INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO TECNOLÓGICA DE SERGIPE CAMPUS – LAGARTO CURSO TECNÓLOGO EM AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL DISCIPLINA MICROCONTROLADORES MICROCONTROLADORES
PROJETO: <>
ALUNO: JEOVANE MARCELO MENEZES DE MESQUITA RONALDO LISBOA DE FREITAS JOSÉ CELESTINO DA CUNHA JÚNIOR
Lagarto 2012
RESUMO Atualmente estamos passando por várias transformações no tanto no mundo robótico como também no mundo da eletrônica duas áreas que estão interligadas, assim temos vários componentes novos sendo utilizados e uns desses são os arduino que surgiram a pouco tempo em 2005 na cidade de Ivrea na Itália, atualmente seu hardware é feito através de um micro controlador Atmel Avr , sendo que este não é um requerimento formal e pode ser estendido se tanto ele quanto a ferramenta alternativa suportarem a linguagem Arduino e forem aceitas por seu projeto. Considerando esta característica, muitos projetos paralelos se inspiram em cópias modificadas com placas de expansões, e acabam recebendo seus próprios nomes. Nesse protótipo existem varias formas de serem montadas e cada vez mais são usadas tanto em processos industriais como também para fazer testes com montagem de circuitos simples. Neste projeto consiste basicamente de um robô controlado por um arduino e que será enviado por controle remoto para um receptor lê seu sinal e fazer seu movimento de acordo com o sinal, tanto para o lado direito, lado esquerdo, e à frente, para chegarmos ao resultado obtido foram feitos vários testes e encontramos bastante dificuldades tanto na parte mecânica como na parte elétrica e fizemos varias pesquisas para o desenvolvimento do projeto a maioria deles contidas nesse nesse relatório para facilitar sua reprodução.
RESUMO Atualmente estamos passando por várias transformações no tanto no mundo robótico como também no mundo da eletrônica duas áreas que estão interligadas, assim temos vários componentes novos sendo utilizados e uns desses são os arduino que surgiram a pouco tempo em 2005 na cidade de Ivrea na Itália, atualmente seu hardware é feito através de um micro controlador Atmel Avr , sendo que este não é um requerimento formal e pode ser estendido se tanto ele quanto a ferramenta alternativa suportarem a linguagem Arduino e forem aceitas por seu projeto. Considerando esta característica, muitos projetos paralelos se inspiram em cópias modificadas com placas de expansões, e acabam recebendo seus próprios nomes. Nesse protótipo existem varias formas de serem montadas e cada vez mais são usadas tanto em processos industriais como também para fazer testes com montagem de circuitos simples. Neste projeto consiste basicamente de um robô controlado por um arduino e que será enviado por controle remoto para um receptor lê seu sinal e fazer seu movimento de acordo com o sinal, tanto para o lado direito, lado esquerdo, e à frente, para chegarmos ao resultado obtido foram feitos vários testes e encontramos bastante dificuldades tanto na parte mecânica como na parte elétrica e fizemos varias pesquisas para o desenvolvimento do projeto a maioria deles contidas nesse nesse relatório para facilitar sua reprodução.
SUMÁRIO
1- INTRODUÇÃO 2-OBJETIVO 2.1- FUNCIONAMENTO 3- MATERIAIS E MÉTODOS 4-MONTAGEM 4.1- MONTAGEM DA PARTE MECÂNICA 4.2 MONTAGEM ELÉTRICA 4.3-CIRCUITO 4.4- PLACA DO CIRCUITO DO ROBÔ 4.4.1 – COMO FAZER A PLACA DE CIRCUITO IMPRESSO 4.5- DRIVE DE POTÊNCIA 4.6- SERVO MOTORES 4.7- RECEPTOR IR 4.8- FUNCIONAMENTO DO ARDUINO 5-PROGRAMAÇÃO 6-RESULTADOS 7- CONCLUSÃO 8- BIBLIOGRAFIA 9- ANEXOS
9.1- TABELA DOS COMPONENTES UTILIZADOS 9.2- PROGRAMA UTILIZADO PARA CONTROLE DO ROBÔ
1- INTRODUÇÃO Na atualidade existe um crescimento muito grande em relação às atividades relacionadas em robótica, na robótica moderna existem pesquisas e desenvolvimento de robôs e cada vez mais são usados em varias áreas indústrias, logísticas e ate mesmo domesticas, a automação é uma tecnologia que faz uso de sistemas mecânicos, elétricos, eletrônicos e de computação para efetuar controle de processos produtivos alguns exemplos de processos de automação nas indústrias são: linha de montagem, integração de motores, maquina operatrizes do tipo CNC, robôs que estão presentes em toda parte desde um caixa eletrônico, até uma máquina de retira senha no banco. Nesse projeto que iremos realizar feito na disciplina de micro controladores tivemos a parte mecânica, elétrica e de software na área de programação.
2-OBJETIVO
O objetivo desse projeto será construir um “Robô” que será controlado via
controle remoto que enviará sinais para um receptor assim o lendo enviando para o protótipo arduino e que controla dois motores de corrente continua sendo que irá tanto para o lado direto, lado esquerdo e para frente. A lógica dele é bem simples e foi criada para o entendimento de como usar o arduino a linguagem foi usada foi a C que é a mais simples para o entendimento, neste projeto colocamos em prática todo os conhecimentos adquiridos em mecânica, eletrônica e programação que tivemos ao longo do curso e podemos perceber também algumas dificuldades que nós tínhamos e aprimorar nossa técnicas em construção de robôs. Nesse relatório será escrito detalhadamente como o funcionamento, a construção do robô além de sua programação, de modo que possibilitem a construção de robôs semelhantes em suas funções ou relacionados a tal. Portanto podemos perceber que através desse relatório podemos ver aplicações da mecânica, eletrônica, programação na construção de um robô micro controlado além do uso de softwares que possam ser usados no projeto dele.
2.1- FUNCIONAMENTO
Sendo assim, o objetivo principal desse projeto é construir um robô que possa ser controlado através de controle remoto sem a intervenção humana e que seja móvel tanto na parte mecânica como na parte eletrônica que apresente resultados confiáveis e de baixo custo para seu uso. O Robô aqui construído possui no seu protótipo como base uma parte de madeira, além disso, que ele possa ser controlado por qualquer usuário através de controle remoto através de um programa que roda no arduino na linguagem C. O robô sempre andará quando receber o sinal do controle podendo ser para lado direito, esquerdo ou para frente, ele possui dois motores com caixa de redução que foi aproveitado de dois servos motores, tudo bem simples, mas com bastante funcionalidade.
3- MATERIAIS E MÉTODOS Se seguir o todas as instruções desse corpo de relatório poderá ter um robô em mãos e até com algumas modificações ao seu gosto, a seguir será passada toda a lista de componentes e materiais que foi usado nesse projeto e mais abaixo teremos uma foto de todos eles que assim foram usados.
Lista de Componentes 1-
Arduino Duelimanove
2-
Driver de Potência(uln2003)
3-
Receptor IR
4-
Dois Servos Motores
5-
Um Resistor 220R
6-
Placa de Cobre
7-
Duas Baterias de 9V
Todos esses materiais foram utilizados na construção do robô além de duas rodas que usamos na movimentação dele, além de uma madeira MDF no protótipo, usamos também parafusos de diversos tamanhos para a fixação das baterias que alimentam os motores e arduino colas, arruelas todos esses materiais foram usados nesse projeto, além disso, foram usadas algumas outras ferramentas como martelos, chave de fenda, paquímetro para o uso dos ajustes do tal agora abaixo esta uma foto dos materiais e componentes do projeto. Escolhemos esses materiais utilizados pela baixo custo, fácil acessibilidade, uma resistência mecânica adequada para este projeto e também pela facilidade de trabalhar tentando sempre adequá-los às dificuldades no desenvolvimento do projeto, ou até substituindo-os por outros se necessário, lembrando-se sempre de que os materiais listados aqui, de forma alguma são padrão para as montagens, e que podem ser substituídos por semelhantes com a mesma funcionalidade. Devendo somente atentar que nem todos os materiais têm desempenho semelhante sob determinada situação,
podemos dar um exemplo uma madeira MDF é uma boa escolha por é fácil de trabalhar e não trincar tão facilmente como uma chapa de compensado quando é perfurada.
4-MONTAGEM 4.1- MONTAGEM DA PARTE MECÂNICA Materiais utilizados: Uma base de madeira (Tipo MDF) Tamanho 20 x 25 Cm
Dois servos motores: (Motores de Parabólica)
Dois pneus: (Encontrado em carrinho de brinquedo)
Uma roldana com rolamento (encontrada em loja de material de construção)
Parafuso para fixação da roldana (parafuso de rosca ligeira pequeno tipo fenda)
Parafuso para fixação do servo motor (parafuso de rosca ligeira médio tipo fenda)
Ferramenta utilizada :
Uma chave: (tipo fenda)
Fixação dos componentes na base (plataforma) 1° passo fixando a roldana Coloque a roldana na base como mostra a figura 1 e parafuse. Utilize os parafusos pequenos
Fig. 1 2° passo fixando os servos motores Coloque o servo motor na lateral da base como mostra a figura 2 e parafuse. Utilize os parafusos médios
Fig. 2 Depois de fixar os dois servos um em cada lado da base a plataforma deve ficar como mostra a figura 3
Fig. 3 3º Passo fixando os pneus nos servos: Coloque o conector que vem junto no servo motor colado ou encaixado caso seja da mesma medida do conector no pneu que você escolheu. Na figura 4 e 5 mostra como fazer.
Fig. 4
Fig. 5
Depois de ter fixado o conector do servo no pneu agora é só fixar no servo. Caso não fique bem ajustado passe um pouco de cola no conector, mas atenção cuidado para não o campo girante do servo. Veja a figura 6, 7e 8 com os pneus já colados nos servos.
Fig. 6
Fig. 7
Fig. 8 Fixação das baterias: Materiais utilizados: Duas chapinhas de ferro (Tipo Z ) Dois parafusos rosca ligeira pequeno tipo fenda
Coloque a bateria depois ajuste a chapa ai é só parafusar como segue as figuras 9 e 10 abaixo:
Fig.9
Fig.10
Repita o mesmo procedimento para fixar a segunda bateria. Veja na figura 11como fica depois de pronta.
Fig.11
4.2 MONTAGEM ELÉTRICA A montagem da parte elétrica precisa de um pouco mais de atenção até porque devemos se atentar em alguns fatores:
Padrões e regulamentos;
Questões de diferenças econômicas, quando for o caso;
Sustentabilidade social (econômica e ambiental).
Questões pertinentes à internacionalização, ou seja, aplicação em várias
áreas, quando for o caso;
4.3-CIRCUITO No esquema elétrico abaixo temos as ligações do funcionamento do robô utilizamos o programa fritzing para fazer tal esquema pela sua facilidade, podemos ver nessa figura que o arduino é o “ cérebro “ do circuito e a ele está
ligado um driver de potência que manda o sinal para o motor, e também um receptor ir que lê o sinal enviado pelo controle. Assim quem receberá o sinal do controle é o arduino e mandando para os motores controlando a direção dele executada.
Figura do Esquema Elétrico no fritzing Então o motores funcionarão quando receber o sinal enviado pelo arduíno que receberá o sinal do receptor Ir onde podemos ver que no circuito está identificado através de um componente com uma interrogação porque não encontramos ele no fritzing, o receptor que lê o sinal enviado pelo controle escolhendo sua ligação, e o drive de potência utilizado é para drenar a corrente que na hora de controlar os motores. Podemos ver também que temos duas baterias de 9V alimentadas uma o arduíno e outra alimentado o drive de potência porque percebemos através de testes que somente uma bateria não seria suficiente para alimentar todo o circuito, vimos que precisamos somente de um resistor que foi usado na alimentação do receptor para diminuir sua corrente.
4.4- PLACA DO CIRCUITO DO ROBÔ Na placa do circuito impresso também utilizamos o programa fritzing, para obter seu desenho encontramos bastante dificuldade para obter seu desenho pois não conseguimos o tamanho ideal até que tivemos a brilhante ideia na hora de sua impressão fazer uma configuração, até que conseguimos com sucesso a confecção da placa. Devemos ter atenção na hora da criação das trilhas, pois não podemos criá-las muito largas ou próximas entre si, pois isso poderá causar a inserção indesejável de elementos indutivos de cobre entre as pistas, podendo ocorrer interações (curto-circuito)
e mútua interferência eletromagnética, que poderá causar consequentemente alguma realimentação, ou oscilação indesejável do circuito eletrônico. Também não devemos criar trilhas finas porque poderão se partir com facilidade, o ideal é criar trilhas com aproximadamente 3mm ou até 4mm , as “ ilhas “ onde serão fixados os componentes deverão ter uma circunferência de aproximadamente 5mm ou 7mm.Abaixo está a figura do circuito impresso utilizado no robô.
Figura da placa impressa
4.4.1 – Como fazer a placa de circuito impresso O texto abaixo mostra passo a passo como fazer sua placa de circuito impresso de qualidade e gastando muito pouco dinheiro Você precisará de uma placa de cobre virgem, um pouco de solução de per cloreto de ferro, perfurador, um ferro de passar roupa, um ferro de solda pedaços de esponja de aço para limpeza da superfície da placa e componentes eletrônicos: Resistores, um soquete de 16 pinos, 1 drive de potencia ULN 2003 um receptor IR e pinos simples e borneiras.
As figuras abaixo ilustram todo o material necessário para confeccionar sua placa.
Perfurado
Ferro de solda
ferro de passar
1° Passo limpeza da superfície da placa Limpe bem a placa de cobre com a esponja de aço como mostra a figura 1
Fig. 1 Limpando a superfície de cobre com a esponja de aço
Fig.2
Depois de limpa como mostra a figura 2
2° passo fixação do circuito impresso Depois de limpa como mostra a figura 2, o circuito impresso em papel fotográfico como mostra a figura 2.1, coloque na placa como mostra a figura 3. Vamos usar nosso ferro de passar roupa ajustado para Maximo, será preciso uma superfície bem lisa para que não dê problemas. Cuidado, não use seu móvel da sala ou madeiras com verniz ou tinta porque como vai esquentar muito ela pode queimar ou ficar preta. Sobre a placa ponha o papel fotográfico vira com o layout para a superfície limpa. Em cima disso tudo vai o de passar como na figura 3.1 que deverá estar aquecido. Aperte com toda força ou fique passando por 5 minutos, tire o ferro e deixe tudo La para que esfrie naturalmente. Não toque na placa ou em qualquer coisa por 5 minutos para que tudo se esfrie e você não se queime. Depois que estiver tudo frio retire o papel fotográfico que esta sobre a placa com cuidado como mostra as figuras 3.2 e 3.3, caso alguma trilha na fixar bem na placa para corrigir os erros use uma caneta de retroprojetor com ponta fina caso seja pouca coisa se for muito repetir o processo. Quando estiver certeza que está tudo bem sua placa finalmente está pronta para corrosão.
Fig.2
Fig.3
Fig.2.1
Superfície plana
Fig. 3.1
Depois que esfriar e o papel for retirado com cuidado o circuito deve ficar assim como mostra a figura 3.4
Fig.3.2
Fig.3.3
Fig.3.4
3° Passo: Corrosão Atenção: para correr vamos usar per cloreto de ferro como mostra a figura 4, um liquido cor de café mancha roupas e tudo que se pode imaginar, faça isso em um local apropriado e com roupas velhas, evite tocar no per cloreto para não manchar os dedos e lembre-se de que não devemos deixar metais entrarem em contato com o per cloreto pois eles podem ser rapidamente corroídos. Depois que as trilhas do lado cobreado estiverem devidamente marcadas como mostra figura 3.4 é hora de corroer o cobre de que não será util. Prepare uma solução de per cloreto de ferro e dê um banho na placa como mostra a figura 4.1 mantendo-a submersa por aproximadamente 20 minutos. Atenção: não esqueça simplesmente sua placa lá, quando der uns 10 minutos de uma olhada e depois vá olhando em intervalos de alguns minutos, a solução vai ficando mais fraca com o passar do tempo, assim que é comprada corroe a placa em apenas 10 minutos e daqui a uns meses demora uns 20 minutos para corroer uma placa do mesmo tamanho. Para a corrosão ser mais rápida, fique mexendo a solução ou a placa para ter mais atrito com o liquido. Após a corrosão lave bem a placa, seque-a e caso haja curto circuito é só usar um estilete para cortar o excesso de cobre. Pronto! Ai já está sua placa de circuito impresso, falta só perfurar.
Fig. 4
Fig. 4.1
Placa corroída
4° passo: Furação Esta quase acabando! Agora só falta furar a placa, para isso vamos utilizar um perfurador como mostra a figura 4.2. Para furar placas de fenolite podemos usar um furador manual, se bem que com uma furadeira fica bem melhor, já para placas de fibra de vidro que não é nosso caso, furar com o furador manual é uma missão muito difícil, se não impossível. Terminada a furação sua placa está pronta para soldar os componentes eletrônicos. Atenção após a furacão da placa limpe as trilhas com a esponja de aço para facilitar o processo de soldagem, ou seja, para a solda fixar bem na trilha de cobre,
Fig.4.2
Placa perfurada
5° passo: soldar os componentes Colocar e soldar os componentes na placa é importante soldar bem os componentes e ter cuidado para não danificar os mesmo, pois a solda é muito quente então não pode demorar muito com o ferro nos componentes. A figura 5.1 mostra todos os componentes inclusive um mapa indicando a posição de cada componente. Para a montagem do circuito pega a placa e vira o lado do lado liso coloca-se o mapa, figura 5.2 na sua devida furacão cola na placa, depois coloca-se os componentes como indica a figura 5.3
é interessante colocar os componentes por partes para
facilitar na hora de soldar isso depende de cada um , não esquecendo que os materiais mais sensíveis, não pode demorar com o ferro de solda coloque os pinos e o soquete, pois são mais resistentes. As figuras 5.4 e 5.5 demonstra o processo de soldagem dos componentes. Então a sua placa estará pronta e só testar e utilizar como mostra a figura 5.6
Fig. 5.1
Fig. 5.2
Fig. 5.3
Fig. 5.4
Fig. 5.5
Fig. 5.6 Na figura 5.6 mostra a placa pronta a gora só falta acoplar ao arduino e fazer a ligação das baterias e dos servos na placa e fazer a fixação na plataforma (carrinho) segue fotos passo a passo da ligação e fixação na plataforma. Observação: a maneira de arrumação e acomodação da placa e do arduino depende da criatividade cada um. Para a fixação do arduino junto a placa no carrinho eu utilizei espelhos de vidro de espessura 3 mm 02 pedaços medindo 8 x 3 cm e pedaços medindo 6 x 2,5 figura 6
Fig. 6
Pegue a placa de circuito impresso e faça as ligações que vem dos servos motores e alimentação que vem das baterias: Observação: deve ser feito um furo na plataforma para que o fio do servos e das baterias chegue ate a placa visualize na figura 6.1. depois de feito isso encaixe a placa no arduino e coloque na base como mostra a figura 6.2
Fig. 6.1
Fig. 6.2
4.5- DRIVE DE POTÊNCIA O ULN 2003 é utilizado como um driver de potência. Um driver de potência é utilizado quando precisamos acionar um equipamento mais potente através de um microcontrolador. O arduino fornece por volta de 50mA em suas saídas só que os motores nesse projeto utilizado consomem perto de 0,5A, então para resolver esse problema, usamos esse CI que é composto por 7 transistores darlington. Como podemos constar esse CI funciona como uma espécie de chave, pois assim que ele detecta o nível de 5V na saída do microcontrolador, ele fecha o contato entre a fonte de 12V e o motor, o que faz com que a potência da fonte forneça os 0,5A( o máximo que esse CI aguenta em regime permanente, sendo que aguenta 0,6A em regime transitório), e faz com que a bobina dentro do motor se polarize, e seu eixo se alinhe (gire) com o campo induzido
por essa bobina. Podemos concluir que o ULN 2003 é um driver de corrente que drena corrente de dispositivos de médio consumo como: lâmpada, motores, solenoides, motores de passo, e nesse projeto usamos para drenar a corrente do Arduino para o motor que controla o movimento do robô.
Figura do Driver de potência ULN2003
4.6- SERVO MOTORES Como já vimos, esses motores são extremamente úteis na robótica, devido a sua capacidade de oferecer uma boa quantidade de torque, mas seu uso muitas vezes é prejudicado devido a uma limitação mecânica. Os servos-motores geralmente possui seu giro limitado que, dependendo da aplicação a qual são destinados, pode variar entre 90 e 180 graus. Muitas vezes, isso pode impossibilitar sua aplicação em algum projeto de robótica. Mas, com algumas modificações, podemos convertê-lo para realizar giro contínuo, aproveitando sua estrutura. Na elaboração desse projeto optamos por usar por uma rotação de corrente contínua e usamos suas engrenagens para manter seu torque mantendo sua precisão para o nosso dispositivo nesse robô. Para utilizarmos esse motor na rotação contínua
precisamos modificar algumas ligações nos servos retiramos os fios que ligam os servos a parte eletrônica e observamos atentamente quais as ligações no motor de corrente contínua fizemos a soldagem de tais e usamos somente a rotação contínua que é o ideal para o uso de nosso robô.
Figuras dos Servos Motores
4.7- RECEPTOR IR Usamos o Receptor Ir que veio no kit junto com o Arduino para receber o sinal que também veio junto, para podermos usar tivemos um pouco de dificuldade principalmente na parte de programação até encontrarmos a biblioteca o que cada que passamos a utilizar primeiro para saber os códigos do controle utilizado sendo que cada botão do controle tem seu próprio código escolhemos quatro deles e usamos no programa utilizado para a movimentação do carrinho, programa esse que vamos mostrar mais á frente nesse projeto. Podemos ver que o receptor ficará conectado ao pino 0 do arduino e sempre que receber o sinal do controle mandará para o tal que enviara para os motores controlando assim a direção desejada.
Figura do Receptor IR
4.8- FUNCIONAMENTO DO ARDUINO
Figura do Arduino A plataforma Arduino é uma placa contendo as ligações básicas para um micro controlador como regulador de tensão, leds indicativos, entradas e saídas já nomeadas e que facilitam o entendimento do uso em sistemas controlados. Os desenhos de suas plataformas são encontrados na página oficial (www.arduino.cc) e se caracterizam por serem open-source, ou seja, livres de licença para uso, o que implica sua utilização no desenvolvimento de qualquer projeto sem ter que solicitar licença ou pagamento de royalties pelo uso. Essa característica de ser hardware livre é um grande incentivo para que inúmeras pessoas tenham o primeiro contato com os controladores e suas infindáveis aplicações. A plataforma Arduino oferece algumas vantagens em relação a esse padrão. Primeiro, foi desenvolvida uma linguagem própria seguindo as estruturas da linguagem C, é oferecido um software onde se pode editar o código de funcionamento, copilar, ou seja, converter esse código para linguagem de máquina e fazer o upload (gravar) o código na memória do micro controlador. Outro fator importante para a escolha do Arduino foi a facilidade de montar circuitos eletrônicos acoplados a eles e sua fácil programação e seu fácil modo de fazer testes assim economizando tempo para o caso de encontrarmos erros na sua programação.
5-PROGRAMAÇÃO Para a criação de nosso programa utilizamos o programa baseado em C que vêm no arduino por ser de fácil acesso pois estamos falando de um software livre e
facilmente encontrado no site oficial do arduino, foi elaborado um software dedicado de programação (baseado em Wiring 1) e o meio de desenvolvimento pode ser encontrado em Processing2. Os projetos podem ser autônomos ou embarcados como também podem trocar informações através de comunicação serial entre micro controladores ou com computadores. Da mesma forma o software de edição, compilação e gravação do código de funcionamento pode ser baixado 5 também do site Arduino gratuitamente. Como já foi dito tudo que se trata de licença Arduino é gratuito e no site qualquer pessoa pode acessar os arquivos CAD e, além disso, podem ser adaptadas de acordo com sua necessidade. Abaixo temos uma figura do software utilizado no robô para sua programação.
Figura do Software do Arduino
Tivemos algumas dificuldades na hora da criação dos programas para sua lógica, mas com a facilidade de termos bibliotecas prontas e poderem ser utilizadas passamos
por essas dificuldades e conseguimos deixar o programa com menos extensão e de uma facilidade no entendimento, com os comentários neles vistos podemos ter o fácil entendimento do programa nele proposto que ainda podem sofrer modificações. Abaixo temos a linguagem no robô utilizada para o controle de direção que vai para frente, direita ou esquerda dependendo do sinal enviado pelo controle.
6-RESULTADOS
Os resultados obtidos nesse relatório servem apenas como exemplo do que podemos obter de forma que possibilitamos que ele pode se mover por determinadas direções, constatamos com tais resultados eles ainda podem sofrer alterações, proporcionando uma interface melhor e também uma linha de código diferente da apresentada. Foi bastante satisfatório pela questão que ao final de tudo conseguimos nosso objetivo que eram o controle de um robô através de um controle remoto.
7-CONCLUSÃO
Podemos concluir que com os resultados obtidos tanto a plataforma Arduino em geral e também a parte mecânica e elétrica do programa podem ser usadas em áreas de pesquisas como ver que são áreas de grande relevância e relacionadas ao estudo de automação industrial, Isso fica evidente pelos crescentes números de projetos que executam tarefas previamente realizadas pelo homem e controlam seqüencias de operações sem a intervenção humana. Neste projeto tivemos como objetivo principal, o desenvolvimento de um robô capaz de se mover através de controle remoto sem a intervenção humana, e que foi apresentado resultados confiáveis, com qualidade e um valor de custo menos elevado que podem ser usados em pesquisas futuras para um melhor resultado apesar dos resultados satisfatórios. Muito dos conceitos estudados nesse projeto podem ser utilizados em outras aplicações similares como por exemplo: os conceitos de programação no software livre baseado em C para o controle de velocidade e direção dos servos onde podemos chegar próximo possível de uma linha reta, o programa utilizado para a comunicação do receptor Ir com o Arduino. Os estudos realizados nesse projeto podem verificar que existem mais uma aplicação que utiliza o Arduino, baixo custo, torna-se viável e facilmente replicável em projetos futuros, e colocar a prova como o controle de um servo alem de outras áreas relacionadas à automação, e outras relacionadas. Neste relatório procuramos exemplificar de uma forma mais clara todos os resultados obtidos e apresentar de uma forma geral todos os passos executados para a construção do robô que é controlado via controle remoto sua direção sem a intervenção humana que podem ser adaptados para o projeto de pesquisas e acadêmicos, além de projetos futuros na área de automação industrial como áreas relacionadas por causa do controle nele utilizado, permitindo assim sua perfeita reprodução até com certas modificações e melhoras na tanto na parte de programação, mecânica e elétrica. Podemos concluir que conseguimos alcançar resultados satisfatórios nesse projeto proposto pelo objetivo dele, e que não existe limite para a aplicação e melhoria de qualquer projeto que esteja relacionado à robótica, e que o limite está somente relacionado ao pensamento dos seres humanos, além de que vimos que essa plataforma Arduino é muito importante para o controle de vários outros materiais além de ter certa facilidade com o acoplamento mecânico e elétrico nele utilizado.
8 - BIBLIOGRAFIA Élio R.P (2007), Robô Autônomo – Modelo Chão De Fabrica – Curitiba/PR
Mecatrônica Fácil Ed.17-julho (2004) http://pt.wikipedia.org/wiki/Arduino http://www.vabsco.com/bardhp/proj/passo/main.html http://www.vabsco.com/bardhp/proj/ponteh/main.html http://afonsomiguel.com/sites/default/files/users/user240/Projeto_ALC.pdf http://www.sabereletronica.com.br http://www.youtube.com/watch?v=ZMylvAs9GXg
9 - ANEXOS
Carrinho pronto
placa e arduino
Material para teste de funcionamento
Montagem da bateria
Carrinho pronto
9.1 - TABELA DOS COMPONENTES UTILIZADOS
1-
Arduino Duelimanove
2-
Driver de Potência(uln2003)
3-
Receptor IR
4-
Dois Servos Motores
5-
Um Resistor 220R
6-
Placa de Cobre
7-
Duas Baterias de 9V
8-
Pinos
9-
Borneiras
10-
Soquete
11-
Fios
9.2- PROGRAMA UTILIZADO PARA CONTROLE DO ROBÔ
/* Programa Desenvolvido para Controlar Robô através de controle remoto Apresentando Projeto Final da Disciplina de Microcontroladores Professor: Waldiney Giacomelli Alunos: Jeovane Marcelo Menezes de Mesquita José Celestino da Cunha Júnior Ronaldo Lisboa de Freitas
*/
//Inclusão de Bibliotecas #include #include #define IRPIN 0 // PINO QUE O RECPTOR IR ESTÁ CONECTADO
NECIRrcv ir(IRPIN) ; // Define Váriaveis para inteiros int x; int y; int aux;
float tempC; int tempPin = 0; //ENTRADA ANALÓGICA void setup()
// Programa para Definr Pinos como Saídas
{ Serial.begin(9600) ; pinMode(8, OUTPUT); pinMode(9, OUTPUT); Serial.println("RECEBENDO DADOS...") ; // Usar Serial Monitor para verificar sinal de controle
ir.begin() ; }
// Fim do setup
void loop()
// Programa para Executar
{ unsigned long ircode ; while (ir.available()) { ircode = ir.read() ; Serial.println(ircode) ; if ( ircode == 4278190335 ) // Se receber sinal Carro anda à frente { digitalWrite(8, HIGH); delay(10); digitalWrite(9, HIGH); delay(10); } if ( ircode == 3826974975) // Se receber sinal Carro vira à direita { digitalWrite(8, LOW); delay(10); digitalWrite(9, HIGH); delay(10); } if ( ircode == 3893821695) // Se receber sinal Carro vira à esquerda { digitalWrite(8, HIGH);
delay(10); digitalWrite(9, LOW); delay(10); } if ( ircode == 3994091775 ) // Se receber sinal Carro para { digitalWrite(8, LOW); delay(10); digitalWrite(9, LOW); delay(10);
}
}
// Fim do while para Verificação
}
// Fim do programa
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