LT TE
SPEC SPEClA lALI LI1. 1.AR ARL~ L~
." STII STII
C' LC LATO LATO RELO RELO
~llNFO FORM RMAT ATIC IC _:\. _:\.LI LI'0 '01) 1)IA IA.T .TIC IC,A ,A~llN
APLI APLICA CATA TA
Absolvenn oz anie anie
indrumitor: ~.l. dr, iD'g~Sole Sole RJiz RJizva va
-2010-
SF'EClALUAR£_.\:
A lT lT TO T O M 1 T IC IC A
Controlul
S I IN ORMA ORMATI TICA CA
'-
PLIC PLICAT AT
mobil
umane
indrum,ator:
Absolvent: oz anie anie
ing~ olea olea Ritzv,an J~dr ing~
-2010·
Cuprins
+ , ,,,, ' • • •• •• • •••• • •• •• • •• •• • .•.• • •• •• • •.•. • •
bi
,8
, . , • • , . • • •• •• • •••• • •• •• • •• •• • •••• • •• •• • •• •• • •• •• • •
~iprn ees area im agjuiJlor",
l
.l
,.1
1,.2 Procesarea
ma ' "
1.3..1 Spa;tii 1.3,} Co.ne,c:tivitatea p i xe xe iiii lo lo r
1.3.
• . . .... .•.• .... .... . . .... . . .... .... . " , " "' " ' ' , , " " , ," ," '
14
Trans/(Jf,rniir aplicate imag .inilor .inilor .... ...... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ...•. .•... .... .... .... .... ...•. .•... ...•• .••.. .... ..••• ••• ,..••. ,..••. 15
1 . 3 . 4 Tipuri
"
"
fi]z fi]zip ip im gini ginilo lo folo folosi sind nd pa heml heml oftw oftwar ar Matl Matl
1.4+
.1 1,5.1 1,5.1 Binari'ZCJre Binari'ZCJre .im~ginll .im~ginll(Jr (Jr
5" 1 .5 .5 . Co,:i. Co,:i.tol tolu.12 u.12
E ro ro da da r
18
~'i
E l m i na n a re re a f or or m e o « lj'iumpl:erea &{i;ufilor din forme .••••.. .••••...•• .••... ...••.• ••.•..• ..•••.. ••...••. .••... ..20
~i
Preiee Preieetar tarea ea
2.1 Cunoasterea ~i definirea definirea 2E
22
es m . bune soluti ...... ......... ...... ...... ...... ....•.. .•..... ....•.. .•....• ..•....
Se
2.4 D e
..••", ..••", ••.,.•. ••.,.•.•.. •....•• ..••... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ....... 22
mu
'.
23
a s
en t ifif ic ic a re re ,a ,a ~ i m s n a r a re re a formel 2.5.1 J d en formelor or ...... ......... ...... ...... .....• ..••. •. 2.5.2
,',.29
2,,5.3 2,,5.3 Separareaformei ul
de ime.res
em et
rest:ul.im~ginii....••...••....•...........................30
at
ef me
prezeme tn .imag ine ...•. ...•.... ...... ... .3 .3
2.5.
2. :5.. Ca /cui' /cui'll ll unghlului unghlului dintreci dintrecire, re,a.pt a.pt parelel parelelti ti
d r a p a fo fo rm rm a t
de
nt ul
Ox
Clit
$i
nt
Capirolul
3 .1 .1 . S cu cu r
s to to r
at
r m
.3
],.J.2 Mo delul cinem atic al robotului. •..... •......•. .•.... ...... ...... ..... ..... ..... ..... ...... ...... ...... ...... ...•.. •..... ...... .....• ..••.. •...•. .•.•.. •..... ...•. •..35 .35
3.,1. 3.,1.
CtIJ'lJ. CtIJ'lJ.cre cre
I n I !
' "
3 . ,3 ,3 L ib ib r
AR
,.38
3.4 Simula Simulator torul ul
39
3. Pach Pachet etul ul soft softwa ware re 1 \ , 1 1 \
40 A_
C a p o l,l, u
RUJutate
4. Ps zema zemare re
., ,
re ulta ultate telo lo
"
.4
pent pentru ru ge tu
4 . P re r e ze ze n a re re a
e zu z u l a te te lo lo r p en en t
g es es tu tu l STANG •.._.•.... •.._.•......•.. ..•...... ........ .... ........ ...........•. ...•.....• ....•.... .... '._
41.3Prezentarea
e zu z u l a te te lo lo r p e n r
g es es tu tu l
4fAPr 4fAPrez ezen enta tare re
J. _ rezu rezult ltat atel elor or pent pentru ru gest gestul ul i N A P O J.
4.5 Prezentare Prezentare rezultatel rezultatelor or pentr gestul
• .... . _._. .... .... .... .•.• . , .... .... • , _ _._. .... .... .... •.•. .... .... .... .... .
. _
S3
4., Rezulatate Rezulatate , C ,o ,o n .c .c lu lu z ! . .... .... •.•. .... .... •• •• ,,.. .... .•.• • . , . •• •• • • , .... •• •• • .... •• •• • •.•. .... •• •• .... .... .•.• • . .... .•.• • •.•. .... .•.• • .... .... •• •• .... .... .... •.• . .... .... •• •• .... .... •
50
" " . .... .... .•.• .... . ' '
".
' '''' ". .... . ' "
".."_, 58
st
F ig ig u
i nt nt ro ro d uc uc e e :
care'
de
g:
S~
:::1
,.'10 Figura
Coda Codare re
GB
eodarea
13
lp Figura L4-Spatiul.
",
SI (s1i (s1ing ng;: ;:i) i) spatiul
de culo culori ri
Figura
8-
13 .l4
\I
~i
F ig ig u
1.
Fu ct
ce
de cr
m od od i c a
contrastului (stanga)
inoziiltllti ~i,a hrm inoziiltllti
c .o .o n a .s .s lu lu lu lu L
mo
9-
s fo fo l W a :r :r i ] ooG G a ] al
T rt rt l
1Y C bC bC r
modificare
mp
F Ig Ig u r
m~
s ta ta ng ng a
+.16
'.. W:1i~]jmagi.ni: stiingal -jmaginea origina]~~
a fi fi sa sa re re a u iiii lIlI e i m a g i i. in format
dintre
~i1lJnaRGB blnarizarea unei ooagiipi RG
0.5 m m p ] cit (centru)
(stA (stAng nga} a} folosind nlve nlvelu luri ri dife diferl rlte te
functia
0.3176 calcu
unel ~ m a J g ] n alb-negru ( c e n e u ) :
F~gul":ol
erodarea (sdnga) -?ld ilatarea Modificari
sJlU!pndt~ de
anum it
);
umpler erea ea gaur gauril ilor or 'toeIItru~d!:'eaprn}; umpl
- N
n a
Gest se ra
25
senmalizare a 2
25
- G ++26
S c he he m a b lo lo c
Figura
F ig ig u
2.S
E t c he h e ta ta re re a
a lg lg o
m u lu lu i
nn or
du·pip]'[n'li du·pip]'[n'lia!. a!. treeere (j u s -s -s ta ta n g a
lo
etichetarea et
et ea du
nt do
de
sus) etiehe etieheta tarea rea
F ig ig u a . 2 .
D es e s en en ar ar e
er In jurul forruei de interes
30
t3 de restu imaginii imaginii .....•..•• .....•..•••.... •......... .....•••• ••••..... ........... ............ ........... .......... .......... ........... .........• ...• 1-
Fi
re
Ge
de Boston
Figura
MobHeRohoits.inc
.3
34
4 Figu Figura ra 3. =Cer =Cer ct rist ristic icil il
rohe rohetu tulu lui, i,
3,6.
+++••••••
Fi
Pa
F ig ig u
3.
de
R ep ep r L en en t
Figura
pr nc pa or
d in in t
Figura 4..
Bina Binari riza zare re
.1
ibrari A R I A • .... . ,•,• •• •• •
+••••••••••••••••••••. +••••••••••••••••••••.•.••••••••••• •.•••••••••••••••••••••••••••.•.••••••
Jibrar arii iile le ARlA ARlA M A T L A B ~iJibr
STl) STl)P. P.
42
Figdra
Fi
EJ mi
f:igura.
Sepamrea
fO,l'me~: S-TOP
F ig ig u
A !c !c h z i
S 1 AN,GA
Figum
.8
.aJJbe!m.argini/gitud; S T O P
: S
EI
a~be/ma:rginilgallri:
mi
F ig ig u
4 .1 .1 1
c ad ad r
in d r
Figura
me
Fi
++
]3
mgh TA.
Mo Ue m:
S TA TA N G
,4
A.
+•••••••
T AN A N GA GA .
..46
e r
Figura
.4 Achi Achizi zi~i ~ie: e: DREA.P'TA
Figura
Fi
4 .1 .1 7
Bi
za
4'7
.D E-A.PTA
"Figura. 9-
:D incadrare in 4'9
a 4
- S
3 _
, , rooot:
A:ch[ziti.e: il'\
F i:i: g U f a4 a4 .2 .2 6
B in in a z ar ar e
F i gu gu r
B r od od a re re 'D 'D i la la rraa rree :
4 . .2 7
h>:.-\
28 Figura 4..28
! I
Pigura
drepmnghi:
dmr
a 4
- S
: i
1 - S F ig ig u
4 . 3 2 _ . Pozi1~e
Fi
3.
F ig ig u
4 .3 .3 4
Ode
bo
'[N.A.POI
A c h z l c : .fN.AlNl'E
a 4 Fi
Bl mi
Figura
fncadrare in
Hg F ig ig u
sp~fj[a]belmargi.n.ijgiU!ri:
me 4 .4 .4 00 00 - S n
sh
Mob
iNAmTE
m:
iNAINTE
Figura
3 - R Fi
Fi
Po
Or
rm a , ef ef bc bc m i \l\l ir ir i unei I ,e, e z u h : a .t. t i!i ! , i n u rm
ha
urma .eii .eii'e 'ect! ct!l~i l~ii! i!l! l!1ei 1ei
d e gesturi
tr
re timpuri
din
re
os
ra
~isa resc rescji jion onez ez
de
aanu aanumi mite te
camera dit
ra
ju
recuaoasca
ro
identi tifi fica ca imag imagin inil il gesturi umane. Pentrucaacestia sa poata iden
putere de _ pm pm c e
buna
R ob ob o
s un un t d i c e
,~1L1
ce mal
priIDuli ~1lJ.itaKn~.te
ro
in.
tri1e
mt~i
iac in
,.m"Hil~
Ie.]
,0
u]]J.Jnare,
~a robo roboti ti mobi mobili li penrm tras traspe pert rtul ul echi echipa pame ment ntel elor or
d ep e p oz oz i e , n m o d n o m a l a ce ce s
~:i.
depozite c om o m u n c au au nu nu i s e v e ImormatH d e
gr du
ar laun moment-dat, aceasta 1:e'g3tur~. epozite-server este i.nit i.nitre: re: pta Pentr
]l1J:C~,
od
ra
re
.n
me
uncalculator
pentru idennflcareagesnuilor
e fe fe c u a
d e cine, acest opeJator.
Depozit stanga
r'Gapta
Depozit ra
dn
ri
de
re
de
I i D . aceasta pemru
prespus ca oper oper~t ~tor orul ul efec efecm. m.~. ~.
I,ooot stanga,
inapoi t} stop.
achizltionare
dO
'lnprinud.
cinci g-:es1ruri.importante
prezeJ.u
cailJpUol
paehetulul
L a o or or aJ aJ iu iu o[ o[ } ' ~ _ rine rineip ipal al le co enzi enzi util util za lexplic31t wgo[iitmul i m p h ; : m e T I t a L
inpmcesare:a.
na
ap i o lu lu l video. [ n c ap
, c a p . ~ . t D : 1dese deseri riem em
al
cara caraet eter eris isti tici cile le
I'Ol1ohdurm
Robolmcs
.~egi .~egi1t 1tur uradin adintr tr
ARIA ARIA ~i Matl.ab,
obtinate in urma urma impl implem emen enta tari ri
in
ltim ltimul ul
apit apit
lg or or i m u l 11~. prac practi tice ce a . a lg
reze reze t1i. t1i.
ezul ezulte te el
expe expe anen anenta ta
Capltolul preeesarea imaginilor
Aebizitia 1.1 Adlizi Adlizifia fia i.magimlo[' tn ~i nt
cale caleul ulat atoa oare relo lo
proc proces es .rea .rea im gini ginilo lo
semnal, in care care intr intrar area ea
reprezinta
reprezinta
de vBJ
al
m a g in in e
imaginii
repr reprez ezin inta ta
ne
me
irnrare,
jnai
bidi bidime mens nsio iona nale le
ia oper operat atii iile le
trateaza
plic plicat at
~i semnalelor uaidimensionale,
asup asupra ra cest cestor or
eepr eepr zint zint oper operat atii ii desi desint ntal alni ni
cumar
a:pBca1e
tipuri,
re
apHfic[d, etc" Imag Imagis isti tiea ea digi digita tala la re;prezinita\ inceput
ni '60p '60pe: e:nt ntrl rl
atre atre
or di
pest pest inoo inoonv nv eoie eoie~t ~tel el
im gini ginilo lo
Aeest
nalo nalogi gi
chiz chizit itio iona nate te pe
ajuto:ru[
-o
cusjutoeul
pr
de
re
re
IinaginHe
ua
unui
po fi sint sintet etiz izat at
~i
CU!llOSC1!1'it
ca
rend render eriz izsre sre aima aimagi gini nilo lor, r, Camerele a.chizi~1.oneazl1
booa
lta
(Charge.~C(}upled
Devices; senz senzor or
po MO
competitie ~isenz senzor orii ii
(Compl (Compleme ememar mar
PS (Act (Activ ivee-Pi Pixe xe
unoscu cuti ti ca Sens SensQr Qr). ). unos
Metal Metal-Ox -Oxide ide-Se -Semic mico.n o.nduc ducmr) mr)
C am am e
ca lo
(Green-Red~
ru eel Green-Blue).
.. Fi
Fi
Bayer
C~pilo1u11- Achizitia
imaginilor
La
ceD.
~~.:l
0blig. conden condensat satori ori contrel 0blig.
mi satrimita
sarc sarc na.u na.u ui ampl amplif if cato cato
de sarc sarc na care care
La
tran transf sfor orma ma inte inte-o -o tens tensiu iune ne elec electr tric ica, a,
ip
cont contro ro achi achizi zi~~ ~~on onea eaz: z:ain ainfo fonn nnar aria ia din. din. fiec fiecar ar
senz senzor or
.ar
de c a m e r e
tip c e D .
deem
Dupa aC!hiz~!io:nareaimaginii
s ns ns f m a r
in camera,
info inform rmat atie ie digi digita tala la
computerului,
imaginilorestepachetul
de pr gram gram
lWt¥tlalJ,
l-b avem
transf sfor orms msri rile le at\aJt tran
00.
vide vide
VOl'
ma ra ide, ide, ia roho roho nlva nlva
rim] rim] ma ra id come comenz nz
1.2 P ro ro e e a caire esen esenti tial al
dinr dinrrr-
e a m a g D J ~ .o .o r
oper operat at
ma
Proc Proces esar area ea d e m ag ag i
ajutii
In extr extrag ager erea ea info inform rmat atii iilo lo
imagine,
Proc Proces esar area ea magi magi ilor ilor pres presup upun un
tran transf sf rmar rmarea ea semn semnal al lu
idim idimen ensi si na
cu aju~ aju~ ru
ee In.a[iH~,
z g om om o tu t u ln ln i s a evidemiereenmchiikrr. Apli Apli.c .c;a ;ati tiiale iale proc proces esar arii ii imag imagin inil ilor or gasi gasi 1.
A c ea ea s
Vede Vedere re eomp eomput uta! a!hm hmal al
e hn hn o o g
elec elec at
fi:
]111.
este este tehn tehn
ie ce perm permit it masinilor
acce acce ta aFHc aFHcal ali~ i~ di
ev nime nime te or emru emru
om-masina, imaginile f iiii n f ol ol os os i
vehi vehica cale lelo lo
upra uprave ve here here vide vide
~inuma ~inumara rare re a. obie obieet etel elor or
auto autono nome me
Sf
efec efec ueaz ueaz
ca intr intr~i ~i la proc proces esel el-m -mas asin in
el ajut ajuton ond. d.oo ooei ei feto fetodi diod od
fcrm fcrmel elor or
simpla
sa fcto fctore rezi zi teme teme care care 'inr 'inreg egis isit itea eaza za ea ri atea atea '0
culo culori rilo lo sa ehia ehiarr rrec ecun unoe oest ster erea ea
Id
se inte intera ract ctin inea ea
Co sortare
~,vad8!n.
came camera ra vide vide
entr entr
etec etec area area
este gnor gnorar ar
rest restul ului ui irna irnagi gini ni
pers persoa oane nelo lo
pl at ecom ecompu pu tion tional al
et ct re
ce perm permit it
dent dent fi re
st i!tSOlid..
~i de iden identi tifi fica care re
dupa dupa cara caract cter eris isri rici cile le
ener energi giei ei daca daca
fe lo
tn ajut ajutor oru~ u~ salv salvar arii ii
persoana pri veste
nto
st dist distra ras, s, pent pentru ru
renunrand
vreme
'i~i scade Iuminozitatea
into intoar aree eere re
p a n a l la
pers persoe oene ne resp respec ecti tive ve
ir ulat ulatie ie
benzii
~i nu
cszul
semnal aliz izat at fost semn
nici nici
schimbare,
~ireaducerea aeesteia
urna urna pent pentru ru proc proced edur ur cl ni
1..3N 1..3Nof ofiu iuni ni geae geaere rele le
in
sautridimensiorale, scen in scen
fizi fizica ca llin ii
oc
~itipu ~itipuri ri de magi magini ni digi digita tale le
1..3 1..3.t .t Sp:a Sp:a:p :pide ide eula eularl rl in acea aceast st
codat el do
lgor lgor tm
RG
lucr lucrar ar
este ROB (Red-Green-Blue),
~i
~iYCbCx. in
Deoarece ce st
od repr repr supu supune ne
date transmise
redundanta in
ul
-a
rosu,
albastru ;;i
codand-o
Cr
culorilor. Cum
vo
practi practi invizi invizibil bila, a, da 4(
16)
1.596(C
-128)
t.]64(Y L164(Y -16) -2.011(C
B-128) -128)
C ap a p t o lu lu l
Ach zi
imaginilor
Fi
da valo valori ri
fiecare pixel p(i,j)
r,
upri uprins ns
O B ;;.i codarea yeller
Co
cara cara teri teri at de trei trei 1,1]~
I,
n eg e g m = [ O , O ,O , O ] ; m ~ u = [ l O , 0 ] ; v er e r d e= e= [ O . 1. 1 . 0 ] a lb lb as a s tr tr u
[ 0 ,0 ,0 ,1 , 1 ] ; ga ga lb lb en en = [
1,00];m a g e n t a = [1.0: ]:
,eyan=[o..i ,1]:.
F ig ig u
1.
R ep ep r z e
p ix ix e o r d e c u o a
Alte s P a J ! r i
'$
de
(Hue-Saturation-Value)
HSL (Hue-Samration-Lightl1,ess)
spat spatiu iulu lu culo culori rilo lor, r, s1lJmraMacare reprezinta n, ~~ urni urnino no itat itatea ea re
'E;
I[O°,360
).
[O
v.
talA d e c en en t
distanta Ia care s e g as as ~ sa
sect sectiu iuni ni prin prin ,cil~nd!Cu]" culoarea
valoareacare reprezinta
ro
Velo Velori rile le pent pentru ru mmni mmnia. a. satu satura rati ti .H
nuanra reprezernata
de culoarea
re
Mat
fata
centrul
intllvimea la
ri r. va oare oare sauI sauIum umin in nt
sunt sunt upri uprins ns
ntre ntre limi limite tele le
[0 1]
13
l ..4 -Spa -Spati tiul ul
ul ri
SL (stf (stfut utga ga)~sp )~spat atiu iu de
lori lori
(dre (dre pt
13.2, 13.2, Ceneet Ceneetiv ivit itat atea ea pixel pixelil ilor or iJ
p(i-l.j ).ace~tia
formand
t?
vecinatatepecare
vest: p(i.J -1)~p( -1)~p( i+Ij)
vecina nata tate te 4(P), 'CIDlOSCUtii~i ca veci
el
yecin~Ua:tenotata
4(P)
Vo(p) formam Lj I)
in ve inii inii
p.(i p.(i-l -l -l). -l).
un nn
nord nord-e -est st
~inord-vest:
ud-e ud-est st sud-ve sud-ve
celor celor don v'ec~ti
Dupa
p(i+ p(i+1J 1J=I =I
vecinat atat at p(i 1J-l). CUDo;scuta ~ica vecin
am de in
aceste
p(i+] -1),
Vip) ~iVo(p form formea eaza za p(i.j-l),
p(i,j+ 1), p(i -1j+ I), p( i-I "j
vecinstati, putem
p(i,j+ ),
'0
p(i+
i~
vecinatate notaU\
p( +lJ) +lJ)
p( +l,j +l,j+] +]
Moore.
ru ~ defini c u a j l l o ru
cone conect ctiv ivit itat at 1. 4-conectivitate[2]:
pixelul
s e g as as es es t
c i m tH tH o
in spatia spatia
v,ec-in v,ec-inruAti ruAtilor lor
vecinatatilor
r'eciproc;pix.'i:du1
aB
do pi el
gas~te in spatiul vecin vecinat atat atil iloll oll
pixelul
4-conecu:]vitate daca
s e g as as es es t
sp
ul
V 4 CP CP 2 ,8-00:n.ectivita:we(2J:
g(pl), s i
in relatie
4~oo 4~oo ctiv ctiv tate tate daca daca
p rroo c p ix ix e u l 1 ' s e g as as es es t in. spatiul
g(P2) g(P2)
Doipixeli
ii] po sun conect conectati ati d a c a
in c on on ec ec t
oi pixe pixeli li p]~i
cafre pixelul
relati ti p(2,2) se aIIa itl rela a t c u p ix ix e u l p(l; J),
d e8 e8 = o n c t v i a t
cu
de 4-co 4-cone nect ctiv ivit itat at
8-
3 - 1)
123 ';
14
Acea:sta caracteristica
8~Cl 8~Clon on ct[v ct[v~t ~tat at oaca oaca un ro impertant in numa numara rare re
sa
cum.
vom
4-lOmlectaJtr
determ inaie
1 2
4 5 5
4,
1.3, 1.3, Tr rndo rndorm rmar ar Imag Imagin inil il
g~C(Jllec:t~t~"
123456
(gffin (gffinga) ga)~i ~i 8~cone 8~conecta ctali li (dreapt (dreapta) a)
plic plicat at
!i:m !i:mag agio ioii iilo lo
po sute suteri ri transformari o e a £ e c t e U 7 ~
ra
nn
tip
ri
&ai.
de
~l
rt
aplicare transformarikrcale ri
ra
rm ri
sunt modificarea luminozitatii dupa
ru
.i
lunetie
jos:
111$]
"c,
1 0 0 aI ;
-0111 --li1lO
re
.m
ri
ra
,computa~i.onalij
[umino [uminozit zit~~l ~~l (dreap (dreapta) ta)
re
ni on
gri.
IS
imaginilor
ipr este transformsta lumi lumiao aozi zits tsti ti
modifiearea
astf astfel elln lnc& c& subi subiec eczu zu de inte intere re
-100'%
ul
d.evina
re
+100%
-50% eoetrastului
Figura
-100%
+100%
-50% ra
9-
vecinilor
hmlIDoziUijii
on
de
etc.)
5x5~7x7~
vl,'X:ina:ta:~i
Ac
doua
ma
ad
categorii:
radiale. filtre
tip edge-smoothing, De
Figura
etc.
vize vizeaz az desc descop oper erir irea ea margl marglnH nHor or
Tr ns
ga-
ri
1.3.4 Tipuri. de :lmagi :lmagin:i n:iP~ P~
indexate,
vele de gri
B. m a
~i
mp
repr repr inta inta rezo rezolu luti ti
imag imag aiip aiip
ri onta onta
~ivert ~ivertic ic la
16
1Il !1Matlab Mat labea ea i m ag a g .i.i n e b in in u ri ri i este reprezenfato1 Il!1
matrice ell
unu, lN .M
dimensiuni M x N . este reprezenta reprezenta:Ui, :Ui,Cal.0
imagine in
fi care care le en este este upri uprins ns intre zero ~i 255 (pentmfinagitWe reprezentate pe zero
6553 6553
repr zent zentat at imaginile repr
(pea (peatr tr
pe 16 biti biti), ),
i m ag a g in in e i n de de xa xa t
on
r..
de
ri
atdc atdc
de dime dimens nsiu iuni ni
Px3. Px3. unde unde ]1 pr ezin ezin numa numarn rn de culo culori ri disp dispon on bile bile penf penfru ru magi magine ne lmag lmagin inil il
dimensiune lVilIxNx:3~unde fiecare strat al matridi
.R
albastraprezenta
.A
verde, e, alba albast stru ru]. ]. X={rofU. verd
Ja di
Fo di r-
pu em tran transf sfor orma ma
M'auNab
repr reprez ezen enta tare re
nl
Func Functi ti Matl Matlsb sb
Tipul
de m a
ti
alb-negru
ai
grayzind
De
gray2rg!b
De
level);
ma
aR
wn
de
ma
indexata
map ]"1]'.a.y ]"1]'.a.y2~nd(I 2~nd(I.n)~ .n)~
d e gr la ReGB la R:GlI9~a
rgh2grayO:e
la ReUBla ronuri
1. Achi Achizi zi ia ilUa ilUagi gi i~ f'al~
RGJB=2Fay2rgb(l,n);
ID.J~
rgb2ind
InhlcfMea
B W " m 2 w (X (X ,
gri
folo folo.s .sin in
Tgb2~.ay(RGB};
ae etul etul so twar twar
C 'O ' O lo l o s p ac ac h u l
Ma'tiab[4]
Mat]ab
software
de me
M1e
de
t} ariilor
o rm rm e lo lo r s e g as as es es c dej imp~.ementa imp~.ementati ti macest Pentru achizitia imaginilorcream acea aceast st
unet unet
re mleg mleg tara tara
dint dintre re
o o b ox ox , a c s t 0.
:1:1L1I1ctie
mera mera ~iMa ~iMa:t :tla la el
video.input('adap.torname', deviceJlJ..Yormat ream ream
st el
na go
vom nami jnto jntoru ru
nu
n os os t u .
hllitCamerac. In
omen omen ik
J:
lLID,
ilnaqhwinfo afla afla
adapio.rname.
nd ut
ma
ce disp dispoz ozit itiv iv
di s po p o z v e d ,f , f ; a c el e l as as i
hard hard
re deac deachi hizi zi ie
~d
Achizitia ~i~.
Capitolul
imaginilor eehizitionam i m a g in in ilil e . .
ID
Be
vecachizitiona lu
src
Ilr-ul
mi~o:rood
aehizitionem imaginile,
in
proc proces esa: a:re re;,d ;,deo eoar arec ec
P e m ru ru .
imagini
nu ma treb trebui ui
rezo rezolu luti ti
m o d if i f ie ie a proprietatile
biectu biectulu. lu. de a ch c h iz iz i
vo
care care caut caut mate biee bieete tele le
gets,e,lectedsource(obj);
ma mica mica
o lo lo s functiile: ursa ursa al
biec biectn tnlu lu obj
set(obj,PropertyName,PropertyValue);
fi
eomp eompen en area area luminii de fund fundal.•ca al.•care re poat poat
eekl eeklig ig tf'o tf'o peus peusat atio io
porn pornit it
sa epri eprita ta
minozitaee;
Brightness
in
wa
la itat itatea ea imag imagin inii ii W m J e B a h m r e
ba an ul
ii mo ul balansului
de alb; alb; \Vhl \Vhlte teBa Bala la ceM. ceM.od od.e .e
frameuriacbizitioeate la eame eamere rei, i, folo folosi sind nd come comenz nzil ile: e: ta s e uc uc a m , I F m m e sP sP e r T ri ri g ge ge rr rr > ,l,l j,j, " ecla eclans nsar ar came camere re In frem freme/ e/de decl clan ansa sa e; trigg trigger erconf config ig(c (cam,. am,.1
it pute pute
coat coat
io
me
ma
mtrr-oo. putea
tr
ie
ts
il
its
caracteristicile
g as as ip ip , m a : m e a interes
!1!1i_i_
imag imagin inea ea obpn obpnu: u:ta ta dupi dupi proc proces esar are, e, Prin Princi cipa pale lele le tran transf sf rmar rmar
dila dilata tari ri elim elimin inat at
de s up u p ra ra fe fe t
apHc apHcat at
m:tagioH
ai
presup presupun. un. binari binarizar zarea ea i m a g ] l 1 J : D i , erodari,
forme,
1.5.1 .Bi.D.ar.izareaim:agioilor
I' mome moment ntul ul achi achizi ziti tion onar arii ii imaginilor,
Pentru
.afi .afi~a ~aimaginea
ROB
s m d c om o m a nd nd a M a t b :
18
imaginilor
si
'RG
;:;;; ;:;;;cbc cbcrlr rlrg: g:
ROB
dintre YCbC YCbC (st& (st&lg lga) a)
onoc onocro roma ma
s; ucru ucru se re lize lize za
p'
Z in in l1 l1 i irnaginea ln
afis afisar area ea unei unei imagini in form format at un RG
ll juto jutoru ru
(dre (dreap ap a)
omen omen ii Matm Matmb: b:
BW
el va pentru
0'
Dbu
.A
di rite rite de luml lumlno nozi zita tate te level
implicit 0.5.
stfe stfe
li vn
alcu alcu
ni elul elul op im folosind coma comand nd
valorilor
gray gray nres nresh( h(I) I)
sepa separa rate te astf astfel el ' I D e a t disp disp rsia rsia va oril orilor or de Iumi Iumino no ~iinnmecat s~ fi mini minima ma
re 05 impl implic icit it (c ntru ntru
Matl Matlab ab
ra
re
re
C~pi~olul
Achi Achiz[ z[tI tI si proe proees esar area ea imag imagin inil ilor or
in umlQ.i)rinari.zariiirn ar
nu re l'ez l'ez
ta
tere tere
iDama.ti.
,9
diI3
subfil il decu decu~o ~om, m, ~illinii subf
.:':11i_
peznru
daJtoram.
iDterferen!e]o:r a:parute lntr lntr
achi achizi ziti ti
eaillitate eaillitate iDI~l1ioar~ e ch ch ip i p am am e nn n n sl sl u
info inform rmat atie ie
cal:irHiii~mferioa:re
~i proc proces esar area ea aces aceste tela la
Saall
h ar a r d wa w a rree , care care se :lfUi ~a ~,x~enoml
Erod Erodar area ea jJl£ jJl£es esup upun un elim elimin inar area ea pixe pixeli lilc lcra ralb lb
de pixeli ex-tenon s u n
t ra ra ns ns { ol ol !1 !1 1 l ,a ,a Jt Jt ~
negri, Apilicirnd
VOl!:
imaginear5rn.§nM,d
neaJgt'll in
re liza liza
b wm w m 'O 'O rp rp h B W , e ro ro d
ma
o,bline
n)
ma gi
me
La
su
ca
sf
ri entr entr
di ~mag ~magin in.e .e
me
form formel elor or r u b e
ti
di
SWlJ.~
erodate
1m3
pres presue uenn nn
!lOU
lb i A p lil i ci ci n inp1xeH a lb
dHaJ.rtaitea
un numar suficient
en cealal]ta. imsg imsgin inea ea deve deveni nind nd au]b au]b
totalita totalitaee ee ..
real realiz izsm sm ell:a ell:aju ju:l :lor orul ul eome eomenz nzii ii Matl Matlab ab
I ;r ;r w m o r p h( h( B W 'dilate ~ n de
~m . n
Wi
VOi:' fuziona
Dila Dilata tare re
comenz nzil il MaUa MaUab: b: .a.jubJful come
rep:r1ezmta dHailt'.ea. Aeee Aeeest st
me
diffipirea"
BW2,
0PU81d
lm.a Wi
pixeli
totalitate.
fnrm fnrmel eler er r u b e
Emda Emdare re BW2'
La
din m a
mme
BW
,dibtae
mgin mgine~ e~ BW
Figura, 1.
Mod~ Mo d~tl tldl dlri riaJ aJdu duse se Wle~ Wle~im imag agin in albalb-ne negr gr
(cen (centr tro) o)
~idilstarea (drearpta) erodarea (stanga:) ~idilstarea
IJ;. IJ;.3, 3, Elim Elimma ma:r :rea ea form formel elol oll' l' ~~uD ~~uDIp Ip~e ~ere re giiU giiUlr lrUo Uo di form form Pe ru
exir exir ge
sa eli: eli:l1 l11r 1rur urni nim. m. iferite forme
im area area form form lo ae fa
feri feri
ca ,a.c ,a.cte teri ri p re re zm zm t i
cTmp cTmp rtan rtante te
mtrmtr-
ma ine, ine,
eori eori st
n . e fe fe s s ru ru u si. UlIDIplem diferi.te gaun d i
in general dll!pi smunite el
tern.
este dist distin inct ct~l ~li. i.de d e cele celela lalt lt imagi_nii ~i este
Pres Presup upun unan an
ev ie
me
ci forma de inte intere re
form forme" e" in lll! lll!cr crar area ea d. fu~, fu~,am am
20
olul olul
,i ,.., ,.., esar esarea ea imag imagin inil ilor or
~i dd
forma. forma. noastr noastr
arii
de inter interes, es,
deed!
W1
0'
facem
0111 ajutorul
fune funeti tiei ei Matl Matlab ab ee
c la la cu c u ls ls r
b'\.+·QJ'eaopen (B ff
d u p l iicc on on n
BW
conn);
san 8 ) v e ci c i ni ni , care s u
mici decs decs m a i mici
gu P.
Elim Elimin inar area ea form formel elor or rube
ju rn
nc
Matlab:
BW2
mc
dup!. cal.CllLate.dup!.
BW, au 8) v eo eo in in i c a
nn atin atin marg margin inea ea imag imagin inii ii
tonne reprezinrno
po
nt
ra forma
acestei forme potapare de
re BW'2
nj
ra
ho
albi
ra
ra 1.
grupari
b.
Mo
-s decu1
margin in sting de marg
nu
ra (c
(cen (centr truu-dr drea eapt pta) a)
-s
ne na
ra
umpl umpler erea ea gaur gauril ilor or (dre (dreep epta ta-d -dre reap apta ta
21
Ca
12
Pr
ct P.
pl
,:
nt
go tmul tmul
2.. Cm!loa~tere Cm!loa~tere:a :a ~i definirea problemel A'Voo.d la
camera §i U i l c om om p e r
3LLIDnom P e
efec efectu tuez ez sU gwdr gwdrea eapt pta, a,
epla eplash sh
inam inamte te/i /ina napo po
.2El
cere
oa
otat otat
~i opriri,
s~lUlfii alternative ~i evaluareal evaluarealor or lind
compatibil ARli\.
in
poata procesa imaginisi privire la comrolnl
robotului, Pemr Pemr
pr bl ma
me
MatlehProgramarea se ac :l.a :l.afe fe de
cazu cazu i, si
am el
acee acee aleg aleger erea ea intr intr aces aceste te revi revine ne prog progra rama mato toru rulu lui, i, golUf~i:
pe 1 1 1 1 ' 1 display
1mag 1magtm tm afi~ afi~a: a:
bagh baghet ete/ e/pa pa ete) ete) cu se ne
mer
u rm rm e az az a
SolUJtm de
is inct incte, e, ol sire sire
gesturilor umane, etc.
f i i nt nt er er pr pr et et at at e
c a r r e operasor,
U1?Of
11 v fu fu 1 la dispo.zit~e
folosind
caJmerli
mp
mo
Matla ...Deoare ...Deoarece ce pachetul de di
m ag ag i
Chiar daca.
II
instrumenee
fata Visua]C.
os t m p l em em e n ta ta t m n * H A R I A au f os
f os os t c re re a e . Denareeecontrolnl
c om om e z i
acestava avea lIn
ro botului
m p le le m en en t
in librariile
1I1pr,esupullce p r,esupullce functi
a lg lg o m u l
control u.?Qr
implementer
Matillab.
control
dow:
M . a l ab ab Im I m p re re un un a c u o ol ol b Visu Visual alfs fstu tudi di
pe camll pachetul
2008 2008 depa depase sest st
.Desig igQu Qu sist sistem em 2.4 .Des
lu eehipat cu computer
pachetul
ro
Rill
realiz1l!~pe
5 P i~
m:JJ
ch zi iona ionate te da
ma inil inil
su
tr nsmi nsmise se
ol sind sind coda codare re YCbC YCbCr. r.
aceasta
aplicatie
2.. 1m pi,em urmam pasi pasi repr reprez ezen enta tati ti sche schema mati ti
llil
ru
in
le ai mutt de
procesam,
.0
form form
-nim gine gine vorn vorn ch zi iona iona
iar
lt imag imagin in ~dac.a ~dac.a
HmlUi-inamtim pentru
ne
la calc calcul ulul ul eers eersrul rului ui
~a doua
puncte pun cte ..
numar
ui
formei fa.~.~.
ajLrt:ond mrul mrul geom geom tric tric al
rata
este este a, Astfe
care care ..es ..es _-
repl replas as
en ro idul idul
s ta ta nl nl a ~ ]
Pe
g eo eo m e c . lnse lnsemn mn
elipsa,
are ,ceI!JJtroid ,ceI!JJtroid1]j~fl 1]j~flpro~p pro~p eentrul
st el
stop stop Pent Pentru ru .sta .stang nga. a. cent centro roid idul ul
I'i'illme~are
pondere
,crnltroidu]
Sf'
marc in imag imagin in
drea ta ce trul trului ui ma inii inii in drea ecat ecat form form
epar eparte te dec. dec.it it raza de
ma
eget eget lui, lui, !In.aces1 caz dreapta
ce trec trec pr ncent ncentru ru
decat 4S~.
45°
fi
eJ
form form
a:J:W:I.
centftlll
ma ~n~iun ~n~iun l lnln g l M
ca aces acestu tungh ngh
[35 eb
eear eearec ec
•a
fi cuprins mtr,e:-4,so ~i-135Q..Pentm inapoi. centroiaul
uaghiul
ouprins
deplas asare are Dupa depl dep.a~i wl1aginWlor. data. s-
Sailil
mtre
robo robotu tulu lu
centru rulu lui, i, ia an doosurpm, cent
si ]3 verifi fica care re urmeaza incrementarea e on on to to ru ru lu lu i ~ l veri
infinita. D a c a
linrita, a, oprimp oprimprog rogram ramnl. nl. depi~ltlinrit
ac
tinuam am eu ae iz ji nare nare Limim. co tinu
81
apit apit lu
=Pro =Proie iect ct
iare iare algor algorit it ului ul ui
I'
F ig ig u
2,
G es e s t s em em n a z a
FORWARD
BACK
RI:GHT
STOP
I'="""""""'~~
Ca
ol ul
1 Pm Pm i c t
...
peocesari
12
va tr bu
.Uit.~
singum.
de uncle
:fi.
oi
51;
VO'lU
Duma.ra Ilea. ;forme[oT~SI
ill. ge
numarsrea tm
de centrul formei,
robo robotu tul, l,
1.5.. J.dentificare.a
lg
al formelor.
.-rna
functie
eoma eomand nd
calc calcul ulam am cent centre rele le degr degreu euta tate te
\V
Tr ce
ta
in ar
1:
~ni~ianzrun etichetelepixelilor
~ieticheta ~ieticheta ]E=L, vectorii
mcorrjiuratori.
linia
colo coloan an
-Am aj un Ia ca at
apar aparti tine ne baek baek-g -gro roun undd-ul ului ui li iei? iei? L~trecem~a
treeem la Pasl
os
Ca
ol ul
1 Pm Pm i c t
...
peocesari
12
va tr bu
.Uit.~
singum.
:fi.
de uncle
oi
51;
de centrul formei,
VO'lU
robo robotu tul, l,
1.5.. J.dentificare.a
Duma.ra Ilea. ;forme[oT~SI
ill. ge
numarsrea lg
al formelor.
.-rna
functie
eoma eomand nd
calc calcul ulam am cent centre rele le degr degreu euta tate te
tm
\V
Tr ce
ta
in ar
1:
~ni~ianzrun etichetelepixelilor
os
~ieticheta ~ieticheta ]E=L, vectorii
mcorrjiuratori.
linia
colo coloan an
-Am aj un Ia ca at
apar aparti tine ne baek baek-g -gro roun undd-ul ului ui li iei? iei? L~trecem~a
treeem la Pasl all etiche etichets? ts?
Da
re inem inem
tieh tieh tele tele dife diferi ri
et ehet ehet
pixe pixe ul
incrementami,
le pixe pixeli lilo lo Ineo Ineonj njur ur tori tori In vect vector orul ul
Il
Pas2 tree tree em la Pas2
la Pas] Tr cere cere 2:
Pa
Vi
Ia ca
n te te rs rs ec ec t
s t diferita
(I In vectori Vj
Vj
WOC,uinl
il
Vj
ni
Vb
Ca
Pr
Figu Figura ra 2.
tare tare algori algoritmului tmului
Etic Etic et re
p ri ri m a tr tr ec ec e r
form formel el r:
tieh tiehet etar area ea ina~ ina~ te
( jo jo s -s -s ta ta ng n g a ) etic etiche heta tare re
dupa dupa
I.S.2 incaorarea.Jionne:ii de iiuteres intr-DD
rmatoarea I nt n t rr- 1 J p at a t ru ru la la te te r
al orit orit
don
us
tich tichet etar area ea dup'a
e e e r ( jo jo s d re r e ap ap ttaa )
potrulO'Eer
in aplicarea
A c e a st st a etapa
importan~
identificarea
pre.a. m a
tn .D
p oa o a t a f s a m a g in in e
a ch c h iz iz i o na na t
me
fe tu re
or
display"
§i
~ii.ncadlraforma selectata c a f i n d impnrtanta,
P en en t
a l z a a ce c e as as t
n ca ca d a r
STATS
regio regionpr nprop ops( s(BW BW
folo folosi si
eoma eomand nd
Matlab:
'Bou 'Boundi nding ng B o x
Oy ale coltului
me de
~i Oy
forma, Dupa
lv
a ee ee s o r c el e l ttuu r
p u e m desena n i
line(:¥,"
P ro ro p
lr
c e u n s c c es es t c o
y N am a m e ; p o pe pe r n - a lu lu e fl
axa
ale coltur colturilo ilor, r,
..
o s d u n e d e func¥iaMadab: ell fie
Proi ec
ementarea al g o ri ri tm tm u l u i
se
injurul fo me de inte inte es
cazul in
identificam elim elimin inam am eror eroril il
apar aparut ut in ur
apli apliea ea ii acestor algo algo itmi itmi pe intr intrea eaga ga imag imag ne .. a.
imaginii folo folosi si
Matlab: STATS
regiO'n.props(B~ 'FilledJ'tmge
;;;;il F ig ig u
2. )- Fo ma, de nt
p.a:qi formeprinmai
de iden iden ific ificar ar
muhe muhe meto metode de
separata de restul imaginii
func functi ti
x_ x ~ . . x:~.ponte p onte
= ~
c=
+K
calcuil.at
C!!l
a.juUQrul fermuleic
+.1(',,-
bidjrne'l1!lloElaJe .f poetefi ealc ealcul ulat at prin prin mlLpir1ire:& aeesteia in
simple alen alenld ldnd nd eent eentro roid idul ul
ulei:
aJu~ aJu~ol oliU iU]fo ]fo
~n eazn eazn ga~] ga~]ri ri~o ~o in form form
a ce ce as as t
Aiaces AiacestOI tOI subfig subfiguri uri apoi
~a
adUIULrte C1!l semn sehimbat
o rm rm i 1 1 ~
f or or m ul ul a Cent Centto toid idui uill ll (C~~ (C~~
,co~~lld(Xl)) Yo), {Xl, y]}.~... (Xneb Ytt-~)
lp
poate
~l!1SU~]
caleulat
C-Il
ajutorul formnlelor:
n-.L
::.: ::.: ~) 6Ai~
;Y f+ f+ U - x i+ i+ ~ + ' X i + U } ( x ;Y
n"':.1
C"
.A
Ltvi
+YJ,+])(XIYJ~I'
[=
-X,+lYJ)
ia poligenufui;
~~~ L ( X ~ Y f + 1 -xlil-diJ) ,~
2.5. 2.5. Ca]c Ca]cuh uh
(toui
d.ts1iflIl11eii.dintre
PIIDC~!iP]1
.greumte al
adi
aces aceste teia ia
deoa deoare rece ce ~:nfuncli!e
aees aeesst st
g .o .o o u r
C t in in d . e ;f;f ec ec m a m gestul
d~stanti 'u em
fere ferent nt
es
ee elal elalte te
stop
centrul de gren gren te
stop
a!$loopjatde eentrul geometric. Dist Distan anta ta eucl euclid idia iana na
doul punc puncte te dintjr,e doul
dOd)
ij
CalC CalCUH UH1i 1i
cuaiutorul
J2
dintr-e ,dreaptap ,dreaptapa.reJ a.reJe1a. e1a. e u a x a 2 . 5. 5 . 6 C : 3 i~ i~ e IU IU l lg lgUl D , g b ~ U ! h ddintr-e
Ilorme:li ,I ,d!reapta fot'~mafid e e n u l 'ton.ud d.rnferenpa
dl
e en en tr tr u l m a :g :g in in i
formulei:
estu esturi ri
Q l 1 l1 l1 e cu. centroidul
stan stan a,
~j cJeilJltroidui
re ta
etre etreee ee
aeesteia
mamle
p r l ! O O I i ~r ~r u
1.8]1
m ~ o r n . ~ vnm
folosiunghiul
ap m . ca ca r trecep treceprin rin cefltr cefltruil uill~m l~magi agini[ ni[ (;U d J e ap
b ec ec - p riri n
formei.
Deos Deosre reee ee imag imagin ines es , a c m z i t i o n a t a i translatat ill
O O o . r d J D I H i I . t ~ {O~O)m col~ col~
tang tangaa-
'eJfectu.a:maoeasti t[arns~alie putem 31
~i cent centru ru fonn fonnei ei
cent centro roid idul ul rorm rorm~_ ~_
Pent Pentru ru cale caleul ulul ul aces acestu tu
atan2,(y,x) atan2,(y,x) ,:- unde entr entrol oldu du
i, ia Pest Pest
llll;t!
IS
reprezint int ~i reprez
func functi ti Matlab: dissan dissantel telepe epe Oy
u ng ng h iu iu l i ilil iill ttrr e [1t.- n) calculat dupa dupa form formul ula: a:
3rctaJ{;) arctan(~)
7r
p=
y~Ox
-1r+arct~(~)
ysO.x
n;
y>o.x=O tf
y~O.x=O
nedefinit
arctan, ar vala valari ri cupr cuprin inse se
intre (-1fi2 ill), funcia .atan2
x. ' n ; ] . f2
-Tif2
Figura 2,.ll- Reprezentarea
cerc cercul ul trig trigon onom omet etri ri
valo valori ri or func functi tiei ei ,atcm2
32
frware
fo~osi~e
Capitolal Ifl ·"
3.1. 3.1.
en
soft softwa ware re folo folosi site te
bot
i:dQnii:
doil doilea ea FdZb FdZboi oi o,nd o,ndlw lw
calculasoarelor ju
a. cibe cibern rnet etic icii ii Majo Majori rita tate te
erabombe .zbmatoare
dato datori rita ta dezv dezvol olta ta ii ~tij1'l!~ei
d e te te n a
i llll iitt r~ r~ o 2 l o . n a . din
te prin
teisi teisi
{i'i
V2
deev deevol olta tate te de nazisti. John John Hopk Hopkins ins di BalI BalIty tym. m.or orea ea dezv dezvel elta tatua tua
uni\lersiwmea
~i
bstacole ~i
ocoleasca
capabiHi
pooa
ul ze
~np ma
c r z eh eh a
de
001101
'90 B l
sa
vind vindut ut
'i a ce ce as as t
p e o ad ad a
prim primii ii roboti Help Helpma mate te folo folosi siti ti Ilil lu
dezvclterea
pmla
bs co
il
1 8 1 . 90 . k : ! h . pe st az pust pustii ii
ma
Bu desw desw hr CQ a j l l o g e
tu
.moot condus
to
s~ p . 8 i . F C urgil.:i s t a J . 1 I ~
to
unV'ers~tii:tiw
it
k:m1h in cond condi! i!ii ii detr detraf afie ie intens,
cu
1 '9 '9 9
a st s t fe fe l d e zv zv oU oU a re r e a r oobb o i c jou
piala la un pret pret rezn reznna naai ail, l, itlcu:mjand
Pioneer
universi universita tati ti ~.iinm~.r ~.iinm~.rn.~e n.~e;. ;. anrrui1 9 9 6· 6· "9 "9 7 N A S A f fi fi nr nr itit e ~Prunll1]it
Son
pe Marte
p rree z in in t
~ . m ~ : e m o t m C 2 e : c u . mediul ul!ccm~1]j[at(Dir.
ffgura.
G e ne ne ra ra t
d e to bol Aibo
la Sony
33
co~ecti¥e
(Def (Defen ense se Adva Advanc nced ed
i-uri
R e se se aarr c
P r o e ct c t s A g en en c J C ;M ;M erlln1
f!11.a'1_e:l:ZA
ci~tigaIOri.
Stanford, Calwf"Onlla.
Boston Dynamics
tran transp spor orta ta ifll ifllCM CMcl cllt ltwi wide de pfuIa.
Ok
pe suprafete
pstruped
foatte foatte accid accident entat ate. e. .n
An
orga organi niza za DARP DARP
inseamna Urba Urba
in
opr~~e
D A RP RP A ,
Chal Challe leng nge, e, concwsc~Cigat de echi echipa pa univ univ rsit rsit ii Carn Carn gi
Pennsylvania,
m.cheiai! eonc eoncur ursu sul. l. 1'0t 1'0t
bileRobQ bileRobQ tsJtiJ: tsJtiJ:l:: l::,~oose ,~ooseazASeeku azASeekur, r, primul moot I,)~d]rectional ou
2mJ6
botulPatrellsot,
~u
boti!ciilreaHzat
]1
mi
ca
3.
llon llon seest
c.a!pabilliti~i
n o ~ a u n p re re t a co co es es : b H
Ro
Figlllfa
bo ul
ru algo algori ritm tm
P e op op le le Bo B o t c ar ar e face p a
di
mil
Seeknrprodus d e M o h i l eR eR Q bets.inc
e:con e:contr tr
'I
ru leme lement nt t:
ae st
Iuer Iuer re st robo robo ul
robofi Pioneer de la Mobi~e&obijtsjnc"
Ca to
es rsel rsel
oi ri coma coma da
if re tiat tiat
el
motoer er ce asig asigur ur trac tracti tiun unea ea aoua moto
~f}
_ _ _ _ _ _ L_ _~ _~ ~ '.
Cons Consid ider eran an
Unde
(x.y)
misc miscar area ea robo robotu tulu lu in plan planul ul xOyc xOyc
1fl2.
rost rostog ogol olir irei eide deal al
i'i fika alunecare,
(-{f.,ff]
in c: iI
~i
reprez ezin inta ta vite viteza za < : : : 9t repr
viteza za ungh ungh ularaa robotului. HniarAsirespectiv vite
De aiciputem scoate modelul eine einema mati ti al robo robotu tulu lu ca fiind: 'Y
cos ')
~li'
sine,
(U
viteze zele le pent In cootrolul robo robotu tulu lu avem avem nevo nevoie ie de vite pent
ieca ieca
oa a, Aces Aces ea po
scri scrise se ca vite viteza za pentru roam
dill stanga:
1V
:=
'-
35
ftwa ftware re folo folosi site te
3,.1.3 Ceraeteris Ceraeteristieil tieil
, ,
plelsc sc fo Robotul Pe plel
acad academ emic ic spec specia ia cons constr trui ui pemr pemr
PorM
imer imerar arti ti1i 1ilI lI1e 1e cu oame oameni nii, i,
p e ;Q ;Q t l'l' t
u : : r :r--'\l~la'
Dif~:roaJealillio
__..
B u t Q n u l pE!l'Itru
qpfirea de Ufge1l!aJ
P t u nt nt e a u n fe fe r io :;:; rr rr - c u sonara il'lrOi~ w.a1:e ~,
Figura 3..53..5- Cara Caract cter eris isti tici cile le robo robotu tulu lu
independema
roat11,de de tip cast castor or pent pentru ru stab stabil ilit itat ate, e, Motoarele
sens sens reve revers rsib ibil il echi echipa pate te
'ell
enco encode de
de ezol ezolut utie ie
continau ell
are. are.
ta iruU iruUli lill llle leap apri rime me 237 mm.
mID. Raza mID.
\0100
folosite
Robo Roboml ml poar poar.e .e
p oa oa t u re re a
panta
0-
.t
in
cu
v~te v~tezl zl de apmxin'.l.all~v
--
m m - 1 . - & 'Viteze miei,
ma
5 °1 °1 0 ~ ]
(poa (poate te stfe stfe
re erv~ erv~ peneru
~aha ~ahate te_r _rii ii
(:I
a JU JU l ~ o l om om i em a i m a re re ) . .
le
ll
ruse Renesas
de; 4+4.2368MHz 4+4.2368MHz
,CIll
ee
~j
s er er ia ia l R S - 3 2 c en en ffii gu gu rraa bi bi l de Ja .'fipana L a 1 ~5 ~5 . K b a u d d Q 1 I ! 1 a j:lepur.D~eae jos tn fa~~ senz senz ri s:.;w.
nsp
SI15,
!n ra o~u. o~u. ar pe tr
in f i l t H .
entr entr
opri opri ea in ca ul
de Slemiolilii
r o w ] are
dete dete ta ea trep trepte telo lo dete ta f O I S t dete
sona sona it
el d.cm.i
d i g itit aj aj e . .
PWR@
MOTORS
STATUS@) SERIAL
RESET
@OATTERY
/!!S-_232'j
OAUXl OAUX2
:3.1 Figur.a.:3.1
anou anou de ontr ontrol ol ro cehs cehs
eo lels lelsot ot
dOni I..EDLmi care Msiaee
ind. ind.1J 1JC~ C~etiv etivit itat atea ea lini liniei ei de date date
carle indica staf stafea ea robot robotul ului ui
starea
tin.
execu;t~e
Qi
PORNIT/OPR]T~ uaul
1.E]I) bieolor
CW1e
indica starea
de Incarwcareabat Incarwcareabaterie eriei, i, Pent Pentru ru opri oprire re ,d1e ,d1emg mg;e ;ent nt
cazul in c ar ar e e s b ut ut o[ o[ l lw lw , a ce ce s t
a pa pa sa sa : t re re bu bu i
flU
ma
robe robetu tulu lui, i, aees aeesta ta este echlpait echlpait 'co.unbato 'co.unbato
mL
mo
w~
E-S'fOr care
Pe
a:pasat a:pasat ~] rasneit rasneit
37
el
As at
a s t c am nU m e x i m a suponam. d e a , c e as am e r e s
Ee PC Re
seade timpul
,cak ,cak ], imag imagin inil il
au fe
acil acillz lzit itio iona nate te
in netbook-ul
[ 2 8 O x ~ 9 6 p ix ix e
d a r p en en t
nrezo nrezohq hqia ia de 20 2.40 2.40 pi eli, eli,
A..· R'.I .l1! IUJ lll@ lll@ .... ..
'.
c-meas.igwi.
open-source
Mob] Mo b]le leRo Robo bot, t,Cs Csjn jnc. c. sistemele
Hbt
L300 L300.0 .000 00 pixe pixeli liin inte tegr grat at
scrisa :}l [mplemeliltan
Fiin Fiin
oper operar areW eWin indo dows ws
Ue ARI
Pen
colt~ colt~ Linu Linu
este
in progrs rsme melo lo c om o m p i a re re a prog
ce
olos oloses es
mr
pachetulrvllcrosofl:
sist sister erne nele le de o:pe o:pe:r :rar arreW reWin indo dows ws,. ,. ~ide compilaterul
cpe ar
3.
folo folosi sire re
penitrnl.
elas elasel elor or ~idiferi~elow
RS-232
tipu tipuri ri de biee bieete te Comu Comuni nica care re
MohHeSim,
ob ARIA este
p~ailfcHma
lu robotilor mo if
i m pl pl em em e n S ! $ 1 s ta ta Nl Nl i detWlii
CMe pu
re~H re~Hst sti. i.ci ci ethe ethern rnet et
nive nive
eomunieare se.rirua
sciz scizut utrn rn
te
ll1lteractilmea
mbomlllPl~op].eBot:
ri
eliens-server (inChlSiv
procesareapacheselor
pentru ru comu comuni nica care reac ac eta un suport pent
th
varietate de aecesorii (!Ip~~onal.e
(display:.
b e e as as e b um u m p e e , s e n m r i r u i i a . r o l § : i i , . gWiSOOp anelogic, e t a pr pr oa oa p
L i au au x
., ea
s un un s
ompa bw ee
l l o a i i gama d . e : r ob ob o . .MobileR.obo~sJfiC. M obileR.obo~sJfiC. at
v ie ie ez ez e o r
H n ia ia d
.faci~im!]
Integreaza aceesorfi,
Sistemul
M e r fa fa oe oe )
a. obstaeolelor
na
ul
de
ma
obiec-teJe,cbse din
sockemri
mm!ie.iicomplete
ArPo ArPoSi Si (d term termin inar area ea
til robctalui),
ti-thread ead incapsulat .i un s~;gtem mal ti-thr
cl
w n A .P . P ~ A pp p p U C D E lo lo n P r g r m m i n
A 1 U A . Un avanta;ji
-ul ARIA sum sb.' sb.'tl tlct ct!. !.Jl JlIf Ifi! i!te. te.u. u..n .nit itii iili li car
d~ferHj]Qr g o m i d ee- c o
mate matema mati tice ce ~~ ecal ecalcu cul) l)
arv§nd. arv§nd. deja
fire d e e xe xe c u i e
f ac ac ilil i e .a .a z i c o am am n i ca c a re re a mtre obieetele
de mp me
~i poziUei robotului,
implementarea ac~ruuni~()Irderunh:e .d pregramator,
rC
p e n r u a p lili ca ca t
dire direct ctie ie
ed
:~ ~ Ma!w m u l . :~
implemeatate
faptuJ.
decele lera rati tiei ei a ec ec e e ra ra t e i ~ ~ dece
~i
A rU rU m
u tH tH i
g en en e
esie
ae~~vitatea m.~I,ill[eaziae~~vitatea e ) A rM rM a t
(functii
ozit ozitie iei) i) ruSe ruSecr cr fs (pri (pri care care se line evrndenla
~iinc~{:;area.paramet:riWor ] , ( ) b o t w . u r r u ) .
Capitclul l-Rc
-~foosiH:
ArRobat
Fi ra .8
prez prezen enta ta ea prin prin ip lelo lelo
librarii AlUi\.
3. Simulatoru~Mobil~SilD~ll~ ob
ul eaza eazato toat at
latf latf mele mele
roboti ti cuacesti robo simula lato to rulate pe simu
haIti
ill.
CH
feri ferite te
deoa deoare re
lo ede
infinita, roti, parame parametri tri ccmenzii doua roti, efee efeetu tu acee aceeas as misc miscar are: e: setV setVel el1f 1fPB PBot ot~~ ~~100 100;H ;H)O )O); );
robot
selVeI2(,PBot,. l OO OO ,,- U ){ ){ )) )) :
simulator
8[0
mediul
co
ma
~ n care U!mleazru S.al
.mkalU. programul-sursa,
ian!"Mo UeSi UeSi
pornirea
ince incepe pe simularea
simulatonslui,
come comenz nzil ilor or prim primit ite. e. D]J] meniul
sonarelor cA
de
39
si soft softwa ware re
folosite
!\ lATLAB pachet et MATLAB (MATrix L'\BoralOry) este un pach
lucrul
Este
matrici,
ell
1lI!1 parhet
ingineresti,
Mathili
matr matric icil ilor or
vizu vizual aliz izar area ea
~i
du
al
functiilnr,
de
altea~hcaFi" di poni ponibi bilc lcro ross ss-p -pla latf tfor or
de op rare rare
Software-ul Matlab Comenzilepot
universitsti
industrie,
su diverse sist sist
D.
~] ~1
indo indows ws LimJX ~i Mac OS,
ul
scrise
din linie comanda, in'll in'llpie pierne rnenit nitart art
scripi piur ur pot fl grupate ~iin scri
folosi folosind nd
ve siun siunea ea lR2( lR2(}0 }09b 9b
Matlab,
3.~6Legaturn d~Dtre Matlab
A.R1A[iL3
Lega Legatu tura ra dint dintre re Matl Matlab ab
fi realiz realizar ar prinma prinmaimu imulte lte
metode, Limbajele
librariilor spec specif ific ic comunice
Matl Matlab ab Oastfel de libr librar arie ie perm permit it
apli aplica cati tiei ei
C-IJ
Aceasta interfata
~i di:treMaJl:lab
:}
apelarea apelarea functii functiilor lor cr
metoda doua func~k)naHtalell
ot
de
~i
MEX
parli dinstinete.
po
unalgoritm
Ml Dt
Xe
cuprinde
numeric optimizat,
1! implemerneaza
:l:'!Jlt~na
de eomu eomuni nica care re
el
reprezeD!mti irrt irrter erfa fata taim imre re Matl Matlab ab
past pastea ea de proc proces esar are, e,
Ac asta asta v·er v·er fica fica ~i pe
.e
SUITt
folosite frecvent datorita
Figura
Muse ap]jc~t]ei
L eg eg a
di
V IA IA .T .T LP LP i
descrisa
-~~l
apli aplica cana na
in larla
impl implem emen ennn nn
::.-~U
folo folo it
realizeaza nurn nurnel el
oa
00
part part
in [ializarea
in figura 3.l0.
dint dintre re .fuf .fufil ilcc-li liHe Hece apar aparti ti
TO
'~)3.
in
inte interf rfet etei ei parametru
robo robotu tulu lui: i:
pele pele za runA..s:ync s :ync
et
asincron;
setea
seteaza viteza
Ve
viteza rotii di
tiin tiinga ga ~j
et az rnbotului
numele robotului,
ie ta ea
orientarea
do:riHi
parametru
ct
ob tulu tului, i, prirncste
ca parametri
numele
robotu robotului lui
nume numele le robo robotu tulu lu
.?
de im si
retu return rnea eaza za intr intr-u -u robotului
pe cele
~i6 ' r ; primeste
ca
robotulul ~i
acesta; ~i
p -
ARIA ARIA s~op s~opO; O;
opre oprest st
apelandmetoda
Capitolul
Reznltat
Rezu Rezult ltat at
expe experi rime ment ntal al
In ih
$i
traie traiecto ctoria ria robo robotu tulu lui. i.
STOP O = ge g e ld ld a a (c (c am am , 1 )
IO , 0 .4 .4 5 ) ; lOln'J!=l~m2 b w ( IO
!Om=bwmorph{JOmiJ,.!crode~l);
10m=bwrr.or
'dilatel~2);
.3
=bwareaopen(JOm, 500); O m = i m c le le a rb rb o rd rd e .r .r (J (J O m ) ,
igl! igl!lt lt ~.
Elim Elim ns
1 0 m J = .i.i m fifi U ( IO IO m , . h o le le s ) ;
spat spatii ii albe albe merg mergin ini/ i/ au i:
I nc n c a d ra ra r i n drep dreptu tuug ughi hi STO' STO'
TO
egio egionp npro rops ps(l (log ogic ical al(IO (IOmJ mJ), ),
'Fil 'Fille led/ d/ma mage ge') ')
hJ.FiUedi
4.
ezen ezen area area
ezal ezal atel atel
pe
:estu[ STANGA
1 ,0 ,0 = ge ge td td a a ( c aam m, 1)
IDm'll=im2bw(10; O . 4 5 } ;
.8
hand hand=c =cat atfl fl
zre: IOm=bwmot'ph{JOb'w, 'erode', l]; rph H h n : dilate ',2);
Figu Figura ra 4.'9 4.'9
El mina minare re
Erod Erodar are' e'Dt Dtla la are: are: STAN STANGA GA
pati patiia ialb lbe/ e/ma ma gini gini/g /gan an i;
JO =imc =imcle lear arbo bord rdert ertlt ltlm lm); );
10m =b..tJareaopen(lOm, 500);'
JOmJ=. JO mJ=.im im.f .fil il (10m (10m 'hol 'holes' es'
al
n e s qx q x , s qy qy ,
Figura
au
L in in e
hi
dt
"2);
Caprulolui4- Rezuhaie -regifmpl'op8(iogi'(;al(JOm
'Fille 'Filledlm dlmage age'}; '}; hand=c hand=cat{ at{1, 1,
hl .Fil .Fille ledl dl
left +*
aef
.........
F ig i g -u -u t 4 J
pc
eo
S na n a ] s ho h o t M o h i e iS iS . u m :S :S T A N G A
'!l!J '!i
l.i
l.!m ·1000
Fi.z Fi.zii iii" i" "" 0. .•-.
(mno)
SIANGA
-u
mlui la efeetuarea
gest gestul ului ui STAN STANGA GA
~rro"'(>-11l;I
Ori.en:taref1olJot:
STANGA
DREAPTA 10= getdat getdat:a{ :a{cam" cam" J);'
Bi
J O bw bw = im i m 2 bw b w ( JG JG ,O ,O . 4 5 )
Figu Figura ra 4.
Binariz Binarizare: are: UREMIA UREMIA
b w m o rp rp h O bw bw , """""" O m = bw
od
1)
IOm=bttm
Fi
4.[8
Er da
Di
D RE R E A PT PT A
Wm«ghll1~lI:ri: J D m= m = bw b w a a op op en en ( O m ,
O m = = i m c le le .a .a r bo bo rd r d e r (1 (1 0m 0m ) ; 1 0
Figura
. .1 9
Eliminarespatii
J = im im f i
( 10 10 m , 'holes 'holes ,;
aliDe/marginil
5 0G 0G )
IOmm-bw bwmo morp rph( h(JO JObw bw atare: IO O m= m = bw bw m o p h
T Om O m .... '
'ero 'erode de 'J);
at
Figura
Di
D R EA EA P
IOm=owareaopen(JOm,500); lOm= lOm=im im ea bord border er(J (JOm Om); );
lOmJ lOmJ=i =i fill fill lO
'hol 'holes es'} '}
10 dreptunghi: line{sqx.,sqy, 'I ine W i d t h 1 , 2 ) , :
Incad.rare
=regw.nprop8(logical(JOm _j), 'Fmedlmaf{e~; hand=cat(1.
hI.FiUedlm!1.i
Se
Figura
formei: D R A P
S n p - h o c u. u. p o g m u l M o bH b H eS eS i
F ig ig u
Sn
ae ct sr
ho Mob
u i VIREMIA
m: DR RE E AP AP T
DJ.EMTA
P oz oz i
'E
ge
!lilID-
0'
0'
.,
l~ ·1(0
Po1~iII~(Ij;
Figu Figu
~_.ru(om!)
,ttij
4.23 4.23 -Pozipe robo robot: t: DREA DREAPT PT
49
:~rn
efectn tnar area ea gest gestul ului ui DREA DREAPT PT b. efec
1(1)
-~ 10
r a r m a n n rnu-dui
11
ro
4.4 Prezentaeea rezuUatei rezuUatei(j (jJor Jor pentrl1 pentrl1 gestul inii inii
iNAPOI
IO=getdata(cam, 1)
Figu Figura ra4. 4.25 25
Adri Adrizi ziti tie: e: tNAPO~
lObw lObw=l =lml mlbw bw(J (JO, O, 0.45 0.45); );
50
Capitolul
4,
=Rez =Rezul ulta tare re e"~: e"~:"' "'J. J.il il Dilezre: .lOm=bwmorp
O m= m = bw bw m
1,.1);
Om. dilatf;;!,2),"
Figu Figura ra 4.,2 4.,2
re
O bw bw ,
Eroda Erodare re/D /Dil ilat atar are: e: INArOi
lb
ga
lOm= lOm=im imcl clea earb rbor orde der( r(lO lO:m :m). ).
O m= m = bw bw a a op op e
10 J=im J=imfi fill ll(I (IOm Om
Om
(J()),"
'hol 'holes es') ')
line(sqx, qx,sqy sqy 'lineW 'lineWidt idt ,2); in dreptunghi: line(s
Figu Figura ra 4.2' 4.2'
In adra adrare re
1111l
dreptJUnghi:lN APOl
51
hl-r hl-reg egio ionp npro rops ps(l (log ogic ical al(I (IOm Om_j _j), ),
Figura
ell prog prog amul amul
Sepa Separa rare re
form formei ei
oOil oOileS eSim im
'Fil 'Fille ledl dlma mage ge') ')
hand hand=c =cat attl tl
iNMOl
la efec efec ua ea gest gestul ului ui
Po Po!l !lli\l li\l .. b. b.lu lul,j l,j 1000
-5
'!!
-;;
,~
o b «u «u u i ' (m (m m )
100II
52
entale tuiui Laef Laefect ectuar uarea ea gestulu gestulu £ N A P O r
i'!i!l
,6
~I
Nurnanrl~lu.;
robot:rnAPOI
ra
rezu rate ratele le 4.5 Preze Prezenta ntarea rea rezu A ch ch i
ma
pe tr
gestul iNAlNTE
lO=getdata(mm 1);
Fi
Achizitie: I N A f N T E
0,
Figura 4.
inar inariz izar are: e: c\AI c\AI\" \"TE TE
'0
..
Ercd Ercdar are/ e/Di Dila laia iare re
Om=b Om =b morp morp
O m = bw bw m or o r ph ph (J (J Ob Ob w , 10
Figu Figura ra 4-36 4-36
Erod Erod~e ~eJn Jnil ilat ataI aI·e ·e:l :l
Elim Elimin in te spat spatii ii albe albe/m /m rgir rgirri ri/g /gaa aari ri
dr
Elim Elimin inar ar
s~ii s~ii
tUNI-E
J O m = b w a r ea ea o p en en ( 10 10 m ,
JOm =.imclearb. =.imclearb.order( order(lOm),o lOm),o IOmJ=irnfill
Figura
e ro ro de de ' 1 )
O m , h o! o! e s
albe/margini/gauri:
iNAINTE
trine Width Width ',2); ill dreptu dreptungh nghi: i: Une(sqx,sqYi. trine
Figura
incadrare in drepnmghi: lNAmTE
GO),:
tolu tolul4 l4
tate tate
xpe me
ie
iz =regjonprops(logical(JOm _j), 'Fill 'Filledl edlmag mage') e')
hanci= hanci=cat cat(l, (l,
hLFUled]mogeJ:
ob
efeetuarea ge;srulu:i.1N AJNTE
ig
.POZlpZI.
le
roboml ui la efec efectu tuar area ea gest gestul ului ui ft., ft.,rA rAIN INTE TE
~.
li
~,
1'f£O
-1(1;0
Poo!II~~
o~
KID _ulUl
C
Figura 4.41- Pozi Poziti ti robo robot: t: INAI INAIN1 N1
efec efectu tuar area ea gesm gesmlu lu I N A I N T E
.;i.
Figu Figura ra ~.42 ~.42
Orie Orient ntat at
robo robo :iNA :iNAIN INTE TE
itc)Rezu~a.tate generale P en en t
e fe fe e u a e a s u e i d e g es e s tu tu r
S ,[,[ O P ' , iN i N A _ rn rn T E D R E A P T A , rnAPOI~i N A P O I ,
iNAINT iNAINTE~ E~ Sf ANGA~ ANGA~ INA[NT INA[NTE, E, tNArN tNArNTE~ TE~ OREAPl OREAPl ,.
arm.
o b titi nu nu t U F m a to to ar ar el el e [ ez e z rn r n ]]tt at at e
experimernale: F - ~ M.bilollirl : .bilollirl M
'(
: = I I J J i . . E:iI)t~·:·l?!l!!iildJ ifor
>l!o~i·e~,.tai:S~"~fC~ i!!~,I.~(!!I;~:
R~~d!r R~~d!r
,iii
~.1lIi
~Q I tl tl ;i ;i :
,. ~li~!l ~li~!l!I1 !I1~~ ~~
t1
1 1; 1; 1 I ' C P Ipol18101.
011,
TCPpg~ @ ! D ~ .
F ig ig u
4 .4 .4 3 l Re R e zu zu ] a t
s Im Im u la l a to to r snitf! d e g es e s tn tn r
56
Capi Capi olul olul
ezul ezul at
xp nm nt ,e P o: o: z t i
ebe
ui
"1000
IE
.§.
5(10
"0
.a
QI
iCi.
''::
-500
0...
-WIlD
~---~'---b--~'L---~--~--~L_~~--~
I)
:nm
50[)
P oozz f
Ox
350IJ
r,ob.llt r,ob.lltl!J' l!J'lui(m l ui(m m)
robomlui re ulta ultata ta in urma urma ef etua etuari ri un
O t t i f l"l" T Q i . 1 l l1 l1 ' D b m u l u i
suit suite:de e:de gest gestur ur
-,
1BJi
10
;.
.
.
!ill
II
<10-
~.
0.
.9
-to)
-19:1
t@
t . lU I ' ftft : o ~i ~i " i r m l
12
14
16
IB
. .L ! ilil u i
57
Cuncluzli ri ri re
'it
proc proces es
prec preces esar arii ii obti obtine ne lI de rigoar rigoare. e. Impedimentele rd camerei ew sehi sehimb mbar area ea cond condit itii iilo lo
implementat imag imagin ini, i, urma
re ~i alit alitat at
infe inferi ri ra
alta
pest care care pixe pixeli li lumina pest
numarul re proc proc sare sare
ai
re
am ra de
it te su rioa rioara ra pent pentru ru
rf rm el putere hi ti na ~iprel prelue uera ra imag imagin in
Bibliografie
Conv Conver erte ter, r, XAPP283
Colo Colo Spac Spac
metode
cesare, Editnra
Universitatii D u n a r e a ,2 2nd diti dition on
ates atesma mark rk Publ Publis ishi hing ng 20 2009 09 Comp Compon onen en
labe labeli ling ng algo algori rith th
Springer er 200 Encyclopedia ofDistances, Spring [8] http~llmsdn.micl"osoft.CQm!,en-usnibra1Ylbb238940.aspx
~~DUNA ~~DU NARE RE DE J08~ J08~ Univ Univer ersi sity ty (If Gala Galati ti FASC FASCIC ICLE LE Ill, 2009 or
Bo
on
'0
bots ts.q .qun unlw lwik ikii iiMo Mobi bi ]eSi ]eSi [12] httJg: httJg:IJ IJrob robot ot .mobiler .mobiler bo [13]1
59
.An.exa.1
'%~~ '%~~~% ~%~~ ~~%% %%l~ l~%% %%%% %%I% I%b' b'~' ~'%% %%%% %%%~ %~~~ ~~%~ %~
,.
i%~
Prog Prog rarw rarw
%~%%%~%%~~%%%%*%·%y%%%%%,%%~%t%,%%~
pr nc pa
~'I%~%1%i%i~~~'i%~S%%%% S%%%%'l 'l~%~ ~%~~~ ~~.%% .%%t1 t1%%1 %%1~~ ~~.~% .~%u% u%%J~ %J~
••~~ ••~~i~ i~ %%~~% %%~~%~~ ~~b%& b%&~% ~%%%% %%%~% ~%
(' cl ar al cic; e l f ;
imaqr'E:set; i='O.; ..
simu':"a;:or·ul7'
bo
n==l init.Robot(, init.Robot(,PBat PBat ');
in tS m. PBot PBot else
end
~.ti gr·e gr·es' s'·~ ·~ coma comand nd
et.u et.urn rn
cam=ini
tC
er
ca
=1 2()
cerrt cerrt
s,
iroPr iroProc ocesa esare re
i.a, IOrm._f]
po
,PB
(cam) (cam)
);
pozitiex(i)~pos(l); pozitiey(i)=pos(2); pozitieteta(i}=pos(3);
(1)
(2 ·",2
.&
if aria>1000
plot
(round
y(:,
(cerrt (: ,.1)12,'
2) 12
(CE'mt (CE'mt.r .r (:.
2)}
+b'};
[sqxFsqy]=irnDreptunghi{IOm_f);
~.ine ~.ine (sqx, (sqx, cent rh [hand, cent
Line Linef. f.ri ri
2)
h, u, d]=im d]=imSe Sens ns
st.lbplot(236) cIa;
iro:show(hand}; plot. (round(centrh
1<
(:,1) -r
••
};
d>6
if u>=-45&&u<~DI l u < 4 5 & & u > = O else elseif if u>~4 u>~45& 5&&u &u<1 <135 35 do 'bac 'back!) k!)
el se i.
u>=135&&u<-=18
( ~left
elseif do
5&&' u<-13 5&&'
>=-1
u<=-45&&u>=-135 .,fo r,.f r,.f.: .:n: n:
60
-
else {;
1=1+1;
i>4 hreak;
else
and
t=1:1ength{pozitieteta}i plot(poziti@x,pozitiey,'-r');
square;
axis it
it
); i, iil.
l.a. l.a.bB bB
I'
Pozi
robo ului ul ui
(mmj'};
figure (1l} plot(t,pozitieteta,'*b'); [0 21
J);
t i t l e ( ' 0 r ientarea
~cbotul~i'};
be
Nu uI zame-euI •} iel1l::.a rea in grade') stopPro.g·:ram(cam,
AU1exal %%'t%% %%'t%%%%~ %%~l%% l%%%~% %~%%1~ %1~%t} %t}%~" %~"
.%%%%% .%%%%%~%% ~%%%%~ %%~i~~ i~~%~% %~%~i% ~i%%%% %%%~~~ ~~~ij% ij%~%% ~%%%%% %%%%i% %i%%%' %%'6t% 6t%%%% %%%%%t %%t
F'F'~~ n c t
eaze
%'~%~~%1~%t~%%1%t%~%~~%~% %'~%~~%1~%t~ %%1%t%~%~~%~%%~~%~~~%%%'% %~~%~~~%%%'%
deoi.nput; deoi.nput;
vi (src
{'l.-!invid.eo
YLTY2_320x24C r)
);
); 'Ra<.:k_ L g h t C o : n p e : 1 s a _ i o n ' vid,! Wr-,ie B Baa l a n e M Moo d e ' , • anual~) anual ~).i ,d
set. set. (src (src :::vid. d. ,-"hi ,-"hi set ( s . r e:::vi ion' 'Sat'..:.lra.tion' set(src_vid,'Poll',l); set (Gam, 'Frarn.esPerTrig;ec'
triggerconfig{cam,'m~nual'); set(cam.·Trigger~epeat·,Inf}: to
'%%%~~~1v%~~~%%*%%~%%~%% '%%%~~~1v%~~~%%*%%~%%~%%%%%~%%g%%,%% %%%~%%g%%,%%
carn=initCarm.era (~l
function can
i n l t i a: a : : ' i za za r e a .
(c m)
s ta ta r
{ ca ca m
1)
.t
-
--
Anexa.3 ia en
e~ i= az
'S,,:S
fu ct open
Sy
{~c:
\progr:':;l1l
'''-pasa t.i.
i::I
(n]
F~le~\MobileRobots\McbilQSil'll\MobileSli'!l:. exe') chi pr cqr-a cqr-amu mu as obil obileSi eSim' m' Ld az proq proq:: :::a :arr rr.u .u': ':_u _ui" i",! ,! ;"'ij
pause;
robot robotIn In t~ii t~ii
.....
~;)
. . . . .
realizeaza
<,
-e,
func functi tion on
init initRo Robo bot( t(n) n)
robotIni
{n};
ini~ial'zarea
robotului
s~tVel{n,())i
o ce ce s r e
gger gger
i ma m a gi g i ni ni i
(c a:
I.o--getdata{cam,l); figure.( su
lo
(2
IOb; '::i '::i 2b
(1
fa
Obw bw
Db.. Db.... ...5 .5
,~
iIl'lShow(IObw);
IO.m=bWinorph (IObw
2}
IQm.-bwijllLeaOpen {]Orn,
su
lo
imshow(IOm.}; IOm=irnclearborder{IOm}; IOm=bwmol(ph (:IOm. (:IOm. 'erode !, IOm=bwmorph (rOm su lo imshoW" I Om Om holes IOrn_ f=imf:Ul
su
lo
);
5)
62
irnsbow irnsbow (lOrn f}
x=re.gionp.rops{logical e eenn tr tr = a t l .
{ I Of Of f i _ f ) , r c e n t r 0 l d r ) ~
e n r ooii d
a=sd. a=sd.ze ze (cent r) size size 10 _f aria=bwar~a(IOm_f};
Anexa
%~~ft %~~ft~A~ ~A~~~~ ~~~~t% ~t%Si Si%~~ %~~
~\~nctia
eu in
c.es:enam en
ul
cbl ec
't%~ 't%~~% ~%~i ~i%% %%.Q .Q%% %%%% %%%% %%~i ~ilb lb~. ~.u% u%'. '.~~ ~~tB tB%% %%·% ·%%~ %~
urict;ion
[sq;.::,
bb-regionprops bourtdbox=cat;
sqy
~%%~%.~.~ ~g%lS%
t~ ~%.~~ ~%.~~~~~ ~~~~~~ ~~~%%% %%%%l %li%~ i%~~~~ ~~~~%. ~%.~u~ ~u~
= i m D r e pt p t u n gh gh i
nn ~"ire ~"ireptunghj nghj
ca
••~
ii{~~~%~~%.~ta %%~%~
(lOm_
i r _ gB g B cx cx ' ) ; , •: 3 o u n d ir 0m EoundingB EoundingBox ox.) .)
tlogical {l
Lenqt.h Lenqt.hx= x=boun boundbox dbox
c3= [coltx+lengthx.
:,
J; co Lt y+Lenqt.hy'l
c4=[col (: sqy= [ cl cl { sqx-
2)
(: {:
]~
4(
(~
Anex:a.7
i~'%~%:~ ~%~~ ~%~~t% t%u~ u~~~ ~~¥i ¥i ~unctia
cent rn, hl reg1 reg1on onpr prop op
(l gica gica
~~~. ~~~.
i)~~ i)~~%~ %~%i %i~% ~%%% %%~f ~fD* D*~D ~D~~ ~~%~ %~%% %%%~ %~~~ ~~%% %%%~ %~%% %%%~ %~lt lt~~ ~~~% ~%%~ %~
ce ret~ ret~ln lnea eaza za
yh, u. d] (IOIl1_
se
(r Fi
hand=ca
xh=regionprops{loqical(hand},'centroicl');
centrh=cat(l,
xh.Centroid),
yh=size{hand);
centrx=round(-centrh{: cent rv=roundf entrh (:, e ni m = O e ni ni m = O u=unqhi(centrx,centry). cen d=df,
+yh. +yh.(: (: 2}/2; 2}/2; +yh(: 12
cen.i cen.imx mx,.c~n ,.c~nim im.y .y
"};
.function
u=unqha (.lilt Y} x) *180/p
u.=a.tan2
Aoexa'9
;,'%1;;%%%,~,,*"%8,
68~'''':1;
"'<~
~~
ce.l cuLa centrul ei
me-::-..,),
du
me
~!t"\
~~i~
st~nta
!O
%%t%~,%
2)
Ane.xalO
f un un c i o text (1
a fi f i sa s a re re ( 10 "C Lo
._
~I
.,
Fo~~tSizer~ Fo~~tSizer~ 14,
PCI'"r~'~'@ig~t',
ca
C;']'
[i.
real
do(n)
po s=pos. s=pos. teta.a=pos
PBot PBot
};
5trcmp mp (n,. (n,. •': et if 5trc ,::e. telta=tetaa-90; setHeading(IPBot~fteta); p~.use setVel('P~cL',200);
pause
{5};
setVel setVel {'PBo {'PBo
afisare('r:ght'); tetateta-t. t.et. et.a,a a,a;+ ;+ 90
setH setHea ea in
pause
PElot'
,tiZta)
(5}.
setVel{'PEot',200), pause (5 )~
setVel{TPBot',O);
e'Lae i.
bold');
zam mi.s mi.sca ca rea So
function
'!
_!
F~Jnc::-_i
:s.t :s.trc rc.m .m (n •forwa •forwa.r .r
, ~ : f i s a r e( e( . f ' o z w a z d ' ) ; setVel('PBat',200);
-%
e om om e r i
'%i%'%~%
I m l n c t i o n d-di d-dis, s,t. t.a. a.nt nt.a .a d=aq d=aqzt; zt; ({x:l. ({x:l.~x ~x:2)~2+ :2)~2+ (yl-y2) "2~;
'i!;iHc~H
%i
pa.use 8etVel(rpBOl~IO); el.se
strcmp
back
{"b ( ,P , P El El o t '
setVe
paus paus ~, 6~tVel['?Bct',O); el
{Fl,
's-;: 's-;: P'
s"fL s"fLsa sa,r ,r sgtVel('PBot',O);
pa se (5 else '''_ti
gresi
s';L1r~
A ! E le l e .x .x a 1 2 : =u =u n
funcio nc io
(a} st,opRunning
pPro ra
ia eu a~ '.
(a .b)
o ru ru 1
ar ;~
o pr pr i
r o r am am l
%%%;!.,
