http://www.instructables.com/id/WirelessControlled-Robotic-Hand/?ALLSTES "p#$ina de ori$en% C&mo hacer 'ue una mano rob&tica a control remoto con Arduino por Gabry295 Gabry295
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Colección Lohice! Favorito Cuota
Este es mi proyecto de la escuela para el uinto ao de la escuela secundaria "soy italiano# tenemos 5 aos de la escuela secundaria$% Consiste en una mano arti&icial controlado por un guante con sensores de &le'ión% La mano arti&icial reproduce los movimientos de la mano con el guante de control# de &orma inal(mbrica% La mano y el guante &unciona tanto con )rduino% *ólo uer+a compartir mi traba,o para todos los interesados -$
Este es mi proyecto de la escuela para el uinto ao de la escuela secundaria "soy italiano# tenemos 5 aos de la escuela secundaria$% Consiste en una mano arti&icial controlado por un guante con sensores de &le'ión% La mano arti&icial reproduce los movimientos de la mano con el guante de control# de &orma inal(mbrica% La mano y el guante &unciona tanto con )rduino% *ólo uer+a compartir mi traba,o para todos los interesados -$
Esta gu+a est( todav+a en desarrollo# lo siento si algunas partes no est(n claras# voy a poner algunas im(genes en .D en el &uturo% Estoy compartiendo algo sobre mi proyecto en mi p(gina de &aceboo/https-00111%&aceboo/%com0Gabry295
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aso (: )ateriales necesarios
e compr3 casi todo# desde https-00111%spar/&un%com0# tienen precios ,ustos "no me re&iero a hacer publicidad!$ Costo total- alrededor de 46 7 Los materiales necesarios para el guante de control son- 8 un guante el(stico 8 :ar,eta Lily;ad )rduino "hay di&erentes versiones# ue por lo general sólo tienen < entradas analógicas# as+ ue presta atención y comprar el ue est( en la imagen$- &unciona e'actamente igual ue el cl(sico )rduino =>?# para ue pueda utili@ar incluso un >ano )rduino# pero pagan atención a la tensión necesaria 8 ódulo ABee- para la comunicación por radio 8 Blinda,e para conectar el módulo Abee 8 5 sensores Fle' 8 5 resistencias- < ?hmios 8 bater+a con .'4#5 pilas "Lilypad puede ser alimentado desde 2% a 5%5 # por lo ue <#5 ue est( bien$ 8 )daptador Lily;ad F:D- para conectar la placa Lily;ad a los programas de ;C y carga con el )rduino DE "muy opcional# porue se puede utili@ar tambi3n la placa )rduino =>? uitar el chip ):mega# pero es di&+cil de hacer este tipo de cone'ión cada ve@$% Los materiales necesarios para la mano robótica son- 8 una estructura de acero para la palma de la mano y la madera para los dedos bordo 8 )rduino =>? 8 ódulo ABee 8 5 servomotores 5 alimentados "yo us3 to1erpro *G96$ 8 un escudo servomotor para )rduino =>?- para conectar los servomotores ue utilic3 la HobotI*hield de FuturaElettronica# ue tiene tambi3n un regulador de conmutación para alimentar todo el circuito# pero se puede usar cualuier escudo hecho para controlar servomotores% Enlacehttps-00store%openelectronics%org0inde'%phpJIrouteIKHobot26shield 26&or26)rduino 8 Blinda,e para conectar el módulo ABee "hice un uno
horrible# pero es económico y ue ten+a ue hacer uno peueo# debido al tamao de la HobotI*hield$ 8 alambres de pesca plomos 8 &ihing "para asegurar el hilo de pescar$ 8 9 de la bater+a% Merramientas necesarias- 8 amoladora angular "principalmente para cortar madera y acero$ 8 amoladora a'ial 8 m(uina de soldadura "electrodos$ 8 :aladro 8 Estación de soldadura y soldadura 8 ti,eras de electricista 8 alicates tubo retr(ctil 8 calor%
aso *: Hacer el $uante
;ara hacer ue el guante de control *ugiero primero en elegir la posición correcta de los di&erentes componentes# a continuación# conecte todo con la longitud adecuada de cable% ;ara hacer un an(logo leer con )rduino Lily;ad ue necesita para hacer un divisor de tensión# ya ue los sensores de &le'ión no &uncionan como potenciómetros "tienen sólo 2 contactos$% )s+ pues# siguiendo el esuema# primero soldar la resistencia 5 en la placa Lily;ad# un lado a los 5 pines analógicos di&erentes# el otro en comNn al suelo%) continuación# soldar los sensores de &le'ión# un lado a los 5 pines analógicos di&erentes y el otro en comNn a lo positivo% ) continuación# conecte el ABee Escudo- dos hilos para la alimentación# los dos oter para la seal% *oldar el pin :' a la H' y viceversa% )hora lo ue necesita la bater+a# y el guante ya est(% C=D)D?- no alimentar el )rduino Lily;ad m(s de 5#5 y no alimentarlo a la inversa "! )unue a veces lo hice por error %%% O todav+a &unciona$
aso +: Hacer la )ano rob&tica
Esta es la parte m(s complicada# porue hay ue elegir los materiales adecuados para hacer el cambio# pero puede ser tambi3n &(cil si usted tiene la posibilidad de imprimir en .D de la mano "hay muchos di&erentes proyectos en .D en la 1eb para las pie@as de impresión de mano $% Empec3 a hacer los dedos con corcho# para encontrar la estructura adecuada para los movimientos# entonces me hice con una rama% )s+ ue tres cilindros de madera por dedo# dos de ellas con 4 cm m(s de la longitud normal de su &alange# necesarios para adaptarse a una pie@a a otra% Luego# con una amoladora angular hacer los surcos para ue las pie@as enca,an "ver las im(genes# vas a entender me,or$% =sted necesitar( algNn papel de li,a para hacer las pie@as curvadas# de modo ue puedan girar% =se un taladro para hacer los agu,eros de la bisagra# entonces usted tiene ue hacer otros dos agu,eros para el alambre de la pesca# verticalmente# una hacia el interior de la mano y uno hacia el e'terior% )s+ ue cuando los cables se &i,an en la parte superior del dedo# cuando se tire de la
in1ardsthe dedo se cerrar(# y cuando se tire el uno hacia el e'terior del dedo se abrir(n% La palma era problem(tico# beacuse lo hice inicialmente con madera y las partes m(s &inas siempre romp+% )s+ ue me decid+ a hacerlo de acero y he tenido ningNn problema% Cortar y hacer algunas protuberancias similares a las reali@adas por los dedos de solucionarlos a la palma "ver las im(genes como una re&erencia$% ) continuación# utilice el taladro para hacer los otros agu,eros para el alambre de la pesca# el pulgar ser( complicado porue no es vertical# como los dedos ther% )&er hacer el cambio# es necesario hacer un soporte para los cinco servomotores y un soporte para las placas )rduino =>?% )segNrese de elegir la posición correcta de los servos# para ue no se touen entre s+ mientras gira% La Nltima parte consiste en conectar los dedos a los servomotores- &i,ar los cables de pesca en la parte superior del dedo y los hacen pasar a trav3s de los ori&icios Entonces# cuando los cables est(n en la parte in&erior de la mano# gire el rotor "manualmente# sin necesidad de apagar :$ en su rotación m('ima "4P6 Q$ de manera ue est( en una posición vertical# a continuación# establecer el alambre ue cierra el dedo a la m(s ba,a agu,ero del rotor# por e,emplo haciendo un nudo girar de nuevo el rotor a 6 Q "ue es de nuevo vertical y el nudo hecho antes es en la parte superior$ a continuación# estable@ca el otro cable "1ich abre el dedo$ en el ori&icio m(s ba,o del rotor% *iga la Nltima imagen de este paso para entender me,or% ;or lo tanto# cuando el motor est( a 6 Q "vertical$ con el dedo se abre y cuando el rotor est( en 4P6 Q "vertical de nuevo$ el dedo est( cerrado%
aso ,: Circuito de la )ano rob&tica
;ara el circuito# se puede optar por utili@ar un escudo servomotor para )rduino =>? "bNsueda en eBay o )ma@on$ con un escudo ABee# o hacer un escudo personali@ado "oy a hacer una tan pronto como sea posible$ con el módulo ABee y los pasadores para los servomotores y el poder de la )rduino =>? por su puerto ,ac/% :he *hield Abee DO hice utili@a una resistencia de 42 ?hm y una resistencia de 22 ?hm# se puede ver el cableado en las &otos% )s+ ue us3 lo ue yo ya hab+a comprado antes# pero se puede usar todo lo ue le permiten controlar los servomotores y el ABee% Los servomotores tienen . cables•
amarillo- *eal "conectar con un pin digital$
•
ro,o- potencia "5 $
•
marrón- tierra "G>D
%$ )s+ ue ya no se cometen errores -$ Me utili@ado el tipo m(s simple de servomotor# ue traba,a en 5 # con un (ngulo de giro de 4P6 grados "ue es el (ngulo per&ecto# no necesitamos m(s$% Los puertos =*B de un ordenador no pueden dar anough poder para controlar 5 servomotores# por lo ue sugiero usar una &uente de alimentación de 42 para probar todo y luego utili@ar la bater+a de 9 "se pre&ieren alcalina
%$aso : Los pro$ramas El programa de la mano y el guante# con toda descripción# se encuentran en los enlaces de aba,o% HEC=EHDE- para cargar el programa tiene ue uitar todo lo relacionado a los pines :A y HA del )rduino "en este caso# el módulo ABee$# de lo contrario el programa no se carga% Hecuerde tambi3n para establecer el tipo correcto de )rduino en el DE "o Lily;ad )rduino =>?$% Enlaces para los dos códigoshttps-00codebender%cc0s/etch-59559 https-00codebender%cc0s/etch-5564.