Construção de controladores PID usando amplificadores operacionais

Construção Construção de controladores PID usando amplificadores operacionais Controlador Proporcional

Observe a figura abaixo:

Esse esquema esquema mostra mostra a ligação ligação feita feita para de constru construir ir um contro controlado ladorr propor proporcio cional nal utilizando-se utilizando-se um amplificador amplificador operacional. A função de transferência desse controlador controlador é dada por:

Onde Gc é Kp do controlador. O sinal de saída é diretamente proporcional ao erro:

Utilizando-se o simulador de circuitos “Proteus” podemos montar esse circuito e analisar  os resultados. Após testar no proteus, ao funcionar podemos montar o circuito de forma física, utilizando uma protoboard, um LM741 e resistores ou trimpots. Controlador Proporcional Integral

Observe a figura abaixo:

Temos para esse controlador PI a seguinte função de transferência:

Podemos montar esse controlador em uma protoboard, e variar os parâmetros R1, R2 e C de forma que mudamos as constantes Kp e Ti, aplicando um sinal de onda senoidal ou triangular, vamos observar seu resultado com a ajuda de um osciloscópio. Controlador PID

O sinal de saída do controlador é diretamente proporcional ao sinal de erro à integral do sinal de erro e à derivada do sinal de erro.

Este controlador acrescenta um pólo na origem e dois zeros.

O esquema para se obter um controlador feito com amplificador operacional: