Protocolo de Investigacion Proyecto Brazo Robot 2016 Lleno

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TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

PROTOCOLO DE INVESTIGACIÓN (CI-02/2016) NOMBRE DE LA INSTITUCIÓN INSTITUTO TECNOLOGICO DE VERACRUZ VERACRUZ

Título proyecto

del

“Análisis Análisis cinemátic cinemático o de un br!o robot robot de cinco cinco "rdos de libertd#

1 DESCRI! DESCRI!CIÓ CIÓN N DEL !RO"EC !RO"ECTO TO 11 11 Re#u$e Re#u$e% % El $resente trb%o tiene l l &nlidd de "enerr los cálculos cálculos re'erentes  l cinemátic cinemátic ( sistems de control necesrios $r l elborci)n de un br!o robot robot c$! de reli!r reli!r l mni$ulci)n de $robets $robets de mármol $r su estudio en di*ersos mbientes +ostiles,

1&

I%troducc'(% EL Análisis Análisis cinemático cinemático de un br!o robot $lnte $lnte el estudio estudio de su mo*imi mo*imiento ento con res$ecto  un sistem de re'erenci -ue "ener un descri$ci)n nl.tic del mo*imiento es$cil en 'unci)n del tiem$o relcionndo l locli!ci)n del e/tremo del robot 0*lores rticulres12 resol*iendo $roblems de cinemátic direct -ue re&ere  l determinci)n de l $osici)n $osici)n ( orientci)n orientci)n del e/tremo e/tremo &nl del robot2 con res$ecto res$ecto  un sistem de coordends de re'erenci2 conocidos los án"ulos de ls rticulciones ( los $rámetros "eom "eom3t 3tri rico coss de los los elem elemen ento toss del del robot obot22 tmb tmbi3 i3n n se re&er e&ere e  l solu soluci ci)n )n de $roblemátics de cinemátic in*ers -ue determine l con&"urci)n con&"urci)n -ue debe do$tr el robot $r un $osici)n ( orientci)n del e/tremo conocids ( l desrrollo del modelo di'erenci di'erencill 0mtri! 4cobin1 4cobin1 -ue re$resent re$resent ls relciones relciones entre ls *elociddes *elociddes de mo*imiento de ls rticulciones ( ls del e/tremo del robot Un robot es un $rto $ro"rmble destindo  mo*er mteriles2 $ie!s2 +errmients ( com$onentes es$ecili!dos2 en un "rn *riedd de mo*imientos2 $r un "rn *riedd de tres, Ls má-uins utomátics son má-uins destinds  un sol tre2 -ue bien $ueden ser re$ro"rmds2 $ero siem$re con el &n de reli!r un tre es$ec.&c, L di'erenci entre un robot ( un má-uin utomátic rdic en -ue el robot se $uede *ol*er  $ro"rmr ls *eces -ue sen necesris $r e%ecutr ls di'erentes tres -ue le son si"nds2  di'erenci de ls má-uins utomátics -ue s)lo $ueden e%ecutr l tre es$ec.&c $r l cul 'ueron dise5ds,

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Un robot $uede constr de dos o más eslbones2 entre los cules destcn el cuer$o del mni$uldor2 -ue es el con%unto de eslbones -ue están unidos de mner consecuti*2 ( un e'ector &nl2 -ue será el eslb)n -ue reli!rá l cci)n -ue se re-uiere del robot2 estos $ueden ser $r su%etr $ie!s2 soldr2 $intr2 tornillr2 o bien l combinci)n de tods ls nteriores, L rob)tic + tenido un desrrollo im$ortnte  lo lr"o de los 5os2 incrementándose de mner e/$onencil en ls 6ltims d3cds2 l +cer uso de l tecnolo". de $unt2 obteniendo como resultdo robots ut)nomos2 con inteli"enci rti&cil c$ces de resol*er $roblems cotidinos2 sin necesidd de ser re$ro"rmdos,

1)

A%tecede%te# Desde l nti"7edd2 el +ombre + sentido 'scinci)n $or m-uins -ue imitn mo*imientos2 cciones2 'unciones o ctos de los seres *i*os, L reli!ci)n de mecnismos  tr*3s de dis$ositi*os +idráulicos o medinte $oles2 $lncs2 tornillos2 en"rn%es2 le*s ( resortes + sido constnte desde tiem$os nti"uos2 en incluso l"unos 'ueron descritos en l mitolo". clásic ( orientl, D3dlo constru() esttus -ue se mo*.n sols, Ar-u.medes2 descubri) su 'moso $rinci$io e in*ent) l le*2 resorte ( el tornillo sin &n -ue lle* su $ro$io nombre, 8er)n de Ale%ndr.2 en su 9Trtdo de Neumátic92 describe *es -ue *ueln2 "or"o%en ( beben, Al"unos de estos dis$ositi*os 'ueron ( conocidos $or Ctesibio, En l Alt Edd :edi 'ueron los rtesnos2 sobre todo los del "remio de relo%er.2 los -ue constru(eron ut)mts de &"urs +umns o de nimles -ue ten.n tod l sembln! de mo*erse como si estu*iern *i*os ( c$ces de "enerr sonidos, El Rencimiento con l me%or del $ro"reso tecnol)"ico2 deri*do sobre todo en el cm$o de l relo%er.2 'ueron mu( im$ortntes, ;mosos son el Le)n nimdo ( ut)mts de 'uncionmiento c.clico "oberndo $or tmbores de $6s construidos $or Leonrdo d Vinci, En el si"lo ?@, Esencilmente se trtb de robots mecánicos dise5dos $r un $ro$)sito es$ec.&coB l di*ersi)n2 $rinci$lmente de l corte o2 e*entulmente2 moti*o de trcci)n de ls 'eris , En >>2 4ose$+ 4c-urd in*ent) l má-uin te/til -ue er o$erd $or medio de tr%ets $er'ords2 está má-uin 'ue llmd telr $ro"rmble ( 'ue usd $r l $roducci)n en ms, En >2 en los Estdos Unidos2 SeFrd bbit desrroll un "r6 motori!d2 e-ui$d con un e'ector &nl $r remo*er lin"otes de un clder, En >H2 8enri :illrdert constru() un mu5ec mecánic -ue er c$! de +cer dibu%os, Un serie de le*s se utili!bn como  el $ro"rm J $r el dis$ositi*o en el $roceso de escribir ( dibu%r, Ksts creciones mecánics de 'orm +umn deben considerrse como in*ersiones islds -ue ree%n el "enio de +ombres -ue se CI-02-2015 Convocatoria de Apoyo a Proyectos de Investigación Científica, Aplicada, Desarrollo Tecnológico e Innovación 2015

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ntici$ron  su 3$oc, 8ubo otrs in*enciones mecánics durnte l re*oluci)n industril2 creds $or mentes de i"ul "enio2 muc+s de ls cules estbn diri"ids l sector de l $roducci)n te/til, Entre ells se $uede citr l +ildor "irtori de 8r"re*es 0>??12 l +ildor mecánic de Crom$ton 0>??12 el telr mecánico de CrtFri"+t 0>?H1 ( otros, En >>2 se d l $rimer re'erenci de l $lbr robot $or el c+ecoslo*co Mren C$e2 l cul $rece en Londres2 está $lbr tiene sus r.ces en el c+eco robot2 l cul si"ni&c ser*ir en un lbor de sir*iente2  $rtir de está 'ec+ se tom el conce$to de robot, En >@2 es dise5do un mecnismo de $intur en s$r( $ro"rmble $r l com$5. DeVilbiss2 $or los mericnos illim =ollrd ( 8rold Roselund En >PQ2 Geor"e De*ol $tent el $rto $r controlr má-uins de $ro$)sito "enerl2 el cul us un $roceso de "rbci)n m"n3tic, En >P2 Norbert iener un $ro'esor del Instituto Tecnol)"ico de :ássc+ussets2 $ublic el libro C(bernetics2 el cul describe el conce$to de comunicci)n ( control en electr)nic2 mecánic2 ( sistems biol)"icos, En >H>2 es dise5do un br!o rticuldo e-ui$do con un teleo$erdor $or R(mond Goert! $r l Comisi)n de Ener". At)mic, En >HP2 es dise5do el $rimer robot $ro"rmble $or Geor"e C, De*ol2 -uien utili! el t3rmino utomti!ci)n uni*ersl, En >H2 l com$5. =lnet cor$ortion introduce en el mercdo el $rimer robot comercil dis$onible, En >Q2 l com$5. Condec Cor$ortion com$r Unimtion ( comien! el desrrollo del Unimte Robot s(stem, En >Q>2 es instldo el $rimer robot Unimte, En >Q2 Generl :otors instl el $rimer robot industril en un l.ne de $roducci)n2 el robot selecciondo es de l mrc Unimte, En >Q2 el instituto de in*esti"ci)n de Stn'ord2 constru(e ( $rueb un robot con c$cidd de *isi)n2 el cul es nombrdo S+e(s, En >?2 es desrrolldo2 en l uni*ersidd de Stn'ord2 un br!o robot2 el cul se con*ierte en l bse $r los $ro(ectos de in*esti"ci)n, L 'uente de $otenci del br!o es el3ctric ( es conocido como el br!o de Stn'ord, Al"unos de los $rimeros robots em$lebn mecnismos de relimentci)n $r corre"ir errores2 mecnismos -ue si"uen em$leándose ctulmente, Un e%em$lo de control $or relimentci)n es un bebedero -ue em$le un otdor $r determinr el ni*el del "u, Cundo el "u ce $or deb%o de un ni*el determindo2 el otdor b%2 bre un *ál*ul ( de% entrr más "u en el bebedero, Al subir el "u2 el otdor tmbi3n sube2 ( l lle"r  ciert ltur se cierr l *ál*ul ( se cort el $so del "u, CI-02-2015 Convocatoria de Apoyo a Proyectos de Investigación Científica, Aplicada, Desarrollo Tecnológico e Innovación 2015

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El $rimer ut3ntico controldor relimentdo 'ue el re"uldor de tt2 in*entdo en >? $or el in"eniero británico 4mes tt, Este dis$ositi*o constb de dos bols metálics unids l e%e motor de un má-uin de *$or ( conectds con un *ál*ul -ue re"ulb el u%o de *$or, A medid -ue umentb l *elocidd de l má-uin de *$or2 ls bols se le%bn del e%e debido  l 'uer! centr.'u"2 con lo -ue cerrbn l *ál*ul, Esto +c. -ue disminu(er el u%o de *$or  l má-uin ( $or tnto l *elocidd, El control $or relimentci)n2 el desrrollo de +errmients es$ecili!ds ( l di*isi)n del trb%o en tres más $e-ue5s -ue $udiern reli!r obreros o má-uins 'ueron in"redientes esenciles en l utomti!ci)n de ls 'ábrics en el si"lo HP un br!o $rimiti*o -ue se $od. $ro"rmr $r reli!r tres es$ec.&cs, En >?H2 el in"eniero mecánico estdounidense Victor Sc+einmn2 cundo estudib l crrer en l Uni*ersidd de Stn'ord2 en Cli'orni2 desrroll) un mni$uldor $oli*lente relmente e/ible conocido como r!o :ni$uldor Uni*ersl =ro"rmble 0=U:A2 si"ls en in"l3s1, El =U:A er c$! de mo*er un ob%eto ( colocrlo en cul-uier orientci)n en un lu"r desedo -ue estu*ier  su lcnce, El conce$to básico multirticuldo del =U:A es l bse de l m(or. de los robots ctules

1*

M+rco te(r'co CLASI;ICACION DE LOS ROOTS :ANI=ULADORES L $otenci del so'tFre en el controldor determin l utilidd ( e/ibilidd del robot dentro de ls limitntes del dise5o mecánico ( l c$cidd de los sensores, Los robots +n sido clsi&cdos de cuerdo  su "enerci)n2  su ni*el de inteli"enci2  su ni*el de control2 ( $or su ni*el de len"u%e de $ro"rmci)n, L "enerci)n de un robot se determin $or el orden +ist)rico de desrrollos en l rob)tic2 Tmbi3n $ueden ser clsi&cdos medinte los $ro"rms en el controldor del robot2 ( $or ello $ueden ser "ru$dos de cuerdo l ni*el de control -ue estos reli!n SISTE:A CO:N DE CINE:ATICA DE :ANI=ULADORES E/isten di*erss mners de usr ls rticulciones $rismátics ( de re*oluci)n en l construcci)n de ls cdens cinemátics2 en l $ráctic solo unos $ocos son de uso com6n, A continuci)n se describen bre*emente l"unos rre"los los cules son los más t.$icos, Robot crtesinoB Usdo $r trb%os de “$ic nd $lce# 0tomr ( colocr12 $licci)n de im$ermebili!ntes2 o$erciones de ensmbldo2 mni$ulci)n de má-uins +errmients ( solddur $or rco, Es un robot cu(o br!o tiene tres rticulciones $rismátics2 cu(os e%es son coincidentes con los e%es crtesinos, CI-02-2015 Convocatoria de Apoyo a Proyectos de Investigación Científica, Aplicada, Desarrollo Tecnológico e Innovación 2015

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Robot cil.ndricoB Usdo $r o$erciones de ensmbl%e2 mni$ulci)n de má-uins +errmients2 solddur $or $unto2 ( mni$ulci)n en má-uins de 'undici)n  $resi)n, Es un robot cu(os e%es 'ormn un sistem de coordends cil.ndrics, Robot es'3rico  Robot $olr2 tl como el UnimteB Usdos en l mni$ulci)n en má-uins +errmients2 solddur $or $unto2 'undici)n  $resi)n2 má-uins de desbrbdo2 solddur $or "s ( $or rco, Es un robot cu(os e%es 'ormn un sistem $olr de coordends, Robot SCARAB Usdo $r trb%os de “$ic nd $lce# 0tomr ( colocr12 $licci)n de im$ermebili!ntes2 o$erciones de ensmbldo ( mni$ulci)n de má-uins +errmients, Es un robot -ue tiene dos rticulciones rottoris $rlels $r $ro$orcionr elsticidd en un $lno, Robot rticuldoB Usdo $r o$erciones de ensmbl%e2 'undici)n  $resi)n2 má-uins de desbrbdo2 solddur  "s2 solddur $or rco2 ( $intdo en s$r(, Es un robot cu(o br!o tiene como m.nimo tres rticulciones rottoris, Robot $rleloB Uno de los usos es l $lt'orm m)*il -ue mni$ul ls cbins de los simuldores de *uelo, Es un robot cu(os br!os tienen rticulciones $rismátics o rottoris concurrentes, Robot Antro$om)r&coB Similr  l mno rob)tic de Lue S(Fler -ue se le coloc l &nl de T+e Em$ire Stries c, Se le d 'orm $r -ue $ued sustituir  un mno +umn2 $,e, con dedos inde$endientes incluido el $ul"r, ESLAONES  ARTICULACIONES :ecánicmente2 un robot está 'ormdo $or un serie de elementos o eslbones unidos medinte rticulciones -ue $ermiten un mo*imiento relti*o entre cd dos eslbones consecuti*os El mo*imiento de cd rticulci)n $uede ser de des$l!miento2 de "iro2 o un combinci)n de mbos, De este modo son $osibles seis ti$os di'erentes de rticulciones2 un-ue en l $ráctic2 en los robots solo se em$len l de rotci)n ( l $rismátic, REDUCTORES L misi)n de los reductores es d$tr $r ( *elocidd de slid del ctudor $r el mo*imiento de los eslbones del robot ( de est 'orm dr lts $restciones  ls $licciones es$eci&cs de los robots, Ls crcter.stics $rinci$les de los reductores sonB %o $eso2 tm5o ( ro!miento C$cidd de reducci)n ele*d en un solo $so :.nimo momento de inerci :.nimo %ue"o de csls+ Alt ri"ide! torsionl

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ACTUADORES Los ctudores son dis$ositi*os &nles -ue reciben l se5l desde el micro controldor del robot o mni$uldor2 $ermiten mo*imiento en los e'ectores &nles del robot ( $ueden ser sistems +idráulicos2 el3ctricos2 neumáticos ( electr)nicos $rinci$lmente, Los ctudores tl *e! ms im$ortntes dentro de los robots industriles son los motores2 ( -ue son $rte 'undmentl $r el mo*imiento de estos2  continuci)n se muestrn l"unos ti$os de motores más utili!dos dentro de l rob)tic, :otores $so  $so de m"neti!ci)n $ermnenteB $oseen un $olri!ci)n m"n3tic constnte, El rotor "ir $r orientr sus $olos res$ecto l esttor, :otores $so  $so de reluctnci *ribleB el rotor está 'ormdo $or un mteril 'erro m"n3tico dentdo -ue tiende  orientrse con los $olos bobindos del esttor, Este motor sir*e $r reli!r $sos ms $e-ue5os -ue los -ue se $ueden lo"rr con el motor de m"neti!ci)n $ermnente, Además el rotor de este motor es de b% inerci lo -ue le $ermite tener me%or res$uest dinámic durnte su 'uncionmiento, Un des*ent% de este motor es -ue tiene un tor-ue menor -ue el de m"neti!ci)n $ermnente, :otores $so  $so +.bridosB Combinn los dos nteriores, L se5l de control son los trenes de $ulsos -ue *n ctundo rotti*mente sobre un serie de electroimnes dis$uestos en el esttor2 $or cd $ulso recibido el rotor del motor "ir un n6mero determindo de "rdos, =r conse"uir el "iro del motor  un n6mero determindo de "rdos2 ls bobins del esttor deben ser e/citds secuencilmente  un 'recuenci -ue determin l *elocidd de "iro,

SISTE:A DE CONTROL El sistem de controlr debe controlr el mo*imiento del mecnismo $roducido $or l *rici)n en el tiem$o de los "rdos de libertd, Este $roblem es mu( com$le%o2 debido  -ue ls $ro$ieddes cinemátics ( dinámics del robot *r.n con l $osici)n (  -ue ls ecuciones resultntes son 'uertemente no lineles2 lo -ue di&cult2 e/trordinrimente un resoluci)n rá$id ( con $recisi)n su&ciente, E/isten di'erentes t3cnics de control $licds  robots se $uede controlr 6nicmente2 l $osici)n o2 tmbi3n2 l *elocidd2 reli!ndo de est 'orm un control cinemático, Si2 demás se tiene en cuent ls $ro$ieddes dinámics del mni$uldor ( de los motores2 $rece el denomindo control dinámico, En el cso de considerr2 tmbi3n2 l *rici)n de los $rámetros del robot con l $osici)n2 sur"e el control d$tti*o ELE:ENTOS TER:INALES Es l mno -ue le $ro$orcion l robot *ris $osibiliddes ms de mo*imiento2 en est $ueden encontrrse +errmients de $roducci)n uns ten!s o "rrs,


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Son dis$ositi*os de "rre ( su%eci)n"ri$$in" mec+nisms2 los cules $oseen c$cidd de su%etr2 orientr ( o$err sobre ls $ie!s mni$ulds, En ocsiones se les coloc un +errmient de solddur2 $intur2 corte2 etc, De cuerdo  l $licci)n es$ec.&c de un robot industril se dis$one de mnos o +errmients ls cules sir*en $rB reco"er $ie!s2 soldr2 $intr2 etc, L e/ibilidd en el trb%o del robot se $otenci con l *riedd de "rrs o dis$ositi*os -ue se $ueden co$lr  su mu5ec, L c$cidd de reli!r un trb%o $or ls mnos del robot está condiciond l n6mero de "rdos de libertd del mni$uldor2 condici)n -ue se de&ne l dise5r el robot,

1, O-.et'/o# O4ETIVO GENERALB 8cer un Análisis Cinemático de un r!o Rob)tico de cinco "rdos de libertd O4ETIVOS ES=ECI;ICOSB Reli!r un nálisis cinemático de un br!o robot de cinco "rdos de libertd Reli!r l cinemátic direct ( l cinemátic in*ers del br!o robot 8cer un simulci)n num3ric de l dinámic de un br!o rob)tico en :tlb 8cer un simulci)n de los es'uer!os en los mteriles del br!o robot en Solid orJs Reli!r l $ro"rmci)n $r el control del robot • • • •

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10 Met+# Ls mets o resultdos es$erdos son los si"uientesB Se reli!rá un nálisis cinemático de un br!o robot de H "rdos de libertd Se reli!rá los cálculos de l cinemátic direct ( l cinemátic in*ers del br!o robot Se +rán simulciones num3ric de l dinámic del br!o en So'tFre de :tlb Tmbi3n se +rán simulciones de los es'uer!os en los mteriles del br!o en So'tFre de Solid ors Se $retende reli!r l $ro"rmci)n $r el control del robot Se $retende obtener un $ublicci)n de un rt.culo de di*ul"ci)n Se $retende $rtici$r con un rt.culo en ls :emoris de un Con"reso Se $retende contribuir en 'ormci)n de recursos +umnos de In"enier.2 sesorndo  tres lumnos de residencis $ro'esionles2 ( des$u3s titulrlos $or l o$ci)n < :emori de Residencis =ro'esionles, Tmbi3n se $retende sesorr ( titulr  un lumno de l :estr. en Ciencis en In"enier. :ecánic • •

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1 I$p+cto o -e%e2c'o e% l+ #oluc'(% + u% pro-le$+ rel+c'o%+do co% el #ector product'/o o l+ 3e%er+c'(% del co%oc'$'e%to c'e%tí2co o tec%ol(3'co El $ro(ecto contribu(e  l 'ormci)n de recursos +umnos ltmente cli&cdos2 se sesorrn  tres lumnos en ls Residencis =ro'esionles ( demás se titulrán $or l O$ci)n
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TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO determinr ( e*lur ls di'erentes $ro$ieddes de los mteriles, Además se $retende escribir dos rt.culos de di*ul"ci)n2 en un re*ist rbitrd, Tmbi3n el $ro(ecto contribu(e  consolidr ( 'ortlecer l Cuer$o Acd3mico en 'ormci)nB “Análisis2 crcteri!ci)n ( simulci)n en mteriles# cod(u*ndo l lto desem$e5o del Instituto Tecnol)"ico de Vercru!, Además se contribuirá  l $roducci)n del cuer$o cd3mico en l $ublicci)n de dos rt.culos de di*ul"ci)n ( un rt.culo en memori de un con"reso,

14 Metodolo3í+ 1. Análisis cinemático a) Análisis de posición b) Análisis de velocidad 1. Análisis de esfuerzos a) Análisis de cargas puntuales b) Análisis de cargas distribuida 3. Diseño conceptual a) Diseño mecánico b) Diseño eléctrico c) Programación  control !. Diseño a detalle  construcción ". #imulación  pruebas $. %esultados

15 !ro3r+$+ de +ct'/'d+de#6 c+le%d+r'7+c'(% y pre#upue#to #ol'c't+do Utilice el 'ormto es$eci&cdo en el documento concentrdor ( considere solmente ls $rtids indicds en el mismo, Este =ro(ecto de In*esti"ci)n es No ;inncido2 $or lo tnto no +( un $resu$uesto solicitdo, Ls cti*iddes  reli!r serán ls si"uientesB 1. Análisis cinemático& Análisis de posición& Análisis de velocidad durante los meses de 'ulio a #eptiembre del (1$. (. Análisis de esfuerzos& Análisis de cargas puntuales& Análisis de cargas distribuida durante los meses de *ctubre a Diciembre del (1$. 3. Diseño conceptual& Diseño mecánico& Diseño eléctrico  Programación  +ontrol durante los meses de ,nero a -ao del (1. !. Diseño a detalle  construcción durante los meses de -ao a Agosto del (1. ". #imulación  pruebas durante los meses de #eptiembre a /oviembre del (1. $. %esultados durante los meses de *ctubre a Diciembre del (1.

118 !roducto# e%tre3+-le# CI-02-2015 Convocatoria de Apoyo a Proyectos de Investigación Científica, Aplicada, Desarrollo Tecnológico e Innovación 2015

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Es$eci&-ue los $roductos ( bene&cios  obtener2 má/imo un curtill, Los $roductos ( bene&cios  obtener son los si"uientesB W Se $retende obtener un $ublicci)n de rt.culo de di*ul"ci)n Se $retende entre"r los cálculos de l cinemátic direct ( l cinemátic in*ers del br!o robot Se $retende entre"r simulciones num3ric de l dinámic del br!o en So'tFre de :tlb Se $retende reli!r simulciones de los es'uer!os en los mteriles del br!o en So'tFre de Solid ors W Se $retende contribuir en l 'ormci)n de recursos +umnos sesorndo  tres lumnos de residentes2 ( des$u3s titulrlos $or memori de residencis $ro'esionles W Tmbi3n se $retende sesor ( titulr  un lumno de mestr. W Se $retende tmbi3n escribir un rt.culo en memori en un con"reso

111 9'%cul+c'(% co% el Sector !roduct'/o ,l presente traba0o tiene como finalidad modelar& diseñar  proponer la construcción de un brazo robot de cinco grados de libertad para apoarnos en la realización de pruebas mecánicas ue se realizaran a probetas de mármol ue van estar sometidas a diferentes medios de concentración de sustancias salinas  corrosivas& as2 como diferentes condiciones etremas de temperatura en 4ornos  refrigeradores para poder determinar las propiedades de Absorción de Agua& 5ravedad ,spec2fica& Densidad  %esistencia a la +ompresión del mármol 6ravertino etra2do  procesado po r la empresa #olo 6ravertino #.A. de +.7.& ue se encuentra localizada en la ciudad de 6epei de %odr2guez& en el estado de Puebla. 8as propiedades evaluadas en el presente traba0o son parámetros ue definen la calidad del mármol de acuerdo a las normas de calidad de los mármoles. 8a norma ASTM C97/C97M-09 Standard Test Methods for Absorption and Bulk Specific Gravit of !i"ension Stone se utiliza para determinar las propiedades del porcenta0e de Absorción de Agua& la 5ravedad ,spec2fica  la Densidad. 8a norma ASTM C#70-90 Standard Test Method for Co"pressive Stren$th of !i"ension Stone se utiliza para determinar la propiedad de la %esistencia a la +ompresión.

11& Re:ere%c'+# >, Al8dit+i2 , :,2 ;, :t. ( A, 4im3ne!, H, Controldores borrosos bsdos en estructur *rible con modos desli!ntesB s$ectos ( similitudes, RIAI, B >@H, , Ollero2 A, ?, :ni$uldores ( robots m)*iles, :3/ico2 D,;, Al'ome" @, =ires2 4,N,2 ( T, Godin+o, , Control di'uso de 'uer! en rob)tic industril, In"enier.s, P, :ldondo del toro2 8, :,2 R, Sil*2 E,R, Rmos2 V, :, 8ernánde!2 ( 4,C, Ri*er, >>, :odeldo ( simulcion de un robot r."ido de dos "rdo de libertd, Lt, Am, 4, =+(s, Educ,HB@>@? H, 4uáre!2 D, ( 4, Z*l, P, Simulci)n de sistem di'uso $r el control de *elocidd de un motor de CD, =á"ins H@P, :emoris de @er, Con"reso de com$uto AGECO:=2 UAE:2 :3/ico,

& LUGAR;ES< EN DONDE SE 9A A DESARROLLAR EL !RO"ECTO CI-02-2015 Convocatoria de Apoyo a Proyectos de Investigación Científica, Aplicada, Desarrollo Tecnológico e Innovación 2015

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El $ro(ecto será desrrolldo en El Instituto Tecnol)"ico de Vercru! con direcci)n en l Cl!d :i"uel Xn"el de Yue*edo ?? ;ormndo 8o"r >Q Vercru!2 Vercru!2 :3/ico, En el lbortorio de Cienci e In"enier. de :teriles de l Unidd de Desrrollo en In"enier. :ecánic 0UDI:1

) IN=RAESTRUCTURA :encione l in'restructur dis$onible en el $lntel $r el desrrollo del $ro(ecto, Indi-ue si *  +cer uso de ls instlciones en otrs instituciones o de$endencis, •

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Uso de $-ueter. como los So'tFres de :tlb2 Autocd2 Solid ors2 ord2 E/cell2 Comsol2 =roteus del Lbortorio de ;.sic A$licd, Uso de Torno ( ;resdor $r el m-uindo de $ie!s -ue en el Lbortorio de :-uindo del Instituto Tecnol)"ico de Vercru!, Uso del CI: 0:nu'ctur Inte"rd $or :nu'ctur1 l cul contiene má-uins de control num3rico 0CNC1 del ITVer, Uso de L$to$s ( Com$utdors =ersonles 0=CJs1 del Lbortorio de Cienci e de :teriles 0LACI:A1 de l Unidd de Desrrollo en In"enier. 0UDI:1 del =os"rdo de l :estr. en Ciencis en In"enier. :ecánic del ITVer, Uso de l :-uin Uni*ersl del Lbortorio de Cienci e de :teriles 0LACI:A1 de l Unidd de Desrrollo en In"enier. 0UDI:1 del =os"rdo de l :estr. en Ciencis en In"enier. :ecánic del ITVer, Utili!ci)n de Robots2 =LCJs2 Oscilosco$io2 de :ult.metro2 Cut.n2 Solddur2 =rotobord del Lbortorio de :ectr)nic del ITVer,

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Profesor-Ines!"#$%or Res&ons$'e

No're * +"r$ Se deberán proporcionar informes de avances semestrales y nal, en donde se incluya el cumplimiento de las metas comprometidas en función de los productos entregables. El cual será un criterio de evaluación para apoyos posteriores.


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Protocolo de Investigacion Proyecto Brazo Robot 2016 Lleno

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