Universidad Nacional de Colombia. Agudelo, Pinilla, Pinilla, Sánchez. Introducción a la Plataforma !"#.
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Introducción a la Plataforma !"# )indstroms Agudelo, aniela., Pinilla, Andr+s Sánchez, aniel. Msdagudelos, af%inillat, d'sanchezmOunal.edu.co d'sanchezmOunal.edu.co
Resumen $ !n el informe %resentado a continuación, se encontrará de una manera %recisa los lineamientos &ue se debe debenn toma tomarr a la hora hora de trab traba' a'ar ar la %lat %lataf afor orma ma de %rogramación N(C, usada %ara controlar los conocidos robots %rogramables ego )indstorms. *ambi+n *ambi+n se utilizaron códigos sim%les &ue %ermitirán conocer de una me'or manera la lógica lógica de %roces %rocesami amient entoo de dichos dichos robots robots en tareas tareas de des%lazamiento velocidad.
I.IN*-#UCCI/N
!l reem%lazo de las bater1as bater1as debe tomar un tiem%o inferior a un minuto, minuto, de lo contrario contrario la informac información ión almacena almacenada da se %ierde. 2)
Comuni Comunicac cación ión entre entre actuad actuador ores es y el brick brick
!n la sección >connection >connection s? se %uede ver los dis%ositivos a los &ue el N(* está conectado conectado,, inclu incluendo endo otros N(*. N(*. !l n4mero má0imo de dis%ositivos dis%ositivos conectados a la vez es ;, %ero la comuni comunica cació ciónn del N(* con con los %erif+ %erif+ric ricos os sólo sólo %ue %uede de realizarse uno %or un o. 3)
lem lemento entoss in intern ternos os
!l %resent %resentee document documento, o, está enfoca enfocado do a ser un %rimer %rimer acercamiento a la %lataforma !"# )indstroms, en %articular a) !rocesad !rocesador or "rinci "rinci"al "al y de res"a res"aldo ldo al lengua'e de %rogramación N(C, con el fin de %ermitir a a&uellos &ue buscan iniciarse en áreas básicas, %ero %rácticas Se cuenta un %rocesador %rinci%al A-)@ de ;6bits, con de la disci% disci%lin linaa de Con Contro trol, l, una a%ro0i a%ro0imac mación ión amable amable a una BAS: de 6<9 btes una -A) de 9D btes. *raba'a alguna algunass caract caracter1 er1sti sticas cas de hard2a hard2are re soft2a soft2are re &ue ella ella a DE):z. !l %rocesador de res%aldo es un A*)! A8- de o bits, con D Fbtes de BAS: <56 btes de -A). *raba'a a %resenta. E):z. a manera en la &ue la %ráctica se desarrolló, desarrolló, consistió consistió en !stos dos %rocesadores se comunican mediante el %rotocolo %rimera medida de establecer algunas definiciones básicas de 6 I C a ;E7FbtesGs, al actualizar dos registros de memoria cada la %lataforma, as1 mismo a las caracter1sticas %rinci%ales de 6ms. algu alguno noss de los los sens sensor ores es más más comu comunn es, tambi+ tambi+nn se buscó buscó a%ro0imarse a la %rogramación del lengua'e sus %arámetros. !ntre las dificultades encontradas se destacó la falta de b) !uerto !uertoss de entrad entrada a y salid salida a conocimiento %or %arte del e&ui%o e&ui%o elaborador, en la e0istencia mane'o de este ti%o de tecnolog1 a. os os cuat cuatro ro %u %uer erto toss de entr entrad adaa se comu comuni nica cann con con el %rocesador %rocesador A8-, el cual toma ;;; muestras muestras %or segund o, convirtiendo los datos análogos a digitales, %ara ser enviados al II. P-#C!I)I!N*# %rocesador %rocesador %rinci%al. %rinci%al. os tres %uertos de salida %ermiten %ermiten al N(* interactuar interactuar con los actuadores actuadores mediante mediante seHales P), las cuales son controladas %or un motor J@77mA, 5A %icoK. A. Introducción Introducción al Hardware Hardware 1)
Mecani Mecanismo smoss de de alimen alimentac tación ión eléctr eléctrica ica
a fuente de alimentación alimentación %uede ser una bater1a recargable de litio tio o seis %ila %ilass AA. 3stas 4ltimas debe eben ser, %referiblemente %referiblemente,, no recargables, recargables, a &ue la %otencia &ue entregan %uede variar ocasionar fallas energ+ticos. !l ada%tador %ara realizar la cone0ión %uede tiene una tensión nominal de 5678AC a 97:z, aun&ue tambi+n está %ara otros %a1ses con 6;78AC a <7: z.
=
c) !uer uerto #$% #
%$!l blo&ue de N(* %uede comunicarse con el com%utador mediante la interfaz de USL &ue %osee, la cual a viene en la versión 6.7. d) %luet uetoot oot&
!l dis%ositivo CS- LlueCore *) en su versión 6.7, cuenta con con el sis sistem tema n&anced 'ata Rate ('R), el cual cual es com%atible con los modos de modulación a 6)b%s ;)b%s.
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e) Matr Matri i de "unt "untos os
a %anta %antall llaa se com%on com%onee de una matriz matriz de %un %unto tos, s, con dimensiones 97 0 577 %i0eles. *)
!arlante
!l %arlante es controlado %or el %rocesador %rinci%al %or medio de %ulsos modulados seg4n su ancho. !l %arlante funciona a E:z tiene una im%edancia de 9Ω. !l consumo de %otencia se da de acuerdo a la frecuencia. Q5R %.
structura de "ro+ramación "ro+ramación
a estructura básica de %rogramación ba'o el lengua'e N(* en Lric0CC %uede describirse describirse o definirs definirsee en dos %artes. !l lengua'e como tal, &ue %ermite conocer conocer la sinta0is de nuestros nuestros %rogramas el API &ue se conoce as1 %or sus siglas en ingl+s JA%%licat JA%%lication ion Programm Programming ing Interfac Interfac eK &u &uee se encar ncargga de alma almace cena narr las las func funcio ione nes, s, cons consta tant ntes es macr macros os de los los %rogramas &ue se desean com%ilar. com%ilar.
!n cuanto a las sentencias &ue se utilizar en Lric0CC, se tienen las a utilizadas en C If, if else, 2hile, do 2hile, for, re%eat, s2itch, goto until Q ;R. !n cuanto a los sensores &ue el bricF %uede utilizar, dos de los más im%ortantes debido a sus m4lti%les a%licaciones son los de uz Ultrasonido. !l sensor de uz funciona a trav+s de un ! emisor integrado QDR, el cual %osibilita medir clasificar la intensidad de luz refle'ada sobre los ob'etos de su entorno en una escala &ue va desde 7 hasta 577. !ste dis%ositivo %uede ser usado de dos maneras maneras diferent diferentes es como lo son la identif identificac icación ión de colores la medición de luz ambiental.
a %rogramación en N(C tiene ciertas reglas de escritura. Por e'em%lo se entenderá &ue al colocar comandos como >2hi >2hile le?, ?, se debe deberá ránn res% res%et etar ar las las letr letras as ma4 ma4sc scul ulas as min4 min4sc scul ulas as,, a &u &uee si se colo coloca ca >hi >hile le?? o >2:i >2:ile le?, ?, el com%ilador no reconocerá el comando las fallas em%ezarán a %resentarse. e igual manera manera,, la forma forma de %resentar %resentar en el %rograma %rograma n4meros o %alabras deberá ser regulada, a &ue Lri0CC %uede reconocer n4meros tanto en decimal como he0adecimal en el caso de las %alabras, la %lataforma reconocerá 4nicamente las %alabras dentro de comillas, como como una variable Strin Strin g. Antes de continuar hablar de las estructuras básicas del lengua'e, es necesario nombrar las constantes so%ortadas %or el com%ilador. A continuación se e0%onen los diferentes ti%os de variables 'unto a un e'em%lo Q6R.
Ilustración 5Sensor de uz Por su %arte el sensor de Ultra sonido env1a ondas de alta frecuenci frecuenciaa &ue rebotan sobre los ob'etos ob'etos vuelven vuelven al sensor sensor QDR, con lo cual le basta %ara establecer distancias %osibles geometr1as de lo &ue enfrente de +l se encuentra. !l alcance de este dis%ositivo es de 577 %ulgadas con una error no maor a ; %ulgadas.
*ALA I
*i%os de 8ariables 8ariable Lool Lte Char Int Short ong Unsigned Bloat )ute0 String Arras
!'em%lo *rue or Balse A 5, 6; #0fff , 6; EE6;< 6.@5E6 :ola arreglo QRT
Ilustración 6 Sensor de Ultrasonido os sensores anteriores a %esar de ser altamente confiables %resentan dos limitaciones, limitaciones, donde una de ellas es res%ecto res%ecto a su %ar de la versión !8;, la %rimera es &ue deben estar cone conect ctad ados os al bric bricFF de mane manera ra alám alámbr bric icaa lo &u &uee %u %ued edee restringir su uso la segunda de ellas es &ue los sensores !8; devuelven valores nuevos en 5777 vecesGseg mientras &ue los sensores N(* solo devuelven valores nuevos ;;; vecesGse g. C.
Introducción al al $o $o*tware
Por el momento no es necesario.
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C#NCUSI#N!S
Por el momento no son necesarias.
-!B!-!NCIAS Q5R Q5R N(* N(* User User "uid "uide. e. ego ego )ind )indst stor orms ms !duc !ducat atio ion. n. Q!n Q!n l1ne l1neaR aR.. Cons Consul ulta tado do el 5E de Ago gost stoo de 67 675D 5D en en htt%GGcache.lego.comGdo2nloads htt%GGcache.lego.comGdo2nloadsGeducationG@@V)!V GeducationG@@V)!V User"uideVUSVlo2.%df Q6R o0g o0gen en 5.9.6 N(C. 8ersion 8ersion 5.6.5.Q! 5.6.5.Q!nn l1neaR. Consultado Consultado el 5 de agosto de 675D en htt%GGbric0cc.sourceforge htt%GGbric0cc.sourceforge.netGnbcGn0cdocGN(CV"uide. .netGnbcGn0cdocGN(CV"uide.%d %d f Q;R . Lenedett Lenedettelli elli,, Programmin Programmingg !"# N(* -obots -obots using using N(C, vol. 8ersi 8ersion on 6.6, W. :ansen, !d., 677@. QDR W. Werr Werr ee Bord, Bord, !"# )INS*#-)S )INS*#-)S N(* for for *een *eens, s, C!NA"! earning, 6757.
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