Teoria de control

OBTENCIÓN DE FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA Utilizando MATLAB y ARDUINO se realizó una adquisición de datos del circuito de control de posición con controlador PI. Priero se aró !"sicaente el circuito con #anancias unitarias y posteriorente con la ayuda de un al#orito en MATLAB enlazado con ARDUINO se toó un uestreo de datos en la salida del controlador o$ser%ando su coportaiento en el tiepo

ALGORITMO clc& close all all& & clear all all& & ar' arduino()*OM+) arduino()*OM+),& ,& -s'/& 0-recuencia de uestreo N'1///& 0Taa2o de %ector y'zeros(N31,& t'linspace(/3(N41,5-s3N,& l1 ' line(nan3nan3)*olor) line(nan3nan3)*olor)3 3)r) )r)3 3)Line6idt7) )Line6idt7)38,& 38,& yli(94/.1 .1:,& ;li(9/ (N41,5-s:, #rid
tic >7ile 7ile  no> end

end De dic7o al#orito se o$tu%o una #rE!ica de la cual se o$tu%ieron datos que posteriorente se utilizaron para o$tener la !unción.

Fn $ase a los datos o$tenidos y con ayuda de la !unción ident de MATLAB se procedió a o$tener la !unción de trans!erencia. Una %ez a$ierta la !unción se utilizaron los %ectores t y y  o$tenidos del al#orito con ARDUINO. Uno de los %ectores se traspuso para poder realizar la operación y se deliito un ran#o de los datos para toar dic7a uestra coo $ase para sacar la !unción.

O$ser%ado el coportaiento de la respuesta del controlador se deduGo que se tratar"a de un sistea de prier orden por lo que se especi!icó que la !unción de trans!erencia o$tendr"a tendr"a un polo y nin#Hn zero

ec7o esto se indicó o$tener la !unción de trans!erencia as" coo el dia#raa de $ode para o$ser%ar el coportaiento en la !recuencia de la !unción o$tenida

La !unción o$tenida !ue .88e4/   444444444444 s J /.//88KK

 la respuesta ante una entrada escalón