MANIPULADOR ROBOTICO DE 3 GRADOS DE LIBERTAD

Modelado y control dinámico de un manipulador robótico cartesiano cartesiano de 3 grados de libertad

MODELADO Y CONTROL DINAMICO DE UN MANIPULADOR ROBOTICO CARTESIANO DE 3 GRADOS DE LIBERTAD DYNAMIC DYNAMIC MODELING AND CONTROL OF A CARTESIAN ROBOTIC MANIPULATOR MANIPULATOR OF 3 DOF Raúl Martínez Juárez raulm lmaartin ineezj@gm gmaail.com

Richar Suni Llanos richa harr1051@hotm tmaail.com

Renzo Martinez Fajardo renzo_smf@h @hootmail.com

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA - INGENIERÍA MECATRÓNICA JULIO JULIO 2009. 2009. LIMA LIMA – PERÚ PERÚ

RESUMEN En este trabajo presentamos presentamos una aplicación eficiente eficiente del control de un robot de tipo Cartesiano de de 3 grados de de libertad como aplicación aplicación del Proyecto Mecatrónico: “Automatización de un proceso de corte de planchas de fierro mediante un manipulador robótico asistido por computadora ”. El control control estudiado estudiado es un un control control funcional funcional PID, por Torqu Torque e Computa Computado, do, el que que hace hace uso uso del del modelo modelo dinámico del robot para poder hacer el seguimiento de trayectorias trayectorias mediante simulación con el software Matlab y Simullink.

Palabras clave: Robot cartesiano, control de robots, Torque computado . ABSTRACT We present an efficient implementation of the control of a Cartesian robot with 3 degrees of freedom as the implementation of the the Mechatronic Project: "Automating the process process of cutting iron plates using a robotic manipulator computer-assisted" . The studied control control is a functional PID control for Computed Torque, which uses uses the dynamical model of the robot to be able to trace paths through the simulation with Matlab and Simulink software.

Keywords: Cartesian robot, robot control, Computed torque. INTRODUCCION

al comportamiento deseado. Se presenta presenta las graficas graficas de la posición deseada y la posición de salida, así como las coordenadas articulares deseadas y las coordenadas articulares de salida.

Los robots, la parte más atractiva en la era de la automatización, representan una pieza fundamental en el estudio de la ingeniería. Un robot manipulador debe ser capaz de operar y manejar cierto tipo de piezas con un grado alto de precisión y exactitud de acuerdo a la función para la cual fue creado y programado. Uno de los principales problemas en el control de robots manipuladores es el lograr que el efector final final llegue a una posición deseada. Para la mayoría de las metodologías de control, es es necesario conocer el modelo dinámico dinámico del robot para realizar realizar el el diseño diseño del controlador. En éste trabajo se desarrolla el proceso de modelado de un robot manipulador, manipulador, teniendo por objeto de estudio el robot cartesiano de 3 grados grados de libertad. El modelado cinemático directo se realiza por medio del algoritmo de DenavitDenavit- Hartenberg, Hartenberg, el modelo cinemátic cinemático o inverso se obtiene directamente directamente y el modelo dinámico se obtiene usando la dinámica de La grange.

FORMULACIÓN DEL MODELO CINEMÁTICO Y DINÁMICO MODELO CINEMATICO Procedemos a ubicar los ejes del Denavit-Hartenber:

Los resultados muestran que se obtiene un modelo dinámico que presenta un comportamiento muy cercano INGENIERIA MECATRONICA

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Figura 1. Robot Cartesiano de 3 Dragos de Libertad.

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TABLA DE HARTENBERG

PARÁ PA RÁM METROS

i

d

θ

a

α

1

q1

0

0

-π/2

2

q2

-π/2

0

-π/2

3

q3

0

0

0

DENA NAV VITIT-

Por lo tanto obtenemos:

Tabla 1. Parámetros D-H.

Identificados los parámetros D-H, hallamos las matrices de transformación mediante:

Calculamos la matriz H:

Para 3 eslabones tenemos:

Calculamos la matriz G: De

encontramos que:

Calculamos el Jacobiano:

Para el cálculo de la matriz C, primero tenemos que hallar:

MODELO DINAMICO Con los resultados anteriores calculamos J mediante:

Con el resultado anterior, podemos hallar la matriz C:

Donde:

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Donde podemos observar que la matriz H no depende de q, por lo tanto:

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CONTROL PID INDIVIDUAL

SIMULACION SIMULACION Y RESULTADOS RESULTADOS SIMULACION SIMULACION EN SIMULINK SIMULINK

Figura 2. 2. Esquema del Control PID. PID.

CONTROL TORQUE COMPUTADO

Figura 6. Esquema del Control T.C. para el Robot en Simulink Tenemos por trayectoria de prueba una espiral cuyas funciones en cada eje son: Figura 3. Esquema del Control por Torque computado.

FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL MOTOR DC

X = cos(t); cos(t); Y = sin (t) ; Z = t ; Al correr correr las las simulación simulación en Matlab Matlab y Simulink Simulink sale la grafica mostrada en la figura 7..

Se hizo un arreglo en la función función de transferencia del motor DC de tal manera que se tenga como entrada Voltaje Voltaje y como salida Torque. Torque.

Figura 4. Función de Transferencia del Motor DC

ESQUEMA PARA EL CONTROL DEL ROBOT POR TORQUE COMPUTADO

Figura Figura 7. Trayectoria Trayectoria deseada deseada (verde) (verde) y Trayectori Trayectoriaa de salida (azul) Como resultado de la simulación del c ontrol del robot se obtienen las siguientes graficas en las que se observa y comprueba que las graficas se superponen a excepción el comienzo de las graficas, esto debido a que el robot al inicio esta en su posición cero (0,0,0) y que se tendrá que trasladar hasta el punto de partida de la trayectoria a seguir, luego ya el movimiento del robot es la misma que la de la trayectoria a seguir.

Figura 5. Esquema del Control T.C. para el Robot.


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Figura 8. Movimiento del eje X

Figura 11. Movimiento trayectoria deseada.

del

robot

siguiendo

la

Figura 9. Movimiento del eje Y

Figura 12. Movimiento que realizo el robot.

Figura 10. Movimiento del eje Z

SIMULACION EN MATLAB

Figura 13. Movimiento que realizo cada uno de los ejes del robot para realizar la tra yectoria.

Con la misma trayectoria, comprobamos en otro programa en Matlab (script) que con ese mismo control de Torque computado, el robot sigue la trayectoria deseada.


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SIMULACION EN MATLAB CON TOOLBOX ROBOTICS

CONCLUSIONES Para el control del robot para seguimiento de trayectorias es necesario como paso previo conocer el modelo cinemática y dinámico del robot, así como de sus parámetros físicos. A través del presente trabajo se puede comprobar que con un control basado en Torque computado la trayectoria ejecutada por el robot se asemeja mucho a la trayectoria deseada. Siempre un control por torque computado es mejor que un control PID simple, ya que el torque computado compensa la gravedad, coriolis e inercias que se presentan en el robot. Se agrego un controlador PID para el control del del motor DC ya que con el torque computado al convertirlo en señal de voltaje para el motor, no lograba obtenerse el torque necesario que el robot requería para llegar a la posición deseada. Sin este controlador PID el motor no da el torque que necesita cada una de las juntas del robot y por lo tanto no sigue la trayectoria deseada. Para objetivos didácticos se escogió una trayectoria helicoidal para poder observar observar en toda toda su magnitud magnitud el desplazamiento en los 3 ejes con que que cuenta cuenta el manipulador. Se comprueba mediante las simulaciones hechas tanto en Simulink, Matlab y Toolbox de Robotics que el manipulador robótico sigue la trayectoria que se espera.

REFERENCIAS [1] Apuntes de clases : Análisis y control control de robots Ing. César Anchayhua Aréstegui. Universidad Nacional de Ingeniería, Facultad de Ingeniería Mecánica, Escuela profesional profesional de Ingeniería Mecatrónica. Lima Lima - Perú Perú 2009 2009 [2] Fundamentos de robótica A. Barrientos, L. F. Peñin, C. Balaguer, R. Aracil Mc Graw Hill, 1997 [3] Introduction to robotics mechanics and control John J. Craig Addison-Wesley Publishing Company, 1989

Figura 14. Capturas de pantalla durante el movimiento que realizo el robot para realizar la trayectoria trayectoria deseada.


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[4] Fundamental Fundamentalss of Robotics. Robotics. Schilling, J. Robert. (1990). Estados Unidos: Prentice-Hall, Inc.


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[5] “Modeling identification

and control of robots”. W. Khalil, E. Dombre. Hermes Penton Science. 2002. [6] Diseño y construcción de un brazo manipulador de tres grados de libertad. Cortés Gómez Celina. (2001). México: Universidad Anáhuac del Sur. [7] http://www.disa.bi.ehu.es/spanish/asignaturas/17219/pra ctica_02_07-08.pdf [8] http://redalyc.uaemex.mx/redalyc/pdf/944/94403002.pd f [9] http://www.eecs.harvard.edu/ssr/publications/index.html #prog [10] http://www.disam.upm.es/~barrientos/Doctorado/index_ r_inteligentes.html [11] http://robocup.informatik.tudarmstadt.de/humanoid/publications.en.php [12] http://www.todomicrostamp.com/gp_buscador.php?bus car=brazo%20robotico&grupobusca=movil [13] http://www.control.lth.se/research/robot.html


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