Buku Modul Pemograman Line Follower

Modul Pemrograman Robot Line Follower

Barelang Tracerino

Divisi Robotika Teknik Elektro Politeknik Negeri Batam

BAB I PENGENALAN ROBOT LINE FOLLOWER 1.1

Pendahuluan Robot line follower merupakan robot yang memiliki kemampuan untuk bernavigasi mengikuti garis yang memiliki memiliki perbedaan warna yang kontras dengan warna lapangan atau arena. Biasanya warna garis yang digunakan adalah putih jika warna lapangan adalah hitam. Selain itu biasanya digunakan warna hitam untuk warna garis jika warna lapangan atau arena adalah putih. Robot line follower merupakan jenis robot yang banyak dipertandingkan pada ajang atau kontes robot tingkat regional, nasional, maupun internasional. Robot line follower banyak dilombakan karena memiliki tingkat kesulitan rendah dalam merancang ataupun memprogramnya. Tingkat kesulitan yang rendah membuat robot tersebut menjadi favorit untuk dipelajari dan da dipertandingkan pada tingkat sekolah ekolah menengah atas ataupun tingkat perguruan tinggi. Pada kontes robot yang rutin diadakan pada tingkat regional, nasional, dan internasional,, robot line follower tidak hanya dituntut untuk dapat bernavigasi mengikuti garis.. Robot line follower juga dituntut untuk dapat menyelesaikan misimisi misi tertentu contohnya memindahkan barang (biasanya disebut dengan transporter robot). Ada juga robot line follower yang dituntut untuk menyelesaikan misi keluar dari jalur labirin (biasanya disebut dengan maze solving robot). Ada juga robot line follower dituntut untuk menyelesaikan misi menyelamatkan sesuatu (rescue). ( Tentunya

untuk

dapat

menjalankan

misi

tersebut

robot

perlu

ditambah

kemampuannya untuk bernavigasi menghindari rintangan atau halangan yang ada. Sebuah robot line follower memiliki 3 bagian utama yaitu aktuator, sensor, dan kontroler. Aktuator merupakan alat atau benda yang dapat membuat robot tersebut bergerak. Aktuator pada robot biasanya menggunakan motor. Pada robot line follower yang bertipe mobile (menggunakan roda) aktuator yang digunakan biasanya berupa motor DC. Sedangkan robot line follower yang bertipe legged (meggunakan lengan atau kaki)) biasanya motor yang digunakan adalah jenis motor servo. Sedangkan sensor merupakan "indera penglihatan" pada robot. Layaknya seorang manusia untuk dapat berjalan tanpa menabrak pastinya memerlukan mata untuk

Modul Pemrograman Robot Line Follower - Eko Rudiawan Teknik Elektro - Politeknik Negeri Batam

1

melihat. Begitu juga robot line follower, untuk dapat bernavigasi mengikuti garis diperlukan sensor yang dapat melihat garis. Kontroler pada robot merupakan "otak" utama robot. Fungsi kontroler sama halnya dengan fungsi otak pada manusia yaitu digunakan untuk berfikir. berfikir Namun bedanya otak pada robot harus diisikan sebuah program. Program tersebut merupakan perintah-perintah perintah perintah yang dapat dimengerti oleh robot yang dituliskan dalam beberapa baris kode yang biasa disebut dengan sourcecode. Barelang Tracerino merupakan sebuah kit it robot yang didesain dengan fungsi dasar robot line follower. follower Selain sebagai robot line follower, robot ini juga dapat diupgrade menjadi robot lain seperti robot transporter, maze solving, solving dan robot rescue. Barelang Tracerino didesain dengan sistem pergerakan menggunakan roda (mobile ( robot). Robot Barelang Tracerino dapat diprogram menjadi autonoumous robot dan robot manual. Autonomous robot merupakan robot yang dapat bernavigasi secara otomatis tanpa perintah dari manusia. manusia Sedangkan robot manual merupakan robot yang dikendalikan secara manual oleh manusia. Barelang Tracerino didesain sebagai kit robot pembelajaran yang mudah dipahami bagi para pemula yang ingin belajar tentang robotika. Bahasa pemrograman yang digunakan untuk membuat program pada robot Barelang Tracerino adalah C++. Program dapat dituliskan pada Arduino IDE, perangkat lunak opensource yang dapat digunakan untuk memrogram m mikrokontroler berbasis Arduino. Selain perangkat keras, Barelang Tracerino juga dilengkapi dengan library yang dapat memudahkan dalam pembuatan program.

Gambar 1. Robot Barelang Tracerino Modul Pemrograman Robot Line Follower - Eko Rudiawan Teknik Elektro - Politeknik Negeri Batam

2

1.2

Bagian Robot Barelang Tracerino V1 1.2.1 Aktuator Aktuator merupakan perangkat penggerak robot yang memiliki fungsi dasar memindahkan posisi robot dari suatu tempat ke tempat lain. Pada robot Barelang Tracerino, aktuator yang digunakan adalah dua buah motor moto DC dengan kecepatan 620 RPM. Motor DC dihubungkan secara langsung ke sebuah roda, sehingga apabila terjadi perputaran motor roda juga berputar yang berakhibat pada bergeraknya body robot seperti halnya ya yang terjadi pada mobil yang umum.

Gambar 2. Motor DC dan roda

1.2.2 Sensor Sensor merupakan perangkat yang berfungsi untuk mendeteksi kondisi lingkungan tempat robot berada. Banyak jenis sensor yang biasanya bi digunakan di robot. Sensor-sensor Sensor sensor tersebut juga beragam fungsinya, ada yang digunakan untuk mendeteksi benda, mendeteksi warna, mendeteksi api, dan lain sebagainya. Pada robot Barelang Tracerino sensor yang digunakan adalah sensor garis. Sesuai dengan namanya, sensor garis merupakan sensor yang digunakan untuk mendeteksi sebuah sebu garis dengan engan lebar dan warna tertentu.


3

Gambar 3. Bentuk fisik sensor garis

Gambar 4. Penempatan sensor garis pada robot

1.2.3 Kontroler Kontroler merupakan perangkat yang penting pada robot. robot Kontroler pada robot Barelang Tracerino merupakan sebuah rangkaian elektronik berbasis mikrokontroler yang berfungsi untuk mengatur fungsi kerja kerja dari masing-masing masing bagian robot. Kontroler yang digunakan pada robot Barelang Tracerino memiliki spesifikasi sebagai berikut : 1.

Berbasis mikrokontroler ATMega32 dengan kecepatan eksekusi program 16MIPS (Mega Mega Instruction Per Second), Second

2.

terintegrasi erintegrasi secara langsung dengan port USB yang dapat digunakan sebagai jalur untuk mengisi program, program


4

3.

terintegrasi erintegrasi secara langsung dengan Driver motor yang digunakan untuk mengendalikan arah dan kecepatan putar motor DC, DC

4.

terintegrasi erintegrasi secara langsung dengan port joystick PS yang dapat digunakan sebagai pengendali robot pada mode manual, manual

5.

terintegrasi erintegrasi secara langsung dengan modul komparator yang dapat dihubungkan secara langsung ke sensor garis. garis Bagian perangkat masukan dan keluaran yang terintegrasi pada kontroler

Barelang Tracerino Tracer dapat dilihat pada Gambar 5.

Gambar 5. Kontroler robot Barelang Tracerino

1.2.4 Body Robot Body robot merupakan bagian yang berfungsi untuk menempatkan bagian-bagian bagian utama robot. Body robot dapat dibentuk dari sebuah profile yang memiliki sifat keras dan mudah dibentuk. Pada robot Barelang Tracerino, body robot dibentuk dari bahan akrilik yang dibentuk sedemikian rupa. Bahan akrilik dipilih karena memiliki sifat mudah dipotong, bermassa ringan, dan tidak bersifat konduktor sehingga tidak menyebabkan shot circuit pada rangkaian.


5

Gambar 6. Bentuk body robot

1.3

Arduino IDE Arduino IDE merupakan perangkat lunak yang digunakan untuk melakukan perograman pada robot Barelang Tracerino. Arduino IDE merupakan perangkat lunak yang bersifat opensource yang berarti semua orang boleh melakukan modifikasi terhadap kode programnya. Arduino IDE yang digunakan pada robot Barelang Tracerino merupakan Arduino IDE versi 1.0.5 yang telah dimodifikasi dengan penambahan beberapa fitur. Untuk memprogram robot Barelang Barel Tracerino, Arduino IDE yang digunakan harus yang yang berasal dari paket modul pembelajaran ini. Arduino IDE yang diunduh diund langsung dari website http://www.arduino.cc/ tidak dapat langsung digunakan karena belum ada tambahan tambahan modifikasi yang mendukung men robot Barelang Tracerino.

Gambar 7. Tampilan loading screen dari Arduino IDE Modul Pemrograman Robot Line Follower - Eko Rudiawan Teknik Elektro - Politeknik Negeri Batam

6

BAB II PEMROGRAMAN ROBOT I 2.1

Instalasi Driver Untuk memulai melakukan pemrograman pada robot Barelang Tracerino, terlebih dahulu driver river perangkat keras robot harus ter-install pada komputer. Untuk melakukan proses instalasi driver ini, terlebih dahulu mode robot harus dalam mode program.. Mode program ditandai dengan nyala led mode yang berkedip. Untuk dapat masuk ke mode program, ikuti ik langkah-langkah berikut ini : 1.

Hubungkan kabel USB ke robot,

2.

tekan ekan tombol reset dan tombol boot secara bersamaan, bersamaan

3.

lepaskan tombol reset, biarkan tombol boot dalam posisi tertekan dalam beberapa saat,

4.

lepaskan epaskan tombol boot, boot kemudian perhatikan nyala dari led mode,

5.

jika kondisi led mode adalah berkedip maka proses masuk ke mode program telah berhasil. Jika sudah berhasil masuk ke mode program, tahap selanjutnya adalah

melakukan instalasi driver d robot. Untuk melakukan proses instalasi driver robot ikuti langkah-langkah langkah berikut ini : 1.

Klik pada menu Windows, ketikkan "device manager" pada menu Search program and files, files kemudian emudian klik pada menu Device Manager,

Gambar 8. Membuka Device Manager Modul Pemrograman Robot Line Follower - Eko Rudiawan Teknik Elektro - Politeknik Negeri Batam

7

2.

windows Device Manager akan muncul, kemudian perhatikan pada bagian Other devices akan tertera USBasp dengan tanda seru berwarna kuning, kuning

Gambar 9. USBasp pada Device Manager

3.

klik lik kanan pada USBasp kemudian pilih menu Update Driver Software,

Gambar 10. Update driver USBasp

4.

selanjutnya akan kan muncul window Update Driver Software, pilih Browse my computer for Driver software,


8

Gambar 11. Pilihan meng-install driver dari komputer

5.

pilihlah ilihlah lokasi penyimpanan driver robot Barelang Tracerino, lanjutkan dengan menekan ekan tombol OK,

Gambar 12. Memilih lokasi penyimpanan driver


9

Gambar 13. Lokasi penyimpanan driver robot

6.

lanjutkan anjutkan proses instalasi dengan menekan tombol Next, Next

Gambar 14. Melanjutkan proses instalasi driver

7.

jika muncul window Windows Security pilih Instal this driver software anyway,


10

Gambar 15. Peringatan Windows Security

8.

proses roses instalasi driver akan berjalan, tunggu sampai proses instalasi driver selesai,

9.

ka proses instalasi driver berhasil, sil, maka akan muncul pesan Windows Win has jika successfully update your driver software,

Gambar 16. driver telah berhasil di-install

10.

Perhatikan pada window Device Manager, kini USBasp tidak terdapat lagi icon tanda seru, yang menandakan bahwa driver perangkat keras robot sudah terpasang secara sempurna.


11

Gambar 17. USBasp yang sudah berhasil di-install install

2.2

Membuat,, Mengkompilasi, dan Mentransfer Program Untuk membuat program pada robot Barelang Tracerino diperlukan sebuah IDE (Integrated Integrated Development Enviroment) Enviroment yang bernama Arduino IDE. IDE mrupakan sebuah perangkat lunak yang digunakan untuk menuliskan program, mengkompilasi program, dan mentransfer program ke robot. Tahap hap berikut ini akan dilakukan ujicoba untuk membuat, mengkompilasi, dan mentrasfer program sederhana untuk membuat led mode berkedip dengan denga tunda waktu 500 milliseconds. milliseconds Tahapan untuk melakukan pembuatan program, melakukan kompilasi, dan melakukan transfer program ke robot dapat dilihat di bawah ini. 1.

Buka aplikasi Arduino IDE dengan cara membuka folder Arduino - Barelang Tracerino kemudian menjalankan file arduino.exe,


12

Gambar 18. Folder Arduino - Barelang Tracerino pada desktop

Gambar 19. Fle arduino.exe

2.

setelah aplikasi Arduino IDE terbuka, pilihlah pilihlah menu Tools kemudian Board. Board Pilihlah Barelang elang Tracerino pada tipe board,


13

Gambar 20. Pilihan tipe board Barelang Tracerino

3.

kemudian emudian lanjutkan dengan memilih menu Programmer, pilihlah tipe programmer USBasp, USBasp

Gambar 21. Memilih tipe programmer USBasp Modul Pemrograman Robot Line Follower - Eko Rudiawan Teknik Elektro - Politeknik Negeri Batam

14

4.

tuliskan uliskan sintaks program berikut ini pada lokasi code editor, #include BarelangTracerino Robot; void setup() { Robot.Inisialisasi(); }

// Inisialisai robot

void loop() { Robot.LedModeBlink(500); // Led berkedip dengan selang waktu 500ms }

5.

ntuk memastikan sintaks yang ditulis adalah benar, lakukan kompilasi untuk program dengan menekan tombol compile,

Gambar 22. Melakukan kompilasi program

6.

jika ika sintaks yang dituliskan benar dan tidak terjadi kesalahan, maka akan muncul informasi seperti di bawah ini, ini


15

Gambar 23. Hasil kompilasi yang tidak terjadi kesalahan

7.

jika tedapat kesalahan pada sintaks program, maka akan muncul pesan error berwarna merah seperti berikut ini, ini

Gambar 24. Hasil kompilasi yang terjadi kesalahan Modul Pemrograman Robot Line Follower - Eko Rudiawan Teknik Elektro - Politeknik Negeri Batam

16

8.

jika ika sintaks yang dituliskan tidak ada kesalahan, dapat dilanjutkan dengan melakukan transfer program ke kontroler robot. Proses ini biasanya disebut dengan upload program. Untuk melakukan proses upload program pertama yang harus dilakukan adalah masuk ke mode mode program. Kemudian untuk mengmeng upload program pilih pilih menu File kemudian pilih Upload Using Programmer. Programmer

Gambar 25. Melakukan upload program ke kontroler robot

9.

jika proses upload program berhasil dilakukan, maka akan muncul pesan Done Uploading seperti gambar berikut ini,


17

Gambar 26. Proses upload program berhasil

10.

jika ika ternyata proses upload program gagal dilakukan, biasanya terdapat pesan error bewarna merah yang menyatakan "avrdude : error : " setelah pesan Done Uploading,

Gambar 27. Proses upload program yang gagal Modul Pemrograman Robot Line Follower - Eko Rudiawan Teknik Elektro - Politeknik Negeri Batam

18

2.3

Struktur Pemrograman Arduino IDE yang digunakan untuk memprogram robot Barelang Tracerino merupakan Arduino IDE dengan penambahan library dan tipe mikrokontroler mikrokon AVR yang lain. Arduino IDE menggunakan bahasa pemrograman C++ yang telah berorientasi objek.. Tambahan library dapat memudahkan dalam pembuatan program, terutama bagi pemula. Struktur dasar pemrograman Arduino IDE terdiri dari dua buah fungsi ungsi dasar yaitu fungsi setup dan fungsi loop. loop void setup() { pernyataan; } void loop() { pernyataan; }

Fungsi setup merupakan sebuah fungsi yang digunakan untuk inisialisasi kontroler robot. Fungsi ini akan dijalankan sekali dan akan dijalankan pertama kali ketika robot dinyalakan. Sedangkan fungsi ungsi loop merupakan sebuah fungsi yang digunakan untuk menuliskan menuliskan program utama robot. Sintaks program yang dituliskan pada fungsi loop akan dijalankan secara terus menerus selama robot dalam keadaan menyala.. Fungsi loop akan dijalankan setelah fungsi setup. Pada fungsi loop ini nantinya dituliskan program utama dari robot. r

2.4

Library BarelangTracerino Tracerino.h Arduino IDE yang digunakan untuk memprogram robot Barelang Tracerino sudah menyertakan library yang dapat digunakan untuk memudahkan dalam melakukan pemrograman. Library yang disertakan hanya bisa digunakan untuk modul kontroler ntroler robot Barelang Tracerino. Beberapa fungsi yang disediakan pada library Barelang Tracerino antara lain seperti berikut ini : 1.

void Inisialisasi();

Fungsi Inisialisasi digunakan untuk mendeklarasikan perangkat masukan dan keluaran yang terhubung pada modul kontroler robot Barelang Tracerino. Tracerino 2.

void LedModeBlink(unsigned LedModeBlink( int t);

Fungsi LedModeBlink digunakan untuk memerintahkan led mode m berkedip dengan selang waktu t milliseconds.


19

3.

void LedModeOn();

Fungsi LedModeOn digunakan untuk memerintahkan led mode m menyala (on). 4.

void LedModeOff();

Fungsi LedModeOff digunakan untuk memerintahkan led mode m mati (off). 5.

bool ModeManual();

Fungsi ModeManual merupakan fungsi yang dapat digunakan untuk mendeteksi kondisi tombol mode. Jika tombol mode dalam posisi manual maka return value fungsi ini akan true. Namun jika tombol mode dalam posisi automatic maka return value dari fungsi ini akan false. 6.

bool ModeAutomatic();

Fungsi ModeAutomatic merupakan fungsi yang dapat digunakan untuk mendeteksi kondisi tombol mode. Jika tombol mode dalam posisi automatic maka return value dari fungsi ini akan true. Namun jika tombol mode dalam posisi manual maka return value dari fungsi ini akan false. 7.

bool Start();

Fungsi Start merupakan fungsi yang dapat digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol start. Jika tombol start ditekan maka return value dari fungsi ini akan true.. Jika tombol start tidak dalam posisi ditekan maka return value dari fungsi ini akan false. false 8.

void DriveRobot(int int kecepatanKiri, int kecepatanKanan);

Fungsi DriveRobot DriveR merupakan fungsi yang dapat digunakan untuk menggerakkan robot berdasarkan berdasarkan parameter kecepatan putar motor kiri (kecepatanKiri) dan kecepatan putar motor kanan (kecepatanKanan). (kecepatanKanan) Parameter kecepatanKiri dan kecepatanKanan dapat diisi dengan nilai desimal dari -255 sampai 255.. Dimana nilai yang positif akan mengakhibatkan mengakhibatkan motor berputar ke arah depan dengan kecepatan putar motor sebesar nilai absolut dari nilai parameter tersebut. Sedangkan nilai negatif akan mengakhibatkan motor berputar ke arah belakang dengan kecepatan putar motor sebesar nilai absolut dari nilai parameter tersebut. tersebut Sedangkan nilai 0 akan membuat motor dalam keadaan berhenti dengan pengereman (breaking). (


20

9.

void Maju();

Fungsi Maju dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak maju dengan kecepatan konstan. 10. void

Mundur();

Fungsi Mundur dapat digunakan untuk

memerintahkan robot bergerak

mundur dengan kecepatan konstan. 11. void

BelokKanan();

Fungsi BelokKanan dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak belok ke kanan dengan kecepatan konstan. 12. void

BelokKiri();

Fungsi BelokKiri dapat digunakan untuk


belok ke kiri dengan kecepatan konstan. 13. void

ManuverKanan();

Fungsi ManuverKanan dapat digunakan untuk

memerintahkan robot

bergerak belok ke kanan dengan kecepatan konstan. 14. void

ManuverKiri(); rKiri();

Fungsi ManuverKiri dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak belok ke kiri dengan kecepatan konstan. 15. void

Stop();

Fungsi Stop dapat digunakan untuk memerintahkan robot untuk berhenti atau diam di tempat. 16. void

Maju(unsigned unsigned char t);

Fungsi Maju dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak maju dengan kecepatan konstan selama t milliseconds. 17. void

Mundur(unsigned unsigned char t);

Fungsi Mundur dapat digunakan untuk


mundur dengan kecepatan konstan selama t milliseconds. 18. void

BelokKanan(unsigned unsigned char t);

Fungsi BelokKanan dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak belok ke kanan dengan kecepatan konstan selama t milliseconds. milliseconds 19. void

BelokKiri(unsigned unsigned char t);

Fungsi BelokKiri dapat digunakan untuk


belok ke kiri dengan kecepatan konstan selama t milliseconds. Modul Pemrograman Robot Line Follower - Eko Rudiawan Teknik Elektro - Politeknik Negeri Batam

21

20. void

ManuverKanan( ManuverKanan(unsigned char t);

Fungsi ManuverKanan dapat digunakan untuk

memerintahkan robot

bergerak belok ke kanan dengan deng kecepatan konstan selama t milliseconds. milliseconds 21. void

ManuverKiri( ManuverKiri(unsigned char t);

Fungsi ManuverKiri dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak belok ke kiri dengan kecepatan konstan selama t milliseconds. 22. void

Stop(unsigned unsigned long t);

Fungsi Stop dapat digunakan untuk memerintahkan robot berhenti selama t milliseconds. 23. void

RunningLed(unsigned unsigned char t);

Fungsi RunningLed dapat digunakan untuk

memerintahkan led l indikator

menyala secara bergantian dengan selang waktu selama t milliseconds. milliseconds 24. double

PosisiRobot();

Fungsi PosisiRobot sisiRobot dapat digunakan untuk mengetahui posisi penyimpangan robot dari jalur garis. garis Jika robot berada pada posisi kanan garis maka nilai return value dari fungsi ini adalah negatif. Jika robot berada pada posisi kiri garis maka nilai return value dari fungsi ini adalah positif. Sedangkan jika robot berada pada posisi tengah garis maka nilai return value dari fungsi ini adalah 0. 0 Range nilai dari return value adalah -15 sampai 15. 25. void

LineFollower();

Fungsi

LineFollower

dapat

digunakan

untuk

memerintahkan

robot

bernavigasi mengikuti garis secara otomatis. Penggunaan fungsi ini lebih mudah karena seluruh algoritma pada line follower sudah dikemas dalam sebuah fungsi yang dapat disertakan dalam sebuah program.

2.5

Library JoystickPS.h .h Selain menyertakan library BarelangTracerino.h pada Arduino IDE yang digunakan untuk memprogram robot Barelang Tracerino juga terdapat library JoystickPS.h. Library JoystickPS.h ini bisa digunakan pada mode pengendalian robot secara manuall melalui joystick playstation. Adapun beberapa fungsi yang dapat digunaka pada library JoystickPS.h ini antara lain sebagai berikut :


22

1.

void Inisialisasi();

Fungsi ini digunakan untuk mendeklarasikan perangkat joystick sebelum joystick tersebut digunakan. 2.

bool Up();

Fungsi Up digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol up pada joystick. Jika tombol up ditekan maka return value dari fungsi ini akan bernilai true. Jika tidak ditekan mana return value dari fungsi ini akan bernilai false. false 3.

bool Down();

Fungsi Down digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol down pada joystick.. Jika tombol down ditekan maka return value dari fungsi ini akan bernilai true.. Jika tidak ditekan mana return value dari fungsi ini akan bernilai false. 4.

bool Right();

Fungsi Right digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol right pada joystick.. Jika tombol right ditekan maka return value dari fungsi ini akan bernilai true.. Jika tidak ditekan mana return value dari fungsi ini akan bernilai false. 5.

bool Left();

Fungsi Left digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol left pada joystick. Jika tombol left ditekan maka return value dari fungsi ini akan bernilai true. Jika tidak ditekan mana return value dari fungsi ini akan bernilai false. false 6.

bool Circle();

Fungsi Circle digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol circle pada joystick.. Jika tombol circle ditekan maka return value dari fungsi ini akan bernilai true.. Jika tidak ditekan mana return value dari fungsi ini akan bernilai false. 7.

bool Square();

Fungsi Square digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol square pada joystick.. Jika tombol square ditekan maka return value dari fungsi ini akan bernilai true.. Jika tidak ditekan mana return value dari fungsi ini akan bernilai false. 8.

bool Triangle();

Fungsi Triangle digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol triangle pada joystick.. Jika tombol triangle ditekan maka return value dari fungsi ini akan bernilai true.. Jika tidak ditekan mana return value dari fungsi ini akan bernilai false. Modul Pemrograman Robot Line Follower - Eko Rudiawan Teknik Elektro - Politeknik Negeri Batam

23

9.

bool Cross();

Fungsi Cross digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol cross pada joystick.. Jika tombol cross ditekan maka return value dari fungsi ini akan bernilai true.. Jika tidak ditekan mana return value dari fungsi ini akan bernilai false. 10. bool

R1();

Fungsi R1 digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol R1 pada joystick. Jika tombol R1 ditekan maka return value dari fungsi ini akan bernilai true. Jika tidak ditekan mana return value dari fungsi ini akan bernilai false. false 11. bool

R2();

Fungsi R2 digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol R2 pada joystick. Jika tombol R2 ditekan maka return value dari fungsi ini akan bernilai true. Jika tidak ditekan mana return value dari fungsi ini akan bernilai false. false 12. bool

L1();

Fungsi L1 digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol L1 pada joystick. Jika tombol L1 ditekan maka return value dari fungsi ini akan bernilai true. Jika tidak ditekan mana return value dari fungsi ini akan bernilai false. false 13. bool

L2();

Fungsi L2 digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol L2 pada joystick. Jika tombol L2 ditekan maka return value dari fungsi ini akan bernilai true. Jika tidak ditekan mana return value dari fungsi ini akan bernilai false. false 14. bool

Start();

Fungsi Start digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol start pada joystick.. Jika tombol start ditekan maka return value dari fungsi ini akan bernilai true.. Jika tidak ditekan mana return value dari fungsi ini akan bernilai false. 15. bool

Select();

Fungsi Select digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol select pada joystick.. Jika tombol select ditekan maka return value dari fungsi ini akan bernilai true.. Jika tidak ditekan mana return value dari fungsi ini akan bernilai false.


24

2.6

Percobaan Pemrograman Dasar 2.5.1 Mengontrol Nyala Lampu Led Mode Melaui Tombol Mode Percobaan kali ini bertujuan untuk membuat sebuah program yang berfungsi untuk mengatur m kondisi hidup dan mati led mode. ode. Kondisi nyala dan mati led mode ode akan aka diatur dari penekanan tombol mode.. Jika tombol mode m berada pada posisi manual maka led mode ode akan menyala sedangkan jika tombol mode ode berada pada posisi automatic maka led mode ode akan mati. mati Prosedur : 1.

Tuliskan sintaks program di bawah ini pada Arduino IDE, IDE #include BarelangTracerino Robot; void setup() { Robot.Inisialisasi(); }

// Inisialisasi robot

void loop() { // Jika tombol mode pada posisi manual // Maka led mode menyala if(Robot.ModeManual()) (Robot.ModeManual()) { Robot.LedModeOn(); } // Jika tombol mode pada posisi automatic // Maka led mode mati else{ Robot.LedModeOff(); } }

2.

lakukan akukan kompilasi dan upload program pada kontroler Barelang Tracerino,,

3.

Setelah program berhasil di-upload di ke kontroler Barelang Tracerino lakukan penekanan tombol mode m dan perhatikann kondisi nyala atau mati pada led mode. m

2.5.2 Running Led Percobaan kali ini bertujuan untuk membuat sebuah program yang berfungsi untuk menyalakan led indikator secara bergantian bergantia dengan selang waktu tertentu. Led akan menyala secara bergantian setelah terjadi penekanan pada tombol start. start


25

Prosedur : 1.

Tuliskan sintaks program berikut ini pada Arduino IDE, IDE #include BarelangTracerino Robot;

2.

void setup() { Robot.Inisialisasi(); while(!Robot.Start()); (!Robot.Start()); }

// Inisialisasi robot // Menunggu penekanan tombol start

void loop() { Robot.RunningLed(50); }

// Program running led dengan selang waktu 50ms


3.

setelah etelah program berhasil di-upload di ke kontroler Barelang Tracerino lakukan penekanan tombol start dan perhatikan kondisi nyala atau mati pada led indikator. indikator

2.5.3 Program Pergerakan Dasar Robot Percobaan kali ini bertujuan untuk membuat sebuah program yang berfungsi untuk memerintahkan sebuah robot untuk bergerak maju, mundur, belok kanan, belok kiri, manuver kanan, dan manuver kiri. Prosedur : 1.

Tuliskan sintaks program berikut ini pada Arduino IDE, IDE #include BarelangTracerino Robot; void setup() { Robot.Inisialisasi(); // while(!Robot.Start()) (!Robot.Start()) { // Robot.RunningLed(50); // } } void loop() { Robot.Maju(2000); // Robot.BelokKanan(2000); // Robot.BelokKiri(2000); // Robot.ManuverKanan(2000); // Robot.ManuverKiri(2000); // Robot.Mundur(2000); // }

Inisialisasi robot Menunggu penekanan tombol start Program running led

Robot Robot Robot Robot Robot Robot


maju selama 2 detik belok kanan selama 2 detik belok kiri selama 2 detik manuver kanan selama 2 detik manuver kiri selama 2 detik mundur selama 2 detik

26

2.


3.

setelah etelah program berhasil di-upload, di , tekanlah tombol start beberapa saat untuk melihat pergerakan dasar pada robot.


27

BAB II PEMROGRAMAN ROBOT II 3.1

Algoritma Robot Line Follower F Robot line follower pada dasarnya memiliki fungsi utama yaitu mengikuti garis dengan warna tertentu. Untuk dapat melakukan fungsi tersebut robot obot harus dilengkapi dengan sensor garis yang berfungsi untuk mendeteksi posisi robot terhadap garis. Posisi kemiringan robot nantinya akan menentukan pergerakan robot apakah maju, ma belok kanan atau belok kiri. kiri Pada robot Barelang Tracerino informasi posisi kemiringan kemiringan robot dapat diperoleh dengan memanggil fungsi PosisiRobot. Return value dari fungsi PosisiRobot akan merepresentasikan nilai dari -15 sampai 15.. Nilai -15 berarti posisi robot terhadap erhadap garis terlalu miring ke kiri. kiri Sedangkan nilai 15 berarti posisi robot terhadap garis terlalu miring ke kanan. Sedangkan jika posisi robot berada tepat di tengah garis nilai return value adalah 0. Nilai -15 sampai 155 yang merupakan hasil return value ini nantinya akan dijadikan referensi robot untuk bergerak berge mencapai posisi tengah (nilai nilai posisi 0). 0

Gambar 28. Ilustrasi posisi robot


28

Algoritma sederhana yang dapat diterapkan antara lain dengan menggunakan kontrol if-else. Secara sederhana logika yang dapat diterapkan antara lain sebagai berikut ini. 1.

Jika robot berada pada posisi kanan garis maka robot harus berbelok ke kiri k agar posisinya bisa kembali ke tengah garis, garis

2.

jika ika robot berada pada posisi kiri garis maka robot harus harus berbelok ke kanan agar posisinya bisa kembali ke k tengah garis,

3.

jika ika robot berada pada posisi tengah garis maka robot harus harus bergerak maju agar posisi di tengah garis bisa dipertahankan. dipertahankan Dari penalaran logika sederhana tersebut selanjutnya dapat kita terapkan t dalam

pemrograman robot seperti berikut ini. 1.

Robot berada pada posisi kanan garis jika nilai posisinya lebih lebi besar dari atau sama dengan 5,

2.

Robot berada pada posisi kiri garis jika nilai posisinya lebih kecil dari atau sama dengan -5, 5,

3.

Robot berada pada posisi tengah garis jika nilai posisinya lebih besar dari -5 dan lebih kecil dari 5. 5 Dari penalaran enalaran sederhana diatas maka dapat dituliskan dalam sintaks program

seperti berikut ini. if(Robot.PosisiRobot()>=5) (Robot.PosisiRobot()>=5) { Robot.BelokKiri(); } else if(Robot.PosisiRobot()<= iRobot()<=-5) { Robot.BelokKanan(); } else if(Robot.PosisiRobot() (Robot.PosisiRobot() >-5 > && Robot.PosisiRobot() <5) { Robot.Maju(); }

3.2

Percobaan Pemrograman Line Follower 3.2.1 Line Follower dengan Kontrol If-Else Percobaan kali ini bertujuan untuk membuat program sederhana robot line follower dengan kontrol if-else.. Robot akan diprogram untuk bernavigasi mengikuti garis putih yang ada pada karpet berwarna hitam.


29

Prosedur : 1.

Tuliskan sintaks program berikut ini pada Arduino IDE, IDE #include BarelangTracerino Robot; void setup() { Robot.Inisialisasi(); // Inisialisasi robot Robot.WarnaGaris = PUTIH; // Mendefinisikan warna garis while(!Robot.Start()) (!Robot.Start()) { // Menunggu penekanan tombol start Robot.RunningLed(50); // Program running led } } void loop() { // Jika posisi robot berada di kanan garis // Robot berbelok ke kiri if(Robot.PosisiRobot()>=5) (Robot.PosisiRobot()>=5) { Robot.BelokKiri(); } // Jika posisi robot berada di kiri garis // Robot berbelok ke kanan else if(Robot.PosisiRobot()<= (Robot.PosisiRobot()<=-5) { Robot.BelokKanan(); } // Jika posisi robot di tengah // Robot maju else if(Robot.PosisiRobot() (Robot.PosisiRobot() >-5 > && Robot.PosisiRobot() <5) { Robot.Maju(); } }

2.


3.

setelah etelah program berhasil di-upload, di , tekanlah tombol start beberapa saat untuk melihat pergerakan robot mengikuti garis.

3.2.2 Line follower dengan Library BarelangTracerino.h Percobaan kali ini bertujuan untuk membuat program sederhana robot line follower

dengan

menggunakan

library

yang

sudah

disedikan

oleh

BarelangTracerino. Penggunaan library BarelangTracerino.h BarelangTracerino.h. BarelangTracerino memudahkan dalam pemrograman robot, karena algoritma robot line follower sudah dituliskan pada library. library


30

Prosedur : 1.

Tuliskan sintaks program berikut ini pada Arduino IDE, IDE #include BarelangTracerino Robot; void setup() { Robot.Inisialisasi(); Robot.WarnaGaris = PUTIH; Robot.Kecepatan = 255; Robot.Kp = 150; 15 while(!Robot.Start()) (!Robot.Start()) { Robot.RunningLed(50); } } void loop() { Robot.LineFollower(); }

2.

// // // // // //

Inisisalisasi robot Mendefinisikan warna garis Mendefinisikan kecepatan robbot Konstanta Proporsional Menunggu penekanan tombol start Menjalankan program running led

// Program utama line follower

akukan kompilasi dan upload program pada kontroler Barelang lakukan Tracerino,,

3.

Setelah program berhasil di-upload, di , tekanlah tombol start beberapa saat untuk melihat pergerakan robot mengikuti garis. Perhatikan perbedaan pergerakan robot dengan percobaan penggunaan kontrol if-else.

3.3

Algoritma Robot Manual dengan Kontrol Joystick Robot manual merupakan robot yang dapat bergerak dengan kontrol secara langsung oleh manusia. Biasanya pengontrolan robot dilakukan melalui remot kontrol atau joystick. Penekanan tombol-tombol tombol pada remot kontrol atau joystick membuat pergerakan robot berubah-ubah berubah sesuai dengan tombol-tombol tombol yang ditekan. Robot Barelang Tracerino telah menyediakan port yang dapat dihubungkan langsung ke joystick playstation. Joystick playstation station nantinya dapat digunakan sebagai alat untuk mengontrol robot secara manual.


31

Gambar 29. Bentuk fisik joystick

Pada joystick playstation terdapat beberapa tombol seperti seperti yang terlihat te pada Gambar 29. Tombol--tombol tersebut dapat digunakan untuk mengendalikan robot. Algoritma untuk mengendalikan engendalikan robot secara manual sangatlah sederhana. Robot akan mendeteksi penenkanan tombol, kemudian penekanan tombol tersebut akan dijadikan referensi robot untuk bergerak. bergerak Secara sederhana logika yang dapat diterapkan pada robot manual antara lain sebagai berikut ini. 1.

Jika tombol up pada joystick ditekan maka robot akan bergerak maju, maju

2.

jika tombol left pada joystick ditekan maka robot akan berbelok ke kiri, kiri

3.

jika tombol right pada joystick ditekan maka robot akan berbelok ke kanan, kanan

4.

jika tombol down pada joystick ditekan maka robot akan bergerak mundur, mundur

5.

jika ika tidak ada satupun tombol yang ditekan maka robot akan diam. diam Dari penalaran dasar tersebut dapat dibuat sebuah program sederhana seperti

berikut ini. if(Joystick.Up()){ Robot.Maju(); } else if(Joystick.Left()){ (Joystick.Left()){ Robot.ManuverKiri(); } else if(Joystick.Right()){ (Joystick.Right()){ Robot.ManuverKanan(); } else if(Joystick.Down()){ (Joystick.Down()){ Robot.Mundur(); } else{ Robot.Stop(); }

// Jika tombol up ditekan // Robot maju // Jika tombol left ditekan // Robot manuver kiri // Jika tombol right ditekan // Robot manuver kanan // Jika tombol down ditekan // Robot mundur // Jika tidak ada yang ditekan // Robot berhenti


32

3.4

Percobaan Pemrograman Robot Manual dengan Kontrol Joystick Percobaan kali ini bertujuan untuk membuat program sederhana robot manual dengan kendali joystick seperti yang telah dijelaskan pada subbab 3.3. Robot akan bergerak berdasarkan penekanan tombol up, down, left, right. right Jika tidak ada penenakanan nan tombol maka robot akan diam atau berhenti. Prosedur : 1.

Tuliskan sintaks program berikut ini pada Arduino IDE, IDE #include #include BarelangTracerino Robot; JoystickPS Joystick; void setup() { Robot.Inisialisasi(); Joystick.Inisialisasi(); } void loop() { if(Joystick.Up()){ (Joystick.Up()){ Robot.Maju(); obot.Maju(); } else if(Joystick.Left()){ (Joystick.Left()){ Robot.ManuverKiri(); } else if(Joystick.Right()){ (Joystick.Right()){ Robot.ManuverKanan(); } else if(Joystick.Down()){ (Joystick.Down()){ Robot.Mundur(); } else{ Robot.Stop(); } }

// Inisialisasi robot // Inisialisai joystick

// Jika tombol up ditekan // Robot maju // Jika tombol left ditekan // Robot manuver kiri // Jika tombol right ditekan // Robot manuver kanan // Jika tombol down ditekan // Robot mundur // Jika tidak ada yang ditekan // Robot berhenti

2.

lakukan akukan kompilasi dan upload program pada kontroler Barelang Tracerino, Tracerino

3.

setelah etelah program berhasil di-upload, di tekanlah konfigurasi tombol pada joystick playstation. Perhatikan pergerakan robot ketika tombol up, up down, left, right ditekan.


33

Buku Modul Pemograman Line Follower

Recommend Documents