PROPOSAL ROBOT LINE FOLLOWER ROBOTIKA
Nama
:
RIDWAN FIRDAUS
NIM
:
10213082
JURUSAN TEKNIK KOMPUTER FAKULTAS TEKNIK DAN ILMU KOMPUTER UNIVERSITAS KOMPUTER INDONESIA BANDUNG 2016
DAFTAR ISI
DAFTAR ISI ............................................................................................................................. 2 BAB I PENDAHULUAN .......................................................................................................... 3 1.1 Latar Belakang Masalah .................................................................................................. 3 1.2 Tujuan dan Manfaat ......................................................................................................... 3 1.3 Rumusan Masalah ............................................................................................................ 3 1.4 Batasan Masalah .............................................................................................................. 3 BAB II METODE PELAKSANAAN ........................................................................................ 4 2.1 Tahap Pembuatan Desain Rancangan .............................................................................. 4 2.2 Tahap Persiapan Alat dan Komponen ............................................................................. 4 2.3 Tahap Pembuatan Alat ..................................................................................................... 4 2.4 Tahap Pengujian .............................................................................................................. 4 BAB III PERANCANGAN ........................................................................................................ 5 3.1 Blok Diagram Sistem ....................................................................................................... 5 3.2 Bagian Utama Robot Line Follower ............................................................................... 6 3.2.1 Perancangan Rangka dan Body ............................................................................... 6 3.2.2 Perancangan Sensor ................................................................................................. 7 3.2.3 Perancangan Motor DC ............................................................................................ 8 3.2.4 Mikrokontroller Arduino UNO ................................................................................ 8 BAB IV BIAYA DAN JADWAL KEGIATAN ........................................................................ 9 4.1 Anggaran Biaya ........................................................................................................... 9 4,2 Jadwal Kegiatan .......................................................................................................... 9
2
BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Robot Line Follower adalah salah satu jenis robot dasar bagi para pemula yang ingin mempelajari atau mengetahui ilmu robotic, Robot ini mempunyai prinsip/ cara kerja yaitu dapat mengikuti garis, baik garis hitam maupun garis putih yang biasanya menggunakan sensor garis yaitu photodiode maupun LDR. Robot ini dapat dikembangkan dengan menambahkan sensor lain seperti sensor panas/nyala api, sensor jarak dan lainnya. Robot ini dapat diperlombakan dalam kontes-kontes robot mulai dari tingkat pelajar sampai tingkat mahasiswa, bahkan bisa sampai tingkat dunia. Teori elektronika daasar yang menjelaskan bagaimana robot ini bisa bergerak dengan menggunakan photodiode atau LDR, prinsip kerjanya mengikuti garis yaitu misalnya sensor mendapat cahaya yang sedikit maka hambatannya atau resistansinya akan mengecil dan akan memberikan sinyal “1” atau hidup maka motor akan bergerak, dan apabila sensor mendapat cahaya yang banyak maka resistansinya akan membesar dan akan memberikan sinyal “0” maka motor tidak bergerak. 1.2 Tujuan Kegiatan 1.
Dapat mempelajari dasar-dasar dalam pembuatan robot
2.
Mengaplikasikan mata kuliah yang telah diambil khususnya elektronika dan mikrokontroler
3.
Menumbuh kembangkan minat dan peningkatan keingintahuan para generasi muda tentang robot
4.
Mengembangkan pengetahuan, sikap, dan ketrampilan, tentang ilmu robotik
5.
memenuhi syarat matakuliah Robotika
1.3 Rumusan Masalah 1.
Bagaimana cara agar robot Line follower dapat berjalan mengikuti garis?
1.4 Batasan Masalah 1. Robot Line Follower tidak dapat Mundur 2. Robot line Follower hanya memiliki 3 sensor 3. Robot Line follower hanya mengikuti garis tunggal
3
BAB II METODE PELAKSANAAN Metode yang akan diterapkan dalam kegiatan ini adalah yang pertama dengan membuat kerangka kerja, dimana kerangka kerja tersebut akan menjelaskan secara garis besar urutan yang akan dilaksanakan.
2.1 Tahap Pembuatan Desain Rancangan Tahap perancangan ini merupakan tahap dalam melakukan perancangan desain meliputi perancangan model alat yang sederhana dan sesuai, perancangan sistem kerja alat dan perancangan komponen yang akan digunakan. Cara kerja alat yang dirancang yaitu dengan memanfaatkan sensor cahaya untuk menentukan apakah jalur line follower lurus atau berbelok. 2.2 Tahap Persiapan Alat dan Komponen Pada tahap ini mempersiapkan alat dan komponen yang dibutuhkan untuk pembuatan robot line follower 2.3 Tahap Pembuatan Alat Pada tahap ini, akan membuat robot line follower sesuai dengan rancangan yang telah dibuat dan melakukan pengumpulan data sensor, akan tetapi tidak menutup kemungkinan jika suatu saat pembuatan alat tidak terlalu sesuai dengan perancangan tergantung kondisi saat pembuatan 2.4 Tahap Pengujian di Lapangan Pada tahap pengujian ini dilakukan pada lintasan yang dibuat sendiri untuk menguji apakah robot line follower telah sesuai dengan lintasan yang ada.
4
BAB III PERANCANGAN ALAT 3.1 Blok Diagram
Tidak
Tidak
Loop
Ya
Ya
Tidak
Ya
Tidak
Ya
5
Keterangan Flow Chart : Robot maju
: motor kanan berputar searah jarum jam, motor kiri berputar searah jarum
jam (dilihat pada satu sisi) Robot belok kiri
: motor kanan berputar searah jarum jam, motor kiri Berhenti
Robot belok kanan
: motor kanan berputar berhenti, motor kiri berputar searah jarum jam
(dilihat pada satu sisi)
Cara Kerja Robot: 1. Jika Semua sensor terkena cahaya maka line follower akan maju 2. Jika semua sensor tidak terkena cahaya maka line follower akan berhenti (finish) 3. Jika sensor tengah tidak cahaya, sensor kiri dan kanan kena cahaya line follower akan maju 4. Jika sensor kiri tidak cahaya, sensor tengah dan kanan kena cahaya line follower akan belok kiri 5. Jika sensor kanan tidak cahaya, sensor tengah dan kanan kiri cahaya line follower akan belok kanan 3.2 Bagian Utama Robot Line Follower 3.2.1 Rangka Dan Body
Gambar 2.1 Rangka dari Line Follower
Bagian ini digunakan untuk meletakkan semua komponen yang melengkapi robot seperti minimum sistem, baterai, sensor, driver motor, dan lain – lain. Bagian ini juga yang menentukan kestabilan dari pergerakkan robot tersebut.
6
3.2.2 Sensor
Gambar 2.3 Sensor garis pada Line Follower
Sensor digunakan sebagai input dari robot, pada sensor ini terdapat 3 buah photo transistor dan 3 buah led, dan beberapa resistor sebagai pembagi tegangan. Pada gambar dibawah rangkaian sensor sebagai input.
Gambar 2.4 Perangkaian Photo Transistor dan led
Dengan rangkaian diatas kita dapat memperoleh perbedaan nilai yang ditangkap oleh photo Transistor melalui Output A0,A1,A2. Output tersebut kita jadikan input pada mikrokontroller melalui port ADC
7
3.2.3 Perancangan Motor DC Motor yang kita gunakan disini adalah motor DC 6 Volt,. Motor ini dapat dibeli ditoko elektronik terdekat. Kelemahan dari motor ini adalah tidak mempunyai torsi yang cukup besar untuk menahan beban, walaupun mempunyai kecepatan yang cukup baik. Pada gambar dibawah rangkaian Motor DC sebagai akuator untuk line follower.
3.2.4
Mikrokontroler Arduino UNO
Mikrokontroler bagian utama dari robot ini, dimana pada bagian ini digunakan untuk menghubungkan semua komponen dari sensor, motor, power supply, dll. Selain itu mikrokontroler ini digunakan sebagai otak untuk menggerakan komponen agar sesuai dengan fungsinya.
8
BAB IV BIAYA DAN JADWAL KEGGIATAN 4.1 Anggaran Biaya Komponen
Harga
Fungsi Otak atau sebagai pengatur dari semua
Arduino UNO
Rp. 300.000
Photo Transistor
Rp. 10.000
Sebagai sensor
Motor DC (Gearbox)
Rp. 100.000
Sebagai akuator atau penggerak
Akrilik
Rp. 50.000
Untuk rangka dan chasing
Baterai 9V
Rp. 10.000 (x2)
Untuk supply tegangan
Komponen tambahan
Rp. 50.000
Untuk pendukung kinerja system
Total
Rp. 530.000
komponen elektronika
4.2 Jadwal Kegiatan KEGIATAN
FEBRUARI
MARET
APRIL
MEI
Pembuatan Proposal Presentasi Proposal Pembuatan Robot Penilaian
9
