Elektronika Terapan - Panduan Membuat Robot Line Follower

Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower – Fadly Okfianto Muin

1

PERINGATAN !!!

Materi dalam panduan ini dibuat untuk bahan ajar kalangan sendiri yakni Universitas Tomakaka Mamuju-Fakultas Ilmu Komputer serta Amik Tomakaka Mamuju. Tidak untuk dikomersialkan atau diperjual belikan. Penggunaan selain diatas, harus seizin dari penulis. Menggandakan dan memperbanyak tulisan selain untuk dikomersialkan, misalnya untuk dipelajari atau digunakan dalam proses belajar mengajar, atau para hobbiis yang hendak menambah literature diperbolehkan, dengan syarat tidak mengubah identitas penulis didalamnya. Bila karena satu dan lain hal, penulis dapat menerbitkan tulisan ini dalam bentuk buku dan dikomersialkan. Hal tersebut, sepenuhnya berada dibawah hak preogatif penulis. Fadly Okfianto Muin www.visualbasicpark.blogspot.com email:[email protected] cp:085240490469


2

PERINGATAN !!!

Materi dalam panduan ini dibuat untuk bahan ajar kalangan sendiri yakni Universitas Tomakaka Mamuju-Fakultas Ilmu Komputer serta Amik Tomakaka Mamuju. Tidak untuk dikomersialkan atau diperjual belikan. Penggunaan selain diatas, harus seizin dari penulis. Menggandakan dan memperbanyak tulisan selain untuk dikomersialkan, misalnya untuk dipelajari atau digunakan dalam proses belajar mengajar, atau para hobbiis yang hendak menambah literature diperbolehkan, dengan syarat tidak mengubah identitas penulis didalamnya. Bila karena satu dan lain hal, penulis dapat menerbitkan tulisan ini dalam bentuk buku dan dikomersialkan. Hal tersebut, sepenuhnya berada dibawah hak preogatif penulis. Fadly Okfianto Muin www.visualbasicpark.blogspot.com email:[email protected] cp:085240490469


2

KATA PENGANTAR

Segala puji dan puja penulis haturkan kepada Allah SWT, atas berkat rahmat dan karunia serta petunjuknya sehingga kali ini, penulis dapat membuat sebuah panduan untuk membuat robot line follower analog dengan menggunakan Ic LM324 N. Sudah banyak sekali se kali beredar materi-materi tentang Robot Line Follower (RLF) ini. Anda dapat mengunduhnya di internet, melihatnya dibuku-buku atau dimanapun sumber literature anda tentunya. Salah satu yang berada ditangan anda ini misalnya. Adapun salah satu hal yang membuat penulis ingin menerbitkan panduan ini adalah karena keterbatasan literature di kota penulis saat ini yakni Kab. Mamuju – Sulbar, serta masih minimnya pengetahuan pelajar dan mahasiswa didaerah ini dalam hal ihwal elektronika dan terapannya. Panduan ini, dengan sebab musabab diatas, maka akan dibuat selengkap mungkin berikut juga dengan pengenalan dasar-dasar elektronika berupa pengenalan komponen, kegunaan dan sebagainya. Kendatipun telah diupayakan sedemikian rupa agar panduan ini tersusun lengkap dan sistematis, namun pasti sebagai manusia biasa, penulis tidak akan luput dari kekurangan sana-sini didalamnya. Untuk soalan kekurangan dan kekurangsempurnaan panduan ini, penulis menghaturkan maaf yang sebesar-besarnya. Namun, bagaimanapun…semoga karya kecil ini dapat menjadi salah satu sumber

pengetahuan bagi anda dan bisa menempati sedikit posisi didalam upaya mencerdaskan anak-anak bangsa. Amin !

Tampa Padang, 27 Desember 2012

Fadly Okfianto Muin


3

DAFTAR PEMBAHASAN CHAPTER

#1. Sekilas tentang robot line follower #2. Rangkaian robot line follower

………………………………… ..

6

………………………………………...

9

#3. Elektronika Dasar I ………………………………………… .. Pengenalan Dunia Elektronik …………………………………………………… a. Sumber tegangan ……………………………………………………… .. b. Besaran listrik c. Tahanan listrik ……………………………………………………… .. d. Alat pengukur besaran listrik ………………………………………… .

13 13 17 20 21

#4. Elektronika Dasar II Pengenalan Komponen Elektronika …………………………………… .. a. LED …………………………………………………………………… .. b. Photo Dioda …………………………………………………………… . ……………………………………………… .. c. Resistor dan Trimpot d. IC LM324 N …………………………………………………………… e. Transistor ……………………………………………………………… . f. IC Power AN7805 …………………………………………………….. g. MotorDC ……………………………………………………………… ..

23 23 27 30 34 35 42 43

#5. Elektronika Dasar III Pengenalan Alat dan Bahan Elektronika ……………………………… .. a. Solder/Patri …………………………………………………………… .. b. Timah …………………………………………………………………… . c. Penyedot Timah ……………………………………………………… . d. Tang Pemotong ……………………………………………………… .. e. Printed Circuit Circuit Board ( PCB ) ………………………………………… f. Bor PCB ………………………………………………………………… g. Connector / Soket …………………………………………………… ..

47 47 49 50 50 51 52 53

#6. Elektronika Dasar 4 Teknik Pembuatan Skema/jalur PCB ……………………………………. a. Teknik menggambar jalur PCB ……………………………………… …………………………………………… . b. Teknik Pembuatan PCB

54 55 60

#7. Merakit dan Membuat Robot Part. 1 Desain PCB dan Tata Letak Komponen …………………………………

64


4

#8. Merakit dan Membuat Robot Part. 2 Membuat dan Merancang Bodi Robot ……………………………………

69

#9. Merakit dan Membuat Robot Part. 3 Driver / Roda Kemudi Robot …………………………………………….. . Torsi aselerasi dan Torsi beban …………………………………………

73 75

#10. Merakit dan Membuat Robot Part. 4 Finishing Robot …………………………………………………………… .

83

#11. Kesimpulan dan Penutup Kesimpulan ………………………………………………………………… . Penutup ……………………………………………………………………

84 85


5

Anda mungkin telah banyak mendengar istilah tentang robot. Yap…sejak dahulu

memang sebenarnya, manusia telah akrab dan menggunakan robot.Manusia menggunakan robot untuk pekerjaan-pekerjaan yang dianggap sulit dan mustahil untuk dilakukan atau dikerjakan oleh manusia. Misalnya pada pabrik-pabrik manufacture, pabrik-pabrik mobil atau bahkan untuk kegiatan-kegiatan hiburan dan permainan. Bagaimanapun robot memang telah jauh hari akrab dengan manusia. Sekarang, robot bukan hanya berfungsi untuk membantu pekerjaan manusia, namun juga lebih dari itu, robot digunakan sebagai sarana hiburan dan juga kesenangan (dalam hal perakitan dan pembuatannya) mengapa? Sebab pembuatan robot dianggap menantang bagi sebagian orang. Robot Humanoid (peniru tingkah laku manusia) dan juga peniru binatang-binatang peliharaan, seperti anjing dan kucing saat ini sudah banyak yang beredar dipasaran. Teknologi robot saat ini telah berkembang dengan sangat pesat sekali. Dan bahkan robotika ini juga sudah dimasukkan kedalam beberapa kurikulum sebagai mata kuliah pilihan diberbagai perguruan tinggi. Diantaranya Teknik mesin, teknik elektro atau mahasiswa teknik Informatika. Namun benarkah robot sulit dibuat? Jawabannya pasti tidak!...robot, bagaimanapun model dan bentuknya pasti tetap hasil rekayasa dan analisis para pakar atau hobbiis…bahkan untuk kasus RLF (robot line follower) pelajar disekolah lanjutan pun telah banyak yang mahir membuatnya.


6

Diantara berbagai type robot, RLF dianggap type yang paling sederhana. Robot ini fungsi dan tugasnya hanya satu…yakni berjalan mengikuti garis didepannya. Baik itu garis lurus, lengkung atau melingkar. Karena fungsinya inilah, makanya disebut sebagai LINE FOLLOWER. Untuk membuatnya, tentu saja anda bisa mencari materi di Google atau di internet, namun secara umum, materi yang muncul adalah materi pembuatan RLF dengan mikrokontroller…dan bagi anda yang sama sekali belum pernah sekalipun belajar tentang mikrokontroller, pastilah akan sangat membingungkan dan menyusahkan hehehe….kalaupun misalnya, anda searching materi RLF tanpa mikro (analog), maka

(tentu) akan muncul materi-materi yang berkaitan dengan materi RLF analog, hanya sayang…biasanya materinya kurang jelas dan tidak menyeluruh.

Untuk itulah, panduan ini penyusun buat…agar anda bisa memiliki panduan atau ebook yang dapat anda jadikan patokan didalam membuat sebuah RLF (Robot Line Follower). Saat ini kontes-kontes robot line follower dan variant-variannya telah banyak diperlombakan…baik ditingkat nasional maupun internasional.

Robot Line Follower yang akan kita buat ini adalah robot line follower yang sangat sederhana dan terdiri dari 3 bagian yakni : 1. Sensor yang terdiri dari photodiode dan infra red atau led super bright. 2. Bagian Komparator, sebagai pusat pengendali serta analisis robot, dan 3. Bagian Driver, yang terdiri dari rangkaian jembatan transistor dan motor Dc. Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower – Fadly Okfianto Muin

7

Didalam komparator nantinya, kita tidak akan menggunakan mikrokontroller (karena sekali lagi, pemrogramannya susah hehehe…) namun kita akan menggunakan IC LM

324 N. Pada Chapter selanjutnya, kita akan mempelajari lebih jauh bagaimana cara membuat robot line follower analog ini….


8

Rangkaian robot line follower yang akan kita bangun adalah sebagai berikut :

Jika anda memperhatikan rangkaian diatas, maka anda dapat melihat bahwa rangkaian tersebut dibagi menjadi 3 (tiga) bagian besar yakni : 1. Sensor yang digunakan terdiri dari photodioda. Sensor ini nilai resistansinya akan berkurang bila terkena cahaya dan bekerja pada kondisi riverse bias. Untuk sensor cahayanya digunakan LED Superbright, komponen ini mempunyai cahaya yang sangat terang, sehingga cukup untuk mensuplai cahaya ke photo dioda.

Gambar Rangkaian sensor Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower – Fadly Okfianto Muin

9

Gambar Sensor tidak terkena cahaya Jika photo dioda tidak terkena cahaya, maka nilai resistansinya akan besar atau dapat kita asumsikan tak hingga. Sehingga arus yang mengalir pada komparator sangat kecil atau dapat diasumsikan dengan logika 0.

Gambar Sensor terkena cahaya Jika photo dioda terkena cahaya, maka photo dioda akan bersifat sebagai sumber tegangan dan nilai resistansinya akan menjadi kecil, sehingga akan ada arus yang mengalir ke komparator dan berlogika 1. Dari keterangan diatas dapat difahami bahwa fungsi dari photodiode sebenarnya adalah sebagai saklar otomatis yang bekerja berdasarkan cahaya. Tidak heran jika ada sebagian rangkaian Robot line follower yang menggunakan LDR (light dependent resistor ) sebab kedua komponen ini mempunyai nilai resistansi / hambatan yang berubah-ubah tergantung pada kondisi cahaya. 2. Bagian kedua disenut eh sori...disebut sebagai komparator. Namanya komparator, berarti rangkaian ini digunakan sebagai rangkaian pembanding. Jika tidak ada arus yang mengalir dari rangkaian sensor ke rangkaian ini maka tegangan masukan untuk rangkaian ini adalah 0 Volt, akibatnya pada IC 1 tegangan di terminal (+) > (-), maka LED-A on, sedangkan pada IC 2 sebaliknya LED-B off. Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower – Fadly Okfianto Muin

10

Jika ada arus yang mengalir dari rangkaian sensor ke rangkaian ini maka tegangan masukan untuk rangkaian ini mendekati Vcc, akibatnya pada IC 2 tegangan di terminal (+) < (-), maka LED-B on, sedangkan pada IC 1 sebaliknya maka LED-A off. Kondisi antara kedua output dari komparator ini akan selalu berbalikan dan berlawanan.

Gambar rangkaian komparator.

3. Driver adalah rangkaian yang tersusun dari transistor yang digunakan untuk menggerakkan motor DC. Dimana komponen utamanya adalah transistor yang dipasang sesuai karakteristiknya.

Gambar Rangkaian driver Pada saat input A berlogika 1, maka ada arus yang mengalir pada rangkaian, akibatnya transistor 1 dan 4 on karena basis terbias, sehingga motor berputar.


11

Sehingga saat input A berlogika 1 maka input B akan berlogika 0, jadi transistor 2 dan 3 akan off. Pada saat input B berlogika 1, maka ada arus yang mengalir pada rangkaian, akibatnya transistor 2 dan 3 on karena basis terbias, sehingga motor berputar tapi dengan arah yang berlawanan. Prinsip kerja dari masing-masing komponen diatas mungkin masih sangat membingungkan bagi anda yang belum pernah sama sekali mengenal dunia elektronika, termasuk bagaimana cara mengenali komponen serta tata letaknya pada papan PCB (Printed Circuit Board). Baiklah....agar anda tidak bingung, maka chapter berikutnya kita akan sedikit belajar tentang dasar-dasar elektonika berupa pengenalan komponen, cara mengetahui perletakaannya pada pcb dan lain-lain seputar elektronika. Cek it Out Guys !!!!


12

Mengenal elektronika adalah bagian yang penting bagi anda yang ingin membuat robot atau berkarya dengan rangkaian elektronika. Semua bagian-bagian komponen / elektro wajib untuk anda kenali dan fahami fungsi, sifat dan kegunaannya. Ingat! Semua komponen yang menyebabkan computer atau laptop anda bekerja, televise, handpone, radio, bahkan pemanas nasi didapur rumah tangga semuanya melulu menggunakan komponen elektronika dalam artian semuanya adalah bagian dari keluarga besar elektro. Tidak heran Teknik Elektro dan Teknik Informatika menjadi favorit para pelajar dan mahasiswa saat ini. Anda bisa melihat dikampus-kampus besar, kedua jurusan ini selalu memiliki peminat yang banyak ditiap tahunnya. Pengenalan dunia elektronika dasar bagi anda mencakup materi-materi sebagai berikut: 1. SUMBER TEGANGAN

Sumber tegangan adalah nyawa atau ruh dari semua rangkaian elektronika. Jika tidak ada sumber tegangan, maka komponen elektronika tidak akan dapat bekerja. Pada computer misalnya, tanpa power baterai, atau mencolok adaptor power anda di stop kontak PLN (listrik) maka laptop anda tidak akan dapat hidup. Lalu bagaimana dengan memori yang terdapat didalamnya ?, bagaimana laptop dapat menyimpan dengan aman pekerjaan/ketikan atau foto-foto kita dalam memori dengan aman sedangkan laptop kita dalam keadaan mati? Harusnya ketika sumber tegangan mati, laptop mati, semua kegiatan elektronik didalamnya, termasuk memori akan hilang? Termasuk setting biosnya misalnya….bagaimana itu bisa

terjadi ? tetap ada dan tetap aman ? berarti sumber tegangan sebagai ruh atau nyawa tidak berlaku disini ? Jawabannya tentu saja tidak. Sumber tegangan tetap menjadi inti atau ruh dari laptop anda. Masalah memori/ketikan/atau foto-foto anda terjaga aman disebabkan karena data-data anda tersimpan didalam harddisc yang berupa piringan magnetic yang bisa menyimpan data (mirip kaset VCD), jadi seperti lagu-lagu atau film-film di VCD yang dijual dipasaran tidak hilang, seperti itu pula data anda didalam harddisc Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower – Fadly Okfianto Muin

13

tidak akan hilang. Adapun masalah dengan setting bios misalnya, mengapa tanggal disistem computer atau laptop anda tetap jalan terus kendatipun laptop anda mati, jawabannya karena computer atau laptop anda mempunyai baterai bios yang mirip baterai jam (berbentuk bulat dan pipih). Baterai inilah sumber tegangan tersembunyi yang bekerja saat laptop dimatikan (Mirip kerja jantung dan paru-paru yang tetap bekerja kendatipun kita lelap tertidur dan menjamin kita tetap hidup) yang menjamin semua data yang telah anda setting, seperti bahasa, jam, tema dan sebagainya tidak akan terganti ketika anda menghidupkan kembali computer atau laptop anda. Handphone yang terlalu lama mati, maka sumber tegangan yang tersimpan didalam kapasitor akan mati sehingga semua data setting anda akan hilang. Ini yang menyebabkan biasanya kita harus menset kembali waktu, tanggal dan hari di handpone kita jika HP kita itu pernah mati total dimana baterai betul-betul empty/kosong. Berarti sumber tegangan memang sangat penting !!! Sumber tegangan sendiri adalah komponen elektronik yang dapat menghasilkan (menyimpan) arus listrik dan berguna untuk memberikan beda potensial pada komponen-komponen elektronika yang dihubungkan dengan sumber listrik. Sumber tegangan yang mengeluarkan energy listrik berdasarkan prinsip pasangan logam disebut sebagai elemen (sel) . Jenisnya ada 2 macam yakni elemen kering dan elemen basah. Beberapa sumber tegangan yang banyak dipakai dimasyarakat adalah sebagai berikut : a. Baterai


14

Prinsip kerja baterai adalah proses kerja ala kimiawi. Artinya energy kimia dibuah menjadi energy listrik. Baterai, bagaimanapun jenis dan modelnya pastilah mempunyai 2 kutub yakni positif (+) dan Negatif (-), sehingga pemasangan dan penyambungannya pada rangkaian perlu diperhatikan. Positif (+) melulu harus dihubungkan ke potensial tinggi (positif) pada rangkaian dan kutub negative pada potensial rendah (-). Tegangan baterai biasanya terkecil adalah 1,5 Volt, 4,5 volt atau 9 volt. Bagian-bagian baterai secara umum dapat anda lihat dibawah ini :

Baterai ini, kendatipun digunakan sebagai sumber tagangan, namun suatu saat akan habis/ mati. Ini disebabkan karena ammonium klorida dan Zink klorida didalamnya tidak dapat lagi melakukan reaksi kimiawi untuk melahirkan beda potensial. Begitulah secara garis besar kira-kira hehehehe..sory pemahaman kimia saya agak rendah, soalnya sering ketiduran dikelas saat mata pelajaran kimia dulu hehe  Baterai biasanya digunakan pada alat-alat elektronika yang bertegangan rendah seperti radio, senter, mainan anak-anak dan sebagainya. Pemasangan baterai ini ada dua macam yakni Seri dan Pararel.

Gambar rangkaian seri. Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower – Fadly Okfianto Muin

15

Gambar rangkaian Pararel Rangkaian seri (Rs) => Rs = B1 + B2 + B3 = 1,5 + 1,5 +1,5 = 4,5 Volt Rangkaian Pararel (Rp)

= B1 + B2 + B3 / Total B = (1,5 +1,5+1,5) / 3 = 1,5 Volt

Dari perhitungan diatas, dapat diketahui bahwa untuk mendapatkan tegangan yang lebih besar, maka kita harus menyusun baterai secara seri, sebab berapapun susunan atau baterai dalam posisi pararel tetap hasilnya sama. Hanya saja jika kita menggunakan rangkaian seri, umur baterai singkat, yakni sama dengan umur 1 buah baterai. Misalnya anda menggunakan 7 buah baterai disusun seri, maka umur atau masa pakainya sama dengan masa pakai anda jika menggunakan 1 buah baterai. Sedangkan dalam rangkaian Pararel, masa pakai baterai cenderung lebih lama atau lebih tahan. Lantas bagaimana agar mendapatkan tegangan yang besar dan masa pakai yang lama? Caranya tentu saja dengan mengguanakan rangkaian gabungan yakni Seri dan Pararel sekaligus !!! b. Akumulator

Akumulator atau AKI adalah salah satu sumber tegangan yang banyak dipakai dimasyarakat. Anda bisa melihatnya pada motor, mobil, dan beberapa alat-alat elektronika rumahan. Ada 2 jenis AKI (akumulator) yakni AKI Kering dan AKI basah. Aki kering tidak membutuhkan pengisian cairan. Sebelum dipakai, Aki jenis ini harus di-charge sesuai kapasitasnya. Masa pakai Aki jenis ini cenderung lama yakni sekitar 5-6 tahun.


16

Aki basah, adalah Aki yang diisi dengan cairan Zuur dan banyak digunakan pada mobil dan juga sepeda motor. 2. BESARAN LISTRIK a. Tegangan Listrik ( Volt )

Satuan tegangan listrik adalah Volt (V). tegangan listrik ini merupakan satuan tertentu yang menjadi patokan nilai potensial maksimal atau minimal dalam suatu rangkaian elektronika. Jika sebuah alat membutuhkan tegangan sebesar 5 V, maka kita harus menyiapkan sumber tegangan sebesar 5 Volt. Satuan tegangan listrik dan konversinya adalah sebagai berikut :

Misalnya : 1.000 milivolt = 1.000 / 1.000 = 1 Volt 100 volt = 100/1.000 kV = 0,1 kV 10 uV = (10 / 1.000 )/1.000 = 0.00001 V 2 MV = 2 x 1000 x 1000 = 2.000.000 V b. Arus Listrik ( I )

Arus listrik adalah satuan untuk mengetahui tipe dan aliran listrik. Satuannya adalah Ampere (A) dan disimbolkan dengan huruf I kecil (i). arus listrik ini mengalir dari potensial tinggi (+) ke potensial rendah (-). Satuan ampere antara lain adalah ampere (A), miliampere (mA), atau microampere (uA). Cara konversinya sama dengan cara konversi tegangan listrik diatas. Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower – Fadly Okfianto Muin

17

Ada 2 jenis arus listrik yakni : a. Arus bolak balik ( AC )

Arus AC (Alternating Current) mengalir secara bolak balik yakni aliran potensial tinggi kerendah berganti-ganti dengan dari potensial rendah ketinggi. Dalam 1 detik arus AC dapat bolak balik sebanyak 60 kali. Simbolnya digambarkan seperti gelombang atau sinusoidal. Contohnya adalah arus PLN dan generator AC (genset).

Symbol arus AC dalam rangkaian Hati-hati ! arus AC bisa menyetrum bahkan menewaskan anda ! karena kisaran dan besarannya adalah 110 Volt hingga 220 Volt dengan frekuensi sebesar 50 Hz. Arus AC biasa disimbolkan dengan angka 1 dan 0. Cara mengetahuinya anda bisa menggunakan Tespen (obeng Tes). Jika anda menyentuh kabel dan Tespen anda menyala berarti kabel tersebut disimbolkan 1. Sedangkan jika anda menyentuhnya dengan tespen dan lampu tespen tidak menyala, berarti arus tersebut muatannya 0. Kabel bermuatan 1 (tespen menyala) akan menyetrum anda hehehe  dan kabel muatan 0 (tespen tidak menyala) tidak akan menyetrum anda kendatipun anda menyentuhnya. Namun sebaiknya sebelum bermain-main dengan kabel berarus AC dari PLN, sebaiknya anda menggunakan alas kaki karet (sandal jepit karet) yang kering. Jangan langsung menyentuh tembok/lantai…apalagi tanah sebab tanah/ tembok bermuatan negatif dan jika anda tersetrum (mudah-mudahan tidak ) kemungkinan untuk selamat adalah kecil, sebab tubuh anda akan menjadi jembatan arus listrik dari colokan PLN ke tanah dan baru akan berhenti jika tubuh anda sudah kering (tidak bisa lagi menghantar listrik)…hiiiiyyyy…namun, jika anda karena mungkin sedikit sial dan sudah Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower – Fadly Okfianto Muin

18

terpaksa harus tersetrum listrik hehehe…maaf , namun kebetulan anda

memakai sandal karet, atau berada diatas meja kayu atau apapun itu asal tidak menyentuh lantai atau tanah, maka anda tetap tersetrum (pasti hehehe….) namun kemungkinan baiknya anda akan terpental (akan terlepas)

dari sumber listrik tersebut dengan kondisi rambut yang mengembang lurus. Serius !!! kalau anda kesetrum, maka kemungkinan rambut anda akan mengembang (mirip di film-film komedi), sebab ketika anda kesetrum, maka tubuh anda akan kelebihan muatan listrik. Hasilnya muatan listrik dibadan anda akan dialirkan keseluruh tubuh apalagi kebagian tubuh yang sangat peka terhadap reaksi listrik, rambut misalnya (masih ingat percobaan sisir yang digosok-gosok pada rambut lalu dapat membuat kertas kecil berloncatan ?). jika tubuh kelebihan muatan listrik, maka muatan negatifnya akan dialirkan kerambut, akibatnya masing-masing helai rambut akan terisi dengan muatan listrik yang sama (negative). Hasilnya, sesuai hukum fisika, karena masing-masing helai rambut terisi muatan yang sama, maka tiap helai rambut akan saling tolak menolak, sehingga Nampak rambut anda akan melebar dan mengembang. Rekasi ini hanya sementara, ketika muatan listrik ditubuh anda sudah normal kembali, rambut andapun pasti juga akan kembali normal pula hehehe…jadi mengembangnya rambut pemain film komedi yang kesetrum dalam adegan bukanlah hal lebay…namun sesuatu yang dapat

dijelaskan secara ilmiah. Bagaimanapun juga sepertinya kita sepakat bahwa kesetrum dan terpental dengan kondisi rambut mengembang masih jauh lebih baik dari pada kesetrum dan mati hangus :O Makanya, sebaiknya… jika tidak terlalu perlu jangan bermain-main dengan arus AC…atau minta tolonglah pada orang yang memang sudah terbiasa

dengan kelistrikan (arus AC), jika hendak mengutak atik kabel listrik dirumah anda…apalagi jika hanya akan mengutak atik kabel listrik dirumah tetangga anda yang selain pelihara anjing galak, pelitnya juga amit-amit!!! b. Arus Searah ( DC )

Arus searah adalah arus listrik yang bernilai konstan dan mengalir searah (tetap) dari potensial tinggi ke potensial rendah. Besaran tegangan yang digunakan biasanya kecil yakni 1,5 Volt – 45 Volt. Sehingga arus DC umumnya tidak akan membahayakan anda. Anda tentu belum pernah mendengar kasus seorang anak masuk UGD karena kesetrum baterai remot


19

TV bukan? Ya iyalah…karena tegangannya rendah dan cenderung tidak membahayakan. Arus DC ( Direct Current ) ini anda dapatkan biasanya pada baterai, dynamo DC dan Aki. Simbolnya dalam rangkaian untuk positif adalah garis lurus (searah), biasanya telah dilengkapi keterangan besaran tegangannya dan untuk negative disimbolkan segitiga menghadap kebawah atau garis-garis sejajar berbentuk segitiga menghadap kebawah.

c. TAHANAN LISTRIK

Tahanan listrik / resistansi biasa disimbolkan dengan huruf R. satuannya adalah Ohm (Ω). Tahanan listrik digunakan atau berfungsi untuk mengendalikan besar arus yang masuk kedalam sebuah rangkaian elektronika. Komponen yang biasa digunakan adalah resistor, baik tetap (resistor statis) maupun yang nilai tahanannya berubah-ubah (Variabel Resistor). Tahanan (bukan narapidana !!!!) listrik ini biasa diukur dan dibaca dalam satuan Ohm (Ω), kiloOhm (KΩ), dan megaOhm (MΩ). cara mengkonversinya sama

dengan cara mengkonversi pada tegangan listrik (Volt). Hubungan antara Tegangan (V), arus listrik (I) dan tahanan (R) dinyatakan dalam bentuk rumusan baku berikut :

V=IxR

I=V/R

R=V/I


20

Contoh soal : Jika tegangan dalam sebuah rangkaian adalah 5 Volt dan hambatan yang digunakan adalah 2 Ohm, berapakah arus listrik yang mengalir dalam rangkaian tersebut ? jawab Dik : V = 5 Volt R = 2 Ohm Dit : I = …..?

Perhitungan  I = V/R I = 5/2 I = 2.5 Ampere

d. ALAT PENGUKUR BESARAN LISTRIK

Mengukur besaran listrik dalam perancangan elektronika sangat penting. Besaran yang diukur mencakup tegangan, arus dan tahanan listrik. Cara mengukur yang praktis salah satunya adalah dengan menggunakan Multimeter atau yang biasa disebut orang dengan AVOmeter (Ampere, Volt, Ohm Meter). Avometer ini mempunyai banyak fungsi, sebab selain dapat mengukur arus DC, avometer ini juga dapat digunakan untuk mengukur arus yang dapat membuat rambut anda mengembang ( arus AC ). Jenis alat ini dipasaran ada 2 macam yakni analog dan digital. Jika AVOmeter anda menunjukkan hasil dengan jarum, berarti avometer anda analog, dan jika hasil pengukuran ditunjukkan dengan angka digital, maka avometer anda adalah avometer digital. Sederhana saja bukan 


21

Bagian-bagian penting dalam Avometer adalah sebagai berikut : 1. Saklar jangkar, digunakan untuk memilih jenis besaran yang diukur dan jangkah pengukuran; 2. Sekrup control Nol, fungsinya adalah untuk mengatur jarum agar sebelum digunakan jarum tepat menunjuk pada angka Nol. 3. Tombol control Nol, fungsinya hamper sama dengan sekrup Contol Nol. 4. Kabel Penyidik berwarna merah untuk postitif dan hitam untuk negative. Adapaun beberapa tips agar Avometer anda awet adalah sebagai berikut : 1. Gunakan Multimeter untuk mengukur tegangan, arus atau tahanan listrik dalam jangkauan batas ukur agar tidak jebol, jika nilai yang anda akan ukur tidak pasti, maka arahkan saklar pada posisi maksimal dari masing-masing nilai. 2. Gunakan saklar untuk besaran yang akan diukur, misalnya gunakan Ohmmeter untuk mengukur tahanan, bukan untuk mengukur tegangan listrik. 3. Periksa posisi jarum, pastikan tepat berada pada angka nol sebelum digunakan.


22

Jika berbicara tentang komponen elektronika, maka niscaya satu bukupun tidak akan cukup. Komponen elektronika jumlahnya sangat banyak sekali. Namun, agar tidak terlalu melebar dan meluas, pada tulisan kali ini saya hanya akan memaparkan komponen elektronika yang akan kita gunakan didalam merancang Robot Line Follower kita nantinya. Adapun komponen-komponen yang akan kita gunakan dalam perancangan robot line follower sekaligus penjelasannya masing-masing adalah sebagai berikut : 1. LIGHT EMITING DIODA (LED)

Sebuah LED adalah sejenis diode semikonduktor istimewa. Seperti sebuah diode normal, LED terdiri dari sebuah chip bahan semikonduktor yang diisi penuh, atau didop, dengan ketidakmurnian untuk menciptakan sebuah struktur yang disebut p-n junction. Pembawa-muatan - elektron dan lubang mengalir ke junction dari elektrode dengan voltase berbeda. Ketika elektron bertemu dengan lubang, dia jatuh ke tingkat energi yang lebih rendah, dan melepas energi dalam bentuk photon. Symbol led dan penentuan kakinya adalah sebagai berikut :


23

Adapun bagian-bagian penyusun dari Led adalah sebagai berikut :

Emisi cahaya

Panjang gelombang dari cahaya yang dipancarkan, dan oleh karena itu warnanya, tergantung dari selisih pita energi dari bahan yang membentuk p-n junction. Sebuah diode normal, biasanya terbuat dari silikon atau germanium, memancarkan cahaya tampak inframerah dekat, tetapi bahan yang digunakan untuk sebuah LED memiliki selisih pita energi antara cahaya inframerah dekat, tampak, dan ultraungu dekat. Polarisasi

Tak seperti lampu pijar dan neon, LED mempunyai kecenderungan polarisasi. Chip LED mempunyai kutub positif dan negatif (p-n) dan hanya akan menyala bila diberikan arus maju. Ini dikarenakan LED terbuat dari bahan semikonduktor yang hanya akan mengizinkan arus listrik mengalir ke satu arah dan tidak ke arah sebaliknya. Bila LED diberikan arus terbalik, hanya akan ada sedikit arus yang melewati chip LED. Ini menyebabkan chip LED tidak akan mengeluarkan emisi cahaya. Chip LED pada umumnya mempunyai tegangan rusak yang relatif rendah. Bila diberikan tegangan beberapa volt ke arah terbalik, biasanya sifat isolator searah LED akan jebol menyebabkan arus dapat mengalir ke arah sebaliknya. Tegangan maju

Karakteristik chip LED pada umumnya adalah sama dengan karakteristik diode yang hanya memerlukan tegangan tertentu untuk dapat beroperasi. Namun bila diberikan Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower – Fadly Okfianto Muin

24

tegangan yang terlalu besar, LED akan rusak walaupun tegangan yang diberikan adalah tegangan maju. Tegangan yang diperlukan sebuah diode untuk dapat beroperasi adalah tegangan maju (Vf). Sirkuit LED

Sirkuit LED dapat didesain dengan cara menyusun LED dalam posisi seri maupun paralel. Bila disusun secara seri, maka yang perlu diperhatikan adalah jumlah tegangan yang diperlukan seluruh LED dalam rangkaian tadi. Namun bila LED diletakkan dalam keadaan paralel, maka yang perlu diperhatikan menjadi jumlah arus yang diperlukan seluruh LED dalam rangkaian ini. Menyusun LED dalam rangkaian seri akan lebih sulit jika warna LED berbeda-beda, karena tiap warna LED yang berlainan mempunyai tegangan maju (Vf) yang berbeda. Perbedaan ini akan menyebabkan bila jumlah tegangan yang diberikan oleh sumber daya listrik tidak cukup untuk membangkitkan chip LED, maka beberapa LED akan tidak menyala. Sebaliknya, bila tegangan yang diberikan terlalu besar akan berakibat kerusakan pada LED yang mempunyai tegangan maju relatif rendah. Pada umumnya, LED yang disusun secara seri harus mempunyai tegangan maju yang sama atau paling tidak tak berbeda jauh supaya rangkaian LED ini dapat bekerja secara baik. Jika LED digunakan untuk indikator pada voltase lebih tinggi dari operasinya dirangkai seri dengan resistor untuk menyesuaikan arus agar tidak melampaui arus maksimum LED, kalau arus maksimum terlampau LED jadi rusak. Cara menguji apakah led masih baik/ menyala atau tidak adalah dengan

menggunakan Avometer. Putar saklarnya pada posisi x1K atau x10K. lalu arahkan probe negative (hitam) ke kaki positif LED dan probe positif ke kaki negative pada LED. Jika LED menyala, berarti LED masih baik dan bagus.


25

LED biru pertama yang dapat mencapai keterangan komersial menggunakan substrat galium nitrida yang ditemukan oleh Shuji Nakamura tahun 1993 sewaktu berkarir di Nichia Corporation di Jepang. LED ini kemudian populer di penghujung tahun 90-an. LED biru ini dapat dikombinasikan ke LED merah dan hijau yang telah ada sebelumnya untuk menciptakan cahaya putih.

LED dengan cahaya putih sekarang ini mayoritas dibuat dengan cara melapisi substrat galium nitrida (GaN) dengan fosfor kuning. Karena warna kuning merangsang penerima warna merah dan hijau di mata manusia, kombinasi antara warna kuning dari fosfor dan warna biru dari substrat akan memberikan kesan warna putih bagi mata manusia. LED putih juga dapat dibuat dengan cara melapisi fosfor biru, merah dan hijau di substrat ultraviolet dekat yang lebih kurang sama dengan cara kerja lampu fluoresen. Metode terbaru untuk menciptakan cahaya putih dari LED adalah dengan tidak menggunakan fosfor sama sekali melainkan menggunakan substrat seng selenida yang dapat memancarkan cahaya biru dari area aktif dan cahaya kuning dari substrat itu sendiri.


26

2. PHOTO DIODA atau LED DIODA

Cara penentuan kaki-kakinya sama dengan LED

-

Komponen ini akan mengubah energi cahaya, dalam hal ini energi cahaya infra red menjadi sinyal listrik ( dalam hal ini arus listrik ).

-

Merupakan sambungan dioda PN yang memiliki kepekaan terhadap radiasi gelombang Elektromagnetik (EM) ketika jatuh pada sambungan.

- Dikarenakan

sambungan PN sangatlah kecil, dibutuhkan lensa untuk

memfokuskan radiasi yang datang agar mendapatkan respon yang baik. -

Keunggulan device ini adalah nilai waktu responnya sangatlah cepat. Kebanyakan memiliki waktu respon mendekati 1 Mikrodetik, bahkan ada yang mendekati 1 nano detik.

-

Semakin tinggi intensitas cahaya, maka arus bocor pada sambungan PN semakin besar sehingga arus yang lewat sambungan semakin kecil. PRINSIP KERJA PHOTODIODA

Ketika sebuah photon (satu satuan energi dalam cahaya) dari sumber cahaya diserap, hal tersebut membangkitkan suatu elektron dan menghasilkan sepasang pembawa muatan tunggal, sebuah elektron dan sebuah hole, di mana suatu hole adalah bagian dari kisi-kisi semikonduktor yang kehilangan elektron. Arah arus yang melalui sebuah semikonduktor adalah kebalikan dengan gerak muatan pembawa. Cara tersebut di dalam sebuah photodioda digunakan untuk mengumpulkan photon menyebabkan pembawa muatan (seperti arus atau tegangan) mengalir/terbentuk di bagian-bagian elektroda. Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower – Fadly Okfianto Muin

27

Photodiodes dibuat dari semikonduktor dengan bahan yang populer adalah silicon ( Si) atau galium arsenida ( GaAs), dan yang lain meliputi InSb, InAs, PbSe. Material ini menyerap cahaya dengan karakteristik panjang gelombang mencakup: 2500 Å - 11000 Å untuk silicon, 8000 Å – 20,000 Å untuk GaAs. Ketika sebuah photon (satu satuan energi dalam cahaya) dari sumber cahaya diserap, hal tersebut membangkitkan suatu elektron dan menghasilkan sepasang pembawa muatan tunggal, sebuah elektron dan sebuah hole, di mana suatu hole adalah bagian dari kisi-kisi semikonduktor yang kehilangan elektron. Arah Arus yang melalui sebuah semikonduktor adalah kebalikan dengan gerak muatan pembawa. cara tersebut didalam sebuah photodiode digunakan untuk mengumpulkan photon - menyebabkan pembawa muatan (seperti arus atau tegangan) mengalir/terbentuk di bagian-bagian elektroda. Photodioda digunakan sebagai penangkap gelombang cahaya yang dipancarkan oleh Infrared. Besarnya tegangan atau arus listrik yang dihasilkan oleh photodioda tergantung besar kecilnya radiasi yang dipancarkan oleh infrared.

KARAKTERISTIK PHOTODIODA

Sebuah photodioda, biasanya mempunyai karakteristik yang lebih baik daripada phototransistor dalam responya terhadap cahaya infra merah. Biasanya photodioda mempunyai respon 100 kali lebih cepat daripada phototransistor. Sebuah photodioda biasanya dikemas dengan plastik transparan yang juga Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower – Fadly Okfianto Muin

28

berfungsi sebagai lensa fresnel. Lensa ini merupakan lensa cembung yang mempunyai sifat mengumpulkan cahaya. Lensa tersebut juga merupakan filter cahaya, lebih dikenal sebagai „optical filter‟, yang hanya melewatkan cahaya infra

merah saja. Walaupun demikian cahaya yang nampak pun masih bisa mengganggu kerja dari dioda infra merah karena tidak semua cahaya nampak bisa difilter dengan baik. Faktor lain yang juga berpengaruh pada kemampuan penerima infra merah adalah „active area‟ dan „respond time‟.

Semakin besar area penerimaan suatu dioda infra merah maka semakin besar pula intensitas cahaya yang dikumpulkannya sehingga arus bocor yang diharapkan pada teknik „reversed bias‟ semakin besar. Selain itu semakin besar

area penerimaan maka sudut penerimaannya juga semakin besar. Kelemahan area penerimaan yang semakin besar ini adalah noise yang dihasilkan juga semakin besar pula. Begitu juga dengan respon terhadap frekuensi, semakin besar area penerimaannya maka respon frekuensinya turun dan sebaliknya jika area penerimaannya kecil maka respon terhadap sinyal frekuensi tinggi cukup baik. Respond time dari suatu dioda infra merah (penerima) mempunyai waktu respon yang biasanya dalam satuan nano detik. Respond time ini mendefinisikan lama agar dioda penerima infra merah merespon cahaya infra merah yang datang pada area penerima. Sebuah dioda penerima infra merah yang baik paling tidak mempunyai respond time sebesar 500 nano detik atau kurang. Jika respond time terlalu besar maka dioda infra merah ini tidak dapat merespon sinyal cahaya yang dimodulasi dengan sinyal carrier frekuensi tinggi dengan baik. Hal ini akan mengakibatkan adanya data loss. Filter Optikal Filter ini mempunyai dua fungsi yaitu sebagai lensa fresnel dan juga sebagai filter cahaya yang masuk ke area penerimaan dioda infra merah. Biasanya terbuat dari bahan polycarbonate berbentuk cembung dan transparan. Filter opikal ini akan membatasi cahaya-cahaya yang tidak diinginkan kecuali cahaya infra merah sehingga tidak mengganggu sinyal cahaya infra merah yang diterima oleh detektor/area penerima. Current to Voltage Converter Arus bocor yang dihasilkan oleh detektor photodioda besarnya linier terhadap intensitas cahaya infra merah Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower – Fadly Okfianto Muin

29

yang dimasukkan ke dalam area penerimaan. Oleh sebab itu arus ini harus dirubah ke tegangan agar dapat didapatkan sinyalnya kembali. 3. RESISTOR dan TRIMPOT

Resistor adalah komponen elektronik dua kutub yang didesain untuk menahan

arus listrik dengan memproduksi tegangan listrik di antara kedua kutubnya.Resistor digunakan sebagai bagian dari jejaring elektronik dan sirkuit elektronik, dan merupakan salah satu komponen yang paling sering digunakan. Resistor dapat dibuat dari bermacam-macam kompon dan film, bahkan kawat resistansi (kawat yang dibuat dari paduan resistivitas tinggi seperti nikelkromium). Karakteristik utama dari resistor adalah resistansinya dan daya listrik yang dapat dihantarkan. Karakteristik lain termasuk koefisien suhu, desah listrik, dan induktansi. Resistor dapat diintegrasikan kedalam sirkuit hibrida dan papan sirkuit cetak, bahkan sirkuit terpadu. Ukuran dan letak kaki bergantung pada desain sirkuit, kebutuhan daya resistor harus cukup dan disesuaikan dengan kebutuhan arus rangkaian agar tidak terbakar. Resistor atau Tahanan adalah komponen elektronika yang berfungsi untuk mengatur kuat arus yang mengalir. Lambang untuk Resistor dengan huruf R, nilainya dinyatakan dengan cincin-cincin berwarna dalam OHM (Ω). pada teknik listrik dan elektronika terdapat dua macam resistor yang sering digunakan yaitu resistor tetap dan resistor variabel. Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower – Fadly Okfianto Muin

30

Resistor Tetap

Resistor tetap merupakan resistor yang mempunyai nilai hambatan tetap. Biasanya terbuat dari karbon, kawat atau panduan logam. Pada resistor tetap nilai Resistansi biasanya ditentukan dengan kode warna sebagai berikut.

Kode Warna Resistor ResistorVariabel

Resistor variabel (variable resistor atau varistor) adalah resistor yang nilai tahanannya dapat berubah atau dapat diubah. Ada bermacam-macam resistor variabel antara lain : a.Potensiometer

Adalah resistor tiga terminal yang nilai tahanannya dapat diubah dengan cara menggeser (untuk potensio jenis geser) atau memutar (untuk potensio jenis putar) tuasnya, penggunaan tuas dimaksudkan bahwa rangkaian yang menggunakan potensiometer ini sering dilakukan pengaturan, dan ditujukan untuk pemakai, pada pesawat televisi contoh bagian yang sering dilakukan pengaturan adalah bagian kontrol audio, brightness, contrast, dan color. b.Trimpot

Adalah potensiometer yang cara mengubah nilai tahanannya dengan cara mentrim dengan menggunakan obeng trim. Pada televisi, trimpot biasanya digunakan untuk mengatur besaran arus pada rangkaian oscilator, rangkaian Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower – Fadly Okfianto Muin

31

driver, atau pada penyetelan keseimbangan putih (white balance). bagian-bagian yang menggunakan trimpot berarti bagian tersebut tidak sering dilakukan penyetelan dan biasanya hanya ditujukan untuk maintenance. c. PTC (Positif Temperature Control)

PTC termasuk jenis thermistor, yaitu resistor yang nilai tahanannya dipengaruhi oleh suhu. Nilai hambatan PTC saat dingin adalah sangat rendah, tetapi saat suhu PTC naik maka nilai hambatannya juga ikut naik. Pada pesawat televisi PTC biasanya digunakan untuk memberikan suplay tegangan pada kumparan degausing (degausing coil) d.NTC(NegativeTemperatureControl)

NTC juga termasuk jenis thermistor, yaitu resistor yang nilai tahanannya dipengaruhi oleh suhu, tetapi NTC kebalikan dari PTC, dimana nilai tahanan NTC saat dingin sangat tinggi, tetapi saat suhu NTC semakin naik, maka nilai tahanannya akan semakin mengecil bahkan nol. e.LDR(LightDependingResistor)

LDR adalah merupakan resistor peka cahaya atau biasa disebut dengan fotoresistor, dimana nilai resistansinya akan menurun jika ada penambahan intensitas cahaya yang mengenainya. Fotoresistor dibuat dari semikonduktor beresistansi tinggi. Jika cahaya yang mengenainya memiliki frekuensi yang cukup tinggi, foton yang diserap oleh semikonduktor akan menyebabkan elektron memiliki energi yang cukup untuk meloncat ke pita konduksi. Elektron bebas yang dihasilkan (dan pasangan holenya) akan mengalirkan listrik, sehingga menurunkan resistansinya.


32

Contoh membaca nilai trimpot adalah sebagai berikut : Nilai hambatan trimpot, ada yang ditulis langsung ( mis : 2k, 5k dll) ada juga yang memakai sistim hitungan. Contoh :

Lihat Gambar : Nilai trimpot ditulis langsung pada badan trimpot 10k = 10 kilo ohm

Lihat Gambar : Pada badannya ditulis 103. (angka terakhir adalah banyaknya nol) jadi nilainya = 103 = 10,000 ohm = 10k 0hm Gambar trimpot dalam skema


33

4. IC LM 324 N

IC LM324 merupakan IC Operational Amplifier, IC ini mempunyai 4 buah op-amp yang berfungsi sebagai comparator. IC ini mempunyai tegangan kerja antara +5 V sampai +15V untuk +Vcc dan -5V sampai -15V untuk -Vcc. Adapun definisi dari masing-masing pin IC LM324 adalah sebagai berikut : :

a. Pin 1,7,8,14 (Output) Merupakan sinyal output. b. Pin 2,6,9,13 (Inverting Input) Semua sinyal input yang berada di pin ini akan mempunyai output yang berkebalikan dari input. Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower – Fadly Okfianto Muin

34

c. Pin 3,5,10,12 (Non-inverting input) Semua sinyal input yang berada di pin ini akan mempunyai output yang sama dengan input (tidak berkebalikan). d. Pin 4 (+Vcc) Pin ini dapat beroperasi pada tegangan antara +5 Volt sampai +15 Volt. e. Pin 11 (-Vcc) Pin ini dapat beroperasi pada tegangan antara -5 Volt sampai -15 Volt.

5. TRANSISTOR

Transistor Merupakan komponen elektronika yang terdiri dari tiga lapisan

semikonduktor, diantaranya contoh NPN dan PNP. Transistor mempunyai tiga kaki yang disebut dengan Emitor (E), Basis/Base (B) dan Kolektor/collector (C). Fungsi dari transistor antara lain

1. Sebagai penguat arus, tegangan dan daya (AC dan DC) 2. Sebagai penyearah 3. Sebagai mixer 4. Sebagai osilator 5. Sebagai switch


35

Secara umum Transistor terbagi atas 2 garis besar yakni NPN dan PNP dengan symbol pada rangkaian adalah sebagai berikut :

Contoh desain transistor BC 547 adalah sebagai berikut :

Karena kaki emitor panahnya menunjuk keluar berarti jenisnya adalah NPN. Transistor adalah komponen yang peka terhadap panas dan sensitive, maksudnya pemasangan kaki-kaki Basis, Colector dan Emitor harus tepat. Ingat tidak selamanya kaki Basis terdapat ditengah. jika pemasangan kaki-kakinya salah, maka dipastikan rangkaian tidak akan jalan. Ada 2 cara mengetahui kakikaki transistor, yakni :


36

1. Dengan melihat gambar dataset transistor, contoh sebagian gambar dataset transistor adalah sebagai berikut :


37

2. Jika anda tidak mempunyai gambar dataset komponen transistor, maka anda dapat menggunakan Avometer untuk mengetahui kaki Basis, Colector dan Emitor. Langkah-langkahnya adalah sebagai berikut : a. Menentukan kaki BASIS Set penunjuk / saklar jangkar Avometer pada ukuran X1k atau X10k. lalu ikuti gambar dibawah ini.

Contoh cara melihat gambar diatas adalah sebagai berikut : Jika anda menguji sebuah transistor dengan cara AB, dimana probe negative(hitam) diletakkan pada kaki 1 dan merah (+) diletakkan pada kaki 2 dan jarum bergerak. Lalu probe merah diletakkan ke kaki 3 dengan probe negative/hitam tetap dikaki 1 dan jarum tetap bergerak, maka kaki basisnya adalah kaki 1. Dan jenisnya adalah NPN. Begitu seterusnya. Jika jarum bergerak selain pengujian pada gambar diatas, maka transistornya berarti rusak, dimana kaki-kakinya ada yang sort atau terhubung. Bahasa awamnya sih korslet. Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower – Fadly Okfianto Muin

38

b. Menentukan kaki COLECTOR dan EMITOR. Setelah anda mengetahui letak kaki BASIS, sekarang anda harus mengetahui dimana kaki COLECTOR dan EMITORNYA. Jika anda telah mengetahui kaki BASISnya, maka otomatis anda juga telah mengetahui jenis transistornya, apakah NPN atau PNP.

Contoh penggunaan gambar diatas adalah misalnya anda mempunyai transistor jenis NPN dengan kaki BASIS berada pada kaki 3. Sentuhkan probe hitam(-) pada kaki 2 dan Probe Merah(+) pada kaki satu dan jarum bergerak, maka kaki 1 adalah EMITOR dan KAKI 2 adalah COLECTOR. Jika probenya anda balik letaknya, maka jarum tidak bergerak. Selain pengujian diatas, dan jarum bergerak, maka transistor berarti rusak.


39

Transistor mempunyai 3 jenis yaitu :

1. Uni Junktion Transistor (UJT) 2. Field Effect Transistor (FET) 3. MOSFET 1. Uni Junktion Transistor (UJT)

Uni Junktion Transistor (UJT) adalah transistor yang mempunyai satu kaki

emitor dan dua basis. Kegunaan transistor ini adalah terutama untuk switch elektronis. Ada Dua jenis UJT ialah UJT Kanal N dan UJT Kanal P. 2. Field Effect Transistor (FET)

Beberapa Kelebihan FET dibandingkan dengan transistor biasa ialah antara lain penguatannya yang besar, serta desah yang rendah. Karena harga FET yang lebih tinggi dari transistor, maka hanya digunakan pada bagian-bagian yang memang memerlukan. Bentuk fisik FET ada berbagai macam yang mirip dengan transistor. Jenis FET ada dua yaitu Kanal N dan Kanal P. Kecuali itu terdapat pula macam FET ialah Junktion FET (JFET) dan Metal Oxide Semiconductor FET (MOSFET).


40

3. MOSFET

Bentuk Fisik Mosfet MOSFET (Metal Oxide Semiconductor FET) adalah suatu jenis FET yang

mempunyai satu Drain, satu Source dan satu atau dua Gate. MOSFET mempunyai input impedance yang sangat tinggi. Mengingat harga yang cukup tinggi, maka MOSFET hanya digunakan pada bagian bagian yang benar-benar memerlukannya. Penggunaannya misalnya sebagai RF amplifier pada receiver untuk memperoleh amplifikasi yang tinggi dengan desah yang rendah.

Simbol MOSFET Dalam pengemasan dan perakitan dengan menggunakan MOSFET perlu diperhatiakan bahwa komponen ini tidak tahan terhadap elektrostatik, mengemasnya menggunakan kertas timah, pematriannya menggunakan jenis solder yang khusus untuk pematrian MOSFET. Seperti halnya pada FET, terdapat dua macam MOSFET ialah Kanal P dan Kanal N.


41

6. IC POWER

Ic power sebenarnya adalah transistor yang berfungsi sebagai pengubah dan penguat arus DC. IC power ini biasanya digunakan pada rangkaian adaptor. Gunanya untuk menurunkan tegangan sesuai dengan nilai yang terdapat didalam IC power/ transistor power. Misalnya, tegangan awal adalah 9 Volt DC, dan tegangan ini dimasukkan kedalam IC Power AN7805, maka keluaran tegangannya akan diturunkan dari 9 Volt DC menjadi 05 Volt DC. Angka keluaran diambil dari 2 digit terakhir dari kode IC (7805 = 05 Volt) Contoh penggunaannya didalam rangkaian adalah sebagai berikut :


42

7. MOTOR DC

Motor DC merupakan jenis motor yang menggunakan tegangan searah sebagai sumber tenaganya. Dengan memberikan beda tegangan pada kedua terminal tersebut, motor akan berputar pada satu arah, dan bila polaritas dari tegangan tersebut dibalik maka arah putaran motor akan terbalik pula. Polaritas dari tegangan yang diberikan pada dua terminal menentukan arah putaran motor sedangkan besar dari beda tegangan pada kedua terminal menentukan kecepatan motor. Motor DC memiliki 2 bagian dasar : 1. Bagian yang tetap/stasioner yang disebut stator. Stator ini menghasilkan medan magnet, baik yang dibangkitkan dari sebuah koil (elektro magnet) ataupun magnet permanen. 2. Bagian yang berputar disebut rotor. Rotor (Armature) ini berupa sebuah koil dimana arus listrik mengalir.


43

Gaya elektromagnet pada motor DC timbul saat ada arus yang mengalir pada penghantar yang berada dalam medan magnet. Medan magnet itu sendiri ditimbulkan oleh megnet permanen. Garis-garis gaya magnet mengalir diantara dua kutub magnet dari kutub utara ke kutub selatan. Menurut hukum gaya Lourentz, arus yang mengalir pada penghantar yang terletak dalam medan magnet akan menimbulkan gaya. Gaya F, timbul tergantung pada arah arus I, dan arah medan magnet B.

Gambar Konstruksi Motor DC

Belitan stator merupakan elektromagnet, dengan penguat magnet terpisah F1-F2. Belitan jangkar ditopang oleh poros dengan ujung-ujungnya terhubung ke komutator dan sikat arang A1-A2. Arus listrik DC pada penguat magnet mengalir dari F1 menuju F2 menghasilkan medan magnet yang memotong belitan jangkar. Belitan jangkar diberikan listrik DC dari A2 menuju ke A1. Sesuai kaidah tangan kiri jangkar akan berputar berlawanan jarum jam. Gaya elektromagnet pada motor DC timbul saat ada arus yang mengalir pada penghantar yang berada dalam medan magnet. Medan magnet itu sendiri Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower – Fadly Okfianto Muin

44

ditimbulkan oleh megnet permanen. Garis-garis gaya magnet mengalir diantara dua kutub magnet dari kutub utara ke kutub selatan. Menurut hukum gaya Lourentz, arus yang mengalir pada penghantar yang terletak dalam medan magnet akan menimbulkan gaya. Gaya F, timbul tergantung pada arah arus I, dan arah medan magnet B. Arah gaya F dapat ditentukan dengan aturan tangan kiri seperti pada gambar berikut.

Gambar Penentuan Arah Gaya Pada Kawat Berarus Listrik Dalam Medan Magnet Dari penjelasan diatas, anda dapat mengerti mengapa sebuah motor DC dapat berputar 

Gambar Konstruksi selengkapnya dari sebuah Motor DC Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower – Fadly Okfianto Muin

45

Demikianlah penjelasan (yang semoga saja lengkap) dari komponen-komponen yang digunakan didalam perancangan Robot line follower analog kita. Daftar komponen elektronika selengkapnya adalah sebagai berikut : Estimasi Harga No

Nama Komponen

Jumlah

Harga Satuan(Rp)

Sub Total (Rp)

1.

Transistor S9013

8

1.500

12.000

2.

Transistor BC 547

2

1.500

3.000

3.

PhotoDioda

2

2.000

4.000

4.

LED Superbright

2

1.000

2.000

5.

LED Indicator

6

1.000

6.000

6.

Resistor 560 Ω

10

500

5.000

7.

Resistor 1K Ω

4

500

2.000

8.

Resistor 3K3 Ω

2

500

1.000

9.

IC LM324 N

1

5.000

10.000

10.

IC AN7805

2

2.500

5.000

11.

Bateray 9 V DC

2

8.000

16.000

12.

Motor DC 5-6 Volt

2

15.000

30.000

13.

TRIMPOT 50K

2

3.000

6.000

Total Harga

Rp. 102.000

*Harga diatas adalah harga estimasi yang berlaku di pulau Sulawesi


46

Alat dan bahan elektronika juga menjadi salah satu dasar pengetahuan yang cukup penting untuk diketahui. Mengingat alat dan bahan ini merupakan tool yang akan membantu kita didalam mewujudkan sebuah rangkaian elektronika nantinya. Adapun beberapa alat dan bahan yang perlu untuk anda siapkan dalam pembuatan Robot Line Follower adalah sebagai berikut : 1. SOLDER / PATRI

Solder adalah alat yang digunakan untuk memanaskan timah agar komponen dapat terpatri/melekat ke papan PCB. Ada 2 macam metode penyolderan yaitu : a. Solder Tradisional Solder ini menggunakan kompor, lampu teplok dan tungku sebagai sumber panas. Umumnya dipakai oleh mereka tukang servis yang daerahnya tidak terjangkau aliran listrik PLN. Untuk memanaskannya tentu saja diperlukan waktu yang cukup lama. Jika tidak, maka timah yang digunakan tidak lengket. b. Solder Modern Solder ini banyak dijual di took-toko elektronika (seperti gambar diatas). Sebaiknya pilihlah solder yang berkekuatan 30 Watt.


47

Teknik Menyolder

1. Colok kabel power Solder pada sumber arus PLN. 2. Letakkan ujung solder pada alas besi atau baja dan hindarkan dari tersentuh dengan benda-benda seperti plastic, karet dan sebagainya. 3. Tunggulah hingga panas betul. Cara mengetahui apakah solder sudah panas atau tidak adalah dengan mencoba menyentuhkan ujung solder dengan timah. Jika timah meleleh, maka solder sudah siap digunakan. 4. Jika ujung solder lambat panas dan bagian lainnya telah panas, maka kemungkinan ujung solder kotor atau terlapisi lapisan karet, arang dan sebagainya. Cabut kembali kabel power, dinginkan solder, lalu bersihkan ujungnya dengan pisau atau kertas gosok secukupnya atau genteng (atap) agar lapisan penghalang tersebut hilang. 5. Celup secukupnya ujung solder dengan Karpus (pasta solder). 6. Ujung solder diletakkan bersamaan dengan ujung timah pada kaki komponen dan lapisan tembaga pada PCB. Hal ini agar timah melekat pada tembaga dan kaki komponen dapat terpatri. 7. Lakukan langkah ke-enam dengan satukali gerakan. Jangan menekannekan (mengangkat-angkat) atau mengerak-gerakkan ujung solder saat melakukan penyolderan. Sebab hasilnya akan terpecah (timahnya) dan bisa saja mengakibatkan sort. 8. Solderlah komponen secepat dan sebaik mungkin. Hal ini perlu dilatih berulang-ulang. Sebab biasanya, jika pertama kali, tangan akan gemetaran. Penyolderan harus cepat dan menggunakan timah secukupnya (tidak banyak) karena beberapa komponen peka terhadap panas yang berlebihan/lama. Jika penyolderan lama, maka dikhawatirkan komponen tersebut akan rusak. 9. Setelah selesai, coba periksa komponen yang telah disolder, apakah telah terpatri dengan kuat atau masih goyang/goyah. 10. Hasil solder yang baik adalah bulat lancip searah kaki komponen dan timahnya mengkilap. Agar hasilnya maksimal, anda wajib menggunakan Karpus (pasta Solder).

Karpus/Pasta Solder Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower – Fadly Okfianto Muin

48

2. TIMAH

Timah / bahan patri adalah bahan yang terbuat dari timah, berbentuk seperti benang dengan diameter dari 0,8 mm ; 1 mm dan sebagainya. Digunakan sebagai bahan pematri/ pelekat komponen pada pcb atau penyambungan jalur. Untuk mematri, kita memerlukan solder dan karpus (pasta solder). Hasil solder yang baik dapat dilihat dari gambar dibawah ini :


49

3. PENYEDOT TIMAH

Penyedot timah adalah alat yang digunakan untuk mencabut timah atau melepaskan timah / patrian dari papan PCB. Alat ini digunakan jika penyolderan sort (mengenai kaki atau jalur lain yang tidak seharusnya) atau jika terjadi kesalahan dalam pemasangan komponen. Caranya adalah dengan memanaskan kembali timah lalu menyedotnya dengan alat sedot timah hingga lapisan timah pada PCB terlepas. 4. TANG PEMOTONG

Tang pemotong digunakan selain untuk memotong dan menguliti kabel, juga digunakan untuk memotong dan merapikan kaki-kaki komponen yang telah di patri / solder pada PCB. Pemotongan kaki komponen harus tepat pada ujung timah dan bukan pada gumpalan timahnya. Sederhananya….alat-alat yang dibutuhkan untuk mematri/menyolder

adalah

seperti pada gambar dibawah ini


50

5. PRINTED CIRCUIT BOARD ( PCB )

PCB (Printed Circuit Board) adalah suatu board tipis tempat letak komponen

elektronika, yang di pasang dan di rangkai, di mana bagian sisi nya terbuat dari lapisan tembaga untuk menyolder kaki kaki komponen. PCB bisa lebih dari 1 layer, yang saya tahu maximum sampai 12 layer. PCB ada yang terbuat dari bahan fiber atau sejenisnya pada bagian yang non conductive. Ketebalan tembaga pada PCB bermacam macam, ada yang 35 micrometer ada juga yang 17-18 micrometer. Bahan PCB yang lain adalah paper phenolic atau pertinax, biasanya berwarna coklat, bahan jenis ini lebih populer karena harganya yang lebih murah. Untuk PCB yang di pakai untuk Through hole plating, biasanya memakai yang berbahan fiberglass, karena jamur tidak suka akan bahan ini, dan materialnya lebih kuat dan tidak mudah bengkok di bandingkan yang berbahan pertinax. PCB dapat di jumpai di hampir semua peralatan elektronika, seperti radio, handphone, televisi, dan lain lain. Beberapa jenis PCB yang dijual dipasaran antara lain adalah sebagai berikut : a. PCB Single Layer , atau PCB polos yang hanya memiliki 1 lapisan tembaga pada salah satu sisinya. b. PCB Double Layer . PCB ini memiliki 2 lapisan tembaga dikedua sisinya. c. PCB Matrik Strip Board. PCB ini memiliki 1 lapisan tembaga dan mempunyai lubang-lubang dengan ukuran normal 0,8 – 1 mm. PCB ini biasa disebut PCB prototype board atau PCB Bolong.


51

6. BOR PCB

Bor PCB adalah alat yang digunakan untuk melubangi PCB yang telah dibuat jalur atau sirkuitnya. Maksudnya adalah agar ada lubang tempat untuk memasukkan kaki komponen. Bor ini anda gunakan jika anda membuat jalur PCB anda secara manual (membuat pemetaan jalur skema sendiri). Namun jika anda menggunakan PCB matrik yang sudah terlubangi, anda tidak memerlukan alat ini. Agar hasil pengeboran anda baik, perhatikan langkah-langkah berikut : a. Sebelum mengebor, lukai area yang akan anda lubangi dengan paku atau ujung pisau agar mata bor mempunyai landasan. Tujuannya agar saat mengebor nanti, mata bor tetap focus dan tidak goyang atau berpindah-pindah. b. Pastikan mata bor tegak lurus dengan PCB. c. Gunakan Adaptor dengan kekuatan minimal 1 Ampere. d. Setelah lubang berhasil dibuat pada PCB, pastikan debu dan hasil pengeboran dibersihkan dari lapisan tembaga/jalur skema agar tidak menganggu proses penyolderan komponen nantinya. 7. KABEL

Kabel seperti yang anda ketahui digunakan untuk menghubungkan satu titik arus listrik ketitik lainnya. Jika anda menggunakan beberapa PCB anda akan menggunakan kabel untuk menghubungkan antar rangkaian dalam PCB tersebut. Salah satu jenis kabel yang banyak digunakan dalam perancangan robot dan interfacing dalam dunia informatika dan elektronika adalah kabel pelangi.


52

8. CONECTOR / SOKET

Kabel yang digubakan jika tidak menggunakan soket, harus disolder atau dipatri pada PCB. Hal ini bisa saja anda lakukan, namun, jika hendak melepas atau memisah antar PCB anda harus melepas kembali solderan kabelnya. Hal ini tentu tidak praktis dan merepotkan. Agar melepas dan memasang kabel lebih praktis, kita dapat menggunakan Conector/soket. Soket ini terdiri atas dua macam yakni soket jantan dan betina. Soket betina dipasang pada masing-masing ujung kabel sedangkan soket jantaj melekat paten pada PCB. Pin-Pin atau kaki dari soket ini bermacam-macam. Mulai dari 2, 4 dan seterusnya. Tergantung dari kebutuhan rangkaian yang digunakan nantinya.


53

Didalam elektronika, pembuatan dan perancangan jalur pada PCB merupakan salah satu hal yang penting dan tidak bisa ditinggalkan. Penggunaan PCB bolong hanya untuk prototype atau rangkaian dasar/uji coba atau pada rangkaian-rangkaian dasar. Salah satu wujud professional di dalam dunia elektronika adalah kemampuan untuk merancang dan mendesain jalur skema sendiri diatas PCB. Beberapa manfaat pembuatan jalur PCB ini adalah sebagai berikut : a. Menghemat luasan PCB yang akan digunakan. Perancangan dan pembuatan jalur sendiri dapat menghemat tempat didalam PCB sehingga pengepakan dan pengemasan rangkaian lebih baik dan hemat. b. Menghemat dan memudahkan perakitan rangkaian. Menghubungkan antara komponen tidak perlu dilakukann denngan kabel atau koneksi dengan kawat tembaga. c. Rangkaian dan komponen dapat disetting tata letaknya sesuai dengan keinginan kita serta dirapikan sesuai dengan keinginan kita. d. Mempercepat penyelesaian perakitan dan setting hubungan antar komponen. e. Dan lain-lain. Mengingat banyaknya manfaat dan fungsi dari pembuatan jalur pada PCB, sehingga para penggemar dunia elektronika Chapter kita kali ini akan dibagi menjadi 2 sub pokok bahasan yaitu : 1. Teknik Perancangan gambar jalur PCB, yang mengupas bagaimana cara melihat skema dasar rangkaian dan bagaimana menggambar jalur pada PCB dan 2. Teknik pembuatan PCB yang mengupas tentang proses pembuatan PCB yang telah kita desain gambar jalurnya tersebut.


54

1. Teknik Perancangan gambar jalur rangkaian PCB

Skema rangkaian tentu saja berbeda dengan skema jalur PCB. Perbedaannya dapat anda lihat seperti pada gambar dibawah ini :

Gambar pertama adalah gambar skema rangkaian. Gambar ini dapat anda temui dibuku-buku atau dimana saja (media kertas) yang berfungsi menunjukkan skema atau jalur tata hubungan komponen. Sedangkan gambar kedua adalah gambar jalur pada PCB yang selain berfungsi untuk menunjukkan jalur hubungan komponen, juga berfungsi untuk menunjukkan tata letak komponen itu sendiri. Untuk membuat desain jalur PCB ini anda dapat lakukan dengan cara manual, atau langsung menggambarkannya pada PCB plat, atau anda juga dapat menggunakan software yang diperuntukkan untuk menggambar desain PCB Berikut adalah daftar software yang bisa anda gunakan dan dimana tempat untuk mencarinya hehehe  Berikut Ini Daftar Software Untuk Desain PCB : EXPRESS PCB

Situs Resmi : ExpressPCB - Free PCB layout software - Low cost circuit boards - Top quality PCB manufacturing Lisensi : Freeware Download : Versi 7.0.2 32 Bit ( Windows 2000, XP ) Versi 7.0.2 64 Bit ( Windows Vista, 7 )


55

EAGLE LAYOUT EDITOR

Situs Resmi : CadSoft Online: Home of the EAGLE Layout Editor Lisensi : Freeware Download : Versi 5.7.0 PAD2PAD

Situs Resmi : Pad2Pad - Custom Printed Circuit Board Manufacturer Lisensi : Freeware Download : Versi 1.9.37 RIMU PCB

Situs Resmi : Hutson Systems Lisensi : Demo Download : Versi 1.0.8 FREE PCB

Situs Resmi : FreePCB: freeware PCB layout software Lisensi : Freeware Download : Versi 1.2 PCB 123

Situs Resmi : Quality Sunstone Printed Circuit Boards | Sunstone.com Lisensi : Freeware Dowload : Versi 3.3.17 WINQCAD

Situs Resmi : Schematic & PCB design software Lisensi : Free To Try Download : Versi 44.4 PCB ARTIST

Situs Resmi : PCB Manufacturer, Advanced Circuits Printed Circuit Boards Production, Annular Ring Boards, Circuit Board Fabrication, PCB's Fabricator and Distributor Lisensi : Freeware Download : Versi 1.3.2


56

PROTEUS LITE

Situs Resmi : Labcenter Electronics - Professional PCB Design and Simulation Software Lisensi : Free To Try Download : Versi 6.7 AUTOTRAX EDA

Situs Resmi : AutoTRAX Design Express Lisensi : Free To Try Download : Versi 9.70 NAH !, sekarang anda tinggal pilih software mana yang akan anda gunakan…berikut link resminya masing-masing. Namun sebelum anda menggambar, ada beberapa aturan atau prinsip-prinsip dasar yang perlu anda fahami yaitu : 1. Letakkan komponen secara rapid an jika perlu teratur serta simetris. 2. Buat jalur sesederhana mungkin. 3. Jalur yang dibuat agar bisa sederhana dan menjamin konektifitas tetap sesuai dengan skema rangkaian, maka area kosong dibawah komponen dapat dugunakan sebagai jalur. 4. Jika tidak terlalu padat skema rangkaiannya, usahakan jarak antar jalur jangan terlalu dekat (tetapi jangan pula terlalu jauh-ingat aturan nomor 3 !). 5. Buatlah lebar jalur/besar jalurnya tidak terlalu besar tapi juga tidak terlalu kecil. Agar jika dibuat nantinya (tahap perendaman dengan larutan FeCL) jalur tidak mudah putus atau hilang. Sebagai contoh, kita akan membuat skema jalur PCB untuk rangkaian adaptor berikut ini :


57

Rangkaian adaptor 2A output 6 Volt DC tersebut berdasarkan skema mempunyai komponen-komponen sebagai berikut : 1. 1 buah Trafo Step-Down 2 A, 230 Volt 2. 4 buah diode 2A 3. Kondensator (Elco) 470uF 50 V 4. Kondensator (mika) 0.01uF 5. IC power AN 7806 Langkah-langkah pembuatannya jalur skemanya adalah sebagai berikut : a. Masukkan/pasang komponen-komponen secara teratur, jika komponennya sejenis dan skemanya dekat, upayakan disusun secara rapi dan saling berdekatan. Contohnya seperti gambar dibawah ini :

Anda bisa membuat sketsanya di kertas sementara atau dimedia gambar lainnya dimana Susunan letak komponennya misalnya menjadi seperti dibawah ini :


58

b. Buatlah garis hayal yang menghubungkan komponen (titik-titik) seperti skema atau berdasarkan skema. Carilah jalur agar masing-masing garis tidak bersentuhan satu sama lain. Anda bisa membuat garis dibawah komponen.

c. Periksa kembali apakah garis yang telah anda buat telah sesuai skema atau tidak, termasuk arah positif dan negative komponen dan jalurnya. d. Jika garis yang kita buat telah sesuai dan tidak ada lagi kesalahan, tebalkanlah garis tersebut dan hilangkan bantuan gambar komponennya. Maka layout PCB adaptor kita akan menjadi seperti dibawah ini :


59

e. Agar mempercepat proses pelarutan (Etching) nantinya, sebaiknya area yang kosong anda blok hingga hasil akhir dari layout PCB kita akan menjadi seperti dibawah ini :

Area yang terkupas saat etching adalah yang berwarna putih saja, sedangkan yang berwarna hitam tetap. Demikianlah cara membuat desain gambar layout PCB. Adapaun penggambarannya nantinya, anda dapat menggunakan spidol permanent hitam (snowman) atau dengan software-software yang telah dipaparkan sebelumnya. 2. Teknik Pembuatan PCB (ETCHING – PELARUTAN)

Setelah kita mempunyai dan memiliki gambar layout, maka langkah selanjutnya adalah membuat gambar desain kita itu terpatri kedalam PCB kita. Ada beberapa metode dalam membuat sebuah PCB secara praktis, metodemetode tersebut antara lain : 1. Teknik Fotoresist, pada proses ini dibutuhkan beberapa alat dan bahan yaitu : Lampu UV, Larutan Positif-20 dan larutan NaOH; 2. Teknik Sablon, pada proses ini dibutuhkan bahan-bahan yang sama seperti pada teknik sablon biasa seperti kasa-screen, tiner sablon, cat dan lain-lain. Tekniknyapun hampir sama dengan sablon biasa; 3. Cetak Langsung ke PCB, pada proses ini digunakan teknik khusus untuk menyalin layout ke PCB yaitu digunakan mesin printer khusus yang telah dimodifikasi 4. Teknik Transfer Paper, teknik ini merupakan cara Membuat PCB yang menurut saya paling murah dan mudah; Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower – Fadly Okfianto Muin

60

Jika anda ingin membuat PCB dengan layout sama dan dalan jumlah yang banyak, maka teknik sablon dapat anda pilih sebab lebih praktis dan cepat, sebab layout dapat diaplikasikan ke banyak papan PCB. Namun, jika anda hanhya ingin membuat sekeping dua keeping PCB, maka teknik transfer paper adalah pilihan yang cukup tepat, mengingat metode ini lebih mudah, murah serta cepat. Namun paper/kertas yang dipakai sebagai dasar layout hanya bisa dipakai sekali. Namun mungkin ada perbedaan secara mendasar yang saya gunakan dalam Teknik tersebut. Dalam teknik tersebut biasanya digunakan kertas khusus untuk menyalin gambar layout ke PCB, tetapi di sini cara saya membuat PCB menggunakan kertas HVS biasa yang digunakan untuk Photo-Copy. Berikut caranya : Siapkan gambar jalur PCB yang Anda rencanakan. Utk membuatnya bisa gunakan software yang telah dijelaskan sebelumnya. Cetak layout PCB pada kertas Foto dengan printer tinta biasa supaya fill dari jalur lebih padat Foto-Copy hasil cetakan tadi pada kertas HVS 70-gram. Usahakan hasil Foto-Copy bagus (tintanya padat). 





Hasil Foto Copy 

 

Siapkan PCB polos, bersihkan lapisan tembaga dengan Tiner A sambil digosok-gosok dengan Busa Karpet yang biasa digunakan buat cuci piring dan keringkan Siapkan seterika listrik, atur pada suhu sedang Cara selanjutnya untuk membuat PCB, tempelkan gambar jalur hasil Foto-Copy pada PCB dengan posisi gambar menempel pada lapisan tembaga


61







Lakukan proses seterika dengan merata sambil menekan, lakukan sekitar 10 menit Caranya kemudian diamkan PCB sampai dingin dan rendam dalam air kira-kira 30 menit. Proses ini paling lama dalam membuat PCB karena kita harus memastikan bahwa kertas benar-benar hancur/lunak dan mudah dikupas Kupas kertas dengan hati-hati dan keringkan PCB

Setelah diseterika, direndam dan dikupas 

PCB siap dilarutkan

ETCHING / Pelarutan

Siapkan BAKI atau WADAH dari Plastik. Ingat wadah harus dari plastik atau bahan yang bukan terbuat dari logam, karena bila wadahnya terbuat dari logam nanti akan ikut TERKOROSI oleh cairan FeCl3. Setelah wadah disiapkan, masukan 150 gr bubuk FeCl3 pada wadah lalu masukan sedikit demi sedikt air panas ( 70o C ) kedalam wadah berisi bubuk FeCl3 tersebut dan aduk perlahan lahan agar semua bubuk Ferri Cloride tersebut terlarut dalam air. Siapkan masker dan kaus tangan plastic bila perlu. Larutan FeCl3 ini dapat menyebabkan anda tersedak dan dapat mengakibatkan perih dikulit. Bahkan menghirup gas Fecl3 terlalu banyak akan menyebabkan gangguan pernafasan bahkan kanker paru-paru. Maka berhati-hatilah !!!!


62

Masukan PCB rancangan tadi ke dalam wadah yang berisi larutan FeCl3, gunakan penjepit dari bambu atau kayu untuk memegang PCB. Kibas-kibaskan PCB didalam larutan tadi sampai lapisan tembaga pada PCB yang tidak tertutup oleh gambar ikut terlarut dalam cairan tersebut. Setelah semua lapisan tembaga yang tidak tertutup oleh gambar menghilang, angkat PCB tersebut dan bilaslah dengan air bersih sampai sisa larutan FeCl3 tidak ada lagi, setelah itu keringkan. Setelah kering gunakan Thinner untuk menghilangkan lapisan tinta yang masih melekat di PCB. Bila perlu gunakan kertas gosok / ampelas halus untuk membersihkan tembaga dari kotoran sisa lainnya.

Sampai disini semoga Anda sudah cukup mengerti tentang design dari sebuah PCB. Ada satu langkah lagi agar PCB yang kita buat dapat awet dan tidak mudah teroksidasi oleh udara, maka setelah dilakukan ETCHING maka lapisan tembaga tersebut kita lapisi dengan LAK atau Email atau anda juga dapat menggunakan vernish untuk menutupi lapisan tembaga pada PCB agar tahan lama dan tidak mudah Teroksidasi oleh udara. Demikianlah materi selengkapnya dari teknik pembuatan PCB !!!


63

Bahasan-bahasan sebelumnya adalah bahasan yang semoga membuat anda

mengerti sedikit tentang elektonika, komponen-komponennya serta beberapa hal penting yang perlu anda ketahui berkenaan dengan pembuatan robot line follower. Sekarang kita akan mulai merakit dan membuat robot line follower pada bagian pertama yakni mendesain PCB dan tata letak komponen. Seperti bahasan sebelumnya, skema rangkaian kita adalah sebagai berikut :

Seperti dikatakan dalam bahasan awal, rangkaian diatas terdiri atas tiga bagian. Yakni sensor, komparator dan driver Untuk sensor anda dapat menggunakan rangkaian diatas, atau anda dapat menggunakan rangkaian lainnya dengan transistor seperti dibawah ini : Hasil pembacaan sensor untuk disamping ini jauh lebih baik dan aman serta kuat, sebab transistor berfungsi untuk menguatkan dan mengarahkan keluaran dari sensor.


64

Menyimak rangkaian robot yang akan kita buat, maka ada 2 macam pemodelan PCB yang dapat kita buat. Yang pertama adalah menggabungkan seluruh rangkaian yang mungkin untuk digabungkan (komparator dan driver) dan yang kedua adalah merancang PCB masing-masing sesi (3 PCB) yakni satu PCB untuk sensor, satu untuk Komparator dan satu lagi untuk driver. Jika anda memilih metode pertama dimana komparator dan driver kita gabungkan, maka kita akan membuat 2 layout PCB. Dan sebagaimana materi tentang desain layout PCB sebelumnya hasilnya akan menjadi sebagai berikut :

Desain layout PCB dan tata letak komponen Komparator + Driver Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower – Fadly Okfianto Muin

65

Dan layout PCB serta tata letak komponen untuk PCB kedua (sensor) adalah sebagai berikut :

Besar dan ukuran PCB nantinya anda sesuaikan dengan kebutuhan (akan lebih mudah jika anda menggunakan software layout PCB). Menggunakan 2 PCB seperti diatas, jelas lebih simple dan mudah. Namun tentu saja diperlukan ketelitian yang lebih dari anda dalam mengoreksi jalur serta perletakan komponen nantinya. Cara kedua, adalah membagi PCB menjadi 3 bagian. Dan karenanya lebih simple serta lebih mudah memahami jalur serta perletakan komponennya. Jika anda memilih cara kedua, maka layout PCBnya adalah seperti dibawah ini misalnya : 1. PCB untuk Komparator


66

2. PCB untuk sensor

3. PCB untuk driver

Dengan memisah PCB menjadi 3 bagian, maka perletakan komponennya serta memahami jalur rangkaian tidak terlalu sulit. Metode ini cocok untuk dijadikan sebagai metode pembelajaran. Masing-masing pola perancangan PCB diatas apakah yang pertama atau yang kedua tentu saja mempunyai kelebihan dan kekurangan masing-masing. Namun jika kita memperhatikan proses kerja dari rangkaian, maka inti atau mata dari robot kita terletak pada rangkaian sensor. Untuk itu, sebelum lebih jauh merakit robot, kita perlu mencoba, apakah rangkaian sensor kita berfungsi atau tidak. Pengetesan ini dapat dilakukan dengan menggunakan Avometer. Dan caranya adalah dengan melakukan seperti yang terlihat pada gambar berikut :


67

Hubungkan rangkaian sensor dengan sumber tegangan DC 5 Volt (perhatikan positif negatifnya). Stel saklar jangka pada posisi X1k atau X10K. probe negative (hitam) anda sentuhkan pada arus negative sumber daya dan probe positif (merah) anda hubungkan dengan alur kaki negative photodiode atau output sensor. setelah itu ambillah kertas gelap yang berwarna hitam atau sejenisnya, lalu dekatkan kearah lampu sensor (seolah-olah hendak menutup sensor dengan kertas tersebut). Setelah itu jauhkan kertasnya…lalu dekatkan lagi begitu

seterusnya. Jika anda melihat jarum avometer bergerak-gerak, berarti sensor bekerja dengan baik. Untuk mendapatkan tegangan sebesar 5 Volt, maka kita menggunakan IC power AN7805. Outputnya kita sambungkan ke masing-masing rangkaian.


68

Setiap robot pasti mempunyai body layaknya manusia dan hewan mempunyai tubuh atau badan. Dibodi inilah semua komponen PCB dan driver kita lekatkan. Dalam merancang dan membuat bodi robot line follower, ada beberapa hal yang harus diingat yaitu: 1. Bodi robot sedapat mungkin ringan namun mampu menahan dan menampung dengan kuat semua komponen. Hal ini agar robot dapat bergerak dengan leluasa. Semakin berat bodi robot, semakin susah robot tersebut berpindah tempat. Bodi robot dapat dibuat dari plastic bekas, acrylic atau bahan kaku ringan lainnya. 2. Bodi robot line follower harus simbang. Dua pijakan dibelakang adalah roda kemudi (kiri-kanan) dan sebuah roda lagi untuk menyeimbangkan dan menahan bodi robot. Roda ini bisa anda letakkan didepan atau dibelakang. Contohnya adalah seperti pada gambar dibawah ini :

Agar seimbang, letak ketiga roda tersebut harus membentuk sebuah segitiga sama sisi seperti gambar diatas. Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower – Fadly Okfianto Muin

69

Jadi totalnya ada 3 roda. 2 roda kemudi (kiri-kanan), dan sebuah roda penyeimbang. Roda penyeimbang ini harus bergerak bebas 360 derajat. Dan nampaknya dapat anda temukan contohnya pada roda Roll On deodorant atau parfum. 3. Rangkaian dan semua beban diatas bodi harus seimbang titik beratnya agar tekanan terhadap roda kemudi bisa sama. Perbedaan tekanan akan mengakibatkan perbedaan kecepatan putaran. Itulah mungkin beberapa aturan dasar yang wajib anda ketahui dalam merancang bodi robot. Bentuk dan model, apakah persegi empat, kotak atau bulat tentu saja terserah anda nantinya. Namun aturan-aturan diatas wajib untuk anda ikuti. Jika anda merasa susah dan sulit untuk mencari bahan untuk pembuatan bodi robotnya, maka anda bisa memesan atau membeli bodi robot line follower yang sudah jadi. Anda tinggal merakitnya satu persatu. Kit bodi ini juga sudah dilengkapi dengan roda dan motor DC, sehingga anda tinggal mendesain rangkaiannya saja. Beli dimana ? disulawesi mungkin belum ada, yang saya tahu sementara ini anda bisa memesannya di www.toko-elektronika.com atau di www.toko-robot.com Paket yang anda akan dapatkan adalah seperti gambar dibawah ini :


70

Setelah anda mendapatkan semua keperluan diantaranya : a. b. c. d.

Bodi robot Motor dc berikut gear setnya Roda kemudi 2 buah Sebuah Roda penyeimbang

Anda dapat merakitnya sedemikian rupa hingga seperti gambar dibawah ini :

Kesimpulannya bagian-bagian dari bodi robot akan menjadi sebagai berikut :


71

Jika anda sudah memasang rangkaian, baterai dan keperluan lainnya, secara garis besar robot anda mungkin akan Nampak seperti berikut :

Gambar contoh perletakan PCB sensor dan komparator Hal terakhir dalam perakitan bodi yang perlu anda perhatikan adalah upayakan agar jarak sensor (lampu) tidak terlalu jauh dengan lantai. Tidak rapat tapi tidak terlalu jauh dan perhatikan keseimbangan berat serta posisi pemasangan baterai pada bodi robot. Ok boss ? 


72

Pada bahasan sebelumnya kita telah membahas tentang Motor DC berikut cara kerjanya. Namun untuk membuat robot, motor DC yang kita punya harus dihubungkan dengan Gear. Sebab motor DC memiliki torsi yang rendah dan kecepatan yang tinggi. Alhasil kita harus menyeimbangkan kecepatan motor DC ini dengan gear yang sesuai. Inilah kendala utama dalam merancang robot mobile yang dapat bergerak. Dalam membangun sebuah mobile robot , biasanya kita terkendala dengan chassis dan motor, terutama bila menggunakan motor DC. Bila menggunakan motor servo (continuous servo), karena bentuk fisiknya kotak, maka cukup mudah untuk menempatkannya pada chassis. Namun, motor servo umumnya memiliki kecepatan yang rendah, yakni sekitar 60 rpm saja. Motor DC kebanyakan memiliki bentuk fisik bulat, sehingga tidak mudah untuk memasangnya pada chassis. Kecepatan putarnya (RPM) tinggi, namun torsinya rendah sehingga perlu dilengkapi dengan gearbox. Nah, menambahkan gearbox adalah masalah yang lain lagi, mengingat tidak mudah untuk mendapatkan gearbox yang sesuai dengan motor yang kita gunakan. Terkadang, persoalan yang satu ini sangat menguras waktu, tenaga dan pikiran.


73

Pada gambar dihalaman sebelumnya, motor DC dengan sejumlah gear metal, dan sudah dilengkapi dengan roda acrylic ber-diameter 7 cm. Ukurannya kecil, beroperasi pada tegangan 5 VDC, dan mampu memberikan kecepatan hingga 250 rpm dengan torsi sekitar 700 gf.cm. Pada fisiknya terdapat bagian yang datar sehingga dapat dipasangkan pada chassis dengan cukup mudah.

Pada gambar di atas adalah motor DC yang telah dilengkapi dengan gearbox , masing-masing single dan double gearbox . Kombinasi gear ratio dapat memberikan kecepatan maksimum hingga 1.040 rpm (efisiensi maksimum, torsi ~ 40 gf.cm) dan torsi maksimum hingga 2,3 kgf.cm (kecepatan ~35 rpm) pada tegangan kerja 3 VDC. Paket terpadu ini sangat mudah dipasangkan pada chassis yang rata. Sangat ideal untuk pembelajaran mobile robot , termasuk aplikasi Line Following Robot. Paket seperti diatas bisa anda beli ditoko elektronika atau di situs-situs yang telah disampaikan sebelumnya. Namun apakah sebenarnya hubungan antara Torsi dengan daya pada motor DC ? Mengapa jika semakin besar gear, kecepatannya semakin lambat ? Kutipan berikut adalah penjelasannya !!!


74

Torsi Aselerasi dan Torsi Beban

Dibawah ini kita jabarkan hubungan antara torsi aselerasi dengan momen kelembaman (inersia) dari sebuah sistem penggerak (sistem drive) yang mempunyai peralatan transmisi diantara penggerak (motor) dan beban. Gear reducer dapat kita sederhanakan seperti yang diilustrasikan pada gambar dibawah.

Gambar 26: Sebuah Gear Reducer

Persamaan di sisi penggerak

Persamaan di sisi beban

dengan:


75

dengan:

maka:

Dari persamaan gear ratio diatas:

Sehingga:


76

Momen kelembaman total atau inersia yang di refleksikan ke sisi penggerak (sumbu motor) adalah:

Total momen kelembaman yang direfleksikan ke sisi penggerak (sumbu motor) merupakan penjumlahan inersia pada sisi penggerak dan inersia dari sisi yang digerakkan (beban) . Adanya gear reducer dengan gear ratio i di sistem drive serta dengan mempertimbangkan faktor guna (effisiensi ) dari gear reducer yang bersangkutan, maka persamaan diatas menjadi:

Substitusikan persamaan ini ke persamaan diatas maka:


77

Sehingga:

Dengan mempertimbangkan faktor guna (effisiensi persamaan ini menjadi:

) dari gear reducer maka

atau:

Persamaan ini menyatakan bahwa torsi motor terdiri dari 2 bagian yang harus dipertimbangkan, yaitu pertama torsi yang dibutuhkan motor untuk meng aselerasi / deselerasi beban yang kita namakan dengan torsi aselerasi dan yang kedua adalah torsi yang dibutuhkan motor untuk menggerakkan beban dalam keadaan stasioner . Inersia yang ter refleksikan pada sumbu motor adalah faktor penting dalam menghitung daya motor yang dibutuhkan, baik motor dalam keadaan kerja stasioneri maupun terutama pada saat aselerasi / deselerasi. Dengan pemakaian gear reducer maka inersia sistem drive yang direfleksikan ke sumbu motor menjadi lebih kecil sebanding dengan seperquadratis dari gear ratio. Pemakaian gear reducer pada dasarnya untuk memperoleh torsi yang lebih besar dan pada saat yang sama juga berfungsi untuk mereduksi kecepatan. Jika gear reducer yang semestinya ada didalam sistem penggerak, namun karena sesuatu sebab dihilangkan oleh perancang mesin nya, maka motor yang dipilih terpaksa harus mempunyai daya yang lebih besar. Kerugian nya adalah, yang pertama biaya yang lebih besar dan yang kedua motor tersebut terpaksa dijalankan pada kecepatan rendah (bahkan dapat jauh di bawah kecepatan nominal) sehingga motor cenderung menjadi lebih panas karena pendingian motor yang kurang memadai,selain itu pemakaian arus juga tidak effisien. Gear reducer juga berguna untuk mendapatkan inertia matching . Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower – Fadly Okfianto Muin

78

Inertia Mismatch sangat perlu diperhatikan terutama pada applikasi sistem servo.

Rasio yang ideal terletak pada perbandingan 1:1. Banyak sistem presisi memakai gearhead dengan presisi tinggi sebab penambahan gear reducer selalu menurunkan proforma sistem. Gearhead presisi seperti ini mempunyai effisiensi diatas 95% dan backlash dibawah 2 arc-menit. Gear ratio yang tinggi dapat mengakomodir inersia beban yang tinggi terhadap inersia motor dan memberikan pengaturan dengan respons yang baik. Inertia mismatch yang terlalu besar dapat mempersulit dalam optimasi sistem pengaturan kecepatan pada sistem drive. Suatu sistem yang menggerakkan beban ber inersia tinggi selalu memerlukan gain pengaturan yang besar, yang cenderung dapat berakibat osilasi yang berlebihan saat terjadi perubahan beban yang mendadak. Keadaan akan makin parah jika motor hasil rancangan kita mempunyai daya yang kurang dari semestinya dan / atau ada inertia mismatch yang besar pada sistem tersebut. Pada applikasi sistem servo biasanya inertia mismatch sebaiknya dibawah 1:10. 1.9

Daya (Power) Motor

Dengan memperoleh besaran torsi motor maka daya atau power motor dapat dihitung berdasarkan persamaan dibawah ini:

atau rumus praktek nya menjadi:

atau daya motor dalam satuan kilowatt (kW) atau torsi motor dalam satuan Nm n atau kecepatan motor dalam satuan rpm

2.

Beban Motor

Beban sebuah motor (Load) selalu melawan arah putaran motor, sehingga disebut juga Counter Torque. Contoh beban motor seperti Fan (Blower), Pompa, Crusher, Excavator, Elevator,Conveyor, Mixer, Extruder dan lain lain. Ada bermacam jenis beban, namun dalam prakteknya kita mengenal beberapa jenis beban yang khas dan diilustrasikan pada gambar gambar 27 – 30 dibawah ini. Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower – Fadly Okfianto Muin

79

Gambar 27: Torsi Konstant

Gambar 28: Torsi Linear


80

Gambar 29: Torsi Kuadratis

Gambar 30: Torsi Hyperbel

2.1

Beban dengan Torsi Konstan

Kebanyakan beban termasuk dalam kategori ini. Dari pelajaran mekanika dasar kita mengetahui bahwa daya (power = P) berbanding lurus dengan kecepatan sehingga grafik daya adalah linear terhadap kecepatan. Contoh: Alat pengangkat (Hoist), Conveyor, Penggiling. Untuk Conveyor perlu diperhatikan torsi awal yang besar disebabkan oleh gesekan statik sesaat sebelum beban dapat digerakkan.


81

2.2

Beban dengan Torsi Linear

Applikasi yang masuk dalam kategori ini ada pada Mixer, Extruder Daya motor berbanding lurus dengan kuadratis dari torsi. Untuk Mixer perlu perlu juga diperhatikan jenis media nya terutama berhubungan dengan viskositas atau kekentalan media. 2.3

Beban dengan Torsi Kuadratis

Beban beban yang termasuk dalam kategori ini mempunyai fungsi kuadratis terhadap kecepatan, sehingga daya (power) nya berbanding dengan fungsi pangkat tiga dari kecepatan atau biasanya kita sebut mengikuti hukum cubic (pangkat tiga). Beban kuadratis ini sangat spesifik, kita jumpai terutama pada aplikasi Fan (Blower), Pompa, mesin mesin Sentrifugal. 2.4 Beban dengan Torsi Hyperbel (Daya Konstan)

Torsi pada beban mempunyai fungsi hyperbel terhadap kecepatan. Sehingga daya atau power yang dikonsumsi adalah konstan. Pada beban seperti ini, kita kenal istilah applikasi dengan daya konstan. Beban daya konstan terutama dijumpai pada mesin mesin penggulung (winder) kertas dan plastik, spooler pada mesin kabel, spindle pada mesin mesin bubut. Mesin winder di operasikan bervariasi dari kecepatan yang kecil hingga kecepatan nominal dengan tension (tegangan) material yang konstan dan diameter gulungan yang bertumbuh dengan waktu penggulungan. Dapat dibayangkan bahwa torsi beban yang juga pasti akan bertambah besar seiring dengan bertambahnya diameter gulungan, namun tension (tegangan) pada permukaan material harus dijaga selalu tetap konstan. Spindle kadang kala di operasikan jauh diatas kecepatan nominal, tentunya dengan pengurangan torsi untuk phase finishing, umpamanya untuk memperoleh permukaan yang halus. Para perancang mesin harap memperhatikan bahwa aplikasi dengan daya konstan memerlukan frame frame motor motor yang lebih besar.


82

Setelah merakit rangkaian PCB, membuat bodi, merakit driver dan roda acrylic serta memasangnya menjadi satu bagian, maka langkah terakhir tentu saja tinggal merapikan tampilan robot, termasuk merapikan kabel-kabel dan bahan-bahan lainnya serta melakukan pengujian robot. Buatlah track / jalur sederhana seperti berikut ini :

Hidupkan saklar pada robot, dan cobalah letakkan robot line follower pada track yang telah tersedia. Maka jika robot kita berhasil mengikuti track yang telah kita buat, berarti robot line follower kita telah bekerja sebagaimana mestinya.


83

KESIMPULAN

Setelah melakukan uji coba, dan beberapa petikan materi di bahasan-bahasan sebelumnya, maka ada beberapa hal yang menjadi garis besar dalam keberhasilan perancangan robot line follower. Hal tersebut antara lain : 1. Sudut antara photo diode dan infra red mempengaruhi kepekaan sensor. 2. Supaya sensor tidak kacau maka sebaiknya sensor diselubungi bagian sisinya dengan benda yang gelap. 3. Kepekaan kedua sensor harus seimbang. 4. Kecepatan dan torsi kedua motor harus harus seimbang. 5. Jarak antara roda belakang kanan dan kiri serta jarak antara roda belakang dengan roda depan harus diperhaikan karena mempengaruhi robot saat melintasi tikungan. 6. Kekasaran roda perlu diperhatikan supaya roda-roda robot robot tidak selip. 7. Kestabilan jalannya robot lebih bagus pada saat batteray dalam keadaan setengah full. 8. Supaya robot berjalan stabil maka jarak kedua sensor harus disesuaikan dengan lebarnya lintasan. 9. Roda depan harus dibuat multi arah supaya roda depan bisa bebas bergerak kemana-mana yang akan mempengaruhi kinerja robot saat melintasi tikungan. 10. Kestabilan robot dipengaruhi oleh susunan mekanis dari robot itu sendiri. 11.Kecepatan motor mempengaruhi jalannya robot pada saat melintasi 12.tikungan terutama pada saat melintasi tikungan yang tajam. 14.Cahaya disekitar lintasan akan mempengaruhi kepekaan sensor.


84

PENUTUP

Demikian tulisan sederhana tentang pembuatan dan perancangan robot line follower analog. Jika terdapat kesalahan atau kekurangan didalamnya, penulis mengucapkan mohon maaf yang sebesar-besarnya. Semoga tulisan kecil dan sederhana ini bisa memberikan sedikit pemahaman bagi penulis dan juga bagi semua pihak yang ingin belajar atau berkreasi dengan beberapa model robot. Saran dan kritikan anda tetap dinantikan guna perbaikan hasil tulisan-tulisan saya nantinya. Silahkan hubungi saya di pan info berikut : Fadly Okfianto Muin Cp. Hp. 085 240 490 469 Email : [email protected] Blog : www.visualbasicpark.blogspot.com Akhirnya, Semoga Allah senantiasa memberikan membe rikan kekuatan bagi b agi kita semua untuk tetap mempunyai keinginan untuk belajar dan menambah ilmu pengetahuan, termasuk memberikan kekuatan dan keikhlasan bagi saya untuk menulis materi-materi yang semoga bermanfaat bagi khalayak ramai. Amin! Terima kasih dan sampai jumpa insyaAllah dalam tulisan-tulisan saya berikutnya …. Salam Hangat Selalu !


85

SUMBER BACAAN dan KUTIPAN

1. Widodo Budiharto, “Robot Tank dan Navigasi Cerdas”, Media elex Komputindo – Kompas Gramedia

2010 2. Franky Chandra dan Deni “Jago Elektronika – Rangkaian Sistem Otomatis” PT. Kawan Pustaka 2010

3. Syahriyanto Wibowo “Keterampilan Elektronika – Merakit dan Merapasi Sendiri”. Terbit Terang Surabaya

4. www.mid-tronik.blogspot.com Elektronika Dasar : Robot Line Follower sederhana 5. www.asrul1.blogspot.com Membuat robot line follower sederhana tanpa program/mikro 6. www.robotlinefollower1.blogspot.com cara membuat robot line follower 7. www.made-ariya.blogspot.com Elektro dasar 8. www.Fahmizaleeits.wordpress.com Membuat robot line follower analog 9. www.catogoryalldatasheet.com Transistor datasheet 10.www.mekatronikasekayu.blogspot.com Mekatronika Sekayu : cara menetukan kaki transistor 11.www.galangsahtiyanza.blogspot.com Fungsi transistor dan cara menentukan kaki transistor 12. www.fisikainstrumentasiukm.files.wordpress.com 13. id.wikipedia.org/wiki/Diode_pancaran_cahaya 14. www.unhas.ac.id › Home › komponen dasar Resistor 15. www.mid-tronik.blogspot.com/2009/12/blog-post_4538.html Trimpot Elektronika Terapan dan Panduan Membuat Robot Line Follower – Fadly Okfianto Muin

86

Elektronika Terapan - Panduan Membuat Robot Line Follower

Recommend Documents