Manual de Usuario Software de Programación para Robótica ROBOGUIDE versión 8
GUÍA DE USO 1. Instalación 1.1. Dirigirse a la carpeta ROBOGUIDE_V8_RevE y seleccionar el archivo ejecutable
Setup, se hace clic derecho sobre él y se selecciona Ejecutar como Administrador. 1.2. Aparecerá la siguiente pantalla:
1.3. Clic en Next y luego en YES.
1.4. Se deja todo por defecto y damos Next
1.6. Se observa que la instalación comienza a correr.
1.7. Luego se da clic en Finish.
1.8. Dirigirse a la carpeta ROBOGUIDE_V8_RevE y seleccionar el archivo RobSrvr, y le damos clic en setup ejecutando como administrador.
1.9. Damos clic en Next.
2. Creación de un Entorno de trabajo Para la creación de una nueva simulación, se deberá crear una nueva célula de trabajo, por lo tanto se da clic en el menú File y posteriormente se selecciona New Cell.
Una vez realizado este paso aparecerá la siguiente pantalla:
En esta pantalla o cuadro de diálogo denominado: Workcell Creation Wizard , se definirán y configurarán las características del manipulador robótico. Por lo pronto se designará un nombre a esta nueva simulación, el nombre establecido por defecto es: HandlingPRO1, y clic en Next.
Aparecerá la siguiente pantalla:
En esta sección se decide el método o la forma en la que se creará el manipulador robótico que se empleará en la simulación. Existen cuatro métodos:
Con la configuración por defecto del ROBOGUIDE
Con la última configuración utilizada
A través de un archivo existente, el cual contenga la configuración del robot deseada
Copiar un robot que ya se haya creado en ROBOGUIDE anteriormente
Si se ingresa por primera vez al software ROBOGUIDE, se deberá seleccionar la primera configuración. Hacer clic en Next. Y aparecerá la siguiente pantalla:
En esta pantalla se selecciona el software que se cargará en el robot creado anteriormente y luego clic en Next.
Aparecerá la siguiente pantalla:
En esta pantalla se seleccionará la aplicación para la cual será destinada el robot, por defecto está seleccionada la aplicación HandlingTool. Es conveniente usar esta aplicación para simular……. Clic en Next y aparecerá la siguiente pantalla:
En esta pantalla se escoge el modelo del robot y posteriormente clic en Next. Aparecerá la siguiente pantalla:
En esta pantalla se puede escoger posicionadores para el efector final, estos básicamente son servos que ayudarán a orientar el robot, o mejor dicho la muñeca del robot. Se pueden añadir varios posicionadores, cabe recalcar que resulatrá más complicanda la geometría del ro bot entre más posicionadores sean agregados. Clic en Next, y aparecerá la siguiente pantalla:
En esta pantalla se seleccionan opciones para el software del robot, como por ejemplo se pueden cargar sentencias programadas para la generación de trayectorias del robot, detectores de obstáculos, comunicación ethernet con otros dispositivos, en fin todo tipo de prestaciones que pueden brindar un software de contro l más poderoso para el robot. Si se selecciona la pestaña Languages aparecerá la siguiente pantalla:
En esta pantalla se selecciona el idioma en el que se trabajará con el robot. Además se tiene la pestaña Advanced que despliega la siguiente pantalla:
En la cual se define la capacidad de las memorias del controlador del robot, así como también se activará el bloque de entradas y salidas del controlador. Posterior a ello se da clic en Next, y aperecerá la pantalla:
Esta pantalla muestra un resumen de las características seleccionadas anteriormente y se da clic en Finalizar, luego de ello se cargará la configuración del robot y se puede visualizar mediante la siguiente pantalla:
Una vez cargada la configuración del robot, aparece un robot antropomórfico y un cuadro de diálogo llamado Cell Browser – “Nombre de la Simulación” . Para ocultar o mostrar esta ventana se da clic en el icono de la barra de tareas Show/Hide Cell Browser
La interfaz del software ROBOGUIDE es la siguiente:
3. Asignación de un Gripper Dentro de la ventana de Cell Browser se ejecuta la siguiente dirección:
HandlingPRO Workcell Robot Controllers C: 1 – Robot Controller1 GP: 1 – R-2000iB/165F Tooling UT: 1 (Eoat1)
(Los nombres variarán de acuerdo a la configuración del robot establecida) Se hace doble clic en UT: 1 (Eoat1) y se desplegará la siguiente ventana:
Para agregar un gripper el software ROBOGUIDE posee una biblioteca de archivos CAD de distintos grippers, la dirección de ésta es:
C:\ProgramData\FANUC\ROBOGUIDE\Image Library\EOATs\grippers La misma que depende de la carpeta de instalación del software. Para una mejor navegación se da clic en el icono:
Así se desplegará la siguiente ventana:
La cual permite visualizar la forma del gripper. Una vez seleccionado el archivo CAD se da clic en Apply y se insertará el gripper en el ro bot, este gripper puede ser posicionado y orientado modificando las variables: X, Y, Z, W, P, R
4 Inserción de objetos Dentro de la ventana de Cell Browser se ejecuta la siguiente dirección:
HandlingPRO Workcell Parts Se de clic derecho en Parts luego en Add Part y luego en CAD Library y aparece la siguiente pantalla:
En esta pantalla se pueden insertar una gama de objetos a la simulación, una vez seleccionado un objeto, por ejemplo una caja de cartón aprecerá la siguiente ventana:
Esta ventana permite dar las características de tamaño y peso al objeto
4.2. Inserción de elementos en la célula robótica Un elemento es aquel que forma parte de la célula robótica, por ejemplo una transportadora por rodillos Para insertarlo se repite el procedimiento 4.1 de insersión de objetos pero se reemplaza el tópico Parts por el fixtures.
Una vez ingresados cuantos elementos necesitemos, los ubicamos en el espacio requerido.
5 Programación Añadimos cuantos manipuladores deseamos adjuntar a la célula de trabajo dando clic derecho sobre robot controllers en el cell browser
Escogemos uno de los manipuladores al cual le vemos a dar movimiento por programación, y damos clic derecho sobre Programs y seleccionamos Add Simulation Program.
Aquí se abren dos ventanas, la una es para registrar el nombre del programa (ventana izquierda) y otra ventana en donde vamos a ingresar los códigos de programación de movimientos (ventana derecha).
Si el manipulador se encuentra en una posición deseada para trabajar como HOME damos clic en la flecha junto a record y registramos como punto Home en 100% Fine.
Creamos más comandos de programación primero moviendo el efector final hacia una posición deseada con el botón Move To y en el botón Inst encontramos funciones para que el griper coja un elemento, dar retardos, depósito de elementos ya maquinados etc. La opción CALL sirve para hacer un bucle y que el manipulador haga lo mismo infinitas veces.
Una vez programado damos click en play en la barra de herramientas y vemos como el manipulador obedece las instrucciones dadas
