Control de Arduino Con Joystick de Ps2

CONTROL DE ARDUINO CON JOYSTICK DE PS2

El control mediante Bluetooth es práctico porque siempre tenemos a mano un móvil con él, pero un poco errático y al final siempre nos deja la sensación de ser un tanto incomodo o de fundir las baterías del móvil demasiado deprisa y en el mejor de los casos, incómodo para estar un rato con él. Por eso, y como siempre solemos comentaros, al final, alguien tenía que venir con una solución “y por eso el

mercado nos proporciona una impecable para controlar nuestros robots, motores o proyectos varios con un mando único, que a muchos nos resultará familiar: Un mando como el de la PlayStation 2 inalámbrico. Estos mandos se pueden conseguir por poco dinero en estos momentos (Gran cosa las bajadas de precios de todos los componentes electrónicos) y tiene la enorme virtud de ser ergonómicos y muy cómodos de manejar, además de estar dotados de dos joysticks analógicos y como 14 botones incluidos. Estos mandos vienen con un receptor inalámbrico, que podemos conectar a nuestros Arduinos y usarlos para recibir las señales de control, sin complicarnos mucho la vida, y un mando inalámbrico aparte muy similar al que habréis usado más de uno para jugar con la PS2 de Sony. MATERIAL REQUERIDO.

ARDUINO MEGA

O EQUIVALENTE.

UN MOTOR UN MOTOR SHIELD V1

UN CHASIS UN CHASIS ROBOT CON 4 MOTORES.

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UN PORTA UN PORTA PILAS

UN MANDO UN MANDO INALÁMBRICO TIPO PS2

En esta sesión vamos a ver como conectar este tipo de mando inalámbrico a nuestros Arduinos y veremos que gracias a las librerías que nuevamente se ha trabajado Mr. Bill Porter, son pero que muy fáciles de implementar y usar.TO usar.TO Como estamos montando un coche a control remoto vamos a utilizar un Arduino Mega como el que venimos usando en las sesiones anteriores, para que el que quiera pueda tener un robot funcional.





Tampoco es necesario que os compliquéis la vida entendiendo la utilidad de cada cable, ya que la librería que vamos a usar, se va a encargar de la gestión a condición de que definamos correctamente los pines. Lo más cómodo es que conectéis los pines a vuestro Arduino en secuencia. En mi caso que uso un MEGA y la tabla de conexión seria así: CONEXI CONEXI N RECEPT RECEPTOR OR PS2 PS2 A ARDUI ARDUINO NO MEGA MEGA RECEPTOR 1

2

3

4

5

6

7

8

9

MEGA

22

24

26

28

30

32

34

36

38

PIN

data

command vibration GND

5V

Attention Clock

–

acknoledge

Si disponéis de un pin header plano o a 90º es ideal para esto, porque dispondréis de un peine de pines que se conecta directamente a los conectores conectores de la Mega y el enganche es más fiable, porque están agrupados.

De nuevo, tenemos un par de pines que son GND y 5V, pero como el consumo es despreciable podemos poner en HIGH el pin 30 y en LOW el pin 28.

EL PROGRAMA DE CONTROL

Lo primero es descargar la librería PS2X_lib y que la instaléis siguiendo el procedimiento el procedimiento habitual habitual.. Como ya es costumbre de la casa, vamos a empezar con un programa mínimo para comprobar unos pocos botones y después iremos iremos viendo el resto de los mandos mandos disponibles. Vamos a empezar incluyendo la librería y creando un controlador tipo para el manejo del mando. Prog_96_1 #include //for v1.6 v1.6





digitalWrite(28, LOW);

//Set Ground for remote

digitalWrite(30, HIGH);

// Set 5V for remote

delay(500); LEYENDO LOS JOYSTICKS DEL MANDO

Ya habíamos usado antes este truco de alimentar algo con un pin del Arduino, pero recordar que este no debe Después de esto, si hemos detectado correctamente el mando ya podemos pasar a controlar los botones que se pulsan, Pero antes tenemos que que salir si no hemos detectado el mando: mando:

60352911

String S, Sentido = "" ; if(error == 1) return; //Salir si no encontramos mando Vamos a hacer un pequeño programa que detecte los botones de la mano izquierda: UP, DOWN, LEFT, RIGTH. while(true) { ps2x.read_gamepad();

//Leemos el mando

if(ps2x.Button(PSB_PAD_UP)) if(ps2x.Button(PSB_PAD_UP)) //Es TRUE mientras se pulsa el boton Serial.println("UP"); else if(ps2x.Button(PSB_PAD if(ps2x.Button(PSB_PAD_DOWN)) _DOWN)) Serial.println("DOWN"); else if(ps2x.Button(PSB_PAD if(ps2x.Button(PSB_PAD_RIGHT)) _RIGHT)) Serial.println("RIGHT"); else if(ps2x.Button(PSB_PAD if(ps2x.Button(PSB_PAD_LEFT)) _LEFT))





Si volcáis este programa Prog_96_1 a vuestro Arduino, veréis que detecta con un mensaje en la consola el botón que pulsáis. Naturalmente la librería provee variables para todos los botones disponibles en el mando mediante la función ps2x.Button(). BOTONES DE LA IZQUIERDA BOTON

UP

DOWN

RGHT

LEFT

FLAG

PSB_PAD_UP PSB_PAD_DOWN PSB_PAD_RIGHT PSB_PAD_LEFT

BOTONES DE LA DERECHA BOTON

Circle Red

FLAG

PSB_RED

Cross Blue

Square Pink

Green Triangle

PSB_BLUE

PSB_PINK

PSB_GREEN

Más los botones centrales, de SELCT ( PSB_SELECT) y Start (PSB_START) . Para los botones traseros tenemos: BOTONES TRASEROS BOTON

L1

FLAG

PSB_L1

L2

R1

R2

PSB_L2

PSB_R1

PSB_R2

Los botones de la izquierda, tienen además, la curiosidad de que detectan de modo analógico la presión que ejerces en ellos con valores entre 0 y 255, mediante el comando ps2x.Analog( Flag ) Donde Flag representa cualquiera de los valores indicados en la primera table. Por ejemplo para imprimir la intensidad con que s epulsa el botón UP, bastaría con hacer:





LEYENDO LOS JOYSTICKS DEL MANDO

Por ultimo para detectar el movimiento de los dos joysticks incluidos en el mando, tenemos que entender que al ser analógicos tenemos que leer de cada uno, dos valores, X e Y, tal y como hacíamos en una sesión previa Joystick y Servo. Servo . Como el mando nos devuelve un valor entre 0 y 255, cuando el joystick esta esta en reposo en la posición central, la lectura que nos da es de 127 tanto en X como en Y. Espero que el siguiente gráfico os resulte sencillo: sencillo:

Para leer los joysticks tenemos que leer independientemente independientemente la posición en X e Y de cada ca da uno de ellos JOYSTICK IZQUIERDO

JOYSTICK DERECHO

EJE

X

Y

X

Y

FLAG

PSS_LX

PSS_LY

PSS_RX

PSS_RY

Para leer los valores de los joysticks podemos usar el siguiente trozo de código: Serial.print("Stick Values:"); Serial.print(ps2x.Analog(PSS_LY), Serial.print(ps2x.Analog (PSS_LY), DEC); Serial.print(","); Serial.print(ps2x.Analog(PSS_LX), Serial.print(ps2x.Analog (PSS_LX), DEC);







Ahora te puede parecer muy complicado pero es una tontería ( En serio), simplemente el mando tiene tantos botones que hay que usar un un montón de flags para definir cada uno, uno, pero siempre es lo mismo. La librería viene con un ejemplo magnifico de uso, pero tiene el inconveniente de que muestra todas las posibilidades a la vez y puede ser un poco avasallador, avasallador, pero si vais a usar este mando desde luego os recomiendo que la echéis una ojeada.

Para aquellos que hayáis hecho el montaje como el de este ejemplo, os pongo el ejemplo corregido para que os funcione a la primera, en la que simplemente he adaptado el ejemplo incluido a nuestros pines. MOVIENDO NUESTRO ROBOT CON EL MANDO DE LA PS2

Solo nos queda ya montar un programa completo que incorpore el control de los motores y la dirección del movimiento respondiendo a las pulsaciones del mando a distancia. Vamos a empezar usando los 4 botones de la izquierda izquierda como controles simples de de dirección. Para ello tenemos que incluir un par de librerías. librerías. Una para el control de la controladora de motores motores y otra para el manejo del mando de la PS2: #include #include //for v1.6 v1.6 PS2X ps2x; // Creamos la clase del mando PS2 AF_DCMotor Motor1(1);

// Instanciamos los motores

AF_DCMotor Motor2(2); AF_DCMotor Motor3(3); AF_DCMotor Motor4(4); Y definimos algunas variables que usaremos luego int error = 0;

// Para reconocer el mando

byte type = 0;

// Tipo del mando. Volveremos Volveremos sobre ello

int Vel Vel = 180 ; // Define Define la velocidad base del del Rover





if(error == 0) Serial.println("Controlador Serial.println("Contr olador encontrado y configurado"); type = ps2x.readType(); if ( type == 1) Serial.println("Halladoo controlador DualShock."); Serial.println("Hallad } Fijaros en la línea error = ps2x.config_g ps2x.config_gamepad(34,24,32,22, amepad(34,24,32,22, true, true); Aquí es donde inicializamos el controlador de la PS2 con los pines que usamos y nos aseguramos de que no haya error, para indicar que ha encontrado un mando compatible. compatible. Y por último leemos el tipo de mando que ha encontrado, que puede ser de varios tipos, Tipo DualShock = 1 o tipo Guitar Hero = 2. Por último el loop es una variante del programa Prog_76_1, al que añadimos el control de los movimientos del robot que ya vimos en las sesiones previas. void loop() { if(error == 1) return; //Salir si no encontramos mando While(true) { ps2x.read_gamepad();

//Leemos el mando

if(ps2x.Button(PSB_PAD_UP)) if(ps2x.Button(PSB_PAD _UP)) //Es TRUE mientras se pulsa el boton { Serial.println("UP"); Serial.println("UP"); Avance(); } else if(ps2x.Button(PSB_PAD if(ps2x.Button(PSB_PAD_DOWN)) _DOWN)) { Serial.println("DOWN"); Retroceso(); } else if(ps2x.Button(PSB_PAD_ if(ps2x.Button(PSB_PAD_RIGHT)) RIGHT))

Control de Arduino Con Joystick de Ps2

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