UNIVERSITATEA POLITEHNICA DIN BUCURESTI FACULTATEA DE INGINERIA SI MANAGEMENTUL SISTEMELOR TEHNOLOGICE
PROIECT CONCEPTIA SI EXPLOATAREA SISTEMELOR DE PRODUCTIE ROBOTIZATE
1
CUPRINS
Cap 1
Prezentare generala a celulei de aschiere cu scule cu
antrenare proprie
Cap 2
Studiu comparativ, celule de prelucrare prin aschiere
Cap 3
Distributie componente celula de prelucrare prin aschiere
cu scule cu actionare a ctionare proprie
- Prezentare Prezentare RI integrat celula de prelucrare prin aschiere - Prezentare componente sistem cuplare/decuplare - Prezentare scula antrenare proprie - Prezentare sistem TSS
Cap 4
Schite CAD
Bibliografie
2
CUPRINS
Cap 1
Prezentare generala a celulei de aschiere cu scule cu
antrenare proprie
Cap 2
Studiu comparativ, celule de prelucrare prin aschiere
Cap 3
Distributie componente celula de prelucrare prin aschiere
cu scule cu actionare a ctionare proprie
- Prezentare Prezentare RI integrat celula de prelucrare prin aschiere - Prezentare componente sistem cuplare/decuplare - Prezentare scula antrenare proprie - Prezentare sistem TSS
Cap 4
Schite CAD
Bibliografie
2
Cap 1.Prezentare generala a celulei de aschiere cu scule cu antrenare proprie
Prelucrarea de piese prin procesul de aschiere este una din cele mai vechi forme de fabricatie cunoscute. Conceptul care sta la baza acestui tip de fabricatie este acela de a sculpta produsul final din un semifabricat de dimensiuni mai mari. Odata cu aparitia robotilor industriali, sa urmarit integrarea acestora in aplicatii de prelucrare prin aschiere datorita productivitatii crescute si a preciziei acestora. Initial imposibil de realizat datorita fiabilitatii reduse si a puterilor mici dezvoltate, odata cu trecerea timpului si rezolvarea unor probleme care afectau in mod vadit performantele robotilor industriali, celulele robotizate de prelucrare prin aschiere au devenit o realitate. Fata de prelucrarile clasice prin aschiere unde se folosesc fie strunguri sau freze, prelucrarile robotizate prin aschiere ofera o versatilitate mult ridicata. Robotii industriali au abilitatea de a se misca pe toate cele 6 axe existente. Acest lucru a dus la posibilitatea prelucrarii unor repere cu o complexitate ridicata. Succesul robotilor industriali a dus la implementarea unor lanturi cinematice complexe in 5, 6 axe de de lucru si in industria masinilor unelte, unelte, odata cu aparitia CNC-urilor. Desi robotii industriali nu pot atinge decat in cazuri speciale precizia si fortele de lucru dezvoltate de masinile unelte, exista o serie de motive care au dus la adoptarea acestora in industria moderna ca alternative viabile de prelucrare prin aschiere: -
automatizarea unor operatii efectuate traditional manual acoperirea unor domenii de activitate cu risc crescut de accidente cost mai redus fata de masinile-unelte cu comanda numerica posibilitatea reconfigurarii aplicatiei si extinderii spatiului de lucru manevrabilitate foarte buna pentru pozitionarea si orientarea efectorului, posibitatate de programare on-line / off-line, 3
capacitate ridicata de implementare a sistemelor senzoriale pentru monitorizarea functionarii / comanda adaptiva Nevoia de forte mari mari necesare prelucrarilor prin aschiere, aduc cu sine limitari si necesitatea planificarii modului de alcatuire si functionare al celulei robotizate:
Prima condiţie pentru ca un sistem tehnologic să fie capabil de a isi indeplini sarcinile de lucru pentru care este destinat este ca acesta să fie inca de la inceput conceput in acord cu cerintele functionale impuse in exploatarea curenta a acestuia si sa corespunda prin
parametrii funcţionali proprii specificului proceselor tehnologice pe care de are d e realizat pe întreaga perioadă de utilizare. În acest sens, luând în considerare specificul s pecificul aplicaţiilor robotizate de prelucrare prin aşchiere cu scule cu antrenare proprie, rezultă că atât structura aplicatiilor robotizate, caracteristicile constructiv funcţionale ale robotilor industriali utilizati in cadrul acestora, cat si respectiv echiparea tehnologica specifica a acestora, trebuie
selectate în concordanţă cu ansamblul factorilor de influenţă
caracteristici unor astfel de aplicatii. Din acest punct de vedere, specificul aplicaţiilor robotizate de
realizare a operaţiilor de prelucrare prin aşchiere cu scule cu antrenare proprie permite identificarea ca prim factor major de
influenţă a nivelului solicitărilor induse de procesul tehnologic (forţele si momentele de aschiere ce apar în zona de contact sculă piesă) asupra efectorului RI si respectiv unitatii operationale a RI integrat in aplicatia respectiva.
Integrarea eficientă si exploatarea optimala a roboţilor industriali implementati în astfel de aplicaţii devine astfel direct dependenta de selectarea structuii aplicatiei robotizate, a caracteristicilor constructiv - funcţionale ale RI utilizati, cat si respective a echiparii tehnologice a acestora in functie de nivelul puterii de aschiere necesare realizarii operatiilor tehnologice de prelucrare prin aschiere cu scule cu antrenare proprie.
Din acest punct de vedere se disting trei categorii majore de aplicaţii robotizate, cu principii de conceptie diferite, destinate realizarii: - Operaţiilor de prelucrare ce necesită puteri mici de aşchiere 4
- Operaţiilor de prelucrare ce necesită puteri medii de aşchiere - Operaţiilor de prelucrare ce necesită puteri mari de aşchiere 1.2 Operaţii de prelucrare ce necesită puteri mici de aşchiere
Caracterizare Puterea de aschiere maxima este de < 800W. Tipurile de operaţii tehnologice din această categorie includ în mod uzual
semifinisari (teşiri de muchii active ale suprafeţelor prelucrate anterior pe piesă), debavurări (în special în cazul reperelor obţinute prin injecţie de masă plastică în matriţă), tăieri şi găuriri (până la un diametru de 4 mm în cazul oţelurilor slab aliate şi 6 mm în cazul aliajelor de aluminiu, materialelor plastice sau lemnoase, textolit, etc.) şi în general materiale cu duritate scăzută, cu valori limită superioare în jur de 100 HB Tipologia RI utilizati: Cu arhitectura generala de tip brat articulat - preponderent cu structura cinematica de ansamblu de tip lant cinematic deschis. Având în vedere atât masa
echipării tehnologice specifice realizării unor astfel de operaţii tehnologice, cât şi necesitatea de a prelua eforturile de aşchiere caracteristice (generate în timpul realizării procesului de aşchiere), valorile superioare referitoare la sarcina portantă limită a roboţilor ut ilizabili pentru astfel de aplic aţii sunt uzual de până la 20kg. Echiparea tehnologica poate fi de tip: Efector individual de tip scula cu antrenare proprie + sistem de cuplare decuplare automata a efectorilor (ambele cu actionare pneumatica), efector multiplu (2…5 efectori) si sistem de indexare a efectorilor in pozitia de lucru (ambele cu actionare pneumatica) efectorii cu care se echipeaza RI pot fi din categoria: scule cu antrenare proprie (pneumatica) cu complianta radiala, pentru realizarea operatiilor de frezare / debavurare; scule cu antrenare proprie (pneumatica)cu complianta axiala pentru realizarea operatiilor de gaurire, largire, tesire muchii alezaje; pentru realizarea operatiilor de finisare de tip slefuire, polizare, lustruire etc.; 5
scule cu antrenare proprie (electrica) fara complianta, monoax sau multiaxe; Observatii:
Pentru situatiile in care se utilizeaza sisteme de cuplare decuplare automata a efectorilor /sisteme de indexare a efectorilor in diferite pozitii de lucru, cu actionare pneumatica, se recomanda alegerea unor efectori cu actionare de acelasi tip. Exista si posibilitate selectarii unor variante de efectori cu actionare electrica in asociere cu sisteme de cuplare decuplare automata a efectorilor cu actionare pneumatica, dar acest lucru necesita adoptarea unor solutii de conectori cu posibilitate de transmitere a ambelor tipuri de fluxuri energetice / informationale (electric + pneumatic).
Categorii de efectori dedicaţi operaţiilor de prelucrare prin aşchiere de putere mică:
Fig 1 - Efectori cu actionare pneumatica si complianta radiala
Fig 2 - Efectori cu actionare pneumatica cu complianta axiala
6
Fig 3 - Efectori cu actionare electrica de tip cap de lucru multiaxe, fara complianta
Fig 4 – Aplicatii de deburare cu efectori cu complianta radiali 7
Structurile şi configuraţiile recomandate pentru celule de fabricatie flexibila dedicate realizarii operaţiilor robotizate de prelucrare prin aşchiere Principiul I: celule robotizate dedicate prelucrărilor prin aşchiere efectuate
de către scule cu antrenare proprie de putere mica / medie, manipulate de roboţi industriali cu structura de tip brat articulat, reperul fiind fixat pe un sistem perirobotic (fig 5).
Fig 5 Configuratie celula de prelucrare prin aschiere cu forte mici
8
Descrierea celulei:
piesa ce urmează a fi prelucrată este fixată pe un post de lucru dotat cu un
sistem perirobotic de poziţionare-orientare suplimentară a reperului de prelucrat
(în general fiind necesare doar mişcări de orientare de tip roll şi pitch). Poate fi utilizat un singur post de lucru sau pot fi montate două posturi de lucru pe un acelaşi sistem de poziţiona re pentru a fi redus timpul auxiliar de încărcare / descărcare a reperului de prelucrat în postul de lucru în care operează robotul şi respectiv a fi suprapuşi timpii de lucru şi timpii auxiliari necesar încărcării / descărcării, centrării şi fixării reper ului de prelucrat în dispozitivul de prindere-fixare a acestuia;
prelucrarea este efectuată de către un robot industrial de tip braţ articulat echipat cu o sculă cu antrenare proprie (în general acţionată pneumatic pentru puteri mici de aşchiere, sau elect ric pentru puteri medii de aşchiere); efectorul, de tip sculă cu antrenare proprie, poate fi destinat realizării operaţiilor de frezare (caz în care poate avea complianţă radială pentru puteri mici de aşchiere) respectiv de găurire cu scule de tip burghiu individual (caz în care poate avea complianţă axială pentru puteri mici de aşchiere) sau multiplu (cap multiaxe, în general acţionate pneumatic); opţional, poate fi utilizat (pentru aplicaţiile care necesită realizarea mai multor operaţii din aceeaşi prind ere a piesei) un sistem automat de schimbare a sculelor (pentru cuplarea / decuplarea automată a diferiţilor efectori) depozitaţi într-un magazin de efectori localizat în spaţiul de lucru al robotului;
opţional, poate fi inclus între sistemul de schimbare a sculelor şi flanşa robotului şi un sistem senzorial (cu capabilitate de detectare a componentelor unui torsor resultant redus - 3 forţe şi 3 momente) pentru a monitoriza forţele ce acţionează la interfaţa scula -piesa.
9
Cap 2
Studiu comparativ, celule de prelucrare prin aschiere
Model 1 de celula de prelucrare prin aschiere de deburare
4
2 1
3
Fig 6 – Celula de deburare cu robot tip brat articulat si scula ATI cu complianta radial a
Componenta celulei: 1234-
Robot industrial tip brat articulat Statie de deburare Gard de securitate Sistem TSS de stocare efectori
Sistemul functioneaza cu un singur robot tip brat articulat, care are acces la o magazine de scule, situate in in aproprierea gardului. Reperele sunt pozitionate in statia de lucru si apoi prelucrate. Celula prezentata este pentru operatii care necesita puteri mici de aschiere.
10
Fig 7 – Vedere 2 celula de deburare
Model 2 de celula de prelucrare prin aschiere pentru puteri medii
4
3
1
2
Fig 8 – Celula de deburare cu sistem perirobotic a unei piese turnate
11
Elementele component ale celulei:
1- Robot industrial tip brat articulat 2- Sistem perirobotic de manipulare reper 3- Sistem TSS, de stocare a diferitelor tipuri de efectori necesari operatiilor de prelucrare 4- Gard de securitate Celula permite prelucrarea de piese cu cabarit mediu. Are in componenta un sistem perirobotic pentru repozitionare semifabricatului in vederea unui mai bun acces. Sistemul tip TSS permite schimbarea efectorilor pentru diverse operatii, precum si schimbarea sculelor in timpul functionarii.
1
2
3
Fig 9 – Schimbarea efectorului
In imaginea de mai sus se poate observa : 1- Flansa master 2- Flansa slave 3- Noul efectorul
12
Fig 10 – Layout-ul celulei de prelucrare
Model 3 de celula de prelucrare prin aschiere pentru puteri mari cu robot portal
1
2
3
Fig 11 – Sistem de prelucrare
Celula este compusa din : 1- Robot industrial tip portal dublu 2- Efector RI 3- Spatiul de lucru
13
Celula are dimensiuni mari, reperele prelucrate in acest tip de celula sunt de gabarit mare, matrite sau componente cu dimensiuni mari. Semifabricatele sunt aduse pe conveioare, extragerea se face in acelasi mod.
Cap 3
Distributie componente celula de prelucrare prin aschiere cu scule cu actionare proprie
5 4 5
1
7 3
2
6
Fig 12 – Reprezentare dispunere elemente celula de fabricatie
Celula prezentata mai sus are in component urmatoarele elemente: 1234567-
Robot perirobotic tip brat articulat - STAUBLI RX160HD Sistem perirobotic cu 2 grade de libertate - ABB IRBP K 300 1000/1600 Sistem TSS Controller robot - CS8C Grup preparare aer comprimat si compresor Lumina de avertizare a starii celulei Gard de protectie 14
Vederi celula
15
Robot industrial tip brat articulat - STAUBLI RX160HD Fig 13 – Robot STAUBLI RX160HD , aspect exterior
Specificatii tehnice legate de performantele si spatial de lucru al robotului (fig 14)
Caracteristica
Valoare
Sarcina maxima Sarcina nominal
34 kg 20 kg 1710 mm 6 ± 0,05 mm ±160° ± 137,5° ± 150° ± 270° +120°/-120° ±270°
Distanta maxima spatiu lucru (intre axa 1 si 6)
Grade de libertate Repetabilitate (ISO 9283) Axa 1 (A)
x
e
Axa 2 (B)
p
Axa 3 (C) Axa 4 (D) Axa 5 (E)
M
si
c
er
Axa 6 (F)
a
a
e
a
16
Fig 14 a- Dimensiunile robotului; b- Directiile de rotatie ale cuplelor
Specificatii legate de spatiul si vitezele de lucru (fig15) Denumire componenta
Valoare
Distanta maxima intre axa 1 si 5 (R-M) Distanta maxima intre axa 1 si 5 (R-m1) Distanta maxima intre axa 2 si 5 (R-m2) Distanta maxima intre axa 3 si 5 (R-b) Viteza maxima axa 1 Viteza maxima axa 2 Viteza maxima axa 3 Viteza maxima axa 4 Viteza maxima axa 5 Viteza maxima axa 6
1600 mm 312 mm 422 mm 625 mm 200°/s 200°/s 255°/s 315°/s 360°/s 870°/s
17
Fig 15 – Detalierea spatiului de lucru al robotului
Sub sarcina viteza maxima de deplasare pentru axa 6 este de 870°/s. Greutate maxima 248 kg, robotul dispune de frane pe toate axele. Inertia maxima
Valoare
Axa 5 Axa 6
4 kg.m 2 1 kg.m
2
18
Date legate de conectorii pentru antebrat Tip de conectiune
Descriere
Pneumatica
Valve tip solenoid 5/2 pozitii (aer comprimat) monostabil 1 linie directa intre baza si antebrat 1 tip mama 19-socluri de contact (7 perechi rasucite, inclusive 2 ecranate, 3 contacte de putere)
Electrica
Fig 16 – Date legate de conectorii antebrat
Robotul poate opera si in mediu curat conform standardului ISO 14644-1, are o cotare de 5. Clasa de protectie (incheietura) conform standard NF EN 60529, are o cotatie de IP65 19
Denumire
Valoare + 5°C to + 40°C 30% - 95% max. fara condens
Temperatura de operare Umiditatea conform standardului NF EN 60 204-1 Metode de montare Posibilitatea presurizarii componentelor pentru uz in medii cu mult praf Versiune pentru medii cu umiditate ridicata
Podea/Plafon DA DA
Fig 17 – Detalii placa de montare a robotului Fig 18 – Mod de amplasare robot
Fig 19 – Conectori antebrat
20
Diagrame de incarcare ale robotilor Staubli din seria RX160
Fig 19.1 – Diagrama incarcari aditionale standard pentru seria RX 160
Diagrama (fig 19.1) pentru determinarea incarcarilor aditionale care pot fi atasate de antebratul robotului (seria RX), in functie de centrul de greutate al masei raportat la cupla 3 si de greutatea plasata pe interfata meca nica a incheieturii. 1- Greutate aditionala 2- Pozitia centrului de greutate al incarcarii aditionale (m) din cupla 3. Centrul de greutate al incarcarii aditionale se poate situa la o dezcentrare de max 0.20 m fata de centrul de greutate al cuplei 4 3- Greutate atasata interfetei mecanice a incheieturii, la 200 de mm dezcentrare de cupla 5 si la 100 mm dezcentrare fata de cupla 6
21
Sistem perirobotic cu 2 grade de libertate - ABB IRBP K 300 1000/1600
Fig 20 – Reprezentare sistem perirobotic ABB IRBP K 300 1000/1600
Solutie cu 2 posturi de lucru, permite prelucrarea unui reper in postul 1, in postul 2 se poate incarca/descarca un semifabricat/produs fineal in acelasi timp. Spatiul de lucru este rotativ in jurul unei axe in timpul prelucrarii, toate axele pot fi reorientate la schimbarea intre postul 1 si 2 de lucru. Intre cele 2 posturi de lucru se afla un ecran protector. Modelarea dinamica permite o accelerare buna, miscari si reorientari rapide care pastreaza timpul unui ciclu la minim. Modelul dynamic compenseaza automant pentru efectul gravitatiei, inertiei si a frictiunii, pentru a oferi miscari rapide (QuickMove) si o urmarire precisa a caii programate (TrueMove). Functia de Load ID este folosita pentru a calcula centurl de gravitatei si de inertie al reperului si al dispozitivului de fixare. Pentru a respecta cerintele utilizatorilor, sistemul de pozitionare poate fi livrat sau modernizat cu o gama completa de dizpozitive pivotante pneumatice (1 sau 2 canale) si inele de alunecare (10 semnale electrice si ProfiBus)
22
Fig 21 – Reprezentarea spatiului de lucru
23
Denumire caracteristica
Valoare
Capacitate portanta max Diferenta max de capacitate intre postul 1 si 2 Cuplu max continuu Momentul maxim de indoire Timp de indexare Precizia de repetare (r=500) Viteza max de rotatie
300 kg 180 kg 350 Nm 600 Nm 3.1 – 3.4 sec +/-0.05 mm 180 °/s
Dimensiunile sistemului de pozitionare Dimensiuni sistem perirobotic ABB IRBP K 300 1000/1600 [mm] A 1600
øB 1000
C 2977
D 950
E 1310
øF 2240
Controller robot - CS8C Fig 22 – Reprezentare controller CS8C
Necesar controlului robotului si corelarii semnalelor primite de la senzorii acestuia cu restul celulei. Caracteristicile acestuia sunt :
24
Denumire caracteristica
Detalii
Dimensiuni (H x W x D) (mm) Clasa de protectie Memorie de stocare Mediu copie de rezerva Comunicare
331 x 445 x 455 IP20 512 Mb RAM Flash disk-uri de 2 GB si port USB RS232/422 serial link, 2 Ethernet ports (Socket, FTP Server/Client) 1 sau 2 placi 16/16 digital I/O, optional
Intrari/Iesiri (I/O) Field BUS
Modbus TCP/IP Server (standard), Client (option) Profi bus DP Master & Slave, DeviceNet Master & Slave, CanOpen Master Ethernet IP Scanner /Adapter, Profi Net IOController and IO-Device, EtherCAT Slave, PowerLink Slave
Greutate (kg)
50
Fig 23 - Teach pendant SP1
Model SP1 (fig 23) are o greutate de 700 g, constructie ergonica pentru utilizare cu mana stanga sau dreapta. Ofera posibiltatea de programare directa, mentenanta si supraveghere. Dotat cu 3 butoane de oprire de urgenta si buton de detectare prezenta.
25
Grup preparare aer comprimat si compresor
Fig 24 - Grup preparare aer comprimat si compresor
Compus din compresor si sistem de preparare aer comprimat, acest sistem este necesar pentru alimentarea cu aer comprimat atat a sistemului de cuplare/decuplare cat si pentru operatiile effectuate de robot.
Sistem TSS Fig 25 – Sistem TSS pentru mecanism cuplare/decuplare QC 20
Sistemul de stocare mic (Tool Stand Small), destinat operatiilor de prelucrare prin aschiere cu forte mici si compatibil cu gama de sisteme rapide de prindere (Quick Change) QC5 pana la QC41 este un produs modular.
26
Fig 26 – Sistem TSS QC 20, vedere explodata Lista componentelor folosite pentru un sistem de prindere QC20
Schita 2D se gaseste in Anexa 1
27
Schita 2D se gaseste in Anexa 2
Schita 2D se gasete in Anexa 3
Schita 2D si instructionile de montare a componentelor de mai sus se gasesc in Anexa 5.
Sistemul cuplare/decuplare
3 7
6
5
2
4
Fig 27 – Vedere explodata sistem de cuplare/decuplare cu mecanism Ati QC20 in 2 vederi (a si b)
28
1
Componenta 1
Scula de aschiere cu complianta radiala tip Ati RC151 Diagrama forta – complianta
Fig 28 – Diagrama curbei forta - complianta
29
Fig 29 – Schita cu dimensiunile sculei cu complianta radial ATI RC151 30
Informatii utile referitoare la procesele de deburare In general la aplicatiile de deburare, atat pentru aluminium cat si otel, nu este necesara utilizarea de sisteme de racire sau lubrificare a partii active. In unele situatii si pentru anumite materiale se poate adauga un sistem de racire sau de dispersia a materialului indepartat cu ajutorul aer comprimat. Agentul de racire trebuie oprit in a intra in unitatea de deburare prin folosirea ecranelor de securizare. Temperatura de operare este intre 5 ᴼ C –35ᴼ C
Fig 30 – Componenta interna a sculei RC151, vedere explodata Fig 31 – Schema pneumatica efector RC151
31
Fig 32 - Tipuri de elemente active recomandate pentru scula RC151
Scula
Denumirea
Detalii
9150-RC-B-17203
Pentru materiale dure, aliaje dure si otel inoxidabil, otel turnat si plastic ranfortat cu fibra Prelucrare margini si suprafete Debavurare sudura de mare rezistenta, turnarea in forme si deformari plastic Avantaje Capacitate de taiere mai mare ca un cap standard Suprafata fina dupa prelucrare
9150-RC-B-18053
Pentru materiale dure, aliaje dure si otel inoxidabil, otel turnat si plastic ranfortat cu fibra Prelucrare margini si suprafete Debavurare sudura de mare rezistenta, turnarea in forme si deformari plastic Avantaje Capacitate de taiere mai mare ca un cap standard Suprafata fina dupa prelucrare
9150-RC-B-73003
Pentru scurtare si frezare contur a suprafetelor de sticla si a maselor de plastic ranfortate cu fibra de carbon Avantaje Geometria speciala a partii active permite un avans rapid, datorita fortelor de taiere joase
9150-RC-B- 17903
Pentru uz universal , atat material feroase cat si neferoase, mase plastic Folosit pentru: finisaj grosier, al pieselor turntae prelucrare suprafete indepartare bavura de sudura indepartare bavura de sudura brazata Avantaje Control imbunatatit asupra sculei, operare eficienta si lina Indepartare eficienta material Fara infundari Aschii mai mici, reducere suvitelor ramase Suprafete uniforme, netede
32
Detalii tehnice
Actionare Viteza idle Putere Greutate Compensatie Forta de complianta
Motor pneumatic 65,000 RPM RC-151: 150 W (0.20 cp) la 65,000 RPM 1.1 kg ± 5 mm max. radial, ± 2.5 mm recommended 3.1 –6.7 N @ presiune de 1.4 –4.14 bar
Componenta 2
Flansa de adaptare intre scula si sistemul de conectare a flansei slave.
Fig 33 – Reprezentarea 2D a flansei
33
Fig 34 – Reprezentarea 3D a flansei de legatura
Fig 34.1 – Dimensiunile adaptorului si amplasarea fata de efector, partea din spate
Detalii legate de modul de montare al adaptotului se pot observa in fig 29. 34
Componenta 3
Conector efector flansa slave sistem cuplare/decuplare QC20
Fig 35 – Reprezentarea 3D a componentei de legatura efector - flansa slave
35
Componenta 4
Interfata mecanica efector - magazie TSS
Fig 35 – Reprezentarea 3D a Interfetei mecanica efector - magazie TSS
Pentru montarea interfetei este necesara prelucrarea uneia dintre fete, pentru a putea realiza legatura dintre aceasta si flansa slave a sistemului de prindere.
36
Fig 35.1 – Schita desen ethnic pentru sistemul atas magazie scule
37
Componenta 5
Placa SLAVE a sistemului de cuplare decuplare QC20.
Fig 36 – Reprezentare grafica a placii SLAVE a sistemului QC20
Efectorul este in mod obisnuit atasat de o flansa SLAVE cu o interfata speciala. Interfata SLAVE este proiectata cu alezaje de instalare precum gauri adancite și / sau cu șuruburi și dibluri Cel mai adesea un adaptor de interfata/instrument este utilizat, pentru a realiza compatibilitatea cu placa port scula a clientului. Proiectarea si constructia adaptorul trebuie tinut cont de urmatoarele caracteristici: Interfata trebuie proiectata sa include gauri suruburi pentru montare, prezoane si o placa MASTER care este compatibila pentru o pozitionare precisa (diblurile si componentele de ghidare sunt necesare pentru a preveni autorotirea) Inaltimea ansamblului nu trebuie sa depaseasca inaltimea maxima specificata in foaia tehnica Grosimea componentelor nu trebuie sa fie mai mare decat minimul necesar pentru o functionare optima, acelasi lucru se aplica si pentru elementele de asamblare.Utilizarea unor suruburi prea lungi pot cauza daune interfeteii MASTER Designul interfetei trebuie sa tina cont de dimensiunile magaziei si al formelor sculelor utilizate
38
Fig 36.1 – Prezentarea intregului sistem de conectare rapida QC20 39
Componenta 6
Placa MASTER a sistemului rapid de conectare QC20
Fig 37 – Reprezentarea flansei MASTER
Fig 37.1 - Schema sistemului de blocare/deblocare pneumatic
40
Componenta 7
Adaptor flansa iesire robot, flansa MASTER sistem QC20
Fig 38- Reprezentarea flansei de adaptarea cupla 6,flansa master sistem prindere
41
Schema montare sistem de prindere QC20
Fig 39 – Schema instalare/DEzinstalare sistem QC20
Nr curent
Nr de piese
Denumire
1 2 3 4 5
1 4 1 16 2
QC-20 Master, 16 Porturi, Fara optiuni M4 x 30mm SFHCS QC-20 Slave, 16 Porturi, Fara optiuni M5 Bucsa cauciuc M4-0.5 PNP Senzor cu M8 plug tata
Procesul de blocare /deblcoare din interiorul sistemului QC20 este explicat in fig 39.1.
42
Fig 39.2 - Etapele procesului de blocare/deblocare
43
Cap 4
Schite CAD
Anexa 1 a 44
Anexa 1 b 45
Anexa 2 a
46
Anexa 2 b
47
Anexa 3
48