Gr adosdel i ber t adenes t adí s t i c a:
Defnición: Los grados de libertad son una cantidad que permite introducir una corr co rrec ecci ción ón ma mate temá máti tica ca en lo los s cá cálc lcul ulos os es esta tadí díst stic icos os pa para ra res estr tric icci cion ones es impuestas en los datos. Un caso común en estadística es el cálculo de la varian var ianza, za, don donde de apa apare rece ce en el den denomi ominad nador or de dic dico o cál cálcul culo o una can cantid tidad ad denominada grados de libertad, no del todo distinta de la cantidad de datos que se procesan. La estimación de la varianza se calcula con relación al promedio de los datos de la lista a procesar, por lo cual un a muestra, o grado de libertad, se a usado o !d !dic ico o de ot otra ra ma mane nera ra"" a pa pasa sado do a se serr un gr grad ado o de es escl clav avit itud ud.. #or consiguiente los grados de libertad para el cálculo de la varianza tienen que tener en cuenta ese grado de esclavitud de valor uno, que a$ que restarle del número de datos de la lista. %lgo en broma $ algo en serio, se dice que los grados de libertad en estadística son lo que los libros dicen que son para cada uno de los casos característicos. &on un poco de e'periencia, sin embargo, se adquiere cierta sensibilidad para ver qu( restricciones ligan a los datos. De esos grados de esclavitud se despe)an los grados de libertad por di*erencia con el número total de datos. Los grados de libertad tienen muco que ver con las evoluciones de los sistemas comple)os en vías de auto organización. +e puede afrmar que en un proceso de auto organización los grados de libertad !que son mucos" de un sistema desordenado se tensan al llegar a puntos cercanos a los lo s de un ca camb mbio io de or orde den n !t !t(c (cni nica came ment nte e ll llam amad ado o ca camb mbio io de *a *ase se"" $ fnalmente se esclavizan, con la obtención de un sistema ordenado, quedando muco menos grados de libertad que los iniciales. #or consiguiente, quedan mucos más grados de esclavitud en el sistema auto organizado obtenido al fnal del proceso. n el te'to de -arral $ von der -ece se estudian los grados de li lib ber erttad camb mbiian ante tes s en un pr pro oces eso o me ment nta al de des esc cub ubri rimi mie ent nto o $ demostración de un teorema, similar a la maduración de una idea. n ese caso se ava avanza nza des desde de el cer cerebr ebro o dis distra traído ído !mucos !mucos gra grados dos de lib libert ertad" ad" ac acia ia el cerebro e'citado !mucos grados tensados" $ fnalmente, si ubo buen ('ito, mucos muc os gra grados dos esc esclav laviza izados dos !c !cer erebr ebro o ilu ilumin minado ado $ lue luego go re rela) la)ado ado". ". Lo que sucede en caso de /mal/ ('ito es mu$ interesante, $a que el proceso tentativo de auto organización de)a marca $ la segunda vez que se emprende la tarea intelectual se parte desde una plata*orma más alta en su organización. De manera que no es estrictamente /malo/ el ('ito al *racasar. *racasar. n estadística, grados de libertad es un estimador del número de categorías independientes en un test particular o e'perimento estadístico. +e encuentran mediante media nte la *órm *órmula ula n01, dond donde e n2númer n2número o de su)etos en la muestra !tambi(n !tambi(n pueden pue den ser re repr prese esenta ntados dos por 01 do donde nde 2n 2númer úmero o de gru grupos pos,, cua cuando ndo se realizan operaciones con grupos $ no con su)etos individuales". Gr adosdel i ber t adeni ngeni er í a: El n úme r od eg r a do sd el i b er t a de ni n ge ni e r í as er e fi er ea ln úme r omí n i mod ep ar á me me t r o sq ue n ec e s i t a mo mo se s pe c i fi c a rp a r ad et e r mi n arc o mp mp l e t a me me nt el av e l o c i d add eu n mec ani smooel núme mer oder eacci onesdeunaes t r uc t ur a.
Gr a dosdel i be r t addeuns i s t emadi námi c o( f í s i c a) Eln úme r od eg r a do sd el i b er t a de nu ns i s t e maf í s i c os er e fi er ea ln úme r omí n i mod en úme r o s r e al e sq ue e sn ec e s a r i oe s p ec i fi c a rp ar ad e t e r mi n arc o mp l e t a me nt ee les t ado f í s i c o.El c o n c ep t oa p ar e c ee nme cá ni c ac l á si c ayent e r mo di n ámi c a. Gr a do sd el i b er t a dd eu nme c an i s mo :mo v i l i d ad . Se denomi na númer o de gr ados de l i ber t ad de un mecani smo ó movi l i dad delmi smo,al n úme r od ep a r á me t r o sd ee n t r a daq ues ed eb ec o n t r o l a ri n de pe nd i e nt e me nt ec o ne lfi nd e l l ev aral mec ani s moaunapos i c i ónenpar t i c ul ar . Siu nme c an i s mopl a nopo s eene s l a bo ne s ,c a daun od ee l l o s ,a nt e sdec on ec t a r s e ,p os e er á t r e sg r a do sd el i b er t a d,e x c e pt oe le s l a bó nfi j oób an c ad a.L ue goa nt e sd ec o ne c t a r s e ,e l n úme r od eg r a do sdel i b er t a ds e r ád e: 3( n1) A me di d aq ues ev a nc o n ec t a nd oe s l a bo ne sp orme di od ep ar e s ,s ee s t ár e s t r i n gi e nd oe l mo v i mi en t or e l a t i v oe nt r ee l l o sp orl ot an t o ,u na v e zc o ne ct ad os t o do sl o se s l a bo ne s ,e l n úme r odegr a do sdel i b er t a dd el me c an i s mos er á : m =3( n1) j 1j 2 Si e nd o : -m:g r a do sdel i b er t adde lme ca ni s mo . n:númer odeesl abonesdel mecani smo. j 1:n. ºdepar esc onungr adodel i ber t ad( r es t r i ngeot r osdos ) . j 2:n. ºdepar esc ondosgr adosdel i ber t ad( r es t r i ngeuno) . Est a ecuaci ón seconocecomo elcr i t er i o de KUTZBACH par a movi l i dad de mecani smos p l a no s. Ha yc as osenl osqueelc r i t e r i odeKut z ba chpued ec ondu ci rar es ul t a do si nc or r ec t o s.Pues t o queelc r i t er i od eKut z ba chnohi z or ef er en ci aapr op i ed ad esgeomé t r i c as ,e st et i podec as os puedendar s es i s ec umpl enca r ac t er í s t i c ases pe ci al e sgeomé t r i c as Elc r i t e r i od eGr ü bl e r :e se lmi s moq uee ld eKu t z b ac hp er os i e nd oj 2=0( s ó l op ar e sq ue p er mi t a nu ns ól o mo v i mi e nt or e l a t i v oe nt r ee sl a bo ne s)yh ac i e nd ol a mo v i l i da di g ua lal a u ni d ad : Sie lme c a ni s mo f u es ee s p ac i a l ,l o sc r i t e r i o sd e Ku t z b a c h y Gr ü bl e rs ee x p r e s a r í a mat emát i cament ec omo:
ttp:33grraadoslibertad.blogspot.com3 GRADOS DE LIBERTAD El número de grados de libertad en ingeniería se refiere al número mínimo de parámetros qe ne!esitamos espe!ifi!ar para determinar !ompletamente la "elo!idad de n me!anismo o el número de rea!!iones de na estr!tra #Grados de libertad de n robot Los bra$os de n Robot% a mendo son !ategori$ados por ss grados de libertad &por lo
general más de seis grados de libertad'( Este número generalmente se refiere al número de n solo e)e de rota!i*n de las arti!la!iones en el bra$o% donde n ma+or número indi!a na ma+or fle,ibilidad en posi!ionar na -erramienta( Esta es na m.tri!a m+ pra!ti!a% en !ontraste a la defini!i*n abstra!ta de los grados de libertad% qe mide la !apa!idad global de posi!ionamiento de n sistema( Dean /amen% in"entor del Seg0a+% present* re!ientemente n prototipo de n bra$o rob*ti!o !on 12 grados de libertad para DAR3A( Los robots -manoides selen tener 45 o más grados de libertad% !on seis grados de libertad en el bra$o% !in!o o seis en !ada pierna% + "arios más en el torso + el !ello(
#Grados de libertad del !erpo -mano 6n e)emplo es modelo mús!lo7esqel.ti!o SI88 &8odelo del !erpo !ompleto o de ss partes'% dise9ado a partir de n -ombre adlto( Este modelo posee :; grados de libertad% 22< arti!la!iones + 4== a!tadores qe representan a mús!los + tendones( Las arti!la!iones tienen gran e,a!titd !inemáti!a( Se di!e qe el bra$o -mano tiene na en"ol"ente de traba)o !asi esf.ri!a% >q. qiere de!ir esto? @e podemos al!an$ar !asi !alqier !osa dentro del al!an!e de la longitd del bra$o% apro,imadamente en el interior de tres !artos de na esfera( Imagínate qe estamos en el !entro de na brb)a n po!o más grande qe nestro !erpo% desde el !entro podríamos to!ar !asi tres !artas partes de la parte interior de la esfera% esto es la en"ol"ente de traba)o( De a!erdo a la rob*ti!a% el bra$o -mano% !omo instrmento% tiene 1 grados de libertad de mo"imientos en tres planos
ttp:33444.buenastareas.com3ensa$os35rados0De0Libertad0 6obot378197;.tml
