CONTROLADORES PID Y CONTROLADORES PID MODIFICADOS. Los con control trolad adore oress ID se con consol solida idann como como los m!s m!s "o" "o"ula ulares res dentr dentroo del del !m#it !m#itoo indu indust stri rial al$$ esto esto de#i de#ido do a %ue %ue com# com#in inaa cual cualid idad ades es de las las acci accion ones es de cont contro roll "ro"orcional$ integral & deri'ati'o$ adem!s se suma a la gran di(usión de la cual es su)eto el controlador ID* or tal razón es mu& im"ortante estudiar los distintos m+todos de sintonización de estos controladores*
Reglas de ZieglerNi!"#ls $ara la si%&#%'a de !#%&r#lad#res !#%&r#lad#res PID ,n la ma&or-a de las ocasiones se "resentan sistemas en los cuales es com"letamente desconocido el modelo matem!tico de "lanta$ o a su 'ez resulta e.tremadamente com"licado o#tenerlo en tales condiciones es im"osi#le a"licar m+todos anal-ticos "ara el diseo de controladores ID* ,n estos casos radica la im"ortancia de a"licar el m+todo de sintonización e."erimental iegleric3ols* egn 6gata$ 20108 e.isten dos m+todos de sinton-a "ara determinar "$:i & :d$ 'alores %ue determinan la e(iciencia de un ID* ,l "rimer m+todo radica en la inter"retación de la cur'a de res"uesta del sistema cuando se somete a di(erentes entradas escalón$ este m+todo est! limitado li mitado a sistemas cu&a cur'a de res"uesta tiene (orma de * 6gata$ 20108 ,l segundo m+todo en ocasiones denominado m+todo del tanteo im"lica asignar un 'alor ele'ado a :i & uno cercano a cero "ara :d$ & "roceder a encontrar el 'alor de la ganancia cr-tica cr$ "osteriormente se de(ine el "er-odo cr-tico cr$ & (inalmente se determina los 'alores de los "ar!metros "$:i$:d* "$:i$:d* 6gata$ 20108
Dise(# de !#%&r#lad#res PID )edia%&e el )*&#d# de res$+es&a e% ,re!+e%!ia. ,ste m+todo "ara disear controladores ID se #asa en el diagrama de ;ode el cual constitu&e una re"resentación gr!(ica "ara caracterizar la res"uesta en (recuencia de un sistema* 6gata$ 20108
Dise(# de !#%&r#lad#res PID )edia%&e el )*&#d# de res$+es&a e% ,re!+e%!ia. in lugar a duda Matla# re"resenta la 3erramienta ideal al momento de disear controladores ID$ de#ido a %ue "ro"orciona gran cantidad de comandos tiles "ara determinar los "ar!metros de diseo*
CONCLUSIONES •
La (ortaleza del m+todo e."erimental de sintonización de controladores ID es mu& til cuando se desconoce el modelo matem!tico de la "lanta sin em#argo se "uede a"licar sin ningn incon'eniente cuando se trata de sistemas cu&o modelo
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matem!tico es conocido* ,l so(t=are Matla# re"resenta una 3erramienta "otencialmente til al momento de realizar el diseo de controladores*
BIBLIOGRAF-A
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gata$ * 620108* Ingeniería de Control Moderna. 65ta edición* ed*8* Madrid$ ,s"aa> ,A< ,D?@A@I*
