Kawasaki KR 150 Manual Specifications two 2 stroke engine by vic canlas
Kawasaki Service Manual - KE125Full description
Kawasaki FB460V service ManualFull description
manualDescripción completa
Manual de operación del brazo robotico kawasaki
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Manual de operación del brazo robotico kawasakiDescripción completa
Robo TomFull description
ManualDescripción completa
Instalación, montaje, mantenimiento, puesta en marcha, reparación.
Manual
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Bombas Vogt
Descripción completa
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Controlador de Robô Kawasaki Série D
Manual Operacional
Kawasaki Heavy Industries, Ltd.
90203－1083DPB
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
PREFÁCIO Este manual descreve as instruções operacionais para utilizar Controlador da série D do Robô Kawasaki. Leia com muita atenção este manual juntamente com os manuais abaixo indicados. Poderá utilizar o robô só depois de ter lido e aprendido o conteúdo de todos os manuais indicados. 1. Manual de segurança 2. Manual de instalação eligação do braço 3. Manual de instalação eligação do controlador 4. Manual I/Oexternos (paraa ligação comos periféricos) 5. Manual de manutenção. As informações contidas neste manual permitem instalar e ligar o robô conforme as instruções proporcionadas nos manuais acima indicados. Este manual inclui o maior número possível de informações detalhadas sobre os métodos standard de utilização do robô Kawasaki, mas não é possível descrever todas as situações que poderiam ocorrer. Caso ocorra uma situação imprevista usando o robô, dirija-se ao centro “Kawasaki Machine Systems” mais próximo, que pode encontrar consultando a lista dos centros Kawasaki na capa do manual. Este manual também fornece indicações sobre as funções opcionais, mas, devido às características de cada unidade, o robô pode não estar dotado de algumas funções opcionais descritas. Ainda, as figuras referidas no manual podem diferire parcialmente das telas reais. 1. Este manual não constitui garantia paraos sistemas nos quais o robô é utilizado. Portanto Kawasaki não é responsável por acidentes, danificações ou por qualquer tipo de problema que venha a ocorrer utilizando o robô com prejuízo da propriedade da instalação industrial. 2. Antes de começar a utilizar o robô o pessoal empregado no início das operações, naprogramação, na manutenção e/ou no controle do robô, deve participar nos relativos cursos de formação organizados por Kawasaki. 3. Kawasaki reserva-seo direitode modificar, revisar, atualizareste manualsem aviso prévio. 4. Este manual (no todo ou em parte) não pode ser copiado ou reimprimido sem aprovaçãoescrita de Kawasaki. 5. Guarde cuidadosamenteeste manualde forma a poder consultá-lorapidamenteem qualquer ocasião.No caso de perder o manual oude este sofrer graves estragos, contate o seu agente Kawasaki. 6. Embora este manual tenha sido preparadode forma a ser o mais exaustivoe preciso possível, os autores desculpam-se por eventuais informações erradas ou incompletas.
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
SÍMBOLOS Neste manual, as informações que exigem uma atenção especial são indicadas através dos seguintes símbolos. Para uma utilização correta e segura do robô e prevenir danos físicos ou à propriedade observe as regras de segurança indicadas nas caixas caracterizadas pelos diferentes símbolos.
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PERIGO
A não observância da advertência aqui indicada implicará um perigo direto de infortúnio mesmo mortal.
AVERTÊNCIA
！
A não observância da advertência aqui indicada poderia causar uma lesão física mesmo mortal.
！
CUIDADO
A não observância das indicações aqui referidas poderia causar um acidente físico ou um dano mecânico.
[ NOTA ] Indica precauções relativas às características do robô, programação, movimentação, operações, manutenção.
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Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional INTRODUÇÃO
1. TECLAS E INTERRUPTORES HARDWARE O controlador da série D é dotado de teclas e interruptores no painel operacional e na unidade portátil de programação que servem para diversos tipos de operações. Em este manual os nomes das teclas e dos interruptores hardware são inseridos dentro de caixas, como nos exemplos abaixo indicados. Os termos “tecla” ou “interruptor” que deveriam preceder o nome efetivo da função que executam, por praticidade, muitas vezes são omitidos. Ao pressionar duas ou mais teclas contemporaneamente, as teclas são indicadas como unidas por um sinal “+” como no exemplo seguinte.
EXEMPLOS SELECT : indica a tecla hardware “SELECT”. A + MENU : indica para pressionar e manter pressionado A e logo pressionar MENU.
2. TECLAS E INTERRUPTORES SOFTWARE O controlador da série D é dotado de teclas e de interruptores software que aparecem no ecrã da unidade portátil de programação para cariados tipos de operações conforme as características e as situações. Em este manual os nomes das teclas e dos interruptores software são inseridos entre parênteses como estes:“< >”. Os termos “tecla” ou “interruptor” que deveriam preceder o nome efetivo da função que executam, por praticidade, muitas vezes são omitidos.
EXEMPLOS : indica a tecla “ENTER” que aparece no ecrã da unidade portátil. : indica a tecla “NEXT PAGE” no ecrã da unidade portátil. 3. SELEÇÃO DOS OBJETOS Muitas vezes um objeto deve ser selecionado de um menu suspenso no ecrã da unidade portátil. No manual os nomes de esses objetos são inseridos no ecrã da unidade portátil: [XXX]. EXEMPLOS [BASIC SETTING] : indica o objeto “BASICSETTING” em um menu, para o selecionar é necessário pressionar as tecla “SELECT” após deslocar o cursor sobre esse objeto utilizando a tecla de seta. Para uma descrição detalhada, este procedimento deveria ser referida todas as vezes, mas para simplificar em seu lugar será utilizado “seleciona [XXX] objeto”.
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Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
MEMO
iv
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
Segurança Precauções gerais de segurança Segurança em cada processo de trabalho Segurança antes de iniciar o robô Segurança durante a ativação do robô Segurança durante a programação Segurança durante o ciclo automático Segurança durante a detecção de falhas Segurança durante o controle e a manutenção Dispositivos de segurança dos Robôs Kawasaki
1-1 1-2 1-5 1-5 1-5 1-6 1-7 1-7 1-9 1-11
2.0 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5
Switches, teclas e visualizadores Descrição do Controlador Switches do Controlador Descrição da unidade portátil de programação Teclas da unidade portátil de programação Ecrã da unidade portátil de programação
2-1 2-2 2-3 2-4 2-5 2-8
2.5.1 2.5.2 2.5.3
Seção A do ecrã Seção B do ecrã Seção C do ecrã
3.0 3.1 3.1.1 3.1.2 3.2 3.3
Procedimentospara ligar/desligar e parar o robô Procedimento para ligar Procedimento para ligar a alimentação de controle Procedimento para ligar a alimentação do motor Procedimento para desligar Procedimentospara parar o robô
Instruções de funcionamentodas páginas da unidade portátil de programação Aspetos fundamentais Ativa e Não ativa Comutação de seções ativas Menu suspenso Tela da seção A Funções da área Programa/Comentário Função [Specify] Função [Select]
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional 4.2.1.3 Função [Delete] 4.2.1.4 Função [Input Comment] 4.2.1.5 Função [Display Contents] 4.2.1.6 Função [Copy] 4.2.1.7 Função [Rename] 4.2.1.8 Função [Cancel Register] 4.2.2 Funções da área de Passo 4.2.2.1 Função [Specify] 4.2.2.2 Função [Top] 4.2.2.3 Função [Bottom] 4.2.2.4 Procedimento paraavançar de um passo 4.2.2.5 Procedimento pararecuar de um passo 4.2.3 Funções da área de Programa PC 4.2.4 Funções da área de Mensagem de Sistema 4.2.5 Área de Estado 4.2.5.1 Descrição dazona A da área de estado 4.2.5.2 Descrição dazona B da área de estado 4.2.5.3 Descrição dazona C da área de estado 4.2.5.4 Descrição dazona D da área de estado 4.2.5.5 Descrição dazona E da área de estado
Modificação de condições de repetição Modificação das condições de repetição Tela da seção B Acesso à tela de teclado Especificaçõesdo teclado na tela Operações com o teclado Tela da seção C Acesso às páginas Página de Controle das Juntas Página de Controle do Sinal Página de Sinal (Nome do Sinal) Página de Sinal (Índice do Sinal) Página das informações de programa Página das informações depasso (Dados auxiliares) Página dasinformações depasso (Dados dosdispositivos debloqueio) Página de programa PC Tela das mensagens de erro Tela das mensagens de aviso
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional 5.1 Operações básicas 5.1.1 Identificaçãodos eixos 5.1.2 Procedimentospara as operações manuais dos seis eixos 5.1.3 Operações manuais do sétimo eixo (Opção) 5.1.4 Operações manuais do oitavo ao décimo oitavo eixo (Opção) 5.2 Modalidade operacional manual do robô 5.2.1 Modalidade de coordenadas da junta 5.2.2 Modalidade de coordenadas básicas 5.2.3 Modalidade de coordenadas da ferramenta
Programação(Auto-aprendizagem) Preparação para a programação Controle do funcionamentodos botões de parada de emergência Avisos durante a programação Definição do seletor teach lock (bloqueio da programação) Procedimentode parada do robô Seleção do tipo de programação Classificaçãodas tipologias de programação Métodos de programação Utilização da tela de programação em blocos
Acesso à tela de programação em blocos Configuração da tela de programação em blocos Operações de programação (auto-aprendizagem) Definição de outras informações auxiliares Seleção dos sinais J (Jump) E (End) Definição dos sinais OX Definição dos sinais WX Definição dos sinais de bloqueio Programação dos sinais de bloqueio Programação com especificações de solda por pontos Programação com especificaçõesde manipulação Definição da seção de comentários Controle das operações de programação Modificação do programa Modificação do posicionamento Modificação dos dados auxiliares Inserção de passos Cancelamentode passos Procedimentosde utilização da tela de programação da linguagem AS Criar novo programa
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional 6.7.2 Acrescentar um passo ao programa 6.7.3 Sobrepor um passo do programa 6.7.4 Inserir/Apagarum passo no/do programa 6.7.5 Outras funções 6.8 Procedimentosde utilização da tela de atribuição de posicionamento 6.9 Procedimentosde utilização do comando T
Operações na modalidade automática Preparação do ciclo automático Execução do ciclo automático Procedimentosde parada do ciclo automático Interrupção do programa Terminar a execução do programa Procedimento de reinício do ciclo automático Reinício após interrupção (aborting) do programa Reinício após terminar a execução do programa Reinício após uma parada de emergência Modalidade automática lenta As funções do ciclo automático lento Seleção do sinal de input para o ciclo automático lento
Tela de edição de programa Abertura da tela de edição de programa Visualizaçãodo menu suspenso Utilização das teclas de função Modalidade da tela de edição de programa Modalidade de edição de elemento Funções da modalidade deedição de elemento Procedimentos operacionais paraa modalidade deedição de elemento Funções da opção EOF (End of File) Modalidade de edição de passo Funções da modalidade deedição depasso Procedimentos operacionais paraa modalidade deedição de passo Função de edição on-line Tela de edição on-line Funções da tela de edição on-line Após modificar programana modalidade deedição de elemento Após modificarprograma namodalidade deedição de passo
10.0 Sinais dedicados aos aplicativos 10-1 10.1 Configuração dos sinais de bloqueio 10-2 10.2 Sinais de bloqueio inutilizados 10-3 10.3 Aplicativo de solda por pontos* 10-4 10.3.1 Como atribuir os sinais de bloqueio 10-5 10.3.1.1 Como atribuir o estado ON/OFF dos sinais de bloqueio 10-5 10.3.1.2 Como atribuir atribuir a seqüência de solda (WS) 10-5 10.3.1.3 Como atribuir as condições dos dispositivos de bloqueio(CC – clamp condition) 10-5 10.3.1.4 Como atribuir o estado O/C (OPEN/CLOSE - aberto/fechado) 10-5 10.3.2 Configuraçãode cada dado 10-6 10.3.2.1 Configuração das condições dos dispositivos de bloqueio (CC) 10-6 10.3.2.2 Configuração dos dados dos dispositivos de bloqueio na solda por pontos 10-8 10.3.2.3 Configuração do controlador de solda por pontos 10-10 10.3.2.4 Configuração da pinça de solda por pontos 10-13 10.3.3 Temporizaçãodos sinais de Input/Output 10-15 10.4 Aplicativo de manipulação 10-17 ･･･････････････････････････････････････
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10.4.1 Configuraçãodos dados dos dispositivos debloqueio de manipulação 10.4.2 Temporizaçãodos sinais de manipulação
Painel de interface Acesso à tela do painel operacional Configuraçãoda tela do painel de interface Configuração das switches Luzes Botões Botões luminosos Seletor de duas posições Seletor de três posições Switch digital Visualizador digital Visualizaçãodos dados das variáveis Janela de visualização de cadeia Botão de comando do monitor Cor da etiqueta
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional 12.1 A função de registro automático da ferramenta 12.2 Dados necessários para o registro automático da ferramenta 12.2.1 Atribuição de quatro posturas básicas 12.2.2 Programação da postura da ferramenta paraa direção Z da ferramenta 12.2.3 Programação da postura da ferramenta paraa direção Y da ferramenta 12.3 Advertências para a programação das posturas básicas 12.4 Procedimentode registro automático da ferramenta 12.4.1 Preparativospara o registro automático da ferramenta 12.4.2 Registro dos dados de postura básica
Transformaçãode dados (opção) 13-1 Função de transformaçãode dados 13-2 Dados de programação off-line 13-3 Dados da ferramenta 13-4 Definição da postura da ferramenta 13-4 Procedimentosoperacionais para a função de transformaçãode dados 13-6 Ciclo operacional 13-6 Preparação de dados para a transformação 13-7 Criação dedados para a medição automáticadas coordenadasde ferramenta on-line 13-8 ･･････････････････････････････････････
13.5.4 Medição de quatro pontos básicos com robô on-line 13-9 13.5.5 Execução da medição automática da ferramenta 13-10 13.5.5.1 Compensação de gravidade para os dados de medição de ferramenta 13-10 13.5.5.2 Medição automática da ferramenta com robô on-line 13-12 13.5.5.3 Visualização e memorização das coordenadas da ferramenta com robô on-line 13-13 13.5.6 Registro dos dados da ferramenta com robô on-line 13-14 13.5.7 Compensaçãode gravidade para os quatro pontos básicos on-line 13-15 13.5.8 Registro dos dados da ferramenta com robô off-line 13-16 13.5.9 Execução da transformaçãodos dados 13-17 13.5.9.1 Controle dos dados das coordenadas de ferramenta on-line e off-line 13-17 13.5.9.2 Definição dos quatro pontos básicos e dos números de ferramenta 13-18 13.5.9.3 Visualização de distâncias e erros entre os quatro pontos básicos 13-20 13.5.9.4 Execução da transformação de dados 13-20 13.5.9.5 Compensação de gravidade para os dados off-line 13-21 13.5.10 Confirmação dos dados atribuídos após a transformação 13-23 13.6 Transformaçãodos erros durante a operação de transformaçãode dados 13-24 13.7 Erro de manipulação 13-25 ･･････････････････････
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional 14.1.1 Tipo Step 14.1.2 Tipo Keep 14.1.3 Tipo Double (XOR) 14.1.4 Tipo Pulse 14.2 Especificaçõesdos sinais WX 14.3 Temporização do sinal
Medição automática da carga Função de medição automática da carga– Generalidades Procedimentosde execução Posicionamentopara a medição automática da carga Seleção da medição automática da carga Registro donúmero da ferramenta paraa medição automática dacarga Configuração daárea operacional paraa medição automática dacarga Confirmação daárea operacional paraa medição automática dacarga Execução da medição automática da carga Registro dos resultados após a medição da carga
Localização e solução de problemas Procedimentosprincipais para a localização e a solução de problemas
16-1 16-2
16.2 16.3
Solicitar a tela de inicialização Inicializar o sistema
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16-4 16-5
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xi
Controlador Série D Kawasaki Robô Manual Operacional
1. Segurança
1.0 SEGURANÇA Como estabelecido pela regulamentação local e nacional, as disposições de segurança são parte fundamental dos sistemas industriais que utilizam robôs. Em caso de acidentes a pessoas ou danos físicos resultantes do uso de robô, será considerado responsável o estabelecimento utilizador. Portanto é fundamental adquirir um conhecimento completo das leis e das normas relativas à saúde e à segurança de este manual e dos textos com ele relacionados e é essencial o cumprimento dos seus conteúdos. As informações relativas à segurança, referidas a seguir, são precauções de caráter geral para o bom uso dos robôs e não se referem aos variados sistemas nos quais os robô são utilizados. Para usar os robôs, portanto, é necessário predispor medidas de segurança adequadas a cada sistema e ambiente de trabalho além de obedecer rigorosamente a essas medidas. 1.1 1.2 1.2.1
Precauções gerais de segurança Segurança em cada processo de trabalho Segurança antes de iniciar o robô
1-2 1-5 1-5
1.2.2 1.2.3 1.2.4 1.2.5 1.2.6 1.3
Segurança durante a ativação do robô Segurança durante a programação Segurança durante o ciclo automático Segurança durante a detecção de falhas Segurança durante o controle e a manutenção Dispositivos de segurança dos Robôs Kawasaki
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1-5 1-6 1-7 1-7 1-9 1-11
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1-1
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Controlador Série D Kawasaki Robô Manual Operacional
1. Segurança
1.1 PRECAUÇÕES GERAIS DE SEGURANÇA A seguir são indicadas as precauções gerais relativas ao uso seguro do robô. 1. Efetuar a programação e a manutenção em conformidade com as leis e as normas relativas . ∗
NOTA ISO 10218 Robôs industriais de manipulação - Segurança 2. Ler com atenção, e compreender, o Manual de egurança, S em volume separado, e obedecer aos seus conteúdos. 3. Todo o pessoalocupado no funcionamento, naprogramação, na manutenção e/ouno controle do robô, deve completar o curso ou os cursos de formação Kawasaki pertinente(s) à função desempenhada. Para informações relativas aos cursos de formação, contate os centros de Kawasaki Machine Systems listados na parte posterior da capa. 4. O pessoal operativo do estabelecimento predisporá e cumprirá as normasde segurança fixando as mesmas em função das disposições para garantir a segurança no trabalho. 5. O pessoal operativo do estabelecimento nomeará um operador atempo inteiro e um supervisor de segurança que deverão produzir as normas de segurança relativas a todas as operações, incluindo a formação na segurança. 6. Para evitar qualquer acidente causadousando o robô, o supervisor deverápredispor e respeitar as seguintes medidas de proteção em conformidade com as condições de segurança de instalação de cada robô: (1) Posicionar sempre o robô dentro das proteções de segurança previstas (sinais de aviso, proteções perimetrais, aparelhos vários etc.) previstas para prevenir eventuais acidentes (de agora em diante: proteções de segurança) de maneira a que o braço do robô esteja dentro da zona protegida. Instalar também uma parada de emergência numa zona facilmente acessível. (2) A zona protegida (área cercada por proteções perimetrais) deve ser realizada de maneira a que, em caso de avaria e/ou erro, o robô não possa ultrapassar ou estender-se fora de seu raio de ação.
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Controlador Série D Kawasaki Robô Manual Operacional
1. Segurança
(3) Limitar o número das portas das proteções perimetrais (de preferência apenas uma). A porta será fornecida de pino de segurança que deverá ser retirado manualmente para abrir ou fechar a porta. O circuito de segurança da porta deverá ser realizado de maneira a que, ao retirar o pino de segurança durante o ciclo automático, a alimentação do motor se interrompa automaticamente. Para entrar dentro das proteções perimetrais, o operador deve posicionar o botão teach da unidade portátil de programação para ON para que ninguém possa selecionar o ciclo automático. O operador deverá guardar consigo o pino de segurança. (4) Expor de maneira clara a modalidade operacional do robô (por exemplo, ciclo automático, programação, parada de emergência etc.) de forma a que a condição operacional atual do robô possa ser vista por qualquer pessoa. (5) Preparar os processos de segurança conforme a definição atual da linha e dos aparelhos periféricos. (6) Deverá ser fornecida uma preparação adequada a todo o pessoal ocupado no funcionamento, na programação, no controle e na reparação do robô. Ao pessoal também deverá ser oferecida uma preparação adequada que lhe permita adquirir competência e perícia nos processos de trabalho, inclusive todas as medidas que garantam a segurança. (7) Todo o pessoal que opera com os robôs deve ter seguido e completado os cursos de formação aprovados por Kawasaki. 7. Não utilizar o robô fora de suas próprias especificações (carga, operação, raio de ação, ambiente). 8. Assegurar-se sempre quenão tem perigos antes deiniciar ou reiniciar orobô. 9. O robô pode deslocar-se dentro de uma vasta área com uma grande variedade de tipos de movimento. Tomar as devidas precauções para evitar que o elemento segurado pela garra do robô seja lançado e para impedir qualquer contato ou choque entre o braço do robô e os aparelhos periféricos. Também é necessário verificar que não tem zonas em que o pessoal possa ser esmagado por partes fixas ou móveis dos aparelhos. 10. Adquirir informações sobre o raio de ação do robô e os aparelhos periféricos e predispor uma saída de emergência para o pessoal operativo em caso de movimento anômalo do robô. 11. Não ligar/desligar as conexões elétricas das placas, dos conectores, etc. enquanto a 1-3
Controlador Série D Kawasaki Robô Manual Operacional alimentação do robô estiver ativada.
1. Segurança
12. Evitar qualquer choque da unidade portátil de programação sendo esta composta de instrumentos de precisão. 13. Se no braço do robô estiver uma etiqueta de sinal de aviso, observar as instruções de segurança e proteger a etiqueta contra eventuais danos e sujeira. No caso de a etiqueta perder a legibilidade, consulte os centros Kawasaki. 14. Evitar o uso de objetos e roupa solta, gravatas, echarpes, relógios e jóias. 15. Usar equipamento específico de proteção, capacete, óculos e sapatos de segurança. 16. Verificar a posição e o funcionamento dos botões deparada de emergência. Não desativar, mecânica ou eletricamente, nenhum dispositivo de segurança. 17. No caso de o pessoal atuar em condições de segurança inadequadas, referir imediatamente ao supervisor ou ao coordenador da segurança do estabelecimento e tomar as medidas de correção adequadas. ！
PERIGO
Este manual descreve exclusivamente aspectos relativos à segurança da unidade principal do robô e não pretende descrever a segurança relativa ao inteiro sistema ou a cada um dos sistemas específicos em que o robô é utilizado. Antes de iniciar a usar o robô, portanto, é necessário ler com atenção e compreender todas as leis e normas pertinentes, os manuais de uso e os relativos materiais e predispor as medidas de segurança adequadas a cada sistema e ambiente de trabalho.
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Controlador Série D Kawasaki Robô Manual Operacional
1. Segurança
1.2 SEGURANÇA EM CADA PROCESSO DE TRABALHO Os processos de trabalho do robô são divididos nas seguintes seis (6) categorias; são indicadas, a seguir, as considerações relativas à segurança de cada uma delas. 1. Segurança antes de iniciar o robô 2. Segurança durante a ativação do robô 3. Segurança durante a programação 4. Segurança durante o ciclo automático 5. Segurança durante a detecção de falhas 6. Segurança durante o controle e a manutenção
1.2.1 SEGURANÇA ANTES DE INICIAR O ROBÔ As medidas a tomar nesta categoria são as seguintes: 1. Verificar de ter assimilado completamente todos os procedimentos em relação ao funcionamento, a programação e a manutenção. Verificar que tenham sido previstas todas as medidas de segurança necessárias e cumprí-las rigorosamente. 2. Verificar que não tem pessoas,aparelhos, lixo ou obstáculosde qualquer tipo dentro doraio de ação do braço. 3. Verificar de ter eliminado todo oespaço entre dispositivos móveis efixos em queuma pessoa poderia ficar presa.
1.2.2 SEGURANÇA DURANTE A ATIVAÇÃO DO ROBÔ Para iniciar o robô é necessário ter ativado primeiro a alimentação do controlador e depois a do motor. Para esta operação, observe rigorosamente as seguintes indicações, com referências às normas de segurança indicadas a seguir. ∗
NOTA ISO 10218 Robôs industriais de manipulação - Segurança 1. Antes de ativar a alimentação do motor, quer na modalidade de programação quer na automática, verificar que não tem pessoas nem obstáculos de qualquer tipo dentro das proteções perimetrais e em volta do robô. 2. Colocar a mão sobre o botão da paradade emergência, de maneira a que esteja pronta a interromper imediatamente a potência do motor no caso de falhas do robô. 1-5
Controlador Série D Kawasaki Robô Manual Operacional
1. Segurança
！
PERIGO
Antes de qualquer operação do robô, assegurar-se que o botão de parada de emergência funciona bem.
1.2.3 SEGURANÇA DURANTE A PROGRAMAÇÃO Kawasaki recomenda a programação do robô fora das proteções perimetrais. Se efetuar a programação dentro das proteções perimetrais, obedeça rigorosamente às seguintes indicações, com referências às normas de segurançaindicadas a seguir. ∗
NOTA ISO 10218 Robôs industriais de manipulação - Segurança 1. Verificar que foram tomadas todasas medidas de segurança necessárias e queestas funcionam corretamente antes de entrar na zona protegida. 2. Desabilitar a modalidade automática quando um operador entra dentro das proteções perimetrais. Em caso de movimentos anômalos do robô, pressionar imediatamente a parada de emergência e evacuar a zona pelo percurso de saída de emergência preestabelecido. 3. Instalar uma parada deemergência para osistema de supervisãofora das proteçõesperimetrais, numa posição em que seja possível controlar o inteiro movimento do robô. O supervisor deve ter um acesso fácil ao botão de parada de emergência para poder interromper o movimento do robô no caso de este efetuar movimentos errados. Ao reiniciar o robô depois de uma parada de emergência, efetuar as operações constantes no manual ou efetuar o reset das operações fora das proteções. As operações de programação e de monitoração do sistema devem ser realizadas exclusivamente por pessoal que completou a formação específica na programação e o respectivo treinamento. 4. Ao iniciar o robô na modalidade decontrole, definir a velocidade de controle ao valor mais baixo possível caso o pessoal esteja verificando os dados de programação dentro das proteções perimetrais. 5. Colocar um sinal que indique quese está efetuando aprogramação para evitar que por erro outras pessoas atuem nos respectivos dispositivos. 6. Durante a programação,o programador eo supervisor devemcontinuamente prestar atenção aos movimentos anômalos e aos possíveis pontos de interferência no robô e em volta dele. 1-6
Controlador Série D Kawasaki Robô Manual Operacional
1. Segurança
1.2.4 SEGURANÇA DURANTE O CICLO AUTOMÁTICO Como os programas inseridos são reproduzidos em alta velocidade, cumpra rigorosamente as seguintes indicações para garantir as condições de segurança: 1. Nunca entrar dentrodas proteções perimetrais durantea execuçãodo ciclo automático. 2. Quando o robô está aguardando umtimer ou um sinal de entrada externo durante o ciclo automático, pode parecer parado. Porém Não se deve aproximar-se do robô porque ele vai recomeçar o movimento do passo seguinte logo que o tempo de espera definido pelo timer terminar e o sinal externo estiver inserido. 3. É extremamente perigosa a situação que sepode criar quando, durante o ciclo automático, a peça a ser trabalhada não é agarrada corretamente, podendo ser lançada durante o movimento do robô. Se a peça é manipulada por mecanismos como garras pneumáticas, eletroímãs etc., utilizar um sistema que se interrompe em caso de avaria para evitar que a peça seja lançada em caso de interrupção durante o acionamento do mecanismo. 4. Colocar um sinal nas proteções perimetrais indicando que se está efetuando um ciclo automático e que é proibido entrar na célula de trabalho. 5. No caso de o erro provocar a parada do robô durante o ciclo automático, controlar a mensagem de erro visualizada, seguir os adequados procedimentos de restabelecimento e reiniciar o robô.
1.2.5 SEGURANÇA DURANTE A DETECÇÃO DE FALHAS Quando ocorre um problema no robô, proceda à detecção de falhas obedecendo rigorosamente ao que se segue para garantir as condições de segurança: 1. Antes da detecção de falhas, ler e compreender integralmente todos os manuais, as especificações e os relativos documentos fornecidos por Kawasaki. 2. Antes de entrarna zona protegida verificar que foram previstas todas as medidas de segurança e que elas funcionam corretamente. 3. Antes de entrar na zonaprotegida, interromper a alimentação com o botão geral. Colocar um cartaz indicando claramente “Detecção de falhas em curso”, e bloquear/desativar a alimentação geral para evitar que alguém possa reativar a alimentação por erro. 1-7
Controlador Série D Kawasaki Robô Manual Operacional
1. Segurança
4. A função dedetecção de falhasé executada exclusivamente porpessoal que tenhafreqüentado e completado os cursos de programação e formação relativamente ao robô instalado ou a modelos equivalentes. 5. Antes de iniciar asoperações de detecçãode falhas, verificar que emvolta do robô temespaço suficiente para não ter interferência com os sistemas periféricos. Acertar os sistemas periféricos a uma condição fixa de maneira a que não possam efetuar movimentos improvisos. 6. Desabilitar as funções do ciclo automático ao entrar na zona protegida. No caso deocorrerem movimentos anômalos do robô, pressionar imediatamente a parada de emergência e evacuar a zona através do percurso de saída de emergência preestabelecido. 7. Instalar, além da parada deemergência para ooperador especializado na detecção ed falhas, outra parada de emergência para o supervisor que se encontra fora das proteções, numa posição que permita controlar o inteiro raio de ação do robô. Se durante as operações de detecção de falhas o robô se movimentar de forma anômala, o supervisor deve ter acesso fácil ao botão de emergência e poder pressioná-lo. Após uma parada de emergência as operações de restabelecimento e de reinicio devem ser executadas fora das proteções. A função de controle da detecção de falhas pode ser executada apenas por pessoal qualificado e treinado. 8. Durante a detecção defalhas quer o operador quero supervisor devem continuamente prestar atenção aos movimentos anômalos e aos possíveis pontos de interferência no robô e em volta dele. 9. Utilizar só peças sobressalentes autorizadaspor Kawasaki. 10. Antes de retirar um atuador de seu eixo, sustentar estavelmente o braço do robô com um adequado dispositivo de elevação. Ao retirar o motor o mecanismo de freio desse eixo se desabilita, e, sem um adequado suporte, o braço vai cair. É necessário o máximo cuidado porque o mesmo perigo ocorre quando se aciona o dispositivo de desbloqueio do freio de qualquer eixo do controlador. 11. Durante a substituição das placas, verificar, sem possibilidade de erro, que a alimentação foi desativada. Para substituir o alimentador, unidade MC ou AVR, desativar a alimentação e aguardar pelo menos sete minutos antes de retirar os conectores etc. A seguir, antes de iniciar a substituição, verificar que a voltagem em saída da alimentação DC é 0V. Prestar também atenção em não tocar em nenhum componente que poderia estar quente. (Para mais informações consulte o manual relativo à detecção e resolução de falhas.) 1-8
Controlador Série D 1. Segurança Kawasaki Robô Manual Operacional 12. Durante o fornecimento de ar ou água, interromper a alimentação e, antes de começar a detecção de falhas, escoar toda a pressão das linhas. 13. Utilizar luzes de 1500 lux ou superiores para evitar erros na leitura dos dados ou na substituição das peças.
1.2.6 SEGURANÇA DURANTE O CONTROLE E A MANUTENÇÃO Para evitar eventuais problemas ao sistema, limpe o robô, o controle e efetue a manutenção cumprindo rigorosamente o que se segue. 1. Antes de efetuar as operaçõesde controle e manutenção, ler ecompreender integralmente todos os manuais, as especificações e os relativos documentos fornecidos por Kawasaki. 2. Antes de entrar na zona protegida assegurar-se que foram previstas todas as medidas de segurança necessárias e que funcionam corretamente. 3. Antes de entrar na zonaprotegida, interromper a alimentação com o botão geral. Colocar um cartaz indicando claramente “Controle e manutenção em curso”, e bloquear/desativar a alimentação geral para evitar que alguém possa reativar a alimentação por erro. 4. A função de Controle/Manutenção é efetuada exclusivamente por pessoal que tenha freqüentado e completado os cursos de programação e formação relativamente ao robô instalado ou a modelos equivalentes. 5. Antes de iniciar as operações de controle/manutenção, verificar que em volta do robô tem espaço suficiente para não ter interferência com os sistemas periféricos. Acertar os sistemas periféricos a uma condição fixa de maneira a que não possam efetuar movimentos improvisos. 6. Ao entrar na zonaprotegida desabilitar as funções do cicloutomático. a No caso deocorrerem movimentos anômalos do robô, acionar imediatamente a parada de emergência e evacuar a zona pelo percurso de saída de emergência preestabelecido. 7. Instalar, além da parada de emergência para operador, o outra parada de emergência para o supervisor que se encontra fora das proteções, numa posição que permita controlar o inteiro raio de ação do robô. Se durante as operações de controle/manutenção o robô se movimentar de forma anômala, o supervisor deveria ter acesso fácil ao botão de emergência e poder pressioná-lo. Depois duma parada de emergência as operações de restabelecimento e de reinicio devem ser executadas fora das proteções. A função de operação/monitoração pode ser 1-9
Controlador Série D Kawasaki Robô Manual Operacional executada apenas por pessoal qualificado e treinado.
1. Segurança
8. Durante o controle/manutenção, quer o operador quer o supervisor devem continuamente prestar atenção aos movimentos anômalos e aos possíveis pontos de interferência no robô e em volta dele. 9. Utilizar só peças sobressalentes autorizadaspor Kawasaki. 10. Antes de retirar um atuador de seu eixo, sustentar firmemente o braço do robô com um adequado dispositivo de elevação. Ao retirar o motor o mecanismo de freio desse eixo se desabilita, e, sem um adequado suporte, o braço vai cair. É necessário o máximo cuidado porque o mesmo perigo ocorre quando se aciona o dispositivo de desbloqueio do freio de qualquer eixo do controlador. 11. Durante a substituição das placas, verificar, sem possibilidade de erro, que a alimentação foi desativada. Para substituir o alimentador, unidade MC ou AVR, desativar a alimentação e aguardar pelo menos sete minutos antes de retirar os conectores etc. A seguir, antes de iniciar a substituição, verificar quea voltagem em saída da alimentação DCé 0V. Prestar também atenção em não tocar em nenhum componente que poderia ser quente. (Para mais informações consulte o manual relativo à detecção e resolução das falhas) 12. Durante o fornecimento de ar ou água, interromper a alimentação e antes de começar a detecção de falhas, livrar escoar toda a pressão das linhas. 13. Utilizar luzes de 1500 lux ou superiores para evitar erros na leitura dos dados ou na substituição das peças.
1-10
Controlador Série D Kawasaki Robô Manual Operacional 1.3 DISPOSITIVOS DE SEGURANÇA DOS ROBÔS KAWASAKI
1. Segurança
Os robôs Kawasaki apresentam as caraterísticas indicadas a seguir para salvaguardar o usuário através de várias medidas de segurança. Utilize essas características e realize medidas de segurança adequadas para cada sistema. 1. Todos os circuitos de emergências sãoconstituídos por cablagenslógicas. 2. Na unidade portátil de programação e no controlador são colocados botões de parada de emergência tipo cogumelo com retenção. 3. O controlador monitora a velocidade e o desvio do robô e, se os valores verificados excedem em relação aos valores definidos, o erro é detectado e o robô pára. 4. Por razões de segurança, avelocidade máxima do robô na modalidade deprogramação ou controle é limitada a 250 mm/s (velocidade operacional de segurança). 5. Se não for diferentemente especificado, o raio de ação do robô é definido no valor máximo. Porém é possível ajustar conforme as necessidade, definindo o software ou as paradas mecânicas. Para mais informações, consultar o Manual de Instalação e Ligação =Braço=, à parte. ！
ADVERTÊNCIA
O simples controle software do raio de ação do robô não é suficiente para prevenir eventuais acidentes ou danos. É indispensável instalar paradas mecânicas e proteções de segurança. ！
CUIDADO
Se o raio de ação foi reduzido e tem um valor inferior ao valor definido pelo fabricador, assegurar-se que a unidade principal do robô não interferecom as paradas mecânicas.
1-11
Controlador Série D Kawasaki Robô Manual Operacional
1. Segurança
MEMO
1-12
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual operacional
2. Switches, teclas e visualizadores
6:,7&+(67(&/$6(9,68$/,=$'25(6 Este capítulo apresenta uma descrição geral do controlador, das diversas tipologias de switches de que o controlador é dotado, das teclas e das telas da unidade portátil de programação. 2.1
Descrição do Controlador
2-2
2.2
Switches do Controlador
2-3
2.3
Descriçãodaunidadeportátildeprogramação
2.4
Teclasdaunidadeportátildeprogramação
2.5
Ecrãdaunidadeportátildeprogramação
2-4 2-5 2-8
2.5.1 Seção ecrã do A
2-9
2.5.2 Seção ecrã do B
2-9
2.5.3 Seção ecrã do C
2-12
2-1
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual operacional
2. Switches, teclas e visualizadores
'(6&5,d-2*(5$/'2&21752/$'25 Na figura 2.1 é representada a vista externa de frente e do lado esquerdo de este controlador. O lado de frente do controlador é dotado de um interruptor geral de alimentação, de um dispositivo para memória externa, de um painel operacional, etc. Utilize a unidade portátil de programação ligando o cabo ao conector situado na parte anterior do controlador e posicione a mesma em cima do controlador quando não está sendo utilizada.
Unidade portátil
Painel operacional Conector da unidade portátil Interruptor geral de alimentação
Dispositivo para memória externa Figura 2.1
1. Interruptor geral de alimentação 2. Painel operacional: é dotado de diversas switches necessárias para o funcionamento do robô. Para mais informações, consulte o item 2.2 Switches do Controlador. 3. Unidade portátil de programação: é dotada das teclas necessárias para a programação do robô e para a definição dos dados, de um ecrã para visualizar e definir diversos tipos de dados. Para mais informações consulte o item 2.4 Teclas da unidade portátil de programação, e 4.0 Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil de programação. 4. Dispositivo para a memória externa: as PC cards são o padrão mas também podem ser utilizadas as disquetes (e respectivo leitor) (em opção).
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual operacional
2. Switches, teclas e visualizadores
6:,7&+(6'2&21752/$'25 Nesta seção se descrevem o painel operacional e os diversos tipos de switches de que é dotado este controlador. As switches e suas funções são referidas na tabela seguinte, o painel operacional é representado na figura 2.2. No. 1
Switches e lâmpadas Indicador da alimentação
Função A lâmpada se acende quando o interruptor de alimentaçãoestá em ON.
2
Lâmpada de erro
3
Interruptor de reset do erro
Esta lâmpada se acende quando ocorre um erro. A lâmpada de erro se apaga quando se pressiona este interruptor para cancelar o erro. Se não foi eliminada a causa do erro não é possível cancelá-lo.
4
Seletor Hold/Run
Permite que o robô se desloque (Run) ou pára temporariamenteo robô (Hold).
5
Comutador Teach/Repeat
Seleciona a modalidadede programação(Teach*) ou automática (Repeat**).
6
7
Botão luminoso de início de
Pressionando este botão na modalidade automática o botão se ilumina
ciclo
e começam as operações em automático ***.
Botão luminoso de alimentação Pressionando este botão se ativa a alimentação dos motores. A luz se do motor
8
acende se a alimentação se dá corretamente.
Botão de parada de emergência Quando o botão é pressionadopor uma emergência interrompe a alimentação do motor e pára o robô. Simultaneamente, a lâmpada da alimentação do motor e de iniciar ciclo se apagam. Porém, a alimentação geral não é interrompida.
9
Interruptor geral
Liga a alimentaçãogeral ao controlador.
ação do robô ou de utilização da unidade 127$*Selecione esta modalidade na fase de program portátil de programação (teach pendant). Não se podem executar operações na modalidade automática quando está selecionada a modalidade de programação.
127$** A modalidade de execução das operações na modalidade automática. 127$*** Condição em que o robô trabalha automaticamente executando o programa memorizado num ciclo contínuo.
Figura 2.2 2-3
Controlador Série D 2. Switches, teclas e visualizadores Robô Kawasaki Manual operacional 7(&/$6'$81,'$'(3257È7,/'(352*5$0$d-2 A função de cada tecla da unidade portátil de programação é a seguinte. Teclas MENU
SELECT
CANCEL
Função Visualiza o menu suspenso da seção ativa. Pressionando A + MENU comuta as áreas ativas (entre as áreas B e C). Pressionando S + MENU visualiza o menu dos parâmetros da modalidade automática (repeat). Para visualizar as movendo teclas de função auxiliares do ecrã, Em etc.), pressione MENU o cursor(por paraex.a Funções tecla de função pretendida. alguns ecrãs deve ser pressionado A+ MENU. Desloca o cursor entre passagens, artigos, telas, etc. com apenas uma tecla ou um comando de tecla dupla. Dupla tecla com S, S + ↑: Comuta para a tela verticalmente anterior. S + ↓: Comuta para a tela verticalmente sucessiva. Dupla tecla com A, A + ↑: Desloca para o passo anterior na modalidade de programação ou de edição. A + ↓: Desloca para o passo sucessivo na modalidade de programação ou de edição. Seleciona funções e artigos. Determina a inserção dos dados no ecrã.
Cancela a operação. Fecha o menu suspenso. Volta à tela de srcem.
A
Tecla “A”. Disponibiliza uma operação ou função. Às vezes é usado com as teclas da tira azul.
S
Tecla “S” . Modifica a função/seleção. Às vezes é usado com as teclas da tira cinza.
GO BACK
CHECK TEACH SPEED
INTER
Avança de um passo na modalidade de controle. É utilizado como tecla de avanço de passo para operações de passo único na modalidade automática. Recua de um passo na modalidade de controle.
Modifica a velocidade das operações manuais. Pressionando S + CHECK/TEACH SPEED modifica a velocidade de controle. Nota: A velocidade padrão é velocidade reduzida (vel. 1). (Não de impulsos) Seleciona a modalidade operacional manual. Nota: Interpolação de junta é o valor padrão. Pressionando S + INTER modifica a modalidade de interpolação na programação em blocos (block teaching).
2-5
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual operacional
2. Switches, teclas e visualizadores
Teclas PROG
STEP EXT AXIS (Robot)
JOG CONT
Função Pressione para ativar o menu de seleção dos passos. Pressionando S + PROG/STEP se ativa o menu de seleção do programa. Seleciona o eixo adicional (JT7) ou o robô a mover, conforme a configuração do sistema. (Não disponível para robôs de 6 eixos). Seleciona de JT8 a JT14 com o LED de baixo iluminado. Seleciona de JT15 a JT18 com o LED de cima iluminado. Move o robô na modalidade de programação ou de controle. Nota: Se ativa só com a tecla pressionada. Comuta entre passo contínuo e passo único na modalidade de controle. Nota: A definição padrão é passo único. Permite a inserção de passos.
INS Permite o cancelamento de passos. DEL AUX MOD POS MOD O. WRITE
REC
CL1
CL2
CLn
Permite definir informações auxiliares. Permite definir informações de posicionamento. Acrescenta o novo passo após o passo corrente. Pressionando A + RECORD sobrepõe o novo passo sobre o passo corrente. Comuta o sinal do dispositivo de bloqueio 1 (clamp1) ON ou OFF. Comuta a informação de programação para CL1: ON → OFF → ON. Pressionando A + CL1 comuta a informação de programação e o sinal para CL1: ON → OFF → ON. Comuta o sinal do dispositivo de bloqueio 2 ON ou OFF. Comuta a informação de programação para CL2: ON → OFF → ON. Pressionando A + CL2 comuta a informação de programação e o sinal para CL2: ON → OFF → ON. Comuta o sinal do dispositivo de bloqueio -n (clamp-n) ON ou OFF. Pressionando a tecla, o LED em cima na esquerda pisca. CLn + NUMBER (1-8) comuta a informação de programação para CLn: ON → OFF → ON. A + CLn + NUMBER (1-8) comuta a informação de programação e o sinal para CLn: ON→ OFF → ON. Desloca os eixos de JT1 a JT7.
, 0
Insere “.”. Pressionando S + -/. insere “-”. Insere “0”. Pressionando S + ,/0 insere “,”.
2-6
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual operacional Teclas ON
1
OFF
2
CL AUX
3 OX 4
A
WX 5
B
WS 6
C
SPD
7
D
ACC
8
E
TMR
9 F TOOL
BS
CC CLEAR
WRK &
J/E ,
2. Switches, teclas e visualizadores
Função Insere “1”. Pressionando A + ON/1 define o sinal do dispositivo de bloqueio selecionado em ON. Insere “2”. Pressionando A + OFF/2 define o sinal do dispositivo de bloqueio selecionado em OFF. Insere “3”. Pressionando S + CL AUX/3 durante a programação em blocos solicita o dispositivo de bloqueio auxiliar (O/C). Insere “4”. Pressionando S + OX/4/A durante a programação em blocos solicita OX; nos outros casos insere “A”. Insere “5”. Pressionando S + WX/5/B durante a programação em blocos solicita WX; nos outros casos insere “B”. Insere “6”. Pressionando S + WS/6/C durante a programação em blocos solicita WS; nos outros casos insere “C”. Insere “7”. Pressionando S + SPD/7/D durante a programação em blocos solicita o parâmetro de velocidade; nos outros casos insere “D”. Insere “8”. Pressionando S + ACC/8/E durante a programação em blocos solicita o parâmetro de precisão; nos outros casos insere “E”. Insere “9”. Pressionando S + TMR/9/F durante a programação em blocos solicita o parâmetro do timer; nos outros casos insere “F”. Apaga os caracteres (Back Space). Pressionando S + TOOL/BS durante a programação em blocos solicita o parâmetro o elemento “ferramenta2. Apaga os dados correntes. Pressionando S + CC/CLEAR durante a programação em blocos solicita CC. Seleciona diretamente o número da função auxiliar. Pressionando S + WRK/C durante a programação em blocos solicita o elemento “peça”. Ativa a função de edição de programa Pressionando S + J/E/ I durante a programação em blocos solicita o elemento J/E. Registra a inserção de dados.
2-7
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual operacional
2. Switches, teclas e visualizadores
(&5-'$81,'$'(3257È7,/'(352*5$0$d-2 Este controlador é dotado de um ecrã na parte superior da unidade portátil de programação como está indicado na figura 2.3. É composto por três seções, A, B, e C, como indicado no exemplo na figura 2.6.
seção A
Program/Comment Area
Step Area
PC Program Status Area Area
System Message Area
janela da seção B Main Area (Program Contents Display, Edit Area)
seção B janela da seção C Auxiliary Information Area (Current Pose, Signal State, Step Details, etc.)
seção C Figura 2.6
2-8
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual operacional
2. Switches, teclas e visualizadores
6(d-2$'2(&5- A seção A se compõe das cincos áreas seguintes. As funções do ecrã de cada área são descritas em pormenor na tabela seguinte. Program/Comment Area Área de Programa/Comentário
Step Area Área de Passo
PC Program Area Área de Programa PC System Message Area Área de Mensagens de Sistema Status Area Área de Estado
Visualiza informações sobre o programa atualmente selecionado. Nenhuma informação na primeira linha (linha embranco). A segunda linha visualiza o nome do programa selecionado. A terceira linha visualiza oscomentários sobre o programa. Se tem dois nomes de programa, a segunda e a terceira linha visualizam cada nome de programa e seus comentários. Visualiza o número do passo corrente. Nenhuma informação na primeira linha (linha embranco). A segunda linha visualiza o número do passo corrente. A terceira linha visualiza o comentário decorrespondência dos eixos. Visualiza informações sobre o programa PCatualmente selecionado. Visualiza mensagens, tais como erros. Visualiza diversas informações sobre a condição atual do robô. Tem dois tipos de visualização, uma para amodalidade de programação e uma para a modalidade automática.
6(d-2%'2(&5- A seção B fornece as seguintes telas: 1. Página de programação Esta tela é utilizada para visualizar, inserir e registrar os conteúdos dos programas e definir diversas informações auxiliares. A figura 2.7 é um exemplo de tela deprogramação. Consulte o item 6.0 Programação para mais informações sobre esta tela.
2-9
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual operacional
2. Switches, teclas e visualizadores
Figura 2.7 2. Página de função auxiliar Esta tela é utilizada para definir diversos tipos de dados que são registrados através das funções auxiliares. A figura 2.8 é um exemplo de tela de função auxiliar. Consulte o item 9.0 Funções Auxiliares para mais informações sobre asfunções auxiliares.
Figura 2.8 3. Página de painel de interface
A tela é utilizada para definir os diversos possíveis painéis de interface. A figura 2.9 é um exemplo de tela de painel de interface. Consulte o item 11.0 Painel de interface para mais informações sobre as funções do painel de interface.
2-10
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual operacional
2. Switches, teclas e visualizadores
Figura 2.9 4. Página de teclado Esta tela é utilizada para inserir caracteres por meio do teclado no fundo do ecrã. A figura 2.10 mostra a página de teclado. Consulte o item 4.0 Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil de programação para mais informações sobre a tela de teclado.
Figura 2.10
2-11
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual operacional
2. Switches, teclas e visualizadores
6(d-2&'2(&5- A seção C fornece as seguintes telas: 1. Página de controle das juntas Esta tela visualiza oito elementos incluindo as informações de posicionamento, valores dos comandos, etc. A figura 2.11 é um exemplo de tela de informações de posicionamento e visualiza informações de posicionamento para cada eixo de JT1 a JT6 e X, Y, Z, O, A, T. As informações para JT8 e seguintes são visualizadas nas linhas por baixo de JT1-JT7*. Consulte o item 4.0 Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil de programação para mais
informações sobre a tela de controle das juntas.
Figura 2.11
127$* As informações relativas aos eixos de JT1 a JT6/7 são visualizadas na linha de cima. As informações relativas aos eixos de JT8 a JT14 são visualizadas na linha de baixo, aquelas de JT15 e superiores são visualizadas na linha debaixo de aquela para JT8 / JT14. 2. Página de controle do sinal Visualiza o nome dos sinais de input/output e suas condições. Tem dois tipos de tela de controle, uma para o índice e outra para o nome do sinal. A figura 2.12 é um exemplo de tela do índice do sinal. Consulte o item 4.0 Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil de programação para mais informações sobre a tela de controle do sinal.
Figura 2.12 2-12
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual operacional
2. Switches, teclas e visualizadores
3. Página das informações de programa
Visualiza os dados auxiliares eas informações sobre os dispositivos debloqueio para cada passo do programa selecionado ou as informações relativas a até cinco programas PC. A figura 2.13 é um exemplo de tela de informações de programa. Consulte o item 4.0 Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil de programaçãopara mais informações sobre a tela de informações de programa. .
Figura 2.13
2-13
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual operacional
2. Switches, teclas e visualizadores
MEMO
2-14
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
3. Procedimentos para ligar/desligar e parar o robô
3.0 PROCEDIMENTOS PARA LIGAR/DESLIGAR E PARAR O ROBÔ Este capítulo descreve os procedimentos para ligar e desligar o controlador do robô e os procedimentos para parar o robô. 3.1
Procedimento para ligar
3.1.1
Procedimento para ligar a alimentação de controle
3-2
3.1.2
Procedimento para ligar a alimentação do motor
3.2
Procedimento para desligar
3.3
Procedimentos para parar o robô
････････････････････････････････････････････････
3-2
･･･････････････････････････
3-2
･････････････････････････････
3-2
･･････････････････････････････････････････････
3-3
･････････････････････････････････････････
3-1
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
3. Procedimentos para ligar/desligar e parar o robô
3.1 PROCEDIMENTO PARA LIGAR Verifique se a célula de trabalho está livre de pessoal e se todos os dispositivos de segurança estão presentes e operativos. Siga os passos indicados a seguir para posicionar em ON primeiro a alimentação geral e logo a alimentação do motor.
3.1.1 PROCEDIMENTO PARA LIGAR A ALIMENTAÇÃO DE CONTROLE 1. Verifique se o controlador está ligado corretamente à alimentação. 2. Posicione em ON o interruptor geral de alimentação CONTROL POWER situado na parteda frente em cima na esquerda do controlador.
3.1.2 PROCEDIMENTO PARA LIGAR A ALIMENTAÇÃO DO MOTOR 1. Verifique se a célula de trabalho está livre de pessoal e se todos os dispositivos de segurança estão presentes e operativos (por exemplo se a porta dasproteções de segurança está fechada com o pino de segurança inserido, etc.)
2. Pressione o botão de alimentação do motor MOTOR POWER do controlador para ligar. O indicador de alimentação do motor vai se iluminar. *
NOTA* Se a alimentação do motor não inicia, leia a mensagem que aparece na área de visualização de erros e mensagens de sistema e reinicie o sistema, depois pressione novamente o botão de alimentação do motor MOTOR POWER. ！
PERIGO
Antes de ativar a alimentação geral e do motor, verifique se todo o pessoal está fora da célula de trabalho e se não tem objetos interferindo em volta do(s) robô(s).
3.2 PROCEDIMENTO PATA DESLIGAR Coloque o robô em condição de parada e interrompa a alimentação geral levando o interruptor para a posição inversa à de ON. Em caso de emergência, todavia, pressione o botão de parada de emergência EMERGENCY STOP para interromper a alimentação do motor. Consulte o item 3.3 Procedimentos para parar o robô para mais informações sobre a parada deemergência.
3-2
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
3. Procedimentos para ligar/desligar e parar o robô
1. Verifique se o robô está completamente parado. Consulte o item 3.3 Procedimentos para parar o robô para mais informações. 2. Coloque o seletor HOLD/RUN do paineloperacional na posição HOLD. 3. Pressione o botão de parada de emergência EMERGENCY STOP do controlador ou da unidade portátil para interromper a alimentação do motor.* 4. Após a lâmpada indicando a alimentação do motor ter apagado, interrompa a alimentação colocando em OFF o interruptor daalimentação geral CONTROL POWER situado em cima na esquerda da parte anterior do controlador.
NOTA* Na modalidade automática, também pode interromper a alimentação do motor colocando o comutador TEACH/REPEAT do controlador na posição TEACH. ！
ADVERTÊNCIA
1. Consulte o Manual dossinais I/O externos, emvolume à parte, para os procedimentos para desligar quando se utilizam sinais externos. 2. Para interromper a alimentação geral, pressione primeiro o botão de emergência EMERGENCY STOP para interromper a alimentação do motor, e logo coloque em OFF o interruptor da alimentação geral CONTROL POWER .
3.3 PROCEDIMENTOS PARA PARAR O ROBÔ São vários os métodos para parar o robô na modalidade de programação e na modalidade de repetição. 1. Na modalidade de programação, (1) Deixe o botão trigger (disparador) da unidade portátil.
(2) Verifique a completa parada do robô, coloque o seletor HOLD/RUN do painel operacional na posição HOLD. 2. Na modalidade de repetição, (1) Defina a seleção de passo em [Step Once] (passo único) ou a condição automática [Repeat Once] (repetir só uma vez). Para mais informações, consulte o item 4.2.5.7 Modificação das condições de repetição.
3-3
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
3. Procedimentos para ligar/desligar e parar o robô
(2) Verifique a completa parada do robô, coloque o seletor HOLD/RUN do painel operacional na posição HOLD. ！
CUIDADO
1. Após a parada do robô, interrompa a alimentação do motor pressionando o botão de parada de emergência, de forma a desabilitar qualquer movimento. 2. Depois de interrompida a alimentação do motor, tome as devidas medidas para evitar que acidentalmente seja reativada a alimentação (coloque uma etiqueta e feche o interruptor, etc.). 3. Em parada de emergência, Quando o robô está a trabalhar de forma anômala e existe perigo de acidente, pressione imediatamente um botão qualquer de parada de emergência EMERGENCY STOP onde for que esteja instalado, na unidade portátil, na parteanterior do controlador, nas proteções de segurança, etc. para interromper a alimentação do motor. O uso da parada de emergência pode determinar o acendimento da lâmpada de erro ou a visualização de uma mensagem de erro. Para reiniciar o robô de esta condição, faça o reset do erro antes de reativar a alimentação do motor. Para mais informações, consulte o item 7.4 Procedimentos de reinício do ciclo automático. ！
PERIGO
Antes de movimentar o robô, verifique se todos os botões de parada de emergência funcionam corretamente.
3-4
Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional
4.0 INSTRUÇÕES DE FUNCIONAMENTO DAS PÁGINAS DA UNIDADE PORTÁTIL Este capítulo descreve as diversas telas presentes na unidade portátil de programação do controlador, as funções disponíveis em cada tela e os procedimentos operacionais. 4.1 4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.2 4.2.1 4.2.1.1 4.2.1.2 4.2.1.3 4.2.1.4 4.2.1.5 4.2.1.6 4.2.1.7 4.2.1.8
Aspetos fundamentais･･････････････････････････････････････････････････ 4-3 Ativa e Não ativa ･････････････････････････････････････････････････････ 4-3 Comutação de seções ativas ･････････････････････････････････････････････ 4-4 Menu suspenso･･･････････････････････････････････････････････････････ 4-4 Tela da seção A ･･･････････････････････････････････････････････････････ 4-4 Funções da área Programa/Comentário ････････････････････････････････････4-5 Função [Specify]･･････････････････････････････････････････････････････ 4-5 ･･･････････････････････････････････････････････････････ Função [Select] 4-6 Função [Delete]･･････････････････････････････････････････････････････ 4-7 Função [Input Comment]･･･････････････････････････････････････････････ 4-8 Função [Display Contents]･････････････････････････････････････････････ 4-9 Função [Copy]･･････････････････････････････････････････････････････ 4-10 Função [Rename]････････････････････････････････････････････････････ 4-11 Função [Cancel Register]･･････････････････････････････････････････････ 4-12
Funções da área de Passo ･･････････････････････････････････････････････ 4-12 Função [Specify]･････････････････････････････････････････････････････ 4-13 Função [Top]････････････････････････････････････････････････････････ 4-13 Função [Bottom]･････････････････････････････････････････････････････ 4-13 ･･････････････････････････････････ Procedimento paraavançar de um passo 4-14 Procedimento pararecuar de um passo････････････････････････････････････4-14 Funções da área de Programa PC ････････････････････････････････････････ 4-14 Funções da área de Mensagem de Sistema･････････････････････････････････4-15 Área de Estado ･･････････････････････････････････････････････････････ 4-15 Descrição dazona A da área de estado････････････････････････････････････4-16 Descrição dazona B da área de estado････････････････････････････････････4-17 Descrição dazona C da área de estado････････････････････････････････････4-18
Descrição daárea área de deestado estado････････････････････････････････････4-19 Descrição da dazona zona D E da 4-20 Modificação de condições de repetição ･･･････････････････････････････････4-24 Modificação das condições de repetição･･･････････････････････････････････4-25 Tela da seção B ･･････････････････････････････････････････････････････ 4-28 Acesso à tela de teclado ･･････････････････････････････････････････････ 4-29 Especificaçõesdo teclado na tela ････････････････････････････････････････ 4-29 Operações com o teclado ･･････････････････････････････････････････････ 4-30
････････････････････････････････････
4-1
Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional 4.4 4.4.1 4.4.2 4.4.3 4.4.3.1 4.4.3.2 4.4.4 4.4.4.1 4.4.4.2 4.4.4.3 4.5 4.6
Tela da seção C ･･････････････････････････････････････････････････････ 4-31 Acesso às páginas････････････････････････････････････････････････････ 4-32 Página de Controle das Juntas ･･････････････････････････････････････････ 4-32 Página de Controle do Sinal ･･･････････････････････････････････････････ 4-35 Página de Sinal (Nome do Sinal) ･･･････････････････････････････････････ 4-36 Página de Sinal (Índice do Sinal) ････････････････････････････････････････ 4-38 Página das informações de programa ････････････････････････････････････4-40 Página das informações depasso (Dados auxiliares) ････････････････････････4-40 Página dasinformações depasso (Dados dosdispositivos debloqueio)･･････････4-41 Página de programa PC ･･････････････････････････････････････････････ 4-41 Tela das mensagens de erro･････････････････････････････････････････････ 4-42 Tela das mensagens de aviso････････････････････････････････････････････ 4-44
4-2
Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional
4.1 ASPETOS FUNDAMENTAIS A figura 4.1 representa um exemplo da página operacional da unidade portátil de programação. Em esta seção são descritas as funções básicas e os procedimentos operacionais para cada área de esta página. São visualizados diversos ícones na área de estado na parte em cima à direita da página que aparecem e mudam com base nas condições do robô.
Figura 4.1
4.1.1 ATIVA E NÃO-ATIVA A página operacional pode estar em condição ativa ou não ativa distinguindo-se pela cor da janela. As funções dentro das áreas ativas podem operar. A seção A contém cinco áreas, como se descreve no item 2.5 Ecrã da unidade portátil de programação. Estas áreas estão sempre ativas. Porém a janela da área de estado muda de cor em função da modalidade, de programação ou automática, como indicado na tabela seguinte.
Área de Programa/Comentário (Program/Comment
Programação (Teach Mode)
Automática (Repeat Mode)
Amarelo
Amarelo
Area) Área de Passo (Step Area) Amarelo Amarelo Área de Programa PC (PC Program Area) Amarelo Amarelo Área de Mensagens de Sistema (System Message Area) Nenhuma janela Nenhuma janela Área de Estado (Status Area) Azul Verde
4-3
Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional As áreas B e C apresentam cores e caracteres de janela diferentes na modalidade de programação e na automática a fim de distinguir qual área está ativa ou selecionada atualmente. Veja a tabela seguinte. Programação Automática (Teach Mode) (Repeat Mode) Janela Azul Verde Ativa (selecionada) Caracteres Branco Preto Não ativa Janela Cinza Cinza (não selecionada) Caracteres Branco Branco
4.1.2 COMUTAÇÃO DAS SEÇÕES ATIVAS A comutação da seção A não é necessária porque está sempre ativa. Da seção B ou C pressionando a janela de outra seção se torna ativa esta seção. Também é possível tornar ativa a seção pressionando A + MENU. [ NOTA ]
1. Não é possível ativar uma seção quando no ecrã aparecem as janelas de uma mensagem de erro, de aviso ou de confirmação. 2. As telas não podem ser comutadas por um sinal externo.
4.1.3 MENU SUSPENSO Quanto ao funcionamento de algumas áreas da página operacional, quando estão ativas apresentam um menu suspenso e executam a função selecionada do menu. Os detalhes acerca dos conteúdos, as funções e os métodos operacionais do menu de cada área são apresentados nos itens seguintes a partir de 4.2 Tela da seção A.
4.2 TELA DA SEÇÃO A Como indicado no item 4.1.1 Ativa e Não ativa, esta seção se compõe de cinco áreas. A seguir são descritos as funções e os procedimentos operacionais de cada área.
4-4
Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional
4.2.1 FUNÇÕES DA ÁREA DE PROGRAMA/COMENTÁRIO (Program/Comment) Em esta área é visualizado o nome do programa registrado e os respectivos comentários. O menu suspenso de esta área tem oito funções. Veja a figura 4.2. Para visualizar o menu suspenso pressione S + PROG/STEP, ou pressione diretamente na área Program/Comment. ！
CUIDADO
O visualizador da unidade portátil é sensível à pressão portanto poderá selecionar os elementos visualizados com um dedo, uma caneta, o cursor, etc. Se trata de um instrumento de precisão, a utilizar com cuidado para não sujar nem danificar o ecrã de cristais líquidos durante as operações.
Figura 4.2 [ NOTA ]
1. Quando aparece o menu suspenso o cursor é posicionado em “Especificar” [Specify]. 2. Quando o menu está visualizado, se fecha com a comutação de uma área ou de uma tela ativa.
4.2.1.1 FUNÇÃO [SPECIFY] O programa desejado pode ser especificado inserindo seu número no caso de o nome do programa ser composto por “pg” seguido de um número. Abra o menu suspenso e especifique o programa como se segue: 1. Pressione NUMBER(0–9). (Indica o nome do programa.) 2. Pressionando↵ o nome do programa especificado aparece na área de programa/comentário. 4-5
Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional [ NOTA ]
1. Se inseriu um número errado, pressione CC/CLEAR ou BS e volte a inserir. 2. Esta operação é possível apenas no caso de o nome do programa ser composto por “pg” seguido de um número. O nome do programa pode ser composto por cinco algarismos.
4.2.1.2 FUNÇÃO [SELECT] O programa desejado pode ser selecionado de uma lista se o nome do programa foi registrado. Após abrir o menu suspenso, escolha o programa como se segue. 1. Desloque o cursor sobre [Select] e pressione SELECT para abrir a página de seleção de programa representada na figura 4.3. Se a tela é constituída por mais de duas páginas, pressione “página anterior” ou “página sucessiva” . 2-1.*
Desloque o cursor sobre e insira o número do programa pressionando NUMBER (0-9), ou desloque o cursor sobre o nome do programa e pressione SELECT.
2-2.* Ou desloque o cursor sobre “inserção de caracteres” e pressione SELECT para visualizar a página de teclado ** na seção C, pressione ↵ ou na página de teclado após inserir o nome do programa. 3. O nome do programa selecionado aparece na área de programa/comentário.
NOTA* Ambos os procedimentos dão o mesmo resultado. NOTA** Para mais informações sobre a página de teclado consulte o item 4.3 Tela da seção B.
Figura 4.3 4-6
Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional [ NOTA ]
1. Se na fase 2-1 inseriu um número de programa errado, pressione BS e volte a inserir. 2. Feche esta função, na página de seleção de programa, pressionando CANCEL.
4.2.1.3 FUNÇÃO “APAGAR” [DELETE] O programa selecionado pode ser apagado. Após abrir o menu suspenso apague o programa como se segue: 1. Desloque o cursor sobre [Delete] e pressione SELECT para visualizar a página de seleção de programa como na figura 4.3. Se a tela é constituída por mais páginas, pressione “página anterior” ou “página sucessiva” . 2-1.*
Desloque o cursor sobre e insira o número do programa pressionando NUMBER (0-9), ou desloque o cursor sobre o nome do programa e pressione SELECT.
2-2.*
Ou desloque o cursor sobre “inserção de caracteres” e pressione SELECT para visualizar a página de teclado ** na seção C, pressione ↵ ou na página de teclado após inserir o nome do programa.
3. A janela de confirmação aparece como indicado na figura 4.4. 4. Desloque o cursor sobre e pressione SELECT para apagar o programa selecionado e voltar à página de seleção de programa. É possível apagar outros programas. 5. Desloque o cursor sobre e pressione SELECT para voltar à página de seleção de programa sem apagar o programa selecionado. É possível apagar outros programas.
NOTA* Ambos os procedimentos dão o mesmo resultado. NOTA** Para mais informações sobre a página de teclado consulte o item 4.3 Tela da seção B.
4-7
Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional
Figura 4.4 [ NOTA ]
1. Como acima referido, é selecionado (evidenciado) quando aparece a janela de diálogo de confirmação. 2. O programa indicado na linha superior da área “Program [Comment]” não pode ser apagada (parte esquerda da área A). 3. Feche a função de apagar pressionando CANCEL da página de seleção de programa.
4.2.1.4 FUNÇÃO [INPUT COMMENT] É possível inserir comentários na área de comentário do programa selecionado. Após abrir o menu suspenso insira os comentários como se segue: 1. Desloque o cursor sobre [Input Comment] e pressione SELECT para visualizar a página de seleção de programa como na figura 4.3. Se a tela é constituída por mais páginas, pressione “página anterior” ou “página sucessiva” . 2-1.*
Desloque o cursor sobre e insira o número do programa pressionando NUMBER (0-9), ou desloque o cursor sobre o nome do programa e pressione SELECT.
2-2.*
Ou desloque o cursor sobre “inserção de caracteres” e pressione ↵
SELECT visualizar páginao de teclado ** na seção C, pressioneou na página para de teclado apósainserir nome do programa. 3. Insira o comentário na tela de teclado e pressione ↵ ou na página de teclado.** 4. Reaparece a página de seleção de programa e o comentário inserido agora é visualizado com o programa selecionado. É possível inserir outros comentários. 4-8
Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional NOTA* Ambos os procedimentos dão o mesmo resultado.
NOTA** Para mais informações sobre a página de teclado consulte o item 4.3 Tela da seção B. [ NOTA ]
Feche esta função pressionando CANCEL da página de seleção de programa.
4.2.1.5 FUNÇÃO [DISPLAY CONTENTS] É possível visualizar os conteúdos do programa selecionado. Após abrir o menu suspenso proceda como se segue: 1. Desloque o cursor sobre [Display contents] e pressione SELECT para visualizar a página de seleção de programa como na figura 4.3. Se a tela é constituída por mais páginas, pressione “página anterior” ou “página sucessiva” . 2-1.*
Desloque o cursor sobre e insira o número do programa pressionando NUMBER (0-9), ou desloque o cursor sobre o nome do programa e pressione SELECT.
2-2.*
Ou desloque o cursor sobre “inserção de caracteres” e pressione SELECT para visualizar a página de teclado ** na seção C, pressione ↵ ou na página de teclado após inserir o nome do programa.
3. Aparece o conteúdo do programa selecionado. Veja a figura 4.5. Se a tela é constituída por mais páginas, pressione “página anterior” ou “página sucessiva” . Pressione para abrir outras telas, por exemplo o sinal de bloqueio. 4. Selecionando volta à página de seleção de programa. É possível visualizar outros conteúdos.
NOTA* Ambos os procedimentos dão o mesmo resultado. NOTA** Para mais informações sobre a página de teclado consulte o item 4.3 Tela da seção B.
4-9
Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional
Figura 4.5 [ NOTA ]
Feche esta função pressionando CANCEL da página de seleção de programa.
4.2.1.6 FUNÇÃO [COPY] É possível copiar o programa selecionado. Após abrir o menu suspenso, copie o programa como se segue: 1. Desloque o cursor sobre [Copy] e pressione SELECT para visualizar a página de seleção de programa como na figura 4.3. Se a tela é constituída por mais páginas, pressione “página anterior” ou “página sucessiva” . 2-1.*
Desloque o cursor sobre e insira o número do programa pressionando NUMBER (0-9), ou desloque o cursor sobre o nome do programa e pressione SELECT.
2-2.*
Ou desloque o cursor sobre “inserção de caracteres” e pressione SELECT para visualizar a página de teclado ** na seção C, pressione ↵ ou na página de teclado após inserir o nome do programa.
3. Insira o nome do programa para o destino da cópia da página de teclado e pressione ↵ ou na página de teclado.** 4. A página de seleção de programa reaparece, o programa selecionado na fase 2-1 ou 2-2 é copiado nos programas registrados na fase 3. É possível copiar outros programas.
NOTA* Ambos os procedimentos dão o mesmo resultado. NOTA** Para mais informações sobre a página de teclado consulte o item 4.3 Tela da seção B. 4-10
Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional [ NOTA ]
1. Feche esta função pressionando CANCEL da página de seleção de programa. 2. Ocorre um erro se o nome de programa especificado para a cópia do programa já existe.
4.2.1.7 FUNÇÃO [RENAME] O programa selecionado pode ser renomeado. Após abrir o menu suspenso, renoméie o programa segundo o procedimento seguinte. 1. Desloque o cursor sobre [Rename] e pressione SELECT para visualizar a página de seleção de programa como na figura 4.3. Se a tela é constituída por mais páginas, pressione “página anterior” ou “página sucessiva” . 2-1.*
Desloque o cursor sobre e insira o número do programa pressionando NUMBER (0-9), ou desloque o cursor sobre o nome do programa e pressione SELECT.
2-2.* Ou desloque o cursor sobre “inserção de caracteres” e pressione SELECT para visualizar a página de teclado ** na seção C, pressione ↵ ou na página de teclado após inserir o nome do programa. 3. Insira o novo nome do programa da página de teclado e pressione ↵ ou na página de teclado.** 4. A página de seleção de programa reaparece, o programa selecionado na fase 2-1 ou 2-2 foi sobreposto e renomeado. É possível renomear outros programas.
NOTA* Ambos os procedimentos dão o mesmo resultado. NOTA** Para mais informações sobre a página de teclado consulte o item 4.3 Tela da seção B. [ NOTA ]
1. Podem ser inseridos até 15 caracteres. 2. Podem ser utilizados apenas caracteres alfanuméricos. 3. O primeiro caractere do nome do programa deve ser uma letra. 4. Se um programa que foi renomeado foi solicitado por outro programa ocorre um erro. 5. Feche esta função pressionado CANCEL da página de seleção de programa.
4-11
Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional
4.2.1.8 FUNÇÃO [CANCEL REGISTER] O programa pode ser eliminado da área de programa/comentário. Após abrir o menu suspenso, cancele o programa como se segue: 1. Desloque o cursor sobre [Cancel register] e pressione SELECT para visualizar a janela de confirmação indicada na figura 4.6. 2. Desloque o cursor sobre e pressione SELECT para cancelar o registro do programa. A página de seleção de programa agora está vazia. 3. Ou desloque o cursor sobre e pressione SELECT para manter o registro do programa.
Figura 4.6
[ NOTA ]
é selecionado (evidenciado) uando a arece a anela de confirmação.
4.2.2 FUNÇÕES DA ÁREA DE PASSO Em esta área é visualizado o número de passos de um programa, etc. O menu suspenso nesta área tem três funções. Veja a figura 4.7. Para visualizar o menu pressione PROG/STEP, ou pressione diretamente na área de Passo (Step).
Figura 4.7 4-12
Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional [ NOTA ]
O cursor é posicionado sobre [Specify] aoabrir o menu.
4.2.2.1 FUNÇÃO [SPECIFY] É possível especificar o passo desejado do programa. Após abrir o menu, especifique o passo com o seguinte procedimento. 1. Pressione NUMBER (0-9). (Especifica o número do passo.) 2. Pressione SELECT para visualizar o passo especificado na área de Passo (Step). [ NOTA ]
Visualiza automaticamente o último passo quando o número inserido é superior ao número de passos do programa .
4.2.2.2 FUNÇÃO [TOP] É possível selecionar o primeiro passo do programa. Após abrir o menu, selecione o primeiro passo como se segue: 1. Desloque o cursor sobre [Top]. 2. Pressione SELECT para visualizar o primeiro passo do programa na área de Passo (Step).
4.2.2.3 FUNÇÃO [BOTTOM] É possível selecionar o último passo do programa. Após abrir o menu, selecione o último passo como se segue: 1. Desloque o cursor sobre [Bottom]. 2. Pressione SELECT para visualizar o último passo do programa na área de Passo (Step).
4-13
Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional ！
PERIGO
O robô começa a mover-se do posicionamento de parada para o passo selecionado se “iniciar ciclo” está em ON após o passo ter sido modificado. Verifique se todas as medidas de segurança estão funcionando de modo a que o robô, a(s) peça(s) e a(s) garra(s) não choquem nem interfiram com os periféricos e se todo o essoal está fora da célula detrabalho.
4.2.2.4 PROCEDIMENTO PARA AVANÇAR DE UM PASSO Pressione A +↓ para avançar de um passo.
4.2.2.5 PROCEDIMENTO PARA RECUAR DE UM PASSO Pressione A +↑ para recuar de um passo. [ NOTA ]
Avançar ou recuar de um passo é: 1. impossível se o robô está funcionando 2. possível quer na modalidade de programação quer na automática durante o tempo em que o robô permanece em condição de espera hold .
4.2.3 FUNÇÕES DA ÁREA DE PROGRAMA PC Esta área envolve os programas que não contêm instruções de movimento para o robô e que se distinguem dos programas de controle do movimento. Estão disponíveis cinco programas PC de 1 a 5; esta área visualiza apenas três programas por ordem cronológica. Cada programa PC é visualizado indicando o nome do programa (pcprog1, etc.) e o número (1-5) na margem superior esquerda. O símbolo∗”“ aparece na esquerda do programa PC em função. A figura que os programas PC 1, 2, 3 são selecionados segundo esta ordem e o programa PC 1 4.8 estámostra funcionando. Para mais informações sobre os comandos dos programas PC (executar/fim, interromper, continuar, etc.) consulte 9.0 Funções auxiliares.
4-14
Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional
Figura 4.8
4.2.4 FUNÇÕES DA ÁREA DE MENSAGENS DE SISTEMA Em esta área são visualizadas as mensagens de erro e as diversas mensagens que se apresentam durante as operações do robô, os conteúdos das operações, os botões de reset, etc. A figura 4.8 mostra uma mensagem de erro e seu botão de reset.
4.2.5 ÁREA DE ESTADO (Status Area) Em esta seção são descritas as instruções básicas para a área de estado. Esta zona se encontra na direita da área de programas PC na parte superior da página operacional da unidade portátil. A figura 4.9 é um exemplo de tela na modalidade de programação. Os ícones aparecem e mudam em função das condições do robô. Na modalidade automática a tela muda.
Figura 4.9 A área de estado contém 6 blocos, dividindo-a em duas linhas e três colunas. Partindo da linha em cima estão os blocos de (A) a (C) e na linha de baixo de (D) a (F) procedendo da esquerda para a direita. Algumas partes podem ser pressionadas como um botão. A zona (D) contém um menu suspenso das funções. A zona (F) geralmente está vazia e não visualiza nada. A seguir se descreve cada zona da área de estado. 4-15
Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional 4.2.5.1 DESCRIÇÃO DA ZONA (A) DA ÁREA DE ESTADO
1. Velocidade na modalidade de programação (Teach Speed) T Define a velocidade para mover o robô na modalidade de programação. Dispõe de quatro regulações: (1) Passo a passo (Círculo vermelho)→ Move o robô por uma distância muito breve e específica toda vez que o botão é pressionado. Pressionando contemporaneamente JOG o robô se move três vezes a distância especificada. (2) Velocidade de programação 1 (Um quadradinho)→ Movimento manual a velocidade reduzida. (3) Velocidade de programação 2 (Dois quadradinhos) → Movimento manual a velocidade média. (4) Velocidade de programação 3 (Três quadradinhos) → Movimento manual a alta velocidade. [ NOTA ]
1. Pressionando JOG na velocidade de programação 1 ou 2 o robô se move na velocidade de programação 3. 2. Deixando JOG o robô se move novamente na velocidade de programação 1 ou 2. Pressionando CHECK/TEACH SPEED ou a zona (A) da área de estado no ecrã aparece a velocidade da forma seguinte: Passo a passo => Vel. de progr. 1 => Vel. de progr. 2 => Vel. de progr. 3 => Passo a passo
2. Velocidade na modalidade de controle (Check Speed)
C
Define a velocidade para mover o robô na modalidade de controle. Dispõe de três regulações: →
(1) Movimento (2) Velocidade Velocidade de de controle controle 12 (Um (Doisquadradinho) quadradinhos) → Movimentoa velocidade a velocidadereduzida. média. (3) Velocidade de controle 3 (Três quadradinhos) → Movimento a alta velocidade. Pressionando S + CHECK/TEACH SPEED, ou S + a zona (A) da área de estado, aparece a velocidade da forma seguinte: Vel. de controle 1 => Vel. de controle 2 => Vel. de controle 3 => Vel. de controle 1 4-16
Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional
3. Velocidade na modalidade automática (Repeat Speed)
R
10%
Visualiza a tela de velocidade* quando o robô se move na modalidade automática.
NOTA* Os números são vermelhos e o fundo é azul para as velocidades em automático de 1% a 99%. Com o valor a 100%, os números são brancos e o fundo é vermelho. Insira diretamente os números de 1 a 100 para regular a velocidade. A velocidade em automático visualizada também pode ser incrementada/decrementada com incrementos de 10%. Para mais informações acerca das regulações, consulte o item 4.2.5.7 Modificação das condições de repetição.
4.2.5.2 DESCRIÇÃO DA ZONA (B) DA ÁREA DE ESTADO 1. Movimento do robô na modalidade de programação Dispõe das três modalidades seguintes:
→
(1)
Modalidade Joint (Junta)
Cada eixo do robô se move de forma independente.
(2)
Modalidade Base (Base) → O robô se move com referência às coordenadas básicas.
(3)
Modalidade Tool (Ferramenta)→ O robô se move com referência às coordenadas da ferramenta.
Pressionando INTER ou o ícone da modalidade de movimento na zona (B) da área de estado se comuta a modalidade da forma seguinte:
2. Número da ferramenta na modalidade de programação (1) Os ícones seguintes são visualizados com QTOOL ON. Um número de ferramenta aparece na parte em baixo à direita do ícone. Aparece T1 => T2 => T3 => ... T9. 4-17
Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional (2) Se o sistema do robô é especificado com Modalidade de ferramenta fixa (Fixed Tool Mode) (Opção), o número da ferramenta é visualizado na parte em baixo à direita do ícone. Aparece F1 => F2 => F3 => ... F9. [ NOTA ]
O número é visualizado na parte em baixo à direita da imagem.
3. Estado de início de ciclo (Cycle Start State) A luz fica acesa durante o início de ciclo na modalidade automática e apagada quando o início de ciclo está em OFF.
4. Estado da condição de Hold/Run O ícone aparece quando o seletor HOLD/RUN do painel operacional está na posição RUN (funcionando), e desaparece quando o seletor está na posição HOLD (aguardando).
5. Estado da parada de emergência O ícone aparece quando o botão de parada de emergência EMERGENCY STOP no controlador ou na unidade portátil está pressionado, desaparece quando a parada de emergência é soltada.
4.2.5.3 DESCRIÇÃO DA ZONA (C) DA ÁREA DE ESTADO
1. Estado da alimentação do motor O ícone aparece quando a alimentação do motor está presente, desaparece quando é interrompida.
2. Estado da condição Hold/Run externo O ícone aparece quando o robô está em condição de “hold” externo, desaparece quando o robô está em condição de “run”. 4-18
Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional 4.2.5.4 DESCRIÇÃO DA ZONA (D) DA ÁREA DE ESTADO
1. Condição de movimento (A tela muda entre as modalidades de controle e automática.) (1) Na modalidade de controle, Controla o programa um passo de cada vez. Controla todos os passos do programa. Pressionando CONT se comuta a modalidade da forma seguinte: Single Step => Continuous Step => Single Step (Passo único/contínuo) [ NOTA ]
1. Pressionando GO controla o passo seguinte com regulação de controle de passo único. 2. Pressionando BACK controla um passo de cada vez sem ter em conta a regulação. (O movimento contínuo para trás não é possível.) 3. A modalidade de controle termina após o controle do último passo. (2) Na modalidade automática, Executa o programa selecionado só uma vez. Executa o programa selecionado num ciclo contínuo. Defina a modalidade do menu suspenso da zona (D) da área de estado. Para mais informações acerca das regulações, consulte o item 4.2.5.7 Modificação das condições de repetição.
2. Condições de execução do programa na modalidade automática Executa o programa um passo de cada vez.
Executa todos os passos do programa seguidamente. Defina as condições de execução do menu suspenso da zona (D) da área de estado. Para mais informações acerca das regulações, consulte o item 4.2.5.7 Modificação das condições de repetição. 4-19
Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional
3. Seleção da função RPS* O ícone aparece quando a função RPS está habilitada. A função é ativada mediante o menu suspenso da zona (D) da área de estado. Para mais informações acerca das regulações, consulte o item 4.2.5.7 Modificação das condições de repetição.
NOTA* A função RPS habilita a passagem e a elaboração de um programa diferente a partir de um sinal externo. 4. Estado de regulação do Controlador Este ícone aparece quando todos os seguintes sinais estão ativos (ON): estado de “run” (execução), “hold” externo solto, modalidade automática, ciclo contínuo, passo contínuo, bloqueio da programação OFF, iniciar ciclo, RGSO ON e modalidade “dry” solta. O ícone não aparece se um deles está desativado (OFF). Para o procedimento de regulação veja a Função auxiliar 0602.
4.2.5.5 DESCRIÇÃO DA ZONA (E) DA ÁREA DE ESTADO 1. Seleção da função Dry Run O ícone aparece quando é selecionado Dry Run para executar o programa sem mover o robô. Defina a função Dry Run do menu suspenso da zona (D) da área de estado. Dry Run pode ser utilizado na modalidade de programação ou automática. Para informações acerca das regulações, consulte o item 4.2.5.7 Modificação das condições de repetição. ！
PERIGO
O robô se move se a função Dry Run está desativada (OFF). Antes de iniciar as operações em automático, verifique se todas as medidas de segurança estão funcionando, se todo o pessoal está fora da célula de trabalho, e se não tem interferências entre os periféricos e a peça trabalhando. 2. Inibição da sobreposição dos programas Aparece quando foi definida com a função auxiliar a inibição a sobrepor os programas. Veja a Função auxiliar 0802 para o procedimento de regulação. 4-20
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3. Estado de espera A visualização de este ícone indica que o robô foi parado e que está aguardando o sinal de input atribuído a aquele passo antes de se deslocar ao passo seguinte. Isso é o que se define estado de espera (waiting state). Quando ocorre um estado de espera, o ícone pisca na zona (E) da área de estado. Pressionando sobre este ícone aparece a tela dos sinais de espera na zona C. Esta tela visualiza apenas os sinais de espera e quando todas as condições tiverem sido satisfeitas, o robô se desloca para o passo sucessivo, fechando-se automaticamente a tela de espera. ！
PERIGO
Quando todas as condições de espera tiverem sido satisfeitas, o robô se move automaticamente ao passo sucessivo. É necessário saber como e quando o robô vai se mover. [ NOTA ]
1. Para fechar a tela de espera, pressione novamente o ícone piscando. O ícone continuará piscando para assinalar a condição de espera. 2. A área ativa não pode ser comutada enquanto estiver presente a tela de espera. A área C está sempre ativa nesse momento. 3. Se o início de ciclo foi parado por uma interrupção (erro, comutação na modalidade de programação, etc.) enquanto está visualizada a tela de espera, a tela se fecha automaticamente e aparece a tela inicial. 4. A tela de espera também pode ser visualizada na modalidade de controle se um passo contém uma condição de espera. Porém essa tela se fecha automaticamente ao soltar o botão trigger, GO ou BACK da unidade portátil. Tem dois tipos de tela de transposição da espera (waiting override), a tela da modalidade de programação e aquela da linguagem AS. O método de transposição das condições de espera é diferente para cada tela. (1) Método de transposição da tela da modalidade de programação A seção C visualiza um sinal de “waiting override” em estado de espera. Na figura 4.10, WX1, WX6, WX10 e WX15 são sinais de “override”. A transposição da espera é possível transpondo todas as condições ou algumas condições específicas.
4-21
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Figura 4.10 Para transpor todas as condições de espera: (1) Pressione A + MENU. O cursor se posiciona nas teclas de função. (2) Desloque o cursor sobre e pressione SELECT, ou pressione diretamente na janela de “waiting override”. Todas as condições de espera viram cor-de-laranja. (3) Desloque o cursor sobre e pressione SELECT, ou pressione diretamente na janela de “waiting override”. Todas as condições de espera são transpostas e a janela de “waiting override” se fecha. Para transpor condições de espera específicas: (1) Desloque o cursor sobre a condição desejada e pressione SELECT. A condição selecionada vira cor-de-laranja. (2) Desloque o cursor sobre e pressione SELECT. A condição é transposta e a cor vira azul claro. (3) Se todas as demais condições foram transpostas pelo procedimento acima descrito, a janela de “waiting override” se fecha automaticamente.
4-22
Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional [ NOTA ]
1. Selecionando de novo uma condição específica de espera que já tinha sido selecionada anula a seleção e a faz tornar a sua cor inicial. Ao contrário selecionando de novo não determina a anulação de todas as seleções. 2. Quando as condições de espera não podem ser visualizadas todas numa página, aparece a indicação e (página anterior e sucessiva). 3. simultaneamente. No caso de transpor apenas uma espera, selecione é possível. selecionar mais condições Após selecionar as condições, 4. Logo a seguir à visualização da tela de “waiting override”, o cursor aparece na parte superior esquerda do ecrã. (2) Método de transposição da tela da linguagem AS Estando inserido um estado de espera, na seção C é visualizado o nome do programa, o número do passo e o conteúdo da condição de espera. Veja a figura 4.11.
Figura 4.11 Desloque o cursor sobre e pressione SELECT para transpor todas as condições de espera atualmente presentes e feche a tela de “waiting override”. Este é o único método de transposição disponível na tela da linguagem AS. ！
PERIGO
Quando todas as condições de espera tiverem sido transpostas, o robô se move automaticamente para o passo sucessivo. É necessário saber como e quando o robô vai se mover.
4-23
Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional [ NOTA ]
Quando se usam as seguintes funções, durante a visualização da tela de “waiting override”, a tela se fecha e a função selecionada se ativa . (1) Seleção de programa (Program selection) (2) Seleção de passo (Step selection) (3) Parâmetros da condição automática (Repeat condition setting) (4) Acesso a página de função auxiliar (Switch to the auxiliary function screen) (5) Acesso a tela de teclado (Switch to the keyboard screen) (6) Acesso ao painel de interface (Switch to the interface panel)
4.2.5.6 MODIFICAÇÃO DE CONDIÇÕES DE REPETIÇÃO O menu suspenso da zona (D) da área de estado inclui sete funções. Veja a figura 4.12. Para visualizar o menu, pressione S + MENU, ou pressione diretamente a zona (D).
Figura 4.12 [ NOTA ]
1. Pressionando de novo a zona (D) ou CANCEL o menu se fecha. Também a abertura de outro menu suspenso fecha este menu. 2. Exceto quando os dados são modificados com [ +10%] ou [ -10%], o menu se fecha após ter selecionado uma função. 3. O cursor se encontra sobre [Specify] ao abrir o menu.
4-24
Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional
4.2.5.7 MODIFICAÇÃO DAS CONDIÇÕES DE REPETIÇÃO A seguir se descrevem as funções de 1 a 7 do menu das condições de repetição da zona (D).
1. Modificação das condições de repetição [Specify] Define a velocidade automática (“repeat”). Abra o menu suspenso e selecione como se segue: (1) Pressione NUMBER (0-9) para definir a velocidade pretendida. (2) Pressione↵ para regular a velocidade de repetição no valor inserido. [ NOTA ]
1. Os valores padrão de inserção são de 1 a 100. 2. Regulações de velocidade superior a 100+ estão disponíveis em opção.
2. Modificação das condições de repetição [
+ 10%]
Aumenta a velocidade de repetição com incrementos de 10% com respeito ao valor atual. Abra o menu suspenso e selecione como se segue: (1) Desloque o cursor sobre [
+ 10%].
(2) A velocidade de repetição atual aumenta de 10% cada vez que é pressionado SELECT. Considere que da primeira vez que pressionar SELECT a velocidade é aumentada para a unidade decimal superior. Por exemplo, pressionando SELECT com um valor de regulação de 72% a velocidade muda se tornando 80%. Logo a velocidade vai aumentar de 10%. (3) Pressione CANCEL ao atingir o valor pretendido. [ NOTA ]
1. O valor máximo de regulação normalmente é 100%. 2. Os números e o fundo se tornam respectivamente branco e vermelho só com a regulação de 100%.
4-25
Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional
3. Modificação dascondições de repetição [ - 10%] Diminui a velocidade de repetição com incrementos de 10% com respeito ao valor atual. Abra o menu suspenso e selecione como se segue: (1) Desloque o cursor sobre [
- 10%].
(2) A velocidade de repetição atual diminui de 10% de cada vez que é pressionado SELECT. Considere que da primeira vez que pressionar SELECT a velocidade é diminuída para a unidade decimal inferior. Por exemplo, pressionando SELECT com um valor de regulação de 38% a velocidade se torna 30%. Logo a velocidade vai diminuir de 10%. (3) Pressione CANCEL ao atingir o valor pretendido. [ NOTA ]
A regulação mais baixa possível em esta operação é 10%.
4. Modificação das condições de repetição [Repeat: Cont/Once] Define o programa para a execução num ciclo contínuo ou só uma vez. Abra o menu suspenso e selecione como se segue: (1) Desloque o cursor sobre [Repeat: Cont/Once]. (2) Pressionando SELECT se alternam as condições: Repeat Cont → Repeat Once→ Repeat Cont.
5. Modificação das condições de repetição [Step: Cont/Once] Define o programa para a execução num ciclo contínuo ou de um passo de cada vez. Abra o menu suspenso e selecione como segue: (1) Desloque o cursor sobre [Step: Cont/Once]. (2) Pressionando SELECT se alternam as condições: Step Cont → Step Once → Step Cont. [ NOTA ]
Quando é definido Step Once (um passo de cada vez), ressionando GO se assa ao asso sucessivo. 4-26
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6. Modificação das condições de repetição [RPS: ON/OFF] Habilita ou desabilita a função RPS durante a modalidade automática. A função RPS permite a passagem e a execução de um programa diferente através do input de um sinal externo. Abra o menu suspenso e selecione como se segue: (1) Desloque o cursor sobre [RPS: ON/OFF]. (2) Pressionando SELECT se alternam as condições: RPS ON → RPS OFF → RPS ON. [ NOTA ]
Defina as condições RPS na Função auxiliar 0502.
7. Modificação das condições de repetição [Dry Run: ON/OFF] Para controlar o programa ou as condições dos sinais de input/output sem mover o robô, selecione Dry Run ON. Abra o menu suspenso e selecione como se segue: (1) Desloque o cursor sobre [Dry Run: ON/OFF]. (2) Pressionando SELECT se alternam : Dry Run ON* → Dry Run OFF→ Dry Run ON. Para continuar as operações após esta configuração, siga as indicações do item 7.2 Execução do ciclo automático.
NOTA* Ao definir a função Dry Run ON, seu ícone aparece na zona (E) da área de estado. Para mais informações veja o item 4.2.5.5 Descrição da zona (E) da área de estado. ！
CUIDADO
Se está definida a função Dry Run OFF o robô pode se mover durante o ciclo automático. É necessário saber quando é definida a função Dry Run ON/OFF.
4-27
Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional 4.3 TELA DA SEÇÃO B A parte esquerda de esta seção contém um menu suspenso que habilita o acesso às quatro telas seguintes. Veja a figura 4.13. Para visualizar o menu, ative a seção B e pressione MENU, ou pressione diretamente na janela da seção B. Selecionando [Upsize] a janela de visualização da seção B se alarga até cobrir as duas seções B e C.
Figura 4.13 1. Tela de programação T ( each screen) Utilize esta tela para atribuir ou editar um programa em blocos de programação. Para mais informações sobre esta tela, consulte o capítulo 6.0 Programação. 2. Tela de função auxiliar (Auxiliary function screen) Utilize esta tela para definir diversos tipos de dados do robô. Para mais informações sobre esta tela, consulte o capítulo 9.0 Funções auxiliares. 3. Tela de painel de interface (Interface panel screen) Esta tela apresenta as teclas e as funções necessárias para o funcionamento do robô e dos periféricos. Para mais informações sobre esta tela, consulte o capítulo 11.0 Painel de interface. 4. Tela de teclado (Keyboard screen) Utilize esta tela para inserir caracteres, por exemplo o nome do programa, os comentários etc. A seção seguinte descreve as operações principais para utilizar a tela de teclado.
4-28
Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional 4.3.1 ACESSO À TELA DE TECLADO (Keyboard Screen) Para aceder à tela de teclado proceda como se segue: 1. Pressione A + MENU, ou pressione diretamente na janela da seção B para ativar a seção B. 2. Pressione MENU ou a janela da seção B para abrir o menu como indicado na figura 4.13. 3. Desloque o cursor sobre [Keyboard] e pressione SELECT para visualizar a tela de teclado como indicado na figura 4.14.
Figura 4.14 [ NOTA ]
Quando a seção B já está ativada, inicie do ponto 2.
4.3.2 ESPECIFICAÇÕES DO TECLADO NA TELA A tela de teclado se estende por 78 colunas e 15 linhas. A seção seguinte explica como inserir os caracteres.
4-29
Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional
4.3.3 OPERAÇÕES COM O TECLADO O teclado é representado na figura 4.15. O procedimento operacional é o seguinte. > (inserire qui)
Figura 4.15 1. Como deslocar o cursor: Pressionando → : Se desloca de um caractere à direita. Pressionando ← : Se desloca de um caractere à esquerda. Pressionando ↓ : Se desloca de um caractere para baixo. Pressionando ↑ : Se desloca de um caractere para cima. 2. Como selecionar os caracteres: Pode selecionar os caracteres de duas formas: (1) Pressione diretamente no caractere do teclado. (2) Desloque o cursor sobre o caractere a inserir e pressione SELECT. 3. Utilização de - teclas com duplo caractere: O caractere na parte esquerda da tecla é inserido por default. Pressionando se insere o caractere à direita. Pressionando de novo as teclas voltam aos valores padrão. 4. Utilização de - maiúsculo e minúsculo: As letras minúsculas são inseridas por default. Pressionando se inserem as maiúsculas. Pressionando de novo as teclas voltam a minúsculas. 4-30
Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional 5．Operações com outras teclas: (1) Se a informação é grande de mais para poder ser inserida em uma tela só, o ecrã rola e pára quando a tela está cheia. Para continuar visualizando a informação pressione (sucessivo). (2) BS ou A+ ← apaga os caracteres um de cada vez. CLEAR apaga todos os caracteres inseridos simultaneamente. (3) Selecionando é retornada a última cadeia de caracteres inserida. Podem ser retornadas até nove cadeias (linhas) precedentes. Por exemplo, após pressionar seis vezes , pressionando e três vezes, são retornadas as últimas três cadeias de caracteres que foram inseridas (as duas cadeias antes da última). [ NOTA ]
Quando o teclado é visualizado no início, o cursor se encontra em e as teclas de inserção estão em minúsculas.
4.4 TELA DA SEÇÃO C Esta seção contém três tipos de telas, cada uma acessível de um menu suspenso. 1. Página de controle da junta (Joint monitor screen) Em esta página se visualizam oito tipos de informações incluindo o posicionamento atual do robô, o valor do comando, etc. Para mais informações, consulte o item 4.4.2 Página de controle da junta. 2. Página de controle dos sinais (Signal monitor screen)
A tela visualiza os nomes dos4.4.3 precedentes sinais I/O edos controla informações, consulte o item Página de controle sinais.o estado de cada sinal. Para mais 2. Página das informações de programa (Program information screen) Visualiza os dados auxiliares e as informações sobre os dispositivos de bloqueio para cada passo do programa criado ou as informações relativas a até cinco programas PC. Para mais informações, consulte o item 4.4.4 Página das informações de programa. 4-31
Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional
4.4.1 ACESSO ÀS PÁGINAS Para se deslocar nas telas use o seguinte procedimento: 1. Pressione A + MENU, ou pressione diretamente na janela da seção C para ativar a seção C. 2. Pressione MENU ou a janela da seção C para visualizar o menu suspenso. Veja a figura 4.16. 3. Desloque o cursor sobre o menu desejado e pressione SELECT para visualizar a tela selecionada na seção C.
Figura 4.16 [ NOTA ]
Quando a seção C já está ativa, comece pelo ponto 2.
4.4.2 PÁGINA DE CONTROLE DAS JUNTAS (Joint Monitor Screen) Selecionando [Joint Monitor] no ponto 3 do item 4.4.1 Acesso às páginas, na seção C aparece a janela indicada na figura 4.17.
Figura 4.17 Tem oito diferentes opções, incluindo informações sobre o posicionamento, etc. Desloque o seletor sobre a escolha pretendida e pressionando SELECT abra a janela correspondente. Os detalhes de cada tela são descritos a seguir. 1. Informações sobre o posicionamento (Pose information) 4-32
Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional Visualiza os graus (deg) e XYZOAT (mm, graus) de cada eixo relativos ao posicionamento corrente do robô. A figura 4.18 é um exemplo de janela de visualização dos dados de posicionamento. As informações relativas a JT1 até JT7 são indicadas na linha de baixo, a partir de JT8 são indicadas na linha debaixo de aquela de JT1-JT7.
Figura 4.18 2. Valor do comando (Command value) Visualiza o valor corrente do comando atribuído a cada eixo do robô. A figura 4.19 é um exemplo de janela de visualização dos valores atribuídos.
Figura 4.19 3. Feedback Visualiza o valor corrente de feedback atribuído a cada eixo do robô. A figura 4.20 é um exemplo de janela de visualização dos valores de feedback.
Figura 4.20
4-33
Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional 4. Encoder Visualiza o posicionamento corrente de cada eixo do robô no valor de encoder (bits). A figura 4.21 é um exemplo de janela de visualização do valor de encoder.
Figura 4.21 5. “Envelope” Visualiza o desajuste entre o valor corrente e o valor de comando de cada eixo em bits tal como registrado pelo encoder. A figura 4.22 é um exemplo de janela de “envelope”.
Figura 4.22 6. Velocidade da junta (Joint speed) Visualiza a velocidade da junta em graus/seg. (°/s) de cada eixo do ponto terminal do braço do robô. A figura 4.23 é um exemplo de janela de visualização da velocidade da junta.
Figura 4.23
4-34
Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional 7. Velocidade do motor (Motor speed) Visualiza a velocidade de rotação (rpm) a árvore do motor de cada eixo do robô. A figura 4.24 é um exemplo de janela de visualização da velocidade do motor.
Figura 4.24 8. Valor corrente (Current value) Visualiza o valor corrente fornecido pelo motor. A figura 4.25 é um exemplo de janela de visualização do valor corrente.
Figure 4.25
4.4.3 TELA DE CONTROLE DO SINAL (Signal Monitor) Selecionando [Signal Monitor] no ponto 3 do item 4.4.1 Acesso às páginas, na seção C aparece a janela indicada na figura 4.26.
Figura 4.26
4-35
Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional
4.4.3.1 PÁGINA DE SINAL (NOME DO SINAL) Selecionando [Signal (Signal name.)] no item 4.4.3 Tela de controle dos sinais, na seção C aparece uma janela parecida com aquela indicada na figura 4.27.
Figura 4.27 1. Aceda à área ativa da tela de nome do sinal (Signal Name). A janela da esquerda é a área ativa. 2. Aceda à tela de nome do sinal (signal name): (1) Pressionando S + → passará à visualização da seguinte seqüência de janelas: OUT
IN ⇒ IN
INT ⇒ INT
OUT ⇒ OUT
IN
(2) Pressionando S + ← passará à visualização da seguinte seqüência de janelas: OUT
IN ⇒ INT
OUT ⇒ IN
INT ⇒ OUT
IN
(3) Pressionando↑ (↓) deslocará o cursor para cima (baixo) de uma linha. (4) Pressionando S +↑ (↓) a tela rola para cima (baixo) de uma página a partir da atual posição do cursor. 3. Posição e visualização do cursor na janela de nome do sinal. Ao visualizar a tela, o cursor aparece na mesma posição que tinha quando a tela foi fechada da última vez e o sinal é contornado de vermelho. A passagem para a área ativa também ativa a posição do cursor.
4-36
Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional 4. Visualização do formato do nome do sinal na janela de nome do sinal (Signal Name) Os nomes de sinal são visualizados como se segue: Output: OX1 – OX96*, OUT97 –OUT256 (Máximo) Input: WX1 – WX96*, IN97 – IN256 (Máximo)
NOTA* Número máximo de sinais que podem ser definidos. 5. Visualização dos nomes de sinal na janela de nome do sinal (Signal Name) Quando um número de sinal foi registrado com um nome, o nome do sinal é visualizado no lado direito de cada sinal. Se não foi registrado um nome não vai aparecer nada. Para inserir um nome de sinal utilize a Função auxiliar 0606. 6. Visualização da cor dos sinais na janela de nome do sinal (Signal Name) Veja a tabela seguinte. Tipo de sinal
Cor de
Cor de caractere Cor do quadro Cor do quadro
Step* Keep** Double** Pulse** Dedicated Signal***
caractere (ON) Preto Azul Verde escuro Vermelho Preto
NOTA* Tipo de sinal nas especificações padrão. NOTA** Estes sinais são possíveis definindo a Função auxiliar 0604. NOTA*** Este tipo de sinal é possível especificando o mesmo na Função auxiliar 0602. 7. Output forçado de um sinal na janela de nome do sinal (Signal Name) Para forçar um sinal específico independentemente do programa atualmente selecionado, use o procedimento seguinte.
4-37
Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional (1) Desloque o cursor sobre o sinal desejado. (2) Pressionando A + 1 faz sair o sinal selecionado em (1). (3) Pressionando A + 2 interrompe o sinal selecionado em (1). [ NOTA ]
1. Esta operação não é possível para sinais genéricos, ou sinais internos. 2. Esta operação é executável na modalidade quer de programação quer automática.
4.4.3.2 PÁGINA DE SINAL (ÍNDICE DO SINAL) Selecionando [Signal (Signal index.)] no item 4.4.3 Tela de controle do sinal, uma janela parecida com aquela indicada na figura 4.28 aparece na seção C.
Figura 4.28 1. Aceda à área ativa da tela de índice de sinal (Signal Index) A janela da esquerda é a área ativa. 2. Aceda à tela de índice de sinal (Signal Index) (1) Pressionando S + → passará à visualização da seguinte seqüência de janelas: ⇒
OUT
IN
⇒
IN
INT
⇒
INT
OUT
OUT
IN
(2) Pressionando S + ← passará à visualização da seguinte seqüência de janelas: OUT
IN ⇒ INT
OUT ⇒ IN
4-38
INT ⇒ OUT
IN
Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional (3) Pressionando↑ (↓) desloca o cursor para cima (baixo) de uma linha. (4) Pressionando S +↑ (↓) a tela rola para cima (baixo) de uma página a partir da atual posição do cursor. 3. Posição e visualização do cursor na janela de índice de sinal (Signal Index). Ao visualizar a tela, o cursor aparece na mesma posição que tinha quando a tela foi fechada da última vez e o sinal é contornado de vermelho. A passagem para a área ativa também ativa a posição do cursor. 4. Visualização do formato do nome do sinal na janela de índice do sinal (Signal Index) Veja o ponto 4. Visualização do formato do nome do sinal na janela de nome do sinal (Signal Name), no item 4.4.3.1 Página de Sinal (Nome do Sinal). 5. Visualização dos nomes de sinal na janela de índice de sinal (Signal Index) Quando um número de sinal foi registrado com um nome, o nome do sinal é visualizado à direita da posição do cursor: na linha de cima da janela da seção C. Se não foi registrado um nome não aparece nada. Na figura 4.28 o sinal 1 da parte OUT é denominado “sig. 1”. Para inserir um nome de sinal utilize a Função auxiliar 0606. 6. Visualização da cor dos sinais na janela de índice de sinal (Signal Index) Veja o ponto 6. Visualização da cor dos sinais na janela de nome do sinal (Signal Name), no item 4.4.3.1 Página de Sinal (Nome do Sinal). 7. Output forçado de um sinal na janela de índice do sinal (Signal Index) Veja o ponto 7. Output forçado de um sinal na janela de nome do sinal (Signal Name), no item 4.4.3.1 Página de Sinal (Nome do Sinal).
4-39
Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional
4.4.4 PÁGINA DAS INFORMAÇÕES DE PROGRAMA Selecionando [Program Info.] no passo 3 de 4.4.1 Acesso às páginas, a janela referida na figura 4.29 é visualizada na área C.
Figura 4.29
4.4.4.1 PÁGINA DAS INFORMAÇÕES DE PASSO (DADOS AUXILIARES) Selecionando [Step (Aux)] em 4.4.4 Página das informações de programa, uma janela, parecida com aquela representada na figura 4.30, é visualizada na área C.
Figura 4.30 Esta janela refere todos os dados auxiliares relativos ao passo selecionado do programa selecionado. Durante as operações na modalidade automática (repeat) etc., quando o passo avança, é visualizado o conteúdo do passo atualmente em execução.
4-40
Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional 4.4.4.2 PÁGINA DAS INFORMAÇÕES DE PASSO (DADOS DOS DISPOSITIVOS DE BLOQUEIO) Selecionando [Step (Clamp)] em 4.4.4 Página das informações de programa, uma janela, parecida com aquela representada na figura 4.31 é visualizada na área C.
Figura 4.31 Esta janela refere todos os dados dos sinais de bloqueio para o passo selecionado do programa selecionado. Durante as operações na modalidade automática (repeat) etc., quando o passo avança, é visualizado o conteúdo do passo atualmente em execução. [ NOTA ]
Para aceder à página Step (Aux) e Step (Clamp), pressione S＋↑ (↓).
4.4.4.3 PÁGINA DE PROGRAMA PC (PC Program) Selecionando [PC Program] em 4.4.4 Página das informações de programa, uma janela, parecida com aquela representada na figura 4.32 é visualizada na área C.
Figura 4.32 A janela visualiza os dados dos programas PC, até 5 programas. Pressionando SELECT da janela referida na figura 4.32 é visualizada a página A-0810 Programa PC Run/Stop do cap. 9.0 Funções auxiliares. 4-41
Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional
4.5 TELA DAS MENSAGENS DE ERRO Quando ocorre um erro durante a execução das operações do robô, aparece uma janela de erro como indicado na figura 4.33.
Figura 4.33 Tem duas maneiras para fazer o reset de um erro. 1. Procedimento 1 de reset de um erro Desloque o cursor sobre e pressione SELECT para fechar a janela de erro, na área das mensagens de sistema aparece a mensagem “Cleared error state” (Estado de erro cancelado). Veja a figura 4.34.
Figura 4.34 4-42
Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional 2. Procedimento 2 de reset de um erro (1) Desloque o cursor sobre , pressione SELECT para fechar a janela de erro e visualize o conteúdo do erro e o botão de reset de erro na área das mensagens de sistema. Veja a figura 4.35. (2) Pressione o botão de reset para cancelar o erro.
Figura 4.35 [ NOTA ]
1. É visualizado o último erro. Se tem mais erros ao mesmo tempo, é possível visualizar até cinco erros. 2. Para voltar à janela de erro precedente (Figura 4.33), pressione na área das mensagens de sistema após pressionar o botão de reset. É prático no caso de ser necessário controlar mais erros contemporaneamente. 3. Não é possível aceder às outras telas enquanto é visualizada a janela de erro. 4. Se a lâmpada de aviso de erro não se apaga mesmo após ter pressionado o botão de reset, a arece a mensa em do se undo erro.
4-43
Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional
4.6 TELA DAS MENSAGENS DE AVISO Esta seção descreve os procedimentos de resposta às mensagens de aviso. Quando ocorre uma situação de alerta, aparece a janela indicada na figura 4.36.
Figura 4.36 Tem duas maneiras de responder a uma mensagem de aviso. 1. Para fazer o reset, (1) Desloque o cursor sobre e pressione SELECT. (2) A janela de visualizaçãoda advertência se fecha e na área das mensagens de sistema aparece a mensagem “Cleared error state” (Estado de erro cancelado). 2. Para fechar a janela, (1) Desloque o cursor sobre e pressione SELECT.
(2) A de mensagens visualizaçãodedosistema. aviso se fecha, aparecem a mensagem de aviso e o botão de reset najanela área das (3) Pressione o botão de reset para cancelar o erro. Para voltar à tela de aviso, pressione na área das mensagens de sistema após ter pressionado o botão de reset. [ NOTA ]
ão é possível aceder a outras telas enquanto é visualizada a janela de aviso. 4-44
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
5. Operações manuais
23(5$d®(60$18$,6 Este capítulo descreve as metodologias para o funcionamento manual do robô, a identificação das operações dos eixos, as modalidades de movimento, etc. 5.1
Operações básicas
5-2
5.1.1I dentificação dos eixos
5-2
5.1.2
Procedimentos para as operações manuais dos seis eixos
5.1.3
Operaçõesmanuaisdosétimoeixo(Opção)
5.1.4
Operações manuais do oitavo ao décimo oitavo eixo (Opção)
5-2 5-3 5-4
5.2
Modalidadeoperacionalmanualdorobô
5-4
5.2.1
Modalidadedecoordenadasdajunta
5-4
5.2.2
Modalidadedecoordenadasbásicas
5-6
5.2.3
Modalidadedecoordenadasdaferramenta
5-8
5-1
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
5. Operações manuais
23(5$d®(6%È6,&$6 Em esta seção se descrevem os métodos padrão para o funcionamento manual do robô, definido também de “jogging”.
,'(17,),&$d2'26(,;26 Um robô geralmente é dotado de seis eixos, como indicado na figura 5.1. Os eixos são indicados pelas siglas de JT1 a JT6, e em alguns casos são indicados como se refere seguidamente. JT1 ⇒ eixo R, JT2⇒ eixo O, JT3⇒ eixo D, JT4⇒ eixo S, JT5⇒ eixo B, JT6⇒ eixo T
Para mover manualmente o robô, siga o procedimento abaixo descrito. 1. Posicione em ON o interruptor da alimentação geral CONTROL POWER e verifique se a luz da alimentação geral está acesa. 2. No painel operacional coloque o comutador TEACH/REPEAT na posição TEACH e o seletor HOLD/RUN na posição HOLD.
5-2
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
5. Operações manuais
3. Coloque em ON o interruptor TEACH LOCK da unidade portátil. 4. Pressione INTER ou a zona B da área de estado para definir a modalidade de operação: de junta (Joint), básica (Base) ou de ferramenta (Tool). Para mais informações sobre esta regulação consulte o item 4.2.5.2 Descrição da zona B da área de estado. 5. Defina a velocidade de operação pressionando CHECK/TEACH SPEED ou a zona A da área de estado. Para mover o robô por uma distância específica muito breve, selecione “inching”. Para mais informações sobre esta regulação consulte o item 4.2.5.1 Descrição da zona A da área de estado. 6. No fim das operações do ponto 1 ao 5, posicione em ON a alimentação do motor. 7. Coloque o seletor HOLD/RUN na posição RUN. 8. Enquanto deixar o botão trigger da unidade portátil, mova o robô pressionando as teclas de eixo +/- de 1 a 6. O robô continuará se movendo até quando a tecla permanecer pressionada. 9. Ao deixar as teclas +/- ou o botão trigger da unidade portátil, o robô pára.
[ NOTA ] Após as operações manuais, saia das proteções de segurança e posicione em OFF o interruptor TEACH LOCK da unidade portátil.
23(5$d®(60$18$,6'26e7,02(,;223d2 O sétimo eixo (em opção) é um eixo adicional, por exemplo um eixo transversal, um eixo com pinça, etc. As operações manuais ocorrem da mesma forma do funcionamento com seis eixos. Ao deixar o botão trigger da unidade portátil, mova este eixo pressionando as teclas de eixo +/do sétimo eixo.
5-3
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
5. Operações manuais
23(5$d®(60$18$,6'22,7$92$2'e&,022,7$92(,;223d2 Este controlador pode gerir até 18 eixos. As operações manuais de estes eixos ocorrem como descrito para o sétimo eixo. Para o funcionamento dos eixos adicionais, tanto de 8 a 14 como de 15 a 18, pressione EXT AXIS (Robot). Pressionando EXT AXIS (Robot) uma vez se acende o LED da parte inferior de esta tecla. Atue sobre os eixos do oitavo ao décimo quarto com as tecla +/- tal como atuou com os eixos de 1 a 7. Pressionando EXT AXIS (Robot) volta a se acender o LED da parte superior de esta tecla. Atue sobre os eixos do décimo quinto ao décimo oitavo com as teclas +/- tal como atuou sobre os eixos de 1 a 4.
02'$/,'$'(23(5$&,21$/0$18$/'252%Ð Esta seção descreve a modalidade operacional do robô durante as operações manuais. Esta modalidade determina o modo em que o robô vai mover seus eixos.
02'$/,'$'('(&225'(1$'$6'$-817$ Pressione INTER ou a zona B para modificar a modalidade visualizada na modalidade de junta (joint). Quando a modalidade está selecionada, os eixos do robô podem ser movidos de forma manual um de cada vez como indicado na figura 5.2. Pressionando diversas teclas de eixo contemporaneamente, é possível mover os eixos do robô em combinação.
JT4 JT5
JT3
JT6
JT2
JT1
Figura 5.2 5-4
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
5. Operações manuais
Movimentos das juntas
JT1(R) Movimento giratório do braço
JT4(S) Movimento giratório do pulso
ara a es uerda e ara a direita
JT2(O) Movimento do braço para a frente e ara trás
JT5(B) Movimento do pulso para cima e para baixo
JT3(D) Movimento do braço para
JT6(T) Movimento giratório da
cima e para baixo
parte da frente do pulso
5-5
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
5. Operações manuais
02'$/,'$'('(&225'(1$'$6%È6,&$6 Pressione INTER ou a zona B para modificar a modalidade visualizada em modalidade básica. Quando a modalidade está selecionada, os eixos do robô podem ser movidos manualmente com referência ao sistema de coordenadas básicas. Pressionando diversas teclas de eixo contemporaneamente, é possível mover os eixos do robô em combinação. As operações efetuadas com o sistema de coordenadas básicas mudam em função dos valores registrados para as coordenadas básicas. Na figura 5.3 as coordenadas X, Y, Z, O, A, T estão em zero (0).
Origem do sistema das coordenadas básicas
Figura 5.3
5-6
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
5. Operações manuais
Movimentos do sistema de coordenadas básicas.
Visualizando cada uma das coordenadas básicas abaixo referidas de – a +, a direção de rotação
do sinal + é horária.
X Movimento do braço para a esquerda e
RX Rotação em torno das coordenadas
para a direita paralelo às coordenadas X
x da base (- para quem olha). (A parte
da base. (A postura do pulso é constante.)
terminal da ferramenta não se mexe.)
Y
Movimento do braço para trás e para a
RY Rotação em torno das coordenadas Y da base (+ é JT2 para a frente).
frente paralelo às coordenadasY da base.
(A parte terminal da ferramenta não
(A postura do pulso é constante.)
se mexe.)
Z
Movimento do braço para cima e para
RZ
Rotação
em
torno
das
baixo paralelo às coordenadas Z da base.
coordenadas Z da base (+ para quem
(A postura do pulso é constante.)
olha). (A parte terminal da ferramenta não se mexe.)
5-7
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
5. Operações manuais
02'$/,'$'('(&225'(1$'$6'$)(55$0(17$ Pressione INTER ou a zona B para modificar a modalidade visualizada em modalidade de ferramenta (tool) (coordenadas da ferramenta). Quando a modalidade está selecionada, os eixos do robô podem ser movidos manualmente com referência ao sistema de coordenadas da ferramenta. O sistema de coordenadas da ferramenta utiliza o conjunto de coordenadas que define o posicionamento da ferramenta no espaço. Esse conjunto de coordenadas da ferramenta muda toda vez que varia a posição e a postura do robô. As operações efetuadas com base no sistema de coordenadas da ferramenta mudam com referência aos valores registrados para as coordenadas da ferramenta (exemplo: os valores registrados das coordenadas da ferramenta devem ser modificados quando se utiliza uma nova ferramenta com forma/tamanho diferente).
Na figura 5.3, de JT4 a JT6 estão todas em 0° e no pulso aumentado na figura 5.4, X, Y, Z, O, A, T estão todos em 0.
Quando o braço superior está
horizontal
Z X Y Figura 5.4
Quando o braço superior está
virado para baixo
X X
Z
Z2
Y
Y
Mudando a postura do pulso, as coordenadas da ferramenta também mudam. Figura 5.5 5-8
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
5. Operações manuais
Movimentos do sistema de coordenadas da ferramenta (Tool)
Visualizando cada uma das coordenadas básicas abaixo referidas de – a +, a direção de rotação do sinal + é horária. x
Movimento do braço paralelo às
rx Rotação em torno das coordenadas
y Movimento do braço paralelo às
ry Rotação em torno das coordenadas
coordenadas X da ferramenta. (A
X da ferramenta (- para quem olha).
postura do pulso é constante.)
(A parte terminal da ferramenta não
mexe.)
coordenadas Y da ferramenta. (A
Y da ferramenta (- para quem olha). (A
postura do pulso é constante.)
parte terminal da ferramenta não mexe.)
|
z
Movimento do braço paralelo às
rz Rotação em torno das coordenadas Z
coordenadas Z da ferramenta. (A
da ferramenta (+ é JT2 para a frente). (A
postura do pulso é constante.)
parte terminal da ferramenta não mexe.)
5-9
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
5. Operações manuais
MEMO
5-10
Controlador Série D Kawasaki Robô Manual Operacional
6. Programação
352*5$0$d2 $XWRDSUHQGL]DJHP Este capítulo descreve como programar em auto-aprendizagem através da unidade portátil de programação (teach pendant). Para a programação executada em linguagem AS estão disponíveis instruções previamente registradas. Para mais informações sobre a criação de programas mais complexos na linguagem AS no computador, consulte o Manual de Referência da Linguagem AS, em volume separado. 6.1
Preparaçãopara a programação································································································ 6-2
6.1.1
Controledo funcionamentodos botões de parada de emergência········································· 6-2
Procedimentode parada do robô ······························································································ 6-3
6.1.5 Seleçãodotipodeprogramação
6-5
6.1.5.1 Classificaçãodastipologiasdeprogramação 6.1.5.2 Métodos de programação
6-5 6-7
6.2
Utilizaçãoda tela de programaçãoem blocos·········································································· 6-7
6.2.1
Acesso à tela de programaçãoem blocos················································································· 6-7
6.2.2 6.3
Configuraçãoda tela de programaçãoem blocos···································································· 6-7 Operaçõesde programação(auto-aprendizagem) ··································································· 6-9
6.4
Definiçãode outras informaçõesauxiliares··········································································· 6-14
6.4.1
Seleçãodos sinais J (jump) E (end)························································································ 6-14
[ 127$ ] 1. Para informações mais detalhadas sobre a utilização da tela programação em blocos (pressionando I), veja cap. 6.2 Utilização da tela de programação em blocos. Considere que a tela de programação em blocos é igual à tela de programação descrita no cap. 4.3 Tela da seção B. 2. Para mais informações sobre a utilização da tela de edição de programa (pressionando I), veja cap.8.0 Preparaçãodos programas .
6-2
6-39
Controlador Série D
6. Programação
Kawasaki Robô Manual Operacional
35(3$5$d23$5$$352*5$0$d2 Para garantir as condições de segurança durante a programação, antes de começar as operações siga a lista de controles seguinte. 1. Verifique que todosos botões deparada de emergência funcionam corretamente. 2. Coloque um sinal que indique claramente a condição de “PROGRAMAÇÃO EM CURSO” de maneira a que seja visível a todo o pessoal. 3. Ponha em ON o botão TEACHLOCK da unidade portátil.
&21752/( '2 )81&,21$0(172 '26 %27®(6 '( 3$5$'$ '( (0(5*Ç1&,$ Os botões de parada de emergência são utilizados para interromper imediatamente o movimento do robô em caso de eventuais acidentes. Antes de pôr em função o robô verifique os pontos indicados a seguir para cada um dos botões de parada de emergência: do controlador, da unidade portátil e do resto do equipamento. 1. Pressione os botões de parada EMERGENCY STOP no painel operacional, na unidade portátil, no painel de interface, etc. Ao pressionar qualquer botão verifique que a alimentação dos motores é desligada e que a luzda alimentação dos motores se apaga. 2. Depois ter pressionado o botão EMERGENCY STOP, execute o reset do erro e verifique que a alimentação dos motores é ativada (ON).
1. A parada de emergência é possível em qualquer momento, nas modalidades de programação e automática. 2. Após ter pressionado a parada de emergência E-STOP , no controlador acende-se a luz de detecção de erro e natela aparece a mensagem de erro. 3. Se ocorrer um erro não será possível ativar a alimentação dos motores. Corrija o(s) erro(s) efetuando o reset, etc. antes de reiniciar o robô.
$9,626'85$17($352*5$0$d2 Como aconselhado no ponto 1.2.3 Segurança durante a programação, coloque sinais em torno da área de trabalho que indiquem claramente a condição de “PROGRAMAÇÃO EM CURSO” para evitar que o pessoal,inadvertidamente, acione o robô durante as operações de programação.
'(),1,d2'2%2727($&+/2&.%ORTXHLRGDSURJUDPDomR Ponha em ON o botão TEACH LOCK da unidade portátil. Com a ativação de TEACH LOCK o robô não irá continuar o movimento, mesmo se, inadvertidamente, for selecionada a modalidade automática TEACH/REPEAT. Tão-pouco, colocar se obotão TEACH LOCK em OFF, orobô não poderá funcionar manualmente na modalidade programação. de
352&(',0(1726'(3$5$'$'252%Ð Tem várias maneiras para interromper o robô nas modalidades de programação e automática. 1. Na modalidadede programação, (1) Solte o botão rigger t (disparador) na unidade portátil.
6-4
Controlador Série D Kawasaki Robô Manual Operacional
6. Programação
(2) Verifique que o robô está completamente parado, ponha o botão HOLD/RUN do painel operacional em HOLD. 2. Na modalidade automática, (1) Defina [Step Once] o passo (para mais informações, consulte o item 4.2.5.7 Modificação das condições de repetição). (2) Verifique que o robô está completamente parado, ponha o botão HOLD/RUN do painel operacional em HOLD.
6(/(d2'27,32'(352*5$0$d2 Para fazer executar operações ao robô, deve ser criado um programa que descreva essas operações. Nos itens que se seguem são descritos os diferentes métodos de programação. Selecione o mais adequado à operação que deseja executar e crie um programa.
&/$66,),&$d2'$67,32/2*,$6'(352*5$0$d2 Os métodos de programação podem ser classificados considerandoseguintes os aspectos. 1. Utilização do robô durante a programação: Utilização (on-line) / Não utilização (off-line) / Ambos 2. Dispositivo de programação utilizado: TP (Unidade portátil) / PC / Ambos 3.Tipologia de programação dos dados de posicionamento e outras informações: Programação simultânea de vários elementos num mesmo passo (Programação em blocos) / Programação
separada
dos
elementos 4. Uso da linguagem AS: Inserção direta através do teclado / Inserção através de lista, etc.
6-5
vários
Controlador Série D
6. Programação
Kawasaki Robô Manual Operacional Conforme a classificação acima indicada, Kawasaki fornece os seguintes métodos de programação: (1) On-line 1) Método em blocos. Utilização da unidade portátil (TP-Teach Pendant) e criação de programas atribuindo dados de posicionamentos e outras informações auxiliares num mesmo passo contemporaneamente. 2) Método de programação AS. Utilização de PC e criação de programas diretamente na linguagem AS. Para os dados de posicionamento, desloque o robô para o ponto a atribuir com a unidade portátil ou execute a programação inserindo os valores correspondentes do PC. 3) Utilização de PC e criação de programas diretamente na linguagem AS. Para os dados de posicionamento, desloque o robô para o ponto a atribuir com a unidade portátil e execute a programação. (Os dados de posicionamento não são atribuídos através do PC.) 4) Utilização da unidade portátil (TP) e criação de programas diretamente na linguagem AS através do teclado da unidade portátil projetado na tela. Para os dados de posicionamento, com a unidade portátil desloque o robô para o ponto a atribuir e execute a programação. 5) Utilização da unidade portátil (TP) e criação de programas com a linguagem AS previamente registrada através do teclado da unidade portátil projetado na tela. Para os dados de posicionamento, com a unidade portátil desloque o robô para o ponto a atribuir e execute a programação. 6) Utilização da unidade portátil e do PC, criação de programas com os comandos AS e com os dados de posicionamento simultaneamente no mesmo passo com o comando T. (É um método adequado à programação de movimentos em que o robô passa por uma série contínua de pontos.) (2) Off-line
1) etc. Armazenamento dos dados off-line. de posicionamento como arquivo de texto através do buffer, MIFES, e criação de programas 2) Utilização do simulador de robô Kawasaki PC-ROSET para criar programas off-line que incluam dados de posicionamento. 3) Criação só dos dados de posicionamento através de simuladores de robô Kawasaki. 6-6
Controlador Série D Kawasaki Robô Manual Operacional
6. Programação
O programa ou os dados de posicionamento criados off-line podem ser carregados no PC através do comando Load. Do modo oposto, o programa ou os dados de posicionamento do robô podem ser transferidos ao PC-ROSET. Dessa forma é possível criar programas tanto on-line como off-line.
0e72'26'(352*5$0$d2 Para mais informações acerca da tipologia de programação descrita no ponto (1)-2) do parágrafo anterior, consulte o Manual de Referência da Linguagem AS, à parte. Para mais informações acerca das tipologias de programação descritas nos pontos (2)-2) e (2)-3), consulte os manuais opcionais correspondentes. Para as outras tipologias, siga as instruções indicadas neste capítulo. Para o ponto (1)-1), veja também o item. 6.2 Utilização da tela de programação em blocos. Para o ponto (1)-3), consulte também o Manual de Referência da Linguagem AS, à parte. Para a atribuição dos dados de posicionamento, veja o item. 6.8 Procedimentos de utilização da tela atribuição de posicionamento.
Para o ponto (1)-4), execute os passos 1 e 2 do item 6.9 Procedimentos de utilização do comando T. Para os procedimentos sucessivos veja o Manual de Referência da Linguagem AS, à parte, como no ponto (1)-2). Opere através do teclado projetado na tela da unidad e portátil (TP) comono uso do PC. Para a atribuição dos dados de posicionamento, veja o item 6.8 Procedimentos de utilização da tela de atribuição de posicionamento. Para o ponto (1)-5), veja o item 6.7 Procedimentos de utilização da tela de programação da linguagem AS e o item 6.8 Procedimentos de utilização da tela de atribuição de posicionamento. Para mais informações sobre o comando T no ponto (1)-6), veja o item 6.9 Procedimentos de utilização do comando T. Para os métodos de programação, veja o item 6.7 Procedimentos de utilização da tela de programação da linguagem AS e o Manual de Referência da Linguagem AS, em volume separado.
87,/,=$d2'$7(/$'(352*5$0$d2(0%/2&26 Se programar com o método da programação em blocos, utilize a tela de programação em blocos. Os parágrafos a seguir descrevem os procedimentos para utilização a dessa tela.
6-7
Controlador Série D Kawasaki Robô Manual Operacional
6. Programação
$&(662¬7(/$'(352*5$0$d2(0%/2&26 Para visualizar esta tela, ative a seção B e pressione MENU ou a janela da seção B se deseja visualizar o menu pull-down e selecione [Teach] do menu.
&21),*85$d2'$7(/$'(352*5$0$d2(0%/2&26 A configuração da tela de rogramaçã p o em blocos éa seguinte. Veja a figura6.1. Na linha de cima, chamada linha do título, são visualizados os elementos necessários para a programação em blocos. Por causa das dimensões limitadas da tela, as definições para os sinais de bloqueio (clamp) são visualizadas na tela a seguir. Veja figura a 6.2. Linha do título Linha de inserção
Figura 6.1
Figura 6.2 Pressionando S +→ passa-se da tela da figura 6.1 à tela da figura 6.2. Pressionando S +← volta-se à tela da figura 6.1. Na tela indicada na figura 6.2, cada tela pode visualizar quatro sinais de bloqueio no máximo. Portanto, ao definir mais de quatro sinais de bloqueio, estarão disponíveis duas páginas. Pressio ne S +
→ para aceder às páginas como acima descrito. A linha de inserção se encontra debaixo da linha do título. Essa linha é utilizada para inserir o conteúdo de cada passo. Posicione em ON o botão TEACH LOCK da unidade portátil, desloque o
↑ o ↓, ou então inserindo cursor com → ou ←, e modifique osvalores dos elementos auxiliares com os númerosdiretamente.
6-8
Controlador Série D Kawasaki Robô Manual Operacional
6. Programação
Debaixo da linha de inserção se encontra a área onde é visualizado o conteúdo dos passos de programa. O número no lado esquerdo indica o passo; geralmente são visualizados sete passos. Os dados auxiliares de programação de cada passo são indicados nas linhas à direita. Os conteúdos de cada opção são indicados na tabela da página a seguir. Item Descrição Interpolation Seleciona a modalidade de movimento do robô em cada ponto de atribuição. (Interpolação) Selecionando, por ex., interpolação linear determina se um percurso linear. Speed (Velocidade) Selecionaa velocidadede movimentopara o ponto de atribuição. Accuracy (Precisão) Selecionao grau com que o robô se aproximae alcançao ponto atribuído. Timer Especificao tempo de esperapara o ponto de atribuição. Tool (Ferramenta) Indicao númeroda ferramentafornecidaà extremidadedo braço do robô. Work (Peça) Indicao númerodas coordenadasda peça de trabalho. Clamp (Bloqueio) Selecionaa condiçãoON/OFF da garra ao capturaruma peça, etc. J/E Selecionao acessoa um programaatravésde um sinal externo. O/X Especificaum sinal de output do robô a um aparelhoperiférico. W/X Especificaum sinal de input de um aparelhoperiféricoao robô. Comment Insere um comentário. Na tela de programação podem ser visualizados oito (Comentário) caracteres no máximo. Conforme os conteúdos acima indicados, os itens seguintes descrevem os procedimentos para a atribuição e a criação de programas através do uso da tela de programação em blocos.
23(5$d®(6'(352*5$0$d2$XWRDSUHQGL]DJHP Esta seção descreve o procedimento para criar os dados de programação com o método de programação em blocos. A programação é executada da tela de programação da unidade portátil. A seguir se explica como programar os quatros pontos indicados na figura 6.3.
N° 4 N° 1
N° 2
N° 3
Figura 6.3 6-9
Controlador Série D Kawasaki Robô Manual Operacional
6. Programação
Procedimento de programação 1. Primeiro defina o nome do programa que deseja criar. Para mais informações, consulte o item 4.2.1.1 Função [Specify]. Após ter definido um programa como pg1, a janela de programação aparece como na figura 6.4.
Figura 6.4 2. Os conteúdos programados nesta seção são os indicados abela na t seguinte. Passos Passo1 Passo2
Conteúdos Ponto de posiçãoinicial das operações. Move do N°1 ao N° 2 em baixa velocidadeem interpolaçãolinear. Define um nível alto de precisão e, através de um timer, sujeita o robô à condição de espera.
Passo3
Move do N° 2 ao N° 3 em baixa velocidadeem interpolaçãolinear. Seleciona uma ferramenta. Move do N° 3 ao N° 4 em velocidademédio-altaem interpolaçãolinear. Move do N° 4 ao N° 1 em velocidademédio-altaem interpolaçãode juntas.
Passo4 Passo5
3. Leve manualmente o robô na posição para programar o passo1 com. +/4. Defina 9 a velocidade* e 4 a precisão **.
127$* Para selecionar a velocidade, Posicione o cursor em Spd (velocidade) nos dados auxiliares das linhas de título pressionando S + SPD/7 ou então usando→ ou ←.
⇓ Pressionando↑ a definição da velocidade na linha de inserção muda como se segue: → “9 0→1→ 2 → 3 → 4 → 5 → 6 → 7 → 8 → 9”. Pressionando↓ ela muda na ordem inversa. Pode definir a velocidade também pressionando diretamente NUMBER (0-9).
⇓ Quando o número desejado aparecer (neste caso, 9), definição a da velocidade está completada.
6-10
Controlador Série D Kawasaki Robô Manual Operacional
6. Programação
127$6**Para selecionar a precisão, Posicione o cursor em Acc (precisão) nos dados auxiliares das linhas de título pressionando S + ACC/8 ou então→ ou ←.
⇓ Pressionando↑ as definições da precisão na linha de inserção mudam como se segue: → “1 2 → 3 → 4 → 1”. Pressionando↓ mudam na ordem inversa. Podedefinir a precisãotambém pressionando diretamente NUMBER (1-4).
⇓ Quando o número desejado aparecer (neste caso, 4), definição a da precisão está completada. 5. Pressione RECORD para atribuir o posicionamento e, ao mesmo tempo, os dados auxiliares do passo1. A tela de programação aparece como indicadofigura na 6.5.
Figura 6.5 6. Leve manualmente o robô na posição para programar o passo 2 com. +/7. Defina “linear” a interpolação ***, 7 a velocidade , 3 a precisão e 1 o timer****. Para selecionar a velocidade e precisão a siga o procedimento descrito no passo1.
127(*** Para selecionar a interpolação, Posicione o cursor em Intp (interpolação) nos dados auxiliares da linha de título pressionando S + INTER ou então usando→ ou ←.
⇓ ↑
→ Pressionando as definições da precisão na linha de inserção mudam na seqüência: “JOINT LINEAR → (LIN(EAR) 2)→ (CIR(CULAR) 1)→ (CIR(CULAR) 2)→ (F LIN(EAR))→ (F CIR(CULAR) 1)→ (F CIR(CULAR) 2)→ (X LIN(EAR))→ JOINT ”. Pressionando↓ mudam na ordem inversa. Entre parêntesis estão ndicadas i as especificações opcionais.
⇓ Quando a opção desejada aparecer (neste caso, Linear), definição a da interpolação está completada.
6-11
Controlador Série D Kawasaki Robô Manual Operacional
6. Programação
127$****Para selecionar o timer, Posicione o cursor em Tmr (timer) nos dados auxiliares das linhas de título pressionando S + TMR/9 ou usando→ ou ←.
⇓ Pressionando↑ as opções para a definição do timer na linha de inserção mudam na seqüência: → “0 1 → 2 → 3 → 4 → 5 → 6 → 7 → 8 → 9 → 0”. Pressionando ↓ mudam na ordem inversa. Pode definir o timer também pressionando diretamente NUMBER (0-9).
⇓ Quando o número desejado aparecer (neste caso, 1), definição a do timerestá completada. 8. Pressione RECORD para atribuir o posicionamento e contemporaneamente os dados auxiliares do passo2. A tela de programação aparece como indicadofigura na 6.6.
Figura 6.6 9. Leve manualmente o robô na posição para programar o passo 3 com. +/10. Defina “linear” a interpolação, 5 a velocidade, 3 a precisão e 2 a ferramenta. Para selecionar a velocidade e a precisão siga o procedimento descrito no passo1; para selecionar a interpolação, siga o procedimento descrito no passo2.
127$6* Para selecionar a ferramenta, Posicione o cursor em Tool (ferramenta) nos dados auxiliares da linha do título pressionando S + TOOL/BS ou então usando→ ou ←.
⇓ Pressionando↑ as definições da ferramenta na linha de inserção mudam na seqüência: → “1 2→3
→ 4 → 5 → 6 → 7 → 8 → 9 → 1”. Pressionando↓ mudam na ordem inversa. Pode definir a ferramenta também pressionando diretamente NUMBER (1-9).
⇓ Quando o número desejado aparecer (neste caso, 2), definição a da ferramenta está completada.
6-12
Controlador Série D Kawasaki Robô Manual Operacional
6. Programação
11. Pressione RECORD para atribuir o posicionamento e contemporaneamente os dados auxiliares do passo3. A tela deprogramação aparece como indicado na figura 6.7.
Figura 6.7 12. Leve manualmente o robô na posição para programar o passo 4 com. +/13. Defina “linear” a interpolação, 6 a velocidade e 3 a precisão. Para selecionar a interpolação, a velocidadea eprecisão siga os procedimentos acima descritos. 14. Pressione RECORD para atribuir o posicionamento e, ao mesmo tempo, os dados auxiliares do passo4. A tela de programação aparece como indicadofigura na 6.8.
Figura 6.8 15. Leve manualmente o robô na posição para programar o passo 5 com. +/16. Defina “de juntas” a interpolação e 7 a velocidade usando os mesmos procedimentos acima descritos. 17. Pressione RECORD para atribuir o posicionamento e, ao mesmo tempo, os dados auxiliares do passo 5. A telade programação aparece como indicado na figura 6.9.
6-13
Controlador Série D Kawasaki Robô Manual Operacional
6. Programação
Figura 6.9 As operações deprogramação para pg1 estão completadas.
[ NOTA ] Pressionando CANCEL ou CLEAR não é possível solicitar os conteúdos anteriores se os dados dalinha de inserção foram modificados.
'(),1,d2'(2875$6,1)250$d®(6$8;,/,$5(6 As informações auxiliares contêm também outros sinais além dos sinais acima descritos. O procedimento de definição desses sinais é descrito nos parágrafos a seguir.
6(/(d2'266,1$,6--803((1' J (Jump - saltar) tem a seguinte função. Em passos programados com a modalidade RPS ativa, a operação pode ser executada saltando a outro programa, com a inserção de um sinal externo, JUMP ON. Do mesmo modo, com a inse rção de um sinal JUM P OFF se voltará à execuçã o do programa srcinal retomando os passos restantes. O sinal JUMP ON ou JUMP OFF deve ser inserido nos passos onde é atribuído Jump; caso contrário o robô continuará aguardando a inserção do sinal. E (End - fim) tem a função seguinte: em passos programados com a modalidade RPS ativa, quando o sinal externo RPS ONé inserido, o programa pára nesse ponto e a execução salta aoutro programa.
6-14
Controlador Série D Kawasaki Robô Manual Operacional
6. Programação
Se o sinal RPS ON não é inserido no passo onde é atribuído End, o robô ficará em standby até o sinal ser inserido. Procedimento de definição Posicione o cursor em J/E nos dados auxiliares das linhas de título pressionando S + J/E/ I ou então
→ ou ←. ⇓ Pressionando ↑ as opções J/E na linha de inserção mudam na seqüência: “Espaço branco → J → E → Espaço branco”. Pressionando↓ mudam na ordem inversa. Quando a seleção desejada aparece, a definição J/E está completada.
[ 127$ ] Jump/End não funciona quando a modalidade RPSdefinida é como não utilizável.
'(),1,d2'266,1$,62; Os sinais que saem do robô paras oaparelhos periféricos são chamados sina is OX. Se por exemplo um sinal OX é atribuído ao posicionamento2, Po sinal geralmente é ativado no posicionamento anterior P1 e desativado no posicionamento2.PVeja a figura 6.10. P1
P2
ON Sinal OX
OFF
6-15
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6. Programação
Procedimento de definição 1. Posicione ocursor em OX nos dadosauxiliares da linhade título pressiona ndo S + OX/4 ou também usando→ ou ← e pressione SELECT. 2. A janela de inserção do sinal OX é visualizada na seção C. Insira o número de sinal OX a definir com NUMBER (0-9). Para inserir mais sinais OX, insira-os, separando-os com uma vírgula ou com um ponto. (Na figura 6.11, são definidos OX1, OX5, e OX12.)
Figura 6.11 3. Pressionando↵ depois da inserção dos sinais, a janela da figura 6.11 fecha e aparecem os sinais na linha de inserção. Para completar a atribuição desses sinais pressione agora RECORD. A figura 6.12 é um exemplo de definição de um sinal. OX1 e OX2 são atribuídos ao passo1, e OX1, OX2 e OX3 são atribuídos ao passo 2 e 4.
Figura 6.12
[ 127$ ] 1.Os sinais podem ser classificados em 4 tipologias, em função da diferente temporização das saídas. Para mais informações, consultecapítulo o 14. Especificações dos sinais multifuncionais OX/WX (Opção). 2. Pressionando CANCEL durante a inserção retornam as definições srcinais. 3. Pressionando CLEAR durante a inserção se cancelam todos os dados inseridos atualmente.
6-16
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6. Programação
'(),1,d2'266,1$,6:; Os sinais WX permitem a conexão entre o robô e os aparelhos periféricos. Se por exemplo um sinal WX é atribuído ao posicionamento2,Po robô parará em 2Paguardando que o sinal correspondente chegue do exterior. Veja a figura 6.13. Depois da entrada do correspondente sinal externo, o robô passa à operação seguinte.
O robô espera enquanto WX está em Quando WX passa a ON, orobô começa OFF mesmo tendo chegadoa P2. P1
P2
•
ON WX OFF
a mover-se para o passo sucessivo. Para o passo successivo
•
T
T é definido ON por menos de 0,1 seg.
Figura 6.13 Procedimento de definição 1. Posicione o cursor em WX nos dados auxiliares da linha de título pressionando S + WX/5 ou também usando→ ou ← e pressione SELECT. 2. Como acima para os sinais OX, a janela de inserção dos sinais WX é visualizada na seção C. Insira o número de sinal WX que deseja definir com NUMBER (0-9). Para inserir mais sinais WX, insira-os separando-os com uma vírgula ou com um ponto. 3. Pressionando↵ depois da inserção dos sinais, a janela fecha e aparecem os sinais na mesma linha de inserção como na definição dos sinais OX. Pressione agora RECORD para completar a atribuição desses sinais. A figura 6.12 indica que WX1 e WX2 são atribuídos ao passo 2 e ao passo 4.
[ NOTA ] 1. Pressionando CANCEL durante a inserção retornam as definições srcinais. 2. Pressionando CLEAR durante a inserção se cancelam todos os dados inseridos atualmente.
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6. Programação
'(),1,d2'266,1$,6'(%/248(,2 Os sinais de bloqueio ensinam ao robô como usar uma pinça de solda ou como manipular uma peça. Estão disponíveis oito diferentes sinais de bloqueio. Existem duas especificações diferentes, para aplicação de solda por pontos para e a manipulação.
352*5$0$d2'266,1$,6'(%/248(,2 Para definir os sinais debloqueio (Clamp), siga o procedimento descrito a seguir. (CL2) as informações para a atribuição dos clamp1 (clamp2) mudam para ON 1. Pressionando CL
→ OFF → ON. A figura 6.12 indicaque CL2 é ON no passo 2. 2. Pressionando A + CL (CL2) as informa ções para a atribuição e o sinal* atual dos clamp1
→ OFF → ON. (clamp2) mudam para ON 3. Pressionando CLn + NUMBER (1-8) as informações para a atribuição dos clamp-n mudam na seqüência ON→ OFF →ON. Exemplo: Pressiona ndo CLn + 3 é atribuído CL3.
4. Pressionando A + CLn + NUMBER (1-8) as informações para a atribuição e o sinal* atual dos clamp-n mudam na seqüência ON → OFF →ON.
127$* A operação A + CL ativa os dispositivos atuais conectados aos sinais de bloqueio. Tenha cuidado ao modificar o sinal de bloqueio de ON para OFF ou de OFF para ON durante a atribuição estando uma peça na garra (especificações de manipulação), porque a garra de captura poderia abrir-se e deixar cairpeça. a
352*5$0$d2&20(63(&,),&$d®(6'(62/'$325321726 Nas especificações relativas à solda por pontos, existem quatro tipos de dados definidos para cada sinal de bloqueio: ON/OFF, WS (Weld Schedule number - Número de seqüência de solda), CC (Clamp Condition - Condição do dispositivo bloqueio), de e O/C (Open/CloseAberto/fecha do) para pinça retrátil. Para atribuir esses dados, aceda à tela do bloqueio (Clamp) e siga o procedimento descrito a seguir. 1. Posicione o cursor longe da posição de Comentário pressiona ndo S +→ ou então→ para aceder à tela de Clamp.
6-18
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6. Programação
2. Posicione o cursor no sinal desejado usando →. Defina a condição do sinal pressionando ↑ ou ↓, ou inserindo diretamente NUMBER (0-9). A figura 6.14 é um exemplo de tela de Clamp. Como indicado da esquerda para a direita da segunda linha entre parêntesis, CL1 é definido ON, WS é 1, CC 14, é e O/C é C.
Figura 6.14
[ 127$ ] Significados alternati vos da seleção WS,CC, e O/C em clamp1 com especificações de solda porpontos: 1. Pressionando S+ WS/6 passa ao campo de definiç ão WS. 2. Pressionando S+ CC/CLEAR passa ao campo de definição CC. 3. Pressionando S+ CL AUX/3 passa ao campo de definição O/C.
Os intervalos de definição abaixo listados mudam em função do tipo de sinal. Os números entre parênteses são as máximas definições possíveis, disponíveis como opção. WS: 0-63 (999) CC:
0-9 (20)
O/C: O, C (Emalgumasespecificações, o nome do sinal éF/M.) Para mais informações sobre as especificações de solda por pontos, consulte o capítulo10 Sinais dedicados aos aplicativos.
Nas especificações relativas à manipulação de materiais, existem dois tipos de dados definidos por cada sinal de bloqueio: N O/OFF e CC. Para atribuir esse s dados, aceda à tela de Clamp e siga o procedimento descrito nas especificações de solda por pontos. Para mais informações consulte o capítulo10 Sinais dedicados aos aplicativos.
6-19
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6. Programação
'(),1,d2'$6(d2'26&20(17È5,26 Esta seção habilita a seleção e a memorização de palavras registradas em cada passo. Também é possível inserir comentários livres. Procedimento de definição 1. Posicione o cursor em Comment nos dados auxiliares da linha de título usando → ou ←. 2-1. Pressionando↑ na linha de inserção, o conteúdo dos comentários muda: “Home → Escape → Wait → Blank → Home”. Pressionando↓ muda na ordem inversa.. 2-2. Também é possível visualizar a tela de teclado na seção C pressionando SELECT; insira um comentário livre e pressione↵ ou . Na tela de progra mação podem ser visualizado s oito caracteres no máximo. 3. Pressionando RECORD a programação da seção do comentário termina.
&21752/('$623(5$d®(6'(352*5$0$d2 Para confirmar a leitura de um programa atribuído, utilize GO e BACK na modalidade de controle. O procedimento operacional é descrito a seguir. 1. Selecione o programa a controlar. Para mais informações sobre a seleção dos programas consulte o item 4.2.1.2 Função [Select]. 2. Defina o(s) passo(s) que deseja controlar no programa selecionado. Para mais informações sobre a definição dos programas consulte oem it 4.2.2 Função da área de Passo. 3. Selecione a modalidade de programação e posicione em ON o botão TEACH LOCK da unidade portátil. Pressione CONT para selecionar o método de controle, controle com incrementos de um passo de cada vez ouem ciclo contínuo. A modalidade escolhida é visualizada na zona D da área de estado. 4. Defina a velocidade de controle. Para mais informações consulte o item 4.2.5.1 Descrição da zona A da área de estado. 5. Depois de ter ativado a alimentação do motor, posicione o seletor HOLD/RUN do painel operacional em RUN para movimentar o robô a partir da unidade portátil. 6-20
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6. Programação
6. Pressione o botão trigger na unidade portátil e ao mesmo tempo pressione GO para deslocar o robô para os passos definidos. 7. Com o controle por incrementos de um passo só (ONCE), o robô pára quando os eixos coincidem em cada passo. Pressionando de novo GO ou BACK o robô move-se para o passo seguinte (anterior). 8. Com o controle dos passos em ciclo contínuo (CONT), o robô move-se com deslocamentos contínuos para o passo seguinte enquanto GO permanece pressionado. Porém, pressionando BACK o controle dos passos não ocorre em ciclo contínuo.
02',),&$d2'2352*5$0$ Esta seção descreve quatro procedimentos básicos para modificar dados os de programa atribuídos. 1. Modificação do posicionamento 2. Modificação dos dados auxiliares 3. Inserção de passos 4. Anulação de passos Utilize a figura 6.15 como exemplo; os itens seguintes explicam como os dados de programa do passo5 podem ser modificados de diferentes maneiras.
Figura 6.15
6-21
Controlador Série D Kawasaki Robô Manual Operacional
6. Programação
02',),&$d2'2326,&,21$0(172 Esta seção descreve o procedimento para modificar, dentro do passo, só os dados de posicionamento sem alterar as informações auxiliares. 1. Coloque o cursor no passo a modificar pressionando ↑ Ao+↓. Neste caso, a passagem ao passo 5 destaca a linha em verde. 2. Pressionando POS/MOD a cor do passo 5 torna-se roxa, e na parte esquerda da linha de inserção aparece POS.M (veja a figura 6.16). 3. Leve manualmente o robô para a posição correta pressionando +/-. Para mais informações acerca do funcionamento do robô, consulte item o 5.1 Operações básicas. 4. Pressionando RECORD os novos dados de posicionamento são registrados no passo 5 (veja a figura 6.17: agora o passo 6 é roxo). 5. Para continuar a rescrever os dados de posicionamento, repita os ponto de 1 a 4 deste procedimento. Para abandonar esta função pressione novame nte POS/MOD .
Figura 6.16
Figura 6.17
6-22
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6. Programação
02',),&$d2'26'$'26$8;,/,$5(6 Esta seção descreve o procedimento para modificar, dentro do passo, só os dados auxiliares sem alterar os dados de posicionamento. Os dados podem ser modificados sem movimentarrobô. o 1. Posicione o cursor no passo a modificar pressionando A ↑ ou + ↓. Neste caso, a passagem ao passo 5 destaca a linha em verde. 2. Pressionando AUX/MOD a cor do passo 5 passa a amarelo escuro, e na parte esquerda da linha de inserção aparece AUX.M (veja a figura 6.18). 3. Posicione o cursor nos dados auxiliares desejados. Se todos os valores definidos não são visualizáveis numa tela única, passe às outras páginas pressionando→Sou + ←. 4. Modifique os dados auxiliares pressionando ↑ ou ↓ ou inserindo diretamente NUMBER (0-9). 5. Pressionando RECORD as novas informações auxiliares são registradas no passo 5. Neste caso foram inseridas as definições de precisão e do timer (veja a figura 6.19: o passo 6 agora é amarelo escuro). 6. Para continuar a rescrever os dados auxiliares, repita os pontos de 1 a 5 deste procedimento. Para abandonar esta função pressione de novo AUX/MOD .
Figura 6.18
Figura 6.19
6-23
Controlador Série D Kawasaki Robô Manual Operacional
6. Programação
,16(5d2'(3$6626 Neste item é descrito o procedimento para a inserção de um novo passo. 1. Posicione o cursor no passo a modificar pressionando A ↑ ou + ↓. Neste caso,a passagem ao passo 5 destaca a linha em verde. 2. Pressionando INS a cor do passo 5 passa a azul, e na parte esquerda da linha de inserção aparece INS (veja a figura 6.20). 3. Pressionando RECORD se insere um novo passo como quinto passo enquanto o velho passo 5 se torna o passo 6. Os conteúdos de cada elemento no passo inserido são iguais aos conteúdos da linha de inserção do ponto 2. (Veja a figura 6.21: o passo 6 agora é azul.) 4. Para continuar inserindo passos, repita os pontos de 1 a 3 deste procedimento. Para abandonar esta função pressione de novo INS .
Figura 6.20
Figura 6.21
[ 127$ ] pelo número devezes desejado. Para inserir mais passos, pressione RECORD
6-24
Controlador Série D Kawasaki Robô Manual Operacional
6. Programação
&$1&(/$0(172'(3$6626 Neste item é descrito o procedimento para cancelar um passo. 1. Posicione o cursor no passo desejado pressionando A ↑ ou + ↓. Neste caso,a passagem ao passo 5 destaca a linha emverde. 2. Pressionando DEL a cor do passo 5 passa a vermelho, e na parte esquerda da linha de inserção aparece DEL (veja a figura 6.22). 3. Pressionando RECORD anula-se o passo 5, o passo 6 vai para cima tornando-se o passo 5 (veja a figura 6.23). 4. Para continuar cancelando passos, repita os pontos de 1 a 3 deste procedimento. Para abandonar esta função pressione novamente DEL.
Figura 6.22
Figura 6.23
[ 127$ ] 1. Ao pressionar RECORD é logo executado o cancelamento. Cuidado porque não aparece nenhuma janela de confirmação. 2. Para anular mais passos, pressione RECORD pelo número de vezes desejado.
Controlador Série D Kawasaki Robô Manual Operacional
6. Programação
352&(',0(1726 '( 87,/,=$d2 '$ 7(/$ '( 352*5$0$d2 '$ /,1*8$*(0$6 Nesta seção são descritos os procedimentos operacionais para criar novos programas através da linguagem AS, etc. Para mais informações acerca da criação de programas mais complexos, consulte o Manual de Referência da Linguagem AS, à parte.
&5,$51292352*5$0$
1. Programação usando instruções previamente registradas (1) Selecione uma tela de programação e a seguir o programa que deseja criar. Para a seleção da tela de programação, veja o item 6.2.1 Acesso à tela de programação. Para a seleção do programa, veja o item 4.2.1.2 Função [Select].
(2) Pressione I para visualizar a tela indicada na figura 6.24 e selecione [AS Language Teach] do menu suspenso.
Figura 6.24
(3) Como exemplo, atribua TWAIT 1 no primeiro passo. Ative a seção C, pressione MENU ou a
janela da seção C para visualizar o menu suspenso. Selecione [Signal/ Waiting Instruction] na tela indicada na figura 6.25.
Figura 6.25 6-26
Controlador Série D Kawasaki Robô Manual Operacional
6. Programação
(4) A janela da figura 6.26 é visualizada na seção C. Apague os caracteres já inseridos pressionando CLEAR.
Insira aqui
Figura 6.26 (5) Posicione o cursor em TWAIT, pressione SELECT e a seguir 1 para inserir o que está indicado na figura 6.27.
Figura 6.27 (6) Pressionando RECORDregistra-se o primeiro passo como indicado na figura 6.28.
Figura 6.28
6-27
Controlador Série D Kawasaki Robô Manual Operacional
6. Programação
(7) Como exemplo, atribua JMOVE #point1 no segundo passo. Como descrito acima no ponto (3), visualize o menu suspenso e selecione [Motion Instruction] para aceder à tela da figura 6.29
Figura 6.29
(8) Pressione CLEAR, posicione o cursor em JMOVE e pressione SELECT para inserir o que está
indicado na figura 6.30.
Figura 6.30
(9) Pressione para visualizar a lista das variáveis de posicionamento registradas. Na figura 6.31, como #point1 ainda não foi inserido, selecione .
Figura 6.31
6-28
Controlador Série D
6. Programação Kawasaki Robô Manual Operacional (10) É visualizada a tela de teclado como representado na figura 6.3 2. Insira aqui #point1.
Figura 6.32
↵ aparece a tela da figura 6.33. (11) Pressionando ou
Figura 6.33
(12) Pressionando RECORD registra-se o segundo passo como indicado na figura 6.34.
Figura 6.34
6-29
Controlador Série D Kawasaki Robô Manual Operacional
6. Programação
Do mesmo modo, insira cada passo através da seleção da linguagem AS e/ou das variáveis registradas através do menu suspenso ou das teclas de função da seção C para criar um movo programa. 2. Programação através da criação de novas inst ruções Insira as instruções e as variáveis através da tela de teclado como a seguir. Aqui é descrito o procedimento para a criação de um passo que inclui IF x<3 GOTO 10. (1) Selecione [Program Control Instruction/ Structure Sentence] do menu suspenso indicado na figura 6.25.* (2) Posicione o cursor em IF e pressione SELECT para visualizar a telandicada i na figura 6.35.
Figura 6.35
127$* Se todas as instruções são inseridas através do teclado, esta seleção não é necessária. Nesse caso, para este procedimento execute o ponto (3) depois do (1). Apague os caracteres já inseridos no campo de inserção (3) pressionando CLEAR .
(3) Posicione o cursor na tabela e pressione LECT SE para visualizar a tela indicada na figura 6.36.
Figura 6.36 6-30
Controlador Série D Kawasaki Robô Manual Operacional
6. Programação
↵ para (4) Insira x<3 goto 10 depois de IF através de teclado e pressione ou visualizar a tela da figura 6.37.
Figura 6.37
(5) Pressione RECORD para visualizar a tela da figura 6.38 e para registrar a instrução IF x<3 GOTO 10 no passo 17.
Figura 6.38
6-31
Controlador Série D Kawasaki Robô Manual Operacional
6. Programação
$&5(6&(17$5803$662$2352*5$0$ Esta seção descreve o procedimento para acrescentar um novo passo ao programa. 1. Execute o ponto 1-(1) e (2) do item 6.7.1 Criação de novo programa. Selecione o programa ao qual acrescentar o passo. 2. Selecione o último passo. Para mais informações sobre a seleção do último passo, veja o item 4.2.2.3 Função [Bottom]. 3. O que se segue é um exemplo para a criação de um novo passo através da instrução LMOVE #t4 a acrescentar depois do último passo 17.
4. Ative a seção C, pressione MENU ou a janela da seção C para visualizar o menu suspenso. Selecione [Motion Instruction] na tela indicada na figura 6.39.
Figura 6.39
5. Aparece a tela da figura 6.40. Pressione CLEAR para apagar os caracteres inseridos.
Figura 6.40 6-32
Controlador Série D Kawasaki Robô Manual Operacional
6. Programação
6. Posicione o cursor em LMOVE e pressione SELECT. Insira uma variável de posicionamento #t4 como na figura 6.41 seguindo os pontos 1-(9) a (11) doitem 6.7.1 Criação de novoprograma.
Figura 6.41 Pressione BS para anular JMOVE e 3. Para mover o cursor pressione→S ou + ←. Depois de ter anulado só 3 da variável de posicionamento #t3, posicione o cursor depois de #t e pressione . 4
7. Pressionando RECORDacrescenta-se a instrução LMOVE #t4como último passo18; veja a figura 6.42.
Figura 6.42
62%5(325803$662'2352*5$0$
Este procedimento basicamente é igual ao do item 6.7.2 Acrescentar um passo ao programa, exceto nos seguintes pontos. 1. No ponto 2, selecione o passo que deseja sobrepor. Para mais informações sobre a seleção dos passos veja 4.2.2.1Função [Sprecify].
2. No ponto 7, pressionando A +RECORD sobrepõe-se o passo seleciona do com os novos conteúdos.
6-33
Controlador Série D
6. Programação
Kawasaki Robô Manual Operacional
,16(5,5$3$*$5803$66212'2352*5$0$ Para inserir um passo num programa, use o comando I. Para apagar use o comando Del. Para mais informações acerca desses comandos, consulte o Manual de referência da linguagem AS, a parte.
2875$6)81d®(6 Esta seção descreve as funções especiais da tela de programação na linguagem AS.
(1) Registro da linguagem AS
É possível registrar até 15 instruções usadas freqüentemente ou não registradas através de A-0307. Para mais informações. Veja A-0307 do cap. 9 Funções auxiliares. Para visualizar os elementos AS registrados, selecione [Registered Instruction] do menu suspenso da tela na figura 6.39. Aparece a tela indicada na figura 6.43.
Figura 6.43 Para selecionar ou inserir as instruções registradas, veja 6.7.1 Criação de novo programa e siga o mesmo procedimento para selecionar as outras opções do menu suspenso.
6-34
Controlador Série D Kawasaki Robô Manual Operacional
Esta seção descreve os procedimentos operacionais para a programação das informações relativas ao posicionamento. 1. Selecione a tela de programação e o programa desejado. Para a seleção da tela de programação, veja o item 6.2.1 Acesso à tela de programação em blocos; para a seleção do programa veja o item 4.2.1.2 Função [Select].
2. Pressione I para visualizar a tela indicada na figura 6.24, selecione [Pose Teach] do menu suspenso. Aparece uma tela parecida com a dagura fi 6.44.
127$* Esses tipos deinterpolação são especificações opcionais.
6-35
Controlador Série D Kawasaki Robô Manual Operacional
6. Programação
Seleção de [Variable Teach] por interpolação, 4. Insira um nome para a variável que deseja atribuir a um posicionamento. Posicione o cursor em [Variable] através de→ e pressione SELECT paravisualizar a tela da figura 6.45.
Figura 6.45 5. Insira um nome para a variável (#point1) através do teclado e pressione ↵ para ou visualizar a tela da figura 6.46.
Figura 6.46
6-36
Controlador Série D Kawasaki Robô Manual Operacional
6. Programação
6. Leve manualmente o robô na posição desejada e pressione RECORD para registrar o
posicionamento para a variável #point1. Na área das mensagens de sistema aparece uma confirmação como na figura 6.47.
Figura 6.47
Seleção de [Variables Teach] por interpolação, O procedimento de atribuição é essencialmente igual ao usado na Variable Teach, exceto que os nomes das variáveis consecutivas são incrementados automaticamente a cada pressão de RECORD. Por exemplo, se o nome da variável for #point, o nome é incrementado a cada registro. #point1→ #point2→ #point3→ #point4…… Indicação de uma instrução de movimento por interpolação, Uma instrução de movimento e uma variável são atribuídas contemporaneamente. Por exemplo, para acrescentar a instrução de movimento JMOVE e o nome da variável de posicionamento #t1 no último passo, siga as seguintesindicações: 1. Execute os pontos de 1 a 5 do item 6.8 Procedimentos de utilização da tela de atribuição de posicionamento. No ponto 1, selecione o último passo. No ponto 3, selecione a instrução de movimento JMOVE. No ponto 5, insira #t1.
2. Leve manualmente o robô na posição desejada e pressione RECORD para acrescentar JMOVE #t1 ao último passo.
6-37
Controlador Série D Kawasaki Robô Manual Operacional
6. Programação
Sobreposição 1. Selecione a tela de programação e o programa desejado. Para a seleção da tela de programação, veja o item 6.2.1 Visualização da tela de programação em blocos; para a seleção do programa, veja o item 4.2.1.2 Função [Select]. 2. Selecione o passo que deseja sobrepor. Para mais informações sobre a seleção de um passo, veja o item 4.2.2.1 Função [Sprecify]. 3. Execute os pontos de 2 a 5 do item 6.8 Procedimentos de utilização da tela de atribuição de posicionamento. No ponto 3, selecione JMOVE. No ponto 5, insira #t1.
4. Leve manualmente o robô na posição desejada e pressione A + RECORD para sobrepor o passo especificado com JMOVE #t1.
6-38
Controlador Série D Kawasaki Robô Manual Operacional
6. Programação
352&(',0(1726'(87,/,=$d2'2&20$1'27 Esta seção descreve os procedimentos para a programação através do comando T.
Use o comando T para programar instruções de movimento através da unidade portátil durante a criação de um programa com linguagem a AS na função de edição. 1. Selecione [Keyboard] do menu suspenso na seção B. Coloque em ON o botão TEACH LOCK da unidade portátil.
2. Aparece a tela da figura 6.48. Insira o nome de programa que deseja criar ou editar. Insira aqui,
↵. com a tela doteclado, “edit pg70” e pressione
Figura 6.48
3. Aparece a tela indicada na figura 6.49. Selecione o passo que deseja criar/editar como indicado a
↵, ou pressione↵ cinco seguir. Por exemplo, para visualizar o sexto passo, defina “s 6” epressione
vezes. Para criar um novo programa, siga instruções as do primeiro ponto.
6-39
Controlador Série D Kawasaki Robô Manual Operacional
6. Programação
Figura 6.49
4. Aparece a tela indicada na figura 6.50. Ative o comando T. Para atribuir o nome da variável às informações de posicionamento #t10, insira T #t10* e pressione ↵. O comando T também se ativa inserindo só T.
Figura 6.50
127$*
Para programar através de um valor de transformação, insira T t10. Também é possível inserir o comando T em letras minúsculas (t).
6-40
Controlador Série D Kawasaki Robô Manual Operacional
6. Programação
5. A tela dedicada ao comando T é visualizada como apresentado na figura 6.51. Defina um tipo de
↓ aparecem na seqüência que se segue. (Pressionando ↑ a seqüência interpolação. Pressionando aparece na ordem inversa.) Nesse caso defina LMOVE.
127$Esses tipos de interpolação são especificações opcionais.
Figura 6.51
Aparece a tela da figura 6.51 também se inserir só T no ponto 4. Nesse caso aparece #[ ] na segunda linha em [Variable] Para mais informações sobre os procedimentos operacionais, veja a Nota 1, mais abaixo.
6. Leve manualmente o robô na posição desejada e pressione RECORD para mudar o conteúdo do passo 6 em LMOVE #t10. O número do passo e o nome da variável são incrementados de um. Veja a figura 6.52
Figura 6.52
6-41
Controlador Série D Kawasaki Robô Manual Operacional
6. Programação
7. Pressionando CANCEL volta à tela do teclado como indica a figura 6.53. Controle se o sexto passo passou de JMOVE #t1 aLMOVE #t10.
Figura 6.53 8. Para continuar a criar/editar passos ou programas, repita as operações a partir do ponto 3 deste procedimento.
9. Para terminar a função criar/editar, insira “e” na tela da figura 6.53 e pressione ↵ para sair da modalidade de edição.
6-42
Controlador Série D Kawasaki Robô Manual Operacional
6. Programação
1RWD Inserindo só T no ponto 4 (acima), não será visualizado o nome da variável na tela do comando T tal como representado na figura 6.54. Defina o nome da variável conforme o procedimento descrito a seguir. (Se o nome da variável é omitido, os valores atuais de deslocamento de junta são atribuídos como num posicionamento constante. Para mais informações, consulte o Manual de Referência da Linguagem AS; para o procedimento operacional veja a nota 2).
Figura 6.54
1. Defina a instrução de movimento através de ↓ ou ↑ como no ponto 5. do item 6.9 Procedimentos de utilização do comando T. 2. Pressione→ para levar o cursor a [Variable].
3. Pressione SELECT para visualizar a tela do teclado como indicado na figura 6.55. Insira o nome da variável (t10*) e pressione ↵.
127$* Para programar através de um valor de deslocamento de junta insira #t10.
Figura 6.55 6-43
Controlador Série D Kawasaki Robô Manual Operacional
6. Programação
4. Aparece a tela indicada na figura 6.56. Leve manualmente o robô na posição desejada e pressione RECORD para mudar o conteúdo do passo 6 em LMOVE t10. O número do passo e o nome da variável são incrementados de um. Veja a figura 6.57.
Figura 6.56
Figura 6.57
5. Execute os pontos de 7 a 9 do item 6.9 Procedimentos de utilização do comando T.
6-44
Controlador Série D
6. Programação
Kawasaki Robô Manual Operacional
1RWD
A seguir é descrito o procedimento para programar através da tela do comando T quando o nome da variável foi omitido. É um procedimento útil ao programar uma série de passos em que não é necessário atribuir o nome à variável. O procedimento de programação basicamente é igual ao procedimento usado na atribuição de uma variável, exceto que os nomes das variáveis consecutivas são incrementados automaticamente a cada pressão de RECORD. 1. Se na tela da figura 6.50 for inserido só T* em lugar de T #t10 aparecerá a tela indicada na figura 6.58.
Figura 6.58 127$* Podem ser inseridas letras maiúsculas ou minúsculas. 2. Por exemplo, mova manualmente JT1 de maneira a que os valores apareçam como indicado na figura 6.59. Pressionando RECORD atribui JMOVE #[18.392, 0, 0, 0, 0, 0] no passo 6 e o número do passo é incrementado de um.
Figura 6.59 6-45
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6. Programação
3. Mova manualmente JT3 de maneira a que os valores apareçam como indicado na figura 6.60. Pressionando RECORD atribui JMOVE #[18.392, 0, 15.931, 0, 0, 0] no passo 7 e o número do passo é incrementado de um.
Figura 6.60 4. Mova manualmente JT5 de maneira a que os valores apareçam como indicado na figura 6.61. Pressionando RECORD atribui JMOVE #[18.392, 0, 15.931, 0, 25.002, 0] no passo 8 e o número do passo é incrementado de um.
Figura 6.61
5. Para terminar a programação, pressione CANCEL. Aparece a tela da figura 6.62. Os passos de 6 a 8 foram atribuídos em seqüência sem nome de variável.
Figura 6.62 Durante a criação de umnovo programa, os passos são atribuídos em seqüência, do passo 1 ao 3.
6-46
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7. Operações na modalidade automática
23(5$d®(61$02'$/,'$'($8720È7,&$ As operações automáticas voltam a executar os passos de um programa atribuído ao robô. Em este capítulo é descrito o procedimento para o funcionamento do robô em esta modalidade. 7.1
Preparaçãodocicloautomático
7.2
Execução do ciclo automático
7.3
7-2 7-2
Procedimentosdeparadadocicloautomático
7.3.1 Interrupção do programa
7-4 7-4
7.3.2
Terminaraexecuçãodoprograma
7.4
Procedimentodereiníciodocicloautomático
7-4
7.4.1
Reinícioapósinterrupção(aborting)doprograma
7.4.2
Reinícioapósterminaraexecuçãodoprograma
7.4.3
Reinícioapósumaparadadeemergência
7-4 7-5 7-5 7-5
7.5
Modalidade automática lenta
7.5.1
Asfunçõesdocicloautomáticolento
7-6
7.5.2
Seleçãodosinaldeinputparaocicloautomáticolento
7-6
7-1
7-7
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7. Operações na modalidade automática
35(3$5$d-2'2&,&/2$8720È7,&2 Como o robô freqüentemente se move a alta velocidade durante a execução das operações em automático, é necessário respeitar atentamente as medidas de precaução referidas a seguir antes de iniciar o robô na modalidade de repetição.
(;(&8d-2'2&,&/2$8720È7,&2 Em esta parte se explica o método básico para iniciar o robô na modalidade automática (repeat) usando o painel operacional do controlador. Para os procedimentos de início das operações automáticas com os sinais externos, consulte o Manual dos I/O externos, em volume à parte. Procedimento para o início das operações automáticas 1. Coloque em ON o interruptor geral de alimentação CONTROL POWER situado em cima na esquerda da parte da frente do controlador, verifique se a luz do indicador da alimentação geral se acende. 2. Coloque o seletor HOLD/RUN na posição HOLD e o comutador TEACH/REPEAT do controlador na posição REPEAT. 3. Selecione o programa/os passos a executar. Para mais informações sobre a seleção dos programas, consulte o item 4.2.1.2 Função [Select] e 4.2.2 Funções da área de Passo. 4. Defina as condições de repetição. Para mais informações, consulte o item 4.2.5.7 Modificação das condições de repetição. A tabela na página seguinte indica as condições de repetição que podem ser selecionadas.
7-2
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional N
7. Operações na modalidade automática
Parâmetros
1 Repeat Speed
Descrição Permite definir a velocidade das operações automáticas.
Velocidade de repetição 2 Repeat Cont/Once Contínuo/Uma vez 3 Step Cont/Once
Permite selecionar a execução de um programa num ciclo contínuo ou só uma vez. Permite selecionar a execução de passos de programa com
Passo Contínuo/Uma vez incrementos de um passo ou num ciclo contínuo. 4 RPS Mode Modalidade RPS 5 Dry Run OFF/ON
Permite habilitar/desabilitar a seleção de um programa mediante um sinal externo. Para controlar o conteúdo dos programas, o seletor na posição ON habilita a execução de um programa sem movimento do robô.
5. Coloque em OFF o interruptor TEACH LOCK da unidade portátil de programação. 6. Pressione o botão da alimentação do motor MOTOR POWER do controlador, e verifique o acendimento da lâmpada da alimentação do motor. 7. Pressione o botão de início de ciclo CYCLE START do controlador, e verifique o acendimento da lâmpada do início de ciclo. 8. Coloque o seletor HOLD/RUN em RUN. O robô inicia uma operação automática.
[ NOTA ] Com o interruptor TEACH/LOCK em ON, o funcionamento automático não é possível.
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7. Operações na modalidade automática
[ NOTA ] Durante o início de ciclo é possível modificar a velocidade, a execução num ciclo contínuo ou único, as seleções do passo num ciclo contínuo ou único, mas não é possível modificar um programa ou um passo.
352&(',0(1726'(3$5$'$'2&,&/2$8720È7,&2 Tem duas maneiras de parar o robô durante uma operação na modalidade automática: abandonar o programa ou terminar a execução do programa.
,17(5583d-2'2352*5$0$ 1. Coloque o seletor HOLD/RUN do painel operacional em HOLD, ou defina as condições de repetição como Step Once (Passo uma vez). Para mais informações, consulte o item 4.2.5.7 Modificação das condições de repetição. 2. Quando o robô parou completamente, pressione um dos botões de emergência E-STOP para desativar a alimentação do motor. Como alternativa, também a ação de posicionar o comutador TEACH/REPEAT do controlador de REPEAT a TEACH desativa a alimentação do motor.
7(50,1$5$(;(&8d-2'2352*5$0$ 1. Defina a condição de repetição como Repeat Once (Repetir uma vez). Para mais informações, consulte o item 4.2.5.7 Modificação das condições de repetição. 2. Quando o robô parou completamente, pressione um dos botões de emergência E-STOP para desativar a alimentação do motor. Como alternativa, também a ação de posicionar o comutador TEACH/REPEAT do controlador de REPEAT a TEACH desativa a alimentação do motor.
352&(',0(172'(5(,1Ë&,2'2&,&/2$8720È7,&2 O procedimento de reinício das operações na modalidade de repetição muda com base na maneira em que o programa foi parado. Selecione o procedimento apropriado nos itens seguintes.
5(,1Ë&,2$3Ï6,17(5583d-2DERUWLQJ'2352*5$0$ Se a lâmpada de iniciar ciclo está apagada, verifique se os pontos de 2 a 5 do item 7.2 Execução 7-4
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7. Operações na modalidade automática
do ciclo automático estão prontos e comece pelo ponto 6. Se a lâmpada de início de ciclo acender, coloque o seletor HOLD/RUN na posição RUN. O robô reinicia as operações em automático.
5(,1Ë&,2$3Ï67(50,1$5$(;(&8d-2'2352*5$0$ Comece pelo ponto 2 do item 7.2 Execução do ciclo automático.
5(,1Ë&,2$3Ï680$3$5$'$'((0(5*Ç1&,$ Quando foi acionado um botão de parada de emergência E-STOP durante um ciclo automático, siga o procedimento de reinício abaixo descrito.
1. Rearme o botão de parada de emergência. 2. Se a lâmpada de aviso de erro está acesa, efetue o reset do(s) erro(s). 3. Posicione o seletor HOLD/RUN na posição HOLD. 4. Pressione o botão de alimentação do motor MOTOR POWER no controlador. 5. Pressione o botão de início de ciclo CYCLE START no controlador. 6. Posicione o seletor HOLD/RUN em RUN. O robô reinicia o ciclo automático.
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7. Operações na modalidade automática
02'$/,'$'($8720È7,&$/(17$ A função de modalidade automática lenta utiliza um sinal externo para que o robô funcione a uma velocidade reduzida. A modalidade funciona quando se configura um sinal de modalidade automática lenta, nos sinais de input dedicados, estabelecidos pelo usuário. Esta função é utilizada principalmente para verificar o ciclo automático de um programa novo ou para certificar-se que o ciclo automático é seguro ao reiniciar após um erro, uma condição anômala, etc.
$6)81d®(6'2&,&/2$8720È7,&2/(172 As funções do ciclo automático lento com base no sinal de input são as seguintes. 1. Quando o sinal de input para a modalidade de repetição lenta está em ON O robô não é afetado pelas restrições da velocidade do ciclo automático lento. Funciona na × definição da velocidade do monitor). velocidade automática normal (= velocidade atribuída
2. Quando o sinal de input para a modalidade de repetição lenta está em OFF A velocidade de funcionamento máxima é limitada pela velocidade definida para o ciclo automático lento como indicado na tabela seguinte. Veja a figura 7.1. Condições de regulação
Velocidade do ciclo automático
Veloc. ciclo auto > Veloc. ciclo auto lento
Funciona na velocidade do ciclo auto lento.
Veloc. ciclo auto < Veloc. ciclo auto lento
Funciona na velocidade normal do ciclo auto, sem restrição da velocidade do ciclo lento.
Velocidade 100%
Velocidade normal de ciclo automático
75%
Velocidade na modalidade de ciclo auto lento
50%
(quando a velocidade na modalidade de ciclo
25%
auto lento é de 25%) Tempo Figura 7.1
7-6
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7. Operações na modalidade automática
6(/(d-2'26,1$/'(,13873$5$2&,&/2$8720È7,&2/(172 Se o sinal de input para o ciclo automático lento é posicionado de ON a OFF, ou de OFF a ON enquanto o robô está funcionando, o robô pára momentaneamente. Logo o robô volta a funcionar com base no estado do sinal. Veja a figura 7.2 Movimento automático normal
Movimento automático normal
Movimento automático lento
Auto lento
Tempo
ON
Sinal de input OFF
Figura 7.2
7-7
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7. Operações na modalidade automática
MEMO
7-8
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8. Tela de edição de programa
7(/$'((',d-2'(352*5$0$ A tela de edição de programa contém funções de cópia, cola, etc. que permitem de modificar e corrigir facilmente os programas memorizados. É possível executar funções de edição de programa mesmo durante o funcionamento na modalidade de repetição. Este capítulo descreve essas funções. 8.1 Tela de edição de programa 8.1.1 Aberturadateladeediçãodeprograma 8.1.2 Visualizaçãodomenususpenso 8.1.3 Utilizaçãodasteclasdefunção 8.2 Modalidadedateladeediçãodeprograma 8.2.1 Modalidadedeediçãodeelemento 8.2.1.1 Funçõesdamodalidadedeediçãodeelemento 8.2.1.2 Procedimentos operacionais para a modalidade de edição de elemento 8.2.1.3 FunçõesdaopçãoEOF(EndofFile) 8.2.2 Modalidadedeediçãodepasso 8.2.2.1 Funçõesdamodalidadedeediçãodepasso 8.2.2.2 Procedimentos operacionais para a modalidade de edição de passo
8-2 8-2 8-3 8-3 8-4 8-4 8-4
8.3 Função de edição on-line 8.3.1T ela de edição on-line 8.3.2 Funçõesdateladeediçãoon-line 8.3.2.1 Após modificar programa na modalidade de edição de elemento 8.3.2.2 Após modificar programa na modalidade de edição de passo
8-21 8-21 8-21
8-1
8-6 8-13 8-15 8-15 8-18
8-22 8-25
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8. Tela de edição de programa
7(/$'((',d-2'(352*5$0$ Use esta tela para modificar os programas memorizados. Esta parte descreve as funções e os procedimentos operacionais de esta tela.
$%(5785$'$7(/$'((',d-2'(352*5$0$ Por meio das seguintes operações poderá solicitar a tela de edição de programa. 1. Pressionando I da maior parte das telas (exceto a tela de programação) aparece a tela de seleção de programa. Na tela de programação pressione I para visualizar o menu suspenso, logo selecione [Program Edit] para solicitar a telade seleção de programa. Veja a figura 8.1.
Figura 8.1 2. Após a seleção do programa desejado na tela referida no ponto 1, é visualizada a opção de modalidade de edição, como está indicado na figura 8.2. Para mais informações sobre a seleção do programa, consulte o item4.2.1.2 Função [Select].
Figura 8.2 8-2
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8. Tela de edição de programa
[ 127$ ]
Pressionando I não estão disponíveis as seguintes páginas:
1. Definição de dados das funções auxiliares
2. As janelas que visualizam erro, aviso, confirmação, pedido
3. A janela de configuração dos sinaisOX/WX.
9,68$/,=$d-2'20(186863(162 Pressionando MENU ou a parte esquerda da tela na figura 8.2, aparece o menu suspenso mostrado na figura 8.3. Para aceder às funções, desloque o cursor sobre as opções e pressione SELECT. O conteúdo do menu varia conforme a modalidade. A figura 8.3 mostra o menu suspenso da tela da modalidade de edição.
Figura 8.3
Para esconder o menu pressione CANCEL. Pressionando CANCEL outra vez, sai da tela de edição. Para mais informações, veja o ponto 1-(6) do item 8.2.1.2 Procedimentos operacionais da modalidade de edição de elemento.
87,/,=$d-2'$67(&/$6'()81d-2 Para aceder às funções, pressione diretamente as teclas de função representadas na figura, ou pressione A + MENU para selecionar a tecla em baixo à esquerda, desloque o cursor na tecla desejada e pressione SELECT. Na figura 8.4, foi selecionado .
8-3
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8. Tela de edição de programa
Figura 8.4
02'$/,'$'('$7(/$'((',d-2'(352*5$0$ A tela de edição de programa apresenta duas modalidades. Pressionando I ou selecionando ou [Switch Item/Step] as modalidade se alternam como indicado ab aixo. A modalidade atualmente selecionada aparece na parte central superior do ecrã.
[ 127$] Quando se modifica um programa memorizado na área de programa/comentário, algumas funções de edição não estão disponíveis.
02'$/,'$'('((',d-2'((/(0(172 A figura 8.4 dá um exemplo de tela da modalidade de edição de elemento. As informações auxiliares, os dados dos sinais de bloqueio, os dados de posicionamento dos programas em blocos, podem ser modificados a partir de esta tela. Também é possível modificar todos os dados de um intervalo selecionado.
)81d®(6'$02'$/,'$'('((',d-2'((/(0(172 Em esta modalidade o menu suspenso e as teclas de função são visualizados como mostrado na figura 8.3. A seguir são descritos os detalhes de essa função.
8-4
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8. Tela de edição de programa
1. [Switch Item/Step] / Permite comutar as modalidades de edição. Para mais informações, veja o item 8.2 Modalidade
da tela de edição de programa. 2. [Select step] /
Permite deslocar o cursor no passo desejado. Para mais informações, veja os pontos de 1-(1) ou 2-(1) a (3) do item 8.2.1.2 Procedimentos operacionais para a modalidade de edição de elemento. 3. [Specify range] Permite especificar alguns passos. Para mais informações, veja os pontos de 2-(1) a (3) do item 8.2.1.2 Procedimentos operacionais para a modalidade de edição de elemento. 4. [Clear specified range]
Permite anular o intervalo selecionado no ponto 3 [Specify range.] acima referido. Para mais
informações, veja o ponto 2-(3)-3) do item 8.2.1.2 Procedimentos operacionais para a modalidade de edição de elemento. 5. [Select program] / Permite selecionar outro programa a modificar após terminar as modificações do programa atual. Para mais informações, veja o ponto 1-(5) do item 8.2.1.2 Procedimentos operacionais para a modalidade de edição de elemento . 6. [Write data] / Selecione esta função para armazenar o programa recém modificado. Para mais detalhes, veja o ponto 1-(4) em 8.2.1.2 Procedimentos operacionais para a modalidade de edição de elemento. 7. [Exit] / Selecione esta função para terminar a modificação do programa atualmente selecionado. Para mais informações, veja o ponto 1-(6) do item 8.2.1.2 Procedimentos operacionais para a modalidade de edição de elemento.
8-5
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8. Tela de edição de programa
352&(',0(1726 23(5$&,21$,6 3$5$ $ 02'$/,'$'( '( (',d-2 '((/(0(172 Esta seção descreve os procedimentos operacionais para a modalidade de edição de elemento. São descritas separadamente a modificação de um passo único ou de um conjunto de passos. Para modificar os dados de posicionamento em um programa, em primeiro lugar todo o programa não deve estar em fase de memorização. 1. Modificação de um passo único O procedimento para modificar um passo único é descrita conforme a tela da figura 8.4. (1) Selecione o passo pretendido. Por exemplo, para selecionar o passo 5, dispõe de três diversas modalidades. 1) Pressione A +↓ ou ↑ para deslocar o cursor no passo 5. 2) Desloque o cursor sobre [Select step], pressione 5 e SELECT. 3) Pressione A + MENU para deslocar o cursor sobre as teclas de função e pressione → para selecionar , ou pressione diretamente no ecrã. Aparece a tela da figura 8.5, logo pressione 5 e↵ . Se pressionou A + MENU, pressione outra vez A + MENU para desbloquear o cursor das teclas de função.
Figura 8.5
[ 127( ] A inserção de um número maior de aquele do último passo desloca o cursor em [EOF]. 8-6
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8. Tela de edição de programa
(2) Pressione ← ou → para deslocar o cursor sobre o elemento pretendido. Na figura 8.6 foi selecionado o timer (Tmr).
Figura 8.6 Para aceder à tela de edição, pressione S → + para passar da tela das informações auxiliares à tela dos sinais dos dispositivos de bloqueio (clamp signal), pressione novamente a tecla (pressione duas vezes conforme o número dos sinais dos dispositivos de bloqueio) para ir para a tela de modificação da junta (joint edit). As figuras 8.7, 8.8 mostram respectivamente as telas de “signal clamp” e de “joint edit”. Pressionando POS/MOD a tela da figura 8.6 é comutada na tela da figura 8.8.* 127$*Esta
função não pode ser utilizada para os programas da área de programa/comentário.
Em uma tela podem ser visualizados até quatro sinais dos dispositivos de bloqueio. Os dispositivos de bloqueio a partir do 5 são visualizados na tela sucessiva (os sinais dos dispositivos de bloqueio podem ser visualizados em duas ou mais páginas conforme o número dos sinais). Na tela de modificação da junta (joint edit), uma página pode visualizar até 6 eixos, os eixos de JT7 a JT12 são visualizados na segunda página, de JT13 a JT18 na terceira.
8-7
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8. Tela de edição de programa
Figura 8.7
Figura 8.8 (3) Pressione ↓ ou ↑, ou NUMBER (0-9) para modificar o elemento pretendido. Na figura 8.6, podem ser modificados os timers de 1 a 9. Na figura 8.7, o dispositivo de bloqueio de output 1 do passo 5 pode ser variado pressionando↓ ou ↑, enquanto o valor da junta JT1 do passo 5 pode ser variado pressionando NUMBER (0-9). Veja a figura 8.8. (4) Para terminar as modificações, pressione RECORD, ou selecione ou [Write data] para armazenar o programa. Aparece a janela de confirmação representada na figura 8.9. 1) Selecionando os conteúdos inseridos são escritos. Pressione quando aparecer a mensagem “Writing completion” (Escrita completada) para voltar à modalidade de edição de elemento.
8-8
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
8. Tela de edição de programa
2) Selecionando reaparece a modalidade de edição de elemento sem que os conteúdos do programa em modificação tenham sido escritos.
Figura 8.9 Após a modificação do programa a indicação “Changed.” (modificado) aparece na parte superior è direita do ecrã. Esta área se encontra vazia se não foram executadas modificações. (5) Para modificar outro programa, selecione ou [Select program], logo escolha o número de programa na tela de seleção de programa. Se o ponto (5) foi executado com a indicação “Changed” visualizada na parte superior è direita do ecrã, aparece a janela de confirmação como mostra a figura 8.10. Nesse caso, siga o ponto (6). Selecionando ou volta a ser visualizada a tela de seleção de programa. (6) Para terminar a modificação, pressione CANCEL, ou selecione ou [Exit]. Se não foram executadas modificações a tela fecha, senão aparece a janela mostrada na figura 8.10. 1) Selecionando são registradas as modificações e a tela de edição de programa se fecha. 2) Selecionando a tela de edição de programa se fecha sem registrar os conteúdos. 3) Selecionando volta à tela da modalidade de edição de elemento.
8-9
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
8. Tela de edição de programa
Figura 8.10 2. Modificação de um bloco de dados (intervalo de passos) Na modalidade de edição de elemento, as modificações efetuadas em um elemento único podem ser aplicadas a um conjunto de passos. O procedimento seguinte modifica a interpolação nos passos de 2 a 5, como indicado na figura 8.4. Para modificar os dados de posicionamento, cancele o registro do programa. (1) Selecione o passo inicial 2. Para mais informações sobre a seleção do passo, veja o ponto 1-(1) no item 8.2.1.2 Procedimentos operacionais na modalidade de edição de elemento. (2) Selecionando [Specify range], a cor do passo 2 vira roxo. (3) Selecione o último passo 5. Dispões de três modos diferentes. Aparece a tela da figura 8.11; a cor dos passos de 2 a 5 vira roxo. 1) Pressione A +↓ para deslocar o cursor ao passo 5. 2) Desloque o cursor sobre [Select step], pressione 5 e SELECT.
3) Pressione A + MENU para deslocar o cursor sobre as teclas de função e pressione → para selecionar , ou pressione diretamente no ecrã. Logo pressione ↵ 5 .e Se pressionou A + MENU, pressione outra vez A + MENU para desbloquear o cursor das teclas de função. Se selecionou [Clear specified range], o cursor se encontra no passo 5 da tela na figura 8.4.
8-10
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8. Tela de edição de programa
(4) Modifique o elemento pretendido quando o cursor se encontrar no último passo. Pressione
← ou → para deslocar o cursor sobre o elemento pretendido. Na figura 8.12, foi variada a interpolação em JOINT no passo 5.
Figura 8.11
Figura 8.12
8-11
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8. Tela de edição de programa
(5) Após as modificações, pressionando ↵ aparece a janela de confirmação como na figura 8.13.
Figura 8.13 1) Selecionando varia a interpolação em JOINT nos passos de 2 a 5, e volta à tela da modalidade de edição de elemento. Veja a figura 8.14.
2) Selecionando volta à tela da modalidade de edição de elemento.
Figura 8.14 (6) Após a modificação do programa, armazene os últimos dados ou continue, ou saia da função de edição. Para mais informações sobre estas operações, veja os pontos de 1-(4) a (6) do item 8.2.1.2 Procedimentos operacionais na modalidade de edição de elemento.
8-12
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
8. Tela de edição de programa
[ 127$ ] 1. O último passo do intervalo especificado deve ter sido atribuído mediante programação em blocos. Os passos atribuídos mediante instruções AS não estão disponíveis na edição de item. 2. A modificação de um elemento é possível na ordem inversa se o passo 5 foi selecionado como indicado no ponto (1) e o passo 2 como no ponto (3). Nesse caso,
modifique o elemento pretendido no passo 2.
)81d®(6'$23d-2(2)(1'2)),/(±)LPGRDUTXLYR Selecionando [EOF] aparece a tela representada na figura 8.15. Esta seção descreve as teclas de função que aparecem quando foi selecionado [EOF].
Figura 8.15 1.
Acrescenta e programa um passo, atribuído com um bloco de programação, após o último passo. Pressionando na figura 8.15 se acrescenta o sétimo passo da figura 8.16. Os dados auxiliares neste passo mantêm as configurações padrão e os dados de posicionamento assumem os valores atuais.
8-13
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8. Tela de edição de programa
Figura 8.16 2. Desloca o cursor na seleção do passo. Para mais informações veja os pontos de 1-(1) ou 2-(1) a (3) no item 8.2.1.2 Procedimentos operacionais na modalidade de edição de elemento.
3. Acrescenta os dados copiados após o último passo. Não sobrepõe. Para mais informações veja o ponto 3 do item 8.2.2.2 Procedimentos operacionais na modalidade de edição de passo. 4. Acrescenta os passos copiados após o último passo na ordem inversa da função , do último passo ao primeiro. Não sobrepõe. Para mais informações veja o ponto 4 do item 8.2.2.2 Procedimentos operacionais na modalidade de edição de passo. 5. , , Para informações sobre estas funções, veja os pontos de 1-(4) a (6) no item 8.2.1.2 Procedimentos operacionais na modalidade de edição de elemento.
8-14
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8. Tela de edição de programa
02'$/,'$'('((',d-2'(3$662 Na figura 8.17 é referido um exemplo de tela da modalidade de edição de passo. Essa tela permite copiar ou colar um intervalo de passos definido, mediante a comutação entre inserção/sobreposição, apagamento de passos, etc.
Figura 8.17
)81d®(6'$02'$/,'$'('((',d-2'(3$662 Nessa modalidade, o menu suspenso e as teclas de função são visualizados como na figura 8.18. Veja a seguir os detalhes sobre estas funções. Para as funções que não estão descritas aqui, veja o item 8.2.1.1 Funções da modalidade de edição de elemento.
Figura 8.18
8-15
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
8. Tela de edição de programa
1. [Insert/Overwrite] / Permite inserir ou sobrepor os dados copiados no passo selecionado. Para mais informações, veja o ponto 3-(3) no item 8.2.2.2 Procedimentos operacionais na modalidade de edição de passo. 2. [Copy] / Permite copiar os dados do passo selecionado. Para mais informações, veja os pontos de 3-(1) a (2) no item 8.2.2.2 Procedimentos operacionais na modalidade de edição de passo . 3. [Cut] / Permite cancelar o passo selecionado após copiar. Para mais informações, veja o ponto 1 no item 8.2.2.2 Procedimentos operacionais na modalidade de edição de passo. 4. [Delete step] / Permite cancelar o passo selecionado sem copiar, diferentemente de [Cut]. Para mais informações, veja o ponto 2 no item 8.2.2.2 Procedimentos operacionais na modalidade de edição de passo. 5. [Paste] / Permite inserir ou sobrepor os dados copiados no passo selecionado. Para mais informações, veja o ponto 3 no item 8.2.2.2 Procedimentos operacionais na modalidade de edição de passo. 6. [Paste reversely] Função que difere de [Paste] porque a ordem de colar é inversa de aquela em que os passos foram copiados, disponível apenas no caso de cópia de um conjunto de passos. Para mais informações, veja o ponto 4 no item 8.2.2.2 Procedimentos operacionais na modalidade de edição de passo. 7. [Clear copied data] Permite apagar todos os dados copiados. Após esta operação, a função [Paste] não pode ser executada. Para mais informações, veja o ponto 5 no item 8.2.2.2 Procedimentos operacionais na modalidade de edição de passo.
8-16
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8. Tela de edição de programa
8. [Record with AS command] Selecionando esta função, aparece a tela referida na figura 8.19. A programação em AS é possível em esta tela. Para mais informações sobre a linguagem de programação, veja o cap. 6. Programação.
Figura 8.19 9. [Record with block command] Permite inserir ou sobrepor uma instrução em blocos de programação no passo selecionado. A figura 8.20 mostra a tela da figura 8.17 após a seleção de esta função. Os dados auxiliares do passo inserido ou sobreposto assumem os valores de configuração padrão e os dados de posicionamento assumem os valores atuais.
Figura 8.20 8-17
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
8. Tela de edição de programa
352&(',0(1726 23(5$&,21$,6 3$5$ $ 02'$/,'$'( '( (',d-2 '(3$662 Em esta seção se descrevem os procedimentos operacionais para a modalidade de edição de passo. 1. Cortar passos (1) Selecione o passo pretendido. Para mais informações veja os pontos de 1-(1) ou2 -(1) a (3) do item 8.2.1.2 Procedimentos operacionais para a modalidade de edição de elemento. (2) Selecione ou [Cut]. Os dados cortados são copiados em uma memória intermediária (buffer) e simultaneamente apagados da localização atual. 2. Deletar passos Siga o mesmo procedimento indicado no ponto 1. Cortar passos (acima referido). No ponto (2), pressione DEL, ou selecione ou [Delete step]. Os dados apagados não são copiados.
3. Colar passos Por exemplo, copie os passos de 2 a 5 da figura 8.17 e insira/sobreponha em outro passo. (1) Selecione os passos de 2 a 5. Para mais informações veja os pontos de 2-(1) a (3) do item 8.2.1.2 Procedimentos operacionais para a modalidade de edição de elemento. Para selecionar só um passo, siga o ponto 1-(1) do item 8.2.1.2 Procedimentos operacionais para a modalidade de edição de elemento. (2) Selecione ou [Copy]. (3) Selecione ou inserção ou sobreposição dos dados. Pressionando INS, ou selecionando
⇒ ⇒ ou [Insert/Overwrite] se alternam: Insert Overwrite Insert. A modalidade Insert/Overwrite aparece na direita da área de visualização da modalidade. Na figura 8.17 é representada a seleção de “Insert” (inserir). (4) Selecione o passo de destino. Para mais informações veja o ponto 1-(1) do item 8.2.1.2 Procedimentos operacionais para a modalidade de edição de elemento. Aqui foi selecionado o passo 6. 8-18
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8. Tela de edição de programa
(5) Selecionando ou [Paste] pode inserir os passos selecionados sob o passo 5. Os passos inseridos são renumerados como passos de 6 a 9, o passo 6 vira passo 10. Veja a figura 8.21.
Figura 8.21 Selecionando Overwrite (sobreposição) no ponto (3) os passos são numerados de 1 a 9; veja a figura 8.21. O passo 6 srcinal é apagado. 4. Colar passos por ordem inversa Difere da função [Paste] porque a ordem de colar é inversa de aquela em que os passos foram copiados. A tela da figura 8.22 aparece depois da execução do ponto 3. Colar passos (acima referido), e selecionando [Paste reversely] no ponto (5). Os passos de 6 a 9 são os passos de 2 a 5 após terem sido copiados por ordem inversa.
Figura 8.22 8-19
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8. Tela de edição de programa
Selecionando Overwrite (sobreposição) no ponto 3-(3) os passos são numerados de 1 a 9; veja a figura 8.22. O passo 6 srcinal é apagado. 5. Anular dados copiados (1) Selecione [Clear copied data]. Selecionando esta função os dados copiados no buffer são apagados. As funções Paste e Paste reversely não funcionam, se selecionadas aparece a mensagem “Pasting data is not found.” (dados a colar não encontrados). 6. Substituir passos Apaga os passos selecionados e os substitui com os dados copiados. (1) Selecione os passos pretendidos. Para mais informações veja os pontos de 2-(1) a (3) do item 8.2.1.2 Procedimentos operacionais para a modalidade de edição de elemento. (2) Selecionando ou [Paste] os passos selecionados no ponto (1) são apagados e são inseridos os dados copiados.
[ 127$ ]
1. Selecionando só um passo a função de substituição não é possível. 2. Após a substituição, os dados copiados não podem ser modificados.
8-20
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8. Tela de edição de programa
)81d-2'((',d-221/,1( Normalmente os programas são modificados na modalidade de programação. Esta função, embora com algumas restrições, permite modificações durante amodalidade automática.
7(/$'((',d-221/,1( As telas disponíveis para a edição on-line apresentam: 1. Programas memorizados 2. Programas memorizados como sub-rotinas do programa principal
)81d®(6'$7(/$'((',d-221/,1( Esta tela tem basicamente as mesmas funções descritas no item 8.2 Modalidade da tela de edição de programa. A edição dos programas, todavia, não é possível na tela “joint edit”. Selecione para armazenar as modificações efetuadas nos dados de posicionamento. Para mais informações, veja o item 8.3.2.2 Após modificar oprograma na modalidade de edição de passo.
8-21
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Aparece a janela de confirmação. (Veja a Figura 8.23)
Armazena as modificações.*
Aparece a tela de seleção de programa. 127$* Armazena
todas as modificações efetuadas após o último armazenamento. No caso de
não ter armazenamentos precedentes, armazena todas as modificações efetuadas após a última vez em que o programa foi fechado.
Figura 8.23 8-22
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8. Tela de edição de programa
2. Selecionando ou [Write Data] Modificar o programa na modalidade de edição de elemento
Selecione ou [Write data].
Aparece a janela de confirmação. (Veja a Figura 8.24)
Armazena as modificações.*
Selecione quando aparecer a confirmação.
127$* Armazena
todas as modificações efetuadas após o último armazenamento. No caso de
não ter armazenamentos precedentes, armazena todas as modificações efetuadas após a última vez em que o programa foi fechado.
Figura 8.24
8-23
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8. Tela de edição de programa
3. Selecionando ou [Exit]
Modificar o programa na modalidade elemento
Selecione ou [Exit].
Aparece a janela de confirmação. (Veja a Figura 8.23)
Armazena as modificações.*
Edição de programa completada
127$* Armazena
todas as modificações efetuadas após o último armazenamento. No caso de
não ter armazenamentos precedentes, armazena todas as modificações efetuadas após a última vez em que o programa foi fechado.
8-24
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8. Tela de edição de programa
$3Ï602',),&$5352*5$0$1$02'$/,'$'('((',d-2'(3$662 Esta seção descreve os procedimentos a seguir após a modificação de programas memorizados na área de programa/comentário. Para os outros casos, veja o item 8.3.2.1 Após modificar programa na modalidade de edição de elemento. 1. Selecionando [Select program]
Modificar o programa na modalidade passo
Selecione [Select program].
Aparece a janela de confirmação. (Veja a Figura 8.23)
Aparece a tela
de
seleção de programa*
Aparece a janela de confirmação. (Veja a Figura 8.25)
Aparece a tela de seleção de programa
Armazena as modificações sob nome específico
Aparece a tela da modalidade de edição d elemento para o programa especificado
127$*A
tela de seleção de programa aparece sem armazenamento dos dados modificados. 8-25
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8. Tela de edição de programa
Figura 8.25 2. Selecionando [Write data] Modificar o programa na modalidade passo
Selecione [Write data].
Aparece a janela de confirmação. (Veja a Figura 8.24)
Aparece a janela de confirmação. (Veja a Figura 8.25)
Aparece a janela de seleção de programa
Armazena as modificações
Aparece a tela da modalidade de
sob nome específico
edição de elemento para o programa especificado
8-26
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8. Tela de edição de programa
3. Selecionando [Exit]
Modificar o programa na modalidade passo
Selecione [Exit].
Aparece a janela de confirmação. (Veja a Figura 8.23)
Aparece a tela de seleção de programa*
Aparece a janela de confirmação. (Veja a Figura 8.25)
Aparece a tela
de
seleção de programa
Armazena as modificações sob nome específico
Aparece a tela da modalidade de edição de elemento para o programa especificado
127$* A tela de seleção de programa aparece sem o armazenamento dos dadosmodificados.
8-27
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9. Funções auxiliares
)81d®(6$8;,/,$5(6
Este capítulo descreve como as funções auxiliares podem ser utilizadas para visualizar informações sobre as operações do robô e definir os dados necessários para essas operações. 9.1 função A auxiliar 9.2
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$)81d2$8;,/,$5 As funções auxiliares se dividem em diversos grupos, como indicado na figura seguinte e são utilizadas nas seguintes condições: 1. Para visualizar os principais dados utilizados durante o funcionamento do robô ou a modificação de um programa: informações sobre a velocidade e a posição, memória disponível, sinais I/O dedicados, etc. 2. Para configurar os dados do robô relativos ao movimento e às operações do robô: coordenadas básicas, coordenadas da ferramenta, limites software do raio de ação, etc. 3. Para executar a manutenção, como regulações do robô ou a identificação dos problemas: reset, definição/visualização dos dados de reset, etc.
&20287,/,=$5$6)81d®(6$8;,/,$5(6 1. Ative a seção B da unidade portátil e pressioneMENU para abrir o menu suspenso. 2. Desloque o cursor sobre [Aux function] e pressione SELECT para abrir a tela das funções auxiliares como na figura seguinte.
3. Introduza o número de função pretendido com NUMBER (0-9) (o primeiro 0 pode ser omitido) e pressione ↵ . Como alternativa, selecione o grupo auxiliar desejado e pressione SELECT para solicitar a lista das funções de esse grupo. Desloque o cursor sobre a função pretendida e pressione SELECT. ↵
4. Defina a função e pressione . A seleção agora está completada. 5. Pressione CANCEL para subir de um nível da tela de configuração dos dados. 6. Pressione CANCEL mais vezes ou selecione outra tela do menu da seção B para sair da página das funções auxiliares.
9-2
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
/,67$'$6)81d®(6$8;,/,$5(6 N.
Nome da função
Descrição da função
TRANSFER DATA Transferência de dados
Permite copiar um programa (ou blocos de passos) em outro programa.
A 0102 M A R G 0103 O P 0104 O D
MIRROR IMAGE Imagem especular
Permite transformar os dados atribuídos em uma imagem simétrica especular nos planos YZ do robô.
TRANSFORM DATA (Option) Transformar dados (opção)
Permite transformar dados off-line em dados para utilizar on-line.
XYZ SHIFT TRASLAZIONE XYZ
Permite transladar os dados de posição nas coordenadas básicas.
S 0105 E Õ S R 0106 E V N 0107 O C
JOINT SHIFT Translação de junta
Permite transladar em cada eixo os dados de posição relativos aos dados da junta.
TOOL SHIFT Translação de ferramenta
Permite transladar os dados de posição nas coordenadas da ferramenta.
WORK SHIFT Translação de peça
Permite transladar os dados de posição nas coordenadas da peça sendo trabalhada.
0108
INVERSE PROGRAM COPY Cópia de programa inverso
Permite transferir passos de programa por ordem inversa.
0201
SAVE Armazena
Permite armazenar os programas na memória em dispositivos de memória externos.
0202
LOAD Carrega
Permite carregar arquivos de memórias externas na memória de sistema.
FILE LIST
Visualiza a lista dos arquivos registrados nas memórias
Lista de arquivos FORMAT Formatar
externas. Permite formatar disquetes ou apagar arquivos.
DELETE FILE Deletar arquivos
Permite deletar arquivos em dispositivos de memória externos.
RENAME FILE Renomear arquivo
Permite renomear arquivos em dispositivos de memória externos.
COPY FILE Copiar arquivo
Permite copiar arquivos existentes em arquivos específicos em dispositivos de memória externos.
SET VERIFYING FUNCTION Configurar função de controle
Permite configurar a função decontrole ON/OFF.
0101
0203
A G 0204 E R 0205 R A C / 0206 A N E Z 0207 A M R 0208 A 0209
0210
O Ã IÇ IN F E D
. 0301 X U A0302 S 0303 O D A0304 D
SET DEFAULT DEVICE Configura o dispositivo de default para o carregamento Configurar dispositivo de default ou o armazenamento dos dados. AUTOSAVE CONFIGURATION Armazenamento automático da onfiguração SPEED
Velocidade
ACCURACY TIMER
Precisão
Timer
TOOL COORDINATES Coordenadas da ferramenta
Define as condições para o armazenamento automático dos dados/programas. Permite regular a velocidade para os dados auxiliares (0-9). Permite regular o nível de precisão para os dados auxiliares (1-4). Permite regular o timer para os dados auxiliares (1-9). Permite definir as coordenadas daferramenta. Registra a massa, a localização do centro de gravidade e o momento de inércia da ferramenta.
9-3
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional N.
9. Funções auxiliares
Nome da função
Descrição da função
FIXED TOOL COORDINATES
Permite definir as coordenadas da ferramenta fixa para . 0305 (Option) X operações baseadas em pontos fixos. OU Coords. de ferramenta fixa (opção) A Ç
I IN F E D
0306
WORK COORDINATES (Opt.)
S Coordenadas da peça (opção) O AS LANGUAGE MODE D A0307 SETTING Configuração da D
Permite configurar o sistema de coordenadas fixo da peça.
Memoriza as instruções AS mais usadas para facilitar a programação.
modalidade de linguagem AS
0401 TEACH/CHECK SPEED Velocid. de programação/controle 0402 HOME POSITION Posição inicial S A 0403 WORKING SPACE (Option) Área de trabalho (opção) IC S Á 0404 LOAD ON ARM Carga do braço B AUTO TOOL COORDINATES S 0405 REGISTER E Registro automático das Õ coordenadas da ferramenta Ç A L 0406 AUTO LOAD MEASUREMENT U Medida automática da carga G E R
0407
0501
S A D A 0502 Ç N A V 0503 A S E Õ Ç A 0504 L U G E R
0505 0506 0507 0508
ROTATION FOR SPIN AXIS SET (Option) Rotação para a regulação do eixo de rotação (opção)
Permite operações controle. Permite definir definir aa velocidade velocid. da das modalidade dede programação. Permite definir ou visualizar a posição inicial do robô. Permite definir as dimensões da área de trabalho. Permite estabelecer as carga do braço. Permite medir e registrar as dimensões/coordenadas da ferramenta automaticamente usando o robô. Mede automaticamente a massa, o baricentro e o momento de inércia da carga na extremidade do braço do robô. Define o valor de rotação da junta JT6 quando se usa a função de controle da rotação.
ZEROING Reset Permite efetuar o reset. ZEROING DATA SET/ DISPLAY Permite definir/visualizar os valores de reset. Definição/Visualização dos valores de reset. ENCODER ROTATION COUNTER RESET Permite levar a zero o valor de rotação do encoder. Reset do contador de rotação do encoder SYSTEM SWITCH Permite configurar os comutadores software do sistema. Switch de sistema POS. DEVIATION ERROR Permite estabelecer uma tolerância de posição aceitável RANGE AT E-STOP para o controle do valor de encoder após uma parada de Tolerância de erro de posição no emergência. caso de parada de emergência ENCODER VALUE ERROR RANGE AT POWER-ON Permite estabelecer uma tolerância para o controle de Tolerância de erro do encoder valores de encoder errados ao ligar a alimentação geral. durante a alimentação ROBOT INSTALLATION Permite definir a configuração do robô. POSTURE Configuração de instalação do robô BASE COORDINATES Permite definir as coordenadas básicas. Coordenadas básicas MOTION LIMITS Permite definir os limites superiores e inferiores do Limites de movimento movimento das juntas do robô. SLOW REPEATRepetição lenta Permite definir a velocidade no ciclo automático lento
9-4
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional N. 0509
0510
0601 0602
0603
T U 0604 P T U O / T U 0605 P N I E 0606 D L A 0607 N I S 0608
0610 0611 0702 0703
R 0706 T O I N O 0707 M
0709
9. Funções auxiliares
Nome da função
Descrição da função
INTERFACE PANEL Painel de interface COLLISION DETECTION FUNCTION (Option) Função de detecção de colisão (Opção) DEDICATED INPUT SIGNALS
Permite definir as switches, as âl mpadas, as janelas de visualização do painel de interface.
Sinais de input dedicados DEDICATED OUTPUT SIGN. Sinais de output dedicados DEDICATED SIGNALS DISPLAY Visualização dos sinais dedicados OX SPECIFICATION SETTING (Option) Definição das especificações OX (opção) CLAMP SPECIFICATIONS Especificações dos dispositivos de bloqueio SIGNAL NAME Nome do sinal SIGNAL SETTING OF ARM ID BOARD (Option) Configuração do sinal da placa ID do braço (opção) SIGNAL ALLOCATION (Option) Atribuição dos sinais (opção) INPUT/OUTPUT SIGNALS IN ROBOT ARM Sinais I/O do braço do robô NUMBER OF I/O SIGNALS Número dos sinais I/O ERROR LOGGING DISPLAY Visualização de erros OPERATION LOGGING DISPLAY Visualiz. de operações OPERATING DATA DISPLAY Visualização dos dados operativos MAINTENANCE SUPPORT (Option) Suporte de manutenção (opção) MOTOR TORQUE INFORMATION (Option) Informações sobre o torque do motor (opção)
Se o impacte do robô é maior do que o valor estabelecido, o robô pára.
Permite selecionar sinais de input dedicados. Permite selecionar sinais de output dedicados. Permite visualizar o estado dos sinais I/O dedicados.
Permite definir as especificações de cada sinal OX.
Permite definir as especificações dos dispositivos de bloqueio da garra. Permite definir e visualizar os nomes dos sinais de input/output e dos sinais internos.
Permite configurar os sinais I/O da placa ID do braço. Permite estabelecer a relação entre os sinais na linguagem AS e as portas de destino para estabelecer um campo de comunicação. Permite estabelecer se utilizar ou não o sinal de input do sensor do usuário e o sinal de output da válvula integrada. Permite estabelecer o número dos sinais de output/input usados em um bus de campo. Permite visualizar um histórico dos erros. Permite visualizar um histórico das operações executadas. Permite visualizar as informações operativas do robô. Permite visualizar as informações necessárias para a manutenção do robô.
Permite visualizar os valores de pique de cada motor dos eixos.
9-5
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional N. 0801 0802 0803 0804 0805 0806 0807
A M0808 E T IS S 0809 0810
9. Funções auxiliares
Nome da função
Descrição da função
MEMORY AVAILABLE Permite visualizar a memória de sistema disponível. Memória disponível INHIBIT RECORD Permite habilitar/desabilitar o registro ou a modificação Impedir o registro dos programas. RESET CHECK SUM ERROR Habilita/desabilita o reset do erro de check sum. Fazer o reset do erro de check sum SOFTWARE VERSION Permite visualizar a versão do software (AS, Servo, etc.). Versão software INITIALIZE SYSTEM Inicializar sistema BATTERY ERROR CHECK Controle de erro de bateria
Permite apagar programas, dados de posicionamento da memória e inicializar as switches desistema. Habilita ou desabilita o controle da bateria de back-up.
CHECK SPECIFICATION
Permite
Especificações de controle
modalidade de controle.
ENVIRONMENT DATA
Permite configurar um timer para desligar os atuadores
Dados do meio ambiente
automaticamente.
TIME/DATE
Permite acertar/visualizar a data e a hora para o
Hora/data
controlador.
PC PROGRAM RUN/STOP Iniciar/parar programa PC
estabelecer
as
especificações
a
usar
na
Permite iniciar/parar o programa PC.
LANGUAGE
Permite selecionar as linguagens visualizadas no ecrã da
Permite definir o nível de visualização das funções auxiliares.
CHANGE OPERATION LEVEL Permite definir os níveis de acesso das telas e funções Modificar níveis operativos
operativas.
9-6
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$75$16)(5'$7$7UDQVIHULUGDGRV Esta função permite transferir passos de programa entre programas ou para um passo diferente dentro do mesmo programa.
Elemento Source Program Programa fonte
Descrição
Teclas
Indica o nome do programa do qual se efetua a transferência.
Source Step Number
Especifica o primeiro passo do NUMBER
Número de passo fonte
programa a transferir.
Number of Transfer Steps
Especifica o número de passos a
Número de passos a transferir
transferir.
Destination Program
Especifica o nome do programa de
Programa de destino
destino no qual transferir.
Destination Step Number
Especifica o primeiro passo do NUMBER
Número de passo de destino
programa
de
destino
para
NUMBER
a
recepção dos dados transferidos (indicando
0
os
passos
são
transferidos após o último passo do programa de destino). 1. Pressione e selecione o nome do programa. Pressione ↵ . Para mais informações sobre a seleção de um programa, veja o item 4.2.1.2 Função [Select].
2. Insira os dados solicitados e pressione ↵ .
9-7
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
3.
Aparece
a
confirmação. correto, sobre
janela
Se
está
desloque
o
e
de tudo
cursor
pressione
SELECT.
4. A seleção está executada, quando aparece a mensagem “Copy
completed”
(cópia
terminada).
[ NOTA ] Definição do número de passo: Se o número dos passos definido é 0, é visualizado um erro de inserção. Se o número do passo fonte é 0, é visualizado um erro de inserção. Se o número dos passos é superior ao último passo do programa designado, a transferência é executada até o último passo. Exemplo de inserção: N. do passo inicial
0
0
1
3
N. do passo final
0
5
0
1
Erro
Erro
Erro
Executa apenas o passo 3
9-8
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$0,5525,00$*(,PDJHPHVSHFXODU Esta função transforma os dados atribuídos de forma
especular (simétrica) em relação ao plano YZ do robô. Portanto é possível obter dados simétricos sem uma
plano YZ
efetiva operação do robô, desde que a forma da peça seja simétrica de forma especular em relação ao plano YZ.
eixo X eixo Y
Elemento
Descrição
Teclas
Program Name
Indica o nome do programa para a transformação
Nome do programa
da imagem de forma especular.
Start Step
Indica o primeiro passo para a transformação da NUMBER
Passo inicial
imagem de forma especular.
End Step
Indica o último passo para a transformação da NUMBER
Passo final
imagem de forma especular.
1. Pressione e selecione o nome do programa. Pressione ↵ . Para mais informações sobre a seleção de um programa, veja o item 4.2.1.2 Função [Select].
2. Insira os dados solicitados e pressione ↵ .
9-9
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
3.
Aparece
a
confirmação. correto, sobre
janela
Se
está
desloque
o
e
de tudo
cursor
pressione
SELECT.
4. A seleção está executada, quando aparece a mensagem “Copy
completed”
(cópia
terminada).
[ NOTA ] Definição do número de passo: Se o passo final é 0, é processado apenas o passo inicial. Se o passo inicial é 0, é visualizado um erro de inserção. Se o número dos passos é superior ao último passo do programa designado, a transferência é executada até o último passo. Exemplo de inserção: N. do passo inicial
0
0
1
3
N. do passo final
0
5
0
1
Erro
Erro
Executa só Executa só o passo1
9-10
o passo 3
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$75$16)250'$7$7UDQVIRUPDUGDGRV±23d2 Esta função cria os dados necessários para aparelhos on-line, com base nos dados atribuídos por aparelhos off-line ou CAD (ROSET). Para esta função são necessários valores de pontos da base para estabelecer ligações físicas entre a peça e o robô.
Elemento
Descrição
Start Data Transformation 1. Visualiza os valores de transformação da ferramenta off-line e Valor inicial de transformação
on-line. 2. Estabelece 4 pontos da base e o número da ferramenta. 3. Visualiza a distância e o erro entre os 4 pontos da base. 4. Executa a transformação dos dados.
Register Tool Coordinates Registra o valor de transformação da ferramenta do aparelho Registrar coordenadas da
off-line.
ferramenta Measure Tool Coordinates Mede o valor de transformação da ferramenta automaticamente. Medir coordenadas da ferramenta Compensate for Gravity Compensar por gravidade
1. Compensa por gravidade no valor de transformação da ferramenta importado do aparelho off-line. 2. Compensa por gravidade nos 4 pontos da base no aparelho on-line. 3. Compensa por gravidade nos dados off-line criados por CAD (ROSET).
Para uma explicação pormenorizada de esta função, veja o capítulo 13. Transformação de dados (opção).
9-12
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$;<=6+,)77UDQVODomR;<= Esta função permite a translação dos dados de posicionamento atribuídos em blocos de programação ao longo dos eixos X,Y e Z das coordenadas básicas do robô. Elemento
Descrição
Teclas
Program Name Nome do programa onde é executada a Nome do programa translação Start Step
Número do passo para iniciar a translação XYZ
NUMBER
Passo inicial End Step
Número do passo para terminar a translação NUMBER
Passo final
XYZ.
X Shift Value
Valor a transladar nas direções de X, Y, e Z paraNUMBER
Y Shift Value
a translação XYZ SHIFT. (unidade: mm)
Mod. de programação:
Z Shift Value
±500mm
Valores de
Mod. de repetição:
translação X, Y, Z
±10mm
1.
Pressione
e
selecione o nome do programa. Pressione
↵.
Para
mais
informações sobre a seleção de um programa, veja o item 4.2.1.2 Função [Select].
2. Insira os dados solicitados e pressione ↵ .
9-13
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
3.
Aparece
a
confirmação. correto, sobre
janela
Se
está
desloque
o
e
de tudo
cursor
pressione
SELECT.
4.
A
definição
quando “Setting
está
aparece
executada,
a
mensagem
complete”
(definição
terminada).
Para especificar os números dos passos inicial e final, veja a NOTA no ponto A-0102 MIRROR IMAGE (Imagem especular).
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$-2,176+,)77UDQVODomRGDMXQWD Esta função permite a translação dos dados de posicionamento, para cada eixo, atribuídos em blocos de programação. Elemento
Descrição
Teclas
Program Name Nome do programa
O nome do programa onde é executada a translação da junta.
Start Step
Número do passo para iniciar a NUMBER
Passo inicial
translação da junta.
End Step
Número do passo para terminar a NUMBER
Passo final
translação da junta.
Joint shift value
Valor a transladar para as juntas de NUMBER
Valor de translação
JT1 a JT6 ou JT7. (unidade: graus). Mod. de programação: ±10º/ ±500mm
da junta
Mod. de repetição: ±1º/ ±10mm
1. Pressione
e
selecione o nome do programa. Pressione
↵.
Para
mais
informações sobre a seleção de um nome de programa, veja o item 4.2.1.2 Função [Select].
2. Insira os dados solicitados e pressione ↵ .
9-15
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
3. Aparece a janela de confirmação. Se está tudo correto, desloque o cursor sobre e pressione SELECT.
4.
A
definição
quando “Setting
está
aparece
executada,
a
mensagem
complete”
(definição
terminada).
Para especificar os números dos passos inicial e final, veja aNOTA no ponto A-0102 MIRROR IMAGE (Imagem especular).
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$722/6+,)77UDQVODomRGDIHUUDPHQWD Esta função permite a translação dos dados de posição, atribuídos em blocos de programação, ao longo dos eixos do robô X,Y e Z das coordenadas da ferramenta do robô baseadas em TCP (ponto central da ferramenta). Elemento
Descrição
Teclas
Program Name
Nome do programa onde é executada
Nome do programa
a translação da ferramenta.
Start Step
Número do passo para iniciar a NUMBER
Passo inicial
translação da ferramenta.
End Step
Número do passo para terminar a NUMBER
Passo final
translação da ferramenta.
X Shift Value
Valor a transladar nas direções de X, NUMBER
Y Shift Value
Y
Z Shift Value
ferramenta (unidade: mm).
e
Z
para
a
translação
da Mod. de programação: ±500mm
Valores de translação
Mod. de repetição:
X, Y, Z
±10mm
1.
Pressione
e
selecione o nome do programa. Pressione
↵.
Para
mais
informações sobre a seleção de um nome de programa, veja o item 4.2.1.2 Função [Select].
2. Insira os dados solicitados e pressione ↵ .
9-17
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
3.
Aparece
a
confirmação. correto, sobre
janela
Se
está
desloque
e
o
de tudo
cursor
pressione
SELECT.
4. A definição está executada, quando aparece a mensagem “Setting complete” (definição terminada).
Para especificar os números dos passos inicial e final, veja a NOTA no ponto A-0102 MIRROR IMAGE (Imagem especular).
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$:25.6+,)77UDQVODomRGDSHoD Esta função permite a translação dos dados de posição, atribuídos em blocos de programação, ao longo do eixos do robô X,Y e Z das coordenadas da peça. Elemento
Descrição
Teclas
Program Name Nome do programa
Nome do programa onde é executada a translação da peça.
Start Step
Número do passo para iniciar a translação NUMBER
Passo inicial
da peça.
End Step
Número
Passo final
translação da peça.
X Shift Value
Valor a transladar nas direções de X, Y, e NUMBER
Y Shift Value
Z para translação da peça (unidade: mm). Mod. de programação:
do
passo
para
terminar
a NUMBER
Z Shift Value
±500mm
Valores de translação
Mod. de repetição:
X, Y, Z
±10mm
1. Pressione
e
selecione o nome do programa. Pressione
↵.
Para
mais
informações sobre a seleção de um nome de programa, veja o item 4.2.1.2 Função [Select].
2. Insira os dados solicitados e pressione ↵ .
9-19
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
3.
Aparece
a
confirmação. correto, sobre
janela
Se
está
desloque
e
o
de tudo
cursor
pressione
SELECT.
4. A definição está executada, quando aparece a mensagem “Setting complete” (definição terminada).
Para especificar os números dos passos inicial e final, veja a NOTA no ponto A-0102 MIRROR IMAGE (Imagem especular).
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$,19(56(352*5$0&23<&ySLDGHSURJUDPDLQYHUVD Esta função permite a transferência dos passos especificados no programa fonte no intervalo especificado do programa de destino por ordem inversa. 1.
Pressione especifique
os
e
programas
de
partida e destino com a tela de teclado. Para mais informações sobre a seleção de um nome de programa, veja o item 4.2.1.2 Função [Select]. 2. Desloque o cursor sobre [Source Step Number] (Número de passo fonte) e [Number of Transfer Steps]
(Número
de
passos
a
transferir) e insira com NUMBER (0-9). 3.
Desloque [Destination
o
cursor Step
sobre
Number]
(Número do passo de destino) e insira o número de passo com NUMBER (0-9). 4. Insira os dados solicitados e pressione SELECT. Na janela de confirmação, selecione para registrar e para cancelar.
5. A seleção está efetuada, quando aparece
a
mensagem
“Copy
completed” (cópia terminada).
9-21
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$6$9($UPD]HQD Esta função contém as seguintes nove sub-funções e armazena programas ou dados na memória do controlador, na PC card, etc. em um arquivo único.
Elemento All Data
Descrição
.AS
Armazena todos os programas e os dados na mem ória com um nome de
(Todos os dados)
arquivo específico* na PC card.
All Data (only specified
Armazena todos os dados no programa especificado com um nome de
program)
arquivo específico* na PC card (disponível só para a especificação de solda
.AS
(Todos os dados - Só os
por pontos).
programas especificados) Program
.PG
Armazena os dados de programa sob um nome de arquivo específico * na PC
(Programa) Robot Data
card. .RB
(Dados do robô)
Armazena os dados de sistema como os sinais dedicados, os valores de configuração do sinal, os valores de reset, sob um nome de arquivo específico* na PC card.
System Data
.SY
Armazena os dados de sistema sob um nome de arquivo específico* na PC
(Dados de sistema)
card.
Auxiliary Data
Armazena informações auxiliares como velocidade, precisão, timer, e
.AU
(Dados auxiliares)
definições de ferramenta sob um nome de arquivo específico* na PC card.
Interface Panel Data .IF
Armazena os dados das switches definidas na tela do painel de interface sob
(Dados do painel de
um nome de arquivo específico* na PC card.
interface) Error Logging
.EL
(Registro de erros)
Armazena o histórico dos erros na memória, incluindo código de erro, mensagem, data, hora, sob um nome de arquivo específico* na PC card.
Vision Data (Option).VA Armazena os dados dos parâmetros de elaboração de imagens, calibragem, e (Dados de visão)
dados definidos para o sistema de visão sob um nome de arquivo específico* na PC card.
9-22
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
127$*
9. Funções auxiliares
Ao memorizar dados na PC card, indique um nome de arquivo (número). Insira um nome (número) para identificar o arquivo, ao passo que a extensão do arquivo, como AS, PG, AU, RB, é acrescentada automaticamente ao nome do arquivo (número) conforme o tipo de arquivo selecionado. Portanto não é necessário inserir a extensão do arquivo quando especificar o nome (número).
As definições para a leitura dos dados da PC card no computador variam conforme o computador. Verifique que selecionou a PC card apropriada e compatível com o driver em conformidade com o manual de uso do computador. Geralmente são utilizadas as seguintes placas: FLASH- ATA/ Compact Flash/ SRAM. As placas Compact-Flash indicadas a seguir são compatíveis com as especificações KHI : 1. MAGIC RAM:
ATA ATA004M (4MB), ATA ATA008M (8MB) ATA FL8MBATH (8MB)
CF RCF-C32M + RCF-A Adaptor (32MB) ATA SDP3B-8-101 (8MB)
[ NOTA ] A mensagem de erro abaixo indicada poderá aparecer durante o registro dos arquivos na placa, por exemplo quando a PC card está cheia. Card is write-protected. (Placa protegida de escrita) No free space in card. (Falta de espaço livre na placa) 9-23
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$$//'$7$7RGRVRVGDGRV 1.
Pressione . Se está instalado um leitor de disquetes (FDD), desloque o cursor sobre [Device] e insira o dispositivo usado para o armazenamento com NUMBER (0 ou 1). Logo pressione .
2. É visualizada a lista dos arquivos. Selecione o nome do arquivo onde armazenar os dados e pressione ↵.
3. Ou então pressione (Inserir caractere) e digite o nome do arquivo na tela de teclado, logo pressione .
4. O nome do arquivo selecionado aparece no campo [File Name]. Se está correto, pressione↵.
9-24
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
instalado um leitor de disquetes (FDD), desloque o cursor sobre [Device] e insira o dispositivo usado para o armazenamento com NUMBER
(0
ou
1).
Logo
pressione .
2.
Como
no
ponto
A-0201-1,
selecione o nome do arquivo onde armazenar os dados e pressione
↵.
O nome do arquivo selecionado é visualizado no campo [File Name]. Se está correto, pressione
3.
Após
a
“Saving…”
↵.
visualização
de
(Armazenando…),
aparece a mensagem “File save completed” (armazenamento do arquivo completado).
9-30
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$(5525/2**,1*5HJLVWURGHHUUR 1.
Pressione
.
Se
está
instalado um leitor de disquetes (FDD), desloque o cursor sobre [Device] e insira o dispositivo usado para o armazenamento com NUMBER
(0
ou
1).
Logo
pressione .
2.
Como
no
ponto
A-0201-1,
selecione o nome do arquivo onde armazenar os dados e pressione
↵.
O nome do arquivo selecionado é visualizado no campo [File Name]. Se está correto, pressione
3.
Após
a
“Saving…”
↵.
visualização
de
(Armazenando…),
aparece a mensagem “File save completed” (armazenamento do arquivo completado).
9-31
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$9,6,21'$7$'DGRVGHYLVmR Esta função armazena os dados para o sistema de visão.
1. Todos os dados de visão Armazena os dados dos parâmetros de elaboração da imagem, de calibragem, e a definição dos dados básicos no sistema de visão.
2. Dados dos parâmetros de elaboração da imagem. Armazena os dados para a elaboração de imagens e para a configuração do sistema. 3. Dados de calibragem. Armazena os dados registrados para o sistema de coordenadas do robô. 4. Data básicos Armazena os dados básicos registrados, usados para o reconhecimento de objetos do robô.
9-32
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
instalado um leitor de disquetes (FDD), desloque o cursor sobre [Device] e insira o dispositivo usado para o armazenamento com NUMBER (0 ou 1). Logo pressione .
2.
Como
no
ponto
A-0201-1,
selecione o nome do arquivo onde
armazenar
pressione
↵.
os
dados
e
O nome do arquivo
selecionado é visualizado no campo [File Name]. Se está correto, pressione
3.
Após
a
“Saving…”
↵.
visualização
de
(Armazenando…),
aparece a mensagem “File save completed” (armazenamento do arquivo completado).
9-33
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
instalado um leitor de disquetes (FDD), desloque o cursor sobre [Device] e insira o dispositivo usado para o armazenamento com NUMBER (0 ou 1). Logo pressione .
2.
Como
no
ponto
A-0201-1,
selecione o nome do arquivo onde
armazenar
pressione
↵.
os
dados
e
O nome do arquivo
selecionado é visualizado no campo [File Name]. Se está correto, pressione
3.
Após
a
“Saving…”
↵.
visualização
de
(Armazenando…),
aparece a mensagem “File save completed” (armazenamento do
arquivo completado).
9-34
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
instalado um leitor de disquetes (FDD), desloque o cursor sobre [Device] e insira o dispositivo usado para o armazenamento com NUMBER (0 ou 1). Logo pressione .
2.
Como
no
ponto
A-0201-1,
selecione o nome do arquivo onde
armazenar
pressione
↵.
selecionado
os
dados
e
O nome do arquivo é
visualizado
no
campo [File Name]. Se está correto, pressione ↵ .
3.
Após
a
“Saving…”
visualização
de
(Armazenando…),
aparece a mensagem “File save completed” (armazenamento do arquivo completado).
9-35
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$35272'$7$'DGRVEiVLFRV 1.
Pressione
.
Se
está
instalado um leitor de disquetes (FDD), desloque o cursor sobre [Device] e insira o dispositivo usado para o armazenamento com NUMBER (0 ou 1). Logo pressione .
2.
Como
no
ponto
A-0201-1,
selecione o nome do arquivo onde
armazenar
os
dados
e
pressione ↵ . O nome do arquivo selecionado
é
visualizado
no
campo [File Name]. Se está correto, pressione ↵ .
3.
Após
a
“Saving…”
visualização
de
(Armazenando…),
aparece a mensagem “File save completed” (armazenamento do arquivo completado).
9-36
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$/2$'&DUUHJDU Esta função apresenta as duas seguintes sub-funções para o carregamento de dados armazenados em arquivo por dispositivos de memória externos à memória do controlador.
Elemento
Descrição
All Data
Carrega um arquivo contendo todos os
(Todos os dados)
dados.
Specified Data
Carrega apenas os dados do arquivo
(Os dados especificados)
especificados.
9-37
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$$//'$7$7RGRVRVGDGRV 1.
Pressione
.
Se
está
instalado um leitor de disquetes (FDD), desloque o cursor sobre [Device] e insira o dispositivo usado para o carregamento com NUMBER
(0
ou
1).
Logo
pressione .
2.
Como
no
ponto
A-0201-1,
selecione o nome do arquivo a carregar e pressione do
arquivo
visualizado
↵.
O nome
selecionado no
campo
é
[File
Name]. Se está correto, pressione ↵.
3. O sinal de prompt aparece para confirmar
o
carregamento.
Selecione [Yes] ou [No] com NUMBER (0 ou 1). Insira 0 para cancelar
o
carregamento
dos
dados do robô. Insira 1 para carregar os dados do robô e os demais dados.
4. O carregamento está completado quando aparece a mensagem confirmando que o arquivo foi lido.
9-38
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$),/(/,67/LVWDGRVDUTXLYRV Esta função visualiza a lista dos arquivos presentes nos dispositivos de memória externos. 1. Se está instalado um leitor de disquetes
(FDD),
desloque
o
cursor sobre [Device] e insira o dispositivo usado para visualizar a lista com NUMBER (0 ou 1). Logo pressione .
2. Pressionando
↵
aparece a lista
dos arquivos.
[ NOTA ] Evite selecionar ou depressa de mais porque a passagem de dados com os dispositivos de memória externos exige algum tem o.
9-41
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$)250$7)RUPDWDU Esta função formata um novo dispositivo de memória externa necessário para armazenar dados. As placas Flash ATA não podem ser inicializadas pelo usuário (geralmente já estão inicializadas).
cursor sobre [Device] e insira o dispositivo usado para formatar com NUMBER (0 ou 1). Para o FDD,
selecione
[Memory
Capacity].
2. Pressione
↵,
a formatação está
completada quando aparece a mensagem “Normally completed” (completado normalmente).
9-42
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$'(/(7(),/('HOHWDUDUTXLYR Esta função apaga os arquivos nos dispositivos de memória externa. Se está instalado um leitor de disquetes como dispositivo de memória externa, selecione a PC card ou o FDD onde residem os arquivos desejados. Tenha cuidado, porque depois de apagado o arquivo já não pode ser recuperado. 1. Se está instalado um leitor de disquetes
(FDD),
desloque
o
cursor sobre [Device] e insira o dispositivo onde se encontram os arquivos
desejados
com
NUMBER (0 ou 1).
2. Pressionando aparece a lista dos arquivos. Desloque o cursor sobre o arquivo desejado e pressione SELECT. No campo [File Name] é visualizado o nome do arquivo selecionado.
3.
Se
a
pressione
seleção ↵.
está
correta,
O apagamento do
arquivo está terminado quando aparece a mensagem “Normally completed” normalmente).
9-43
(completado
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$5(1$0(),/(5HQRPHDUDUTXLYR Esta função renoméia um arquivo nos dispositivos de memória externa. 1. Se está instalado um leitor de disquetes (FDD),
desloque
o
cursor
sobre
[Device] e insira o dispositivo onde se encontram os arquivos desejados com NUMBER (0 ou 1).
2. Desloque o cursor sobre [Source File Name] (nome do arquivo fonte) e pressionando aparece a lista dos arquivos. Desloque o cursor sobre o arquivo desejado e pressione SELECT. O
nome
do
arquivo
selecionado
aparece no campo [Source File Name]. 3. Deslocando o cursor sobre [Dest. File Name] e pressione , aparece uma lista de arquivos parecida com aquela na esquerda. Para selecionar o novo nome de arquivo de esta lista, desloque o cursor sobre esse arquivo. Para modificar o novo nome pressione e insira o novo nome com a tela de teclado. O arquivo selecionado é visualizado no campo [Dest. File Name]. 4. Se a seleção está correta, pressione
↵.
O arquivo está renomeado quando aparece
a
mensagem
completed” normalmente).
9-44
“Normally (completado
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$&23<),/(&RSLDUDUTXLYR Esta função copia um arquivo existente em um arquivo especificado em um dispositivo de memória externo. Se o arquivo especificado já existe, os dados são copiados após o último passo. Especificando um novo arquivo, os dados são copiados em outro arquivo. 1. Se está instalado um leitor de disquetes
(FDD),
desloque
o
cursor sobre [Device] e insira o dispositivo onde se encontram os arquivos
desejados
com
NUMBER (0 ou 1).
2.
Deslocando
o
cursor
sobre
[Source File Name] pressionando ,
aparece
a
lista
dos
arquivos. Desloque o cursor sobre o arquivo desejado e pressione SELECT. O nome do arquivo selecionado aparece no campo [Source File Name].
3. Deslocando o cursor sobre [Dest. File Name] pressionando aparece uma lista de arquivos parecida com aquela na esquerda. Para selecionar o novo nome do arquivo de esta lista, desloque o cursor sobre esse arquivo e pressione SELECT.
9-45
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
4. Para indicar um novo nome, pressione
char>
visualizar
a
de
tela
para
teclado.
Insira o novo nome e pressione .
5. O nome do arquivo selecionado aparece no campo [Dest. File Name]. Se a seleção está correta, pressione ↵ .
6. O arquivo está copiado quando aparece a mensagem “Copying... Copy completed” (Copiando… cópia completada).
9-46
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$6(79(5,)<,1*)81&7,21'HILQLUIXQo}HVGHFRQWUROH Se habilitada, esta função controla automaticamente se os dados carregados no controlador após operações de armazenamento ou cópia de arquivos, etc. foram transferidos corretamente, comparando-os com os dados de srcem. 1. Desloque o cursor sobre Enable ou Disable (habilitar/desabilitar) para cada dispositivo de memória externa. Se não está instalada a opção FDD, [FDD] não aparece.
2. Pressione SELECT e selecione o elemento desejado.
3. Após
ambas as configurações
terem
sido
pressione visualização “Normally
completadas,
↵.
Verifique da
mensagem completed”
(completado normalmente).
[ 127$] Se as disquetes estiverem danificadas, por arranhaduras etc., a escrita ou o carregamento dos dados pode não ser executada normalmente.
9-47
a
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$6(7'()$8/7'(9,&('HILQLURGLVSRVLWLYRGHGHIDXOW Se está instalado o FDD, é possível configurar o dispositivo, PC card ou FDD, de default. 1. Para configurar o default, insira 0 para a PC card e 1 para FDD. Se a configuração está correta, pressione visualização “Normally
↵.
Verifique da
completed”
(completado normalmente).
9-48
a
mensagem
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$$8726$9(&21),*85$7,21 $UPD]HQDPHQWRDXWRPiWLFRGDFRQILJXUDomR Esta função armazena automaticamente os dados memorizados no controlador no dispositivo e nos tempos estabelecidos. Estão disponíveis três tipos diferentes de condições. Também é visualizado o relatório do armazenamento automático. 1. Deslocando o cursor de [1] a [3] e pressionando SELECT aparece a tela de configuração dos dados.
2.
Selecionando aparece
a
Pressione
[Save
tela
na
Data1], esquerda.
SELECT
configurar
[Enable]
para para
[Autosave].
3. Selecionando [Save File Name], e pressionando SELECT aparece a tela na esquerda. Selecione o elemento desejado. 4. Ou então, pressionando , aparece a tela de teclado. Insira o nome do arquivo. 5. Para comutar na tela [Save Data], selecione [All Data] e pressione SELECT. Selecione o elemento desejado e pressione ↵ . 6. Se a configuração está correta, pressione ↵ . 7.
Selecionando
[Enable]
para
[Autosave], no ponto 2 e [4. Display of Autosave Log] no ponto 1 aparece o relatório. 9-49
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$63(('9HORFLGDGH Esta função estabelece a velocidade (0-9) utilizada na programação em blocos. Todos os dados de velocidade sãoestabelecidos como percentuais (%)da velocidade máxima (intervalo de definição: 0-100). Para interpolação de juntas: Percentual da velocidade máxima para cada eixo Para interpolação linear/circular: Percentual da velocidade de interpolação máxima Para informações sobre a velocidade máxima de cada eixo e a interpolação, consulte o manual separado: Manual de Instalação e Ligação =Braço=. 1.
Insira
o
velocidade
valor com
de
cada
NUMBER
(0-9). Se a definição está correta, pressione ↵ .
9-50
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$$&&85$&<3UHFLVmR Esta função estabelece o valor de precisão (1-4) usada na programação em blocos. 1. Insira cada valor de precisão com NUMBER (0-9). Se a definição está correta, pressione ↵ . (Intervalo
de
regulação:
9999.9)
[ NOTA ] 1. A definição de um intervalo de precisão pequeno demais produz uma parada do robô devido a erro de falha de posição do eixo. Estabeleça um valor maior do que a precisão da modalidade de repetição. Todavia, um erro de falha de posição do eixo também pode ocorrer se o valor atribuído é maior do que a velocidade de repetição porque a precisão aqui estabelecida é o desvio entre as modalidades de programação e de repetição, as quais mudam em função dos robôs específicos e das condições de carga. 2. Considere que as condições de espera têm prioridade em relação às definições de precisão na determinação do movimento do robô. Se as condições de espera (timer, WS, etc.) estão atribuídas ao ponto B (veja página seguinte) e as condições de transposição da espera não estão satisfeitas, o robô se move até o ponto B mesmo se o intervalo de precisão é estabelecido como mais amplo (500mm, por exemplo).
9-51
0.0-
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
3UHFLVmRHWUDMHWyULD 0RYLPHQWRWLSR Por exemplo o robô efetua os movimentos abaixo indicados com a switch CP (percurso contínuo) em ON: A→B→C. Logo que o valor de posição corrente do robô entra no campo de precisão (por exemplo o robô atinge o ponto D), começa a sobreposição dos valores do percurso corrente com os valores de comando do movimento do percurso sucessivo. O robô vai transladar continuamente o movimento para o percurso sucessivo de acordo com esses valores de comando.
PRECISÃO D
A
Velocidade (v)
B
Valor de comando
Trajetória para instruções Trajetória efetiva (desvio devido a atraso)
A
C
E
(B)
C
Tempo (t)
O robô atinge D
Maior é o campo especificado por ACCURACY (precisão), antes começa a sobreposição. Porém, a aceleração no percurso seguinte não começa antes do ponto onde o robô começa a desacelerar (ponto E), portanto o resultado da precisão é saturado num certo valor, por exemplo não tem efeito nenhum estabelecer o valor de precisão maior do que a distância entre o ponto B e E (veja o seguinte diagrama).
Velocidade (v)
A
E
(B)
C
Tempo (t)
Mesmo se o valor de comando atinge o ponto de precisão em esse tempo, a aceleração para o percurso sucessivo não começa atéiniciar a desaceleração no ponto E.
9-52
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
Se os valores de aceleração e desaceleração são estabelecidos menores, a sobreposição começa
antes e o robô vai se mover em uma trajetória de raio maior, mas o tempo global que vai utilizar para atingir C não difere de modo significativo.
Velocidade (v)
A
E
(B)
C
Tempo (t)
PRECISÃO
Embora para o percurso sucessivo a desaceleração tenha diminuído e a aceleração tenha aumentado, a velocidade composta não vai ser superior à velocidade máxima especificada, porque a sobreposição não começa até o robô atingir o ponto F (o ponto onde começa a aceleração). Por outras palavras, o tempo empregue para completar a desaceleração e a aceleração é o mesmo (ponto B).
Veloc. (v)
A
E F
(B)
C
Tem o t
0RYLPHQWRWLSR No movimento tipo 2, o conceito de precisão e de velocidade no movimento linear e circular é diferente em relação a aquele do movimento padrão. O movimento padrão e do tipo 2 podem
usar o mesmo programa sem modificações, mas o percurso efetivo e a velocidade mudam.
9-53
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
1. Definição da precisão (1) Precisão do movimento de interpolação de junta O percurso do movimento do robô correspondente às regulações de precisão é indicado na figura seguinte. Nesse exemplo os valores de precisão no ponto B são 1 mm, 100 mm, e 200 mm. Como no movimento padrão, o robô começa encurtando a distância antes de atingir o ponto B, mas não começa necessariamente a girar no ponto onde entra no valor de precisão. A maneira como o robô vai terminar a aproximação do ponto B antes de girar é determinado pelo ângulo de cada eixo calculado em proporção ao valor de precisão. Estabelecendo um valor de precisão maior, o robô pode encurtar a distância menor ou na medida da distância restante do percurso atual ou de metade da distância do percurso seguinte de B a C.
Movimento de interpolação de junta
Definição máxima: metade distância do percursodaseguinte
(2) Precisão no movimento de interpolação linear e circular A trajetória do movimento do robô correspondente à precisão estabelecida é indicada na figura seguinte. No exemplo os valores de precisão no ponto B são 1 mm, 100 mm, e 200 mm. O robô começa girando no ponto onde entra no valor de precisão. O robô segue uma trajetória circular dentro do raio do campo de precisão. Estabelecendo o campo de precisão
Movimento de interpolação linear
como mais amplo, o robô encurta a distância
da
parte
restante
do
percurso corrente e metade da
Arco circular
distância do percurso sucessivo de Definição máxima: metade da distância do percurso seg.
B a C. O valor de precisão pode ser regulado até o valor igual a metade da distância do segundo percurso.
9-54
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
Encurtando o percurso o tempo do ciclo pode ser diminuído. Porém, quando as seguintes condições estão estabelecidas, a elaboração das definições de precisão é a mesma que a do movimento padrão: · Quando se executa uma instrução de espera (TWAIT, SWAIT, etc.) no ponto B · Quando é modificada uma peça/ferramenta no ponto B · Quando a modalidade de interpolação para o ponto seguinte muda para interpolação de juntas · Quando a modalidade de movimento é modificada no ponto B (modalidade normal ↔ movimento baseado nas coordenadas de ferramenta fixa) · Quando a elaboração é vinculada mediante uma instrução de condição tal como IF 2.
Definição da velocidade
(1) Velocidade no movimento de interpolação de juntas A mesma, como no movimento padrão. (2) Velocidade no movimento de interpolação linear e circular No movimento tipo 2, se o valor de precisão é estabelecido como maior e a configuração do robô não muda entre duas posições definidas, a velocidade específica é atingidamesmo se a distância entre as duas posições é breve,
Velocidade especificada
Movim.tipo 2 Movimento padrão
Porém, quando as seguintes condições estão estabelecidas, a elaboração é a mesma que a do
movimento de interpolação de juntas. · Quando se executa uma instrução de espera (TWAIT, SWAIT, etc.) no ponto B · Quando a modalidade de interpolação para o ponto seguinte muda para interpolação de juntas · Quando a modalidade de movimento é modificada no ponto B da modalidade normal (a
peça está fixa e a ferramenta se move) para o movimento baseado nas coordenadas de ferramenta fixa.
· Quando a elaboração é vinculada mediante uma instrução de condição tal como IF
9-55
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional 3.
9. Funções auxiliares
Velocidade de interpolação circular
[ NOTA ]
Quando se tenta executar um programa onde a postura do robô muda muito em uma distância breve, o tempo empregue para mudar a postura é maior do que o tempo empregue para percorrer essa distância na velocidade especificada. Nesse caso os movimentos de junta são prioritários, por isso o movimento não vai atingir a velocidade especificada.
No movimento tipo 2 a velocidade máxima é estabelecida automaticamente conforme a capacidade do robô de executarmovimentos apropriados na interpolação circular. No movimento tipo 2, o robô segue uma trajetória circular dentro do círculo do campo de
precisão. A velocidade máxima de essa trajetória também é definida pelas capacidades do robô.
9-56
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$7,0(5 Esta função estabelece o tempo de espera (com timers 1-9) usado nos blocos de programação. 1. Insira os dados de cada timer com NUMBER (0-9). Se a definição
está
correta,
pressione ↵ . (Intervalo de definição: 0.01000.0)
9-57
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$722/&225',1$7(6&RRUGHQDGDVGHIHUUDPHQWD Esta função registra os dados para ferramentas separadas, até nove, utilizadas nos blocos de programação. Os dados incluem as dimensões das coordenadas de ferramenta de origem nas direções X, Y, e Z medidas do início do flange do pulso, ângulo de rotação das coordenadas, massa da ferramenta, centro de gravidade e momento de inércia. O robô opera com base nas dimensões da ferramenta para os movimentos em coordenadas. Insira o momento de inércia só quando a função de detecção de colisão é efetiva. Para estabelecer a ferramenta de 2 a 9, pressione para passar à pagina seguinte. Elemento
Z
Direção X
Descrição
Intervalo
Valor de translação da srcem das
-9999,9 -
coordenadas de ferramenta em direção 9999,9mm às coordenadas do flange do eixo X Y
Direção Y
Valor de translação da srcem das
-9999,9 -
coordenadas de ferramenta em direção 9999,9mm
X
Ø
às coordenadas do flange do eixo Y Direção Z
Z
Valor de translação da srcem das
-9999,9 -
coordenadas de ferramenta em direção 9999,9mm Y
às coordenadas do flange do eixo Z Rotação O
A
Valor
de
rotação
do
sistema
de -180,0 – 180,0°
coordenadas de ferramenta (rotação em torno do eixo Z)
X
Rotação A
Ø
Valor
de
rotação
do
sistema
de 0 – 180,0°
coordenadas de ferramenta (rotação em
Z
torno do eixo Y após a rotação referida)
T Y
Rotação T
Valor
de
rotação do
sistema
de -180,0 – 180,0°
coordenadas de ferramenta (rotação em torno do eixo Z após a rotação referida)
X
Peso da
Peso permitido da carga a montar no 0 – Carga
carga
robô (incluindo a peça nas aplicações estimada de manipulação)
9-58
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional Elemento Posição X do centro
9. Funções auxiliares
Descrição
Intervalo
Valor em direção do eixo X da -9999,9 -
de gravidade da carga ferramenta
9999,9mm
(padrão na série Z, opcional nas outras) Posição Y do centro
Valor em direção do eixo Y da -9999,9 -
de gravidade da carga ferramenta (padrão na série Z,
9999,9mm
opcional nas outras) Posição Z do centro
Valor em direção do eixo Z da -9999,9 -
de gravidade da carga ferramenta
9999,9mm
(padrão na série Z, opcional nas outras) Momento de inércia
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
1. Desloque o cursor sobre cada elemento
e
insira
os
dados
solicitados com NUMBER (0-9). Se
usar
pressione
diversas
ferramentas, Page>
para
passar à página seguinte e insira os dados das ferramentas.
2. Após a inserção de todos os dados, pressione ↵ .
3. Quando aparece as mensagem “Setting complete” (configuração completada) a configuração da ferramenta foi executada.
9-60
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$),;('722/&225',1$7(6&RRUGHQDGDVGHIHUUDPHQWDIL[D2SomR Esta função especifica as coordenadas da ferramenta fixa quando a ferramenta não está montada no pulso do robô mas num ponto fixo e o robô segura a peça e se move conforme a ferramenta fixa. Se podem definir até nove coordenadas de ferramentas fixas. As coordenadas de ferramenta fixa são definidas com os valores de transformação que exprimem uma posição da ferramenta e uma postura no espaço em relação ao sistema de coordenadas de base nula. 1.
Desloque
o
cursor
sobre
cada
elemento e insira os dados solicitados com
NUMBER
(0-9).
Se
usar
diversas ferramentas, pressione para passar à página seguinte e insira os dados das ferramentas.
2. Após a inserção de todos os dados, pressione ↵ .
3.
Quando “Setting
aparece complete”
completada)
a
as
mensagem
(configuração
configuração
da
ferramenta foi executada.
[ NOTA] 1. A definição preenche 9 páginas. Todos os dados deessas páginas são registrados juntos.
2. Se são definidos só X, Y, e Z enquanto O, A, e T são 0, as coordenadas da ferramenta fixa vão ter a mesma postura e a face na mesma direção das coordenadas básicas. 9-61
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$:25.&225',1$7(6&RRUGHQDGDVGDSHoD2SomR Esta função define as coordenadas da peça (1-9), que são fixadas com base na peça com referência às coordenadas básicas do robô. Elemento
Descrição
Intervalo
Direção X
Valor de translação da srcem das coordenadas da peça -9999,9 em direção das coordenadas básicas do eixo X 9999,9mm
Direção Y
Valor de translação da srcem das coordenadas da peça -9999,9 em direção das coordenadas básicas doeixo Y
Direção Z
9999,9mm
Valor de translação da srcem das coordenadas da peça -9999,9 em direção das coordenadas básicas do eixo Z
Rotação O
9999,9mm
Valor de rotação do sistema de coordenadas da peça (um-180,0 - 180,0° ângulo em torno do eixo X)
Rotação A
Valor de rotação do sistema de coordenadas da peça (um0 - 180,0° ângulo em torno do eixo Y após a rotação referida)
Rotação T
Valor de rotação do sistema de coordenadas da peça (um-180,0 - 180,0° ângulo em torno do eixo Z após a rotação referida) Z
Z
Z Y
Y
Ö
Y
Ö
A X
X
X
1. Desloque o cursor sobre cada elemento
e
insira
os
dados
solicitados com NUMBER (0-9). Se usar diversas peças, pressione para passas à página seguinte e insira os dados da peça.
9-62
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
2. Após a inserção de todos os dados, pressione ↵ .
3. Quando aparece as mensagem “Setting complete” (configuração completada) a configuração da peça foi executada.
[ NOTA ] A definição preenche 9 páginas. Pressione ↵ uma vez para registrar todos os dados de essas páginas.
9-63
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$$6/$1*8$*(02'(6(77,1* 'HILQLomRGDPRGDOLGDGHGHOLQJXDJHP$6 As instruções em AS usadas mais freqüentemente podem ser memorizadas por esta função. Mediante essa configuração, poderá usar a seleção com uma tecla só durante a criação ou a modificação de um programa na tela de programação na linguagem AS. Pode memorizar até 15 elementos. 1. Desloque o cursor em [1] e pressione SELECT.
2. Na tela de teclado, insira o elemento AS desejado e pressione . 3. Verifique o elemento inserido como mostrado na tela no ponto 1. Se está correto pressione ↵ . 4. Repita os pontos de 1 a 3.
[ 127$ ] 1. As instruções são registradas a partir do n.1 na ordem em que são atribuídas. 2. Para deslocar para outro número uma instrução registrada, volte a inserir a mesma no espaço com o número desejado. Não estão disponíveis funções de arrastamento, etc.
9-64
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$7($&+&+(&.63(('9HORFLGDGHGHSURJUDPDomRFRQWUROH Esta
função
estabelece
a
velocidade
baixa,
média
e
alta
para
o
movimento
programação/controle mediante [Speed 1], [Speed 2], e [Speed 3]. Também a função [Inching Increment] (movimento por impulsos) é definida por esta função. A configuração do campo de regulação é aseguinte.
Velocidade manual
0,1- 250 mm/s
Valor com um decimal (xxx.x)
Mov. por impulsos
0-1 mm
Valor com três decimais (xxx.xxx)
1. Desloque o cursor sobre cada elemento e insira os dados solicitados
com
NUMBER
(0-9). Se a configuração está correta, pressione ↵ .
9-65
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$+20(326,7,213RVLomRLQLFLDO (TXLYDOHD6(7+20(6(7+20(GDOLQJXDJHP$6 Esta função estabelece duas posições iniciais para as operações do robô. Essas posições são úteis quando: 1. O robô volta a uma posição inicial previamente definida, utilizando a instrução HOME da linguagem AS. 2. Enviando externamente um sinal para indicar que o robô atingiu a posição inicial definida. Elemento Descrição Intervalo Operações definidas:
Posiç. corrente inserida Teclas de inserção Campo de posição inicial:
Estabelece (registra) a posição atual do robô como posição inicial. Define a posição inicial inserindo os Dentro do campo valores numéricos para cada eixo. de movimento Um sinal de posição inicial é emitido 0.0 – quando o robô está dentro de um campo 9999.9mm circular, cujo centro é a POSIÇÃO HOME 1(2) e o raio é o CAMPO. 1. Desloque o cursor sobre cada [JT] e insira os dados da posição inicial 1 com NUMBER (0-9). Para determinar a posição corrente como posição inicial, pressione ↵.
2. Para usar a posição inicial 2, pressione para passar à página seguinte e insira os dados solicitados. Se a configuração está correta, pressione ↵ . [ 127$ ]
O campo da posição inicial deve ser definido entre 5mm e 10mm para garantir que o output da posição inicial foi gerado. 9-66
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional $:25.,1*63$&(ÈUHDGHWUDEDOKR2SomR
9. Funções auxiliares
É possível definir nove tipos de área de trabalho (1-9) registrando as posições de ângulo superior e inferior situadas diagonalmente entre eles. Para estabelecer os valores X, Y, Z da área de trabalho, imagine a srcem das coordenadas de ferramenta (TCP) nas coordenadas básicas do robô. 1. Desloque o cursor sobre cada elemento e insira os dados para a área de trabalho 1 com NUMBER (0-9). Para definir diversas áreas de trabalho, pressione para passar à página seguinte e insira os dados para a área de trabalho. Se a definição está correta, pressione ↵ . (Intervalo de definição: -9999mm - 9999mm)
[ NOTA ] 1. A definição preenche 9 páginas. Todos os dados deessas páginas são registrados juntos. 2. Em esta tela está indicado o número do sinal, mas a sua definição deve ser feita através da função A-0602. Se o sinal não está dedicado, na coluna do número de sinal aparece 0.
Posição do ângulo superior
Usando as teclas de eixo na unidade portátil, desloque o TCP nas posições de ângulo superior e inferior e
defina os dados do valor de transformação. Posição do ângulo inferior
9-67
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$/2$'21$50&DUJDQREUDoR Esta função estabelece a carga na parte alta do braço ou na base do braço para otimizar a regulação da aceleração/desaceleração, vibração, etc. Elemento
Descrição
Intervalo
Load mass on the upper arm - Massa
Massa de carga da parte superior do 0.0-
de carga da parte superior do braço
braço do robô
Dist. between JT3 center and center of gravity – Distância entre o centro
Posição do centro de gravidade em 0.0- 9999 mm relação ao centro da junta JT3
máxima carga útil
de JT3 e o centro de gravidade Load mass on the base
Massa de carga na base do robô
0.0-
Massa de carga na base
máxima carga útil
Center of gravity of load mass on the
Valor do centro de gravidade para a -9999,9- 9999,9
base X – Centro de gravidade da
massa
massa de carga na base de X
coordenadas básicas
Center of gravity of load mass on the
Valor do centro de gravidade para a
-9999.9- 9999.9
base Y - Centro de gravidade da
massa de carga no eixo Y das
mm
massa de carga na de Y
coordenadas básicas
Load dimension X
Dimensão da carga instalada na base
Dimensão X da carga
(valor no eixo X)
Load dimension Y
Dimensão da carga instalada na base
Dimensão Y da carga
(valor no eixo Y)
de
carga
no
eixo
X
das mm
0.0- 9999.9 mm
0.0- 9999.9 mm
1. Desloque o cursor sobre cada elemento e insira os dados solicitados
com
NUMBER
(0-9).
2. Se a definição está correta, pressione
↵.
Quando aparece a
mensagem “Setting complete” (definição
completada)
a
definição da carga no braço foi executada.
9-68
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$$872722/&225'(1$'$665(*,67(5 5HJLVWURDXWRPiWLFRGDVFRRUGHQDGDVGDIHUUDPHQWD Esta função registra os dados das coordenadas de ferramenta através de uma medição automática efetuada pelo robô sem a inserção por parte do usuário de dadosda ferramenta como pinças, garras etc. (veja o capítulo 12. Registro automático da ferramenta).
9-69
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$$872/2$'0($685(0(170HGLomRDXWRPiWLFDGDFDUJD Esta função é utilizada com a carga efetiva (ferramenta e peça) montada na extremidade do braço do robô para medir automaticamente a massa, o baricentro e o momento de inércia em relação ao eixo do baricentro paralelo às coordenadas de ferramenta nula. Os dados são medidos e calculados pelo controlador como se movesse as juntas JT 3, 4, 5 e 6.
Para mais informações, veja o capítulo 15.0 Medição automática da carga.
9-70
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$527$7,21)2563,1$;,66(72SWLRQ 5RWDomRSDUDDGHILQLomRGRHL[RGHURWDomR2SomR Esta função modifica o número de rotações memorizado para a junta JT6, do valor corrente ao valor estabelecido, dentro da tolerância inserida, sem mexer o robô. Esta função está disponível para os robôs dotados de função de controle da rotação, nos quais o campo de movimento da junta JT6 não é limitado. 1. Insira os dados no campo [Rotation
Number].
definição
está
Se
a
correta,
pressione ↵ .
Para mais informações, consulte o manual relativo à função de controle da rotação em opção e em volume separado.
9-71
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$=(52,1*5HVHW Esta função apresenta as três sub-funções seguintes.
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$=(52,1*5HVHW
Elemento Joint No. N° de junta JT Angle Set Ângulo JT estabelecido
Descrição
Intervalo
Especifica o número de junta para fazer o reset. 0- 6, ou 7 Insira 0 para configurar todas as juntas. Quando se estabelece o número de junta, também ±180 ° pode ser configurado seu ângulo ou sua posição (normalmente a marca do sinal de posição no braço é -9999-9999 mm 0°). 1. Para fazer o reset em todas as juntas, inserindo 0 em [Joint No.] e pressionando ↵ o valor de encoder corrente é registrado como valor estabelecido. Para fazer o reset de uma junta específica, primeiro desloque o eixo na definição de postura, e logo insira o número de junta no campo e o set] graupara de reset no [Joint campo No.] [JT Angle registrar o valor de definição.
[ 127$] 1. Após a substituição de encoders oumotores, leve a zero o contador de rotação do encoder usando a função A-0501-3, depois movimente o robô na modalidade de junta. 2. Após o ponto 1, regule os eixos em sua marca de referência de zero e faça de novo o reset do contador de rotação. 3. Antes de substituir a placa 1KA, aponte os valores atuais de reset e de desvio definidos na função A-0501-2. Após a substituição, insira esses valores e
verifique se a postura de reset está correta.
9-73
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
configuração para cada eixo. Desloque o cursor sobre cada [JT] e insira os dados com NUMBER (0-9).
2. Pressionando
Page>
aparece a janela de OFFSET. Evite efetuar modificações em esta tela. Pressionando
↵
o
valor estabelecido é registrado.
[ 127$] 1. Após a substituição de encoders ou motores, leve a zero o contador de rotação do encoder usando a função A-0501-3, depois movimente o robô na modalidade de junta. 2. Após o ponto 1, regule os eixos em sua marca de referência de zero e faça de novo o reset do contador de rotação. 3. Antes de substituir a placa 1KA, aponte os valores atuais de reset e de desvio definidos na função A-0501-2. Após a substituição, insira esses valores e verifique se a postura de reset está correta.
9-74
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional $(1&2'(5527$7,21&2817(55(6(7 5HVHWGRFRQWDGRUGDURWDomRGRHQFRGHU
9. Funções auxiliares
Esta função faz o reset dos contadores usados para registrar os valores de rotação do encoder. Joint No. 0 N° de junta Axis No./N° de eixo
Faz o reset de todos os eixos de vez. Faz o reset do eixo especificado.
JT Angle Set Ângulo JT definido
Define um ângulo para o eixo especificado. É efetivo só quando é especificado o número.
1. Após a substituição de encoders ou motores, leve a zero o contador de rotação do encoder usando a função A-0501-3, depois movimente o robô na modalidade de junta. 2. Após o ponto 1, regule os eixos em sua marca de referência de zero e faça de novo o reset do contador de rotação. 3. Antes de substituir a placa 1KA, aponte os valores atuais de reset e de desvio definidos na função A-0501-2. Após a substituição, insira esses valores e verifique se a postura de reset está correta. 1. Para o reset de todas as juntas, insira 0 no campo [Joint No.] e o valor de reset em graus no campo [JT Angle set], e pressione ↵ (o valor Offset é visualizado na função A-0501-2). Para o reset de uma junta específica, insira o número de junta [Joint No.] e registre o valor estabelecido como quando se configuram todas as juntas.
9-75
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$6<67(06:,7&+6ZLWFKGHVLVWHPD (TXLYDOHjLQVWUXomR6:,7&+GDOLQJXDJHP$6 Esta função define como ON/OFF (ativa/desativa) as switches de sistema que definem as características básicas do sistema. As switches de sistema a instalar variam conforme as aplicações e a versão do software. A tela seguinte representa switches de sistema típicas.
As switches de sistema definidas em ON são indicadas por um ponto preto. Para modificar seu estado, desloque o cursor sobre a switch pretendida e pressione SELECT. Se a definição está correta, pressione↵ .
9-76
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
As seleções ON/OFF com fundo cinza indicam as definições padrão. Deslocando o cursor sobre uma switch aparece em baixo no ecrã a explicação de essa switch de sistema. CHECK. HOLD
ON
O início do programa é admitido só em condição HOLD.
OFF
O início do programa é admitido só em condição RUN.
CP
ON
Habilita o controle de percurso contínuo.
OFF
Desabilita o controle de percurso contínuo.
ON
Habilita a parada do ciclo com a inserção de um sinal de
CYCLE. STOP
hold externo (a lâmpada de iniciar ciclo se apaga quando o robô pára). OFF
Desabilita a parada do ciclo com a inserção de um sinal de hold externo (só HOLD).
OX. PREOUT
ON
Configura os sinais OX (outputs externos) atribuídos a um ponto com a programação em blocos de forma a que sejam emitidos após mudar passo (modificação de memória).
OFF
Configura os sinais OX atribuídos a um ponto com a programação em blocos de forma a que sejam emitidos após o robô ter atingido o campo de precisão para esse ponto ou quando o robô tiver atingido esse ponto.
PREFETCH. SIGINS ON
Habilita a execução das instruções de sinal de input/output antes de o ponto ser atingido quando se utilizam instruções da linguagem AS.
OFF
Desabilita a input/output
execução
das instruções de
sinal de
antes de o ponto ser atingido quando se
utilizam instruções da linguagem AS. QTOOL
ON
Executa automaticamente a transformação da ferramenta com base nos dados auxiliares registrados para o número de ferramenta na programação em blocos.
OFF Executa a transformação só nos seguintes casos: quando a instrução TOOL ou o comando TOOL são executados, ou quando um comando é executado em uma função auxiliar na programação em blocos. REP_ONCE
ON
Volta a executar um programa uma vez.
OFF
Volta a executar um programa num ciclo contínuo.
9-77
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional RPS
ON
9. Funções auxiliares
Executa automaticamente a seleção de programa à distância para passar a um programa específico quando é executada uma instrução JUMP/END ou EXTCALL na programação em blocos.
OFF
A seleção de programa à distância não pode ser executada.
STP_ONCE AFTER. WAIT.
ON
Executada um passo de cada vez.
OFF
Executa os passos num ciclo contínuo.
ON
Ativa a contagem do timer na programação em blocos
TMR
quando o eixo atinge a posição e após estarem satisfeitas as condições de espera como WX, WAIT, e RPS_ON. OFF
Ativa a contagem do timer na programação em blocos quando o eixo atinge a posição.
FLEXCOMP
ON
Habilita a opção de compensação de deflexão.
(Option)
OFF
Desabilita a opção de compensação de deflexão.
MESSAGES
ON
Habilita a visualização de informações sobre a tela dos comandos PRINT e TYPE.
SCREEN
OFF
Desabilita a visualização de informações sobre a tela dos comandos PRINT e TYPE.
ON
Habilita a rolagem das telas, uma página de cada vez utilizando a instrução LIST.
OFF
As telas são visualizadas de forma contínua utilizando a instrução LIST.
AUTOSTART. PC
ON
Executa automaticamente um programa PC quando se ativa a alimentação geral (control power ON).
OFF
Não executa automaticamente um programa PC quando se ativa a alimentação geral.
AUTOSTART2. PC
ON
AUTOSTART3. PC
Executa automaticamente o programa PC 2 (3, 4, 5) quando se ativa a alimentação geral.
AUTOSTART4. PC AUTOSTART5. PC
OFF
ERRSTART. PC
ON
Não executa automaticamente o programa PC 2 (3, 4, 5) quando se ativa a alimentação geral. Executa automaticamente um programa quando ocorre um erro.
OFF
Não executa automaticamente um programa quando ocorre um erro.
9-78
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional DISPIO_01
ON
9. Funções auxiliares
Configura a visualização das instruções I/O para o estado dos sinais: 1 para ON, 0 para OFF.
OFF
Configura a visualização das instruções I/O para o estado dos sinais: x para ON, ou para OFF. As letras minúsculas indicam sinais de tipo geral, aquelas maiúsculas os sinais dedicados.
HOLD. STEP WS_COMPOFF
ON
Visualiza o passo atualmente em execução.
OFF
Visualiza o último passo de movimento executado.
ON
Define a temporização para a switch em condição de solda (WS) quando chega o sinal de completamento da solda.
OFF
Define a temporização para a switch em condição de solda (WS) quando o robô chega ao passo sucessivo do programa.
WS. ZERO
ON
Habilita o processo de solda mesmo quando WS=0 (processos de pressurização e solda).
OFF
Desabilita o processo de solda quando W=0 (só pressurização).
SLOW_START
ON OFF
Habilita a função de início lento. Desabilita a função de início lento.
ABS. SPEED
ON
Especifica a velocidade com um valor de velocidade absoluto.
OFF
Especifica a velocidade com um valor percentual.
ON
Habilita o controle PLC.
OFF
Desabilita o controle PLC.
FLOWRATE
ON
Habilita a modalidade de controle da capacidade.
(Option)
OFF
Habilita a modalidade de velocidade de output.
PLC. CHECK
Os nomes das switches de sistema e as definições padrão variam conforme as especificações.
9-79
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$ 326 '(9,$7,21 (5525 5$1*( $7 (6723 7ROHUkQFLD GH HUUR GH SRVLomRQRFDVRGHSDUDGDGHHPHUJrQFLD Esta função estabelece uma tolerância de posição admitida para a execução do controle de erro de posição quando é reativada a alimentação dos motores após uma parada de emergência. A diferença de posição na parada de emergência = | (posição ao reiniciar) – (posição comandada antes da última parada de emergência) | A tolerância de erro pode ser estabelecida para cada junta. Se é inserido 0.000, o controle do erro não é executado. Considere que a definição de um valor pequeno de mais produz um erro mesmo durante as condições normais após uma parada de emergência. A finalidade de esta função é impedir que o robô interfira com os aparelhos periféricos (máscaras, peças, etc.) ao reiniciar após uma parada de emergência. 1. Desloque o cursor sobre cada junta [JT] e insira os dados com NUMBER (0-9). Se a definição está correta, pressione
↵.
2. Quando aparece a mensagem “Setting
complete”
completada),
a
(definição
definição
da
tolerância de erro de posição na parada
de
executada.
9-80
emergência
foi
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$(1&2'(59$/8((55255$1*($732:(5217ROHUkQFLDGHHUURGR HQFRGHUFRPDOLPHQWDomR Esta função configura uma diferença do valor de encoder a tratar como uma tolerância de erro quando os valores do encoder são comparados à ativação da alimentação geral e à desativação. Diferença do valor de encoder = | (valor de encoder ao ativar a alimentação) – (valor de encoder na última desativação da alimentação) | A tolerância de erro pode ser estabelecida para cada junta. Considere que a definição de um valor pequeno de produz um erro mesmo em condições normais quando o sistema está operando com especificações de execução de desenhos. 1. Desloque o cursor sobre cada junta [JT] e insira os dados com NUMBER (0-9). Se a definição
está
pressione ↵ .
Quando aparece
a
mensagem
correta, “Setting
complete” (definição completada), a definição da tolerância de erro do encoder foi executada.
9-81
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$ 52%27 ,167$//$7,21 326785( &RQILJXUDo}HV GH LQVWDODomR GR URE{ A direção +Z das coordenadas básicas do movimento pode ser definida como sendo perpendicular para cima durante a auto-aprendizagem, tendo sido executada a real configuração de instalação para a comparar com a configuração definida no controlador. A direção das coordenadas básicas do robô é definida como ilustrado na figura seguinte. Porém o valor das coordenadas básicas deve ter O, A, e T definidos como 0 (zero) em A-0506. Piso
Teto Z
Z
Y
Y
Parede 2
Parede Z
Z
Y
Y
1.
Desloque
o
cursor
sobre
os
elementos desejados pressionando SELECT e se a definição está correta, pressione ↵ .
9-82
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$%$6(&225'(1$'$66&RRUGHQDGDVEiVLFDV(TLYDOHjLQVWUXomR %$6(GDOLQJXDJHP$6 Redefine o sistema das coordenadas básicas. Parainformações acerca das definições do sistema de coordenadas básicas e das definições de fábrica, consulte o Manual de instalação e ligação do braço do robô, em volume separado. Elemento Direção X Direção Y
Descrição Valor
de
transformação
Intervalo
da
srcem
das novas
-9999,9-
coordenadas básicas em direção do eixo X da base
9999,9 mm
Valor
-9999,9-
de
transformação
da
srcem
das novas
coordenadas básicas em direção doeixo Y da base Direção Z
Valor
de transformação
da srcem
das
9999,9 mm
novas -9999,9-
coordenadas básicas em direção do eixo Z da base Rotação O
9999,9 mm
Valor de rotação do novo sistema das coordenadas -360,0-360,0 ° básicas (rotação em torno do eixo Z)
Rotação A
Valor de rotação do novo sistema das coordenadas -360,0-360,0 ° básicas (rotação em torno do eixo Y após a rotação referida)
Rotação T
Valor de rotação do novo sistema das coordenadas -360,0-360,0 ° básicas (rotação em torno do eixo Z após a rotação referida) Z
Z
Z T
Y
Y
O
Ö
Ö
A
Y X
X
X
1. Desloque o cursor sobre cada elemento e insira os dados com NUMBER
(0-9).
Se
definição
está
correta,
pressione ↵ .
9-83
a
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
2. Quando aparece a mensagem “Setting complete” (definição completada), a definição das coordenadas terminada.
9-84
básicas
está
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$027,21/,0,76/LPLWHVGHPRYLPHQWR(TLYDOHDRFRPDQGR8/,0,7 //,0,7GDOLQJXDJHP$6 Esta função estabelece os limites superior e inferior do movimento do robô para todos os eixos, no software.
[ NOTA ] Esses valores são definidos no limite máximo como definição de fábrica, se não é especificado antes.
1. Desloque o cursor sobre cada [JT] no Limite Inf./Limite Sup. e
insira
dados
com
(0-9).
Se
definição
está
correta,
pressione ↵ .
9-85
os
NUMBER
a
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$6/2:5(3($70RGDOLGDGHDXWRPiWLFDOHQWD Esta função estabelece a velocidade do robô na modalidade automática lenta como uma percentual da velocidade máxima automática. 1. Insira os dados da velocidade com NUMBER (1-9). Se a definição pressione
está ↵
definição: 1-25%).
9-86
correta,
(intervalo
de
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$,17(5)$&(3$1(/3DLQHOGHLQWHUIDFH Esta função habilita a configuração de dez diversos tipos de interruptores, lâmpadas etc. a utilizar no painel de interface do ecrã da unidade portátil. Os vários elementos e sua posição de visualização podem ser definidas livremente dentro do campo de definição disponível. Consulte, para mais informações, o capítulo 11.0 Painel de interface.
9-87
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9. Funções auxiliares
$&2//,6,21'(7(&7,21)81&7,212SWLRQ)XQomRGHGHWHFomRGH FROLVmR±2SomR Esta função detecta o choque ou a interferência do braço/ferramenta do robô com os aparelhos periféricas, incluindo a peça de trabalho, máscara etc., mediante software sem o uso de sensores. Ao atingir do limite definido, intervém a parada de emergência minimizando dessa forma os danos ao robô e aos aparelhos circunstantes. Esta função se compõe das cincos seguintes sub-funções. A definição dos dados poderia diferir entre as modalidades de programação e de repetição.
Para mais informações, consulte o manual em opção, em volume separado, Manual de instrução da função de detecção de colisão.
9-88
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$ '(',&$7(' ,1387 6,*1$/6 6LQDLV GHGLFDGRV GH LQSXW (TLYDOH D '()6,*,1387GDOLQJXDJHP$6 Esta função permite selecionar sinais de input dedicados. Para as funções de cada sinal, consulte o volume separado do Manual I/O externos. Os elementos do sinal visualizados variam conforme a versão do software e a aplicação. Exemplo de visualização
Desloque o cursor sobre cada elemento dos sinais de input e selecione DEDICATED ou CANCEL. Selecione um sinal atribuindo um número de sinal (número de canal) com NUMBER (0-9). Se a configuração está correta, pressione ↵ .
[ NOTA ] Mesmo sendo JUMP_ST e RPS_ST sinais de output, sua configuração é executada aqui .
9-89
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$ '(',&$7('2873876,*1$/66LQDLVGHGLFDGRVGHRXWSXW (TLYDOH D'()6,*287387GDOLQJXDJHP$6 Esta função permite selecionar sinais de output dedicados. Para as funções de cada sinal, consulte o volume separado do Manual I/O externos. Os elementos do sinal visualizados variam conforme a versão do software e a aplicação. Exemplo de visualização
Desloque o cursor sobre cada elemento dos sinais de output e selecione DEDICATED ou CANCEL. Selecione um sinal atribuindo um número de sinal (número de canal) com NUMBER (0-9). Se a configuração está correta, pressione ↵ .
9-90
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$'(',&$7('6,*1$/6',63/$<9LVXDOL]DUVLQDLVGHGLFDGRV Esta função visualiza os sinais dedicados de input e output atualmente configurados. A configuração se efetua com as funções A-0601 e A-0602. Exemplo de visualização
9-91
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$2;63(&,),&$7,216(77,1*'HILQLomRGDVFDUDFWHUtVWLFDVGRVVLQDLV 2;2SomR As especificações OX podem ser definidas para cada sinal OX utilizando a unidade portátil. Defina a duração do impulso quando selecionar Pulse. 1. Desloque o cursor sobre o número de sinal desejado em [Type]. Insira 0, 1, 2, 3 com base em Each Step, Keep, Double (XOR), e Pulse para cada passo para especificar o tipo de sinal.
Se todos os sinais estão
em 0 como padrão, a configuração não é necessária.
2. Selecionando 3: Pulse, é possível definir a duração do impulso (definindo 0, automaticamente emite 0,4 segundos de impulso.) Desloque o cursor sobre [Pulse] como
indicado
na
figura
na
esquerda e insira o dado numérico. (Intervalo de definição: 0-99)
3. Para os sinais de OX33 a OX64, pressione e defina como
acima
referido.
Se
a
definição está correta, pressione ↵
.
9-92
Controlador Série D 9. Funções auxiliares Robô Kawasaki Manual Operacional $&/$0363(&,),&$7,216(VSHFLILFDo}HVGRVGLVSRVLWLYRVGHEORTXHLR Esta função é composta pelas seis sub-funções seguintes, para definir as especificações dos sinais dos dispositivos de bloqueio usadas para as operações de solda por pontos e de manipulação. 1. Application Field Define o tipo de aplicação para o sinal do dispositivo Campo de aplicação de bloqueio. 2. Clamp Condition Define o estado do dispositivo de bloqueio. Condição do dispositivo de É efetivo só quando [1. Application Field] (veja bloqueio acima) é definido para operações de solda por pontos e de manipulação. 10. Spot Weld Clamp Definition Define o controlador de solda e os sinais I/O para Definição do dispositivo de que estejam conectados com cada dispositivo de bloqueio na solda por pontos bloqueio. 11. Spot Weld Control Definition Configura sinais I/O para o controlador de solda em Definição do controle na solda ligação com as definições efetuadas em [10. Spot por pontos Weld Clamp Definition] (veja acima). 12. Spot Weld Gun Definition Define as especificações da pinça de solda para as Definição da pinça de solda definições efetuadas em [2. Clamp Condition] (veja por pontos acima). 20. Handling Clamp Signal Defin. Define dados relativos ao sinal do dispositivo de Definição do sinal do bloqueio nas aplicações de manipulação (abre/fecha dispositivo de bloqueio de garra). manipulação
Desloque o cursor sobre o elemento desejado ou insira a função com NUMBER (0-9). Pressione SELECT e solicite cada uma das telas definidas. Para mais informações, veja o capítulo 10. Sinais dedicados aos aplicativos.
9-93
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$6,*1$/1$0(1RPHGRVLQDO Esta função permite nomear e estabelecer um comentário para os sinais de input/output e os sinais internos para indicar sua utilização. Para cada tipo é possível nomear até 64 sinais. Se o número de sinal for 0, nenhum nome é inserido e não é registrado nada. 1. Desloque o cursor sobre o sinal desejado e pressione SELECT.
2. Desloque o cursor sobre [Signal No.] e insira o número de sinal.
3. Deslocando o cursor sobre [Name], as teclas de função visualizadas na linha em baixo mudam como indicado na figura na esquerda.
4. Pressionando aparece a tela de teclado. Insira o nome com até 14 caracteres.
5. Defina os outros nomes de sinal do mesmo modo. Após a definição de todos os sinais, pressione↵ . Para apagar os nomes inseridos, pressione
antes
de
pressionar
↵.
Os
nomes
registrados são visualizados com o número de sinal na tela de controle.
9-94
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$6,*1$/6(77,1*2)$50,'%2$5'2SWLRQ 'HILQLomRGRVLQDOGDSODFD,'GREUDoR±2SomR Esta placa, montada na base ID do braço do robô, memoriza os dados de manutenção, as informações acerca do modelo do robô, etc. Atribua aqui os sinais caso use a porta paralela I/O de esta placa.
Para mais informações, consulte o manual adicional e em volume separado contendo as instruções da placa ID do braço.
9-95
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$6,*1$/$//2&$7,212SWLRQ$WULEXLomRGRVVLQDLV±2SomR É possível construir uma rede de comunicação através da conexão do controlador aos componentes no sistema FA usando diversos tipos de bus de campo. Para construir essa rede, atribua com AS os números dos sinais a usar para o destino das comunicações mediante a função auxiliar abaixo referida. Esta função se compõe de três sub-funções.
Para mais informações, consulte o manual adicional, em volume separado, relativo à utilização de I/O genéricos do bus de campo.
9-96
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$,13872873876,*1$/6,152%27$506LQDLV,2GREUDoRGRURE{ Esta função habilita/desabilita o uso dos sinais de input do sensor do usuário e de output da válvula integrada no braço do robô. 1. Selecione [Enable] ou [Disable] para cada elemento. Se a definição está correta, pressione
9-97
↵.
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$180%(52),26,*1$/61~PHURGRVVLQDLV,2 Esta função define o número dos sinais de input e output e dos sinais internos usado no bus de campo.
Para mais informações, consulte o manual adicional, em volume separado, relativo à utilização de I/O genéricos do bus de campo.
9-98
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$(5525/2**,1*',63/$<9LVXDOL]DUHUURV (TLYDOHD(55/2*GDOLQJXDJHP$6 Esta função visualiza o histórico doserros por ordem cronológica a partir dos maisrecentes. Os registros dos erros incluem a data e a hora em que ocorreu o erro, o código do erro e a mensagem. São possíveis as seis seguintes tipologias de erro. Selecionando All, são visualizados todos os elementos registrados (elementos de 2a 6).
[ NOTA ] O código de erro especificado na função auxiliar 702- 6é indicado entre parênteses em esta tela e nos seguintes itens: (P) (W) (E) (D) Cada código corresponde a um tipo de registro deerro.
$$//7RGRV Deslocando o cursor sobre [All] e pressionando SELECT aparecem todos os elementos registrados no histórico.
9-99
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
correspondentes. Este registro observa os valores da alimentação do motor para todos os eixos (JT1JT6) e visualiza o histórico das advertências a partir dos dados mais recentes.
$(5525((UUR Deslocando o cursor sobre [Error (E)], e pressionando SELECT, são visualizados correspondentes.
9-100
os
elementos
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$)$7$/(5525'(UURIDWDO Deslocando o cursor sobre [Fatal Error (D)] e pressionando SELECT são
visualizados
os
elementos
correspondentes.
$3523(57<2)/2**,1*&DUDFWHUtVWLFDVGRKLVWyULFR Deslocando o cursor sobre [Property of Logging] e pressionando SELECT, aparece a seguinte tela de configuração. Esta função especifica a tipologia dos erros visualizados ou omitidos no histórico. Também é possível incluir um número de sinal I/O especial nas entradas do histórico assim como o estado ON/OFF do momento em que o erro é visualizado.
1. Considere os códigos de erro (P, W, E, D) e insira o número correspondente
utilizando
NUMBER (0-9) nos campos [1], [2], [3], etc., presentes na metade superior da tela. As tipologias de erro
aqui
especificadas
pelo
código vão ser omitidas no histórico. Logo, especifique todos os números dos sinais I/O para sua inclusão no histórico quando ocorrer um erro. Insira os números de sinal com NUMBER (0-9) nos campos [1], [2], [3], etc., presentes na metade inferior da tela. O estado ON/OFF dos sinais aqui registrados é armazenado quando ocorrer um erro. 2. Pressione
↵
para definir as propriedades do histórico dos erros.
9-101
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$23(5$7,21/2**,1*',63/$<9LVXDOL]DURSHUDo}HV (TLYDOHjLQVWUXomR23/2*GDOLQJXDJHP$6 Esta função visualiza o histórico das operações a partir das entradas mais recentes. As entradas das operações incluem a interface do operador e as operações executadas com ela, data e hora e uma descrição da operação. São possíveis as quatro seguintes diversas tipologias de registro de operação.
$$//7RGRV Deslocando o cursor sobre [All] e pressionando SELECT, são visualizados
Deslocando o cursor sobre [Operation Logging] e pressionando SELECT, são
visualizados
correspondentes.
9-102
os
elementos
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$&200$1'/2**,1*+LVWyULFRGRVFRPDQGRV Deslocando o cursor sobre [Command Logging] e pressionando SELECT, são
visualizados
os
elementos
correspondentes.
$3523(57<2)/2**,1*&DUDFWHUtVWLFDVGRKLVWyULFR Esta função especifica a inclusão dos sinais I/O nas entradas do histórico para visualizar seu estado ON/OFF durante a operação.
Especifique os números dos sinais I/O a incluir nas entradas do histórico a partir do campo [1] e insira o número de sinal com NUMBER (0-9).
9-103
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$23(5$7,1*'$7$',63/$<9LVXDOL]DUGDGRVRSHUDWLYRV Esta função visualiza informações relativas às operações do robô, contadores das ativações da alimentação geral, dos atuadores, do tempo de funcionamento (RUN), do número de vezes em que a alimentação do motor, os servomecanismos, as paradas de emergência foram ativados. Também são registrados o tempo operativo total atingido e o deslocamento de cada eixo. 1. Se são controlados diversos robôs, insira o número de robô desejado e pressione .
2. São visualizadas as informações sobre as operações.
3. Voltando a pressionar aparecem as informações registradas para cada eixo.
9-104
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$0$,17(1$1&(68332572SWLRQ6XSRUWHGHPDQXWHQomR±2SomR Esta função visualiza as informações necessárias para a manutenção do robô.
Para mais informações, consulte o manual adicional, em volume separado, contendo as instruções da função de suporte da manutenção (versão TP).
9-105
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$0272572548(,1)250$7,212SWLRQ ,QIRUPDo}HVVREUHRWRUTXHGRPRWRU±2SomR Esta função visualiza o valor de pique de cada motor doseixos do robô.
$9$/25'(3,48( Esta função visualiza o programa, o passo, o valor de pique, a porcentagem do valor de pique no limite atual do motor, a data e a hora do valor de pique. Essas informações são visualizadas para cada eixo. 1. Desloque o cursor sobre [1. Peak Current] e pressione SELECT. 2. A condição de cada eixo é mostrada na tela. Pressionando se apagam todos os dados.
9-106
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$0(025<$9$,/$%/(0HPyULDGLVSRQtYHO (TLYDOHjLQVWUXomR)5((GDOLQJXDJHP$6 Esta função visualiza a quantidade de memória disponível para a programação ou o registro de variáveis. A memória disponível é visualizada em bytes e em percentual.
[ NOTA ]
Uma parte da memória instalada no controlador do robô está dedicada às operações básicas do robô. É possível utilizar a quantidade de bytes indicada em valor percentual.
9-107
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$,1+,%,75(&25',PSHGLURUHJLVWUR Esta função impede que os programas atribuídos possam ser sobrepostos ou modificados por engano. O registro e a modificação dos programas deve ser definida com Accept ou Inhibit (Aceitar/Impedir) como mostrado a seguir. Se [Record] é definido com a opção Inhibit (Impedir), é inibida qualquer tentativa de modificar dados com a unidade portátil, incluindo a programação (auto-aprendizagem), modificação das posições ou dos dados auxiliares. Se [Program Change] é definido com a opção Inhibit (Impedir), se torna impossível a inserção com as instruções EDIT, TEACH, COPY, XFER, e LOAD. Se [Program Change] é definido com Inhibit durante a execução de uma instrução EDIT, Inhibit terá efeito após EDIT ser executado. 1. Desloque o cursor sobre cada elemento e selecione [Accept] ou [Inhibit]. Se a definição está pressione ↵ .
9-108
correta,
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$5(6(7&+(&.680(5525$QXODURHUURGH³&KHFN6XP´ Esta função permite ao operador anular o erro de “check sum” (-1019) se a função estiver habilitada, quando ocorrer um erro de “check sum” nos dados do sistema. Quando se executa esta função, se ainda tem erros de “check sum” nos dados, o erro não pode ser cancelado. Nesse caso, são visualizadas as instruções para apagar os dados contendo erros de “check sum”.
[ NOTA ] A configuração volta automaticamente a Desabilitar quando a alimentação geral é tirada e depois inserida de novo.
1. Selecione [Enable] ou [Disable] (Habilitar/Desabilitar).
Se
a
definição está correta, pressione ↵.
9-109
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$62)7:$5(9(56,219HUVmRVRIWZDUH Esta função visualiza as seguintes informações: a versão do software instalada no controlador do robô e da unidade portátil, o modelo do robô, o número de série, o número dos sinais de input/output, etc.
9-110
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
Esta função inicializa a memória do controlador. 1. Selecione [Initialize] e pressione
↵.
2. Aparece a janela de confirmação. Para inicializar, desloque o cursor sobre ou, em para cancelar, e pressione SELECT.
3. A inicialização foi executada, quando aparece a mensagem “Setting complete” (configuração completada).
A inicialização do sistema: Apaga todos os programas, Apaga todas as variáveis, Inicializa os valores das switches de sistema, Inicializa os valores registrados nos dados auxiliares. A única informação não afetada pelo processo de inicialização é: Reset dos dados e Definições dos sinais dedicados do usuário. 9-111
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$%$77(5<(5525&+(&.&RQWUROHGHHUURGHEDWHULD Esta função permite escolher se indicar ou não uma mensagem de erro na tela da unidade portátil quando ocorre um erro de bateria. 1.Selecione [Enable] ou [Disable] (Habilitar/Desabilitar).
Se
a
definição está correta, pressione ↵.
9-112
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$&+(&.63(&,),&$7,21(VSHFLILFDo}HVGRFRQWUROH Esta função habilita ou desabilita as instruções CALL, TIMER, JUMP/END, OX, WX, CLAMP durante o processo de controle. Função CALL
Habilitar Executa a instrução CALL na modalidade de controle. Desabilitar Ignora a instrução CALLna modalidade de controle.
Habilita o TIMER de espera nos passos atribuídos. Desabilita o TIMER de espera nos passos atribuídos. Executa o processo JUMP/END. Não executa o processo JUMP/END.
Emite sinais de output externos do robô. Desabilitar Não emite sinais de output externos do robô. Habilitar Não ignora os sinais de input externos. Desabilitar Ignora os sinais de input externos. Habilitar Habilita o processo do sinal de bloqueio. Desabilitar Desabilita o processo do sinal de bloqueio. Habilitar Quando é selecionado CHECK ONCE, é possível ir para o passo sucessivo ou anterior com GO e BACK só após os eixos terem atingido a posição. Desabilitar Enquanto está selecionado CHECK ONCE, mantenha pressionado S e vá para a frente para o passo sucessivo
VELOCITY PRIORITY
VELOCITY PRIORITY2
pressionando
GO
ou
para
trás
pressionando BACK. Habilitar O robô opera na velocidade máxima de 250mm/s independentemente da velocidade atribuída. Válida só na modalidade CHECK ONCE. Desabilitar Quanto menor é a velocidade atribuída e tanto mais rápida será a aceleração/desaceleração do robô. Habilitar Só quando VELOCITY PRIORITY está ativa, o robô opera com prioridade de velocidade (250mm/s) independentemente
da
modalidade
estabelecida
CHECK ONCE ou CHECK CONT. Desabilitar Segue a definição de VELOCITY PRIORITY.
9-113
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
A diferença entre controle para a frente e controle para trás em termos de movimento é a seguinte. Algumas versões de software não são dotadas de estas funções.
CHECK FORWARD
CHECK BACKWARD
Controle para a frente
Controle para trás
Função CALL
Depende da configuração
Sempre não ativo
TIMER JUMP/END
Depende da configuração Depende da configuração
Sempre não ativo Sempre não ativo
OX
Depende da configuração
Depende da configuração
WX
Depende da configuração
Sempre não ativo
CLAMP
Depende da configuração
Depende da configuração
1. Selecione
[Enable]
Disable] Desabilitar)
ou
(Habilitar/ para
cada
elemento. Se a definição está correta, pressione
9-114
↵.
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$(19,5210(17'$7$'DGRVGRDPELHQWH 1. Auto Servo OFF Desativa os servomecanismos durante o ciclo automático após um período de tempo definido durante o qual o robô aguarda um sinal WX (input externo). 1.
Para desativar os servomecanismos, desloque o cursor sobre [Auto Servo Off Time] e insira um tempo em segundos com NUMBER (1-9). Inserindo 0 o Auto Servo OFF não está ativo. Se a definição está correta, pressione ↵ .
2. Desligamento da unidade portátil de programação O robô opera normalmente com a unidade portátil conectada. É possível o funcionamento automático sem a unidade portátil estar conectada utilizando o seguinte procedimento. Procedimentos para configurar a TEACH PENDANT (unidade portátil) como DISCONN (desligada): (1) Posicione o comutador TEACH/REPEAT do painel operacional em REPEAT. (2) Configure TEACH PENDANT em DISCONN (desloque o cursor sobre [Teach Pendant] e selecione Disconn. Pressione↵ ). (3) Coloque em OFF o interruptor da alimentação geral. (4) Tire do controlador o conector da unidade portátil. (5) Insira o pino para fechar o circuito. (6) Coloque em ON o interruptor da alimentação geral. [ NOTA ]
Verifique se colocou o comutador TEACH/REPEAT na posição REPEAT antes de selecionar DISCONN (desligar). Na modalidade de programação, a seleção volta automaticamente a CONN (conectar) quando a unidade portátil está conectada.
9-115
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$7,0('$7('DWDKRUD (TLYDOHjLQVWUXomR7,0(GDOLQJXDJHP$6 Esta função define ano, mês, dia ehora corrente para o relógio do controlador. Esta definição é utilizada para a data corrente indicada na unidade portátil e no registro de erros. 1. Insira em cada campo a data [Date] com NUMBER (0-9). Para inserir a hora [Time], considere o tempo a perder até pressionar inserção
↵.
dos
Após a dados,
pressione rapidamente ↵ .
[ NOTA ] O momento em que esta função é selecionada dá a hora visualizada na tela. Por isso se ↵ é pressionado sem atualizar a definição, a hora visualizada vai ter um atraso em relação à hora corrente real. Pressione CANCEL se a definição não é modificada.
9-116
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$3&352*5$05816723,QtFLR3DUDGDGHSURJUDPD3& Esta função é composta pelas seguintes seis sub-funções e habilita a execução ou a parada dos programas PC.
$67$573&(;(&87(,QLFLDU Executa o programa PC indicado. É possível selecionar o número de programa e o passo inicial. 1. Desloque o cursor sobre [PC Program No.] e insira o número desejado com NUMBER (1-5).
2.
Desloque o cursor sobre [Program Name] e pressione SELECT. Selecione o programa desejado da lista. Para mais informações acerca da seleção de um nome de programa, consulte o item 4.2.1.2 Função [Select].
9-117
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares 3.
Desloque
o
cursor
sobre
[Repeat Cycles] e [Start Step] e insira os dados com NUMBER (1-5).
Se
correta,
a
definição
pressione
↵
está para
iniciar.
$$%2573&$%257,QWHUURPSHU Interrompe a execução do programa PC corrente. 1. Insira o número de programa desejado com NUMBER (1-5) no campo [PC Program No.].
2. Pressionando
↵
aparece uma
janela de confirmação. Para executar, desloque o cursor sobre
e
pressione
SELECT.
3. Quando aparece a mensagem “Setting complete” (configuração completada), o programa PC foi interrompido.
9-118
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$67233&(1'3DUDU Pára a execução do programa PC corrente depois da instrução STOP, ou quando foi executado o passo final do programa. 1. Insira o número do programa desejado com NUMBER (1-5) no campo [PC Program No.].
2. Pressionando janela
de
↵
aparece uma
confirmação.
Para
executar, desloque o cursor sobre e pressione SELECT.
3. Quando aparece a mensagem “Setting (configuração
complete” completada),
o
comando de parada de programa PC foi confirmado.
9-119
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$&217,18(3&&217,18(&RQWLQXDU Reinicia o programa PC que foi interrompido pelas instruções PCABORT ou PCEND. 1. Insira o número de programa desejado com NUMBER (1-5) no campo [PC Program No.]. Pressionando
o programa é
↵
reiniciado.
$.,//3&.,//(OLPLQDU Cancela o programa PC atualmente selecionado, e a pilha de execução (stack) se esvazia.
1. Insira o número de programa desejado com NUMBER (1-5) no campo [PC Program No.].
2. Pressionando
↵
aparece uma
janela de confirmação. Para executar, desloque o cursor sobre SELECT.
9-120
e
pressione
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
3.
Quando
aparece
a
mensagem
“Setting
complete”
(configuração
completada),
a pilha de
execução foi cancelada.
$67$7863&67$786(VWDGR Visualiza as informações de estado para o programa PC em curso de execução. 1. Insira o número de programa desejado com NUMBER (1-5) no campo [PC Program No.].
2. Pressionando ↵ é visualizado o estado.
9-121
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$/$1*8$*(,GLRPD É possível selecionar o idioma visualizado na unidade portátil. Estão disponíveis dois idiomas, mas não se pode escolher ambos nem uma combinação dos dois. 1. Selecione o idioma pretendido. Se a definição está correta, pressione ↵ .
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$1(7:25.6(77,1*&RQILJXUDomRGDUHGH Com a instalação da placa adicional 1KN (placa Ethernet), é possível tratar o robô como sendo o nó de uma rede. Esta função define o endereço IP, o nome do host (principal), máscara de sub-rede, endereço IP da porta de conversão, endereço IP do servidor DNS e nome do domínio. 1. Para [Hostname] e [Domain Name], desloque o cursor sobre
cada
elemento
pressione
e
SELECT.
Aparecendo a tela de teclado, insira o nome. Para os outros elementos
insira
com
NUMBER (0-9). 2. Após ter inserido todos os dados, pressione ↵ .
9-123
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$6(/(&7$8;,/,$5<)81&7,216HOHomRGHIXQo}HVDX[LOLDUHV Para cada função auxiliar é possível definir um nível operacional e limitar o acesso às funções. Estão disponíveis três níveis de 1 a 3. A definição de um nível alto indica que são solicitados mais detalhes. Para definir o nível em que as funções auxiliares devem ser executadas, especifique-as com a função A-0898. Definindo o nível 3 a função auxiliar não é visualizada. Inserindo os níveis 1 ou 2 a função volta a ser visualizada. 1. Desloque o cursor sobre o grupo de funções auxiliares desejado e pressione SELECT.
2. Aparece a lista das funções auxiliares de esse grupo. Desloque o cursor sobre a função desejada e insira o nível com NUMBER (1-3). Se a seleção está correta, pressione ↵ .
9-124
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
9-125
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
9. Funções auxiliares
$&+$1*(23(5$7,21/(9(/0RGLILFDUQtYHORSHUDFLRQDO Esta função define o nível entre os níveis de função auxiliar estabelecidos em A-0897, que permite a execução das funções auxiliares. Indicando o nível operacional 2 se habilita a execução das funções auxiliares estabelecidas com os níveis 1 e 2 em A-0897 (indicando o nível operacional 1 se habilita apenas a execução das funções auxiliares estabelecidas com o nível 1 A-0897). 1.Insira [Operation Level] (nível operacional) com NUMBER (1-2). Se a definição está correta, pressione ↵ .
9-126
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
10. Sinais dedicados aos aplicativos
6,1$,6'(',&$'26$26$3/,&$7,926 Para usar um robô na manipulação de materiais ou na solda por pontos, é necessário definir os sinais de bloqueio (clamp) e os sinais dedicados correspondentes a cada uma das maneiras em que o robô é usado no aplicativo. Este capítulo descreve os procedimentos de definição e os conteúdos dos sinais usados nestes dois aplicativos. 10.1
Configuraçãodossinaisdebloqueio
10.2
Sinaisdebloqueioinutilizados
10-2
10.3
Aplicativodesoldaporpontos*
10-4
10.3.1
Comoatribuirossinaisdebloqueio
10-5
10-3
10.3.1.1 Como atribuir o estado ON/OFF dos sinais de bloqueio 10.3.1.2 Comoatribuiraseqüênciadesolda(WS)
10-5 10-5
10.3.1.3 Como atribuir as condições dos dispositivos de bloqueio (CC – clamp condition) 10-5 10.3.1.4 Como atribuir o estado O/C (OPEN/CLOSE - aberto/fechado) 10.3.2 Configuraçãodecadadado
10-5 10-6
10.3.2.1 Configuração das condições dos dispositivos de bloqueio (CC) 10.3.2.2 Configuração dos dados dos dispositivos de bloqueio na solda por pontos 10.3.2.3 Configuraçãodocontroladordesoldaporpontos
Aplicativodemanipulação Configuração dos dados dos dispositivos de bloqueio de manipulação Temporizaçãodossinaisdemanipulação
10-17 10-18
127$* Este manual descreve as pinças pneumáticas de solda por pontos. Para mais informações sobre as pinças de solda por pontos, consulte o Manual de Opções e o manual contendo as instruções da pinça de solda com atuador, à parte.
10-1
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
10. Sinais dedicados aos aplicativos
&21),*85$d-2'266,1$,6'(%/248(,2 Como indicado na tabela seguinte, existem três diferentes maneiras para definir os sinais de bloqueio que dependem do aplicativo: manipulação, solda por pontos, não usado. Os conteúdos e os procedimentos para a definição dos sinais de bloqueio são diferentes em cada aplicativo. Podem ser inseridos até oito sinais de bloqueio. Para definir os sinais de bloqueio siga o que está indicado nos itens seguintes. Número do aplicativo
Descrição
0: Não usado
O sinal de bloqueio não é usado.
1: Solda por pontos
Usado como sinal de arranque para uma seqüência de solda em aplicativos de solda por pontos.
2: Manipulação
Usado como sinal aberto/fechado em aplicativos de manipulação.
Procedimento de configuração 1. Visualize a tela da Função auxiliar 0605. Para mais informações acerca de como solicitar a tela, veja o item 9.2 Como utilizar as funções auxiliares.
2. Aparece a tela indicada na figura 10.1. Coloque o cursor em [1. Application Field], e
pressione SELECT.
Figura 10.1
3. Aparece a tela da figura 10.2. Coloque o cursor no dispositivo de bloqueio desejado e insira NUMBER (0-2) para definir o aplicativo em cada dispositivo, de 1 a 8. Na figura 10.2 define-se “solda por pontos” o clamp 1, “manipulação” o clamp 2 e “não usados” os clamps de 3 a 8.
10-2
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
10. Sinais dedicados aos aplicativos
Figura 10.2
4. Se a configuração está correta pressione ↵.
6,1$,6'(%/248(,2,187,/,=$'26 Se há sinais de bloqueio não utilizados, defina 0 esses sinais de bloqueio na Função auxiliar 0605-1. Para mais informações, consulte o item 10.1 Configuração dos sinais de bloqueio.
10-3
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
10. Sinais dedicados aos aplicativos
$3/,&$7,92'(62/'$325321726 Para usar um sinal de bloqueio na solda por pontos, defina 1 o sinal de bloqueio desejado na
Função auxiliar 0605-1. Para mais informações, veja o item 10.1 Configuração dos sinais de bloqueio. Os sinais dedicados para a solda por pontos são usados juntamente com os normais sinais I/O. A
figura 10.3 evidencia esses sinais. Os seguintes itens descrevem os procedimentos de configuração desse sinais. Para mais informações sobre os sinais I/O, veja o Manual I/O externos, à parte.
Controlador do robô
Seqüência de solda (Máx. 6bits) Controlador Output de início de solda
de solda
Input de fim de solda
Input de solda falhada Output de reset de solda falhada
da pinça Output de comando do bloqueio
Comutação do percurso (solenóide simples/duplo)
Pinça de duplo percurso input de posição recuada Pinça de duplo percurso input de posição avançada
Para atribuir os sinais de bloqueio, defina osquatros elementos nos passos de programação. 1. Estado ON/OFF dos sinais debloqueio 2. Seqüência de solda (WS – weld schedule) 3. Condições dos dispositivos de bloqueio (CC – clamp condition) 4. Estado de aberto/fechado (O/C – Open/Close)
&202$75,%8,52(67$'2212))'266,1$,6'(%/248(,2 É possível definir até oito sinais de bloqueio. Memorize ON no passo de programação para usar o sinal de bloqueio ou OFF para não o usar. Para mais informações sobre a atribuição ON/OFF, veja o item 6.4.4.1 Programação dos sinais de bloqueio.
&202$75,%8,5$6(4hÇ1&,$'(62/'$:6 Defina as condições para o controlador de solda por pontos. Para mais informações sobre a programação da seqüência de solda, veja o item 6.4.4.2 Programação com especificações de solda por pontos. Aseqüência de solda está ativada só quando o sinal de bloqueio está em ON.
&202$75,%8,5$6&21',d®(6'26',6326,7,926'(%/248(,2 && Defina os dados em correspondência com o número de condição do dispositivo de bloqueio. Para o procedimento de configuração, veja o item 10.3.2.1 Configuração das condições dos dispositivos de bloqueio (CC) e para mais informações sobre a atribuição das condições dos dispositivos de bloqueio veja o item 6.4.4.2 Programação com especificações de solda por pontos. Se definir 0 a condição do dispositivo de bloqueio do passo em que o sinal de bloqueio está em ON se executará uma operação ordinária.
&202$75,%8,52(67$'22&23(1&/26(DEHUWRIHFKDGR No caso de utilizar uma pinça de duplo percurso, defina a pinça como devendo recuar ou avançar no passo de programação. Para mais informações acerca do estado O/C, veja o item 6.4.4.2 Programação com especificaçõesde solda por pontos. Se no passo de programação a condição do bloqueio atribuída é 0, esta configuração será ignorada e a pinça será considerada de percurso simples. 10-5
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10. Sinais dedicados aos aplicativos
&21),*85$d-2'(&$'$'$'2 Na solda por pontos defina os elementos seguintes para a atribuição dos sinais como indicado
no item 10.3.1 Como atribuir os sinais de bloqueio. Esta seção descreve o procedimento de configuração. 1. Condições dos dispositivos de bloqueio (CC) 2. Dados dos dispositivos de bloqueio na solda por pontos 3. Controlador de solda por pontos
Defina os dados em correspondência com o número de condição do dispositivo de bloqueio (CC) dos dados atribuídos.*
127$6* 1. Esta configuração é ativa só quando as especificações de solda por pontos ou de manipulação são definidas na Função auxiliar 0605-1 (selecione 1 ou 2). 2. Se esta configuração é 0 no passo em que o sinal de bloqueio está em ON, o robô funcionará conforme as seguintes condições. Antecipação da ativação do dispositivo de bloqueio=0,
Atraso no início do movimento depois da solda=0, Tipo de pinça=simples
Procedimento de configuração 1. Visualize a tela da Função auxiliar 0605. Para mais informações acerca de como solicitar a tela, veja o item 9.2 Como utilizar as funções auxiliares.
2. Aparece a tela indicada na figura 10.1. Colocando o cursor em [2. Clamp Condition] e pressionando SELECT aparece a tela da figura 10.4 (os números visualizados na figura 10.4 são números padrão).
10-6
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
10. Sinais dedicados aos aplicativos
Figura 10.4
3. Defina os dados para cada elemento. Veja a tabela seguinte para as descrições dos diferentes elementos. Item
Descrição
Anticipation of Clamp Output
Define o tempo de início do comando de bloqueio do dispositivo da pinça de solda antes de o robô alcançar o ponto atribuído. Corresponde a
Antecipação da ativação do dispvo de bloqueio Motion Start Delay after Weld
T1 na figura 10.11. (A definição é 0 seg.)
Define o tempo de espera dorobô depois de ter recebido o sinal de completamento de solda pelo controlador de solda e antes de começar o
Atraso do início do movimento depois da solda
movimento para o ponto seguinte atribuído. Corresponde a T2 e T6 na figura 10.11. (A definição é 0,3 seg.) Define oito tipos de pinça disponíveis para a solda por pontos. Os dados
Gun No.
inseridos correspondem a cada uma das pinças indicadas no item
Número de pinça
10.3.2.4 Configuração da pinça de solda por pontos. Se definir 0 se desabilitam as definições da pinça e se executa a sub-rotina do bloqueio predefinido.
4. Se a configuração está correta pressione↵ .
10-7
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
Defina os dados dos sinais I/O ou as pinças de percurso duplo para os dispositivos de bloqueio de 1 a 8 usados como sinais na solda por pontos. Procedimento de configuração 1. Visualize a tela da Função auxiliar 0605 Especificações dos bloqueios. Para informações mais detalhadas acerca de como solicitar a tela, veja o item 9.2 Como utilizar as funções auxiliares.
2. Aparece a tela indicada na figura 10.1. Colocando o cursor em [10. Spot Weld Clamp
Definition]e pressionando SELECT aparece a tela da figura 10.5.
Figura 10.5
3. Inserindo um número (1-8) e pressionando ↵ aparece a tela indicada na figura 10.6. Na figura 10.6, as definições se referem ao dispositivo de bloqueio número1. (Os números visualizados na figura 10.6 são números padrão.)
Figura 10.6 10-8
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10. Sinais dedicados aos aplicativos
4. Defina os valores de cada elemento. Veja a tabela seguinte para a descrição dos elementos. Item
Descrição
Weld Control Number
Define o número do controlador de solda (1-8) usado na solda por
Número de controle de pontos. solda Gun Clamp Command Define o número de output do comando de dispositivo de bloqueio da Output
pinça a usar. Se definir 0 o sinal, o sinal não será ativado.
Output do comando de bloqueio da pinça Extend Output Signal* Define o número do sinal de output de avanço que executa a pinça Sinal
retrátil de percurso duplo. Se definir 0 o sinal, ele não será ativado. Output de avanço* Retract Output Signal* Sinal
Define o número do sinal de output de recuo que executa a pinça retrátil de percurso duplo. Definindo 0 o sinal, o sinal não será ativado.
Sinal de output de recuo*
Define o número do sinal de input que confirma a posição avançada da
Extend Position Input pinça de percurso duplo. Com este sinal definido o robô não se moverá Signal*
depois do bloqueio e do alcance da posição avançada até o sinal ser
Sinal de input de pos. avançada * inserido. Se a configuração é 0, o avanço não é detectado. Retract Position Input Signal*
Sinal de input de posição recuada*
Define o número do sinal de input que confirma a posição recuada da pinça de percurso duplo. Com este sinal definido o robô não se moverá depois do bloqueio e do alcance da posição recuada até o sinal ser inserido. Se a configuração é 0 o recuo não é detectado.
127$* Defina quando usar uma pinça de percurso duplo. Em relação ao sinal de input de posição avançada e ao sinal de input de posição recuada, veja também o controle de avanço e de recuo no item 10.3.2.4 Configuração da pinça de solda por pontos. 5. Se a configuração está correta pressione ↵.
10-9
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
10. Sinais dedicados aos aplicativos
&21),*85$d-2'2&21752/$'25'(62/'$325321726 Defina os sinais I/O do controlador de solda por pontos a usar com os números de controle de solda de 1 a 8 definidos no item 10.3.2.2 Configuração dos dados dos dispositivos de bloqueio
para a solda por pontos. A configuração é ativa só se estiver definido 1 na Função auxiliar 0605-1. Procedimento de configuração
1. Visualize a tela da Função auxiliar 0605 Especificações dos dispositivos de bloqueio. Para mais informações acerca de como solicitar a tela, veja o item 9.2 Como utilizar as funções auxiliares.
2. Aparece a tela indicada na figura 10.1. Colocando o cursor em [11. Spot Weld Control Definition] e pressionando SELECT aparece a tela da figura 10.7.
Figura 10.7
3. Inserindo NUMBER (1-8) e pressionando↵ aparece a tela indicada na figura 10.8. A configuração é para o controlador de solda 1. (Os valores indicados na figura 10.8 são valores padrão.)
Figura 10.8 10-10
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10. Sinais dedicados aos aplicativos
4. Defina os valores de cada elemento. Veja a tabela seguinte para a descrição dos elementos. Elementos a definir para o controlador de solda Item
Descrição
Weld Start Output
Define o número do sinal de output de início de solda enviado
Output de início de solda
ao controlador de solda.
Output Time
Define o tempo de ativação do output de início de solda.
Tempo de ativação
Este sinal é output de nível.
Weld Schedule Output Top Signal*
Define o primeiro número de sinal que é enviado ao
Primeiro sinal de output da seqüência de solda* Number of Signals to Use*
controlador de solda.
Número dos sinais a usar*
de output da seqüência de solda.
Output Format*
Define o número dos sinais a usar a partir do primeiro sinal Define a maneira em que o primeiro sinal de output da seqüência de solda e os sinais definidos em [Number of
Formato de output* Weld Comp. Input Signal** Sinal de input de completamento de solda
Signals to Use] são enviados: binário ou individual. Define o número do sinal de input de completamento de solda mandado pelo controlador de solda. Define o tempo de espera admitido para a recepção do sinal
Weld Comp. Input Monitor Controle do input de completamento de solda
de input de completamento de solda após o output de início de solda ter sido enviado. Se o sinal de input de completamento de solda não for recebido dentro do tempo aqui definido, ocorre um erro e o robô pára. (Definição padrão 3 segs.) Se definir 0 se desabilita a detecção do erro.
Weld Fault Input Signal
Define o número do sinal de input de solda defeituosa
Sinal input de soldadura
enviado pelo controlador de solda. Se definir 0 se desabilita a
defeituosa
detecção da solda defeituosa.
Weld Fault Reset Output
Define o número do sinal de output de reset de solda defeituosa enviado ao controlador de solda. Se o sinal é
Output de reset de soldadura definido e ocorre uma anomalia no controlador de solda, o defeituosa
sinal de output de reset de solda defeituosa é enviado ao controlador de solda. (Sinal produzido pressionando ERROR RESET no controlador.) Se a configuração é 0, este sinal não é ativado.
127$* Como na figura 10.8, se [Weld Schedule Output Top Signal] é definido 17, [Number of Signals to Use] é definido 4, [Output Format] é definido[Binary], os sinais output 17, 18, 19, 20 são usados como sinais principais de output da seqüência de solda como abaixo indicado. 10-11
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
10. Sinais dedicados aos aplicativos
Se o valor atribuído a WS é 3, os estados ON/OFF para o primeiro sinal de output da seqüência de solda serão os indicados a seguir se [Output Format] é definido [Binary]. Sinal de Output
20
19
18
17
WS=3
OFF
OFF
ON
ON
Se [Output Format] é definido [each] (individual), o terceiro elemento que compõe o primeiro
sinal da seqüência de solda será ON como indicado a seguir. Sinal de Output
20
19
18
17
WS=3
OFF
ON
OFF
OFF
127$** Se é definido 0, o programa vai ao passo sucessivo sem aguardar o input de completamento de solda. Excetuando casos especiais, é necessário definir um número para o sinal de input de completamento de solda.
5. Se a configuração está correta pressione ↵.
10-12
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
10. Sinais dedicados aos aplicativos
&21),*85$d-2'$3,1d$'(62/'$325321726 Defina o tipo de pinça ou as especificações para a pinça de percurso duplo a usar na solda por
pontos. Os valores definidos que correspondem aos números de pinça de 1 a 8 definidos no item 10.3.2.1 Configuração das condições dos dispositivos de bloqueio (CC). Procedimento de configuração 1. Visualize a tela da Função auxiliar 0605 Especificações dos dispositivos de bloqueio. Para mais informações acerca de como solicitar a tela, veja o item 9.2 Como utilizar as funções auxiliares.
2. Aparece a tela indicada na figura 10.1. Colocando o cursor em [12. Spot Weld Gun Definition] e pressionando SELECT aparece a tela da figura 10.9.
Figura 10.9
3. Inserindo NUMBER (1-8) e pressionando↵ aparece a tela indicada na figura 10.10. Na figura 10.10 a definição é para a pinça n. 1. (Os valores indicados na figura 10.10 são valores padrão.)
Figura 10.10 10-13
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
10. Sinais dedicados aos aplicativos
4. Defina os valores de cada elemento*. Veja a tabela seguinte para a descrição dos elementos.
Elementos a definir para a pinça de solda por pontos Item
Descrição
Define o tipo de pinça a usar. Gun Type
Simples: pinça simples
Tipo de pinça
X-ret: pinça retrátil X C-ret: pinça retrátil C Pinça de solda com atuador.
Weld Delay on Retract → Extend
Define o tempo de comut ação da pinça retrátil do recuo ao avanço e retarda o envio do sinal de output de início de solda do tempo definido.
Atraso de solda em Recuo → Avanço Motion Delay Extend → Retract
Corresponde a T3 da figura 10.11. (Configuração padrão 0,5 seg.) Define o tempo para que a pin ça retrátil volte da posição de avanço à de recuo depois da solda e antes de se mover em direção do sucessivo ponto
Atraso de movimento atribuído.(Configuração padrão 1,0 seg.) em Avanço→ Recuo
Retract Monitor**
A seleção de [monitor] habilita o controle contínuo do sinal de input de posição recuada quando a pinça recuou e também durante o movimento.
Controle do recuo
Se este sinal não for inserido quando a pinça está recuada (aberta), ocorre um erro e o robô pára. A seleção de [not] interrompe o controle do sinal de input.
Extend Monitor**
A seleção de [monitor] habilita o controle contínuo do sinal de input de posição
Controle do avançamento
avançada
quando a pinça avançou e também durante o
movimento. Se este sinal não é inserido quando a pinça está avançada (fechada), ocorre um erro e o robô pára. A seleção de [not] interrompe o controle do sinal de input.
Extend Signal Output Delay Atraso do sinal output de avançamento
Retract Signal Output Delay
Retarda o envio do sinal de outpu t de avanço para o tempo definido, comutando a pinça retrátil de recuada a avançada. Corresponde a T4 na figura 10.11. (Configuração padrão 0,5 seg.) Retarda o envio do sinal de output de recuo pelo tempo estabelecido, comutando a pinça retrátil de avançada a recuada. Corresponde a T5 na
Atraso do sinal
figura 10.11. (Configuração padrão 0,2 seg.)
output de recuo
127$* Se selecionar a pinça de solda com atuador no tipo de pinça, consulte o Manual de Opções e o manual contendo as instruções da pinça de solda com atuador, à parte.
127$6** Para a configuração de Controle de recuo e Controle de avanço pode ver o Sinal de input de posição recuada e o Sinal de input de posição avançada no item 10.3.2.2 Configuração dos dados dos dispositivos de bloqueio para a solda por pontos, como indicado na tabela seguinte.
10-14
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional Nome do sinal
10. Sinais dedicados aos aplicativos
Definição
Sinal de input de posição de recuo
0
(avanç) Controle de recuo (avanço)
1
0
1
0
1
Recuo (Avanço) Executa o controle Executa o controle Movimento do robô
Controle
não de recuo (avanço) só de recuo (avanço)
executado.
após a comutação.
5. Se a configuração está correta pressione↵.
7(0325,=$d-2'266,1$,6'(,1387287387
A figura 10.11 é um exemplo da temporização de cada sinal I/O na solda por pontos. 1. Solda por pontos
Taught data extend T1
T2
Mov.
Taught data extend T2
T1
4. Solda por pontos
avanço → recuo
avanço
Mov.
Mov.
Movimento do robô
2. Solda por pontos em 3. Solda por pontos
recuo → avanço
Taught data extend T1
em recuo
Mov.
Taught data retract T1
T6
T6
output do comando de bloqueio da pinça Comutação percurso Através de duplo cilindro
T4
T5
Através de parada T3
T3
Output de início solda
Input de complet. solda
Output de seqüência de sol
Áreas que podem desabilitadas. Figura 10.11 10-15
ser
habilitadas
ou
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
10. Sinais dedicados aos aplicativos
Descrição do esquema de temporização
T1: Antecipação da ativação do bloqueio Define o tempo T1 antes de o robô alcançar o ponto atribuído para o envio do sinal de output do comando de bloqueio da pinça.
T2: Atraso do início do movimento depois da solda
Define o tempo de espera do robô depois da recepção do sinal de completamento de solda e
Retarda o envio do sinal de output de recuo pelo tempo definido comutando o tipo de parada da pinça retrátil de avanço a recuo.
antes do início do movimento para o sucessivo ponto atribuído.
T3: Atraso de soldadura em Recuo→ Avançamento Retarda o envio do sinal de output de início de solda pelo tempo definido comutando de recuado a avançado em caso de pinça retrátil.
T4: Atraso do sinal de output de avanço Retarda o envio do sinal de output de avanço pelo tempo definido comutando o tipo de parada da pinça retrátil de recuo a avançamento.
T5: Atraso do sinal de output de recuo
T6: Atraso do início do movimento depois da solda Define o tempo de espera do robô depois da recepção do sinal de completamento da solda e antes do início do movimento para o sucessivo ponto atribuído. Se o sucessivo dado atribuído é recuado, a pinça será comutada de avançada a recuada.
10-16
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
10. Sinais dedicados aos aplicativos
$3/,&$7,92'(0$1,38/$d-2 No caso de usar um sinal para abrir/fechar a garra, defina 2 no sinal de bloqueio a usar na tela da Função auxiliar 0605-1. Para o procedimento de configuração veja o item 10.1 Configuração dos sinais de bloqueio. Para definir condições mais detalhadas para o aplicativo de manipulação, também é necessário definir uma série de dados de bloqueio de manipulação. Para mais informações sobre os sinais I/O, consulte o Manual I/O externos (Sinais de bloqueio), à parte.
&21),*85$d-2 '26 '$'26 '26 ',6326,7,926 '( %/248(,2 '( 0$1,38/$d-2 Defina os sinais para o controle das válvulas que acionam a(s) garra(s), etc. Para mais informações, veja a Função auxiliar 0605- 20. A configuração dos elementos é descrita a seguir. 1. Para válvula de solenóide simples: Conforme a efetiva cablagem e o mecanismo da garra, defina o sinal de output de blqueio com clamp ON ou OFF. O sinal de output clamp ON se ativa quando o sinal clamp vira ON. Pelo contrário, um sinal de output clamp OFF se ativa quando o sinal clamp vira OFF. Por exemplo, se um número de sinal 10 é definido como um sinal de output com clamp 1 ON, o sistema ativa OX10 quando clamp1 está em ON e o potencial elétrico de OX10 aumenta. Se o número de sinal 11 é definido como sinal de output com clamp1 OFF, o sistema ativa OX11 quando clamp1 é OFF e o potencial elétrico de OX11 aumenta. 2. Para válvula de solenóide duplo: Diferentemente das válvulas de solenóide simples, defina dois canais (números de sinal) para cada sinal de bloqueio. Por exemplo, se o número de sinal 20 é definido como sinal de output com clamp2 ON e 21 com clamp2 OFF, o sistema ativa OX20 quando clamp2 está em ON e o potencial elétrico de OX20 aumenta. O sistema ativa OX21 quando clamp2 é OFF e o potencial elétrico de OX21 aumenta. 10-17
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
10. Sinais dedicados aos aplicativos
7(0325,=$d-2'266,1$,6'(0$1,38/$d-2 A figura 10.12 representa a temporização dos sinais de bloqueio atribuídos num aplicativo de manipulação. Antes da execução de um passo atribuído com um sinal de bloqueio, o sinal de bloqueio vira ON e permanece ON até a execução mudar novamente para um passo não atribuído com um sinal de bloqueio.
Robô
° : Passo clamp OFF
u
°
: Passo clamp ON
Sinal de bloqueio
ON OFF Figura 10.12
10-18
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
11. Painel de interface
3$,1(/'(,17(5)$&( Geralmente um painel operacional, também chamado de painel de bloqueio, é usado para acionar o robô e os aparelhos periféricos por meio de uma série de botões e luzes hardware. Este controlador dispõe de uma tela para o painel operacional contendo essas funções. Essa tela habilita a configuração das switches e de suas funções, a modificação da disposição das switches ou sua exclusão. Este capítulo descreve a tela do painel de interface. 11.1
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
11. Painel de interface
$&(662¬7(/$'23$,1(/23(5$&,21$/ [I/F Panel] pode ser visualizado através do menu suspenso da seção B como indicado na figura 11.1. Posicionando o cursor neste menu e pressionando SELECT as seções B e C são ocupadas pelo painel de interface como indicado na figura 11.2.
Figura 11.1
Figura 11.2
&21),*85$d2'$7(/$'23$,1(/'(,17(5) $&( O painel de interface consta de quatro páginas. Passe às outras páginas pressionando [Next Page] e [Prev Page] no menu suspenso da seção B, como indicado na figura 11.2. Cada tela pode ter até 28 switches. Só as switches que podem ser definidas com a Função auxiliar 0509 estão disponíveis no painel de interface. Selecionando a Função auxiliar 0509 aparece a tela da figura 11.3. Esta tela consta de quatro páginas; o número de página é indicado na parte superior, na direita da tela. Pressionando se passa à página sucessiva.
11-2
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
11. Painel de interface
Inserindo um número de 1 a 10 debaixo do número de posição da switch se define o tipo de switch. Inserindo 0 a posição da switch no painel de interface será vazia. Após ter inserido um número, pressionando aparece a tela de configuração da switch correspondente ao tipo selecionado.
Figura 11.3
&21),*85$d2'$66:,7&+(6 A seguir se descreve a função e o procedimento de definição para as switches disponíveis neste controlador.
/8=(6 Inserindo 1 na posição da switch desejada (figura 11.3) e pressionando aparece a tela da figura 11.4. As figuras 11.5 e 11.6 mostram as luzes (pilot lamps) definidas na figura 11.4.
Figura 11.4 Defina cada área dos dados como se segue. 11-3
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
11. Painel de interface
Em cada linha podem ser inseridos até dez caracteres [Label da1 a 4]. Colocando o cursor em [Label da 1 a 4] e pressionando SELECT aparece a tela de teclado para inserir a etiqueta. Os caracteres “lamp” inseridos em [Label 1] (figura 11.4) são visualizados na linha superior, como na figura 11.5. Os caracteres inseridos em [Label da 2 a 4] são visualizados da segunda à quarta linha debaixo da indicação [Label 1]. Defina a cor dos caracteres em [Label Color], e a cor do fundo da luz em [Background Color]. A figura 11.4 mostra uma configuração em que os caracteres são pretos e o fundo cinza. Para mais informações, consulte o item 11.3.11 Cor da etiqueta. [Cor (ON), (OFF)] define a cor da luz quando o sinal definido em [Signal Number (Lamp)] está, respectivamente, em ON ou OFF. A configuração da figura 11.4 torna a luz vermelha como se vê na figura 11.5 quando o sinal 1001 é ON, ou a torna azul como se vê na figura 11.6 quando o sinal 1001 é OFF. Colocando [Excl. Mark (!) in Sig OFF] em ON, aparece um sinal de exclamação como na figura 11.7 quando o sinal 2001 é OFF. Caracteres da etiqueta (Label) 1
Azul
Vermelho
Figura 11.5
Figura 11.6
Figura 11.7
%27®(6 Inserindo 2 na posição da switch desejada (figura 11.3) e pressionando aparece a tela de definição indicada na figura 11.8. As figuras 11.9 e 11.10 mostram os botões definidos na figura 11.8.
Figura 11.8 11-4
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11. Painel de interface
Defina cada área de dados como se segue. Pode inserir em cada linha até 10 caracteres [Label 1-4]. Colocando o cursor em [Label 1-4] e pressionando SELECT aparece a tela de teclado para inserir a etiqueta. Os caracteres “switch” inseridos em [Label 1] na figura 11.8 são visualizados na linha superior como indicado na figura 11.9. Os caracteres inseridos em [Label 2-4] são visualizados da segunda à quarta linha debaixo da indicação da etiqueta 1. Defina a cor dos caracteres em [Label Color]. A figura 11.8 representa uma configuração em que os caracteres são pretos. Para mais informações consulte o item 11.3.11 Cor da etiqueta. [Color (ON), (OFF)] define a cor conforme se a switch está, respectivamente, em ON ou em OFF. Pressionando esta switch, o sinal definido em [Signal Number (Switch)] é ativado. A definição da figura 11.8 torna a switch vermelha, como se vê na figura 11.9, quando a switch é pressionada e o sinal 1 se torna ON, ou a torna azul, como se vê na figura 11.10, quando a switch deixa de estar pressionada e o sinal 1 se torna OFF.
Azul
Vermelho
Figura 11.9
Figura 11.10
Ativando [No Operating] se desabilita o funcionamento de esta switch no painel de interface. Para o habilitar, coloque a switch INH/ACCEPT visualizada na zona F da área de estado (veja figura 11.2) na posição Accept.
%27®(6/80,12626 Inserindo 3 na posição da switch desejada (figura 11.3) e pressionando , aparece a tela de configuração representada na figura 11.11. As figuras 11.12 e 11.13 mostram os botões luminosos definidos na figura 11.11.
11-5
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11. Painel de interface
Figura 11.11 Defina cada área de dados como se segue. Em cada linha é possível definir até 10 caracteres [Label 1-4]. Colocando o cursor em [Label 1-4] e pressionando SELECT aparece a tela de teclado para inserir a etiqueta. Os caracteres “button” inseridos em [Label 1] na figura 11.11 são visualizados na linha superior, como indicado na figura 11.12. Os caracteres inseridos em [Label 2-4] são visualizados da segunda à quarta linha debaixo dos caracteres da Label 1. Defina a cor dos caracteres em [Label Color]. A figura 11.11 representa uma configuração onde os caracteres são brancos. Para mais informações consulte o item 11.3.11 Cor da etiqueta. [Color (ON), (OFF)] define a cor conforme se a switch está, respectivamente, em ON ou OFF. Pressionando esta switch é ativado o sinal definido em [Signal Number (Switch)]. Se o sinal definido em [Signal Number (Lamp)] é ON, a cor da switch depende da instrução [Color (ON)] e não do estado ON/OFF da switch. Ao sinal 2001 OFF, a definição da figura 11.11 torna a switch vermelha, como se vê na figura 11.12, quando a switch é pressionada e o sinal 2 se torna ON, ou a torna azul, como se vê na figura 11.13 quando a switch deixa de estar pressionada e o sinal 2 se torna OFF. Se o sinal 2001 é ON, a switch vira vermelha, como indicado na figura 11.12, independentemente de a switch estar pressionada ou não. Ativando [No Operating], se desabilita o funcionamento de esta switch no painel de interface. Para a habilitar, coloque a switch INH/ACCEPT, visualizada na (veja a figura 11.2), na posição Accept. 11-6
zona F da área do estado
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Vermelho
11. Painel de interface
Azul
Figura 11.12
Figura 11.13
6(/(725'('8$6326,d®(6 Inserindo 4 na posição da switch desejada (figura 11.3) e pressionando , aparece a tela de configuração representada na figura 11.14. As figuras 11.15 e 11.16 mostram os seletores de duas posições definidos na figura 11.14.
Figura 11.14 Defina cada área de dados como se segue. Em cada linha é possível definir até 10 caracteres [Label 1-4]. Colocando o cursor em [Label 1-4] e pressionando SELECT aparece a tela de teclado para inserir a etiqueta. Os caracteres “2-switch” inseridos em [Label 1] na figura 11.14 são visualizados na linha superior, como indicado na figura 11.15. Os caracteres inseridos em [Label 2-4] são visualizados da segunda à quarta linha debaixo da indicação da Label 1.
Defina a cor dos caracteres em [Label Color]. A figura 11.14 representa uma configuração em que os caracteres são pretos. Para mais informações consulte o item 11.3.11 Cor da etiqueta. Estão disponíveis dois tipos de seletores de duas posições. Selecione o tipo “para cima/para baixo” ou “de girar” na área [Display Type]. [Color] define a cor do seletor após ter visualizado o tipo de seletor, (Esquerda) e (Direita) ou (Para cima) e (Para baixo). 11-7
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11. Painel de interface
Quando ligado a um seletor, (Esquerda) e (Direita) ou (Para cima) e (Para baixo), o sinal definido em [Signal Number (Left), (Right) ou (Up), (Down)] torna-se ON. No tipo de girar, a definição da figura 11.14 torna vermelho o seletor, como representado na figura 11.15, quando o seletor é girado no sentido anti-horário e o sinal 3 torna-se ON, e o torna azul, como representado na figura 11.18, quando o seletor é girado no sentido horário e o sinal 4 se torna ON.
Vermelho Azul
Figura 11.15
Figura 11.16
No tipo “para cima/para baixo”, o seletor torna-se vermelho, como na figura 11.17, se for pressionado na posição UP e o sinal 3 torna-se ON, ou se torna azul, como na figura 11.18, quando o seletor é pressionado na posição DOWN e o sinal 4 se torna ON.
Vermelho Azul
Figura 11.17
Figura 11.18
Ativando [No Operating], se desabilita o funcionamento de esta switch no painel de interface. Para a habilitar, coloque a switch INH/ACCEPT, visualizada na zona F da área de estado (veja a figura 11.2), na posição Accept.
6(/(725'(75Ç6326,d®(6 Inserindo 5 na posição da switch desejada (figura 11.3) e pressionando , aparece a tela de definição representada na figura 11.19. As figuras, de 11.20 a 11.22, mostram os seletores de três posições definidas na figura 11.19.
11-8
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11. Painel de interface
Figura 11.19 Defina cada área de dados como se segue. Em cada linha é possível definir até 10 caracteres [Label 1-4]. Colocando o cursor em [Label 14] e pressionando SELECT aparece a tela de teclado para inserir a etiqueta. Os caracteres “3-switch” inseridos em [Label 1] na figura 11.19 são visualizados na linha superior como indicado na figura 11.20. Os caracteres inseridos em [Label 2-4] são visualizados da segunda à quarta linha debaixo da indicação da Label 1. Defina a cor das letras em [Label Color]. A figura 11.19 representa uma configuração onde os caracteres são pretos. Para mais informações consulte o item 11.3.10 Cor da etiqueta. Estão disponíveis dois tipos de seletores de três posições. Selecione o tipo “para cima/para baixo” ou “de girar” na área [Display Type]. [Color] define a cor do seletor após ter visualizado o tipo de seletor, (Esquerda), (Centro), (Direita) ou (Para cima), (Centro), (Para baixo). Quando ligado a um seletor, (Esquerda), (Centro), (Direita) ou (Para cima), (Centro), (Para baixo) o sinal definido em [Signal Number (Left), (Middle), (Right) ou (Up), (Middle), (Down)] torna-se ON. No tipo de girar, a configuração da figura 11.19 torna vermelho o seletor como representado na figura 11. 20 quando o seletor é girado no sentido anti-horário e o sinal 5 se torna ON, ou o torna amarelo, como na figura 11.21, quando o seletor está no centro e o sinal 6 se torna ON, ou azul, como na figura 11.22, quando o seletor é girado no sentido horário e o sinal 7 se torna ON. Azul Amarelo
Vermelho
Figura 11.20
Figura 11.21 11-9
Figura 11.22
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11. Painel de interface
No tipo para cima/para baixo, o seletor torna-se vermelho, como na figura 11.23, quando pressionado na posição UP e o sinal 5 se torna ON, e se torna amarelo, como nas figura 11.24, quando o seletor está no centro e o sinal 6 se torna ON, ou azul, como na figura 11.25, quando pressionado na posição DOWN e o sinal 7 se torna ON. Vermelho Amarelo
Azul
Figura 11.23
Figura 11.24
Figura 11.25
Ativando [No Operating], se desabilita o funcionamento de esta switch no painel de interface. Para a habilitar, coloque a switch INH/ACCEPT, visualizada na zona F da área de estado (veja a figura 11.2) na posição Accept.
6:,7&+',*,7$/ Inserindo 6 na posição da switch desejada (figura 11.3) e pressionando , aparece a tela representada na figura 11.26. A figura 11.27 mostra as switches digitais definidas na figura 11.26.
Figura 11.26 Defina cada área de dados como se segue. Em cada linha é possível definir até 10 caracteres [Label 1 ou 2]. Colocando o cursor em [Label 1 ou 2] e pressionando SELECT aparece a tela de teclado para inserir a etiqueta. Os caracteres “digitais” inseridos em [Label 1] na figura 11.26 são visualizados na linha superior como indicado na figura 11.29. Os caracteres inseridos em [Label 2] são visualizados na segunda linha. Defina a cor dos caracteres em [Label Color] e a cor do fundo da switch em [Background Color]. A figura 11.26 representa uma definição em que os caracteres são pretos e o fundo cinza. 11-10
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11. Painel de interface
Para mais informações consulte o item 11.3.11 Cor da etiqueta. Na área [Figures (2-5)] se define o número de dígitos que podem ser visualizados na switch digital. Na área [Input Type] se define a maneira como inserir os números na switch digital, se através das teclas de número (Ten Keys) ou através da switch. Selecionando Ten Keys e pressionando a switch, aparece a janela Inserção SW Digitais e se inserem os números (0-9). Selecionando Push Switch (Pressione Switch), os números aumentam só ao pressionar a switch. Com [Data Limit] se define uma restrição da área em que se podem inserir os dados. Se esta área é definida ON é necessário especificar os dois limites [Upper Limit] (superior) e [Lower Limit] (inferior). O número definido em [Top Signal No.] torna-se o primeiro canal do sinal emitido pela switch digital. [Number of Signals Used] corresponde ao número de bit dos dados de output. Em [Signal Type] se define como emitir o número inserido: BCD ou número binário. Em [Minus Value], defina ON se tem dois tipos de dados de input, com o sinal de adição e com o sinal de subtração. Na figura 11.26 se define [Top Signal No.] 2001, [Number of Signals Used] 8, [Signal Type] Binário, e [Minus Value] OFF. Definindo portanto 60 a switch digital, na figura 11.27, resulta o que se segue.
Figura 11.27
Ø Signal/Sinal
2008
2007
2006
2005
Output State
OFF
OFF
ON
ON
Estado de output
2004 ON
2003 ON
2002 OFF
2001 OFF
Se em [Signal Type] é selecionado BCD na figura 11.26, definindo 60 a switch digital na figura 11.27- resulta o que se segue.
11-11
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11. Painel de interface
Signal/Sinal
2008
2007
2006
2005
Output State
OFF
ON
ON
OFF
2004 OFF
2003 OFF
2002 OFF
2001 OFF
Estado de output
Ativando [No Operating], se desabilita o funcionamento de esta switch no painel de interface. Para a habilitar, coloque a switch INH/ACCEPT, visualizada na zona F da área de estado (veja a figura 11.2), na posição Accept.
9,68$/,=$'25',*,7$/ Inserindo 7 na posição da switch desejada (figura 11.3) e pressionando , aparece a tela representada na figura 11.28. A figura 11.29 mostra o visualizador digital configurado na figura 11.28.
Figura 11.28 Defina cada área de dados como se segue. Em cada linha é possível definir até 10 caracteres [Label 1 ou 2]. Colocando o cursor em [Label 1 ou 2] e pressionando SELECT aparece a tela de teclado para inserir a etiqueta. Os caracteres “display” inseridos em [Label 1] na figura 11.30 são visualizados na linha superior, como indicado na figura 11.31. Os caracteres inseridos em [Label 2] são visualizados na segunda linha. Defina a cor dos caracteres em [Label Color] e a cor do fundo do visualizador em [Background Color]. A figura 11.28 representa uma configuração onde os caracteres são pretos e o fundo cinza. Para mais informações consulte o item 11.3.11 Cor da etiqueta. Na área [Figures (2-5)] se define o número de dígitos que podem ser visualizados no visualizador digital. 11-12
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
11. Painel de interface
O número definido em [Top Signal No.] torna-se o primeiro canal do sinal inserido no visualizador. [Number of Signals Used] corresponde ao número de bit do dado inserido. Em [Signal Type] se define como visualizar o número inserido: BCD ou número binário. Em [Minus Value], defina ON se tem dois tipos de dados de input, com o sinal de adição e com o sinal de subtração. Na figura 11.28 se definem [Top Signal No.] 2001, [Number of Signals Used] 8, [Signal Type] Binário, e [Minus Value] OFF. Com um sinal de input como este, portanto, o visualizador digital visualiza o que está indicado na figura 11.29. Signal/Sinal
2008
2007
2006
2005
Input State
OFF
OFF
ON
ON
2004 ON
2003 ON
2002 OFF
2001 OFF
Estado de input
Ø
Figura 11.29
9,68$/,=$d2'26'$'26'$69$5,È9(,6 Inserindo 8 na posição da switch desejada (figura 11.3) e pressionando , aparece a tela representada na figura 11.30. A figura 11.31 mostra o visualizador de dados definidos como na figura 11.30.
Figura 11.30 11-13
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
11. Painel de interface
Defina cada área de dados como se egue. Em cada linha é possível definir até 10 caracteres [Label 1 ou 2]. Colocando o cursor em [Label 1 ou 2] e pressionando SELECT aparece a tela de teclado para inserir a etiqueta. Os caracteres “data dis” inseridos em [Label 1] na figura 11.30 são visualizados na linha superior como indicado na figura 11.31. Os caracteres inseridos em [Label 2] são visualizados na segunda linha. Defina a cor dos caracteres em [Label Color] e a cor do fundo da switch em [Background Color]. A figura 11.30 representa uma definição em que os caracteres são pretos e o fundo cinza. Para mais informações consulte o item 11.3.11 Cor da etiqueta. Na área [Figures (2-5)] se define o número de dígitos que podem ser visualizados no visualizador de dados das variáveis. Em [Variable], insira o nome da variável para os dados a visualizar. Em [Data Type], defina a maneira como visualizar os dados, se em números reais ou inteiros. Na figura 11.30 se definem [Figures] 4, [Variable] a e [Data Type] Int. Os dados visualizados portanto, quando a=135, são os indicados na figura 11.33.
Figura 11.31 Ativando [No Operating], se desabilita o funcionamento de esta switch no painel de interface. Para a habilitar, coloque a switch INH/ACCEPT, visualizada na zona F da área de estado (veja a figura 11.2) na posição Accept.
-$1(/$'(9,68$/,=$d2'(&$'(,$ Inserindo 9 na posição desejada (veja figura 11.3) e pressionando aparece a tela de configuração indicada na figura 11.32.
11-14
Controlador Série D
11. Painel de interface
Robô Kawasaki Manual Operacional
Figura 11.32
Defina cada área de dados como se segue. Em [Window Number], insira um número da 1 a 4. Épossível definir no painel de interface até quatro janelas de visualização de cadeia.
Em [Window Size], defina as dimensões de cada janela.Insira 1 para definir a mesma dimensão das outras switches, 2 ou 3 paraduplicar ou triplicar a dimensão padrão.
Em [Default Background Color], defina a cor da janela. A figura 11.32 representa uma definição onde a cor da janela é cinza. Para mais informações veja 11.3.11 Cor da etiqueta. As definições indicadas na figura 11.32 visualizam a janela indicada na figura 11.33 ao inserir o seguinte comando IFPWPRINT 1,1,1,0,10= “kawasaki” da tela teclado.*
Figura 11.33
mais informações caracteres de inserçãoda da Linguagem janela de visualização, o 127$* Para comando IFPWPRINTsobre no os Manual de Referência AS – cap.veja 5. Os comandos do monitor.
11-15
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
11. Painel de interface
%272'(&20$1'2'2021,725 Inserindo 10 na posição da switch desejada (figura 11.3) e pressionando , aparece a tela representada na figura 11.34. As figuras 11.35 e 11.36 mostram os botões de comando do monitor definidos na figura 11.34.
Figura 11.34 Defina cada área de dados como se segue. Em cada linha é possível definir até 10 caracteres [Label 1-4]. Colocando o cursor em [Label 1-4] e pressionando SELECT aparece a tela de teclado para inserir a etiqueta. Os caracteres “monitor” inseridos em [Label 1] na figura 11.34 são visualizados na linha superior como indicado na figura 11.35. Os caracteres inseridos em [Label 2-4] são visualizados da segunda à quarta linha debaixo dos caracteres da etiqueta 1. Defina a cor dos caracteres em [Label Color]. A figura 11.34 representa uma definição em que os caracteres são pretos. Para mais informações consulte o item 11.3.10 Cor da etiqueta. [Color (ON), (OFF)] define a cor conforme se a switch é, respectivamente, pressionada ou não. Em [Command String], insira o comando a executar. Colocando o cursor em [Command String] e pressionando SELECT aparece a tela de teclado para a inserção dos caracteres. Pressionando este botão, definido como na figura 11.34, a switch torna-se vermelha como indicado na figura 11.35, e é executado “DO HOME” com que se volta à posição inicial. Desbloqueando este botão a switch torna-se azul, como indicado na figura 11.36.
11-16
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
11. Painel de interface
Azul
Vermelho
Figura 11.35
Figura 11.36
Ativando [No Operating], se desabilita o funcionamento de esta switch no painel de interface. Para a habilitar, coloque a switch INH/ACCEPT, visualizada na zona F da área de estado (veja a figura 11.2) na posição Accept.
&25'$(7,48(7$ Estão disponíveis as seguintes 15 cores. Especifique a cor com números de 0 a 15. Número
Cor
Número
Cor
Número
Cor
Número
Cor
0
Cinza
4
Verde
8
Rosa
12
Azul marinho
1
Azul
5
9
Branco
13
2
Vermelho
6
Amarelo
10
Preto
14
Verde escuro
3
Laranja
7
Branco
11
Turquesa
15
Lavanda
Azul claro
11-17
Castanho avermelhado
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12. Registro automático da ferramenta
5(*,6752$8720È7,&2'$)(55$0(17$ Este capítulo descreve os procedimentos para o registro automático das coordenadas da ferramenta utilizando a unidade portátil.
É possível montar no flange do pulso na extremidade do braço do robô uma variedade de ferramentas de variadas formas (pinça,garra de captura, etc.) durante o funcionamento do mesmo. Se os dados relativos à ferramenta não são medidos corretamente, o percurso do movimento do robô pode vir a ser afetado com a possível conseqüência que os erros ou defeitos de funcionamento se tornam maiores através datransformação off-line. Por outras palavras, os dados da ferramenta são essenciais para um funcionamento correto do robô. Normalmente os dados da ferramenta são inseridos com valores numéricos e memorizados, mas a medição da posição e da orientação da ferramenta pode não serprecisa ou exigir muito tempo. Esta função permite registrar automaticamente os valores de transformação da ferramenta através da programação (auto-aprendizagem) de alguns pontos no espaço, sem ter de inserir os valores com as teclas numéricas.
'$'261(&(66È5,263$5$25(*,6752$8720È7,&2'$)(55$0(17$ Usando a função de registro automático da ferramenta, as seguintes séries de dados de posicionamento são memorizados conforme a forma e as condições de montagem da ferramenta. Em relação à aplicação da ferramenta, a medição dos dados de posicionamento é feita apontando no ponto de atribuição com 4 ou 6 posturas diversas da ferramenta. Registrando só as coordenadas de posição da ferramenta (srcem) (só X, Y, Z) Dados ferram.
O ponto de atribuição consiste emquatro posturas básicas A1, A2, A3, A4. Registrando as coordenadas de posição e de postura da ferramenta (graus de ângulo de O, A, T). O ponto de atribuição consiste em seis posturas básicas, A1, A2, A3, A4; B e C.
$75,%8,d-2'(48$752326785$6%È6,&$6 Como indicado na figura 12.1, atribua as 4 posturas básicas (A1, A2, A3, A4) a diversos ângulos da srcem. Verifique que os ângulos entre cada postura estão incluídos no intervalo°45 - 90°. A frente do flange do pulso tem um plano diverso para cada postura básica. Atribua cada postura básica de forma a que as coordenadas da ferramenta eos pontos de srcem da máscara demedição estejam em contato. 12-2
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
12. Registro automático da ferramenta
Ponto eatri uição onto e A2 atribuição A1
Ponto e atri uição A3
Ponto e atribuição A4
r gem Máscara e medição
Figura 12.1
352*5$0$d-2'$326785$'$)(55$0(17$3$5$$',5(d-2='$ )(55$0(17$ Para a postura básica B, atribua o ponto como se o contato ocorresse entre a srcem do gabarito e uma posição de pelo menos 100 mm do TCP (ponto central da ferramenta) na direção -Z pretendida para a ferramenta através da srcem das coordenadas da ferramenta como na figura 12.2.
Postura básica B
100 mm ou mais
Origem Direção Z da ferramenta
Gabarito
Figura 12.2
352*5$0$d-2'$326785$'$)(55$0(17$3$5$$',5(d-2<'$ )(55$0(17$ Para a postura básica B, atribua o ponto como se o contato ocorresse entre a srcem do gabarito e uma posição de pelo menos 100 mm do TCP (ponto central da ferramenta) na direção +Y pretendida para a ferramenta através da srcem das coordenadas da ferramenta como na figura 12.3. 12-3
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
12. Registro automático da ferramenta
Postura básica C
100 mm ou mais
Origem
Direção Y da ferramenta
Gabarito
Figura 12.3
$'9(5Ç1&,$63$5$$352*5$0$d-2'$6326785$6%È6,&$6 O objetivo da função de registro automático da ferramenta é automatizar o registro dos dados das ferramentas usando o robô. Preste atenção aos pontos indicados a seguir ao usar esta função durante a programação (auto-aprendizagem). Fazer um erro ao executar esta operação pode aumentar os erros/desvios nos dados da ferramenta. 1. O ângulo entre o eixo Z da ferramenta e as posturas básicas A1, A2, A3, e A4 deve estar incluído no intervalo de 45 °- 90°, como indicado na figura 12.1. 2. A distância entre a srcem do gabarito e a srcem das coordenadas da ferramenta nas posturas básicas B e C deve ser de pelo menos 100 mm, como indicado nas figuras 12.2 e 12.3. 3. Para o gabarito, as posturas básicas B e C não devem ser definidas na mesma posição (isso comportaria um erro). 4. Durante a atribuição das posturas básicas A1, A2, A3, A4, B, C, considere que se os dados de duas ou mais posturas são iguais, poderá ocorrer um erro.
12-4
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
12. Registro automático da ferramenta
A figura 12.4 representa o exemplo de um método de programação das posturas B e C.
Z
((( A2
A3 A4 X
A1
(((
Gabarito
Figura 12.4
Atribua a postura A4 de forma a que o eixo Z da ferramenta corra paralelo às coordenadas básicas do eixo X.
Ø
Ø Atribuição da postura C
Atribuição da postura B Atribua
a
postura
B
movendo
Atribua
a
postura
C
movendo
manualmente a ferramenta de pelo
manualmente a ferramenta de pelo
menos 100 mm da srcem, na mesma
menos 100 mm da srcem, na mesma
postura
postura
de
A4
ao
longo
das
de
A4
ao
longo
das
coordenadas básicas na direção +X
coordenadas básicas na direção +Y
(direção da ferramenta –Z ).
(direção da ferramenta –Y).
352&(',0(172'(5(*,6752$8720È7,&2'$)(55$0(17$ 35(3$5$7,9263$5$25(*,6752$8720È7,&2'$)(55$0(17$ Siga o procedimento descrito a seguir. 1. Selecione [Aux Function] do menu suspenso na seção B para aceder à tela das funções auxiliares. 2. Selecione a Função auxiliar 0405. 12-5
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
12. Registro automático da ferramenta
3. Insira o nome da ferramenta [Tool Name] e o tipo [Tool Type] na tela da figura 12.5. A seleção do nome da ferramenta de 1 a 9 corresponde às ferramentas de 1 a 9 da Função auxiliar 0304. Também se podem inserir nomes diferentes para as ferramentas mediante registrados como nomes de variáveis ou dados de sistema.
No campo [Tool Type], selecione[Only X, Y, Z] ou [X, Y, Z, O, A, T].
Figura 12.5 4. Quando a definição estiver terminada, pressione ↵.
5(*,6752'26'$'26'(326785$%È6,&$ Registre os dados de postura básica na tela Record Base Points (Registrar pontos básicos). 1. Desloque o robô na postura A1 das quatro posturas básicas. Desloque o cursor sobre [A1] como na tela na esquerda e pressione RECORD. Registre de [A2] a [A4] (B e C) do mesmo modo.
12-6
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
12. Registro automático da ferramenta
2. Quando os dados das posturas básicas estão registrados, o ponto de interrogação presente na
frente
dos
visualizados
elementos desaparece.
Registre todos os dados das posturas básicas e pressione↵ .
Na programação das 4 posturas básicas (A1A4), defina cada valor dentro do intervalo d
d
45°- 90°. d
3. Se aparecer uma janela de aviso como aquela na esquerda, selecione e registre de novo os dados da ferramenta. Se não aparecer nenhum aviso, selecione .
12-7
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
12. Registro automático da ferramenta
4. Após o registro, as coordenadas da ferramenta calculadas pelos dados registrados
são
visualizadas
e
memorizadas. Para os nomes das ferramentas de 1 a 9, os dados são registrados
no
número
correspondente de ferramenta de 1 a 9 da Função auxiliar 0304. Para os nomes das ferramentas com outros caracteres (abc, tool1, etc.), os dados são registrados como nome de variável dos valores de transformação. Com a seleção de [Tool Type]- [Only X, Y, Z], os dados para A1 até A4 são registrados e X, Y e Z são visualizados como dados de coordenadas. Com a seleção de [Tool Type]- [X, Y, Z, O, A, T], os dados para A1 até A4, B e C são registrados e X, Y, Z, O, A e T são visualizados como dados de coordenadas. Veja a figura seguinte.
12-8
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
13. Transformação de dados (Opção)
75$16)250$d-2'('$'2623d-2 Este capítulo descreve os procedimento para transformar os dados criados com programação off-line em dados utilizáveis nas on-line.
Procedimentos operacionais para a função de transformação de dados
13.5.1 Ciclo operacional
13-6 13-6
13.5.2 Preparaçãodedadosparaatransformação 13-7 13.5.3 Criação dedados para a medição automáticadas coordenadas deferramenta on-line 13-8 13.5.4 Mediçãodequatropontosbásicoscomrobôon-line
13-9
13.5.5 Execuçãodamediçãoautomáticadaferramenta
13-10
13.5.5.1 Compensação de gravidade para os dados de medição de ferramenta 13.5.5.2 Medição automática da ferramenta com robô on-line
13-10 13-12
13.5.5.3 Visualização e memorização das coordenadas da ferramenta com robô on-line 13.5.6 Registrodos dadosdaferramenta com robôon-line 13.5.7
Compensação de gravidade para os quatro pontos básicos on-line
13.5.8 Registro dos dados da ferramenta com robô off-line 13.5.9 Execuçãodatransformaçãodosdados
13-13
13-14 13-15 13-16 13-17
13.5.9.1 Controle dos dados das coordenadas de ferramenta on-line e off-line 13.5.9.2 Definição dos quatro pontos básicos e dos números de ferramenta
13-17 13-18
13.5.9.3 Visualização de distâncias e erros entre os quatro pontos básicos
13-20
13.5.9.4Execuçãodatransformaçãodedados
13-20
13.5.9.5 Compensaçãodegravidadeparaosdadosoff-line 13.5.10 Confirmação dos dados atribuídos após a transformação 13.6
13-21 13-23
Transformação dos erros durante a operação de transformação de dados
13.7 Erro de manipulação
13-24 13-25
13-1
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
13. Transformação de dados (Opção)
)81d-2'(75$16)250$d-2'('$'26 Existem duas maneiras de programar em auto-aprendizagem os conteúdos das operações do robô: programação em auto-aprendizagem on-line e programação em auto-aprendizagem off-line. Como a programação on-line utiliza um robô instalado numa linha de produção (máquina on-line), os programas operacionais podem ser atribuídos só enquanto a linha não estiver em funcionando. Pelo contrário, a programação off-line, não utiliza um robô de uma linha de produção, mas usa uma máquina off-line ou um sistema CAD (Simulador de Robô). Esta programação portanto não precisa de usar uma linha de produção. A transformação de dados é uma função que transforma os dados atribuídos com uma máquina off-line ou com um sistema CAD em dados parauma máquina on-line funcionando. Em esta função são essenciais os dados de quatro pontos básicos localizados na peça para fixar a relação de posicionamento entre a peça e o robô.
O tempo necessário para as operações de programação em um sistema de produção é muito superior ao tempo necessário para a transformação dos dados. Esta função portanto pode aumentar de maneira substancial o nível de eficiência do robô.
Durante a execução da função de transformação dos dados, os dados de atribuição não podem ser inseridos ou emitidos de/a dispositivos externos. (A operação com a PC card não é necessária.) Antes da execução da função de transformação, são necessários os seguintes dados: 1. Off-line
Dados dos quatro pontos básicos
2. Off-line
Dados de atribuição
3. Off-line
Dados do tamanho da ferramenta
4. On-line
Dados para os quatro pontos básicos Para os procedimentos de criação de dados,
5. On-line
Dados do tamanho da ferramenta
Estes dados devem ser primeiro preparados com máquina off-line.
veja 13.5.3 Criação de dados para a medição automática das coordenadas de ferramenta on-line.
Se alguns dos dados referidos foram armazenados na PC card, carregue esses dados da PC card. Para mais informações, veja A-0202.
13-3
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
13. Transformação de dados (Opção)
'$'26'$)(55$0(17$
&8,'$'2 2VGDGRVGDIHUUDPHQWDPHGLGRVFRPD IXQomRGHPHGLomRDXWRPiWLFD GDIHUUDPHQWDVmRYiOLGRVDSHQDVQDIXQomRGHWUDQVIRUPDomRGHGDGRV 2VYDORUHVGHILQLGRVSHODIXQomR$QRFRQWURODGRUGRURE{QmRVmR WUDQVIRUPDGRV 2VGDGRVGDIHUUDPHQWDUHJLVWUDGRVQHVWDIXQomRVmRYiOLGRVDSHQDVQD IXQomRGHWUDQVIRUPDomRGHGDGRV1RILPGDIXQomRGHWUDQVIRUPDomR GHGDGRVRVGDGRVYROWDPDRVYDORUHVGHILQLGRVGH$ 2VYDORUHVGHWUDQVIRUPDomRGDIHUUDPHQWDPDLVUHFHQWHV;<=2 $7LQFOXVLYHRUHVXOWDGRPHGLGRXWLOL]DGRVSDUDDWUDQVIRUPDomRGH GDGRVVmRYLVXDOL]DGRVQDWHOD Na função de transformação de dados é possível usar seis tipos de ferramenta, (cada ferramenta é identificada com um número 1- 6.) Os valores de transformação da ferramenta (X, Y, Z, O, A, T) para três ferramentas, do número 1 a 3, podem ser definidos em A-0304 antes de executar a função de transformação de dados. Os valores de transformação de ferramenta para as ferramentas de 4 a 6 podem ser definidos usando os dados de registro de esta função na tela. Os valores iniciais são definidos usando A-0304. Os dados de posição TCP (ponto central da ferramenta) (X, Y, Z) para as ferramentas de 1 a 6 também podem ser definidos automaticamente pela função de medição automática da ferramenta nesta função de transformação de dados.
'(),1,d-2'$326785$'$)(55$0(17$ O valor de deslocamento (mm) das coordenadas de ferramenta na direção do eixo X,Y,Z de ferramenta nula e os ângulos de rotação (graus) O,A,T deve ser registrado como valor de transformação de ferramenta. A figura 13.1 naesquerda mostra asrelações X, Y, Z,
O, A e T.
Figura 13.1 13-4
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
13. Transformação de dados (Opção)
O: Define o ângulo de rotação em torno do eixo Z de ferramenta nula. A 0° assume a direção
positiva do eixo X com ferramenta nula. Defina ±180°o ângulo de rotação, com sinal positivo para a rotação na direção positiva do eixo Y, e negativo para a rotação na direção negativa do eixo Y. A: Um ângulo de rotação em torno do eixo Y nas coordenadas que é definido depois de definido O. Define um ângulo entre a direção positiva do eixo Z de ferramenta nula e o
eixo Z da ferramenta.
T: Um ângulo de rotação em torno do eixo Z nas coordenadas que é definido depois de definidos O e A. Define um ângulo de rotação de maneira a que os eixos X e Y estejam definidos como especificado. Os procedimentos de definição para X, Y, Z, O, A e T segundo a condição atual da pinça são os seguintes:
XT
Registro da pinça na figura na esquerda como ferramenta 1:
X Z
X, Y, Z, O, A, T 50
ZT
300
0, 50, 300, 0, 0, 0
(eixo X virado para abaixo, vertical a este plano.)
Ponto fixo YT X Z
Registro da pinça na figura à esquerda como ferramenta 2: X, Y, Z, O, A, T
50
0, 250, 50, 90, 90, 90
(o eixo X virado para abaixo, vertical a este plano.)
Efetue as seguintes operações para executar a função de transformação de dados: Preparação de dados para a transformação 1. Instalação da ferramenta 2. Instalação da peça 3. Carregamento de um programa para transformação de dados off-line 4. Criação de dados para medição automática em coordenadas on-line 5. Medição dos quatro pontos básicos do robô on-line Ø
Execução da medição automática da ferramenta on-line 1. Compensação da gravidade* para os dados de medição da ferr. 2. Medição automática da ferramenta para máquina on-line 3. Visualização/registrodas coordenadasde ferr.da máquina on-line Ø
Registro de dados para as coordenadas de ferramenta on-line 1. Inserção de dados da ferramenta por medição automática Ø
Gravidade de compens. para os 4 pontos básicos on-line 1. Compensação da gravidade * Ø Se os dados da ferramenta on-line não estão corretos:
Registro de dados das coord. de ferr. on-line 1. Registro de dados de ferramenta off-line
Se os dados da ferr.am. off-line não estão corretos:
Ø
Execução da transformação de dados 1.Controle dos dados para as
2. Controle dos dados para as
coord. de ferramenta on-line
coords. de ferramenta off-line
3. Definição dos 4 pontos
área permitida:
4.Visualização de distâncias e
básicos e do número de ferram.
erros entre os 4 p.tos básicos
5. Execução transformação dados
6.Compensaçãoda gravidade* Ø
Se o erro supera a
Controle dos dados transformados após a transformação dados 1. Na modalidade de controle, execução do programa incluindo os dados transformados 13-6
Se o erro de transformação de dados é amplo:
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
13. Transformação de dados (Opção)
127$* A compensação de gravidade é necessária apenas quando os dados de atribuição off-line foram criados com CAD.
35(3$5$d-2'('$'263$5$$75$16)250$d-2 Finalize a instalação da ferramentas e das peças antes de executar a função de transformação de dados. Carregue em seguida o programa de transformação de dados. Exemplo para PC card: Nome do arquivo
Nome do programa
Conteúdo do programa
FILE01. PG
PGXX
Para transformação de dados (dados off-line) 1. Visualize o menu da seção B. Para mais informações, consulte o item 9.2 Como utilizar as funções auxiliares. 2. Selecione
[Aux
Function].
Selecione A-0202. 3. Defina PC card no drive. 4. Selecione
[All
Data]
ou
[Specified Data]. 5. Selecione o nome do arquivo e pressione ↵ . 6. Quando o carregamento estiver completado, CANCEL.
13-7
pressione
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
13. Transformação de dados (Opção)
&5,$d-2 '( '$'26 3$5$ $ 0(',d-2 $8720È7,&$ '$6 &225'(1$'$6'()(55$0(17$21/,1( Instale o gabarito de medição para a ferramenta e atribua os dados de posição do robô correspondentes a quatro posturas da ferramenta para a medição automática da ferramenta. O ângulo entre cada postura deve estar incluído entre °45 - 90°, como indicado na figura 13.2. Siga estas linhas de direção durante o registro; as posturas fora deste intervalo aumentarão os erros durante a transformação de dados. Na criação dos dados de programação, desloque manualmente o robô usando as teclas +/-, e defina a distância entre as coordenadas da ferramenta e a srcem do gabarito dentro de 1 mm., como indicado na figura 13.2.
Postura ferramenta 2
Post. ferram. 3
Post. ferram.1
Ferramenta
Post. ferram. 4 Gabarito de medi ão
Figura 13.2 Para mais informações sobre o procedimento de criação de dados de programação para a medição automática da ferramenta, consulte o capítulo 12. Registro automático da ferramenta.
13-8
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
13. Transformação de dados (Opção)
0(',d-2'2648$752321726%È6,&26&2052%Ð21/,1( Meça os dados para os quatro pontos básicos na peça usando a máquina on-line. Defina estes pontos próximos de cada ângulo de maneira a que todos os pontos atribuídos no programa estejam dentro da área definida. Estes pontos básicos são necessários para fixar a relação de posicionamento entre a peça e a máquina on-line (ou off-line). Selecione quatro pontos (A, B, C e D) na peça, atribua-os com a máquina on-line (ou off-line), e registre seu número de passo que corresponde a A, B, C, e D.
Veja como exemplo, a relação de posicionamento
Robô
(máquina on-line )
entre o robô e a peça na figura na esquerda. O registro de dois ou mais pontos na mesma posição causa erro. Robô
Eixo X
Eixo Y (Passo:2)
Eixo Z
(Passo:4)
Eixo X P.to
P.to básico
Direção da linha
Peça
(Passo:3)
básico
Mais o ângulo ∠BAC se aproxima de
Eixo Y P.to básico
(Passo:1)
Peça
P.to básico
90°, maior é a precisão com que o robô opera. Quando o ângulo é inferior a 45 °, o erro de transformação aumenta.
O procedimento para criar os quatro pontos básicos para dados on-line é o seguinte. Crie os dados nesta seqüência de pontos , A → B → C → D. 1. Selecione o nome do programa. Para mais informações sobre a seleção do programa, consulte o item 4.2.1.2 Função [Select].
2. Desloque o robô nos quatro pontos básicos usando as teclas +/-, e pressione RECORD em cada ponto para registrar as informações de posicionamento.
13-9
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
13. Transformação de dados (Opção)
(;(&8d-2'$0(',d-2$8720È7,&$'$)(55$0(17$ &203(16$d-2'(*5$9,'$'(3$5$26'$'26'$0(',d-2'( )(55$0(17$ Esta função executa uma compensação de gravidade nos dados atribuídos obtidos através de medição automática das posições (X, Y, Z) da srcem das coordenadas. Esta compensação é necessária só quando os dados off-line foram criados com CAD. 1. Selecione [4. Compensate for Gravity] na função A-0103. 2. Pressione e selecione o programa desejado. Pressione↵ . Para mais informações sobre a seleção do programa,
consulte
o
item
4.2.1.2
Função [Select]. 3. Insira cada dado com as teclas numéricas (0-9). Para anular os dados que se encontram na posição do cursor, pressione CLEAR. Se a definição está correta, pressione↵ .
[ 127$ ] Quando se especificam os números de passo: Se o passo final definido é 0, será executado só o primeiro passo. Definindo 0 o primeiro número de passo, ocorrerá um erro de inserção. Se o número de passo final é maior que o último passo, serão executados todos os passos do programa. Exemplo de inserção:
Número de passo inicial 0
0
1
3
Número de passo final 0
5
0
3
Erro
Erro Executa
só o passo1
13-10
Executa
só o passo3
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
13. Transformação de dados (Opção)
4. É visualizada uma janela de confirmação. Selecionando se executa a compensação de gravidade e se registra o valor definido; selecionando se volta à tela de inserção dos dados.
5. Quando aparece a mensagem “Setting complete” (configuração completada), pressione CANCEL.
[ NOTA ]
1. Para a posição de carga, insira o centro de gravidade da carga em valores de coordenadas no sistema decoordenadas de ferramenta nula. 2. Se a massa da carga tem um valor negativo, os dados com carga são transformados em dados sem carga. (Esta transformação é necessária para o robô com aplicativos de medição.) Se a massa da carga tem um valor positivo, os dados sem carga são transformados em dados para o robô com carga. (Esta transformação é necessária quando se utiliza CAD.) 3. Se a massa da carga é 0 kg, os dados criados com CAD são transformados em dados para o robô sem carga. Se é definido um valor de -1kg, os dados definidos para o robô sem carga são transformados em dados para CAD.
13-11
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
13. Transformação de dados (Opção)
0(',d-2$8720È7,&$'$)(55$0(17$&2052%Ð21/,1( Este procedimento calcula automaticamente os dados das coordenadas de ferramenta com a máquina on-line. Esta operação pode ser repetida por qualquer número de vezes. O resultado do último cálculo é o resultado válido. 1. Selecione [3. Measure Tool Coordenadass] em A-0103. 2. Pressione
e
selecione o programa desejado. Pressione
↵.
Para
mais
informações sobre a seleção do programa,
consulte
o
item
4.2.1.2 Função [Select]. 3. Defina [Step] de A a D com as teclas Quando
de
número
(0-9).
a
definição
estiver
completada, pressione↵ .
4.
Aparece
uma
janela
de
confirmação. Para registrar os dados .
definidos, Os
selecione dados
posicionamento coordenadas
de das
da
ferramenta
definidas em cada passo são sobrepostos pelos valores calculados dos dados atribuídos em cada passo. 5. Quando aparece a mensagem “Setting (configuração
complete” completada),
pressione CANCEL. 13-12
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
13. Transformação de dados (Opção)
127$*Inserindo o nome do programa em [A] o mesmo nome do programa será copiado de [B] a [D]. Inserindo-o em [B] ou [D] o mesmo não será copiado nas outras áreas.
[ NOTA ] 1. Se os quatros números de passo são definidos todos como 0, esta ferramenta não será calculada nem transformada. 2. Várias ferramentas podem ser calculadas e transformadas simultaneamente.
9,68$/,=$d-2 ( 0(025,=$d-2 '$6 &225'(1$'$6 '$ )(55$0(17$&2052%Ð21/,1( Após o controle dos dados da ferramenta obtidos por medição automática com máquina on-line, anote os valores X,Y,Z.* Os valores serão inseridos e registrados nos passos seguintes.
127$6*Os dados da ferramenta obtidos em 13.5.5.2 Medição automática da ferramenta com robô on-line são anulados no fim da transformação. Anote os valores X, Y, Z para a ferramenta 1.
1.
Selecione [1. Start Data Transformation] em A-0103 e confirme
os
dados
visualizados.
[ 127$ ] 1. A posição TCP (ponto central da ferramenta) (X, Y, Z) e a postura (O, A, T) para cada ferramenta são indicadas em duas páginas. 2. Se a ferramenta é medida automaticamente, a posição TCP é o resultado do cálculo efetuado. 3. Se a ferramenta não é medida automaticamente, os dados da ferramenta indicam quer os valores definidos (para as ferramentas 1-3) de esta função, quer os valores (para as ferramentas 4-6) registrados com a função de registro de dados da ferramenta (A-0304).
13-13
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
13. Transformação de dados (Opção)
5(*,6752'26'$'26'$)(55$0(17$&2052%Ð21/,1( Esta função registra os dados da ferramenta obtidos por medição automática da ferramenta. Como só X, Y e Z podem ser calculados por medição automática da ferramenta, insira os valores O, A e T com as teclas de número (0-9). 1. Selecione A-0304. 2. Insira os dados da ferramenta obtidos com 13.5.5.2 Medição automática da ferramenta com robô on-line para a ferramenta 1 com as teclas de número (0-9).
3. Se a definição está correta, pressione ↵ .
4. Quando aparece a mensagem “Setting (configuração
complete” completada),
pressione CANCEL.
13-14
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
13. Transformação de dados (Opção)
&203(16$d-2'(*5$9,'$'(3$5$2648$752321726%È6,&26 21/,1( Esta função executa a compensação de gravidade nos quatro pontos básicos medidos com máquina on-line. Esta compensação é necessária só quando os dados de programação off-line foram criados com CAD. 1. Selecione [4. Compensate for Gravity] em A-0103. 2.
Pressione
e
selecione o programa desejado. Pressione
↵.
Para
mais
informações sobre a seleção do programa,
consulte
o
item
4.2.1.2 Função [Select]. 3. Insira os dados como indicado na esquerda com as teclas de número (0-9). Para cancelar os dados na posição do cursor, pressione
CLEAR.
Se
a
definição está correta, pressione ↵.
4.
Aparece
uma
janela
de
confirmação.
Selecionando
executa
se
a
compensação de gravidade e se registra o valor definido; com se volta à tela de inserção de dados.
13-15
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
13. Transformação de dados (Opção)
5. Quando aparece a mensagem “Setting
complete”
(configuração
completada),
pressione CANCEL.
5(*,6752'26'$'26'$)(55$0(17$&2052%Ð2))/,1( Esta função define os valores de transformação da ferramenta (X, Y, Z, O, A, T) para as ferramentas de 4 a 6 com a máquina off-line. 1. Selecione [2. Register Tool Coordenadas] em A-0103.
2. Insira os dados como indicado na esquerda com as teclas de número
(0-9).
Pressione
CLEAR para apagar os dados na posição do cursor. Selecione para visualizar dados definidos antes.
os
3. Se a definição está correta, pressione ↵ . Os dados inseridos agora estão memorizados.
13-16
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
(;(&8d-2'$75$16)250$d-2'26'$'26 &21752/( '26 '$'26 '$6 &225'(1$'$6 '( )(55$0(17$ 21/,1((2))/,1( Verifique que os dados para as coordenadas de ferramenta on-line e off-line são os mesmos valores definidos na Função auxiliar 0304.
1. Selecione [1. Start Data Transformation] em A-0103.
Aparece a tela acima ilustrada. Verifique que os dados de cada ferramenta são os mesmos definidos na Função auxiliar 0304.
13-17
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
13. Transformação de dados (Opção)
'(),1,d-2'2648$752321726%È6,&26('261Ò0(526'( )(55$0(17$ Defina o número de ferramenta para as ferramentas usadas na atribuição dos quatro pontos básicos, usando a máquina on-line e off-line, e defina também o número do passo onde os quatro pontos básicos vão ser programados. 1. Pressione na tela mostrada em 13.5.9.1 Controle dos dados das coordenadas de ferramenta on-line e off-line. 2. Pressione e selecione o programa desejado. Pressione ↵.
Para mais informações
sobre a seleção do programa, consulte o item 4.2.1.2 Função [Select]. 3. Insira os dados off-line.
Selecionando o programa pg 99 com o cursor em [A], o programa será copiado também de [B] a [D] como acima indicado. Se o programa é selecionado com o cursor em [B], [C], ou [D], a definição será válida só na posição do cursor. 4.
Insira
os
dados
on-line.
Defina [Tool Clearance Distance] (Folga da ferramenta) se
necessário.
Pressione
CLEAR para apagar os dados na posição do cursor. Se a definição está correta pressione ↵.
13-18
Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional
13. Transformação de dados (Opção)
Selecionando o programa pg98 com o cursor em [A], o programa será copiado também de [B] a [D] como acima indicado. Se o programa é selecionado com o cursor em [B], [C], ou [D], a definição será válida só na posição em que se encontra o cursor.
5.Pressionando aparece
a
janela
de
confirmação. 6. Selecionando inicia o cálculo
para
os
dados
de
transformação.
7. Quando aparece a mensagem “Setting (configuração
complete” completada)
a
operação foi executada. Pressionando se acede à tela sucessiva.
