INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE SAN LUIS POTOSÍ, SLP, CAPITAL PROGRAMACIÓN BÁSICA “Proyecto Final”
DOCENTE: ING. IVAN CRUZ
ALUMNOS:
SÁNCHEZ GUEVARA MARÍA FERNANDA YOUSHIMATZ MEJÍA OMAR ALEJANDRO ZAVALA ROCHA MARTHA AIDE 7 DE JUNIO DEL 2016
UDM-01 1
Índice Portada .................................................................................. 1 Índice ...................................................................................... 2 Introducción .......................................................................... 3 Objetivos ............................................................................... 4 Metodología .......................................................................... 5 Resultados ............................................................................ 7 Conclusiones ...................................................................... 11 Bibliografía .......................................................................... 13
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Introducción Un sumo-bot es un robot móvil utilizado en combates, en donde dos robots tratan de empujarse el uno al otro afuera del circulo de combate, evitando que el también deje el círculo antes que su oponente, es un deporte similar a la lucha de “sumos”,
de origen japonés de ahí viniendo el nombre de Sumo-bot. De los mayores retos para los competidores es el de incorporar un sensor tipo infrarrojo que pueda detectar los bordes de la arena para evitar salirse de ella y dos sensor ultrasónico para detectar a su oponente y poder sacarlo de la arena de combate, por lo general a empujones u otro tipo de tácticas o armamentos dejados a la imaginación del usuario que lo construye. Este proyecto consiste en realizar un robot que sea capaz de localizar, seguir, empujar y tirar a otro robot de similares condiciones, de un tatami. Este Robot tiene la misión, como su nombre lo indica, de luchar con otros robots similares en peso y tamaño, para ello se han utilizado dos motores, controlados mediante cuatro sensores ópticos CNY70, y el inversor de giro L293 para que de esta manera pueda realizar giros de derecha a izquierda y de izquierda a derecha. Para el control del robot se han empleado técnicas digitales que tiene como núcleo principal el PIC 16F876A. El diseño del proyecto lo hacemos mediante una herramienta llamada Proteus, que permite simular el hardware y el software a la vez, pudiendo ejecutarse paso a paso cada programa. Para la programación del PIC 16F876A hemos utilizado una herramienta llamada PIC C Compiler. El software se puede ser grabado en el robot directamente sin necesidad de extraer el microcontrolador, para ello se ha utilizado el grabador PICdownloader.exe. Los microcontroladores tienen que tener cargado previamente un programa de comunicaciones para comunicarnos con un Ordenador Personal.
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Objetivos
Desarrollar un modelo de sumobot, el cual entre en las competencias de robot sumo.
Comparar el modelo creado con los existentes evaluando los pro y los contra, las fallas y aciertos.
Evaluar que el prototipo o modelo realizado sea capaz de ejercer las tareas programadas y sea lo suficientemente rápido y fuerte para sacar el oponente de la arena de combate.
El objetivo que tiene el sumo es una lucha entre dos robots autónomos que se realiza sobre un área de combate también denominada Ring o Dhoyo y que consiste en lograr que el robot oponente se salga del área de combate.
Desarrollar un mini-sumo-bot que pueda servirnos como método de aprendizaje y de diversión, que pueda ver la gente como es el sistema de un Sumo-bot, los materiales de los que está hecho, fomentar la par ticipación de los jóvenes en este tipo de proyectos, y fomentar, lo que es la disciplina y trabajo en equipo.
El tener la oportunidad de participar en un congreso estudiantil en el Tec. para poder fomentar la creatividad científica y humanística, la superación tanto personal como colectiva de cada uno de los integrantes del equipo y compañeros, poder aprender más acerca de distintas ramas de la ingeniería de la Mecatrónica y robótica. 4
Metodología
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Resultados
Tabla “PIC18F455O”
Es un microcontrolador de manera eficiente en este proyecto, es de 40 terminales, uso como herramienta didáctica y apoyo en los proyectos de programación.
Tabla “Sensores”
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Estos son los sensores que usamos, el sensor CNY70 y sensores Ultrasónicos.
Tabla “Motores Servo -Motores”
Aquí mostramos los Servos-Motores que usamos para el Sumo-Bot
Tabla “Puente H”
Es un L298N que nos ayuda para el cambio de dirección de los motores.
Tabla “Regulador de Voltaje”
Aquí mostramos el L7805CV3 regulador de voltaje para alimental el PIC18F4550 con 5v.
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Tabla “Primer Sumo -Bot”
Este fue nuestro primer MiniSumo-Bot, el cual tuvimos algunas fallas.
Tabla “Segundo Sumo-Bot” Este fue nuestro Segundo MiniSumoBot, parecido al primero pero con diferentes dimensiones.
Tabla “Conexión CNY70”
Esta fue una prouesta de como conectar un CNY70.
Tabla “Llantas de Sumo -Bot”
Le quitamos las llantas un carro de control y fueron las que usamos. 8
Tabla “Primer intento de Sumo”
Llevamos unas horas de trabajo en el primer montaje del Sumo-Bot, nos dimos cuenta que estábamos mal, ya que teníamos un poco amontonado los cables y habia muchos cortos, decidimos hacerlo mas grande.
Tabla “Tercer Sumo-Bot”
Nos dimos cuenta que necesitábamos hacer un Sumo-Bot y no un Mini Sumo así que ampliamos nuestra idea y este fue el primero, encontramos algunos errores y decidimos acomodarlo de nuevo.
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Tabla “Sumo Terminado”
Son algunos ángulos del sumo-bot se puede apreciar que pusimos 2 pilas de 9v. Cada una para alimentar motores y usamos el puerto USB de la computadora para alimentar el PIC18F4550, se ve que pusimos una llanta para poder tener más movilidad, tenemos un PIC, tenemos un L298N, una placa de Led’s y un Sensor Ultrasónico.
Tabla “Programa Fallido”
Tabla “Programa Bueno”
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Conclusiones Nuestra principal conclusión es que todo esto nos está ayudando en nuestra formación, desde el momento en que estudiamos o investigamos para sacar adelante una actividad, nos ayuda a ampliar nuestra visión de las cosas y al querer explorar un poquito más y tener ese sentido de la investigación que desde nuestro punto de vista es algo que llevaremos en toda la carrera, también creemos que estamos practicando varias materias, por que hacemos cálculos, hacemos investigación, usamos nuestra razonamiento, investigamos los materiales de que están hechos y cual es preferible, nos administramos en nuestro dinero para la compra de cada cosa, nos organizamos en cuestión de tiempo, dinero, materias, trabajo, etc.. El sumo es un proyecto trabajoso ya que necesitamos su tiempo e informarnos de muchas partes sobre todo lo que necesitamos, tanto de amigos, compañeros, profesores, libros, videos e internet para poder hacer lo mejor posible, escuchar los pro y los contra de cada cosa que necesitamos, tenemos que tener en mente siempre que en nuestra carrera vamos poco a poco y más que nada que este tipo de proyectos en varias partes del mundo se utilizan todos los días, de manera cotidiana, desde los procesos más sencillos hasta tal vez más experimentales en industrias o empresas internacionales, en esta p ráctica fue algo complicada porque tardamos en encontrar nuestros errores pero nos dimos cuenta a tiempo, nos dimos cuenta que es mejor primero hacerlo en proteus, hacer un prototipo, hacerlo con el espacio adecuado, hacerlo de manera limpia y ordenada
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Las aportaciones de este proyecto fue que el aprender cosas nuevas que no conocíamos en absoluto como desde una resistencias, sensores, software para diseñar o hacer las funciones de cada una de las partes de nuestro robot, que se utilizan en la rama de robótica y/o Mecatrónica.
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Bibliografías
DEITEL, H.M. Como programar en C/C++. 1995, 2da. Edición, Edo. De México, Pearson Educación.
Página de internet: http://robomatrix.org/wp-content/uploads/2013/09/reglamentacionminisumo.pdf
Página de internet: http://p1r.se/robot/mini-11/.pdf
Página de internet: http://vinculacion.dgire.unam.mx/Congreso-Trabajospagina/PDF/Congreso%20Estudiantil%202014/Proyectos%202014%20%C3%81rea/2.%20Ciencias%20Fisicomatem%C3%A1ticas/mecatronic a/5.2%20CIN2014A20038-%20Mecatr%C3%B3nica.pdf
Fundamentos de Robótica/ Antonio Barrie ntos,… [ET AL.] Luis Felipe Penin, Carlos Balaguer, España: MCGRAW HILL, 1999. 372P.
Robótica e Inteligencia artificial, Sistemas inteligentes de control. Barrientos, Antonio, Coaut.II.Penin, Luis Felipe, Coaut.IIIBalaguer Carlos, Coaut
https://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_ultras%C3%B3nico
http://delmidesnavarro.blogspot.mx/2013/04/hc-sr04-con-pic-en-ccs-
medida-distancia.html http://www.forosdeelectronica.com/f19/codigo-c-robot-sumo-41767/
Reporte de actividad "secuencia de leds con sensores lm35, infrarrojo y fotorresistencia" 13
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