UNIVERSIDAD DE ORIENTE NÚCLEO DE ANZOÁTEGUI POSGRADO EN INGENIERÍA ELÉCTRICA PROGRAMA DE ACTUALIZACION PROFESIONAL
CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES (Ejercicios finales)
PROF.JORGE TOHME INTEGRANTES JHONNY ISAVA C.I 14.885.280 ROGER LEMUS C.I 14.126.118
Intercambiador de calor
TY
TIC
TT Fluido frio
Intercambiador de calor
To, ºC
F(t), kg/seg Ti(t), ºC Condensado
1) Ajustar un controlador P+ I + D por el método de ganancia ultima. 2) Ajustar un controlador P + I + D por IAE mínimo para cambio en el punto de control. 3) Ajustar un controlador P + I + D por IAE mínima para cambio de entrada de perturbación. 4) Provocar una perturbación (escalón unitario) en la temperatura de entrada para los circuitos 2 y 3. Compare los resultados e indique sus conclusiones.
Diagrama en Bloque del proceso Problema Nº1
Diagrama en Bloque del proceso Problema Nº2
Diagrama en Bloque del proceso Problema Nº3
Problema Nº1 En la ganancia ultima, el valor que logro la oscilación del sistema fue Kcv=23,8 Tomando el periodo último de la oscilación Tu=28,2
Se calcula el P+I+D
Kc=
Ti=
I=
=
= 14
= 14,4
=0.97
Td=
=
=
= 3.6
D=Kc*τ d= 14*3,6=50,4
Problema Nº2 Calculo del P+I+D por el método IAE (cambio de punto de control) K=0.8; to=11 seg; τ =34,23
Kc=
Ʈi=
I=
=
⁄
Ʈd=a3τ( =0,348*34,23(
D=Kc*τd=2,68*4,220=11.3096
Problema N°3 P+I+D por IAE utilizando las ecuaciones de entrada de perturbación
K=0,8Ʈ0= 11 seg
Kc=
Ti=
I=
τ=34,23
Td=
D=Kc*
Representación gráfica de las diferentes señales reproducida por el simulador Matlab.
Conclusión
EJERCICIO 2 Y 3 PROVOCANDO UNA PERTURBACIÓN EN LA VARIABLE DE ENTRADA (TEMPERATURA).
En los ejercicios 1, 2 y 3 se hicieron los cálculos pertinentes. Para la entonación de tales lazos para luego simularlos. Logrando comparar los tres ejercicio o las tres gráficas, del control PID con ganancia última, el control PID IAE con cambio en el punto de control y el control PID IAE con perturbación. Se pudo observar que la grafica que se comportó con más linealidad o tubo mejor respuesta fue la de PID IAE por perturbación, estos resultados fueron sin aplicar todavía las perturbaciones y los cambio de control en los ejercicios 2 y 3. Cuando se provoca la perturbación (escalón unitario) en la temperatura de entrada se pudo visualizar que:
Cuando se asía el cambio a la entrada de la perturbación y se llevaba el punto de control a cero, la gráfica que mejor entonaba era la del cambio de entrada de perturbación.
Cuando se asía el cambio en el punto de control, la grafica que mejor respondía era la del punto de control.
En conclusión ambos métodos son viables o factibles, solo que dependiendo del tipo de proceso que tengamos en planta, utilizara las ecuaciones que mejor convenga ya sea la de cambio punto de control o de perturbación. Es decir,si tenemos un lazo de realimentación donde el set poin no es variable en el tiempo, entonces tendríamos la presencia de un PID IAE para cambio de entrada de perturbación. De lo contrario si el set poin fuese variable estaríamos en la presencia de un PID IAE para cambio en el punto de control.
