... END _______________________________________ DEF CALC_2(num2:OUT) ; O valor "s" é transferido para num2, alterado e retornado DECL REAL num2 ... END 

Transferência de parâmetros a subprogramas globais

DEF MY_PROG( ) DECL REAL r, s ... CALC_1(r) ... CALC_2(s)


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Programação do robô 2 ... END DEF CALC_1(num1:IN) ; O valor "r" é transferido somente para leitura para num1 DECL REAL num1 ... END

DEF CALC_2(num2:OUT) ; O valor "s" é transferido para num2, alterado e retornado DECL REAL num2 ... END  

Transferência de valores ao mesmo tipo de dados é sempre possível Transferência de valores a outros tipos de dados:

DEF MY_PROG( ) DECL DATATYPE1 value CALC(value) END _______________________________________ DEF CALC(num:IN) DECL DATATYPE2 num ... END

DATATYPE 1

DATATYPE 2

Observação

BOOL

INT, REAL, CHAR REAL CHAR INT REAL INT CHAR

ERRO ( ... Parâmetro incompatível)

INT INT CHAR CHAR REAL REAL 

Valor INT é usado como valor REAL São usados caracteres da tabela ASCII É usado o valor INT da tabela ASCII É usado o valor REAL da tabela ASCII Valores REAIS são arredondados Valores REAL são arredondados, são usados caracteres da tabela ASCII

Transferência de diversos parâmetros

DEF MY_PROG( ) DECL REAL w DECL INT a, b ... CALC(w, b, a) ... CALC(w, 30, a) ... END _______________________________________ DEF CALC(ww:OUT, bb:IN, aa:OUT) ;1.) w <-> ww, b -> bb, a <-> aa ;2.) w <-> ww, 30 -> bb, a <-> aa DECL REAL ww DECL INT aa, bb ... END

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Não é possível transferir valores, se no subprograma também é calculado sem esses valores. Exemplo: RECHNE(w,, a) 

Transferência de parâmetros com campos  Campos só podem ser transferidos completamente em u m novo campo Campos só podem ser transferidos com parâmetros OUT (Call by re ference)

DEF MY_PROG( ) DECL CHAR name[10] ... name[]="PETER" calc(name[]) ... END _______________________________________ DEF calc(my_name[]:OUT) ; criar campo no subprograma sempre sem tamanho do campo ; o tamanho do campo se adapta ao campo inicial DECL CHAR my_name[] ... END

Transferência de campos completos: FELD_1D[] (unidimensional), FELD_2D[,] (bidimensional), FELD_3D[,,] (tridimensional) 

Respectivos elementos de campo também podem ser transferidos

DEF MY_PROG( ) DECL CHAR name[10] ... name[]="PETER" CALC(name[1]) ... END _______________________________________ DEF calc(symbol:IN) ; é transferido somente um caractere DECL CHAR symbol ... END

Ao transferir elementos de campo individuais, pode haver também apenas uma única variável como destino e nenhum campo. Aqui somente a letra "P" é transferida para o subprograma.

Procedimento na transferência de parâmetros

Considerações 1. Definir quais parâmetros são necessários no subprograma 2. Determinar o tipo de transferência de parâmetros (parâmetros IN ou OUT) 3. Definir tipos de dados de saída e de dados de destino (no ideal o mesmo tipo de dados) 4. Determinar a sequência da transferência de parâmetros A observar: primeiro parâmetro enviado é escrito no primeiro parâmetro no subprograma, o segundo no segundo parâmetro no subprograma etc.


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Procedimento 1. Carregar um programa principal no editor 2. No programa principal, declarar, inicializar e possivelmente manipular variáveis 3. Criar acesso de subprograma com transferência de variável 4. Fechar e salvar o programa principal 5. Carregar um subprograma no editor 6. Complementar linha DEFcom variáveis e IN/OUT 7. No subprograma, declarar, inicializar e possivelmente manipular variáveis 8. Fechar e salvar o subprograma Exemplo completo: DEF MY_PROG( ) DECL REAL w DECL INT a, b w = 1.5 a = 3 b = 5 CALC(w, b, a) ; valores atuais ; w = 3.8 ; a = 13 ; b = 5 END _______________________________________ DEF CALC(ww:OUT, bb:IN, aa:OUT) ; w <-> ww, b -> bb, a <-> aa DECL DECL ww = bb = aa = END

108 / 251

REAL ww INT aa, bb ww + 2.3 ; ww = 1.5 + 2.3 =3.8 ->w bb + 5 ; bb = 5 + 5 = 10 bb + aa ; aa = 10 + 3= 13 -> a



5.5

Exercício: Subprogramas com transferência de parâmetros


Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de executar as seguintes atividades: 

Pré-requisitos



Técnica de subprogramas com transferência de parâmetros

Conhecimentos sobre técnica de subprograma Conhecimentos teóricos sobre a transferência de parâmetros Conhecimentos teóricos sobre funções

Definição de tarefas: complete os resultados após o término dos programas. DEF transmit_var( ) INT A, B, C, D, E, F A=50 B=48 C=200 D=300 E=8 F=5 Calc (C, D, A, F, B, E) ;A = ....... B = ....... C = ....... ;D = ....... E = ....... F = ....... END --------------------------------------------------------------------------------------------------;Sub program DEF Calc (X1:OUT, X2:IN, X3:OUT, X4:IN, X6:IN, X5:OUT) INT X1, X2, X3, X4, X5, X6 ; Calculation X1 = X1 + 211 ; X1 = ………………… X2 = X2 - 312 ; X2 = ………………… X3 = X2 + X3 ; X3 = ………………… X4 = X4 * X5 ; X4 = ………………… X5 = X5 * 8 ; X5 = ………………… X6 = X6 – 40 ; X6 = ………………… END

O que você deve saber agora: 1. Quantos subprogramas podem ser encadeados? ............................................................ ............................................................ 2. Qual DAT-File é acessado por um subprograma local? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ............................................................ 3. Onde é declarada uma variável que d everá ser conhecida no subprograma global e no programa principal? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ............................................................


109 / 251


4. Na transmissão de parâmetros, qual é a diferença entre "Parâmetro IN" e "Parâmetro OUT"? ............................................................. .............................................................

110 / 251



5.6

Programação de funções

Definição de funções com KRL









 

Uma função é um subprograma que retorna um determinado valor ao programa principal. Frequentemente são necessários determinados valores de introdução, para poder calcular o valor de retorno. No cabeçalho da função é definido o tipo de dado, que é retornado no programa principal. O valor a ser entregue é transferido com a instrução RETURN (return_value). Há funções locais e globais. Sintaxe de uma função:

DEFFCT DATATYPE NAME_FUNCTION( ) ... RETURN(return_value) ENDFCT

Princípio de funções com KRL





O nome do programa é ao mesmo tempo o nome da variável de um determinado tipo de dados Acesso a uma função global

DEF MY_PROG( ) DECL REAL result, value INI ... result = CALC (value) ... END DEFFCT REAL CALC(num:IN) DECL REAL return_value, num ... RETURN(return_value) ENDFCT

A instrução RETURN(return_value) deve ocorrer antes da instrução ENDFCT. 

Acesso a uma função local

DEF MY_PROG( ) DECL REAL result, value INI ... result = CALC (value) ... END _______________________________________ DEFFCT REAL CALC(num:IN) DECL REAL return_value, num ... RETURN(return_value) ENDFCT 

Uso de parâmetros IN/OUT na transferência de valores  Transferência de valores como parâmetros IN

DEF MY_PROG( ) DECL REAL result, value INI


111 / 251

Programação do robô 2 value = 2.0 result = CALC (value) ; value = 2.0 ; result = 1000.0 END

DEFFCT REAL CALC(num:IN) DECL REAL return_value, num num = num + 8.0 return_value = num * 100.0 RETURN(return_value) ENDFCT

O valor de transferência value não é alterado.



Transferência de valores como parâmetro OUT

DEF MY_PROG( ) DECL REAL result, value INI value = 2.0 result = CALC (value) ; value = 10.0 ; result = 1000.0 END

DEFFCT REAL CALC(num:OUT) DECL REAL return_value, num num = num + 8.0 return_value = num * 100.0 RETURN(return_value) ENDFCT

O valor de transferência value é retornado alterado.

Procedimento na programação de funções

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1. Definir qual valor a função deve fornecer (tipo de dados de retorno) 2. Definir quais parâmetros são necessários na função (tipos de dados de transferência) 3. Determinar tipo de transferência de parâmetros (parâmetros IN ou OUT) 4. Determinar se é necessária uma função local ou global 5. Carregar um programa principal no editor 6. No programa principal, declarar, inicializar e possivelmente manipular variáveis 7. Criar acesso de função 8. Fechar e salvar o programa principal 9. Criar função (global ou local) 10. Carregar uma função no editor 11. Complementar linha DEFFCTcom tipo de dados, variáveis e IN/OUT 12. Na função, declarar, inicializar e manipular variáveis 13. Criar linhaRETURN(return_value) Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4


14. Fechar e salvar salvar a função função

5.7

Trabalhar co com fu funções pa padrão KU KUKA

Listagem das funções padrão KUKA

Funções matemáticas:

Descrição

Função KRL

Montante Raiz Seno Coseno Tangente Arco coseno Arco tangente

ABS(x) SQRT(x) SIN(x) COS(x) TAN(x) ACOS(x) ATAN2(y TAN2(y,x) ,x)

Funções para variável string:

Descrição

Função KRL

Levantamento do comprimento string na declaração Comprimento de uma variável string após a inicialização Excluir o conteúdo de uma variável string Ampliar variável string Comp Compar arar ar o cont conteú eúdo do de uma uma vari variáv ável el stri string ng Copiar variável string

StrDeclLen(x) StrLen(x) StrClear(x) StrAdd(x,y) StrCo trComp mp(( x,y x,y,z) ,z) StrCopy(x,y)

Funções para a emissão de mensagens:

Princípio no uso de funções padrão KUKA

Descrição

Função KRL

Emitir mensagem Emitir diálogo Verificar mensagem Verificar diálogo Excluir mensagem Ler memória intermediária de mensagem

Set_KrlMsg(a,b,c,d) Set_KrlDLg(a,b,c,d) Exists_KrlMsg(a) Exists_KrlDlg(a,b) Clear_KrlMsg(a) Get_MsgBuffer(a)

Cada função é acessada com parâmetros de transferência: 

Com valores fixos

result = SQRT(16) 

Variáveis de tipos de dados simples

result = SQRT(x) 

Variáveis consistem dos campos

result = StrClear(Name[])   

Variáveis consistem dos tipos de dados de enumeração Variáveis consistem de estruturas Com diversas variáveis distintas

result = Set_KrlMsg(#QUIT, message_parameter, parameter[], option)


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message_parameter, parameter[1...3] e option são estruturas KUKA predefinidas Cada função necessita de uma variável adequada, na qual o resultado dessa função pode ser salvo:  

Funções matemáticas devolvem um valor REAL Funções string devolvem valores BOOL ou INT

; Exclusão de um string result = StrClear(Name[]) 

Funções de mensagem devolvem valores BOOL ou INT

; Exclusão de uma mensagem (BOOL: excluído?) result = Clear_KrlMsg(Valor de retorno)

114 / 251


6 Programação de mensagens com KRL

6

Programação de mensagens com KRL

6.1

Visão geral Nesta unidade de aprendizagem são repassados os seguintes conteúdos:          

6. 6.22

Generalidades sobre mensagens definidas pelo usuário Variáveis e estruturas em mensagens definidas pelo usuário Funções em mensagens definidas pelo usuário Trabalhar com mensagens de informação Trabalhar com mensagens de estado Trabalhar com mensagens de confirmação Trabalhar com mensagens de espera Variáveis e estruturas adicionais em diálogos Funções em diálogos Trabalhar com diálogos

Gene Ge nera rali lida dade dess sobr sobree mens mensag agen enss defi defini nida dass pelo pelo usuá usuári rio o Propriedades da programação de mensagens   







Com KRL o programador pode programas mensagens próprias. É possível emitir várias mensagens simultaneamente. Mensagens emitidas encontram-se em um buffer de mensagens, até que sejam novamente excluídas. As mensagens de informação não são administradas no buffer de de mensagens. (Princípio "fire and forget"). Mensagens podem ser testadas e excluídas de forma simples, já as mensagens de informação não. Em cada mensagem podem ser integrados até 3 parâmetros.

Na janela de mensagens da KUKA.HMI é exibido um ícone para cada mensagem. Os ícones estão atribuídos fixamente aos tipos de mensagem e não podem ser alterados pelo programador.

Podem ser programados os seguintes tipos de mensagem: Ícone

Tipo Mensagem de confirmação Mensagem de estado Mensagem de informação Mensagem de espera

Mensagem de diálogo (é exibida em uma janela POP-UP própria)


115 / 251


Nenhuma reação especificada do sistema de robô está ligada com os diferentes tipos de mensagens (p.ex. o robô freia ou o programa é parado). As reações desejadas devem ser programadas.

Variáveis complexas para a programação de mensagens    

Estrutura para emissor, número da mensagem, texto de mensagem Estrutura como dummy para 3 possíveis parâmetros Estrutura para o comportamento geral de mensagens Estrutura para a inscrição dos botões em mensagens de diálogo

A emissão, o cancelamento ou o teste de mensagens ocorre através de funções KUKA pré-realizadas. Para isto são necessárias n ecessárias diversas variáveis.

Funções para a programação de mensagens     

6. 6.33

Emitir mensagem Verificar mensagem Excluir mensagem Emitir diálogo Verificar diálogo

Vari Variáv ávei eiss e es estr trut utur uras as em mens mensag agen ens s def defin inid idas as pelo pelo usuá usuári rio o

Estrutura para emitente, número da mensagem, texto de mensagem



estrutura KUKA predefinida: KrlMsg_T STRUC KrlMsg_T CHAR Modul[24], INT Nr, CHAR Msg_txt[80] 

do exemplo

DECL KrlMsg_T mymessage mymessage = {Modul[ ] "College", Nr 1906, Msg_txt[ ] "My first Message"}







Emitente: Modul[ ]"College" Modul[ ] pode conter, no máximo, 24 caracteres.   O texto do remetente é colocado pelo sistema na exibição entre "< >". Número da mensagem: Nr 1906 Nr é um número inteiro de livre escolha   Números utilizados em duplicidade não são detectados. Texto de mensagem: Msg_txt[ ] "My first Message" Msg_txt[ ] pode conter, no máximo, 80 caracteres.  Se o Msg_txt[ ] deve ser reinstalado para uma mensagem subsequente, primeiro deve ser excluído o conteúdo "antigo". (>>> "Princípio no uso de funções padrão KUKA" Página 113) 113)

... INT result INI ...

116 / 251


6 Programação de mensagens com KRL result = StrClear(My_Message.Msg_txt[]) ...

Alternativa: ... INT X INI FOR x=1 TO 80... My_Message.Msg_txt [x] = " " ENDFOR ... 

Selecionar o tipo de mensagem

Variáveis no texto de mensagem



O texto é exibido na segunda linha da mensagem.

Tipo de dados de enumeração EKrlMsgType

ENUM EKrlMsgType Notify, State, Quit, Waiting



#Quit : Emite esta mensagem como mensagem de confirmação



#STATE : Emite esta mensagem como mensagem de estado



#NOTIFY : Emite esta mensagem como mensagem de informação



#WAITING : Emite esta mensagem como mensagem de espera

Em um texto de mensagem deve ser exibido o valor de uma variável. Por exemplo, deve ser exibida a quantidade a tual. Para isto são necessários dummies no texto de mensagem. A quantidade máxima de dummies é 3. A exibição é %1, %2 e %3. Por este motivo são necessários 3 conjuntos de parâmetros. Cada conjunto de parâmetros consiste na estrutura KUKA KrlMsgPar_T : Enum KrlMsgParType_T Value, Key, Empty STRUC KrlMsgPar_T KrlMsgParType_T Par_Type, CHAR Par_txt[26], INT Par_Int, REAL Par_Real, BOOL Par_Bool

Uso dos respectivos agregados 

   

Par_Type : Tipo do parâmetro/dummy  #VALUE : O parâmetro é inserido diretamente no texto de mensagem

na forma entregue (portanto, como string, valor INT, REAL ou BOOL)  #KEY: O parâmetro é uma palavra-chave, pela qual deve ser procurado no banco de dados de mensagens, para carregar o texto correspondente #EMPTY : O parâmetro está vazio.  Par_txt[26] : Texto ou palavra-chave para o parâmetro Par_Int : Transmissão de um valor inteiro como parâmetro Par_Real : Transmissão de um valor real como parâmetro Par_Bool : Transmissão de um valor booleano como parâmetro, o texto de exibição é TRUE ou FALSE

Exemplos de programa para a transmissão direta de parâmetros nos dummies: O texto de mensagem é Msg_txt[ ] "Falha no %1" DECL KrlMsgPar_T Parameter[3] ; Criar 3 conjuntos de parâmetros ... Parameter[1] = {Par_Type #VALUE, Par_txt[ ] "Finisher"}


117 / 251

Programação do robô 2 Parameter[2] = {Par_Type #EMPTY} Parameter[3] = {Par_Type #EMPTY} ...

Emissão de mensagem: Defeito no Finisher Uma vez que os parâmetros raramente são escritos através de uma introdução constante, os respectivos agregados são transmitidos com o separador de ponto. Exemplos de programa para a transmissão com separador de ponto de parâmetros nos dummies: O texto de mensagem é Msg_txt[ ] "Faltam %1 componentes" DECL KrlMsgPar_T Parameter[3] ; Criar 3 conjuntos de parâmetros DECL INT missing_part ... missing_part = 13 ... Parameter[1] = {Par_Type #VALUE} Parameter[1].Par_Int = missing_part Parameter[2] = {Par_Type #EMPTY} Parameter[3] = {Par_Type #EMPTY} ...

Emissão de mensagem: Faltam 13 componentes

Estrutura para opções gerais de mensagens

Na emissão de uma mensagem são transmitidas mais 4 opções de mensagens. Com estas opções podem ser influenciados o avanço, a exclusão de mensagens e o registro no banco de dados log. 

estrutura KUKA predefinida: KrlMsgOpt_T

STRUC KrlMsgOpt_T BOOL Log_To_DB 



BOOL VL_Stop, BOOL Clear_P_Reset, BOOL Clear_SAW,

VL_Stop: Parada de avanço  TRUE aciona uma parada de avanço. A mensagem é setada síncrona

ao indicador de avanço principal.  Padrão: TRUE Clear_P_Reset : Excluir no programa reset/desseleção TRUE exclui todas as mensagens de estado, de confirmação e de es pera, quando o programa é resetado ou desselecionado. Padrão: TRUE  Padrão: TRUE As mensagens de informação podem ser excluídas somente através das barras de comutação OK ou Todos OK.





118 / 251

Clear_P_SAW: Excluir na seleção de passo através da barra de comuta-

ção Seleção de passo  TRUE exclui todas as mensagens de estado, de confirmação e de espera, quando uma seleção de passo for realizada através da barra de comutação de seleção de passo.  Padrão: FALSE Log_To_DB: Registro no banco de dados log Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4

6 Programação de mensagens com KRL 



6.4

TRUE faz com que esta mensagem seja logada no banco de dados

log. Padrão: FALSE

Funções em mensagens definidas pelo usuário

Setar ou emitir uma mensagem

Com esta função é emitida uma mensagem no programa KRL. Isto significa, que a respectiva mensagem é inserida em um buffer de m ensagens interno. Exceção são mensagens de informação, que não são administradas no buffer de mensagens. 

Funções build-in para a emissão de uma mensagem

DEFFCT INT Set_KrlMsg(Type:IN, MyMessage:OUT, Parameter[ ]:OUT, Option:OUT) DECL EKrlMsgType Type DECL KrlMsg_T MyMessage DECL KrlMsgPar_T Parameter[ ] DECL KrlMsgOpt_T Option  







Tipo : Tipo da mensagem (#Notify, #State, #Quit, #Waiting) MyMessage : Estrutura para informações gerais de mensagem (remeten-

te, número da mensagem, texto da mensagem) Parâmetro[ ] : Campo dos 3 parâmetros possíveis para os dummies %1, %2 e %3. Sempre é necessário transmitir todos os 3 parâmetros, mesmo que os dummies não sejam usados. Opção: Estrutura para opções de mensagem gerais (parada de avanço, logar no banco de dados de mensagens, excluir implicitamente mensagem no reset de programa ou na seleção de passo) Valor de retorno da função: é designado como "handle" (número de ticket). Com esse "handle" é possível verificar se a mensagem foi emitida com êxito. Além disso, o "handle" também é o número de identificação no buffer de mensagens. Assim é possível verificar ou excluir uma determinada mensagem.

DEF MyProg( ) DECL INT handle ... handle = Set_KrlMsg(Type, MyMessage, Parameter[ ], Option)

Quando é trabalhado com várias mensagens, é necessário usar para cada mensagem um handle próprio, ou salvá-lo na memória intermediária.





handle == -1 : A mensagem não pôde ser emitida (p. ex. porque o

buffer de mensagens está lotado). handle > 0 : A mensagem foi emitida com sucesso e é administrada com o respectivo número de identificação no buffer de mensagens. As mensagens de informação são processadas segundo o princípio "fire e forget". Em mensagens de informação sempre é devo lvido um handle = 0 , caso a mensagem tenha sido emitida com sucesso.

Verificar uma mensagem

Com esta função pode ser verificado, se uma determinada mensagem com um determinado handle ainda existe. Portanto, é verificado se esta mensagem ainda se encontra no buffer de mensagens interno. 

Funções build-in para a verificação de uma mensagem


119 / 251

Programação do robô 2 DEFFCT BOOL Exists_KrlMsg(nHandle:IN) DECL INT nHandle 



nHandle: O handle disponibilizado pela função "Set_KrlMsg(…) " para

a mensagem Valor de retorno da função:

DEF MyProg( ) DECL INT handle DECL BOOL present ... handle = Set_KrlMsg(Type, MyMessage, Parameter[ ], Option) ... present= Exists_KrlMsg(handle)





Exclusão de uma mensagem

present == TRUE : Esta mensagem ainda existe no buffer de men-

sagens present == FALSE : Esta mensagem não se encontra mais no buffer de mensagens (portanto, foi confirmada ou excluída)

Com esta função pode ser excluída uma mensagem. Isto significa que a respectiva mensagem é excluída no buffer de mensagens interno. 


DEFFCT BOOL Clear_KrlMsg(nHandle:IN) DECL INT nHandle 

nHandle: O handle disponibilizado pela função "Set_KrlMsg(…) " para



a mensagem Valor de retorno da função:

DEF MyProg( ) DECL INT handle DECL BOOL erase ... handle = Set_KrlMsg(Type, MyMessage, Parameter[ ], Option) ... eraser = Clear_KrlMsg(handle)

 



120 / 251

eraser == TRUE : Esta mensagem pôde ser excluída eraser == FALSE : Esta mensagem não pôde ser excluída

Funções especiais para a exclusão com a função Clear_KrlMsg(handle): Clear_KrlMsg(-1) : todas as mensagens iniciadas com este processo são excluídas. Clear_KrlMsg(-99) : todas as mensagens de usuário KRL são excluídas.



6.5

Trabalhar com uma mensagem de informação

Descrição de uma mensagem de informação definida pelo usuário Fig. 6-1: Mensagem de informação 



Função de uma mensagem de informação definida pelo usuário Programação de mensagens de informação definidas pelo usuário







As mensagens de informação não são administradas no buffer de mensagens. As mensagens de informação só podem ser novamente excluídas através das barras de comutação OK ou Todos OK. Mensagens de informação são apropriadas, para exibir informações gerais. Uma mensagem de informação somente é criada. Eventualmente verifica-se, se a mensagem chegou com sucesso. Uma vez que as mensagens de informação não são administradas, podem ser criadas aprox. 3 milhões de mensagens.

1. Carregar um programa principal no editor 2. Declarar variáveis de trabalho para:  remetente, número da mensagem, texto de mensagem (de KrlMsg_T )  campos com 3 elementos para os parâmetros (de KrlMsgPar_T ) opções gerais de mensagens (de KrlMsgOpt_T)   "Handle" (como INT) 3. Iniciar variáveis de trabalho com os valores desejados 4. Programar o acesso de função Set_KrlMsg(…) 5. Se necessário, avaliar "handle", para determinar se a emissão teve êxito 6. Fechar e salvar o programa principal

Fig. 6-2: Mensagem de informação Exemplo de programação para a exibição acima: DECL KRLMSG_T mymessage DECL KRLMSGPAR_T Parameter[3] DECL KRLMSGOPT_T Option DECL INT handle ... mymessage={modul[] "College", Nr 1906, msg_txt[] "My first Message"} Option={VL_STOP FALSE, Clear_P_Reset TRUE, Clear_P_SAW FALSE, Log_to_DB TRUE} ;Dummies[1..3] estão vazios Parameter[1] = {Par_Type #EMPTY} Parameter[2] = {Par_Type #EMPTY} Parameter[3] = {Par_Type #EMPTY}


121 / 251

Programação do robô 2 handle = Set_KrlMsg(#NOTIFY, mymessage, Parameter[ ], Option) ...

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6.6

Exercício: Programar mensagem de informação



Pré-requisitos

Os seguintes requisitos são necessários para realizar o exercício com êxito.  


Programar mensagens de informação próprias Emitir parâmetros quaisquer em mensagens

Conhecimentos da linguagem de programação KRL Conhecimentos teóricos sobre a programação de mensagens

Tarefa parcial 1: mensagem de informação 1. Crie uma mensagem de informação com o texto "Programa Magazine foi iniciado". 2. Tão logo o programa tenha sido iniciado, a mensagem de informação deve ser exibida apenas uma vez. 3. Teste o seu programa conforme a prescrição. Tarefa parcial 2: Mensagem de informação com parâmetros 1. Crie uma mensagem de informação com o texto "Cubo número xxx transportado". 2. Amplie o programa Magazine com um contador de unidades para os cubos transportados. Após a devolução ao magazine de cubos, aumente a quantidade e exiba a mesma. 3. Teste o seu programa conforme a prescrição.

O que você deveria saber agora:: 1. Como é excluída novamente uma mensagem de informação? ............................................................ ............................................................ 2. Qual parte integrante da estrutura de mensagens é responsável pelo "disparo" do texto de mensagem? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ............................................................


123 / 251


6.7

Trabalhar com uma mensagem de estado

Descrição de uma mensagem de estado definida pelo usuário

Fig. 6-3: Mensagem de estado  

Função de uma mensagem de estado definida pelo usuário





As mensagens de estado são administradas no buffer de mensagens. As mensagens de estado não podem ser excluídas novamente através da barra de comutação "Todas OK". As mensagens de estado são apropriadas para exibir a alteração de um estado (p.ex. a supressão de uma entrada). O programa, por exemplo, é retido até que não exista mais o estado desencadeador. Nenhuma reação especificada do sistema de robô está ligada com os diferentes tipos de mensagens (p.ex. o robô freia ou o programa é parado). As reações desejadas devem ser programadas.







Programação de mensagens de estado definidas pelo usuário

São administradas, no máximo, 100 mensagens no buffer de mensagens. (Mensagens de estado, confirmação, espera e diálogos) A mensagem de estado é excluída novamente através da função Clear_KrlMsg( ) . As mensagens de estado também podem ser excluídas da mesma forma através dos ajustes nas opções de mensagens no reset do programa ou ao fechar o programa ou uma seleção de passo

1. Carregar um programa principal no editor 2. Declarar variáveis de trabalho para:  remetente, número da mensagem, texto de mensagem (de KrlMsg_T ) campos com 3 elementos para os parâmetros (de KrlMsgPar_T )   opções gerais de mensagens (de KrlMsgOpt_T)  "Handle" (como INT)  variável para o resultado do teste (como BOOL) variável para o resultado da exclusão (como BOOL)  3. Iniciar variáveis de trabalho com os valores desejados 4. Programar o acesso de função Set_KrlMsg(…) 5. Parar o programa com um loop, até que o estado desencadeador deixe de existir 6. Excluir a mensagem de estado com o acesso de função Clear_KrlMsg( ) 7. Fechar e salvar o programa principal

Fig. 6-4: Mensagem de estado 124 / 251



Exemplo de programação para a exibição/mensagem acima: A mensagem de estado é gerada através do estado entrada 12 (FALSE). O programa é parado após a emissão da mensagem. A mensagem é excluída através do estado entrada 17 (TRUE). Depois disto é dada continuidade no programa. Da mesma forma a mensagem é excluída ao dar um reset no programa ou ao fechar o programa. Isto ocorre através do ajuste nas opções de mensagens Clear_P_Reset TRUE . DECL KRLMSG_T mymessage DECL KRLMSGPAR_T Parameter[3] DECL KRLMSGOPT_T Option DECL INT handle DECL BOOL present, eraser ... IF $IN[12]==FALSE THEN mymessage={modul[] "College", Nr 1909, msg_txt[] "My Messagetext"} Option= {VL_STOP FALSE, Clear_P_Reset TRUE, Clear_P_SAW FALSE, Log_to_DB TRUE} ;Dummies[1..3] estão vazios Parameter[1] = {Par_Type #EMPTY} Parameter[2] = {Par_Type #EMPTY} Parameter[3] = {Par_Type #EMPTY} handle = Set_KrlMsg(#STATE, mymessage, Parameter[ ], Option) ENDIF eraser=FALSE ;Loop para parar até que esta mensagem tenha sido excluída REPEAT IF $IN[12]==TRUE THEN eraser=Clear_KrlMsg(handle) ;Excluir mensagem ENDIF present=Exists_KrlMsg(handle) ;controle adicional UNTIL NOT(present) or eraser


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6.8

Exercício: Programar mensagem de estado



Pré-requisitos



Programar mensagens de estado próprias Emitir parâmetros quaisquer em mensagens


Tarefa parcial: Mensagem de estado 1. Crie uma mensagem de estado com o texto "Programa de cubos em execução". 2. Antes que seja iniciado o loop sem fim, deve ser exibida a mensagem de estado. 3. Através da entrada 16 no console de operação deve-se sair do loop sem fim e esta mensagem de estado deve ser então excluída. 4. Teste o seu programa conforme a prescrição.

O que você deve saber agora: 1. O que significa %2 no texto de mensagem? ............................................................. .............................................................

126 / 251



6.9

Trabalhando com uma mensagem de confirmação

Descrição de uma mensagem de confirmação definida pelo usuário Fig. 6-5: Mensagem de confirmação 



Função de uma mensagem de confirmação definida pelo usuário





As mensagens de confirmação são apropriadas para exibir informações, que o usuário precisar tomar conhecimento. O programa será retido, por exemplo, até que a mensagem tenha sido confirmada. Nenhuma reação especificada do sistema de robô está ligada com os diferentes tipos de mensagens (p.ex. o robô freia ou o programa é parado). As reações desejadas devem ser programadas.

 





Programação de mensagens de confirmação definidas pelo usuário

As mensagens de confirmação são administradas no buffer de mensagens. As mensagens de confirmação podem ser novamente excluídas através das barras de comutação OK ou Todos OK.

São administradas, no máximo, 100 mensagens no buffer de mensagens. Na mensagem de confirmação (ao contrário da mensagem de informação) pode ser verificado, se o usuário a confirmou ou não. As mensagens de confirmação também podem ser excluídas através de uma função no programa. As mensagens de confirmação também podem ser excluídas da mesma forma através dos ajustes nas opções de mensagens no reset do programa ou ao fechar o programa ou uma seleção de passo.

1. Carregar um programa principal no editor. 2. Declarar variáveis de trabalho para:  remetente, número da mensagem, texto de mensagem (de KrlMsg_T ) campos com 3 elementos para os parâmetros (de KrlMsgPar_T )   opções gerais de mensagens (de KrlMsgOpt_T)  "Handle" (como INT) variável para o resultado do teste (como BOOL )  3. Iniciar variáveis de trabalho com os valores desejados. 4. Programar o acesso de função Set_KrlMsg(…) . 5. Verificar as condições de confirmação de um loop. 6. Com o acesso de função Exists_KrlMsg(...) , verificar se a mensagem já foi confirmada pelo usuário. Se a mensagem já tiver sido confirmada, abandonar o loop acima. 7. Fechar e salvar o programa principal.


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Fig. 6-6: Mensagem de confirmação Exemplo de programação para a exibição/mensagem acima: O programa é parado após a emissão da mens agem. A mensagem é excluída através do pressionamento do botão OK ou Todos OK. Depois disto é dada continuidade no programa. Da mesma forma a mensagem é excluída ao dar um reset no programa ou ao fechar o programa. Isto ocorre através do ajuste nas opções de mensagens Clear_P_Reset TRUE . DECL KRLMSG_T mymessage DECL KRLMSGPAR_T Parameter[3] DECL KRLMSGOPT_T Option DECL INT handle DECL BOOL present ... mymessage={modul[] "College", Nr 1909, msg_txt[] "My Messagetext"} Option= {VL_STOP FALSE, Clear_P_Reset TRUE, Clear_P_SAW FALSE, Log_to_DB TRUE} ;Dummies[1..3] estão vazios Parameter[1] = {Par_Type #EMPTY} Parameter[2] = {Par_Type #EMPTY} Parameter[3] = {Par_Type #EMPTY} handle = Set_KrlMsg(#QUIT, mymessage, Parameter[ ], Option) ;Loop para parar até que esta mensagem tenha sido excluída REPEAT present=Exists_KrlMsg(handle) UNTIL NOT(present)

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6.10

Exercício: Programar mensagens de confirmação



Pré-requisitos



Programar mensagens de confirmação próprias Emitir parâmetros quaisquer em mensagens


Tarefa parcial 1: Mensagem de confirmação 1. Crie uma mensagem de confirmação com o texto "Foram transportados xxx cubos". 2. Através do contador de unidades instalado, após cada 10º cubo deve ser exibida a mensagem de confirmação. 3. O trabalho somente pode continuar após a confirmação. 4. Teste o seu programa conforme a prescrição. Tarefa parcial 2: Mensagem de estado com mensagem de confirmação 1. Crie uma mensagem de confirmação com o texto "O programa de cubos é finalizado". 2. Depois que loops sem fim foram abandonados com entrada 16, é excluída a mensagem de estado "Programa de cubos em execução". Exiba a mensagem de confirmação e aguarde até que ela tenha sido confirmada. 3. Teste o seu programa conforme a prescrição.

O que você deve saber agora: 1. Qual é o número máximo de mensagens de confirmação administradas no buffer de mensagens? ............................................................ ............................................................


129 / 251


6.11

Trabalhar com uma mensagem de espera

Descrição de uma mensagem de espera definida pelo usuário

Fig. 6-7: Mensagem de espera  



Função de uma mensagem de espera definida pelo usuário





 



Programação de mensagens de espera definidas pelo usuário

As mensagens de espera são administradas no buffer de mensagens. As mensagens de espera podem ser excluídas novamente através da barra de comutação Simular . As mensagens de espera não podem ser excluídas novamente através da barra de comutação Todas OK. Mensagens de espera são apropriadas para aguardar um estado e exibir nisto o símbolo de espera. O programa, por exemplo, é retido até que seja obtido o estado pelo qual está se esperando. São administradas, no máximo, 100 mensagens no buffer de mensagens. A mensagem de espera é excluída novamente através da função Clear_KrlMsg( ) . As mensagens de espera também podem ser excluídas da mesma forma através dos ajustes nas opções de mensagens no reset do programa ou ao fechar o programa ou em uma seleção de passo.

1. Carregar um programa principal no editor. 2. Declarar variáveis de trabalho para:  remetente, número da mensagem, texto de mensagem (de KrlMsg_T )  campos com 3 elementos para os parâmetros (de KrlMsgPar_T ) opções gerais de mensagens (de KrlMsgOpt_T)   "Handle" (como INT)  variável para o resultado do teste (como BOOL) variável para o resultado da exclusão (como BOOL)  3. Iniciar variáveis de trabalho com os valores desejados. 4. Programar o acesso de função Set_KrlMsg(…). 5. Parar o programa com um loop, até que ocorra o estado pelo qual é esperado ou até que a mensagem seja excluída através do botão Simular . 6. Excluir a mensagem de espera com o acesso de função Clear_KrlMsg( ). 7. Fechar e salvar o programa principal.

Fig. 6-8: Mensagem de espera Exemplo de programação para a exibição/mensagem acima:

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O programa é parado após a emissão da mensagem. A mensagem é excluída através do estado entrada 12 (TRUE ). Depois disto é dada continuidade no programa. Da mesma forma a mensagem é excluída ao dar um reset no programa ou ao fechar o programa. Isto ocorre através do ajuste nas opções de mensagens Clear_P_Reset TRUE . DECL KRLMSG_T mymessage DECL KRLMSGPAR_T Parameter[3] DECL KRLMSGOPT_T Option DECL INT handle DECL BOOL present, eraser ... IF $IN[12]==FALSE THEN mymessage={modul[] "College", Nr 1909, msg_txt[] "My Messagetext"} Option= {VL_STOP FALSE, Clear_P_Reset TRUE, Clear_P_SAW FALSE, Log_to_DB TRUE} ;Dummies[1..3] estão vazios Parameter[1] = {Par_Type #EMPTY} Parameter[2] = {Par_Type #EMPTY} Parameter[3] = {Par_Type #EMPTY} handle = Set_KrlMsg(#WAITING, mymessage, Parameter[ ], Option) ENDIF eraser=FALSE ;Loop para parar até que esta mensagem tenha sido excluída REPEAT IF $IN[12]==TRUE THEN eraser=Clear_KrlMsg(handle) ;Meldung loeschen ENDIF present=Exists_KrlMsg(handle) ;kann über simuliere geloescht worden sein UNTIL NOT(present) or eraser


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6.12

Exercício: Programar mensagens de espera



Pré-requisitos



Programar mensagens de espera próprias Emitir parâmetros quaisquer em mensagens


1. Crie uma mensagem de espera com o texto "Aguardar interruptor 15 ou aguardar 5 segundos". 2. No início do programa Magazine deve ser emitida a mensagem de espera. Amplie o seu programa Magazine com esta lógica da mensagem de espera. 3. Teste o seu programa conforme a prescrição.

O que você deve saber agora: 1. Qual é a diferença entre uma mensagem "STATE" e uma mens agem "WAITING"? ............................................................. .............................................................

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6.13

Variáveis e estruturas adicionais em diálogos

Estrutura para ocupação de botões

Fig. 6-9: Diálogo 

estrutura KUKA predefinida: KrlMsgDlgSK_T

Enum KrlMsgParType_T Value, Key, Empty Struc KrlMsgDlgSK_T KrlMsgParType_T Sk_Type, Char SK_txt[10] 

 

Sk_Type : Tipo de dados de enumeração para o tipo da inscrição de bo-

tões como ENUM #VALUE : O parâmetro é inserido diretamente no texto de mensagem  na forma entregue.  #KEY: O parâmetro é uma palavra-chave, pela qual deve ser procurado no banco de dados de mensagens, para carregar o texto correspondente. #EMPTY : O botão não está ocupado  Sk_txt[ ] : Campo para texto ou palavra-chave para o botão Exemplo de programa para a inscrição de 7 botões de um diálogo:

DECL KRLMSGDLGSK_T Softkey[7] ; Preparar 7 possíveis softkeys ... softkey[1]={sk_type #value, sk_txt[] "key1"} softkey[2]={sk_type #value, sk_txt[] "key2"} softkey[3]={sk_type #value, sk_txt[] "key3"} softkey[4]={sk_type #value, sk_txt[] "key4"} softkey[5]={sk_type #value, sk_txt[] "key5"} softkey[6]={sk_type #value, sk_txt[] "key6"} softkey[7]={sk_type #value, sk_txt[] "key7"} ...

Podem ser atribuídos, no máximo, 10 caracteres por botã o. De acordo com os caracteres utilizados surgem botões de diferentes larguras.

6.14

Funções em diálogos

Setando um diálogo

Com a função Set_KrlDlg( ) é emitida uma mensagem de diálogo. Isto significa que a mensagem é transmitida ao buffer de mensagens e exibida em uma janela de mensagens com botões.


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Fig. 6-10: Diálogo 

Funções build-in para a emissão de um diálogo

DEFFCT Extfctp Int Set_KrlDlg (MyQuestion:OUT, Parameter[ ]:OUT, Touchkey[ ]:OUT, Option:OUT) DECL KrlMsg_T MyQuestion DECL KrlMsgPar_T Parameter[ ] DECL KrlMsgDlgSK_T Touchkey[ ] DECL KrlMsgOpt_T Option 









MyQuestion : Estrutura para informações gerais de mensagem (reme-

tente, número da mensagem, texto de pergunta) Parâmetro[ ] : Campo para os 3 parâmetros possíveis para os dummies %1, %2 e %3. Sempre é necessário transmitir todos os 3 parâmetros, mesmo que os dummies não sejam usados. Touchkey[ ] : Estrutura para a inscrição dos 7 botões possíveis. Sempre é necessário transmitir todos os 7 botões, mesmo que os botões não se jam usados. Opção: Estrutura para opções de mensagem gerais (parada de avanço, logar no banco de dados de mensagens, excluir implicitamente mensagem no reset de programa ou na seleção de passo) Valor de retorno do diálogo: "handle" para o diálogo. Com esse "handle" é possível controlar, se o diálogo pôde ser emitido com êxito. Além disso, o "handle" também é o número de identificação no buffer de mensagens.

DEF MyProg( ) DECL INT handle ... handle = Set_KrlDlg(MyQuestion, Parameter[ ], Touchkey[ ], Option)





handle == -1 : Não foi possível emitir o diálogo (p.ex. porque um

outro diálogo ainda está ativo e não foi respondido ou o buffer de mensagens está muito cheio) handle > 0 : A mensagem foi emitida com sucesso e é administrada com o respectivo número de identificação no buffer de mensagens.

Um diálogo sempre pode ser emitido somente depois que não houver mais nenhum outro diálogo. A função simplesmente emite o diálogo. Ela não aguarda até que ele tenha sido respondido.

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Controlar e avaliar um diálogo

Com a função Exists_KrlDlg( ) pode ser verificado, se um determinado diálogo ainda existe. Portanto, é verificado se este diálogo ainda se encontra no buffer de mensagens. Se o diálogo for respondido, a função fornece a informação de qual botão foi pressionado. 


DEFFCT BOOL Exists_KrlDlg(INT nHandle:IN, INT Answer:OUT) DECL INT nHandle, answer 



nHandle : O handle disponibilizado pela função "Set_KrlDlg(…) " para

o diálogo Answer : Feedback de qual botão foi pressionado. O botão 1, que foi definido como "Botão[1] " devolve, portanto, o valor 1

A função não aguarda até que o diálogo esteja respondido, mas simplesmente faz uma busca no buffer pelo diálogo com este handle. Portanto, a consulta no programa KRL deve ocorrer ciclicamente, até que o diálogo tenha sido respondido ou excluído de outra forma. 

Valor de retorno da função:

DEF MyProg( ) DECL INT handle, answer DECL BOOL present ... handle = Set_KrlDlg(MyQuestion, Parameter[ ], Touchkey[ ], Option) ... present = Exists_KrlDlg(handle, Answer)





present == TRUE : Este diálogo ainda existe no buffer de mensa-

gens present == FALSE : Este diálogo não se encontra mais no buffer de mensagens (portanto, foi respondido) Answer agora é devolvida com o valor do botão pressionado. Valo-

res válidos entre 1 e 7, dependendo dos números de botão programados.

6.15

Trabalhar com diálogos

Descrição de um diálogo definido por usuário

Fig. 6-11: Diálogo


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

Função de um diálogo definido pelo usuário



 









Um diálogo sempre pode ser emitido somente depois que não houver mais nenhum outro diálogo. Podem ser definidas até 7 softkeys. Diálogos são apropriados para exibir perguntas, que o usuário precisar responder. Com a função Set_KrlDlg( ) é emitido um diálogo. A função simplesmente emite o diálogo. Ela não aguarda até que ele tenha sido respondido. Com a função Exists_KrlDlg( ) pode ser verificado, se um determinado diálogo ainda existe. Também esta função não aguarda, até que o diálogo esteja respondido, mas simplesmente faz uma busca no buffer pelo diálogo com este handle. Portanto, a consulta no programa KRL deve ocorrer ciclicamente, até que o diálogo tenha sido respondido ou excluído de outra forma. A continuidade da execução do programa pode ser tornada dependent e de qual softkey o usuário seleciona.

Avaliação dos botões 



Declaração e inicialização dos botões

DECL KRLMSGDLGSK_T Softkey[7] ; Preparar 7 possíveis softkeys softkey[1]={sk_type #value, sk_txt[] "key1"} ; Feedback -> 1 softkey[2]={sk_type #value, sk_txt[] "key2"} ; Feedback -> 2 softkey[3]={sk_type #value, sk_txt[] "key3"} ; Feedback -> 3 softkey[4]={sk_type #value, sk_txt[] "key4"} ; Feedback -> 4 softkey[5]={sk_type #value, sk_txt[] "key5"} ; Feedback -> 5 softkey[6]={sk_type #value, sk_txt[] "key6"} ; Feedback -> 6 softkey[7]={sk_type #value, sk_txt[] "key7"} ; Feedback -> 7



Avaliação via Exists_KrlDlg() : o botão, que foi criado sob o index 4, também fornece o 4 como feedback.

; a softkey n° 4 dá como feedback o 4 na variável ANSWER softkey[4]={sk_type #value, sk_txt[] "key4"} present = exists_KrlDlg(handle ,ANSWER) ; ANSWER é descrita pelo sistema

Programação de diálogos definidos pelo usuário

136 / 251

1. Carregar um programa principal no editor. 2. Declarar variáveis de trabalho para:  remetente, número da mensagem, texto de mensagem (de KrlMsg_T )  campos com 3 elementos para os parâmetros (de KrlMsgPar_T ) Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4


7 possíveis botões (de KrlMsgDlgSK_T) opções gerais de mensagens (de KrlMsgOpt_T)   "Handle" (como INT)  variável para o resultado do teste (como BOOL ) variável para o resultado da resposta de qual botão foi pressionado  (como INT) Iniciar variáveis de trabalho com os valores desejados. Programar o acesso de função Set_KrlDlg(…) . Parar o programa com um loop, até que o diálogo esteja respondido. Avaliar o diálogo com o acesso de função Exists_KrlDlg( ) . Planejar e programar outras derivações no programa. Fechar e salvar o programa principal. 

3. 4. 5. 6. 7. 8.

Fig. 6-12: Diálogo com 3 botões Exemplo de programação para a exibição/mensagem acima: Os botões não devem ser programados de forma co mpleta, mas com lacunas (n° 1, 4, 6). Para isso, os botões são enfileirados automaticamente pelo sistema. Se forem utilizados apenas os botões 1, 4 e 6, também serão possíveis apenas os feedbacks 1, 4 e 6. O programa é parado após a entrega do diálogo e o diálogo é excluído após a resposta. Depois disto é dada continuidade no programa. Em seguida, é programado um distribuidor. Da mesma forma a mensagem é excluída ao dar um reset no programa ou ao fechar o programa. Isto ocorre através do ajuste nas opções de mensagens Clear_P_Reset TRUE . DECL DECL DECL DECL DECL DECL ...

KRLMSG_T myQuestion KRLMSGPAR_T Parameter[3] KRLMSGDLGSK_T Softkey[7] ;Preparar 7 possíveis softkeys KRLMSGOPT_T Option INT handle, answer BOOL present

myQuestion={modul[] "College", Nr 1907, msg_txt[] "My Question?"} Option= {VL_STOP FALSE, Clear_P_Reset TRUE, Clear_P_SAW FALSE, Log_to_DB TRUE} ;Dummies[1..3] estão vazios Parameter[1] = {Par_Type #EMPTY} Parameter[2] = {Par_Type #EMPTY} Parameter[3] = {Par_Type #EMPTY} softkey[1]={sk_type #value, sk_txt[] "key1"} ; Botão 1 softkey[2]={sk_type #EMPTY, sk_txt[] "key2"} ; Botão 2 softkey[3]={sk_type #EMPTY, sk_txt[] "key3"} ; Botão 3 softkey[4]={sk_type #value, sk_txt[] "key4"} ; Botão 4


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Programação do robô 2 softkey[5]={sk_type #EMPTY, sk_txt[] "key5"} ; Botão 5 softkey[6]={sk_type #value, sk_txt[] "key6"} ; Botão 6 softkey[7]={sk_type #EMPTY} ; Botão 7: sk_txt[] também pode ser suprimido ...

...; Emitir diálogo handle = Set_KrlDlg(myQuestion, Parameter[ ],Softkey[ ], Option) answer=0 REPEAT ; Loop para parar até que este diálogo seja respondido present = exists_KrlDlg(handle ,answer) ; A resposta é descrita pelo sistema UNTIL NOT(present) ... SWITCH answer CASE 1 ; Botão 1 ; Ação no botão 1 ... CASE 4 ; Botão 4 ; Ação no botão 4 ... CASE 6 ; Botão 6 ; Ação no botão 6 ... ENDSWITCH ...

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6.16

Exercício: Programar diálogo



Pré-requisitos



Programar consultas próprias de diálogo Emitir parâmetros quaisquer em mensagens


Tarefa parcial: Mensagem de diálogo 1. Crie uma mensagem de diálogo com o texto "Selecione a quantidade de cubos a serem transportados". 2. Disponibilize a quantidade 2, 3, 5, 8 e ocupe a 7ª softkey com "FIM". 3. Amplie o seu programa Magazine com o diálogo e saia do loop sem fim com "FIM". 4. Teste o seu programa conforme a prescrição.

O que você deve saber agora: 1. Como são inscritas as teclas das softkeys no diálogo? ............................................................ ............................................................


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140 / 251


7 Programação de movimento com KRL

7

Programação de movimento com KRL

7.1

Visão geral Nesta unidade de aprendizagem são repassados os seguintes conteúdos:     

7.2

Programar movimento com KRL Programar movimentos relativos através do KRL Programação de Spline Blocks com KRL Calcular e manipular posições do robô Alterar objetivamente o status e turn

Programar movimentos individuais do SPLINE com KRL

Definição de um movimento

Fig. 7-1: Formulário Inline Passo individual Movimento SPTP-/SLIN-/ SCIRC Dados necessários para um movimento            

7.3

Tipo de movimento -SPTP, SLIN, SCIRC Posição de destino e possivelmente posição auxiliar Parada exata ou aproximação Velocidade - SPTP (%) e movimento de trajetória (m/s) Ferramenta - TCP e carga Sistema de coordenadas da base Ferramenta conduzida pelo robô ou externa Aceleração e solavanco (alteração da aceleração) event. parâmetro de aproximação Controle de orientação em movimentos de trajetória Ângulo circular em um movimento circular CIRC Controle de orientação no ponto auxiliar e de destino de um movimento circular

Movimento de passo individual com SPTP

Descrição

SPTP pode ser programado como segmento em um Spline Block PTP ou como movimento individual. É possível copiar um movimento individual SPTP em um Spline Block PTP, mas somente se ele não contiver nenhuma atribuição às variáveis de sistema que são proibidas ali.

Sintaxe

SPTP Ponto de destino >


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Explicação da sintaxe

Elemento Ponto de destino

Descrição Tipo: AXIS, E6AXIS, POS, E6POS, FRAME As coordenadas cartesianas referem-se ao sistema de coordenadas BASE. Se não forem informados todos os componentes do ponto de destino, a unidade de comando para os componentes faltantes assume os valores da posição anterior. Se esta posição anterior for o ponto de destino de um círculo com ângulo circular, são assumidos os valores do ponto de destino realmente atingido, não do ponto de destino programado. Se a unidade de comando do robô não conhecer nen huma posição anterior, os componentes que faltam serão assumidos da posição atual do robô.

SysVar Valor

Atribuição de valor à variável do sistema Em segmentos SPTP: A atribuição vale apenas para esse segmento. As variáveis do sistema também podem ser ocupadas por acesso funcional. Para essas funções valem as mesmas restrições das funções no trigger.

C_SPL





Com C_SPL: O ponto de destino é aproximado. $APO define o momento mais cedo para a aproximação. Somente possível para movimentos individuais, não para segmentos. Sem C_SPL: O ponto de destino é alcançado com exatidão.

Até o System Software 8.2, o código para a aproximação no spline era "C_DIS". Se programas em versões superiores a 8.x forem utilizados, os quais se baseiam em 8.2 ou estados mais antigos e contêm C_DIS, este não precisa ser alterado em C_SPL e pode ser deixado como está.

Exemplos



O robô acessa uma posição do arquivo DAT; a posição foi programada anteriormente com o formulário Inline e aproxima-se desse ponto P3

SPTP XP3 C_SPL 

O robô acessa uma posição introduzida  Específico do eixo (AXIS ou E6AXIS)

SPTP {A1 0, A2 -80, A3 75, A4 30, A5 30, A6 110} 

Posição espacial (com ferramenta e base atualmente ativas)

SPTP {X 100, Y -50, Z 1500, A 0, B 0, C 90, S 3, T 35} 

O robô só opera com a inserção de um ou mais agregados

SPTP {A1 30} ; só A1 é deslocado para 30° SPTP {X 200, A 30} ; só em X para 200mm e A para 30° 

O robô se move com valores alterados usando WITH

SPTP XP10 WITH $TOOL=tool_data[2], $LOAD=load_data[2] ; O ponto P10 é alcançado com TOOL 2

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7.4

Movimento de passo individual com SLIN e SCIRC

Descrição

SLIN, SCIRC: SLIN e SCIRC podem ser programados como segmento em um Spline Block CP ou como movimento individual. É possível copiar um movimento individual SLIN ou SCIRC em um Spline Block CP, mas somente se ele não contiver nenhuma atribuição às variáveis de sistema que são proibidas ali.

Sintaxe

SLIN: SLIN Ponto de destino >

SCIRC: SCIRC Ponto auxiliar , Ponto de destino <, CA Ângulo circular > >


Elemento Ponto auxiliar Ponto de destino

Descrição Tipo: POS, E6POS, FRAME As coordenadas referem-se ao sistema de coordenadas BASE. Se não forem informados todos os componentes do ponto de destino, a unidade de comando para os componentes faltantes assume os valores da posição anterior. Se esta posição anterior for o ponto de destino de um círculo com ângulo circular, existe a seguinte diferenciação: 



Ângulo circular SysVar Valor

Se a posição anterior estiver fora de um Spline Block, são assumidos os valores do ponto de destino realmente atingido, não do ponto de destino programado. Se a posição anterior estiver em um Spline Block, são assumidos os valores do ponto de destino programado, não do ponto de destino realmente atingido.

Se a unidade de comando do robô não conhecer ne nhuma posição anterior, os componentes que faltam serão assumidos da posição atual do robô. Unidade: grau; sem limitação

Atribuição de valor à variável do sistema Em segmentos: A atribuição vale apenas para esse segmento. As variáveis do sistema também podem ser ocupadas por acesso funcional. Para essas funções valem as mesmas restrições das funções no trigger.

C_SPL







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Até o System Software 8.2, o código para a aproximação no spline era "C_DIS". Se programas em versões superiores a 8.x forem utilizados, os quais se baseiam em 8.2 ou estados mais antigos e contêm C_DIS, este não precisa ser alterado em C_SPL e pode ser deixado como está.

Exemplos

SLIN: 

O robô se movimenta em uma posição calculada aproximando esse ponto ABLAGE[4]

SLIN ABLAGE[4] C_SPL 

O robô se move para o ponto P4 com estes valores de aceleração

SLIN P4 WITH $ACC={CP 1.8, ORI1 120, ORI2 140}

SCIRC 

O robô acessa as posições previamente programadas do arquivo DAT e percorre um ângulo inscrito de 190°.

SCIRC XP3, XP4, CA 190 

O robô acessa as posições indicadas e percorre um ângulo inscrito de 180°.

SCIRC {X 100, Y ...}, {X 150, Y ...}, CA 180 

Ângulo circular positivo (CA>0): O círculo é operado no sentido programado: ponto de partida-ponto auxiliar-ponto de destino

Fig. 7-2: Ângulo do círculo CA = +290° 

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Ângulo circular negativo (CA<0): o círculo é operado contra o sentido programado: ponto de partida-ponto de destino-ponto auxiliar



Fig. 7-3: Ângulo do círculo CA = -290°

7.5

Parâmetros de movimento

Função dos parâmetros de movimento

Configurações prévias para a programação de movimento 



Podem ser assumidas as configurações existentes:  a partir da passagem da linha INI  a partir do último formulário Inline a partir das últimas configurações das respectivas variáveis de siste ma Modificar ou inicializar as respectivas variáveis de sistema

Variáveis de sistema dos parâmetros de movimento 

Ferramenta: $TOOL e $LOAD  Ativação dos TCPs medidos

$TOOL = tool_data[x] ; x = 1...16 

Ativação dos respectivos dados de carga

$LOAD = load_data[x] ; x = 1...16 

Base de referência / base de trabalho: $BASE  Ativação da base medida

$BASE = base_data[x] ; x = 1...32 

Ferramenta conduzida pelo robô ou externa : $IPO_MODE Ferramenta conduzida por robô 

$IPO_MODE = #BASE 

Ferramenta externa

$IPO_MODE = #TCP 

Velocidade: Em movimento PTP 

$VEL_AXIS[x] ; x=1...8 para cada eixo 

Em movimentos de trajetória LIN ou CIRC


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Programação do robô 2 $VEL.CP = 2.0 ; [m/s] Velocidade trajetória $VEL.ORI1 = 150 ; [°/s] Velocidade de oscilação $VEL.ORI2 = 200 ; [°/s] Velocidade de rotação

A direção de trabalho da ferramenta é geralmente o eixo X. A velocidade de rotação é a rotação em torno d esse eixo X com o ângulo C. Na velocidade de giro, é girado em torno dos outros dois ângulos (A e B). 

Aceleração  Em movimento PTP

$ACC_AXIS[x] ; x=1...8 para cada eixo 


$ACC.CP = 2.0 ; [m/s²] Aceleração de trajetória $ACC.ORI1 = 150 ; [°/s²] Aceleração de oscilação $ACC.ORI2 = 200 ; [°/s²] Aceleração de rotação 

Solavanco Em movimento SPTP 

$GEAR_JERK[1...12] = 0 ... 100 Solavanco de redutor dos eixos A1 a E6 em porcentagem (1...100) SPTP XP10 WITH GEAR_JERK[1]=22, GEAR_JERK[2]=66 

Em movimentos de trajeto SLIN ou SCIRC

$JERK={CP 50.0,ORI 50000.0,AX {A1 1000.0,A2 1000.0,A3 1000.0,A4 1000.0,A5 1000.0,A6 1000.0,E1 1000.0,E2 1000.0,E3 1000.0,E4 1000.0,E5 1000.0,E6 1000.0}}

O agregado consiste nos seguintes componentes: 

CP: Alteração da aceleração de trajeto em [m/s3]



ORI: Alteração da aceleração de orientação em [°/s3]



AX: Alteração da aceleração do eixo em [°/s3] em eixos rotatórios ou em [m/s3] em eixos lineares

SLIN XP13 WITH $JERK = {CP 44} ; [m/s³] Alteração da aceleração de trajeto 

Distância de aproximação  Em SPINE passos individuais SLIN, SCIRC e em SPTP: C_SPL A distância do ponto de destino deverá ser inferior ao valor $APO.CDIS

$APO.CDIS = 250.0 ; [mm] Distância SPTP XP3 C_SPL SLIN XP4 C_SPL 

Somente em movimento PTP: C_PTP

$APO.CPTP = 50 ; Tamanho de aproximação em [%] em C_PTP PTP XP3 C_PTP 

Em movimentos de trajetória LIN, CIRC: C_ORI O ângulo de orientação dominante deverá ficar abaixo do valor $APO.CORI

$APO.CORI = 50.0 ; [°] Ângulo SLIN XP4 C_ORI

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7 Programação de movimento com KRL 

Em movimentos de trajetória LIN, CIRC: C_VEL A velocidade na fase de frenagem para o ponto de destino deverá ser inferior a $APO.CVEL

$APO.CVEL = 75.0 ; [%] Porcentagem LIN XP4 C_VEL 

Controle de orientação: Somente para LIN e CIRC  Para LIN e CIRC: $ORI_TYPE 

$ORI_TYPE = #CONSTANT

Durante o movimento de trajetória a orientação permanece constante. Para o ponto final, a orientação programada é ignorada

Fig. 7-4: Orientação constante 

$ORI_TYPE = #VAR

Durante o movimento de trajetória, a orientação é alterada continuamente até a orientação do ponto de destino.

Fig. 7-5: Padrão ou PTP manual 

$ORI_TYPE = #JOINT

Durante o movimento de trajetória, a orientação da ferramenta é alterada continuamente da posição inicial à posição final. Isso é realizado através de transferência linear dos ângulos de eixos da mão. A problemática da singularidade manual pode ser evitada com esta opção. Ocorre uma rotação em torno da direção de tra-


147 / 251




balho da ferramenta. Não é possível um giro em torno da direção de trabalho da ferramenta. Somente em CIRC: $CIRC_TPYE A variável $CIRC_TYPE não tem importância , quando houver uma transferência linear dos ângulos de eixos de mão com $ORI_TYPE = #JOINT . 

$CIRC_TYPE = #PATH

Controle de orientação referente à trajetória durante o movimento circular

Fig. 7-6: Orientação constante, referente ao trajeto 

$CIRC_TYPE = #BASE

Controle de orientação referente ao espaço durante o movimento circular

Fig. 7-7: Orientação constante, referente à base Configuração de círculo SCIRC

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Em movimentos SCIRC, a unidade de comando do robô pode levar em consideração a orientação programada do ponto auxiliar. Se e até que ponto ela é realmente levada em consideração, o usuário pode definir:





Na programação com sintaxe KRL: através da variável de sistema $CIRC_MODE Na programação através de formulários inline: na janela de opções Parâmetros de movimento, guia Configuração de círculo

Além disso, é possível determinar, da mesma forma, para instruções SCIRC com ângulo circular, se o ponto de destino deve ter a orientação programada ou se a orientação deve ser continuada de acordo com o ângulo circular. $CIRC_MODE é gravável apenas através de uma instrução SCIRC. $CIRC_MODE não pode ser lido. Sintaxe KRL 



Para pontos auxiliares: $CIRC_MODE.AUX_PT.ORI = Comportamento PA Para pontos de destino: $CIRC_MODE.TARGET_PT.ORI = Comportamento PD

Elemento

Descrição

Comportamento PA

Tipo de dados: ENUM / menu suspenso

Comportamento de orientação no ponto auxiliar

Comportamento PD

Comportamento de orientação no ponto de destino

#INTERPOLATE: No ponto auxiliar o TCP assume a orientação programada.  #IGNORE: A unidade de comando do robô ignora a orientação programada do ponto de ajuda. A orientação de início do TCP é transferida no trajeto mais curto para a orientação de destino.  #CONSIDER (padrão): Basicamente existem 2 caminhos como a orientação de início com uma rotação pode ser transferida para a orientação de destino: Um mais curto e um mais longo. Com #CONSIDER, a unidade de comando do robô seleciona o caminho que se aproxima da orientação programada do ponto auxiliar. Pode ser que o TCP assuma a orientação programada do ponto auxiliar em algum lugar no caminho. Mas este não precisa ser o caso. Tipo de dados: ENUM / menu suspenso 





7.5.1

#INTERPOLATE: No ponto de destino real, é assumida a orientação programada do ponto de destino. (Única possibilidade para SCIRC sem indicação de ângulo circular. Se #EXTRAPOLATE for ativado, apesar disso #INTERPOLATE é executado.) #EXTRAPOLATE: A orientação é adaptada ao ângulo circular: Se o ângulo circular prolongar o movimento, é assumida a orientação programada no ponto de destino programado. Até o ponto de destino real, a orientação é correspondentemente continuada. Se o ângulo circular encurtar o movimento, a orientaçã o programada não é atingida. (Padrão para SCIRC com indicação de ângulo circular)

SCIRC: Comportamento de orientação – Exemplo ponto auxiliar

Descrição

Para o TCP foram programadas as seguintes orientações: 

Ponto de partida: 0°


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Ponto auxiliar: 98° Ponto de destino: 197°

A reorientação, portanto, é 197°. Se o ponto auxiliar for ignorado a orientação de destino também pode ser atingida através da reorientação menor de 360° 197° = 163°.  

#INTERPOLATE

As setas tracejadas laranja indicam a orientação programada. As setas cinza indicam esquematicamente como seria a orientação efetiva, desde que ela desvie da orientação programada.

No ponto auxiliar o TCP assume a orientação programada de 98°. A reorientação é 197°.

Fig. 7-8: #INTERPOLATE SP AuxP TP #IGNORE

Ponto de partida Ponto auxiliar Ponto de destino

É executada a reorientação curta com 163°. A orientação programa da do ponto auxiliar é ignorada.

Fig. 7-9: #IGNORE #CONSIDER

#CONSIDER é apropriado quando o usuário quer d eterminar em que sentido o TCP deve reorientar, sem depender de uma determinada orientação no ponto auxiliar. O usuário pode especificar o sentido através do ponto auxiliar. A orientação programada do ponto auxiliar é de 98° e, portanto, está no trajeto mais longo. Por isso, a unidade de comando do robô toma o trajeto mais longo na reorientação.

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Fig. 7-10: #CONSIDER Outro exemplo para #CONSIDER: Se o ponto auxiliar estivesse programado com 262°, ele estaria no trajeto mais curto. Por isso, a unidade de comando do robô tomaria o trajeto mais curto na reorientação. As setas cinza indicam que aqui, de modo algum, ela necessariamente assume a orientação programada do ponto auxiliar.

Fig. 7-11: #CONSIDER, outro exemplo 7.5.2

SCIRC: Comportamento de orientação – Exemplo ponto de destino

Descrição

 

#INTERPOLATE

As setas tracejadas laranja indicam a orientação programada. As setas cinza indicam a orientação efetiva, desde que ela desvie da orientação programada.

No TP, que se encontra antes do TP_CA, a orientação programada ainda não foi atingida. No TP_CA é assumida a orientação programada.


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Fig. 7-12: #INTERPOLATE SP AuxP TP TP_CA #EXTRAPOLATE

Ponto de partida Ponto auxiliar Ponto de destino programado Ponto de destino efetivo. Resulta através do ângulo inscrito.

No TP é assumida a orientação programada. Para TP_CA esta orientação é continuada de acordo com o ângulo inscrito.

Fig. 7-13: #EXTRAPOLATE 7.5.3

Restrições em $CIRC_MODE

Restrições

Descrição da descrição das variáveis de sistema 



Se para um segmento SCIRC valer $ORI_TYPE = #IGNORE, então $CIRC_MODE não é avaliado. Se um segmento SCIRC for antecedido por um segmento SCIRC ou SLIN, para o qual vale o $ORI_TYPE = #IGNORE, então #CONSIDER não pode ser utilizado neste segmento SCIRC.

Para SCIRC com ângulo inscrito:  

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Para o ponto auxiliar não pode ser setado #INTERPOLATE. Se valer $ORI_TYPE = #IGNORE, não pode ser setado #EXTRAPOLATE para o ponto de destino.



Explicação sobre mensagens de erro

Se estiver antecedido um segmento Spline, para o qual vale o $ORI_TYPE = #IGNORE, não pode ser setado #EXTRAPOLATE para o ponto de destino.

Algumas mensagens de erro contêm o texto "Erro por causa da regra x" Na programação de $CIRC_MODE deve ser observado, tanto para a orientação como também para os eixos adicionais: 1. Regra 1: #CONSIDER é permitido exatamente quando o ponto de partida e o ponto de destino não forem ignorados. 2. Regra 2: $CIRC_TYPE=#PATH é permitido exatamente quando o ponto de partida e o ponto de destino não forem ignorados. 3. Regra 3: se $ORI_TYPE=#IGNORE ou $EX_AX_IGNORE estiverem setados, $CIRC_MODE não é mais avaliado. 4. Regra 4: se estiver programado um ângulo inscrito, é proibida a interpolação no ponto auxiliar. 5. Regra 5: se estiver programado um ângulo inscrito, o ponto de destino pode ser determinado por extrapolação exatamente quando o ponto de partida e o ponto inicial não são ignorados. 6. Regra 6: se estiver programado um ângulo inscrito, o ponto de destino pode ser assumido (interpolado) exatamente quando ele não é ignorado. 7. Regra 7: o trajeto #CONSIDER somente atua em eixos adicionais rotativos sem fim. Em outros tipos de eixo sempre é escolhido o trajeto mais curto, que corresponde a #IGNORE. 8. Regra 8: o componente TARGET_PT somente é levado em consideração se estiver programado um ângulo inscrito. 9. Regra 9: a leitura de $CIRC_MODE não é permitida em lugar algum, a gravação somente no WITH-Token de um SCIRC.

7.6

Movimentos individuais do SPLINE: Variáveis de sistema para WITH

Spline Block, movimento individual do spline

Para Spline Blocks e movimentos individuais do spline, as seguintes variáveis de sistema são graváveis com a linha WITH: $ACC $ACC_AXIS $ACC_EXTAX $APO $BASE $CIRC_TYPE $ECO_LEVEL $GEAR_JERK $IPO_MODE $JERK $LOAD $ORI_TYPE $ROTSYS $SPL_ORI_JOINT_AUTO $SYNC_ID $SYNC_LIST $TOOL


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$VEL $VEL_AXIS $VEL_EXTAX Adicionalmente para SCIRC e SLIN: $CIRC_MODE As variáveis de sistema estão descritas no capítulo Variáveis de sistema.

7.7

Programar movimentos relativos e absolutos com KRL

Movimento absoluto

SPTP {A3 45}

Acesso da posição de destino com valores absolutos. Aqui, o eixo A3 é posicionado a 45º.

Fig. 7-14: Movimento absoluto do eixo A3 Movimento relativo

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SPTP_REL {A3 45}

Acesso da posição de destino, continuando da posição atual com o valor indicado. Aqui o eixo A3 é posicionado a 45° a partir da posição atual em 135°.



Fig. 7-15: Movimento relativo do eixo A3 Uma instrução REL sempre se refere à posição atual do robô. Se um movimento REL foi cancelado, o robô realiza o movimento completo REL a partir da posição de cancelamento.

SPTP_REL: SPTP_REL pode ser programado como segmento em um Spline Block PTP ou como movimento individual. É possível copiar um movimento individual SPTP_REL em um Spline Block PTP, mas somente se ele não contiver nenhuma atribuição às variáveis de sistema que são proibidas ali.

SLIN_REL, SCIRC_REL: SLIN_REL e SCIRC_REL podem ser programados como segmento em um Spline Block CP ou como movimento individual. É possível copiar um movimento individual SLIN_REL ou SCIRC_REL em um Spline Block CP, mas somente se ele não contiver nenhuma atribuição à s variáveis de sistema que são proibidas ali. Movimentos relativos SPTP_Rel, SLIN_REL e SCIRC_REL estão disponível somente a partir do software KSS 8.3.6

Sintaxe

SPTP_REL: SPTP_REL Ponto de destino > <#BASE|#TOOL >


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Descrição Tipo: AXIS, E6AXIS, POS, E6POS, FRAME O ponto de destino pode ser cartesiano ou específico do eixo. A unidade de comando interpreta as coordenadas como relativas ao ponto de destino do passo anterior. Se não forem informados todos os componentes do ponto de destino, a unidade de comando coloca os componentes faltantes no valor 0. Isso significa que os valores absolutos desses componentes permanecerão inalterados.

Valor

Os dados relativos a Status e Turn, se existentes, são considerados pela unidade de comando. (Isso contrasta com SLIN_REL, SCIRC_REL e SPL_REL, onde eles são ignorados!) Atribuição de valor à variável do sistema Em segmentos SPTP: A atribuição vale apenas para esse segmento.

C_SPL

#BASE, #TOOL

As variáveis do sistema também podem ser ocupadas por acesso funcional. Para essas funções valem as mesmas restrições das funções no trigger.  Com C_SPL: O ponto de destino é aproximado. $APO define o momento mais cedo para a aproximação. Somente possível para movimentos individuais, não para segmentos. Sem C_SPL: O ponto de destino é alcançado com exa tidão. Apenas permitido se o ponto de destino cartesiano tiver sido indicado. 



#BASE (padrão): As coordenadas deste ponto de destino se referem ao sistema de coordenadas qu e pertence à base física. #TOOL: As coordenadas deste ponto de destino se referem ao sistema de coordenadas que pertence à ferramenta física.

$IPO_MODE não tem nenhuma influência no significado de #BASE e #TOOL.

SLIN_REL: SLIN_REL Ponto de destino > <#BASE|#TOOL >

SCIRC_REL: SCIRC_REL Ponto auxiliar , Ponto de destino <, CA Ângulo circular > > <#BASE|#TOOL>

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Elemento

Descrição Ponto auxiliar Tipo: POS, E6POS, FRAME Ponto de destino

O ponto deve ser indicado em coordenadas cartesianas. A unidade de comando interpreta as coordenadas como relativas ao ponto de destino do movimento anterior. Se nem todos os componentes do ponto forem indicados, a unidade de comando define os componentes que faltam para o valor 0. Isso significa que os valores absolutos desses componentes permanecerão inalterados. Os dados relativos a Status e Turn, se existentes, são ignorados pela unidade de comando. (Isso contrasta com SPTP_REL, onde eles são considerados!) Além disso, no ponto auxiliar são ignorados os ângulos de orientação.

Ângulo circular

Valor

O ponto auxiliar não pode ser aproximado. É sempre acionado exatamente. Unidade: grau; sem limitação Atribuição de valor à variável do sistema Em segmentos: A atribuição vale apenas para esse segmento.

C_SPL

#BASE, #TOOL

As variáveis do sistema também podem ser ocupadas por acesso funcional. Para essas funções valem as mesmas restrições das funções no trigger.  Com C_SPL: O ponto de destino é aproximado. $APO define o momento mais cedo para a aproximação. Somente possível para movimentos individuais, não para segmentos. Sem C_SPL: O ponto de destino é alcançado com exa tidão.  #BASE (padrão): As coordenadas deste ponto de destino se referem ao sistema de coordenadas que p ertence à base física.  #TOOL: As coordenadas deste ponto de destino se referem ao sistema de coordenadas que pertence à fe rramenta física. $IPO_MODE não tem nenhuma influência no significado de #BASE e #TOOL.

Exemplo



O eixo 2 é deslocado em 30° no sentido negativo. Os demais eixos não se movimentam.

PTP_REL {A2 -30} 

O robô se movimenta a partir da posição atual em 100 mm no sentido X e em 200 mm no sentido Z negativo. Y, A, B, C, e S permanecem constantes. T é calculado conforme o trajeto mais curto.

PTP_REL {X 100,Z -200} 

O TCP se movimenta a partir da posição atual em 100 mm no sentido X e em 200 mm no sentido Z negativo no sistema de coordenadas BASE. Y, A, B, C e S permanecem constantes. T resulta do movimento.


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Programação do robô 2 LIN_REL {X 100,Z -200} ; #BASE é ajuste padrão



A informação #BASE ou #TOOL refere-se somente à orientação LIN_REL, à qual ela pertence. Não tem efeito sobre as orientações seguintes. O TCP se movimenta a partir da posição atual em 100 mm no sentido X negativo no sistema de coordenadas TOOL. Y, Z, A, B, C e S permanecem constantes. T resulta do movimento. Esse exemplo é adequado para movimentar a ferramenta ao longo da direção de trabalho para trás. O pré-requisito é que a direção de trabalho da ferramenta tenha sido medida no sentido X.

LIN_REL {X -100} #TOOL 

O ponto de destino do movimento circular é definido por um ângulo circular de 500°. O ponto de destino é aproximado.

CIRC_REL {X 100,Y 30,Z -20},{Y 50},CA 500 C_VEL 

Exemplos de sintaxe

SPTP XHOME SLIN XP1 SLIN_REL{X 0, Y 500, Z 0, A 0, B 0, C 0} WITH $BASE=$NULLFRAME #BASE SLIN_REL{X 400} WITH $TOOL=TOOL_DATA[1], $LOAD=LOAD_DATA[1] C_SPL #TOOL SLIN_REL{A 20} SPTP_REL{A3 90} C_SPL SPTP_REL Z 50, B -30} WITH $VEL.AXIS[4]=90 C_SPL #TOOL SPTP_REL{A1 100}

PTP_REL {A6 360}

A6 não se move, uma vez que a unidade de comando interpreta posição de destino e posição final como idênticas, e ocorre um cálculo de resto. SPTP_REL {A6 360}

A6 se move em 360°, pois não é realizado nenhum cálculo de resto.

7.8

Calcular ou manipular posições de robô

Descrição

Posições de destino robô  

158 / 251

são arquivadas em estruturas: Existem as seguintes estruturas predefinidas.  AXIS Ângulo de eixo A1 ... A6  E6AXIS Ângulo de eixo A1 ... A6 e E1 ... E6  POS Posição (X, Y, Z), orientação (A, B, C) com Status e Turn (S, T)  E6POS Posição (X, Y, Z), orientação (A, B, C) com Status e Turn (S, T) e E1 ... E6  FRAME Posição (X, Y, Z), orientação (A, B, C) Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4

7 Programação de movimento com KRL  

Princípio

Podem ser manipuladas posições existentes do arquivo DAT. Agregados individuais de posições existentes podem ser alterados diretamente com separador de ponto.

No cálculo é importante observar os ajustes TOOL e BASE corretos e ativá-los posteriormente na programação de movimentos. Se isso não for observado podem ocorrer movimentos inesperados e colisões.

Variáveis de sistema importantes 



$POS_ACT: posição atual do robô. A variável (E6POS) descreve a posição planejada do TCP em relação ao sistema de coordenadas BASE. $AXIS_ACT: posição atual do robô específica do eixo (valor nominal). A variável (E6AXIS) contém o ângulo atual do eixo ou posições do eixo

Calcular a posição de destino absoluta 

Alterar uma vez a posição do arquivo DAT

XP1.x = 450 ; novo valor X 450mm XP1.z = 30.0*distance ; se calcula novo valor Z SPTP XP1 

Alterar a cada passagem a posição do arquivo DAT

; valor X deslocado cada vez 450mm XP2.x = XP2.x + 450 SPTP XP2 

A posição é assumida e salva em uma variável

myposition = XP3 myposition.x = myposition.x + 100 ; ao valor x é acrescido 100mm myposition.z = 10.0*distance ; Calcular novo valor Z myposition.t = 35 ; Colocar valor Turn SPTP XP3 ; Posição não foi alterada SPTP myposition ; Posição calculada

Procedimento

1. Como perito, carregue o programa com a tecla Abrir no editor 2. Calcular/manipular a posição. Salvar os novos valores calculados em uma nova variável, se for o caso 3. Verificar os ajustes iniciais para a programação de movimentos e assumir ou reinicializar  Ferramenta ($TOOL e $LOAD) Configuração-base ($BASE)   Ferramenta conduzida pelo robô ou externa ($IPO_MODE)  Velocidade Aceleração   Distância de aproximação, caso se aplique  Possivelmente controle de orientação 4. Criar o comando de movimento completo  Tipo de movimento (SPTP, SLIN, SCIRC, SPTP_REL, SLIN_REL, SCIRC_REL)  Ponto de destino (para SCIRC também ponto auxiliar) Para SCIRC possivelmente ângulo circular (CA)  Ativar aproximação (C_SPL, C_DIS)  5. No caso de novo movimento, retornar ao ponto 3 6. Fechar editor e salvar


159 / 251


7.9

Modificar exatamente bits de Status e Turn

Descrição



Os valores da posição (X, Y, Z) e orientação (A, B, C) do TCP não são suficientes para definir claramente a posição de um robô, uma vez que com o mesmo TCP são possíveis diversas posições de eixo. Status e Turn servem para definir uma posição inequívoca a partir de diversas posições de eixos possíveis.

Fig. 7-16: Diferentes posições de eixos condicionadas através de diferentes valores de Status e Turn 

Status (S) e Turn (T) são partes integrantes dos tipos de dados POS e E6POS:

STRUC POS REAL X, Y, Z, A, B, C, INT S, T STRUC E6POS REAL X, Y, Z, A, B, C, E1, E2, E3, E4, E5, E6, INT S, T 





160 / 251

A unidade de comando do robô leva em consideração apenas os valores programados de Status e Turn somente em movimentos SPTP. Em movimentos CP eles são ignorados. A primeira instrução de movimento em um programa KRL deverá ser, portanto, uma das seguintes orientações para que haja uma posição inicial inequívoca para o robô:  Instrução SPTP completa do tipo POS ou E6POS Ou uma instrução SPTP completa do tipo AXIS ou E6AXIS.  "Completa" significa que todos os componentes do ponto de destino devem ser indicados. A posição Default-HOME é sempre uma instrução PTP completa. Nas demais instruções podem ser omitidas Status e Turn: A unidade de comando do robô mantém o valor de status atual.   O valor Turn é concluído pelos movimentos CP da trajetória.  No caso de movimentos SPTP, a unidade de comando do robô seleciona um valor Turn, que gera o trajeto mais curto possível (isto é, não Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4


é violado nenhum interruptor de fim de curso de Software e é ao mesmo tempo o mais próximo ao ângulo de partida).

Função

STATUS  

A informação de Status evita ambiguidades na posição do eixo. Bit 0: informa a posição do ponto de interseção dos eixos da mão (A4, A5, A6).

Posição

Valor

Zona acima da cabeça

Bit 0 = 1

O robô encontra-se na zona acima da cabeça, quando o valor X do ponto de interseção dos eixos da mão, em relação ao sistema de coordenadas A1, for negativo. Zona base

Bit 0 = 0

O robô encontra-se na zona base, quando o valor X do ponto de interseção dos eixos da mão, em relação ao sistema de coordenadas A1, for positivo.

Fig. 7-17: Exemplo: o ponto de interseção dos eixos manuais (ponto vermelho) está na área básica. 

Bit 1: informa a posição do eixo 3. O ângulo, no qual o valor de Bit 1 muda, depende do tipo do robô. Para robôs, cujos eixos 3 e 4 se cruzam, aplica-se:


161 / 251


Posição

Valor

A3 ≥ 0° A3 < 0°

Bit 1 = 1 Bit 1 = 0

No caso de robôs com um Offset entre o eixo 3 e 4, o ângulo, no qual o valor de Bit 1 muda, depende do tamanho desse Offset.

Fig. 7-18: Offset entre A3 e A4: Exemplo KR 30 Bit 2: informa a posição do eixo 5.



Posição

Valor

A5 > 0 A5 ≤ 0

Bit 2 = 1 Bit 2 = 0

Bit 3 não é usado e é sempre 0. Bit 4: informa se o ponto em um robô com precisão abso luta foi ensinado ou não. O ponto pode ser acionado independente do va lor do bit, tanto com robôs com precisão absoluta como com robôs sem precisão absoluta. O bit 4 serve somente para informação e não tem influ ência, como a unidade de comando do robô calcula o ponto. Isso significa também que quando um robô é programado offline, o bit 4 pode ser desconsiderado.

 

Descrição

Valor

O ponto não foi ensinado com um robô com precisão absoluta. O ponto foi ensinado com um robô com precisão absoluta.

Bit 4 = 0 Bit 4 = 1

TURN A informação Turn permite se aproximar também de ângulos de eixos maiores que +180° ou menores que -180° sem uma estratégia específica de procedimento (por exemplo, pontos intermediários). No caso de eixos rotatórios, os respectivos bits determinam o sinal do valor axial da forma seguinte: Bit = 0: Ângulo ≥ 0 ° Bit = 1: Ângulo < 0 ° Todos os eixos na visão geral





162 / 251

Valor

Bit 5

Bit 4

Bit 3

Bit 2

Bit 1

Bit 0

0 1

A6 ≥ 0 ° A6 < 0 °

A5 ≥ 0 ° A5 < 0 °

A4 ≥ 0 ° A4 < 0 °

A3 ≥ 0 ° A3 < 0 °

A2 ≥ 0 ° A2 < 0 °

A1 ≥ 0 ° A1 < 0 °



Exemplo

DECL POS XP1 = {X 900, Y 0, Z 800, A 0, B 0, C 0, S 6, T 19}

T 19 corresponde T 'B010011'. Isto significa:

Procedimento

Eixo

Ângulo

Binário

A 1 A 2 A 3 A 4 A 5 A 6

negativo negativo positivo positivo negativo positivo

1 2 4 8 16 32

1. Abrir o programa como perito. 2. Manipular Status e Turn. Salvar os novos valores calculados em uma nova variável, se for o caso 3. Verificar os ajustes prévios para a programação de movimentos e assumir ou reinicializar  Ferramenta ($TOOL e $LOAD) Configuração-base ($BASE)   Ferramenta conduzida pelo robô ou externa ($IPO_MODE)  Velocidade Aceleração  Distância de aproximação, caso se aplique   Eventualmente controle de orientação 4. Criar o comando de movimento completo como passo individual Tipo de movimento (SPTP, SLIN, SCIRC)   Ponto de destino (para SCIRC também ponto auxiliar)  Para CIRC, eventualmente ângulo circular (CA) Ativar aproximação (C_SPL, C_DIS)  5. No caso de novo movimento, retornar ao ponto 3 6. Fechar editor e salvar


163 / 251


7.10

Exercício: Paletizar e despaletizar


Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de executar as seguintes atividades:      

Pré-requisitos



Trabalhar com campos Cálculo de coordenadas de posição Manuseio com estruturas e o separador de ponto Uso de loops FOR em cadeias Programação de movimentos sem formulários Inline Acesso de coordenadas de destino calculadas

Conhecimentos sobre campos, estruturas, loop FOR Conhecimentos teóricos sobre manipulação de dados Conhecimentos teóricos sobre a programação de movimentos sem formulário Inline

Deverá ser criado um programa com o qual 16 cubos são retirados do magazine de cubos e colocados nas posições previstas na mesa. Em seguida, todos os cubos devem ser coletados e retornados ao magazine de cubos. Todas as posições a serem acessadas devem ser calculadas com base em uma posição ensinada. As posições de entrega deverão ser acionadas com posições prévias, também calculadas. As distâncias entre as respectivas posições de depósito são de 80 mm para todos os lados. A distância entre a posição de depósito e a posição prévia deverá ser de 100 mm. Tarefa parcial 1: Fluxograma do programa 

Crie um PAP para a tarefa descrita.

Tarefa parcial 2: Cálculo das posições de entrega 1. 2. 3. 4.

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Crie a posição inicial com um formulário Inline. Crie variáveis adequadas para o cálculo das posições de depósito. Inicialize as suas variáveis com valores de início adequados. Calcule as 16 posições de entrega na mesa de trabalho.



Fig. 7-19 Tarefa parcial 3: Cálculo das posições prévias 1. 2. 3. 4.

Essa posição está 100 mm acima da posição de mesa real do cubo. Crie variáveis adequadas para o cálculo das posições prévias. Inicialize as suas variáveis com valores de início adequados. Calcule as 16 posições prévias 100 mm acima da mesa. Como base para o cálculo valem as posições de entrega já calculadas.

Fig. 7-20 Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4

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Tarefa parcial 4: Paletização e despaletização dos módulos 1. Amplie o seu programa com os comandos de movimento necessários, de forma que todos os módulos sejam depositados sobre a mesa e depois coletados. 2. Para buscar e depositar os cubos no magazine devem ser usados os módulos já existentes. 3. Utilize para isto somente comandos KRL. 4. Se necessário, use os recursos aprendidos para estruturar o seu programa.

O que você deve saber agora: 1. Calcule os valores para A, B, C, X, Y, Z: INT X, Y, Z REAL A, B, C A = 4.5 ;A= …………… B = -2 ;B= …………… C = 4.1 ;C= …………… X= 2.5 ;X= …………… Y=4 ;Y= …………… Z =0.1 ;Z= …………… A = A * B + Y ;A = …………… B=B*Z+X ;B = …………… C = C + 4/3 ;C = …………… X= X + 2.5 * 4 ;X = …………… Y = Y – 10.0/4 ;Y = …………… Z = 14 – Z * C + A ;Z = …………… 2. O que indica a informação CA no movimento circular? ............................................................. ............................................................. 3. Como é o ajuste para TCP externo? ............................................................. ............................................................. 4. Como é ajustada a aproximação em um movimento LIN? ............................................................. .............................................................

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7.11

Programação de SPLINE Blocks 



















Além dos passos individuais com SPTP, SLIN, SCRIC e dos movimentos relativos, está disponível um "SPLINE Block". O SPLINE Block é visto e planejado como movimento individual com um "trajeto complexo". Existem dois tipos de SPLINE Blocks: SPLINE Block CP: Spline com movimentos CP (SPL, SLIN, SCIRC)  SPLINE Block PTP: Spline com movimentos exclusivamente no espa ço de eixo (somente SPTP) Conceito de Block: Um SPLINE Block é um passo de movimento com uma TOOL, uma BASE e um IPO_MODE, mas diferentes velocidades e acelerações nos segmentos individuais. O trajeto é planejado através de todos os pontos, assim todos os pontos são percorridos. O trajeto é completamente calculado antes. Com isso, tudo é conhecido e o planejamento pode colocar o trajeto idealmente na zona de trabalho dos eixos. O spline não pode contradizer a física. Trajetos, que têm contornos muito apertados, implicarão sempre na redução da velocidade, uma vez que os eixos do robô são sempre os elementos limitantes. Dentro de um Spline Block, não é necessária nenhuma aproximação, já que é definido um trajeto através de todos os p ontos. Apesar disso, há casos em que a velocidade de trajeto cai para 0 m/s. Ainda podem ser configuradas funções adicionais como "velocidade constante" ou "tempo fixo definido". Se o robô se afastar dos pontos que estão em uma superfície de trabalho, pode ocorrer uma colisão no deslocamento do primeiro ponto com a superfície de trabalho.

Fig. 7-21: Colisão com a superfície de trabalho Para evitar uma colisão, observar as recomendações para a transferência SLIN-SPL-SLIN. (>>> 7.10.5 "Transição SLIN-SPL-SLIN" Página 177)

Fig. 7-22: Evitar colisão com a superfície de trabalho Um spline block que não contém nenhum segmento, não é u ma instrução de movimento. O número de segmentos no bloco é limitado ape nas pela capacidade de memória. Além dos segmentos, um spline block pode conter os seguintes elementos: Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4

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

Comandos Inline dos pacotes de tecnologia, que estão disponíveis através da funcionalidade Spline Comentários e linhas em branco

Um spline block não deve conter nenhuma outra instrução, por exemplo, atribuições de variáveis ou instruções de lógica. O ponto de partida de um spline block é o último ponto antes do spline block. O ponto de destino de um spline block é o último ponto no spline block. Um spline block não ativa nenhum stop de avanço.

7.11.1

Perfil de velocidade em movimentos do SPLINE

Velocidade do SPLINE

O trajeto transcorre sempre igual, independente de override, velocidade ou aceleração. A unidade de comando do robô leva em consideração os limites físicos do robô já no planejamento. Conforme a velocidade programada, o robô se movimenta tão rápido quanto possível, ou seja, tão rápido quanto seus limites físicos permitam. Trata-se de uma vantagem em relação aos movimentos LIN e CIRC convencionais, nos quais os limites físicos não são levados em consideração no planejamento. Eles atuam nesse ponto apenas durante a execução do movimento, acionando stops quando necessário.

Redução da velocidade

Os principais exemplos de casos nos quais a velocidade deve ser inferior à programada são:    

Cantos acentuados Grandes reorientações Grandes movimentos dos eixos adicionais Proximidade de singularidades

Selecionando o controle de orientação Sem orientação, é possível evitar uma redução da velocidade devido a grandes reorientações em segmentos spline. Para isso, a programação com KRL é como segue: $ORI_TYPE = #IGNORE

É possível evitar uma redução da velocidade com base em grand es movimentos do eixo adicional em segmentos spline através de $EX_AX_IGNORE.

Redução da velocidade para 0

Isto acontece com:  

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Pontos sucessivos com as mesmas coordenadas Segmentos SLIN e/ou SCIRC sucessivos. Causa: Decurso ins tável do sentido da velocidade. Nas passagens SLIN-SCIRC a velocidade também será 0, quando a reta passa tangencialmente ao círculo, visto que o círculo é côncavo ao contrário das retas.



Fig. 7-23: Parada exata em P2

Fig. 7-24: Parada exata em P2 Exceções: 

Se seguirem segmentos SLIN, que resultam em uma reta e com os quais as orientações se alteram de modo uniforme, a velocidade não é reduzida.

Fig. 7-25: P2 é percorrida sem parada exata. 

Com uma passagem SCIRC-SCIRC, a velocidade não é reduzida se ambos os círculos tiverem o mesmo ponto central e o mesmo raio, e se as orientações se alterarem uniformemente. (Difícil de programar, por isso, calcular e programar os pontos.) Círculos com o mesmo ponto central e o mesmo raio às vezes são programados, para se obter círculo ≥ 360°. Uma possibilidade mais simples é programar um ângulo circular.

Reduções de velocidade devido à aprendizagem inconstante

Em caso de distribuição não uniforme de alte rações de orientação / alterações dos eixos adicionais relativas ao comprimento do arco, muitas vezes ocorrem quedas indesejadas de velocidade. Exemplo de uma distribuição não uniforme: PTP {x 0, y 0, z 0, A SPLINE SPL {x 0, y 100, z 0, trajeto cartesiano SPL {x 0, y 110, z 0, trajeto cartesiano SPL {x 0, y 310, z 0, trajeto cartesiano ENDSPLINE

0, B 0, C 0} ; Ponto de partida do spline A 10, B 0, C 0} ; 0,1° Reorientação por mm de A 20, B 0, C 0} ; 1° Reorientação por mm de A 31, B 0, C 0} ; 0,055° Reorientação por mm de


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Posição cartesiana, orientação e eixos adicionais estão firmemente acoplados através do planejamento da geometria. Se for "puxado" no TCP ao longo da tangente cartesiana ao trajeto de um spline, então a orientação e os eixos adicionais (através do acoplamento) giram praticamente de forma automática e vice-versa (em especial, todos os limites de segmentos são normalmente interpolados por completo). Muitas quedas indesejadas da velocidade cartesiana são necessárias (condicionadas através do acoplamento), para cumprir os valores programados Solavancos de orientação ($JERK.ORI),   Acelerações de orientação ($ACC.ORI1) ou Velocidades de orientação ($VEL.ORI1).  Em caso de distribuição não uniforme de trajetos de or ientação no trajeto cartesiano (comprimento do arco), a orientação deve acelerar ou atrasar muito frequentemente, o que tende a ser acompanhada também por grandes solavancos de orientação. Como resultado, quedas de velocidade ocorrem muito mais frequentemente em caso de distribuição uniforme de trajetos do que em distribuição uniforme (proporcional) dos trajetos de orientação. Além disso, o robô e a mão do robô podem entrar em oscilação em caso de grande solavanco. Solução Distribuir a orientação e os eixos adicionais mais uniformemente possível Exemplo de uma distribuição uniforme: PTP {x 0, y 0, z 0, A SPLINE SPL {x 0, y 100, z 0, trajeto cartesiano SPL {x 0, y 110, z 0, trajeto cartesiano SPL {x 0, y 310, z 0, trajeto cartesiano ENDSPLINE

0, B 0, C 0} ; Ponto de partida do spline A 10, B 0, C 0} ; 0,1° Reorientação por mm de A 11, B 0, C 0} ; 0,1° Reorientação por mm de A 31, B 0, C 0} ; 0,1° Reorientação por mm de

Desligar controle de orientação por formulário Inline ou KRL $ORI_TYPE = #IGNORE

Comparação com e sem controle programado de orientação

Fig. 7-26: Com orientação programada

170 / 251



Fig. 7-27: Sem orientação programada Pos.

Observação

1 2 3

posição programada com orientação correspondente posição interpolada posição programada com orientação correspondente, cuja orientação não é assumida

Frequentemente: Muitos pontos são programados com distância relativamente pequena. No entanto, estamos interessados principalmente no trajeto cartesiano (x, y, z). Porém o spline interpola também a orientação programada, o que pode levar a reduções de velocidade. Por isso, no formulário Inline "Sem orientação" ou $ORI_TYPE = #IGNORE .

7.11.2

Seleção de passo em movimentos do spline

Spline block

Nos segmentos de um spline block, é possível executar uma seleção de passo. 



Spline block CP: O percurso SAK é realizado como movimento LIN convencional. Isso é informado através de uma mensagem que deve ser confirmada. Spline block PTP: O percurso SAK é realizado como movimento PTP convencional. Isso não é avisado por uma mensagem.

Após uma seleção de passo, a trajetória geralmente decorre exatamente como se o spline fosse percorrido na execução normal do programa. São possíveis exceções, caso o spline nunca tenha sido percorrido antes da seleção de passo e se, nesse caso, for realizada uma seleção de passo no começo do spline block: O ponto de partida de um movimento spline é o último ponto antes do spline block, ou seja, o ponto de partida encontra-se fora do bloco. A unidade de comando do robô salva o ponto de partida em caso de pe rcorrimento normal de um spline. Assim, ele se torna conhecido se em um momento futuro for realizada uma seleção de passo. Contudo, se o spline block nunca tiver sido percorrido, o ponto de partida não é conhecido. Se após o percurso SAK for pressionada a tecla de arranque, a trajetória alterada é informada por uma mensagem que deve ser confirmada.

Exemplo: Trajetória alterada em seleção do passo em P1


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Fig. 7-28: Exemplo: Trajeto alterado em seleção do passo em P1 1 PTP P0 2 SPLINE 3 SPL P1 4 SPL P2 5 SPL P3 6 SPL P4 7 SCIRC P5, P6 8 SPL P7 9 SLIN P8 10 ENDSPLINE

SCIRC

Linha

Descrição

2 3 …9 10

Cabeçalho/início do spline block CP Segmentos spline Fim do spline block CP

Na seleção de passo para o segmento SCIRC, para o qual está programado um ângulo circular, o ponto de destino é acessado tendo em consideração o ângulo circular, desde que a unidade de comando do robô conheça o ponto de partida. Se a unidade de comando do robô não conhecer o ponto de partida, o ponto de destino programado é acessado. Neste caso, uma mensagem indica que o ângulo circular não é considerado. Em uma seleção de passo para um movimento isolado SCIRC, o ângulo circular nunca é considerado.

7.11.3

Alterações nos spline blocks

Descrição

172 / 251



Alteração da posição do ponto: Se um ponto é deslocado dentro de um spline block, a trajet ória se altera no máximo nos 2 segmentos antes deste ponto e nos 2 segmentos depois. Pequenos deslocamentos do ponto resultam geralmente em pequenas alterações da trajetória. Se, todavia, houver segmentos muito longos e muito curtos seguidos, pequenas alterações podem ter grandes efeitos.



Exemplo 1

Alteração do tipo de segmento: Se um segmento SPL é alterado para um segmento SLIN, ou vice-versa, a trajetória muda no segmento anterior e no seguinte.

Trajetória original: PTP P0 SPLINE SPL P1 SPL P2 SPL P3 SPL P4 SCIRC P5, P6 SPL P7 SLIN P8 ENDSPLINE

Fig. 7-29: Trajeto original Um ponto é deslocado em relação à trajetória original: P3 é deslocado. Com isso, a trajetória muda nos segmentos P1 - P2, P2 - P3 e P3 - P4. Neste caso, o segmento P4 - P5 não se altera, uma vez que ele pertence a um SCIRC e através do qual é definida uma trajetória circular.

Fig. 7-30: Ponto foi deslocado O tipo de um segmento é alterado em relação à trajetória original: Na trajetória original, o tipo do segmento de P2 - P3 é alterado de SPL para SLIN. A trajetória muda nos segmentos P1 - P2, P2 - P3 e P3 - P4. Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4

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Programação do robô 2 PTP P0 SPLINE SPL P1 SPL P2 SLIN P3 SPL P4 SCIRC P5, P6 SPL P7 SLIN P8 ENDSPLINE

Fig. 7-31: Tipo de segmento foi alterado Exemplo 2

Trajetória original: ... SPLINE SPL {X 100, SPL {X 102, SPL {X 104, SPL {X 204, ENDSPLINE

Y Y Y Y

0, ...} 0} 0} 0}

Fig. 7-32: Trajetória original Um ponto é deslocado em relação à trajetória original: P3 é deslocado. Com isso, a trajetória muda em todos os segmentos representados. Uma vez que P2 - P3 e P3 - P4 são segmentos muito curtos, e P1 - P2 e P4 - P5 segmentos longos, um pequeno deslocamento provoca uma grande mudança na trajetória. ... SPLINE SPL {X 100, SPL {X 102, SPL {X 104, SPL {X 204, ENDSPLINE

174 / 251

Y Y Y Y

0, ...} 1} 0} 0}



Fig. 7-33: Ponto foi deslocado Solução:  

7.11.4

Distribuir simetricamente as distâncias entre os pontos Programar as retas (exceto as retas muito curtas) como segmentos SLIN

Substituir o movimento CP de aproximação por spline block

Descrição

Para substituir movimentos CP convencionais de aproximação por spline blocks, o programa deve ser alterado como se segue:  

Substituir LIN - LIN por SLIN - SPL - SLIN. Substituir LIN - CIRC por SLIN - SPL - SCIRC. Recomendação: Deixar o SPL entrar um pedaço no círculo original. Assim o SCIRC inicia depois do CIRC original.

Em movimentos aproximados é programado o ponto de cant o. Em spline blocks, em vez disso, são programados pontos no início da aproximação e no fim da aproximação. Deve ser reproduzido o seguinte movimento aproximado: LIN P1 C_DIS LIN P2

Movimento spline: SPLINE SLIN P1A SPL P1B SLIN P2 ENDSPLINE

P1A = Início da aproximação, P1B = Fim da aproximação

Fig. 7-34: Movimento de aproximação - Movimento do spline


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Possibilidades para apurar P1A e P1B: 

 

Percorrer a trajetória aproximada e na posição d esejada, salvar a posição via trigger. Calcular os pontos no programa com KRL. O início da aproximação pode ser apurado a partir do critério de aproximação. Exemplo: Se como critério de aproximação é indicado C_DIS, a distância do início da aproximação até o ponto de canto corresponde ao valor de $APO.CDIS. O fim da aproximação depende da velocidade programada.

A trajetória SPL não corresponde exatamente ao arco de aproximação, mesmo que P1A e P1B estejam exatamente no início da aproximação e no fim da aproximação. Para obter exatamente o arco de aproximação, é necessário inserir pontos adicionais no spline. Normalmente um ponto é suficiente.

Exemplo

Deve ser reproduzido o seguinte movimento aproximado: $APO.CDIS=20 $VEL.CP=0.5 LIN {Z 10} C_DIS LIN {Y 60}

Movimento spline: SPLINE WITH $VEL.CP=0.5 SLIN {Z 30} SPL {Y 30, Z 10} SLIN {Y 60} ENDSPLINE

O início do arco de aproximação foi calculado a partir do critério de aproximação.

Fig. 7-35: Exemplo: Movimento de aproximação - Movimento do spline, 1 A trajetória SPL ainda não corresponde exatamente ao arco de aproximação. Por isso, é inserido um outro segmento SPL no Spline. SPLINE WITH $VEL.CP=0.5 SLIN {Z 30} SPL {Y 15, Z 15}

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7 Programação de movimento com KRL SPL {Y 30, Z 10} SLIN {Y 60} ENDSPLINE

Fig. 7-36: Exemplo: Movimento de aproximação - Movimento do spline, 2 Através do ponto adicional a trajetória corresponde agora ao arco de aproximação.

7.11.5

Transição SLIN-SPL-SLIN Em uma sequência de segmentos SLIN-SPL-SLIN normalmente deseja-se que o segmento SPL corra dentro do ângulo menor entre as duas retas. Dependente do ponto de partida e de destino do segmento SPL, a trajetória também pode ser traçada por fora.

Fig. 7-37: SLIN-SPL-SLIN A trajetória é traçada por dentro, se estiverem atendidos os seguintes pré-requisitos: 

Os dois segmentos SLIN se intersectam em seu prolongamento.


177 / 251


2/3 ≤ a/b ≤ 3/2 a = distância do ponto de partida do segmento SPL ao ponto de intersecção dos segmentos SLIN b = distância do ponto de intersecção dos segmentos SLIN ao ponto de destino do segmento SPL



7.11.6

Programação PROG de SPLINE Blocks com KRL

SPLINE Block CP KRL

SPLINE … ENDSPLINE define um Spline Block CP. Um Spline Block CP pode conter: Segmentos SLIN, SCIRC e SPL (Número limitado apenas pela capacidade de memória.) Trigger de PATH 1 bloco de tempo (TIME_BLOCK …) ou 1 região de deslocamento constante (CONST_VEL …) STOP WHEN PATH Comentários Linhas em branco



 

  

O bloco não deve conter nenhuma outra instrução, por exemplo, atribuições de variáveis ou instruções de lógica.

Sintaxe SPLINE < WITH SysVar1 = Valor1 <, SysVar2 = Valor2 , … > > Segmento1

… ENDSPLINE

Elemento SysVar Valor

C_SPL

Descrição Atribuição de valor à variável do sistema. O valor não é válido para segmentos, aos quais é atribuído um valor próprio. Além disso, exceto se o valor for válido, como de costume, até um novo valor ser atribuído às variáveis do sistema. As variáveis do sistema também podem ser ocupadas por acesso funcional. Para essas funções valem as mesmas restrições das funções no trigger.  Com C_SPL: O ponto de destino é aproximado. $APO define o momento mais cedo para a aproximação.  Sem C_SPL: O ponto de destino é alcançado com exatidão.

Até o System Software 8.2, o código para a aproximação no spline era "C_DIS". Se programas em versões superiores a 8.x forem utilizados, os quais se baseiam em 8.2 ou estados mais antigos e contêm C_DIS, este não precisa ser alterado em C_SPL e pode ser deixado como está. SPLINE SPL P1 TRIGGER WHEN PATH=GET_PATH() ONSTART DELAY=0 DO SUBPROG() PRIO=-1 SPL P2 SLIN P3

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7 Programação de movimento com KRL SPL P4 SCIRC P5, P6 WITH $VEL.CP=0.2 SPL P7 WITH $ACC={CP 2.0, ORI1 200, ORI2 200} SCIRC P8, P9 SPL P10 ENDSPLINE

SPLINE Block PTP KRL

PTP_SPLINE … ENDSPLINE define um Spline Block PTP. Um Spline Block PTP pode conter: Segmentos SPTP (Número limitado apenas pela capacidade de memória.) Trigger de PATH 1 bloco de tempo (TIME_BLOCK …) STOP WHEN PATH Comentários Linhas em branco



    

O bloco não deve conter nenhuma outra instrução, por exemplo, atribuições de variáveis ou instruções de lógica.

Sintaxe PTP_SPLINE < WITH SysVar1 = Valor1 <, SysVar2 = Valor2 , … > > Segmento1

… ENDSPLINE

Elemento SysVar Valor

C_SPL

Descrição Atribuição de valor à variável do sistema. O valor não é válido para segmentos, aos quais é atribuído um valor próprio. Além disso, exceto se o valor for válido, como de costume, até um novo valor ser atribuído às variáveis do sistema. As variáveis do sistema também podem ser ocupadas por acesso funcional. Para essas funções valem as mesmas restrições das funções no trigger.  Com C_SPL: O ponto de destino é aproximado. $APO define o momento mais cedo para a aproximação.  Sem C_SPL: O ponto de destino é alcançado com exatidão.

PTP_SPLINE WITH $ACC_AXIS[1]={CP 20, ORI1 80, ORI2 80} SPTP P1 TRIGGER WHEN PATH=GET_PATH() ONSTART DELAY=0 DO SUPBROG( ) PRIO=85 SPTP P2 SPTP P3 SPTP P4 WITH $ACC_AXIS[1]={CP 10} ENDSPLINE C_SPL

Programação KRL de SPL, SLIN, SCRIC e SPTP

 



SPL pode ser utilizado somente em SPLINE Blocks CP. SLIN e SCIRC podem ser utilizados como passo individual ou em um SPLINE Block CP. SPTP pode ser utilizado como passo individual ou em um SPLINE Block PTP.


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 

A programação é quase igual, apenas SCIRC pode ser adicionalmente provido com um ângulo circular. Palavras-chaves são SPL, SLIN, SCIRC e SPTP. Também podem ser utilizados os movimentos relativos conhecidos SLIN_REL , SCIRC_REL e SPTP_REL.



Sintaxe 

SPL: SPL Ponto de destino < WITH SysVar1 = Valor1 <,SysVar2 = Valor2 , …>>



SLIN: SLIN Ponto de destino >



SCIRC: SCIRC Ponto auxiliar , Ponto de destino <, CA Ângulo circular > >



SPTP: SPTP Ponto de destino >

Elemento Ponto auxiliar Ponto de destino

Descrição Tipo: POS, E6POS, FRAME As coordenadas referem-se ao sistema de coordenadas BASE. Se não forem informados todos os componentes do ponto de destino, a unidade de comando para os componentes faltantes assume os valores da posição anterior. Se esta posição anterior for o ponto de destino de um círculo com ângulo circular, existe a seguinte diferenciação: 



Ângulo circular

Se a posição anterior estiver fora de um Spline Block, são assumidos os valores do ponto de destino realmente atingido, não do ponto de destino programado. Se a posição anterior estiver em um Spline Block, são assumidos os valores do ponto de destino programado, não do ponto de destino realmente atingido.

Se a unidade de comando do robô não conhecer nen huma posição anterior, os componentes que faltam serão assumidos da posição atual do robô. Unidade: grau; sem limitação

SysVar

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Elemento Valor

Descrição Atribuição de valor à variável do sistema Em segmentos: A atribuição vale apenas para esse segmento. As variáveis do sistema também podem ser ocupadas por acesso funcional. Para essas funções valem as mesmas restrições das funções no trigger.

C_SPL





7.11.7


SPLINE Block: Variáveis de sistema com WITH

Segmento spline

Para segmentos spline, as seguintes variáveis de sistema são gra váveis com a linha WITH: $ACC $ACC_AXIS $ACC_EXTAX $CIRC_TYPE $EX_AX_IGNORE $GEAR_JERK $JERK $ORI_TYPE $ROTSYS $SYNC_ID $VEL $VEL_AXIS $VEL_EXTAX Adicionalmente para SCIRC e SLIN: $CIRC_MODE As variáveis de sistema estão descritas no capítulo Variáveis de sistema.


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8 Trabalho com variáveis de sistema

T

8

Trabalho com variáveis de sistema

8.1

Visão geral Nesta unidade de aprendizagem são repassados os seguintes conteúdos: 

8.2

Medição de tempo de ciclo com temporizador

Medição do tempo de ciclo com temporizador

Descrição da medição de ciclo com temporizador de sistema KUKA

Fig. 8-1    

$TIMER[1] $TIMER[2] ... $TIMER[32]

As variáveis de sistema $TIMER[Nr] servem para a medição de processos de tempo. A introdução de valores/exibição do temporizador $TIMER[Nr] é realizada em milissegundos (ms).

Iniciar e parar um temporizador com KRL  

INICIAR: $TIMER_STOP[Nr] = FALSE PARAR: $TIMER_STOP[Nr] = TRUE O temporizador também pode ser atribuido, iniciado e parado manualmente com janela de exibição.

Princípio da medição de ciclo

Atribuição prévia de um temporizador   

A atribuição prévia de um temporizador no fornecimento é 0 ms O temporizador mantém seu valor atual Um temporizador pode ser adiantado ou resetado a um valor qualquer

; Temporizador 5 predefinido com 0ms $TIMER[5] = 0 ; Temporizador 12 é ajustado em 1,5 segundos


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Programação do robô 2 $TIMER[12] = 1500 ; Temporizador 4 resetado em -8 segundos $TIMER[4] = -8000 

Resetar e iniciar um temporizador

; Temporizador 7 Reset a 0ms $TIMER[7] = 0 ; Iniciar Temporizador 7 $TIMER_STOP[7] = FALSE 

Parar um temporizador e subsequente comparação

; Temporizador 7 em operação ... ; Parar o Temporizador 7 $TIMER_STOP[7] = TRUE ; em caso de 10 segundos ou maior há ... IF $TIMER[7] >= 10000 THEN ...

A partida e parada de um temporizador é sempre realizado com o Indicador de avanço. O comando WAIT SEC 0 é apropriado para gerar uma parada de avanço.

Procedimento na medição de tempo de ciclo

1. 2. 3. 4. 5.

Seleção de um temporizador "livre" a partir de 32 elos de tempo possíveis Atribuição / Reset do temporizador Iniciar o temporizador observando o indicador de avanço Parar o temporizador observando o indicador de avanço Se necessário salvar o tempo de ciclo atual ou atribuir novamente o temporizador

DEF MY_TIME( ) ... INI $TIMER[1] = 0 ; Reset TIMER 1 PTP HOME Vel=100% DEFAULT WAIT SEC 0 ; Provocar uma parada de avanço $TIMER_STOP[1]=FALSE ; Iniciar medição de tempo de ciclo SPTP SPTP SLIN ... SPTP SPTP

XP1 XP2 XP3 X50 XHOME

WAIT SEC 0 ; Provocar uma parada de avanço $TIMER_STOP[1]=TRUE ; Parar medição de tempo de ciclo ; Tempo de ciclo atual memorizado temporariamente no temporizador 12 $TIMER[12] = $TIMER[1]; O valor agora pode ser lido no display do temporizador END

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8 Trabalho com variáveis de sistema

8.3

Exercício: Medição de ciclo e otimização



Pré-requisitos

São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito deste exercício: 


Trabalhar com um temporizador (inicializar, iniciar, parar). Realizar a otimização do ciclo.

Conhecimentos sobre as variáveis de sistema $TIMER[x].

Duplique o seu programa "Palete" e atribua o nome "Medição de tempo". Deverão ser registrados três tempos. O tempor izador 1 deverá medir o tempo da paletização, o temporizador 2 o processo de retirada e o temporizador 3 o tempo geral de ambos processos. Preste atenção para não iniciar ou parar o temporizador com o avanço. 1. Para medir o tempo de paletização, use $TIMER[1] e salve adicionalmente o valor final em $TIMER[4]. 2. Nomeie $TIMER[1] "Paletização atual“ e $TIMER[4] "Paletização ANTIGA". 3. Para medir o tempo de despaletização, use $TIMER[2] e salve adicionalmente o valor final em $TIMER[5]. 4. Nomeie $TIMER[2] "Despaletização atual“ e $TIMER[5] "Despaletização ANTIGA". 5. Para medir o tempo geral é usado $TIMER[3] e salvo em $TIMER[6]. 6. Nomeie $TIMER[3] "Total atual“ e $TIMER[6] "Total ANTIGO". 7. Tente otimizar o seu programa de forma adequada. 8. Teste o seu programa nos modos de operação T1, T2 e Automático. Aqui devem ser observadas as prescrições de segurança ensinadas.

O que você deveria saber agora: 1. Quantos temporizadores há na unidade de comando KUKA e como estes são iniciados? ............................................................ ............................................................ 2. Cite um exemplo para uma variável da $CONFIG.DAT? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ............................................................


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9 Programação de Interrupt

9

Programação de Interrupt

9.1

Visão geral Nesta unidade de aprendizagem são repassados os seguintes conteúdos:  

9.2

Programação de rotinas Interrupt Frear o robô e cancelar os movimentos de deslocamento

Programação de rotinas de Interrupt

Descrição de rotinas de cancelamento

Fig. 9-1: Trabalhar com rotinas Interrupt 



 

Em um evento definido, p.ex., uma entrada, a unidade de comando interrompe o programa atual e executa um subprograma definido. Um subprograma, que é acessado por um Interrupt, é chamado de programa Interrupt. Podem estar declarados, no máximo, 32 Interrupts ao mesmo tempo. Simultaneamente, podem estar ativos, no máximo, 16 Interrupts.

Passos importantes ao usar o Interrupt    

Generalidades sobre a declaração de Interrupts Sintaxe



Declaração de Interrupt Ativar/desativar ou bloquear/liberar Interrupt Se for o caso, parar o robô Se for o caso, descartar o planejamento da trajetória atual e percorrer nova trajetória Em um evento definido, p.ex., uma entrada, a unidade de comando interrompe o programa atual e executa um subprograma definido.

INTERRUPT DECL Prio WHEN Ereignis DO Interruptprogramm 

Global 

Um Interrupt é reconhecido apenas a partir do nível no qual está declarado.


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Fig. 9-2: Validade de Interrupts Um Interrupt, que foi declarado em um subprograma, não é conhecido no programa principal (aqui Interrupt 23).  Um Interrupt com a palavra-chave GLOBAL anteposta na declaração, também é conhecido nos níveis superiores (aqui Interrupt 2). Prio: Prioridade Estão disponíveis as prioridades 1, 2, 4 - 39 e 81 - 128.   As prioridades 3 e 40 - 80 estão reservadas para o uso pelo sistema.  Eventualmente o Interrupt 19 está pré-ocupado para o teste dos freios. Se vários Interrupts ocorrerem simultaneamente, é processado pri meiro o Interrupt com a máxima prioridade, depois os Interrupts com menor prioridade. (1 = máxima prioridade) 



Fig. 9-3: Prioridades de Interrupts

188 / 251


9 Programação de Interrupt 

Evento: Evento, que deve ocorrer no Interrupt.

Este evento é reconhecido em sua ocorrência através de um flanco (disparado por flanco). 

Programa Interrupt   



Exemplo: Declaração de um Interrupt

Nome do programa Interrupt, que deve ser processado. Este subprograma é chamado de programa Interrupt. As variáveis de tempo de execução não podem ser entregues como parâmetro ao programa Interrupt São permitidas variáveis, que estão declaradas em uma lista de dados ou através de transferência de variáveis.

INTERRUPT DECL 23 WHEN $IN[12]==TRUE DO INTERRUPT_PROG(20,VALUE)    

Interrupt local Prioridade: 23 Evento: A entrada 12 é reconhecida como flanco positivo (crescente). Programa Interrupt: INTERRUPT_PROG(20,VALUE) Após a declaração um Interrupt primeiramente está desativado. O Interrupt deve ser ativado antes que o evento definido possa ser reagido! Após a declaração um Interrupt primeiramente está desativado. O Interrupt deve ser ativado antes que possa ser reagido ao evento definido.

Descrição

Ligar/desligar/bloquear/liberar Interrupt

Possibilidades através do comando

Após uma declaração de Interrupt, este deve ser ativado em seguida

INTERRUPT ...

   

Sintaxe

Ativa um Interrupt. Desativa um Interrupt. Bloqueia um Interrupt. Libera um Interrupt.

INTERRUPT Ação Ação    

ON: Ativa um Interrupt. OFF: Desativa um Interrupt. DISABLE : Bloqueia um Interrupt ativado. ENABLE : Libera um Interrupt bloqueado.

Número  

Interrupt - ativar e desativar

Número (=prioridade) do Interrupt, ao qual a ação deve se referir.

O número pode ser suprimido. Neste caso ON ou OFF referem-se a todos os Interrupts declarados, DISABLE ou ENABLE a todos os Interrupts ativos.

Exemplo Ligar/desligar um Interrupt INTERRUPT DECL 20 WHEN $IN[22]==TRUE DO SAVE_POS( ) ... INTERRUPT ON 20 ;O Interrupt é detectado e executado (flanco positivo)


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Programação do robô 2 ... INTERRUPT OFF 20 ; Interrupt está desligado 



Neste caso, o Interrupt é ativado por uma mudança do estado, p.ex., em $IN[22]==TRUE através da troca de FALSE para TRUE. Portanto, o estado não pode já existir no INTERRUPT ON, pois o Interrupt não seria ativado! Neste caso deve ser observado adicionalmente o seguinte: A mudança de estado pode ocorrer somente um ciclo de interpolação depois do INTERRUPT ON.  (Isto pode ser obtido, programando-se um WAIT SEC 0.012 após o INTERRUPT ON. Se não for desejada uma parada de avanço, pode ser programado adicionalmente um CONTINUE antes do WAIT SEC.)  O motivo é que o INTERRUPT ON necessita de um ciclo de interpolação (= 12ms), até que o Interrupt esteja de fato ativado. Se o estado mudar antes, o Interrupt não consegue identificar a mudança.

Duplo comando de teclas Quando existe o risco de um Interrupt acionado incorretamente em duplicidade por causa de sensores hipersensíveis ("duplo comando de teclas"), você pode impedir isto através da desativação do Interrupt na primeira linha do programa Interrupt. No entanto, nesse caso, também não é mais detectado um Interrupt real, que ocorre durante o processamento do Interrupt. Se desejar que o Interrupt continue ativo, é necessário reativá-lo antes do retorno. Bloquear e liberar Interrupt

Exemplo INTERRUPT DECL 21 WHEN $IN[25]==TRUE DO INTERRUPT_PROG( ) ... INTERRUPT ON 21 ;O Interrupt é detectado e executado imediatamente (flanco positivo) ... INTERRUPT DISABLE 21 ;O Interrupt é detectado e salvo, mas não executado (flanco positivo) ... INTERRUPT ENABLE 21 ; Interrupts armazenados são executados somente agora ... INTERRUPT OFF 21 ; Interrupt está desligado ...

Um Interrupt bloqueado é detectado e gravado. A execução ocorre diretamente após a liberação do Interrupt. Aqui deve-se observar a isenção de colisão em movimentos.

Procedimento

1. Declaração de Interrupt Definir a prioridade   Determinar o evento de disparo  Definir e criar rotina de Interrupt DEF MY_PROG( ) INI INTERRUPT DECL 25 WHEN $IN[99]==TRUE DO ERROR( ) END _________________________________________________ DEF ERROR()

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END

2. Ativar e desativar Interrupt DEF MY_PROG( ) INI INTERRUPT DECL 25 WHEN $IN[99]==TRUE DO ERROR( ) INTERRUPT ON 25 ... ... INTERRUPT OFF 25 END _________________________________________________ DEF ERROR() END

3. Expandir o programa com movimentos e definir ações na rotina de Interrupt DEF MY_PROG( ) INI INTERRUPT DECL 25 WHEN $IN[99]==TRUE DO ERROR( ) INTERRUPT ON 25 SPTP XHOME SPTP XP1 SPTP XP2 SPTP XHOME INTERRUPT OFF 25 END _________________________________________________ DEF ERROR() $OUT[20]=FALSE $OUT[21]=TRUE END

Variáveis de sistema úteis na parada exata

Fig. 9-4: Variáveis de sistema na parada exata


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Variáveis de sistema úteis em uma aproximação

Fig. 9-5: Variáveis de sistema na aproximação

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9.3

Exercício: Trabalhar com Interrupts



Pré-requisitos



Declaração de um Interrupt Criação de um subprograma Interrupt Avaliação e edição de Interrupts na execução do programa

Conhecimentos da linguagem de programação KRL Conhecimentos teóricos sobre a programação de Interrupts

O objetivo desta tarefa é, através de deslocamento de medição definido, detectar a posição de 3 cubos e salvar estas posições. 1. Crie um novo programa com o nome "LOCALIZAR". 2. Retire (sem o robô) três cubos do magazine de cubos e coloque-os em uma linha sobre a mesa. 3. Programe um movimento SLIN como deslocamento de localização pelos três cubos. A velocidade deve ser definida em 0,2 m/s. 4. É necessário ativar ou desativar o sensor com a saída 27. Como feedback da determinação de posição você recebe um sinal na entrada 27. 5. Na detecção de um cubo deve ser exibida a posição X, Y e Z do cubo através de uma mensagem de informação. Ao mesmo tempo, deve ser salva a posição na detecção. Para isto, use um campo, que você cria no DATfile local ou no $config.dat. 6. Após o término do deslocamento de localização, as três posições salvas devem ser exibidas através de acesso, isto é, acessar a posição, mensagem de informação "Cubo n° X acessado", e então ir à posição seguinte. 7. Teste o seu programa conforme a prescrição.

O que você deve saber agora: 1. Em qual parte do programa é declarado o Interrupt? ............................................................ ............................................................ 2. Qual é a diferença entre INTERRUPT OFF 99 e INTERRUPT DISABLE 99? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ............................................................ ............................................................ ............................................................ 3. Quando é acessado o subprograma Interrupt? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ............................................................ 4. O que faz o comando INTERRUPT OFF no início de um subprograma Interrupt? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ............................................................ 5. Qual área de prioridade para o Interrupt não está liberada? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


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.............................................................

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9.4

Frear o robô e cancelar os movimentos de deslocamento

Descrição





Frear o movimento do robô e continuar o movimento "antigo"





Frear o robô, depois continuar o movimento "antigo". (>>> "Frear o movimento do robô e continuar o movimento "antigo"" Página 195) Frear o robô, cancelar o movimento "antigo" e continuar com movimento novo. (>>> "Frear o movimento do robô e cancelar o mo vimento "antigo"" Página 196) O robô é parado com BRAKE e, no final da rotina de Interrupt continua com a trajetória planejada do programa principal. O robô é parado com BRAKE e deslocado na rotina de Interrupt. Após o término da rotina de Interrupt é continuada a trajetória do programa principal.

Aqui deve ser observada a isenção de colisão! Se isto não for observado, as consequências podem ser morte, lesões corporais ou danos materiais. 

 



Para parar estão disponíveis duas rampas de frenagem (STOP 1 e STOP 2). O programa Interrupt somente é continuado depois que o robô parar. Tão logo o programa Interrupt esteja concluído, é continuado o movimento do robô iniciado. Sintaxe: BRAKE: STOP 2  BRAKE F : STOP 1  BRAKE somente pode ser usado com um programa Interrupt.

Procedimento

1. Declaração de Interrupt Definir a prioridade   Determinar o evento de disparo  Definir e criar rotina de Interrupt  Ativar e desativar Interrupt DEF MY_PROG( ) INI INTERRUPT DECL 25 WHEN $IN[99]==TRUE DO ERROR( ) INTERRUPT ON 25 ... ... INTERRUPT OFF 25 END _________________________________________________ DEF ERROR() END

2. Expandir o programa com movimentos e frear o robô na rotina de Interrupt e definir a lógica DEF MY_PROG( ) INI INTERRUPT DECL 25 WHEN $IN[99]==TRUE DO ERROR( )


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Programação do robô 2 INTERRUPT ON 25 SPTP XHOME SPTP XP1 SPTP XP2 SPTP XHOME INTERRUPT OFF 25 END _________________________________________________ DEF ERROR() BRAKE $OUT[20]=FALSE $OUT[21]=TRUE END

Frear o movimento do robô e cancelar o movimento "antigo"





O robô é parado com BRAKE e deve executar uma nova trajetória após o término da rotina de Interrupt. Isto pode ser realizado com o comando RESUME. O robô é parado com BRAKE e deslocado na rotina de Interrupt. Após o término da rotina de Interrupt, a trajetória atual não deve mais ser continuada e deve ser realizado um novo planejamento de trajetória. Isto também pode ser realizado com o comando RESUME .

Depois que não é possível estimar com precisão quando o Interrupt vai ser ativado, deve ser possível, em todas as possíveis posições do deslocamento atual do robô, um movimento sem colisão dentro da rotina de Interrupt e do deslocamento subsequente. Se isto não for observado, as consequências podem ser morte, lesões corporais ou danos materiais.

Funções de



RESUME 

 

 





RESUME cancela todos os programas Interrupt em curso e todos os sub-

programas até o nível em que o Interrupt atual foi declarado. No momento da instrução RESUME, o indicador de avanço não pode es tar no nível em que o Interrupt foi declarado, mas deve se encontrar, no mínimo, em um nível abaixo deste. RESUME somente pode ocorrer com programas Interrupt. Tão logo um Interrupt tenha sido declarado como GLOBAL , não é permitido usar nenhum RESUME na rotina de Interrupt. Alterações da variável $BASE no programa Interrupt atuam somente lá. O avanço do computador, isto é, a variável $ADVANCE, não pode ser alterado no programa Interrupt. Movimentos de deslocamento, que devem ser interrompidos com BRAKE e RESUME, sempre devem ser programados em um subprograma. O comportamento da unidade de comando do robô após RESUME depende da seguinte instrução de movimento: Instrução SPTP: É deslocado como movimento SPTP.   Instrução SLIN: É deslocado como movimento SLIN.  Instrução SCIRC: Sempre é deslocado como movimento SLIN!

Se a primeira instrução de movimento após RESUME é um movimento SCIRC, este sempre é executado como SLIN! Com isto o movimento resulta de forma diferente do que originalmente planejado. Este comportamento deve ser levado em consideração na programação de instruções RESUME. O robô deve poder acessar o ponto de destino do movimento SCIRC sem perigo como SLIN, a partir de qualquer posição na qual ele poder ia se encontrar no RESUME.

Procedimento 196 / 251

1. Declaração de Interrupt Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4

9 Programação de Interrupt   

Definir a prioridade Determinar o evento de disparo Definir e criar rotina de Interrupt

DEF MY_PROG( ) INI INTERRUPT DECL 25 WHEN $IN[99]==TRUE DO ERROR( ) ... END _________________________________________________ DEF ERROR() ... END

2. Expand Expandir ir o program programa a com com movime movimentos ntos Para poder cancelar, o movimento deve ocorrer em um subprograma   O indicador de avanço deve permanecer no subprograma  Ativar e desativar Interrupt DEF MY_PROG( ) INI INTERRUPT DECL 25 WHEN $IN[99]==TRUE DO ERROR( ) SEARCH() END _________________________________________________ DEF SEARCH() INTERRUPT ON 25 SPTP XHOME SPTP XP1 SPTP XP2 SPTP XHOME WAIT SEC 0 ; Parar o ponteiro de avanço INTERRUPT OFF 25 END _________________________________________________ DEF ERROR() ... END

3. Process Processar ar a rotin rotina a de de Inter Interrup ruptt Parar robô   Reposicionar o robô para $POS_INT  Descartar o movimento atual Novo movimento no programa principal  DEF MY_PROG( ) INI INTERRUPT DECL 25 WHEN $IN[99]==TRUE DO ERROR( ) SEARCH() END _________________________________________________ DEF SEARCH() INTERRUPT ON 25 SPTP HOME SPTP XP1 SPTP XP2


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Programação do robô 2 SPTP XHOME WAIT SEC 0 ; Parar o ponteiro de avanço INTERRUPT OFF 25 END _________________________________________________ DEF ERROR() BRAKE SPTP $POS_INT RESUME END

198 / 251



9.55 9.

Exer Ex ercí cíci cio: o: Can Cance cela larr movi movime ment ntos os de de desl desloc ocam amen ento to com com Int Inter erru rupt ptss


Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de executar as seguintes atividades:     

Pré-requisitos



Declaração de um Interrupt Criação de um subprograma Interrupt Avaliação e edição de Interrupts na execução do programa Frear o movimento do robô com comando KRL Frear e cancelar o movimento do robô com comandos KRL

Conhecimentos da linguagem de programação KRL Conhecimentos teóricos sobre a programação de Interrupts Conhecimentos teóricos sobre os comandos KRL para frear e cancelar movimentos do robô e o seu uso correto

Através de deslocamento de medição definido você deve poder identificar a posição de 3 cubos e salvar estas posições. Além disso, o deslocamento de medição deve ser cancelado imediatamente após a detecção do 3° cubo. 1. Dupliqu Duplique e o seu program programa a LOCALIZA LOCALIZAR R e atribua atribua o nome "SUCHEN_ABBRUCH"" (CANCELAR LOCALIZAR). "SUCHEN_ABBRUCH 2. Retir Retire e (sem o robô) três cubos cubos do magazi magazine ne de cubos cubos e coloqu coloque-os e-os em em uma linha sobre a mesa. 3. Progra Programe me um movimen movimento to SLIN como deslocam deslocamento ento de local localização ização pelos três cubos. A velocidade deve ser definida em 0,2 m/s. É necessário ativar ou desativar o sensor com a saída 27. Como feedback da determinação de posição você recebe um sinal na entrada 27. 4. Na detecção detecção de de um cubo cubo deve ser exibida exibida a posiçã posição o X, Y e Z do cubo cubo atraatravés de uma mensagem de informação. Ao mesmo tempo, deve ser salva a posição na detecção. Para isto, use um campo, que você cria no DATfile local ou no $config.dat. 5. O robô deve ser ser parado parado imediatamen imediatamente te após a localizaçã localização o do terceiro terceiro cubo. Após a confirmação da mensagem "Último cubo localizado - o deslocamento de localização é cancelado" o deslocamento de localização deve ser finalizado. 6. Após o término término do do deslocament deslocamento o de localizaç localização, ão, as três três posições posições salvas salvas devem ser exibidas através de acesso, isto é, acessar a posição, mensagem de informação "Cubo n° X acessado", e então ir à posição seguinte. 7. Tes Teste te o seu seu progr programa ama conf conform orme e a prescr prescriçã ição o

O que você deve saber agora: 1. Qual é a diferença entre BRAKE e BRAKE F? ............................................................ ............................................................ 2. Por que o comando RESUME não funciona corretamente aqui? INTERRUPT DECL 21 WHEN $IN[1] DO located( ) INTERRUPT ON 21 Pto_inic SLIN Pto_final SLIN $ADVANCE = 0 INTERRUPT OFF 21 ... END ___________________________________________ DEF located( ) Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4

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INTERRUPT OFF 21 BRAKE ;pick_part RESUME END 3. Quando é acionado um Interrupt? ............................................................. .............................................................

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10 Funções de comutação KRL

10

Funções de comutação KRL

1 0. 1


10 10.2 .2

Programação de funções de comutação simples Programação de funções de comutação referentes à trajetória com deslocamento de tempo

Prog Progra rama maçã ção o das das funç funçõe õess de de com comut utaç ação ão si simp mple less

Descrição de funções de comutação simples

Generalidades 



 

A unidade de comando do robô pode administrar no máximo 4096 entradas digitais e 4096 saídas digitais. Opcionalmente estas podem ser ampliadas via WorkVisual para 8192 entradas digitais e 8192 saídas digitais. As entradas/saídas são realizadas através de sistemas de bus de campo opcionais A configuração é específica do cliente A projeção é realizada com o WorkVisual

Fig. 10-1 Opções de funções de comutação simples 

 



Ativação/desligamento simples de uma saída (com avanço/parada de avanço) Pulsos de uma saída Comutação de uma saída com o indicador de avanço principal (sem parada de avanço) ver também:

Fig. 10-2: Formulários Inline de funções de comutação simples Comutação com parada de avanço

Sintaxe 

ativação de uma saída com parada de avanço

$OUT[10]=TRUE


201 / 251


desativação de uma saída com parada de avanço

$OUT[10]=FALSE

Descrição 

através da comutação de uma saída é gerada uma parada de avanço, assim o movimento não pode ser aproximado

... SLIN XP20 C_SPL SLIN XP21 $OUT[30]=TRUE SLIN XP22

Fig. 10-3: Comutação com parada de avanço São geradas duas mensagens de erro: Aproximação impossível (Módulo nome, Passo número) Sequência de instrução não passível de aproximação (Módulo nome, Passo número)

Comutar com o avanço

Sintaxe 

ligar uma saída no avanço

CONTINUE $OUT[10]=TRUE 

desligar uma saída no avanço

CONTINUE $OUT[10]=FALSE

Descrição 

 

Através o uso do comando CONTINUE a parada de avanço é cancelada e assim comutada com o avanço. Uma aproximação é possível com CONTINUE . CONTINUE refere-se somente à próxima linha (inclusive linha vazia).

... SLIN XP20 SLIN XP21 C_SPL CONTINUE $OUT[30]=TRUE SLIN XP22

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Fig. 10-4: Comutação no avanço Comutação de uma saída com o indicador de avanço principal

Sintaxe 

ativação de uma saída com o indicador de a vanço principal e sem parada de avanço

$OUT[10]_C=TRUE

Descrição 





podem ser comutadas até 8 saídas em função do avanço principal e sem parada de avanço se for programada uma parada exata, a comutação é realizada ao alcançar o ponto de destino se estiver programada uma aproximação, a comutação é realizada no meio do movimento de aproximação do ponto de destino

... SLIN XP20 $OUT_C[30]=TRUE SLIN XP21 C_SPL SLIN XP22

Fig. 10-5: Comutar com avanço principal Pulsos de uma saída

Sintaxe 

PULSE (Signal, Pegel, Impulsdauer )


203 / 251


Elemento Sinal

Descrição Tipo: BOOL Saída na qual o impulso é criado. São admissíveis: OUT[Nr]  Variável de sinal Tipo: BOOL 

Nível

Expressão lógica: TRUE representa um impulso positivo (high).  FALSE representa um impulso negativo (low). Tipo: REAL 

Duração de impulso

p.ex. 1.000.000 segundos

Descrição  



PULSE seta um pulso.

A saída é setada durante um determinado tempo em um nível definido e, em seguida, resetado automaticamente pelo sistema. A instrução PULSE provoca uma parada de avanço inicial. Em PARADA DE EMERGÊNCIA, parada de operação ou parada de erro o impulso não é interrompido!



Exemplo:

PULSE ($OUT[30], TRUE, 20); Impulso positivo PULSE ($OUT[31], FALSE, 20); Impulso negativo 

se antes da instrução END for programado um pulso, o período de processamento de programa aumenta proporcionalmente

... PULSE($OUT[50],TRUE,2) END

Fig. 10-6: Exemplo PULSE+END 

se a execução do programa for resetada (RESET) ou cancelada (CANCEL) enquanto há um pulso ativo, esse pulso é resetado imediatamente

... PULSE($OUT[50],TRUE,2) ; O programa agora é resetado ou desselecionado

Fig. 10-7: Exemplo PULSE+RESET

204 / 251



10.3

Programação do trigger em KRL

Descrição

O trigger desencadeia uma instrução definida pelo usuário. A unidade de comando do robô executa a instrução paralelamente ao movimento do robô. Opcionalmente, o trigger pode se referir ao ponto de partida ou ao ponto de destino do movimento. A instrução pode ser desencadeada diretamente no ponto de referência ou ela ainda pode ser deslocada no espaço e/ou no tempo. O trigger não pode ser utilizado para movimentos PTP. Se o trigger for utilizado em um Spline Block, ele não pode estar entre o último segmento e o ENDSPLINE. 

Possibilidades da programação 

Formulário Inline Janela de opções Lógica Trigger

Fig. 10-8: Trigger 

Formulário Inline Spline Trigger

Fig. 10-9: Formulário Inline Spline Trigger 

Programação do trigger com KRL

Programação por meio do comando KRL TRIGGER WHEN PATH

Utilização do comando KRL existente para TRIGGER WHEN PATH : TRIGGER WHEN PATH = Percurso DELAY = Tempo DO Instrução


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Elemento ONSTART

Descrição Ponto de referência do trigger  

Percurso

Com ONSTART: Ponto de partida Sem ONSTART: Ponto de destino

Tipo: REAL; variável, constante ou função; unidade: mm (Exceção: em splines PTP sem unidade) Deslocamento espacial em relação ao ponto de referência. Se não for desejado nenhum deslocamento espacial, então colocar percurso = 0. 



Tempo

Valor negativo: Deslocamento no sentido do início do movimento Valor positivo: Deslocamento no sentido do final do movimento

(>>> "Deslocamento máx." Página 206) Tipo: REAL; variável, constante ou função; unidade: ms Deslocamento temporal em relação ao percurso. Se não for desejado nenhum deslocamento temporal, então definir tempo = 0. 



Instrução

Valor negativo: Deslocamento no sentido do início do movimento Valor positivo: O trigger é comutado decorrido o tempo.

(>>> "Deslocamento máx." Página 206) Possível: Atribuição de valor para uma variável Nota: Do lado esquerdo da atribuição não pode haver nenhuma variável de tempo de execução.  Instrução OUT; instrução PULSE; instrução CYCFLAG  Acesso a um subprograma. Nesse caso, deve ser indicada a prioridade. Tipo: INT; variável ou constante 

Prioridade

Prioridade do trigger. Apenas relevante se a instrução acessa um subprograma, porém obrigatoriamente. Estão disponíveis as prioridades 1, 2, 4 - 39 bem como 81 - 128. As prioridades 40 - 80 estão reservadas para os casos, nos quais a prioridade é atribuída automaticamente pelo sistema. Se a prioridade deve ser atribuída automaticamente pelo sistema, programa-se: PRIO = -1 . Se vários triggers acessam subprogramas simultaneamente, edita-se primeiramente o trigger com a prioridade mais alta, então o trigger com a prioridade mais baixa. 1 = prioridade mais alta.

Deslocamento máx.

O ponto de comutação somente pode ser deslocado até determinados limites. Se forem programados deslocamentos maiores e, consequentemente, inválidos, a unidade de comando do robô comuta o Trigger o mais tardar no limite admissível. No T1/T2 ela emite uma mensagem para isso.

Deslocamento máximo para percurso + valor de temponegativo: Os limites são válidos para o deslocamento gera l, que resulta do deslocamento local e temporal negativo. 206 / 251



Deslocamento negativo máximo até …

Deslocamento positivo máximo até …

Até o ponto de partida (se este não estiver aproximado) Se o ponto de partida estiver aproximado:

Até o ponto de destino (se este não estiver aproximado) Se o ponto de destino estiver aproximado:





Se o ponto de partida for um ponto PTP aproximado: Até o fim do arco de aproximação Se o ponto de partida for um outro ponto aproximado: Até o início do arco de aproximação







Na aproximação homogênea: até a próxima parada exata depois da instrução TRIGGER Na aproximação mista (Spline): até o ponto de comutação, que um trigger ONSTART com PATH = 0 teria, se ele estivesse no movimento para dentro do qual é aproximado. Na aproximação mista (LIN/ CIRC/PTP): Até o início do arco de aproximação

Deslocamento máximo para valor de tempo positivo: O deslocamento temporal positivo pode ser de, no máximo, 1.000ms. Cada deslocamento temporal entre 0 e 1.000ms é comutado, mesmo que o programa já tenha sido desselecionado neste meio tempo!

Exemplo de trigger com KRL

1 SPTP P0 2 SPLINE 3 SPL P1 4 SPL P2 5 SPL P3 6 SPL P4 7 TRIGGER WHEN PATH=0 ONSTART DELAY=10 DO $OUT[5]=TRUE 8 SCIRC P5, P6 9 SPL P7 10 TRIGGER WHEN PATH=-20.0 DELAY=0 DO SUBPR_2() PRIO=-1 11 SLIN P8 12 ENDSPLINE

O trigger na linha 10 levaria ao mesmo resultado se ele estivesse diretamente antes do Spline Block (portanto, entre a linha 1 e linha 2). Em ambos os caso, ele se refere ao último ponto do movimento do spline, ao P8. Porém, recomenda-se posicionar o trigger como no exemplo e não diretamente antes do Spline Block.


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Fig. 10-10: Exemplo TRIGGER WHEN PATH (para Spline) Restrições para funções no Trigger

Os valores para DELAY e PATH podem ser atribuídos através de funções. Para estas funções valem as seguintes restrições:   

10.4

O programa KRL, que contém a função, deve ter a propriedade Oculto. A função deve ter validade global. As funções somente podem conter as seguintes instruções ou elementos: Atribuições de valores   Instruções IF  Comentários Linhas em branco  RETURN   Ler a variável de sistema  Acessar funções KRL predefinidas

Programar stop condicionado com KRL

Descrição

O "stop condicional" permite ao usuário definir um ponto na t rajetória na qual o robô para, caso seja cumprida uma determinada condição. O ponto é chamado de "ponto de stop". Assim que a condição não esteja mais sendo cumprida, o robô volta a se deslocar. A unidade de comando do robô calcula, durante o tempo de execução, o ponto máximo no qual ela deve frear, para poder parar no ponto de stop. A partir desse ponto ("ponto de frenagem") ela avalia se a condição está ou não sendo cumprida. 



208 / 251

Se a condição estiver cumprida no ponto de frenagem, o robô freia, para parar no ponto de stop. Se, todavia, a condição mudar para "não cumprida" antes de que seja alcançado o ponto de stop, o robô acelera novamente e não para. Se a condição não for cumprida no ponto de frenagem, o r obô continua se deslocando, sem frear.



Fig. 10-11: Spline com parada condicional Pos.

Explicação

1

Ponto de frenagem calculado, dependente de trajeto e velocidade Ponto de stop predefinido (através de formulário Inline ou KRL) Possível cancelamento da impressão booleana -> aceleração sobre a velocidade programada

2 3

A princípio é possível programar tantos stops condicionais quanto desejado. Contudo, no máximo 10 trechos "ponto de frenagem → ponto de stop" podem se sobrepor. Durante um procedimento de frenagem, a unidad e de comando do robô exibe a seguinte mensagem em T1/T2: Stop condicional ativo (linha {Número de linha}). Possibilidades da programação 

No spline block (CP e PTP) ou no passo individual spline: Formulário Inline Janela de opções Lógica Stop condicionado

Fig. 10-12: Stop condicional 

Antes de um spline block (CP e PTP): Formulário Inline Spline Stop condicionado


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Fig. 10-13: Formulário inline Spline Stop Condition 

Stop condicionado com KRL

Programação por meio do comando KRL STOP WHEN PATH

STOP WHEN PATH = Offset IFCondição

Elemento ONSTART

Descrição Ponto de referência da instrução  

Sem ONSTART: Ponto de destino Com ONSTART: Ponto de partida

Se o ponto de referência estiver aproximado, valem as mesmas regras que no PATH trigger. Offset

Tipo: INT ou REAL; constante, variável ou função; unidade: mm Através de Offset , o ponto de stop pode ser deslocado no espaço. 



Valor positivo: Deslocamento no sentido do final do movimento Valor negativo: Deslocamento no sentido do início do movimento

A qual ponto se refere o deslocamento, depende se ONSTART está definido ou não. Se nenhum deslocamento for desejado, Offset =0 deve ser programado.

Condição

O ponto de stop não pode ser deslocado espacialmente de maneira livre. São válidos os mesmos limites que no PATH trigger. (>>> "Deslocamento máx." Página 206) Tipo: BOOL Condição de stop. São admissíveis:    

uma variável booleana global um nome de sinal uma comparação um vínculo lógico simples: NOT, OR, AND ou EXOR

O stop condicionado pode ser utilizado nas seguintes posições:  



No passo individual spline No Spline Block (CP e PTP) Entre STOP WHEN PATH e ENDSPLINE deve haver pelo menos 1 segmento. Antes de um Spline Block (CP e PTP) STOP WHEN PATH refere-se, neste caso, ao Spline Block. Entre STOP WHEN PATH e o Spline Block podem existir instruções, mas nenhuma instrução de movimento.

Exemplo 1 SPTP P1 2 SLIN P2

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10 Funções de comutação KRL 3 STOP caso a 4 SLIN 5 SLIN

10.5

WHEN PATH = -30 IF $IN[20]==TRUE ; Para 30 mm antes de P3, entrada 20 seja TRUE P3 P4

Programar região de deslocamento constante com KRL

Descrição

Em um CP spline block, é possível definir uma região na qual o robô mantém constante a velocidade programada sempre que possível. A região é chamada de "região de deslocamento constante". 



 

É possível definir 1 região de deslocamento constante por spline block CP. Uma região de deslocamento constante é definida por uma indicação de início e uma indicação de final. A região pode não pode se estender além do spline block. A região pode ser tão pequena quanto desejado.

Fig. 10-14: Área de deslocamento constante Spline Se não for possível manter constante a velocidade programada, a unidade de comando do robô indica isso através de uma mensa gem durante a execução do programa.

Região de deslocamento constante ao longo de vários segmentos: Uma região de deslocamento constante pode se estender ao longo de diversos segmentos, com diferentes velocidades programadas. Nesse caso a mais baixa velocidade vale para toda a região. Também nos segmentos com velocidade programada mais elevada, o deslocamento nesse caso ocorre com a velocidade mais baixa. Então não é fornecida nenhuma mensagem relativa a velocidade abaixo do nível. Isso só ocorre se não for possível manter a velocidade mais baixa. Possibilidades da programação 

Formulário Inline Janela de opções Lógica Região de deslocamento constante: o início/final da região é registrado no respectivo segmento CP


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Fig. 10-15: Região de deslocamento constante Programação por meio do comando KRL CONST_VEL START e CONST_VEL END



Região de deslocamento constante com KRL

CONST_VEL START = Offset

... CONST_VEL END = Offset

Elemento ONSTART

Descrição Ponto de referência da instrução  

Com ONSTART: Ponto de partida Sem ONSTART: Ponto de destino

Se o ponto de partida ou de destino estiver aproximado, o ponto de referência resulta da mesma forma que na aproximação homogênea no PATH trigger. Offset

Tipo: INT ou REAL; constante, variável ou função; unidade: mm Através de CONST_VEL START = Offset , o início da região pode ser deslocado no espaço. Através de CONST_VEL END = Offset , o final da região pode ser deslocado no espaço. 



Valor positivo: Deslocamento no sentido do final do movimento Valor negativo: Deslocamento no sentido do início do movimento

A qual ponto se refere o deslocamento, depende se ONSTART está definido ou não. Se nenhum deslocamento for desejado, Offset =0 deve ser programado. Com CONST_VEL são definidas as regiões de deslocamento constante. CONST_VEL pode ser utilizado somente em Spline Blocks CP. Entre CONST_VEL END e ENDSPLINE deve haver pelo menos 1 segmento spline. Um Spline Block CP pode conter 1 CONST_VEL ou 1 TIME_BLOCK (bloco de tempo), mas não ambos.

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Exemplo Aqui a região de deslocamento constante se estende ao longo de diversos segmentos com diferentes velocidades programadas. Nesse caso, a mais baixa velocidade, portanto, 0,2 m/s, vale para toda a região. 1 PTP P0 2 SPLINE WITH $VEL.CP = 2.5 3 SLIN P1 4 CONST_VEL START = +100 5 SPL P2 WITH $VEL.CP = 0.5 6 SLIN P3 WITH $VEL.CP = 0.2 7 SPL P4 WITH $VEL.CP = 0.4 8 CONST_VEL END = -50 9 SCIRC P5, P6 10 SLIN P7 11 ENDSPLINE

10.6

Programar bloco de tempo do spline

Descrição

TIME_BLOCK pode ser usado em Spline Blocks CP e PTP. TIME_BLOCK permite que o Spline Block ou uma parte deste inicie em uma hora definida. Além disso, é possível atribuir parcelas de tempo a áreas dentro de TIME_BLOCK. No Spline Block, pontos podem ser alterados, adicionados ou removidos sem alterar as especificações de tempo. Isso possibilita ao usuário corrigir a trajetória cartesiana e, assim, manter as especificações de tempo existentes. Um Spline Block pode conter 1 bloco de tempo, ou seja, 1 instrução TIME_BLOCK START … TIME_BLOCK END. Entre elas podem ser usadas quantas TIME_BLOCK PART desejar. O bloco de tempo pode ser usado apenas em Spline Blocks. Um Spline Block CP pode conter 1 bloco de tempo ou 1 região de deslocamento constante, mas não ambos.

Bloco de tempo com KRL

TIME_BLOCK START TIME_BLOCK PART = Parcela_N > TIME_BLOCK END = Tempo total


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Elemento Parcela

Descrição Tipo: INT ou REAL; constante, variável ou função Parcela desejada do tempo total para o seguinte percurso: 



Do ponto antes de TIME_BLOCK PART= parcela_anterior ao ponto antes de TIME_BLOCK PART= parcela Se parcela_anterior não existir: Do ponto antes de TIME_BLOCK START ao ponto antes de TIME_BLOCK PART= parcela

Com "parcela desejada", quer-se dizer: As parcelas são mantidas tão precisas quanto possível pela unidade de comando do robô. Mas geralmente elas não são mantidas com precisão. O usuário pode atribuir as parcelas de forma que elas juntas resultem em 100. Então ele pode considerar as parcelas como percentagem do tempo total . Porém, as parcelas não podem resultar em 100, mas podem resultar em qualquer soma! A unidade de comando do robô define a soma das parcelas sempre igual ao tempo total . Com isso, as parcelas podem ser utilizadas e também alteradas de maneira muito flexível.

Tempo total

Quando parcelas são atribuídas, sempre uma TIME_BLOCK PART deve estar diretamente antes de TIME_BLOCK END . Entre elas não pode haver nenhum segmento. Tipo: INT ou REAL; constante, variável ou função; unidade: s Tempo em que o seguinte percurso é executado: 

Do ponto antes de TIME_BLOCK START ao ponto antes de TIME_BLOCK END

O valor deve ser maior que 0. O tempo total é mantido com precisão. Se ele não puder ser mantido, p. ex., porque um tempo muito curto foi programado, o robô se move o mais rápido possível. Além disso, em T1 e T2, é exibida uma mensagem. Se o valor para parcela ou tempo total for atribuído através de uma função, valem as mesmas restrições para as funções no trigger.

Explicação sobre a programação Antes de TIME_BLOCK START e depois de TIME_BLOCK END, devem haver segmentos spline não obrigatórios. No entanto, recomenda-se programar da seguinte maneira:  

Entre SPLINE e TIME_BLOCK START há pelo menos 1 segmento spline. Entre TIME_BLOCK END e ENDSPLINE há pelo menos 1 segmento spline.

Vantagens: 



O tempo total programado é mantido com p recisão também na aproximação. Segmentos antes de TIME_BLOCK START possibilitam acelerar para a velocidade necessária.

Exemplo 214 / 251


10 Funções de comutação KRL SPLINE SLIN P1 SPL P2 TIME_BLOCK START SLIN P3 TIME_BLOCK PART = 12.7 SPL P4 SPL P5 SPL P6 TIME_BLOCK PART = 56.4 SCIRC P7, P8 SPL P9 TIME_BLOCK PART = 27.8 TIME_BLOCK END = 3.9 SLIN P10 ENDSPLINE

Os pontos P2 a P9 são executados com precisão no tempo programado de 3,9 s. A unidade de comando do robô define o tempo total de 3,9 s igual à soma de todas as parcelas, portanto, 96,9 parcelas.

Percurso P2 … P3 P3 … P6 P6 … P9

Seleção de passo

Tempo que a unidade de comando do robô atribui ao percurso 12,7 parcelas de 3,9 s = 0,51 s 56,4 parcelas de 3,9 s = 2,27 s 27,8 parcelas de 3,9 s = 1,12 s

Dependendo em qual linha está sendo executada uma seleção de passo, a unidade de comando do robô planeja ou não o bloco de tempo.

Seleção de passo na linha …

Bloco de tempo é planejado?

No Spline Block, antes de TIME_BLOCK START TIME_BLOCK START No bloco de tempo TIME_BLOCK END No Spline Block, após TIME_BLOCK END

Sim Não O Spline Block é executado como se não houvesse nenhuma instrução TIME_BLOCK.

Se a unidade de comando do robô não planeja o bloco de tempo, é emitida a seguinte mensagem: Bloco de tempo ignorado devido ao deslocamento SAK.


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216 / 251


11 Interpretador Submit

11

Interpretador Submit

t

11.1

Visão geral

t

Nesta unidade de aprendizagem são repassados os seguintes conteúdos: 

11.2

Utilização do Interpretador Submit

Status do Interpretador Submit

Descrição do Interpretador Submit

No KSS 8.x rodam duas Tasks 



Interpretador de robô (execução dos programas de movimento do robô e sua lógica) Interpretador de comando (execução de um programa de controle paralelo) Estrutura do programa SPS.SUB:

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

DEF SPS ( ) DECLARATIONS INI LOOP WAIT FOR NOT($POWER_FAIL) TORQUE_MONITOR ING() USER PLC ENDLOOP

O estado do Interpretador Submit

O Interpretador Submit está em execução

Interpretador Submit parado

Interpretador Submit desselecionado

O interpretador de comando      

  

pode ser iniciado automática ou manualmente também pode ser parado ou desselecionado manualmente pode assumir funções de operação e de comando no ambiente do robô como padrão está criado com o nome SPS.sub no diretório R1/SYSTEM pode ser programado com o conjunto de comandos KRL não pode processar nenhum comando KRL, que esteja relacionado com movimentos de robô permite movimentos assíncronos de eixos adicionais pode acessar variáveis de sistema lendo e gravando pode acessar entradas/saídas lendo e gravando


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Correlações na programação do Interpretador Submit

Atenção! O Interpretador Submit não pode ser usado para aplicações críticas de tempo! Para estes casos é necessário usar um PLC. Motivos: O Interpretador Submit divide a capacidade do sistema com o Interpre tador de robô e a gestão de IO, que têm prioridades maiores. Por isto, o Interpretador Submit não operará regularmente no ciclo de interpolação da unidade de comando do robô de 12ms.  Além disso, o tempo de execução do Interpretador Submit é inconstante. O tempo de execução do Interpretador Submit é influenciado pelo número das linhas no SUB-programa. Também as linhas de comentário e vazias exercem um efeito. 

Início automático do Interpretador Submit  O interpretador Submit é iniciado automaticamente quando a unidade de comando do robô é ligada após uma partida a frio.  É iniciado o programa, que está definido no arquivo KRC/STEU/ MADA/$custom.dat.

$PRO_I_O[]="/R1/SPS()" 

Operação manual do Interpretador Submit  Selecionar a operação através da sequência de menu Configuração > Interpretador SUBMIT > Iniciar/Selecionar . Operação direta através da barra de status da exibição de status In terpretador Submit. Ao ser selecionado, abre-se uma janela com as opções executáveis.

Quando um arquivo de sistema, p.ex. $config.dat ou $custom.dat, é modificado, e ocorre um erro através disto, o Interpretador Submit é desselecionado automaticamente. Se o erro estiver solucionado no arquivo de sistema, o Interpretador Submit deve ser novamente selecionado manualmente. Particularidades na programação do Interpretador Submit 



Não é possível executar nenhuma instrução para movimentos do robô como PTP, LIN, CIRC etc.  acessos de subprogramas, que contêm movimentos de robô   Instruções, que se referem a movimentos do robô, TRIGGER ou BRAKE. Podem ser controlados eixos assíncronos, como E1.

IF (($IN[12] == TRUE) AND ( NOT $IN[13] == TRUE)) THEN ASYPTP {E1 45} ENDIF ... IF ((NOT $IN[12] == TRUE) AND ($IN[13] == TRUE)) THEN ASYPTP {E1 0} ENDIF 





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Instruções entre a linha LOOP e ENDLOOP são processadas continuamente em "segundo plano". Qualquer parada através de comandos de espera ou loops de espera deve ser impedida, uma vez que isto retarda adicionalmente o processamento do Interpretador Submit. É possível uma comutação de saídas.


11 Interpretador Submit

Aviso! Não é verificado, se o Interpretador do robô ou o Interpretador Submit acessam simultaneamente a mesma saída, uma vez que isto pode ser desejado em determinados casos. Por isso, a atribuição das saídas deve ser cuidadosamente verificada pelo usuário. Caso contrário, podem ocorrer sinais de saída inesperados, p.ex., em dispositivos de segurança. Pode ocorrer morte, lesões corporais graves ou danos materiais significativos. Nos modos de teste o $OV_PRO não pode ser escrito a partir do Interpretador Submit, porque a alteração pode ser inesperada para usuários que trabalham no robô indust rial. Podem ocorrer morte, ferimentos ou danos materiais.

Aviso! Não processar sinais relevantes de segurança, sinais críticos de tempo e variáveis através do Interpretador Submit. Procedimento na programação do Interpretador Submit

1. A programação ocorre no estado parado ou desselecionado. 2. O programa padrão SPS.sub é carregado no editor. 3. Executar declarações necessárias e a inicialização. Aqui devem ser administradas as pastas preparadas. 4. Executar as expansões de programa na pasta USER PLC . 5. Fechar e salvar o Interpretador Submit. 6. Caso o Submit não inicie automaticamente, iniciar manualmente. Exemplo de programa com base em uma programação de sinalizador intermitente no Interpretador Submit DEF SPS( ) DECLARATIONS DECL BOOL flash ;Declaração no $CONFIG.dat INI flash = FALSE $TIMER[32]=0 ; Resetar TIMER[32] $TIMER_STOP[32]=false ; Iniciar TIMER[32] ... LOOP ... USER PLC IF ($TIMER[32]>500) AND (flash==FALSE) THEN flash=TRUE ENDIF IF $TIMER[32]>1000 THEN flash=FALSE $TIMER[32]=0 ENDIF ; Atribuir a uma lâmpada (saída 99) $OUT[99] = flash ... ENDLOOP


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220 / 251


12 Trabalhar com sinais analógicos

12

Trabalhar com sinais analógicos

T

12.1


12.2

Programar entradas analógicas Programar saídas analógicas

Programar entradas analógicas

Descrição

Fig. 12-1: Sinais analógicos  



 

Função

A KR C4 dispõe de mais de 32 entradas analógicas. Para os sinais analógicos é necessário um sistema de bus opcional e deve ser projetado via WorkVisual. Entradas analógicas são lidas através das variáveis de sistema $ANIN[1] ... $ANIN[32] . Leitura cíclica (a cada 12ms) de uma entrada analógica. Os valores $ANIN[nr] movem-se entre 1,0 e -1,0 (100% e -100%) e representam a tensão de entrada de +10 V a -10 V.

Atribuição estática de valores 

atribuição direta de valores

... REAL value value = $ANIN[2] ... 

Atribuição de valores de um acordo de sinais

... SIGNAL sensor $ANIN[6] REAL value value = sensor ...

Atribuição dinâmica de valores 

Todas as variáveis utilizadas em uma instrução ANIN devem estar declaradas em listas de dados (localmente ou no $CONFIG.DAT).


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

São permitidas, no máximo, três instruções ANIN ON simultaneamente. No máximo duas instruções ANIN ON podem usar a mesma variável Valor ou acessar a mesma entrada analógica. Sintaxe  Iniciar leitura cíclica: ANIN ON valor = fator * nome do sinal <±Offset >

Elemento

Descrição

Valor

Tipo: REAL

Fator

Em Valor é gravado o resultado da leitura cíclica. Valor pode ser uma variável ou um nome do sinal para uma saída. Tipo: REAL

Nome do sinal

Offset

Fator qualquer. Pode ser uma constante, uma variáve l ou um nome do sinal. Tipo: REAL Indica a entrada analógica. Nome do sinal deve ter sido declarado anteriormente com SINAL . Não é possível indicar, em vez do nome do sinal, diretamente a entrada analógica $ANIN[x]. Os valores de uma entrada analógica $ANIN[x] movem-se entre +1.0 e -1.0 e representam uma tensão de +10 V até -10 V. Tipo: REAL Pode ser uma constante, uma variável ou um nome do sinal.

Finalizar a leitura cíclica: ANIN OFF nome do sinal Exemplo 1: 



DEFDAT myprog DECL REAL value = 0 ENDDAT DEF myprog( ) SIGNAL sensor $ANIN[3] ... ANIN ON value = 1.99*sensor-0.75 ... ANIN OFF sensor 

Exemplo 2:

DEFDAT myprog DECL REAL value = 0 DECL REAL corr = 0.25 DECL REAL offset = 0.45 ENDDAT DEF myprog( ) SIGNAL sensor $ANIN[7] ... ANIN ON value = corr*sensor-offset ... ANIN OFF sensor

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Procedimento na programação com entradas analógicas

O pré-requisito para o uso dos sinais analógicos é uma projeção correta do sistema de bus com os sinais analógicos conectados. Programação de ANIN ON /OFF 1. 2. 3. 4. 5. 6.

12.3

Seleção da entrada analógica correta Realização do acordo de sinais Declaração das variáveis necessárias em uma lista de dados Ligar: Programação da instrução ANIN ON Teste para verificar se, no máximo, 3 entradas dinâmicas estão ativas Desligar: Programação da instrução ANIN OFF

Programar saídas analógicas

Descrição

Fig. 12-2: Sinais analógicos  



 

Função

A KR C4 dispõe de 32 saídas analógicas. Para os sinais analógicos é necessário um sistema de bus opcional e deve ser projetado via WorkVisual. Saídas analógicas são lidas através das variáveis de sistema $ANOUT[1] ... $ANOUT[32] . Gravação cíclica (a cada 12ms) em uma saída analógica Os valores $ANOUT[nr] movem-se entre 1,0 e -1,0 (100% e -100%) e representam a tensão de saída de +10 V a -10 V.

Podem ser utilizadas no máximo 8 saídas analógicas (estáticas e dinâmicas) ao mesmo tempo. ANOUT ativa uma parada de avanço.

Atribuição estática de valores 

atribuição direta de valores

... ANOUT[2] = 0.7 ; 14 mA (70%) na saída analógica 2 (no módulo 0-20 mA) ... 

atribuição de valores através de variáveis

... REAL value value = -0.8


223 / 251

Programação do robô 2 ANOUT[4] = value ; -8 V (80%) na saída analógica 4 (no módulo -10 V 10 V) ... 

Programação através de formulário Inline

Fig. 12-3: Formulário Inline ANOUT estático Pos. 1

Descrição Número da saída analógica CHANNEL_1 … CHANNEL_32 Fator para a tensão 

2



0 … 1 (Escalonamento: 0.01)

Atribuição dinâmica de valores 



 

Todas as variáveis utilizadas em uma instrução ANOUT devem estar declaradas em listas de dados (localmente ou no $CONFIG.DAT). São permitidas, no máximo, quatro instruções ANOUT ON simultaneamente. ANOUT ativa uma parada de avanço. Sintaxe Iniciar gravação cíclica:  DelayANOUT ON nome do sinal = fator * elemento regulador <±Offset >

Elemento Nome do sinal

Fator

Elemento regulador Offset

Descrição Tipo: REAL Indica a saída analógica. Nome do sinal deve ter sido declarado anteriormente com SINAL . Não é possível indicar, em vez do nome do sinal, diretamente a saída analógica $ANOUT[x]. Os valores de uma saída analógica $ANOUT[x] movem- se entre +1.0 e -1.0 e representam uma tensão de +10 V até -10 V. Tipo: REAL Fator qualquer. Pode ser uma constante, uma variáve l ou um nome do sinal. Tipo: REAL Pode ser uma constante, uma variável ou um nome do sinal. Tipo: REAL Pode ser uma constante, uma variável ou um nome do sinal.

224 / 251



Elemento Tempo

Valor mínimo, Valor máximo

Descrição Tipo: REAL Unidade: Segundos. Com a palavra-chave DELAY e uma indicação de tempo positiva ou negativa o sinal de saída pode ser emitido com retardo (+) ou antecipado (-). Tipo: REAL Tensão mínima e/ou máxima, que deve estar aplicada na saída. Não fica abaixo nem é ultrapassada, mesmo que os valores calculados estejam abaixo ou acima. Valores admissíveis: -1.0 até +1.0 (corresponde a -10 V até +10 V). Pode ser uma constante, uma variável, um componente estrutural ou um elemento de campo. Em todo o caso, o valor mínimo deve ser menor que o valor máximo. A sequência das palavras-chave MÍNIMO e MÁXIMO deve ser mantida.

Finalizar a gravação cíclica: ANOUT OFF nome do sinal Exemplo 1 



DEF myprog( ) SIGNAL motor $ANOUT[3] ... ANOUT ON motor = 3.5*$VEL_ACT-0.75 DELAY=0.5 ... ANOUT OFF motor 

Exemplo 2

DEFDAT myprog DECL REAL corr = 1.45 DECL REAL offset = 0.25 ENDDAT DEF myprog( ) SIGNAL motor $ANOUT[7] ... ANOUT ON motor = corr*$VEL_ACT-offset ... ANOUT OFF motor

Procedimento na programação com saídas analógicas

O pré-requisito para o uso dos sinais analógicos é uma projeção correta do sistema de bus com os sinais analógicos conectados. Programação de ANOUT ON /OFF 1. 2. 3. 4. 5. 6.

Seleção da saída analógica correta Realização do acordo de sinais Declaração das variáveis necessárias em uma lista de dados Ligar: Programação da instrução ANOUT ON Teste para verificar se, no máximo, 4 saídas dinâmicas estão ativas Desligar: Programação da instrução ANOUT OFF

Exemplo:


225 / 251


Fig. 12-4: Exemplo de sinal de saída analógico DEF myprog( ) SIGNAL motor $ANOUT[3] ... ANOUT ON motor = 3.375*$VEL_ACT MINIMUM=0.30 MAXIMUM=0.97 ... ANOUT OFF motor

226 / 251



12.4

Exercício: Trabalhando com E/Ss analógicas





Pré-requisitos



Uso de acordos de sinais em entradas/saídas Inclusão estática ou dinâmica de entradas analógicas em processos de trabalho Inclusão estática ou dinâmica de saídas analógicas em processos de trabalho

Conhecimentos teóricos de acordos de sinais Conhecimentos teóricos sobre a inclusão de entradas/saídas analógicas

Configure o seu sistema de tal forma, que você possa alterar o override de programa através da entrada analógica. Adicionalmente a velocidade de ro bô efetivamente percorrida deve controlar uma saída analógica. Tarefa parcial 1 1. 2. 3. 4.

Crie um programa com o nome Velocidade. Use a entrada analógica 1, que é controlada pelo potenciômetro. Adapte o override de programa no Interpretador Submit. Teste o seu programa conforme a prescrição.

Tarefa parcial 2 1. Expanda o seu programa com movimentos de trajetória (velocidade: até 2 m/s), que estão em um loop sem fim. 2. Use a saída analógica 1, da indicação do painel. 3. Use a variável de sistema $VEL_ACT para a velocidade atualmente executada. 4. Teste o seu programa conforme a prescrição. 5. Adicionalmente: Se a velocidade for menor que 0,2 m/s a saída deve mesmo assim ser sujeitada com 1,0 V e se a velocidade foi maior que 1,8 m/ s a saída não deve emitir mais que 9,0 V. Tome o cuidado para ativar somente uma vez a E/S analógica.

O que você deve saber agora: 1. Quantas E/S analógicas podem ser usadas na unidade de co mando KRC? ............................................................ ............................................................ 2. Quantas entradas digitais, entradas analógicas e saídas analógi cas predefinidas a unidade de comando KUKA pode usar simultaneamente? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ............................................................ 3. Como se chamam os comandos KRL para a inicialização e finalização cíclica da saída analógica? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ............................................................ 4. Como é consultada estaticamente uma entrada analógica? Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4

227 / 251


............................................................. .............................................................

228 / 251


13 Anexo

13

Anexo

13.1

Programar movimentos com KRL

Definição de um movimento

Fig. 13-1: Formulários Inline de movimento PTP/LIN/CIRC Dados necessários para um movimento           

Princípio da programação de movimento

Tipo de movimento - PTP, LIN, CIRC Posição de destino e possivelmente posição auxiliar Parada exata ou aproximação Velocidade - PTP (%) e movimento da trajetória (m/s) Ferramenta - TCP e carga Sistema de coordenadas da base Ferramenta conduzida pelo robô ou externa Aceleração event. parâmetro de aproximação Controle de orientação em movimentos de trajetória possível com KRL: Ângulo inscrito em um movimento circular CIRC

Tipo de movimento PTP 

PTP Ponto de destino < Aproximação>


Aproximação

Descrição Tipo: POS, E6POS, AXIS, E6AXIS, FRAME O ponto de destino pode ser cartesiano ou específico do eixo. As coordenadas cartesianas referem-se ao sistema de coordenadas BASE. Se não forem informados todos os componentes do ponto de destino, a unidade de comando para os componentes faltantes assume os valores da posição anterior. C_PTP  

Faz com que o ponto de destino seja aproximado. Na aproximação PTP-PTP a informação C_PTP é suficiente.

C_DIS 





Somente para aproximação PTP-CP. Esse parâmetro define o momento mais cedo para a aproximação. Estas indicações são possíveis: Parâmetro de distância: O momento mais cedo para iniciar a aproximação é quando a distância ao ponto de destino estiver abaixo de $APO.CDIS.

O robô acessa uma posição do DAT-File; a posição foi programada anteriormente com o formulário Inline, aproximando esse ponto P3

PTP XP3 C_PTP


229 / 251


O robô acessa uma posição inserida Específico do eixo (AXIS ou E6AXIS) 

PTP {A1 0, A2 -80, A3 75, A4 30, A5 30, A6 110} 

Posição espacial (com ferramenta e base atualmente ativas)

PTP {X 100, Y -50, Z 1500, A 0, B 0, C 90, S 3, T 35} 

O robô só opera com a inserção de um ou mais agregados

PTP {A1 30} ; só A1 é deslocado para 30° PTP {X 200, A 30} ; só em X para 200mm e A para 30°

Tipo de movimento LIN 

LINPonto de destino < Aproximação da trajetória>


Descrição Tipo: POS, E6POS, FRAME Se não forem informados todos os componentes do ponto de destino, a unidade de comando para os componentes faltantes assume os valores da posição anterior. Os dados Status e Turn dentro do ponto de destino do tipo POS ou E6POS são ignorados em movimentos LIN (assim como em movimentos CIRC).

Aproximação da trajetória

As coordenadas referem-se ao sistema de coordenadas BASE. Esse parâmetro faz com que o ponto de destino seja aproximado. Ao mesmo tempo define o momento mais cedo para a aproximação. Os possíveis dados: 







C_DIS

Parâmetro de distância: O momento mais cedo para iniciar a aproximação é quando a distância ao ponto de destino estiver abaixo de $APO.CDIS. C_ORI Parâmetros de orientação: O momento mais cedo para iniciar a aproximação é quando o ângulo de orientação estiver abaixo de $APO.CORI. C_VEL Parâmetros de velocidade: O momento mais cedo para iniciar a aproximação é quando a velocidade na fase de frenagem ao ponto de destino estiver abaixo de $APO.CVEL.

O robô se movimenta em uma posição calculada aproximando esse ponto ABLAGE[4]

LIN ABLAGE[4] C_DIS

Tipo de movimento CIRC 

230 / 251

CIRC Ponto auxiliar, ponto de destino < Ângulo inscrito (CA)> < Aproximação da trajetória>


13 Anexo

Elemento

Descrição Ponto auxiliar Tipo: POS, E6POS, FRAME Se não forem informados todos os componentes do ponto auxiliar, a unidade de comando assume para os componentes faltantes os valores da posição anterior. Os ângulos de orientação, assim como os dados Status e Turn dentro de um ponto auxiliar normalmente são ignorados. O ponto auxiliar não pode ser aproximado. Ele é percorrido no tipo de execução do programa GO. No tipo de execução do programa Movimento o robô para no ponto auxiliar. As coordenadas referem-se ao sistema de coordenadas BASE. Ponto de des- Tipo: POS, E6POS, FRAME tino

Se não forem informados todos os componentes do ponto de destino, a unidade de comando para os componentes faltantes assume os valores da posição anterior. Os dados Status e Turn dentro do ponto de destino do tipo POS ou E6POS são ignorados em movimentos CIRC (assim como em movimentos LIN).

Ângulo inscrito CA

As coordenadas referem-se ao sistema de coordenadas BASE. Indica o ângulo total do movimento circular. Isso possibilita uma prorrogação do movimento além do ponto de destino programado ou, ainda, uma redução. Deste modo, o ponto de destino efetivo não corresponde mais ao ponto de destino programado. Unidade: Graus. Sem limitação; pode-se programar especialmente um ângulo inscrito maior que 360º. Ângulo inscrito positivo: a trajetória circular é iniciada no sentido Ponto de partida › Ponto auxiliar › Ponto de destino. Ângulo inscrito negativo: a trajetória circular é ini ciada no sentido Ponto de partida › Ponto de destino › Ponto auxiliar. Esse parâmetro faz com que o ponto de destino seja aproximado. Ao mesmo tempo define o momento mais cedo para a aproximação. Os possíveis dados: 

Aproximação da trajetória







C_DIS

Parâmetro de distância: O momento mais cedo para iniciar a aproximação é quando a distância ao ponto de destino estiver abaixo de $APO.CDIS. C_ORI Parâmetros de orientação: O momento mais cedo para iniciar a aproximação é quando o ângulo de orientação estiver abaixo de $APO.CORI. C_VEL Parâmetros de velocidade: O momento mais cedo para iniciar a aproximação é quando a velocidade na fase de frenagem ao ponto de destino estiver abaixo de $APO.CVEL.


231 / 251


O robô acessa as posições previamente programadas do arquivo DAT e percorre um ângulo inscrito de 190°.

CIRC XP3, XP4, CA 190 

O robô acessa as posições indicadas e percorre um ângulo inscrito de 180°.

CIRC {X 100, Y ...}, {X 150, Y ...}, CA 180 

Ângulo inscrito CA No ponto de destino real é usada a orienta ção ensinada no ponto de destino programado. 

Ângulo inscrito positivo (CA>0): O círculo é operado no sentido programado: ponto de partida-ponto auxiliar-ponto de destino

Fig. 13-2: Ângulo do círculo CA = +290° 

Ângulo inscrito negativo (CA<0) : o círculo é operado contra o sentido programado: ponto de partida-ponto de destino-ponto auxiliar

Fig. 13-3: Ângulo do círculo CA = -290° 232 / 251


13 Anexo

Função dos parâmetros de movimento

Configurações prévias para a programação de movimento 



Podem ser assumidas as configurações existentes:  a partir da passagem da linha INI a partir do último formulário Inline   a partir das últimas configurações das respectivas variáveis de sistema Modificar ou inicializar as respectivas variáveis de sistema

Variáveis de sistema dos parâmetros de movimento 

Ferramenta: $TOOL e $LOAD Ativação dos TCPs medidos 

$TOOL = tool_data[x] ; x = 1...16 

Ativação dos respectivos dados de carga

$LOAD = load_data[x] ; x = 1...16 

Base de referência / base de trabalho: $BASE  Ativação da base medida

$BASE = base_data[x] ; x = 1...32 

Ferramenta conduzida pelo robô ou externa : $IPO_MODE  Ferramenta conduzida por robô

$IPO_MODE = #BASE 

Ferramenta externa

$IPO_MODE = #TCP 

Velocidade: Em movimento PTP 

$VEL_AXIS[x] ; x=1...8 para cada eixo 


$VEL.CP = 2.0 ; [m/s] Velocidade trajetória $VEL.ORI1 = 150 ; [°/s] Velocidade de oscilação $VEL.ORI2 = 200 ; [°/s] Velocidade de rotação

A direção de trabalho da ferramenta é geralmente o eixo X. A velocidade de rotação é a rotação em torn o desse eixo X com o ângulo C. Na velocidade de giro, é girado em torno dos outros dois ângulos (A e B). 

Aceleração Em movimento PTP 

$ACC_AXIS[x] ; x=1...8 para cada eixo 


$ACC.CP = 2.0 ; [m/s²] Aceleração de trajetória $ACC.ORI1 = 150 ; [°/s²] Aceleração de oscilação $ACC.ORI2 = 200 ; [°/s²] Aceleração de rotação 

Solavanco  Em movimento SPTP


233 / 251

Programação do robô 2 $GEAR_JERK[1...12] = 0 ... 100 Solavanco de redutor dos eixos A1 a E6 em porcentagem (1...100) SPTP XP10 WITH GEAR_JERK[1]=22, GEAR_JERK[2]=66 

Em movimentos de trajeto SLIN ou SCIRC


O agregado consiste nos seguintes componentes: 








SLIN XP13 WITH $JERK = {CP 44} ; [m/s³] Alteração da aceleração de trajeto 

Distância de aproximação Em SPINE passos individuais SLIN, SCIRC e em SPTP: C_SPL  A distância do ponto de destino deverá ser inferior ao valor $APO.CDIS

$APO.CDIS = 250.0 ; [mm] Distância SPTP XP3 C_SPL SLIN XP4 C_SPL 

Somente em movimento PTP: C_PTP

$APO.CPTP = 50 ; Tamanho de aproximação em [%] em C_PTP PTP XP3 C_PTP 

Em movimentos de trajetória LIN, CIRC: C_ORI O ângulo de orientação dominante deverá ficar abaixo do valor $APO.CORI

$APO.CORI = 50.0 ; [°] Ângulo SLIN XP4 C_ORI 

Em movimentos de trajetória LIN, CIRC: C_VEL A velocidade na fase de frenagem para o ponto de destino deverá ser inferior a $APO.CVEL

$APO.CVEL = 75.0 ; [%] Porcentagem LIN XP4 C_VEL 

Controle de orientação: Somente para LIN e CIRC  Para LIN e CIRC: $ORI_TYPE 

$ORI_TYPE = #CONSTANT

Durante o movimento de trajetória a orientação permanece constante. Para o ponto final, a orientação programada é ignorada

234 / 251


13 Anexo

Fig. 13-4: Orientação constante 

$ORI_TYPE = #VAR

Durante o movimento de trajetória, a orientação é alterada continuamente até a orientação do ponto de destino.

Fig. 13-5: Padrão ou PTP manual 

$ORI_TYPE = #JOINT



Durante o movimento de trajetória, a orientação da ferramenta é alterada continuamente da posição inicial à posição final. Isso é realizado através de transferência linear dos ângulos de eixos da mão. A problemática da singularidade manual pode ser evitada com esta opção. Ocorre uma rotação em torno da direção de trabalho da ferramenta. Não é possível um giro em torno da direção de trabalho da ferramenta. Somente em CIRC: $CIRC_TPYE A variável $CIRC_TYPE não tem importância , quando houver uma transferência linear dos ângulos de eixos de mão com $ORI_TYPE = #JOINT . 

$CIRC_TYPE = #PATH

Controle de orientação referente à trajetória durante o movimento circular


235 / 251


Fig. 13-6: Orientação constante, referente ao trajeto 

$CIRC_TYPE = #BASE

Controle de orientação referente ao espaço durante o movimento circular

Fig. 13-7: Orientação constante, referente à base Procedimento na programação de movimentos com KRL

236 / 251

1. Abrir o programa como perito. 2. Verificar os ajustes prévios para a programação de movimentos e aplicar ou inicializar novamente:  Ferramenta ($TOOL e $LOAD) Configuração-base ($BASE)   Ferramenta conduzida pelo robô ou externa ($IPO_MODE)  Velocidade  Aceleração Distância de aproximação, caso se aplique   event. controle de orientação 3. Criar comando de movimento que consiste de: Tipo de movimento (PTP, LIN, CIRC)   Ponto de destino (para CIRC também ponto auxiliar)  em CIRC event. ângulo inscrito (CA) Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4

13 Anexo

Ativar aproximação (C_PTP, C_DIS, C_ORI, C_VEL) 4. No caso de novo movimento, retornar ao ponto 3 5. Fechar editor e salvar 

13.2

Variáveis de sistema

13.2.1

$ACC

Descrição

Aceleração do TCP no avanço A variável do tipo de estrutura CP contém a aceleração cartesiana programada para os seguintes componentes: 

CP: Aceleração de trajeto em [m/s2]



ORI1: Aceleração de oscilação em [°/s2]



ORI2: Aceleração de rotação em [°/s2]

Valores-limite para a aceleração cartesiana:

0.0 … $ACC_MA A aceleração cartesiana máxima $ACC_MA está definida nos dados da máquina.



Outras informações sobre as variáveis $ACC_MA encontram-se na documentação relativa aos dados de máquina. Se $ACC violar os valores-limite, será exibida a mensagem Atribuição de valor não permitida. O processamento do programa é parado ou a respectiva instrução de movimento não é executada em caso de deslocamento manual.

Exemplo 13.2.2

$ACC={CP 5.0,ORI1 500.0,ORI2 500.0}

$ACC_AXIS

Descrição

Aceleração dos eixos do robô no avanço A variável contém a aceleração planejada do eixo em porcentagem. Em caso de movimentos que são planejados com a ajuda do modelo dinâ mico, o valor percentual se refere aos momentos de eixo disponíveis para a aceleração. Se não existir nenhum modelo dinâmico, o valor percentual se refere às acelerações máximas dos eixos definidas nos dados da máquina através de $RAISE_TIME (variável no arquivo …R1\Mada\$machine.dat).

Sintaxe

$ACC_AXIS[ Número de eixo]= Aceleração


Elemento

Descrição

Número de eixo

Tipo: INT

1 … 6: eixo de robô A1 … A6 Tipo: INT; unidade: % 

Aceleração



13.2.3

1 … 100

$ACC_EXTAX

Descrição

Aceleração dos eixos adicionais no avanço


237 / 251


A variável contém a aceleração planejada do eixo em porcentagem. Em caso de movimentos que são planejados com a ajuda do model o dinâmico, o valor percentual se refere aos momentos de eixo disponíveis para a aceleração. Se não existir nenhum modelo dinâmico, o valor percentual se refere às acelerações máximas dos eixos definidas nos dados da máquina através de $RAISE_TIME (variável no arquivo …R1\Mada\$machine.dat).

Sintaxe

$ACC_EXTAX[ Número de eixo]= Aceleração


Elemento

Descrição

Número de eixo

Tipo: INT

1 … 6: eixo adicional E1 … E6 Tipo: INT; unidade: % 

Aceleração



13.2.4

1 … 100

$APO

Descrição

Parâmetro de aproximação no avanço Com as variáveis, o trecho de aproximação é definido.

Sintaxe Explicação da sintaxe

$APO={CVEL Velocidade, CPTP DisPTP , CDIS DisCP , CORI Orientação}

Elemento

Descrição

CVEL

Tipo: INT; unidade: % Parâmetros de velocidade 

CPTP

1 … 100

O parâmetro de aproximação indica a percentagem da velocidade programada a partir da qual é possível iniciar a aproximação na fase de frenagem ao ponto de destino. Tipo: INT; unidade: % Distância de aproximação para movimentos PTP e spline PTP (= Distância antes do ponto de destino, a partir da qual é possível iniciar a aproximação) 

1 … 100

Explicação do parâmetro de aproximação: (>>> "CPTP" Página 239)

CDIS

Nota: Movimentos spline PTP (SPTP) são programáveis a partir do KUKA System Software 8.3. Tipo: REAL; unidade: mm Parâmetro de distância

CORI

O momento mais cedo para iniciar a aproximação é quando a distância ao ponto de destino está abaixo do valor especificado aqui. Tipo: REAL; unidade: ° Parâmetro de orientação O momento mais cedo para iniciar a aproximação é quando o ângulo de orientação dominante (rotação ou oscilação do eixo longitudinal da ferramenta) fica abaixo da distância angular ao ponto de destino especificada aqui.

238 / 251


13 Anexo

CPTP

O parâmetro de aproximação CPTP atua de forma difere nte, dependendo se está programado um movimento PTP ou spline PTP (SPTP). 





13.2.5

Em um movimento PTP, o valor percentual indicado com CPTP se refere a um ângulo de eixo definido com $APO_DIS_PTP nos dados de máquina. Assim que todos os eixos ficarem abaixo de sua distância definida de aproximação, será aproximado. Porém, mais cedo começa a aproximação quando 50% do comprimento de passo tiver sido atingido. Ou seja, mais cedo será aproximado quando tiver sido realizada a metade do percurso entre o ponto de partida e o ponto de destino, relativamente ao contorno do movimento PTP sem aproximação. Esta limitação em 50% vale também em caso de aproximação entre 2 movimentos individuais SPTP. Na aproximação entre splines PTP, que são programados como um dos vários segmentos nos Spline Blocks, não está definido quando é possível começar com a aproximação. Ou seja, é começada com a aproximação como definido com CPTP. Na aproximação entre splines PTP, o valor percentual indicado com CPTP se refere ao percurso do último segmento do spline no primeiro Spline Block e ao percurso do primeiro segmento do spline no Spline Block subsequente, a colocar de volta no espaço de eixo todos os eixos do robô e, com isso, eixos adicionais acoplados matematicamente.

$BASE

Descrição

Sistema de coordenadas BASE no avanço A variável do tipo de estrutura FRAME descreve a posição nominal da peça referente ao sistema de coordenadas WORLD.  

13.2.6

X, Y, Z: Deslocamento da origem ao longo dos eixos em [mm] A, B, C: Rotação do ângulo de eixo em [°]

$CIRC_TYPE

Descrição

Controle de orientação de CIRC no avanço A variável contém o controle programado de orientação de um movimento circular. Esta é referente à base ou referente ao trajeto.

Sintaxe

$CIRC_TYPE=Tipo


Elemento

Descrição

Tipo

Tipo: ENUM  

13.2.7

#BASE: Controle de orientação referente à base #PATH: Controle de orientação referente ao trajeto

Modo de economia de energia ($ECO_LEVEL)

Descrição

Através da variável de sistema $ECO_LEVEL, o usuário pode deslocar o robô com economia de energia. O grau da economia pode ser ajustado em "baixo", "médio" ou "alto". O modo de economia de energia ocasiona deslocamento mais lento dos eixos do robô e dos eixos adicionais. Quanto maior a economia, menor é a velocidade. Quanta energia é economizada, em comparação à potência plena, depende principalmente das posições de eixos e não é previsível. $ECO_LEVEL não tem efeito sobre todos os movimentos. A tabela a seguir indica sobre quais movimentos ele tem efeito e sobre quais não:


239 / 251


Efeito?

Movimento PTP LIN CIRC Movimentos Spline CP (Block e passo individual)

Sim Não Não Sim

Com perfil de deslocamento mais elevado Movimentos Spline CP (Block e passo individual)

Não

Sem perfil de deslocamento mais elevado Movimentos Spline PTP (Block e passo individual)

Sim

Se um programa é redefinido ou cancelado, o modo de econo mia de energia é automaticamente desligado. Nos seguintes casos, o modo de economia de energia está inativo, mesmo se ele estiver ligado: Em caso de um deslocamento SAK Em uma região de deslocamento constante no spline Em um bloco de tempo no spline

  

Se para velocidade e aceleração já estiverem programados valores baixos, o $ECO_LEVEL não tem efeito ou praticamente não tem efeito. Dependendo do tipo de robô, pode ser que em determinadas combinações a economia em "média" e "alta seja igual ou praticamente igual. (Por exemplo, em caso de capacidade de carga abaixo de 30% da capacidade de carga padrão.)

Pré-requisito

$ADAP_ACC <> #NONE $OPT_MOVE <> #NONE

 

Em ambas as variáveis de sistema, <> #NONE já é o ajuste padrão.

Sintaxe

$ECO_LEVEL= Nível


Elemento

Descrição

Nível

Tipo: ENUM    

13.2.8

#OFF: O modo de economia de energia está desligado. #LOW: Baixa economia #MIDDLE: Economia média #HIGH: Alta economia

$GEAR_JERK

Descrição

Solavanco de redutor dos eixos no avanço Com as variáveis, é determinado o solavanco de redutor de um eixo. O solavanco de redutor se refere percentualmente aos respectivos dados da máquina a partir do modelo dinâmico $DYN_DAT[]. Se no início de um movimento do spline $GEAR_JERK não é inicializado, p. ex., porque a linha INI não foi executada, a mensagem de confirmação Solavanco de redutor não programado {Número de eixo} é exibida e o processamento do programa é parado.

240 / 251


13 Anexo

Sintaxe

$GEAR_JERK[Número do eixo]=Solavanco de redutor


Elemento

Descrição

Número de eixo

Tipo: INT

1 … 6: eixo de robô A1 … A6  7 … 12: eixo adicional E1 … E6 Tipo: INT; unidade: % 

Solavanco de redutor



13.2.9

1 … 100

$IPO_MODE

Descrição

Modo de interpolação programado no avanço

Sintaxe

$IPO_MODE= Modo


Elemento

Descrição

Modo

Tipo: ENUM  

#TCP: a ferramenta é uma ferramenta fixa. #BASE: a ferramenta está montada no flange de montagem.

Padrão: #BASE

13.2.10 $JERK Descrição

Limitação cartesiana de solavancos para SPLINE no avanço A variável do tipo de estrutura JERK_STRUC limita a alteração temporal da aceleração em movimentos spline CP (SLIN, SCIRC). A variável é relevante apenas em movimentos spline CP, que são planejados sem modelo dinâmico. (Somente KUKA System Software 8.1. A partir de KUKA System Software 8.2, a variável não é mais relevante.) O agregado consiste nos seguintes componentes: 








O solavanco máximo permitido para movimentos SPLINE está definido nos dados da máquina (variável $JERK_MA no arquivo …R1\Mada\$machine.dat).

Exemplo


13.2.11 $LOAD Descrição

Dados de carga atuais válidos no avanço


241 / 251


A estrutura contém os dados de capacidade de carga, os quais são introduzidos na unidade de comando do robô e atribuídos à ferramenta atual. O sistema de coordenadas de referência é o sistema de coordenadas FLANGE. (>>> "Cargas no robô" Página 242)

Sintaxe

$LOAD={M Massa, CM Centro de gravidade, J Inércia}


Elemento

Descrição

Massa

Tipo: REAL; unidade: kg Tipo: FRAME

Centro de gravidade

X, Y, Z: Posição do centro de gravidade em relação ao flange  A, B, C: Orientação dos eixos principais de inércia em relação ao flange Tipo: INERTIA 

Inércia



Cargas no robô

X, Y, Z: Momentos de inércia de massa em torno dos eixos do sistema de coordenadas, que está girado através de A, B, C relativamente ao flange

No robô podem ser montadas diferentes cargas: Carga no flange Carga adicional no eixo 3 Carga adicional no eixo 2 Carga adicional no eixo 1

   

Fig. 13-8: Cargas no robô 1 2

Parâmetro 242 / 251

Capacidade de carga Carga adicional do eixo 3

3 4

Carga adicional do eixo 2 Carga adicional do eixo 1

Os dados de carga são definidos através dos seguintes parâmetros: Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4

13 Anexo

Parâmetro Massa Distância até o

m Lx, Ly, Lz

Unidade kg mm

Ix, Iy, Iz

kg m2

Inércia de massa no centro de gravidade

Sistemas de referência dos valores X, Y, Z para cada carga:

Carga Capacidade de carga Carga adicional A3

Sistema de referência Sistema de coordenadas FLANGE Sistema de coordenadas FLANGE

Carga adicional A2

A4 = 0°, A5 = 0°, A6 = 0° Sistema de coordenadas ROBROOT

Carga adicional A1

A2 = -90° Sistema de coordenadas ROBROOT A1 = 0°

13.2.12 $ORI_TYPE Descrição

Controle de orientação de um movimento CP no avanço

Sintaxe

$ORI_TYPE= tipo


Elemento

Descrição

Tipo

Tipo: ENUM 





#CONSTANT: A orientação do TCP permanece constante durante o movimento. #VAR: A orientação do TCP muda continuamente durante o movimento. #JOINT: A orientação do TCP muda continuamente durante o movimento. Isto ocorre através do transporte linear (deslocamento específico de eixo) nos ângulos de eixo de mão.

Nota: Se $ORI_TYPE = #JOINT, a variável $CIRC_TYPE é ignorada. 13.2.13 $ROTSYS Descrição

Sistema de coordenadas de referência para a rotação no avanço Com as variáveis, o sistema de coordenadas pode ser definido, em que a rotação (A, B, C) é executada em caso de movimentos relativos e de deslocamento manual.

Sintaxe

$ROTSYS= Sistema de referência


243 / 251



Elemento

Descrição

Sistema de referência

Tipo: ENUM 

 

#AS_TRA: Rotação no sistema de coordenadas $TRANSSYS #BASE: Rotação no sistema de coordenadas BASE #TCP: Rotação no sistema de coordenadas TOOL

Padrão: #AS_TRA

13.2.14 $SPL_ORI_JOINT_AUTO Descrição

$SPL_ORI_JOINT_AUTO serve para a otimização do comportamento de deslocamento nas proximidades de singularidades de eixos de mão. Modo de atuação de $SPL_ORI_JOINT_AUTO = #ON: 

Sintaxe

Para movimentos spline CP, para os quais $ORI_TYPE = #VAR é válido, a unidade de comando do robô decide automaticamente por movimento (ou seja, também por segmento), se eles serão realizados como #VAR ou como #JOINT.

$SPL_ORI_JOINT_AUTO = Tipo


Elemento

Descrição

Tipo

Tipo: ENUM 





#OFF nenhuma otimização nas proximidades da singularidade de eixos de mão #ON é uma alternativa para a utilização de $ORI_TYPE = #JOINT. Enquanto $ORI_TYPE = #JOINT pode ser utilizado especificamente para movimentos individuais, $SPL_ORI_JOINT_AUTO = #ON possibilita uma otimização automática sobre quaisquer sequências de programas grandes com pequeno número de alterações. $SPL_ORI_JOINT_AUTO pode ser alterado somente através de um programa de robô. $SPL_ORI_JOINT_AUTO não pode ser definido em segmentos spline.

Padrão: $SPL_ORI_JOINT_AUTO = #OFF

13.2.15 $TOOL Descrição

Sistema de coordenadas TOOL no avanço A variável do tipo de estrutura FRAME descreve a posição nominal do sistema de coordenadas TOOL referente ao sistema de coordenadas FLANGE.  

X, Y, Z: Deslocamento da origem ao longo dos eixos em [mm] A, B, C: Rotação do ângulo de eixo em [°]

13.2.16 $VEL Descrição

Velocidade do TCP no avanço A variável do tipo de estrutura CP contém a velocidade cartesiana programada para os seguintes componentes: 

244 / 251

CP: Velocidade de trajeto em [m/s] Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4

13 Anexo

ORI1: Velocidade de oscilação em [°/s] ORI2: Velocidade de rotação em [°/s]

 

Valores-limite para a velocidade cartesiana:

0.0 … $VEL_MA A velocidade cartesiana máxima $VEL_MA está definida nos dados da máquina.



Outras informações sobre as variáveis $VEL_MA encontram-se na documentação relativa aos dados de máquina. Se $VEL violar os valores-limite, será exibida a mensagem Atribuição de valor não permitida. O processamento do programa é parado ou a respectiva instrução de movimento não é executada em caso de deslocamento manual.

Exemplo

$VEL={CP 2.0,ORI1 300.0,ORI2 300.0}

13.2.17 $VEL_AXIS Descrição

Velocidade dos eixos do robô no avanço A variável contém a velocidade de eixo programada em porcentagem, referente à velocidade de eixo máxima definida nos dados de máquina $VEL_AXIS_MA (variável no arquivo …R1\Mada\$machine.dat).


$VEL_AXIS[ Número de eixo]=Velocidade

Elemento

Descrição

Número de eixo

Tipo: INT

1 … 6: eixo de robô A1 … A6 Tipo: INT; unidade: % 

Velocidade



1 … 100

13.2.18 $VEL_EXTAX Descrição

Velocidade dos eixos adicionais no avanço A variável contém a velocidade de eixo programada em porcentagem, referente à velocidade de eixo máxima definida nos dados de máquina $VEL_AXIS_MA (variável no arquivo …R1\Mada\$machine.dat).


$VEL_EXTAX[Número do eixo]=Velocidade

Elemento

Descrição

Número de eixo

Tipo: INT

1 … 6: eixo adicional E1 … E6 Tipo: INT; unidade: % 

Velocidade



1 … 100

13.2.19 $CIRC_MODE Descrição

Comportamento do controle de orientação e dos eixos adicionais no ponto auxiliar e de destino de um circuito SCIRC


245 / 251


Em movimentos SCIRC, a unidade de comando do robô pode levar em consideração a orientação programada do ponto auxiliar. Com $CIRC_MODE é possível determinar se e até que ponto ela é levada em consideração. Além disso, com $CIRC_MODE é possível determinar se, em caso de instruções SCIRC com ângulo circular, o ponto de destino deve ter a orientação programada ou se a orientação deve ser correspondentemente escalada ao ângulo circular. $CIRC_MODE é gravável apenas através de uma instrução SCIRC. $CIRC_MODE não pode ser lido.

Sintaxe

Para pontos auxiliares: $CIRC_MODE.AUX_PT.ORI= Comportamento PA

Para pontos de destino: $CIRC_MODE.TARGET_PT.ORI= Comportamento PD


Elemento

Descrição

Comportamento PA

Tipo: ENUM 





Comportamento PD

#INTERPOLATE: No ponto auxiliar, a orientação programada é assumida. #IGNORE: A orientação de início é transferida no trajeto mais curto para a orientação de destino. A orientação programada do ponto de ajuda é ignorada. #CONSIDER: A orientação de partida é transferida no trajeto para a orientação de destino, o qual inclui a orientação programada do ponto auxiliar. Ou seja, a orientação do ponto auxiliar é assumida durante o tra jeto, mas não necessariamente no ponto auxiliar.

Padrão: #CONSIDER Tipo: ENUM 



#INTERPOLATE: No ponto de destino real, é assumida a orientação programada do ponto de destino. (Única possibilidade para SCIRC sem indicação de ângulo circular. Se #EXTRAPOLATE for ativado, apesar disso #INTERPOLATE é executado.) #EXTRAPOLATE: No ponto de destino programado, é assumida a orientação programada. No ponto de destino real, a orientação é escalada correspondentemente ao ângulo circular.

Padrão para SCIRC com indicação de ângulo circular: #EXTRAPOLATE

Restrições





Se $ORI_TYPE = #IGNORE vale para um segmento SCIRC, então $CIRC_MODE não é avaliado. Se um segmento SCIRC ou SLIN preceder um segmento SCIRC, vale para o $ORI_TYPE = #IGNORE, então #CONSIDER não pode ser utilizado neste segmento SCIRC.

Para SCIRC com ângulo circular:  

246 / 251

Para o ponto auxiliar, #INTERPOLATE não pode ser definido. Se $ORI_TYPE = #IGNORE for válido, então #EXTRAPOLATE não pode ser definido para o ponto de destino.


13 Anexo 

Exemplo: Ponto auxiliar

Se precedido por um segmento spline, para o qual vale $ORI_TYPE = #IGNORE, então #EXTRAPOLATE não pode ser definido para o ponto de destino.

O TCP se move 192° em arco com modo cartesiano.   

A orientação no ponto de partida é 0°. A orientação no ponto auxiliar é 98°. A orientação no ponto de destino é 197°.

Portanto, a reorientação é de 197°, se o ponto auxiliar for considerado. Se a orientação no ponto auxiliar for ignorada, a orientação de destino também pode ser atingida através de uma reorientação de 360° - 197° = 163°. 





Exemplo: Ponto de destino

#INTERPOLATE: No ponto auxiliar, a orientação programada de 98° é assumida. Portanto, a reorientação é de 197°. #IGNORE: A orientação programada do ponto de ajuda é ignorada. A reorientação mais curta com 163° é executada. #CONSIDER: O trajeto é realizado, o qual inclui a orientação do ponto auxiliar; neste caso, reorientação com 197°. Ou seja, durante o trajeto são assumidos 98°, mas não necessariamente no ponto auxiliar.

O exemplo mostra esquematicamente o compo rtamento de #INTERPOLATE e #EXTRAPOLATE.  

As setas claras tracejadas indicam a orientação programada. As setas escuras indicam a orientação real se ela for diferente da orientação programada.

#INTERPOLATE: Em TP, que se encontra antes de TP_CA, a orientação programada ainda não está atingida. Em TP_CA a orientação programada é assumida.

Fig. 13-9: #INTERPOLATE SP AuxP TP TP_CA

Ponto de partida Ponto auxiliar Ponto de destino programado Ponto de destino real. Resulta do ângulo circular.


247 / 251


#EXTRAPOLATE: Em TP a orientação programada é assumida. Para TP_CA esta orientação é escalada de acordo com o ângulo circular.

Fig. 13-10: #EXTRAPOLATE

248 / 251


Index

Index Símbolos , projeto WorkVisual 35 $ACC 237 $ACC_AXIS 237 $ACC_EXTAX 237 $ACC_MA 237 $APO 238 $BASE 239 $CIRC_MODE 149, 245 $CIRC_TYPE 239 $ECO_LEVEL 239 $GEAR_JERK 240 $IPO_MODE 241 $JERK 241 $JERK_MA 241 $LOAD 241 $ORI_TYPE 243 $RAISE_TIME 237, 238 $ROTSYS 243 $SPL_ORI_JOINT_AUTO 244 $TIMER r 183 $TOOL 244 $VEL 244 $VEL_AXIS 245 $VEL_AXIS_MA 245 $VEL_EXTAX 245 $VEL_MA 245 A Acordos 75 Administrador 65 Ajuda 9 Anexo 229 Array 87 Ativar o projeto na unidade de comando do robô 32 Avanço 77 B Barra de menu 9 Barras de botões 9 Bloco de tempo 213 C Campos 87 Cargas 242 Cargas no robô 242 Catálogos (janela) 9 centro de gravidade 243 Comentário 57 Comparar projetos 14 D DECL 76, 78 Declarar Interrupt, exercício 193 Declaração 76, 79 DEFFCT 111 Diálogo 135

E E/Ss analógicas, exercício 227 Editor KRL 41 EKrlMsgType 117 Emitente 116 Entradas analógicas 221 ENUM 98 Estrutura 93 Estrutura de projeto (janela) 9 Estrutura de projeto WorkVisual (guia Arquivos) 13 Exemplo PAP 64 F Fluxograma do programa, PAP 62 Funções 101, 111, 113 Funções de comutação 201 Funções padrão 82, 113 Funções para a emissão de mensagens 113 Funções para variável string 113 Funções, matemáticas 113 G Global 187 global 77 Grupo de usuários, padrão 65 I Individual (item de menu) 85 Inicialização 80 Interpretador Submit 217 Interrupt 187 Interrupt Cancelar movimentos de deslocamento, exercício 199 Inércia de massa 243 K KrlMsg_T 116 KrlMsgDlgSK_T 133 KrlMsgOpt_T 118 L local 77 M Manipulação 82, 83 Massa 243 Mensagem de confirmação 115, 127 Mensagem de diálogo 115 Mensagem de espera 115, 130 Mensagem de estado 115, 124 Mensagem de informação 115, 121 Mensagens 115 Mensagens (janela) 9 Mensagens de usuário 115 Modo de interpolação 241 Modos WorkVisual 12 Método de programação, exemplo PAP 64


249 / 251


N Nomes de dados 62 Nível de perito 65 Número da mensagem 116

Transmitir o projeto à unidade de comando do robô (instalar) 18

V Variáveis 75, 78 Variáveis de sistema 183 Variável, alterar 85 Variável, exibir individualmente 85 Vida útil 77 Visão geral da interface de operação WorkVisual 8

O Operador 65 Operações Bit 82 Operações comparativas 82 Operações lógicas 82 P Palavra chave 77 PAP 62 Pasta 59 Pinar 34 Prioridade 84, 188, 206 Programador 65 Programar diálogo, exercício 139 Programar mensagem de estado, exercício 126 Programar mensagem de informação, exercício 123 Programar mensagens de confirmação, exercício 129 Programar mensagens de espera, exercício 132 Programação de movimento com KRL 141 Programação estruturada 57 Project Explorer 10 Propriedades (janela) 10 Pulso 204

W WITH (variáveis permitidas de sistema) 153, 181 Z Ângulo inscrito 231 Áreas de trabalho (janela) 9 Ícones PAP 62

R Região de deslocamento constante 211, 212 Return 102, 111 S Saídas analógicas 223 Selecionar o tipo de mensagem 117 Seleção de passo 171 Sinais analógicos 221 Singularidade, spline CP 244 Snippets – Introdução rápida para instruções KRL 48 Spline Block CP 178 Spline Block PTP 179 Stop condicionado 208 Submit 217 Subprograma 101 Subprograma global 103 Subprograma local 101 Subprogramas 60 T Template 35 Tempo de ciclo 183 Temporizador 183 Tensão 224 Texto de mensagem 116 tipo de dados de enumeração 98 Tipos de cálculo básico 82 Transmissão de parâmetros 105 250 / 251


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