Reporte Sumo Robot

Instituto Tecnológico de Celaya Materia: Materia: Robótica Equipo: “Los doctores”

REPORTE DEL SUMO-ROBOT Resumen: En esta práctica lo que realizamos fue la creación de un sumo robot, desde la carcasa hasta la programación, y todo lo lo que implica con ello. Hardware: Carcasa: Fue construida de en su totalidad de madera, se decidió este material debido a la resistencia que presenta a los golpes. Las medidas finales de la carcasa fueron 0.14mx0.16mx0.14m (ver figura 1). Nota: La madera elegida tenía un espesor de ½ . 

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Figura 1. Carcasa del prototipo 

Sensor QRD114 (ver figura 2). Son sensores del tipo infrarrojos, que se puede ocupar principalmente para detectar color blanco a color negro de acuerdo a las dos diferentes configuraciones que presentan. Ver figura 3.

Figura 2. Sensor QRD1114

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Instituto Tecnológico de Celaya Materia: Robótica Equipo: “Los doctores”

REPORTE DEL SUMO-ROBOT

Figura 3. Configuraciones para el sensor QRD1114

Para la configuración del inciso A el sensor permanecerá encendido hasta que detecta una línea negra se apagará. En el inciso B el sensor permanece encendido hasta encontrar color blanco, con el cual se apagará. La configuración que se escogió para utilizar en el sumo robot fue la del inciso B, debido a que la pista en la cual se realizaría el combate es en su mayoría color negro a excepción de 2 cm de perímetro de color blanco que indica que el sumo robot está a punto de salir de la pista. 

Sensor HC_SR04 (ver figura 4) . Los ultrasonidos son señales acústicas cuyas frecuencias de 20 a 400 KHz , las cuales están por encima del rango de frecuencias sensibles al oído humano. Los sensores de ultrasonidos son capaces de medir la distancia a la que están respecto a un objeto por medio de un sistema de medición de ecos. Los sensores de ultrasonidos están formados por un transductor que emite un pulso corto de energía ultrasónica. Cuando el pulso es reflejado por un objeto, el sensor captura el eco producido por medio de un receptor, y mediante un sistema de tratamiento de la señal, calcula la distancia a la que está de dicho objeto. Son capaces de medir hasta 4m, sin embargo de acuerdo a nuestras necesidades lo configuramos para emitir una señal en caso que la distancia fuera menor a 0.20m.

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REPORTE DEL SUMO-ROBOT En nuestro caso utilizamos dos sensores de este tipo, porque de acuerdo a nuestro estimaciones con ello podíamos cubrir todo el área de la pista, uno se colocó en frente, mientras que el otro se puso del lado derecho del sumo robot.

Figura 4. Sensor HC-SR04 

Llantas. Por motivos de ahorro de presupuesto se decidieron reciclar dos llantas (como las que muestra la figura 5), y solo comprobamos dos más con el mismo diseño y especificaciones.

Figura 5. Llantas utilizados en el sumo robot 

Motores. Los motores utilizados fueron 4 con las características las siguientes: 

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Torque 4.6 KgF*cm. Velocidad 30 RPM. Consumo de corriente sin carga: 80 mA. Consumo de corriente atrancado: 600mA. Cuenta con una salida con eje de 5mm de diámetro y orificios para facilitar su montaje con tornillos. Alimentación de 5 DC.

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REPORTE DEL SUMO-ROBOT Según consideramos nosotros en esta ocasión necesitábamos un torque lo más grande que se pudiera para que el adversario no pudiera sacar de la pista a nuestro sumo robot, sin embargo no se quisieron emplear servomotores debido a que se desconocía como funcionaban los mismos. Y los motores reductores que se encontraron con mayor torque fueron lo de 1:280 de los cuales se describieron sus características con anterioridad su apariencia física de los mismo se puede observar en la figura 6.

Figura 6. Motoreductores 1:280 empleados en el sumo robot 

Arduino UNO (ver figura 7). Al principio se había decidido realizar la programación del sumo robot en PIC, sin embargo la programación aunque no es difícil es muy larga y tediosa, es por ello que se utilizó el arduino UNO porque las instrucciones de programación que emplea son muy parecidas a las que se involucran en C++ mismo lenguaje con el cual ya nos encontrábamos un poco más familiarizados.

Figura 7. Arduino UNO

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REPORTE DEL SUMO-ROBOT 

Peso. Para dar peso al sumo robot se empleó un piedra y un transformador que juntos pesaban cerca de 1.200Kg. Ver figura 8.

Figura 8. Cosas para dar peso al sumo robot

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Baterías. Para alimentar al arduino se utilizaron 6 pilas AA, y dos pilas cuadradas recargables de 9V para alimentar cada uno de puente H empleados. Ver figura 10.

Figura 9. Baterías empleados en el sumo robot

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Puente H (L293D). Fue utilizo solamente con hardware, es decir nunca se programa desde arduino simplemente se mandaban las salidas desde el mismo para que lo motores giraran en un sentido o en otro, dependiendo de las necesidades. Ver figura 10.

Figura 10. Puente H

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L7805. Es un regulador de voltaje, el cual empleamos porque los motores reductores funcionaban a 5V y las baterías utilizadas eran de 9V, es por ello que se empleó la configuración que se muestra en la figura 11, en la cual como bien se puede observar tendremos 5V de salida.

Figura 11. Regulador de voltaje L7805 y su configuración

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Botón. Se utiliza para que el programa empezará a correr después de 5s, porque era una de la especificaciones que se marcaban en la convocatoria. Ver figura 12.

Figura 12. Botón de 4 pines

SOFTWARE:

Debido a que la cantidad de pines digitales les arduino no nos alcanzarían, se decidió poner los sensores QRD1114 como entradas analógicas, los cuales ocuparían los pines A0-A3 de arduino el programa se esa parte quedo como a continuación se especifica: if((340<=sensor1)&&(salida == 1)) //condición para el primer sensor qrd1114 { s1=1; } else { s1=0; } if((340<=sensor2)&&(salida == 1)) //condición para el segundo sensor qrd1114 { s2=1; } else

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REPORTE DEL SUMO-ROBOT { s2=0; } if((340<=sensor3)&&(salida == 1)) //condición para el tercer sensor qrd1114 { s3=1; } else { s3=0; } if((340<=sensor4)&&(salida == 1)) //condición para el cuarto sensor qrd1114 { s4=1; } else { s4=0; }

Se observó que a partir de una entrada de 340, significaba que había ocurrido un cambio de color negro a blanco. Para poner utilizar los sensor HC-SR04 se utilizó la librería Ultrasonic , la cual fue descargada de la web, al utilizar esta librería solo se especifica los pines en los cuales estaban conectado el pin TRIG y ECHO, la librería la incluía cual trabaja con entrada y como salida, además te arrojaba la distancia recorrida en cm es por ello, que eso fue lo que se utilizó como condición, la parte del programas para estos sensores quedo de la siguiente manera: if(cm1<20) { P1=1; } else if (cm1>20) { P1=0; } if(cm2<20) { P2=1; } else if (cm2>20) { P2=0; }

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REPORTE DEL SUMO-ROBOT Después de tomar todas nuestras entradas con valores digitales, se procedió a analizar los casos que se podrían dar o no con las diferentes combinaciones de sensores, se obtuvieron que se pudieran dar 26 casos verdaderos. Es importante especificar que antes de presentar el código completo del programa empleado en el sumo robot, se debe tener en consideración que el modelo en planta que se utilizó para conocer cómo deberían girar las llantas se presenta en la figura 13.

Figura 13. Vista en planta del sumo robot

Finalmente obtuvimos el código se programación que a continuación se presenta: #include Ultrasonic ultrasonic1(A4, A5);// Pin echo y Pin trig Ultrasonic ultrasonic2(4, 3);// Pin echo y Pin trig int estado=0; // Botón de encendido int estadoAnterior=0; //Botón de encendido int salida=0; // Botón de encendido int sensor1=0; /*comienzan los sensor 1 */ int sensor2=0; /*comienzan los sensor 2*/ int sensor3=0; /*comienzan los sensor 3*/ int sensor4=0; /*comienzan los sensor 4*/ int s1; int s2; int s3; int s4; int cm1; int cm2; int P1; int P2; void setup () { Serial.begin(9600); pinMode(13, INPUT); // Botón de encendido pinMode(12, OUTPUT); //Salida para el motor1 pinMode(11, OUTPUT); //Salida para el motor1 pinMode(10, OUTPUT); //Salida para el motor2 pinMode(9, OUTPUT); //Salida para el motor2 pinMode(8, OUTPUT); //Salida para el motor3 pinMode(7, OUTPUT); //Salida para el motor3 pinMode(6, OUTPUT); //Salida para el motor4 pinMode(5, OUTPUT); // Salida para el motor4 } void loop () { estado = digitalRead(13); //Botón de encendido if ((estado==HIGH)&&(estadoAnterior==LOW))//Botón de encendido

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REPORTE DEL SUMO-ROBOT { salida=1-salida;//Botón de encendido delay(5000);//Espera los 5s especificados en la convocatoria } estadoAnterior = estado; //guardar valor de estado if(salida == 1)//Si el botón es presionado { cm1=ultrasonic1.Ranging(CM); Serial.println("cm1"); Serial.println(cm1); cm2=ultrasonic2.Ranging(CM); Serial.println("cm2"); Serial.println(cm2); sensor1=analogRead(A0); Serial.println("sensor1"); Serial.println(sensor1); sensor2=analogRead(A1); Serial.println("sensor2"); Serial.println(sensor2); sensor3=analogRead(A2); Serial.println("sensor3"); Serial.println(sensor3); sensor4=analogRead(A3); Serial.println("sensor4"); Serial.println(sensor4); if((340<=sensor1)&&(salida == 1)) //condición { s1=1; } else { s1=0; } if((340<=sensor2)&&(salida == 1)) //condición { s2=1; } else { s2=0; } if((340<=sensor3)&&(salida == 1)) //condición { s3=1; } else { s3=0; } if((340<=sensor4)&&(salida == 1)) //condición { s4=1; } else { s4=0; } if(cm1<20) { P1=1; } else if (cm1>20)

para el primer sensor qrd1114

para el segundo sensor qrd1114

para el tercer sensor qrd1114

para el cuarto sensor qrd1114

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REPORTE DEL SUMO-ROBOT { P1=0; } if(cm2<20) { P2=1; } else if (cm2>20) { P2=0; } Serial.println("s1"); Serial.println(s1); Serial.println("s2"); Serial.println(s2); Serial.println("s3"); Serial.println(s3); Serial.println("s4"); Serial.println(s4); Serial.println("p1"); Serial.println(P1); Serial.println("p2"); Serial.println(P2); if ((s1==0)&&(s2==0)&&(s3==1)&&(s4==1)&&(P1==0)&&(P2==0)) { digitalWrite (12, LOW); Serial.println(12); digitalWrite (11, HIGH); digitalWrite (10, LOW); digitalWrite (9, HIGH); digitalWrite (8, LOW); digitalWrite (7, HIGH); digitalWrite (6, LOW); digitalWrite (5, HIGH); } else if ((s1==0)&&(s2==0)&&(s3==1)&&(s4==1)&&(P1==0)&&(P2==1)) { digitalWrite (12, LOW); digitalWrite (11, HIGH); digitalWrite (10, LOW); digitalWrite (9, HIGH); digitalWrite (8, LOW); digitalWrite (7, HIGH); digitalWrite (6, HIGH); digitalWrite (5, LOW); } else if ((s1==0)&&(s2==1)&&(s3==1)&&(s4==0)&&(P1==0)&&(P2==0)) //CASO 3 { digitalWrite (12, HIGH); digitalWrite (11, LOW); digitalWrite (10, LOW); digitalWrite (9, HIGH); digitalWrite (8, HIGH); digitalWrite (7, LOW); digitalWrite (6, HIGH); digitalWrite (5, LOW); } else if ((s1==0)&&(s2==1)&&(s3==1)&&(s4==0)&&(P1==0)&&(P2==1))//CASO 4 { digitalWrite (12, HIGH); digitalWrite (11, LOW); digitalWrite (10, LOW); digitalWrite (9, HIGH); digitalWrite (8, HIGH); digitalWrite (7, LOW);

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REPORTE DEL SUMO-ROBOT digitalWrite (6, HIGH); digitalWrite (5, LOW); } else if ((s1==0)&&(s2==1)&&(s3==1)&&(s4==0)&&(P1==0)&&(P2==0))// CASO 5 { digitalWrite (12, HIGH); digitalWrite (11, LOW); digitalWrite (10, HIGH); digitalWrite (9, LOW); digitalWrite (8, HIGH); digitalWrite (7, LOW); digitalWrite (6, HIGH); digitalWrite (5, LOW); } else if ((s1==0)&&(s2==1)&&(s3==1)&&(s4==1)&&(P1==0)&&(P2==0))// CASO 6 { digitalWrite (12, HIGH); digitalWrite (11, LOW); digitalWrite (10, LOW); digitalWrite (9, HIGH); digitalWrite (8, LOW); digitalWrite (7, HIGH); digitalWrite (6, LOW); digitalWrite (5, HIGH); } else if ((s1==0)&&(s2==1)&&(s3==1)&&(s4==1)&&(P1==0)&&(P2==1))// CASO 7 { digitalWrite (12, HIGH); digitalWrite (11, LOW); digitalWrite (10, LOW); digitalWrite (9, HIGH); digitalWrite (8, LOW); digitalWrite (7, HIGH); digitalWrite (6, LOW); digitalWrite (5, HIGH); } else if ((s1==0)&&(s2==1)&&(s3==1)&&(s4==1)&&(P1==1)&&(P2==0))// CASO 8 { digitalWrite (12, HIGH); digitalWrite (11, LOW); digitalWrite (10, HIGH); digitalWrite (9, LOW); digitalWrite (8, HIGH); digitalWrite (7, LOW); digitalWrite (6, HIGH); digitalWrite (5, LOW); } else if ((s1==1)&&(s2==0)&&(s3==0)&&(s4==1)&&(P1==0)&&(P2==0))// CASO 9 { digitalWrite (12, LOW); digitalWrite (11, HIGH); digitalWrite (10, LOW); digitalWrite (9, HIGH); digitalWrite (8, LOW); digitalWrite (7, HIGH); digitalWrite (6, HIGH); digitalWrite (5, LOW); } else if ((s1==1)&&(s2==0)&&(s3==0)&&(s4==1)&&(P1==0)&&(P2==1))// CASO 10 { digitalWrite (12, LOW); digitalWrite (11, HIGH); digitalWrite (10, LOW); digitalWrite (9, HIGH); digitalWrite (8, LOW);

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REPORTE DEL SUMO-ROBOT digitalWrite (7, HIGH); digitalWrite (6, HIGH); digitalWrite (5, LOW); } else if ((s1==1)&&(s2==0)&&(s3==0)&&(s4==1)&&(P1==1)&&(P2==0))// CASO 11 { digitalWrite (12, HIGH); digitalWrite (11, LOW); digitalWrite (10, HIGH); digitalWrite (9, LOW); digitalWrite (8, HIGH); digitalWrite (7, LOW); digitalWrite (6, HIGH); digitalWrite (5, LOW); } else if ((s1==1)&&(s2==0)&&(s3==1)&&(s4==1)&&(P1==0)&&(P2==0))// CASO 12 { digitalWrite (12, LOW); digitalWrite (11, HIGH); digitalWrite (10, LOW); digitalWrite (9, HIGH); digitalWrite (8, LOW); digitalWrite (7, HIGH); digitalWrite (6, LOW); digitalWrite (5, HIGH); } else if ((s1==1)&&(s2==0)&&(s3==1)&&(s4==1)&&(P1==0)&&(P2==1))// CASO 13 { digitalWrite (12, LOW); digitalWrite (11, HIGH); digitalWrite (10, LOW); digitalWrite (9, HIGH); digitalWrite (8, LOW); digitalWrite (7, HIGH); digitalWrite (6, LOW); digitalWrite (5, HIGH); } else if ((s1==1)&&(s2==0)&&(s3==1)&&(s4==1)&&(P1==1)&&(P2==0))// CASO 14 { digitalWrite (12, HIGH); digitalWrite (11, LOW); digitalWrite (10, HIGH); digitalWrite (9, LOW); digitalWrite (8, HIGH); digitalWrite (7, LOW); digitalWrite (6, HIGH); digitalWrite (5, LOW); } else if ((s1==1)&&(s2==1)&&(s3==0)&&(s4==0)&&(P1==0)&&(P2==0))// CASO 15 { digitalWrite (12, HIGH); digitalWrite (11, LOW); digitalWrite (10, LOW); digitalWrite (9, HIGH); digitalWrite (8, HIGH); digitalWrite (7, LOW); digitalWrite (6, HIGH); digitalWrite (5, LOW); } else if ((s1==1)&&(s2==1)&&(s3==0)&&(s4==0)&&(P1==0)&&(P2==1))// CASO 16 { digitalWrite (12, LOW); digitalWrite (11, HIGH); digitalWrite (10, HIGH); digitalWrite (9, LOW);

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REPORTE DEL SUMO-ROBOT digitalWrite (8, HIGH); digitalWrite (7, LOW); digitalWrite (6, HIGH); digitalWrite (5, LOW); } else if ((s1==1)&&(s2==1)&&(s3==0)&&(s4==1)&&(P1==1)&&(P2==0))// CASO 17 { digitalWrite (12, HIGH); digitalWrite (11, LOW); digitalWrite (10, HIGH); digitalWrite (9, LOW); digitalWrite (8, HIGH); digitalWrite (7, LOW); digitalWrite (6, HIGH); digitalWrite (5, LOW); } else if ((s1==1)&&(s2==1)&&(s3==0)&&(s4==1)&&(P1==0)&&(P2==0))// CASO 18 { digitalWrite (12, HIGH); digitalWrite (11, LOW); digitalWrite (10, LOW); digitalWrite (9, HIGH); digitalWrite (8, HIGH); digitalWrite (7, LOW); digitalWrite (6, HIGH); digitalWrite (5, LOW); } else if ((s1==1)&&(s2==1)&&(s3==0)&&(s4==1)&&(P1==0)&&(P2==1))// CASO 19 { digitalWrite (12, LOW); digitalWrite (11, HIGH); digitalWrite (10, HIGH); digitalWrite (9, LOW); digitalWrite (8, HIGH); digitalWrite (7, LOW); digitalWrite (6, HIGH); digitalWrite (5, LOW); } else if ((s1==1)&&(s2==1)&&(s3==0)&&(s4==1)&&(P1==1)&&(P2==0))// CASO 20 { digitalWrite (12, HIGH); digitalWrite (11, LOW); digitalWrite (10, HIGH); digitalWrite (9, LOW); digitalWrite (8, HIGH); digitalWrite (7, LOW); digitalWrite (6, HIGH); digitalWrite (5, LOW); } else if ((s1==1)&&(s2==1)&&(s3==1)&&(s4==0)&&(P1==0)&&(P2==0))// CASO 21 { digitalWrite (12, HIGH); digitalWrite (11, LOW); digitalWrite (10, LOW); digitalWrite (9, HIGH); digitalWrite (8, HIGH); digitalWrite (7, LOW); digitalWrite (6, HIGH); digitalWrite (5, LOW); } else if ((s1==1)&&(s2==1)&&(s3==1)&&(s4==0)&&(P1==0)&&(P2==1))// CASO 22 { digitalWrite (12, LOW); digitalWrite (11, HIGH); digitalWrite (10, HIGH);

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REPORTE DEL SUMO-ROBOT digitalWrite (9, LOW); digitalWrite (8, HIGH); digitalWrite (7, LOW); digitalWrite (6, HIGH); digitalWrite (5, LOW); } else if ((s1==1)&&(s2==1)&&(s3==1)&&(s4==0)&&(P1==1)&&(P2==0))// CASO 23 { digitalWrite (12, HIGH); digitalWrite (11, LOW); digitalWrite (10, HIGH); digitalWrite (9, LOW); digitalWrite (8, HIGH); digitalWrite (7, LOW); digitalWrite (6, HIGH); digitalWrite (5, LOW); } else if ((s1==1)&&(s2==1)&&(s3==1)&&(s4==1)&&(P1==0)&&(P2==0))// CASO 24 { digitalWrite (12, HIGH); digitalWrite (11, LOW); digitalWrite (10, LOW); digitalWrite (9, LOW); digitalWrite (8, HIGH); digitalWrite (7, LOW); digitalWrite (6, HIGH); digitalWrite (5, LOW); } else if ((s1==1)&&(s2==1)&&(s3==1)&&(s4==1)&&(P1==0)&&(P2==1))// CASO 25 { digitalWrite (12, LOW); digitalWrite (11, HIGH); digitalWrite (10, HIGH); digitalWrite (9, LOW); digitalWrite (8, HIGH); digitalWrite (7, LOW); digitalWrite (6, HIGH); digitalWrite (5, LOW); } else if ((s1==1)&&(s2==1)&&(s3==1)&&(s4==1)&&(P1==1)&&(P2==0))// CASO 26 { digitalWrite (12, HIGH); digitalWrite (11, LOW); digitalWrite (10, HIGH); digitalWrite (9, LOW); digitalWrite (8, HIGH); digitalWrite (7, LOW); digitalWrite (6, HIGH); digitalWrite (5, LOW); } }//llave del botón else// final del programa { digitalWrite (12, LOW); digitalWrite (11, LOW); digitalWrite (10, LOW); digitalWrite (9, LOW); digitalWrite (8, LOW); digitalWrite (7, LOW); digitalWrite (6, LOW); digitalWrite (5, LOW); } }

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REPORTE DEL SUMO-ROBOT RESULTADO: Casi para terminar montanos todo sobre la carcasa quedando nuestro sumo como a continuación se presenta. Ver figura 14.

Figura 14. Modelo final de sumo robot

Por último y lo más satisfactorio después de realizar todo lo anteriormente descrito fue ver el sumo robot en combate (ver figura 15).

Figura 15. Sumo robot en combate

BIBLIOGRAFIA: 

http://www.opiron.com/portfolio/sensores-de-ultrasonidos-arduino-opiron  http://electronicayrobotica.wordpress.com/2012/09/08/sensores-infrarrojosqrd1114-y-cny70/ Página 15 de 17


REPORTE DEL SUMO-ROBOT CONCLUSIONES INDIVIDUALES: Arturo Padrón Reyes: Realizar este sumo robot resulto una buena manera de poner a prueba mis conocimientos, ya que la realización de éste, se hizo con los conocimientos adquiridos durante el semestre. Dedicamos bastante tiempo para que funcionara correctamente, al final no lo hizo al cien por ciento pero quedamos satisfechos de nuestro trabajo.

Algo nuevo fue la programación en arduino que nunca lo habíamos utilizado, pero la lógica del programa fue muy parecida a la del seguidor de línea que realizamos anteriormente. Así como conocer los diferentes tipos de motores existentes y de ahí optar por los motoreductores ya que fueron los que se ajustaron a nuestro presupuesto. En general fue una experiencia agradable el conocer más a mi equipo, porque como todo hubo momentos de desesperación pero por la gran armonía existente en el equipo se logró el objetivo común. Michell Orizel Andrade Cornejo: Realizar el robot sumo fue una gran experiencia para mí ya que nos pudimos topar con muchas complicaciones y que solo trabajando en equipo salimos adelante. Nunca había realizado un trabajo pareció ya que juntamos conocimientos de muchas materias como fue la utilización de los sensores QRD1114 que ya habíamos utilizado en materias anteriores.

La programación la hicimos en ARDUINO ya que nos permitió tener todos los elementos en un mismo programa ya que con PIC necesitábamos 2 o 3 para todas las entradas y salidas. La complicación más grande que tuvimos fue la realización de la placa ya que tuvimos algunos problemas en el diseño y en el perforado de la placa ya que fue hecha toda a mano. Me gustó mucho y termine satisfecha ya que el equipo mostro total dedicación al trabajo y superamos todos los problemas que se nos fueron presentando. Brenda Liliana Estrella Cardona: En mi carrera realizar el sumo robot es una de las grandes y retantes experiencias a las que me he enfrentado, enfrentamos muchos retos que quizás por carencias de conocimientos tuvimos que aprender como el significado de un torque en un motor, como funcionaba un sensor ultrasónico, inclusive el material y diseño utilizado en la carcasa, sin embargo Página 16 de 17


REPORTE DEL SUMO-ROBOT estas limitaciones que el algún momento llamamos así se convirtieron en retos de un proyecto que pasará lo que pasará se tenía que sacar adelante. Así procedimos a hacer uso de los conocimientos que teníamos para de ahí partir a algo nuevo y diferente, lo primero fue la elección de los motores, elegimos motoreductores pues había que ajustarse a lo que conocíamos, después el trabajar con los sensores ultrasónicos no fue complicado debido a la librería que utilizamos, lo difícil fue entender cómo funcionaba esa librería, con los sensores QRD1114 fue fácil ya que se tenía la experiencia de haber trabajado con ellos. Una de las cosas complicadas fue el programa, no por las instrucciones ya que estas son muy parecidas a C++ sino más bien para conocer en qué sentido deberían de girar las llantas. Todo un reto a nivel personal realizar este sumo robot pero muy satisfactorio poder verlo en combate, porque aunque como todos sabemos la electrónica es algo caprichosa y a veces falla (aunque sea por un simple cable) no funciono al cien por ciento pero la experiencia de estar en combate esa nadie la destruye.

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