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Cinemática Inversa-Metodo Geometrico
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Cinemática Inversa-Metodo Geometrico
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Eduardo Sánchez Matus
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CAMINOS I
Cinemática Directa Método Geométrico
Manipulador Esférico (RRP)
ó
Manipulador Esférico (RRP)
Manipulador Esférico (RRP)
Manipulador Antropomórfico (RRR)
ó
Manipulador Antropomórfico (RRR) Proyección sobre el plano
ó
Singularidades Está solución es valida para solamente si Cuando es indefinido y la configuración es SINGULAR
Configuración codo arriba
donde
Configuración codo abajo donde
dado que y
De tal forma que
Para encontrar los otros ángulos, se considera una vista planar del segundo y tercer eslabón del brazo:
Aplicando la ley de cósenos se obtiene:
donde
De tal forma que
De tal forma que:
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