Proyecto Brazo Robotico

DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA CARRERA DE INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA

ROBOTICA

TITULO: DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN BRAZO ROBÓTICO CONTROLADO MEDIANTE UN SMARTPHONE CON UNA APLICACIÓN CREADA EN EL SISTEMA OPERATIVO DE ANDROID “

”

AUTORES: PAUL ESPIN ANDRES MAIGUA JOSE TORO BYRON CHACON ANDRES VIQUE

DIRECTOR: ING. VINICIO ACUÑA

LATACUGA 2016

i

RESUMEN En el presente proyecto se va a realizar el diseño y construcción de un prototipo de brazo robótico utilizando herramientas como, cortadora laser CNC para las piezas de acrílico previamente diseñadas, también la utilización de servomotores de aeromodelismo que ayudará a la movilidad de las articulaciones del brazo robótico. El brazo robótico constara de tres grados de libertad los cuales serán controlados por medio de servomotores, y una pinza como actuador final, lo que facilitara la movilidad y el control con una herramienta inalámbrica, en este caso como es por medio de un Smartphone. La segunda parte del proyecto se basa en crear una aplicación para android la cual permitirá controlar el mecanismo del brazo robótico inalámbricamente mediante la utilización de un módulo bluetooth el cual está adaptado al brazo robótico mediante una tarjeta Arduino.

Palabras Claves: 

BRAZO ROBÓTICO



SERVOMOTORES



TARJETA ARDUINO



SISTEMA OPERATIVO ANDROID



MÓDULO BLUETOOTH

i

RESUMEN En el presente proyecto se va a realizar el diseño y construcción de un prototipo de brazo robótico utilizando herramientas como, cortadora laser CNC para las piezas de acrílico previamente diseñadas, también la utilización de servomotores de aeromodelismo que ayudará a la movilidad de las articulaciones del brazo robótico. El brazo robótico constara de tres grados de libertad los cuales serán controlados por medio de servomotores, y una pinza como actuador final, lo que facilitara la movilidad y el control con una herramienta inalámbrica, en este caso como es por medio de un Smartphone. La segunda parte del proyecto se basa en crear una aplicación para android la cual permitirá controlar el mecanismo del brazo robótico inalámbricamente mediante la utilización de un módulo bluetooth el cual está adaptado al brazo robótico mediante una tarjeta Arduino.

Palabras Claves: 

BRAZO ROBÓTICO



SERVOMOTORES



TARJETA ARDUINO



SISTEMA OPERATIVO ANDROID



MÓDULO BLUETOOTH

ii

ABSTRACT In the present project is to carry out the design and construction of a prototype robotic arm using tools such as laser CNC cutter for acrylic pieces previously designed, also the use of servomotors model airplanes that will help the mobility of the arm joints robotic. The robotic arm will consist of three degrees of freedom which will be controlled by servomotors, and a clip as the final actuator, which facilitate the mobility and control with a cordless tool, in this case as it is by a Smartphone. The second part of the project is to create an Android application which will control the robotic arm mechanism wirelessly using a Bluetooth module which is adapted to the robotic arm by an Arduino board.

Keywords:



ROBOTIC ARM



SERVO



ARDUINO CARD



ANDROID OPERATING SYSTEM



BLUETOOTH MODULE

Contenido RESUMEN............................................................................................................... i ABSTRACT ............................................................................................................ ii CAPITULO I ........................................................................................................... 1 GENERALIDADES ............................................................................................... 1 1.1.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ................................................. 1

1.2.

ANTECEDENTES ................................................................................... 1

1.3.

JUSTIFICACIÓN E IMPORTANCIA .................................................... 1

1.4.

OBJETIVOS............................................................................................. 2

1.4.1.

OBJETIVO GENERAL........................................................................ 2

1.4.2.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS ............................................................... 2

1.5.

LÍNEAS Y SUBLÍNEAS DE INVESTIGACIÓN .................................. 2

1.5.1.

LÍNEAS DE INVESTIGACION.......................................................... 2

1.5.2.

SUBLÍNEAS DE INVESTIGACIÓN .................................................. 2

CAPÍTULO II ......................................................................................................... 3 MARCO TEÓRICO ................................................................................................ 3 2.1.

HISTORIA DEL ARTE ........................................................................... 3

2.2.

Marco Teórico .......................................................................................... 4

2.2.1.

Brazo Robótico ..................................................................................... 4

2.2.2.

Articulaciones y grados de libertad de un robótico .............................. 4

2.2.3.

Material Acrílico ................................................................................... 5

2.2.4.

Servomotores de aeromodelismo.......................................................... 6

2.2.5.

Programación Android .......................................................................... 6

2.2.5.1. 2.2.6.

Versiones de Android disponibles .................................................... 7 Módulo Bluetooth Arduino................................................................... 7

2.2.6.1.

Conexión básica con Arduino ........................................................... 8

CAPÍTULO III ...................................................................................................... 10 DISEÑO DEL BRAZO ROBÓTICO ................................................................... 10 3.1.

DISEÑO MECÁNICO DEL BRAZO ROBÓTICO .............................. 10

3.1.1. ANÁLISIS DE ESFUERZOS EN LAS PIEZAS DE ACRILICO GROSOR 1 MM. .............................................................................................. 10

3.1.2. ANÁLISIS DE ESFUERZOS EN LAS PIEZAS DE ACRÍLICO GROSOR 3 MM. .............................................................................................. 13 3.2.

ANÁLISIS ELÉCTRICO ....................................................................... 17

3.3.

Programación del brazo robótico ........................................................... 18

3.3.1.

Configuración o ceteado del módulo Bluetooth ................................. 18

3.3.2.

Programación en Arduino de los servomotores .................................. 19

CAPÍTULO IV ...................................................................................................... 22 CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES.................................................... 22 CONCLUSIONES: ........................................................................................... 22 RECOMENDACIONES ................................................................................... 22 BIBLIOGRAFÍA .................................................................................................. 23 ANEXOS .............................................................................................................. 24

1

CAPITULO I GENERALIDADES 1.1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA Según los manuales de los brazos robóticos del laboratorio de Robótica, los brazos disponibles no cuentan con un control inalámbrico ya que todas sus partes son físicas y conectadas entre sí, de acuerdo a estos estudios realizados no permite el manejo o desplazamiento adecuado ya que los cables no permiten la manipulación y movilidad en su total funcionamiento

1.2. ANTECEDENTES El modelo de los brazos robóticos que comúnmente se encuentran en los laboratorios ha presentado dificultades al momento de realizar una operación o desplazarse a lo largo de los ejes, debido al diseño prestado, es decir, estos modelos de brazos robóticos tienen los cables por el exterior y esto dificulta los movimientos del brazo. En la actualidad se puede encontrar varios modelos de brazos robóticos, pero esto ha aumentado el costo de los mismos, dando esto como finalidad la utilización de brazos que sean más asequibles y sean capaces de desempeñar un trabajo específico. En la industria actual no se ha aplicado aun los brazos robóticos que sean controlados inalámbricamente, porque, el control que deberían disponer tendría que ser individual y en las industrias existiría mucha interferencia al momento del control, es por eso que este tipo de control se ha relegado a prototipos y diseños donde los cuales sean más de aprendizaje.

1.3. JUSTIFICACIÓN E IMPORTANCIA En la actualidad los brazos robóticos se han visto afectados por la limitación de sus movimientos debido a que su tecnología depende de mucho cableado para su funcionamiento, principalmente utilizadas en líneas de ensamblaje en tareas

2 como soldadura, es decir todos los movimientos son limitados debido a la tensión y torsión de los mismos cables. El prototipo que se va a elaborar tiene como finalidad servir como guía para la posterior construcción de brazos robóticos los cuales no tengan movimientos limitados debido al cableado.

1.4. OBJETIVOS 1.4.1. OBJETIVO GENERAL 

Diseñar y construir un prototipo de brazo robótico con mando inalámbrico

1.4.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS 

Diseñar la estructura física y mecánica de un brazo robótico, modelando cada uno de los elementos del mecanismo.



Construcción y acoplamiento de la estructura mecánica y electrónica del brazo robótico.



Implementar una aplicación que permita manejar el brazo robótico desde un celular con sistema Android.



Realizar las pruebas pertinente a la funcionabilidad del brazo

1.5. LÍNEAS Y SUBLÍNEAS DE INVESTIGACIÓN 1.5.1. LÍNEAS DE INVESTIGACION AUTOMÁTICA Y CONTROL

1.5.2. SUBLÍNEAS DE INVESTIGACIÓN ROBÓTICA

3

CAPÍTULO II MARCO TEÓRICO 2.1. HISTORIA DEL ARTE En la actualidad la tecnología ha ido aumentando en un gran nivel, lo cual nos obliga día tras día actualizarnos para cumplir de la mejor manera tras estas mejoras tecnológicas, esto es, actualizarnos en conocimientos y en aplicaciones las cuales mejoren el aprendizaje y faciliten el desenvolvimiento de los estudiantes en el área de trabajo. Todos los cambios que ha tenido la tecnología hasta el momento han sido de mucho beneficio para la aplicación en campo técnico, pero, estos no han podido sobresalir o destacar debido a falta de investigación o falta de propósito en la investigación, en el caso de los brazos robóticos (Villegas, 2014), nos hemos limitado a utilizar herramientas tecnológicas debido a generación de ruido industrial que evita el funcionamiento y desenvolvimiento óptimo de estos en el área de trabajo, tales como, interferencia en la comunicación (Mena Guevara, 2014), cortes de energía en el módulo de control y otras variables más. La interferencia en la comunicación es el caso más común en la comunicación inalámbrica de un mando de control hacia un brazo Robótico, anteriormente se han realizado proyectos donde se trata de realizar el diseño y construcción de mandos inalámbricos junto a un brazo robótico, utilizando herramientas como PIC´s con una interface de conexión en Matlab (Jiménez Córdova, 2009), la cual ha sido satisfactoriamente aprobada, sin embargo, la interferencia y el ruido industrial no ha minorado, en la actualidad tenemos herramientas las cuales minoran el ruido y nos ayudan a realizar un proceso más continuo sin interferencias, es el caso de los Arduinos, son circuitos integrados reprogramables que nos ayudan a realizar un proceso más eficaz con la ayuda de un módulo bluetooth el cual nos ayudara a realizar la comunicación inalámbrica entre el control y el brazo robótico.

4

2.2. Marco Teórico 2.2.1. Brazo Robótico El brazo robótico es un tipo de brazo mecánico que se lo programa para poder tener sus movimientos y usarlo para sus distintas aplicaciones, las distintas partes articuladas del brazo robótico estas interconectadas a través de varias articulaciones que permiten su movimiento, estos pueden ser movimiento rotacional movimiento traslacional (Robótico, 2010), hasta un desplazamiento lineal en la Figura 1. que se muestra a continuación se puede apreciar a un brazo robótico KUKA.

Figura 1

2.2.2. Articulaciones y grados de libertad de un robótico Exteriormente un robot industrial consta de una serie de partes rígidas, que están unidas entre si por medio de articulaciones formando una cadena, esta cadena comienza con una base de apoyo generalmente fija y termina por su otro extremo, móvil y libre, que es donde se le acopla la herramienta de trabajo al robot. Con tres traslaciones según el respectivo eje X, Y o Z y tres giros o rotaciones (yaw, pitch, roll) relacionadas con estos mismos ejes, podemos posicionar cualquier elemento, objeto u herramienta en el espacio. Generalmente los robots consiguen el posicionado por medio de sus tres primeras articulaciones a partir de la base y la orientación de su elemento terminal o herramienta con el resto de articulaciones. No es necesario que un robot tenga los 6 GDL para todas las aplicaciones, hay robots con solo 3 GDL; por contra también se habla de robots con más de 6 articulaciones y GDL, que permiten aumentar la accesibilidad a

5 ciertas zonas de trabajo; en este caso y para un solo brazo-robot, no se tienen más de 6 GDL, pues alguna de las articulaciones o ejes proporcionan falsos GDL que son repetidos de los proporcionados por otras articulaciones. (Etitudela, 2012) en la Figura 2. Se puede apreciar alguno de los distintos movimientos que puede tener un brazo robótico.

Figura 2

2.2.3. Material Acrílico La placa de acrílico se obtiene de la polimerización del metacrilato de metilo y la presentación más frecuente que se encuentra en la industria del plástico es en gránulos ('pellas' en castellano; 'pellets' en inglés) o en placas. Los gránulos son para el proceso de inyección o extrusión y las placas para termoformado o para mecanizado, en la Figura 3 se puede apreciar una placa de acrílico que se puede obtener en el mercado.

Figura 3

6 Compite

en

cuanto

a

aplicaciones

con

otros

plásticos

como

el policarbonato (PC) o el poliestireno (PS), pero el acrílico se destaca frente a otros plásticos transparentes en cuanto a resistencia a la intemperie, transparencia y resistencia al rayado. Por estas cualidades es utilizado en la industria del automóvil como el faro del coche, iluminación, cosméticos, espectáculos, construcción y óptica, entre muchas otras. (Policarbonato, 2014).

2.2.4. Servomotores de aeromodelismo Un servomotor de modelismo es un dispositivo actuador que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro de su rango de operación, y de mantenerse estable en dicha posición. Está formado por un motor de corriente continua, una caja reductora y un circuito de control, y su margen de funcionamiento generalmente es de menos de una vuelta completa. Los servos RC convierten los comandos electrónicos del receptor en movimientos físicos que se trasladan a los mandos de los modelos (por ejemplo en un avión rc: alerones, elevador, etc.). Los servos se conectan a un canal específico del receptor para mover una parte específica del modelo rc y ejercerá un movimiento proporcional al movimiento que impongamos a los sticks de la radio. (rctecnic, 2014) Los servos de modelismo se utilizan frecuentemente en sistemas de radiocontrol y en robótica, pero su uso no está limitado a estos. En la Figura 4 podemos observar un servomotor de aeromodelismo.

Figura 4

2.2.5. Programación Android En los últimos años los teléfonos móviles han experimentado una gran evolución, desde los primeros terminales, grandes y pesados, pensados sólo para

7 hablar por teléfono en cualquier parte, a los últimos modelos, con los que el término “medio de comunicación” se queda bastante pequeño.

Android es un sistema operativo y una plataforma software, basado en Linux para teléfonos móviles. Además, también usan este sistema operativo (aunque no es muy habitual), tablets, netbooks, reproductores de música e incluso PC’s.

Android permite programar en un entorno de trabajo (framework) de Java, aplicaciones sobre una máquina virtual Dalvik (una variación de la máquina de Java con compilación en tiempo de ejecución). Además, lo que le diferencia de otros sistemas operativos, es que cualquier persona que sepa programar puede crear nuevas aplicaciones, widgets, o incluso, modificar el propio sistema operativo, dado que Android es de código libre, por lo que sabiendo programar en lenguaje Java, va a ser muy fácil comenzar a programar en esta plataforma (Sanz, 2014)

2.2.5.1. Versiones de Android disponibles El sistema operativo Android, al igual que los propios teléfonos móviles, ha evolucionado rápidamente, acumulando una gran cantidad de versiones, desde la 1.0 para el QWERTY HTC G1, hasta la 4.0 que acaba de salir al mercado. 

Cupcake: Android Version 1.5



Donut: Android Version 1.6



Eclair: Android Version 2.0/2.1



Froyo: Android Version 2.2



Ginger Bread: Android Version 2.3



Honey Comb: Android Version 3.0/3.4



Ice Cream Sandwich: Android Version 4.0

2.2.6. Módulo Bluetooth Arduino Los módulos de bluetooth HC-05 y HC-06 son módulos muy populares para aplicaciones con micro controladores PIC y Arduino. Se trata de dispositivos relativamente económicos y que habitualmente se venden en un formato que permite insertarlos en un protoboard y cablearlo directamente a cualquier micro controlador, incluso sin realizar soldaduras.

8

2.2.6.1. Conexión básica con Arduino Las conexiones para realizar con arduino son bastante sencillas. Solamente requerimos colocar como mínimo la alimentación y conectar los pines de transmisión y recepción serial (TX y RX). Hay que recordar que en este caso los pines se debe conectar cruzados TX Bluetooth -> RX de Arduino y RX Bluetooth -> TX de Arduino. La Figura 5. muestra las conexiones básicas para que funcione el módulo. (Rubén, 2014)

Figura 5

Conexión de un módulo HC-06 a Arduino. Hay que revisar la correspondencia de pines en la serigrafía, ya que puede variar dependiendo del proveedor o lote. En este caso estamos utilizando el hardware de UART, por lo que la comunicación con la PC no será posible. Para poder utilizar la UART para comunicarse con la PC mediante USB, es necesario utilizar un UART emulado por software, de manera que los pines de comunicación con el módulo bluetooth queden en pines distintos. El código para la comunicación a través del bluetooth es idéntico al que utilizaríamos para comunicarnos con la PC vía USB. El siguiente ejemplo permite encender o apagar el led de la tarjeta arduino mediante el módulo bluetooth. El código funciona de la siguiente manera:

9 

Al enviar el carácter E, se pone en estado alto la salida del

pin 13. 

Al enviar el carácter A, se pone en estado lógico bajo la

salida del pin 13.

10

CAPÍTULO III DISEÑO DEL BRAZO ROBÓTICO 3.1. DISEÑO MECÁNICO DEL BRAZO ROBÓTICO 3.1.1. ANÁLISIS DE ESFUERZOS EN LAS PIEZAS DE ACRILICO GROSOR 1 MM. A continuación vamos a realizar el análisis de esfuerzos y fatiga que se puede producir en los diferentes espesores de acrílico a utilizar. El primer análisis a realizar es el acrílico de 1 mm de espesor.

Referencia de modelo

Propiedades Nombre: Acrílico (Impacto medio-alto) Tipo de modelo: Isotrópico elástico lineal Criterio de error Desconocido predeterminado: Límite elástico: 4.5e+007 N/m^2 Límite de tracción: 7.3e+007 N/m^2 Módulo elástico: 3e+009 N/m^2 Coeficiente de 0.35 Poisson: Densidad: 1200 kg/m^3 Módulo cortante: 8.9e+008 N/m^2 Coeficiente de 5.2e-005 /Kelvin dilatación térmica:

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Propiedades Nombre: Acrílico (Impacto medio-alto) Tipo de modelo: Isotrópico elástico lineal Criterio de error Desconocido predeterminado: Límite elástico: 4.5e+007 N/m^2 Límite de tracción: 7.3e+007 N/m^2 Módulo elástico: 3e+009 N/m^2 Coeficiente de Poisson: 0.35 Densidad: 1200 kg/m^3 Módulo cortante: 8.9e+008 N/m^2 Coeficiente de dilatación 5.2e-005 /Kelvin térmica:



12





13





Como se puede apreciar en cada análisis se puede ver que los esfuerzos aplicados sobre las diferentes piezas del brazo robótico, son propensas a mucha más fatiga en menor tiempo o se produce un mayor esfuerzo en los puntos de contacto, bajo esta resolución vamos a realizar un análisis en un acrílico de condiciones más capaces para esta aplicación, este acrílico es el de 3mm.

3.1.2. ANÁLISIS DE ESFUERZOS EN LAS PIEZAS DE ACRÍLICO GROSOR 3 MM.

14





15





16







De acuerdo al análisis realizado podemos ver que el material más grueso nos soportara más esfuerzo sin exceder la fatiga nominal que requiere nuestro estudio,

17 por eso de acuerdo a este análisis realizado, se concluye en la utilización de acrílico de 3mm, para así evitar esfuerzos que excedan el soporte de nuestro diseño de brazo robótico.

3.2. ANÁLISIS ELÉCTRICO Para comenzar con el análisis eléctrico se debió buscar precios ya que los servomotores a usar son la parte más costosa pero esto se verá un poco más detallado en el capítulo número 4, por el momento vamos a ver las especificaciones que se van a tomar en cuenta para adquirir un modelo adecuado para el brazo robótico: 

Torque del servomotor



Dimensiones del motor



Voltaje



Velocidad de funcionamiento

Micro servomotor Pic Arduino

Torque del motor:1.5kg/cm Dimensiones: No se sabe Voltaje: No se sabe Velocidad de giro: No se sabe

Servomotor TowerPro SG90 9g

Torque del motor: 1kg/cm Dimensiones: 22.8 x 12.2 x 28.5 mm Voltaje: 3V-7.2V. Velocidad de funcionamiento: 0,12 seg/60º

Micro Servomotor Tower Pro Mg90s

Torque del motor: 1.8kg/cm

18 Dimensiones: 22.8 x 12.2 x 28.5 mm Voltaje: 4V-6V. Velocidad de funcionamiento: 0,12 seg/60º Extras: 

Conector

Universal

para

receptores de radio control 

Compatible

con

tarjetas

Arduino y micro controladores que funcionen a 5 volts

En el brazo robótico a construir el torque es una parte necesaria para poder hacer girar las respectivas uniones en las piezas y más aún en la parte de la pinza del motor que donde es más torque necesitaríamos, la velocidad es también importante para el resto del brazo por lo que 0.12seg/60º es aceptable, por ultimo las dimensiones de los 2 últimos servos son las ideales para el tamaño del brazo, pero los extras del ultimo servos son características que se ajustan a nuestro proyecto, por lo cual se decide adquirir el servomotor Micro Servomotor Tower Pro Mg90s.

3.3. Programación del brazo robótico La siguiente programación está hecha en el programa Android, además del Arduino con el cual se va a hacer la conexión, en la parte de anexos se va a adjuntar capturas de pantalla de la misma programación

3.3.1. Configuración o ceteado del módulo Bluetooth String mensaje; void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(13,OUTPUT); }

19 void loop() { while(Serial.available()) { delay(10); char c = Serial.read(); mensaje += c; } if(mensaje.length()>0) { if(mensaje=="prende") { digitalWrite(13,HIGH); } else if (mensaje=="apaga") { digitalWrite(13,LOW); } } }

3.3.2. Programación en Arduino de los servomotores //#include #include Servo myservo1, myservo2, myservo3, myservo4, myservo5, myservo6; //int bluetoothTx = 7; //int bluetoothRx = 8; //SoftwareSerial bluetooth(bluetoothTx, bluetoothRx); void setup() { myservo1.attach(12); myservo2.attach(11); myservo3.attach(10); myservo4.attach(9); // myservo5.attach(5); //myservo6.attach(6); //Setup usb serial connection to computer myservo1.write(104); myservo2.write(76); myservo3.write(16); Serial.begin(9600); //Setup Bluetooth serial connection to android //bluetooth.begin(9600); } void loop() { //Read from bluetooth and write to usb serial if(Serial.available()>= 2 )

20 { unsigned int servopos = Serial.read(); unsigned int servopos1 = Serial.read(); unsigned int realservo = (servopos1 *256) + servopos; // Serial.println(realservo); if (realservo >= 1000 && realservo <1180){ int servo1 = realservo; servo1 = map(servo1, 1000,1180,0,180); myservo1.write(servo1); Serial.println("servo 1 ON"); delay(10); } if (realservo >=2000 && realservo <2180){ int servo2 = realservo; servo2 = map(servo2,2000,2180,0,180); myservo2.write(servo2); Serial.println("servo 2 On"); delay(10); } if (realservo >=3000 && realservo < 3180){ int servo3 = realservo; servo3 = map(servo3, 3000, 3180,0,180); myservo3.write(servo3); Serial.println("servo 3 On"); delay(10); } if (realservo >=4000 && realservo < 4180){ int servo4 = realservo; servo4 = map(servo4, 4000, 4180,0,180); myservo4.write(servo4); Serial.println("servo 4 On"); delay(10); } if (realservo >=5000 && realservo < 5180){ int servo5 = realservo; servo5 = map(servo5, 5000, 5180,0,180); myservo5.write(servo5); Serial.println("servo 5 On"); delay(10); } if (realservo >=6000 && realservo < 6180){ int servo6 = realservo; servo6 = map(servo6, 6000, 6180,0,180); myservo6.write(servo6); Serial.println("servo 6 On"); delay(10);

21 } } }

22

CAPÍTULO IV CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES CONCLUSIONES: 





El diseño de la estructura mecánica del brazo robótico concuerda exactamente como las simulaciones que se hizo previamente en el software CAD. La parte electrónica del robot no fue muy complicada debido a que como se dijo antes no se necesario el uso de muchos cables para mayor facilidad de movilidad del brazo robótico Fue factible el diseñar las piezas de acuerdo a una guía de materiales para así poder tener una referencia y así mismo tener datos de llegada para proceder con la compra y construcción del brazo robótico.

RECOMENDACIONES: Se recomienda realizar una prueba de funcionamiento de los servos individualmente para verificar su funcionamiento y verificar así mismo a detalle la funcionalidad de cada servo al momento del acople con las piezas respectivas. Es recomendable realizar el proceso de selección y comparación entre dos o más materiales con el fin de seleccionar el adecuado y bajar costos de compra en el material y evitar pérdidas de tiempo. Se puede mejorar el diseño con el acoplamiento de una base para el eje numero 1 ya que en nuestro caso todo el peso que se genera en el brazo robótico es soportado por el servomotor que está sujeto a la caja. 





23

BIBLIOGRAFÍA rctecnic. (2014). Obtenido de http://www.rctecnic.com/147-servos Etitudela. (2012). Robótica Industrial. España. Jiménez Córdova, P. S. (2009). Diseño y construcción de un brazo robótico a base de un PIC, para transportar objetos entre dos puntos fijos, e implementación de un sistema HMI para su monitoreo. Latacunga: ESPE.

Mena Guevara, J. G. (2014). Diseño y construcción de la estructura de un brazo robótico con seis grados de libertad, aplicando ingeniería inversa para la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE Extensión Latacunga.

Latacunga: ESPE. Policarbonato. (2014). Acrílico y Policarbonato. Obtenido de http://www.acrilicoy-policarbonato.com/acrilico.html Robótico, B. (2010). wikipedia. Obtenido de https://es.wikipedia.org/wiki/Brazo_rob%C3%B3tico#cite_note-1 Rubén, J. (2014). Geek Factory. Obtenido de http://www.geekfactory.mx/radio/bluetooth-hc-05-y-hc-06-tutorial-deconfiguracion/ Sanz, D. (2014). Introducción a Android. España. Varios. (s.f.). wikipedia. Obtenido de https://es.wikipedia.org/wiki/Brazo_rob%C3%B3tico#cite_note-1 Villegas, F. M. (2014). Diseño, construcción y control de un brazo robótico. Quito: Universidad San Fransisco De Quito.

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ANEXOS Adaptación Servo motores y el diseño mecánico

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Capturas de pantalla Programación Módulo Bluetooth

Proyecto Brazo Robotico

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