Es la programación en la placa Arduino de un Robot prototipo del tipo Sumo. Usa un sensor Ultrasónico que detecta al robot enemigo, mediante un servomotor que varia la posicion de detección …Descripción completa
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Prototipo de Um Robo Autonomo -
Aprendendo a Programar Em
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/* Esse código está sendo criado para um robô de sumô. Esse robô não poderá sair da arena e deverá tirar seu oponente da mesma.
Código feito a pedido do leitor Adelmo Souza
Neste código levo em consideração um sensor binário que verifica a arena. E um sensor também binário para verificação do oponente.
As especificações são as seguintes: 1 - liga o robô ele fica 5 segundos parado 2 - Sair a meia velocidade 3- Um sensor vai verificando se ele ainda ainda está na arena arena 4 - Outro sensor vai tentando localizar o inimigo. 5 - Se ele chegar próximo de sair da área ele deve parar e dar a ré e depois mudar o sentido 6 - Continuar a meia velocidade 7 - Ao localizar o inimigo ele deve atingir a velocidade máxima para tentar derrubar da arena.
*/
//Esse valo depende das especificações especificações da ponte H byte meiaVelocidade = 64;
//O mesmo que passar HIGH em digitalWrite() digitalWrite() byte maximaVelocidade = 255;
// A função frente() liga ambos motores para a frente void frente(byte velocidade){ analogWrite(11, velocidade); analogWrite(6, velocidade); analogWrite(5, 0); analogWrite(10, 0); }
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// A função re() liga ambos motores para trás void re(byte velocidade){ Unlock full access with a free trial. analogWrite(11, 0); analogWrite(6, 0); Download With Free Trial analogWrite(5, velocidade); analogWrite(10, velocidade); }
/* As funções direita() e esquerda() são baseadas no movimento de um bote de corredeiras. Para virar, quem está de um lado rema para frente e quem está do outro lado rema para trás. Lembre-se, só utilize esse tipo de código se seu robô tiver uma montagem que permite rodar em seu próprio eixo! */
//Liga o motor da direita para frente e da esquerda para trás
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void randomDirection(byte velocidade, int duracao){ //Essa técnica usa o noise de um pino desplugado //para criar um random sempre diferente randomSeed(analogRead(0)); long randNumber = random(0, 30); if(randNumber <= 10){ esquerda(velocidade); delay(duracao); parar(); } if(randNumber > 10 && randNumber <= 20 ){ direita(velocidade); delay(duracao); parar(); } else{ frente(velocidade); delay(duracao); parar(); } }
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