Programiranje Robota u Industriji

Fakultet inženjerskih nauka univerziteta u Kragujevcu Smer: Industrijski inženjering Predmet: Menadžment komunikacija

SEMINARSKI RA  !EMA: Princi"i "r#gramiranja "r#gramiranja industrijskih r#$#ta

Pr#%es#r:

Studenti:

Dr Miladin Stefanović

Miloš Bugarić 400/20 !ragujevac" januar 20#$ %odine

 S&D'(&)* 1

Uvod

3

2

Industrijski roboti

4

2.1 Ti Tipovi i karakteristike industrijskih robota

4

3

8

Pr Programiranje robota

3.1 Le L ead-Through programiranje u!enje" robota

#

3.2 $a%k-Through programiranje u!enje" robota

1&

3.3 '(-Line programiranje

11

3.4 Pr Programiranje pomo)u *'+', so/tvera

12

4

14

0tepeni s%obode

4.1 i ijagram mogu)ih kretanja robotske ruke

1



1

Pode%a in industrijskih ro robota pr prema na nameni i nj njihovekarakteristike

.1 *oboti a se!enje

1

.2 *oboti a bru5enje6po%iranje6 bru5enje6po%iranje6 iravnjavanje6 7ni5iranje6 i 7nu obraduavr5nog proivoda 1# .3 *oboti a rukovanje proivodima

2&

.4 *oboti a pa%etiranje

21

. *o *oboti a hermeti!ko atvaranje i %ep%jenje

22

+$, 'o-o 'o-oti ti .a far-anje" far-anje"rskan rskanje je i o-loživan o-loživanje je

23

. *oboti a avarivanje

24



+ebednost industrijskih robota

2



Literatura

2

1 Uvod

2

od ojmom ro-ot odra.umevamo elektro1meani3ku jedinicu koja je u stanju daautonomno" o nekom rogramu" ili od kontrolom 3oveka i.vodi oreene .adatke$ Da -ismo odvojili ovako definisanu elektro1meani3ku jedinicu od o-i3ne mašine moramoovu o3etnu definiciju douniti sa ar oso-ina" a to su* soso-nost kretanja o okolini ukojoj o-avlja svoju funkciju" oerativnost meani3kom rukom" soso-nost oažanjasredine u kojoj se nala.i i maniulacija u toj sredini" inteligentno onašanje u uglavnom usmislu oonašanja .ivotinja i ljudi$ otre-a .a ovakvim mašinama se isoljila i.u.etnorano u ljudskoj istoriji u smilu otre-e .a vesta3kim  omocnicma u ra.nim oasnim i.atevnim situacijama$ 5 otunosti autonomne mašine su se  ojavile tek sredinom 20$ veka$ 6atev .a o-avljanjem ra.ni oslova efikasnije" jeftinije i sa mnogo ve3om ou.danošću doveli su do toga da se ro-oti najviše eksloatišu i ra.viju u o-lastiindustrije$ 5otre-a ro-ota u ovakvoj sredini7industrijskoj8 je uglavnom u o-lastima* roi.vodnje" sklaanju" akovanju" transortovanju" istraživanju svemira i .emlje"o-lastima medicine" la-oratorijskom istraživanju" i masovnoj roi.vodnji otroša3ki iindustrijski roi.voda9ošto nigde ne možemo naći ta3nu i jasno utvrenu definiciju ro-ota" tii3ni ro-ot mora osedovati nekoliko od dole navedeni svojstava* 

:ešta3ki je naravljen Sos-an je da oažava okolinu" maniuliše i komunicira sa stvarima u njegovoj



neosrednoj okolini Ima soso-nost donošenja odluka omoću automatske kontrole ili rerogramirane



sekvence koraka koja se unosi na osnovu rikuljeni informacija o sredini u kojoj se     

nala.i rograma-ilan je !reće se omoću jedne ili više osa rotacije ili translacije ravi koordinirane okrete !reće se -e. ljudske omoci Ima nameru i svru

;snovna odela ro-ota rema steenu slo-ode je odela na industrijske ro-ote koji sekreću u skuu diskretni lokacija" i na autonomne ro-ote koji imaju interakciju sa okruženjem$

2 Industrijski roboti

3

od industrijskim ro-otom smatra se automatski kontrolisan" rerogama-ilan" višenamenski maniulator u tri ili više osa$ ;-lasti uotre-e industrijski ro-ota su* .avarivanje" far-anje" ick  < lace" akovanje i aleti.iranje" kontrola kvaliteta roi.voda" testiranje$ Sve ove oslove karakteriše otre-a .a visokom reci.nošću" iždržljivošću i -r.inom$ Industrijski ro-oti su dostuni u velikom osegu veli3ina" o-lika" i konfiguracija$ rojektuju se i roi.vode sa  otre-om da .adovolje ra.li3ite .ateve u roi.vodnji koji se mogu ogledati u vidu otre-e .a o-avljanjem odreenog osla" .atimrad u teškim ili secifi3nim vremenski i roi.vodnim uslovima$

.1 Tipovi i karakteristike industrijskih robota rema na3inu uravljanja ro-oti se dele na servo ili druge vidove* Industrijski ro-oti mogu -iti uravljani servo meani.mom ili na neki drugi na3in$ 'o-oti uravljani utem servo sisistema su kontrolisani u. omoć sen.ora koji kontinualno rate ose ro-ota i sveostale komonente koje su važne .a o.icioniranje i -r.inu kretanja$ ;vako sakuljene informacije se orede sa  retostavljenim referentim arametrima koji si rogramirani i sa3uvani u memoriji ro-ota$ 'o-oti uravljani na drugi na3in nemaju soso-nost rada na rinciima ovrane srege jer  nemaju informacije u trenutcima dok o-avljaju svoju funkciju" već su uravljani omoću sistema meani3ki rekida3a i limitera$ Industrijski ro-oti mogu se daljinski rogramirati tako da svoje funkcije o-avljaju omoću rogramiranja odreene utanje kretanja koju kružno u rocesu  roi.vodnje onavljaju$;vaj vid rogramiranja ro-ota se .asniva na ra.nim tenikama kontrolekretanja ro-ota$ =ri tia utanje koje su najkorisnije i naj3ešće se koriste u uotre-iindustrijski ro-ota su* 

oint1to1oint at 7raćenje od ta3ke do ta3ke8



>ontrolled at 7!ontrolisana utanja8



>ontinious at 7onavljajuca utanja8

4

oint1to1oint at metoda se .asniva na rojektovanju ro-ota tako da se oni u okviru svojeg osega kretanja kreću od ta3ke do ta3ke koja se unared unosi u njegovu memoriju$ 5 automatskom modu rada javlja se ro-lem u odstuanju od raćenja ta3no .adati utanja$ 'a.log .a ovakva doduše manja odstuanja su varijacije u .druženoj geometriji" varijacija ri  -r.ini kretanja" itd$ redvianje grešaka i odstuanja u utanjama je teško i sodno tome uotre-om ovog metoda može se doći u otencijalno oasne i nesigurne situacija i 3ak se ugro.iti -e.-ednost oso-lja u neosrednoj okolini$ S o-.irom na jednostavnost ostuka ovaj  ristu se .-og gore navedeni mana ne može u otunosti od-aciti već se rimenjuje u situacijama kada sam roces roi.vodnje ne .ateva veliku reci.nost i kada je oasnost od veliki avarija minimalna$ >ontrolled at metoda se .asniva na rojektovanju ro-ota tako da  utanja ili režim kretanja o-e.-euje kretanje koje rati redvidljivu 7kontrola-ilnu8 utanju i orijentaciju dok ro-ot utuje od tacke do tacke$ =ransformacije koordinata otre-ne .a uravljanje ardverom su i.ra3unate omoću komjuterskog sistema samog ro-ota$ !orišćenjem ovog ristua smanjuje se oasnost od avarije i ovećava -e.-ednost u odnosu na gore navedei ostuak$ 'o-ot 3iju utanju kontroliše oranjivanje velikog -roja ili -liski u.astoni o-imni tacaka u memoriji tokom reda koji se u3i je ro-ot kontrolisan omoću metode kontinuirane utanje$ 5 toku ovog vremena i dok se ro-ot omera koordinatne ta3ke u ukoordinatnom rostoru se kontinuirano rate u fiksno ostavljenom vremenu" nr$ ,0 uta u sekundi" nakon 3ega se smeštaju u memoriju samog sistema ro-ota$ !ada se ro-ot re-aci u automatski režim rada" rogram se onavlja i. memorije i koija utanje sekreira$ !omonente industrijskog ro-ota Industrijski ro-oti sadrže 4 glavne komonente" a to su* 

Meani3ku jedinicu



ogonski sistemi



Sistem uravljanja



&late

Meani3ka jednica 

od ojmom meani3ke jedinice industrijskog ro-ota smatra se uglavnom maniulatorska ruka" meutim ored nje komonente koje su tako reći .družene sa njom u jednu celinu fa-ri3ki meani3ki ram sa oruem koje odr.ava meani3ku ove.anost i .lgo-ove" aktuatore 7linearne ili rotacione8" kontrolne ventile i sen.ore$ ?i.i3ke dimen.ije" di.ajn" ro-usnost i ostale oso-ine .a vise od .ateva$

ogonski sistemi Sistemi naajanja mogu -iti* elektri3ni" idrauli3ni i neumatski$ ;da-ir jedne od ovde navedene ocije se vrši na osnovu secificiranog .ateva .a erformansama" ceni i mestu na kome se doti3ni sistem ostavlja$ @aime u.imajući .a rimer industrijskog ro-ota .a far-anje" ri oda-iru sistema naajanja .a ro-ot mora se u.eti u o-.ir da se radi u sredini koja je lako .aaljiva a se ne sme koristiti nikako elektri3ni sistem ili -ilo šta što može dovesti do varni3enja$ 5 ovom konkretnom rimeru koristi se idrauli3ni ogon$ neumatski ogon je karakteristi3an .a ro-ote .a odi.anje i renos manji tereta$=akoe tre-a u.eti u o-.ir da se ri i.a-oru odreeni  ogonski sistema" mora imati uvid snage koje oni mogu da roi.vedu$ Aidrauli3ni ogon se koristi ri radu sa srednjim ili težim oterećenjima" ili kada se želi reci.niji rad nego što može da se ostigne sa neumatskim ogonom$ 'o-oti naajani eletri3nim ogonom su naj.astuljeniji u industriji$ !oriste se i &> i D> naajani motorikoji elektri3nu energiju renose do meani3ki aktuatora i odgovarajući sistema uravljanja$ 5ravljanje kretanjem je mnogo  -olje" a i funkcionalnost je -olja nego kodidrauli3ki i neumatski$ rimer je otre-a .a naglim .austavljanjem sistema usled kvara ili neo3ekivani situacija$ 5 takvoj situaciji je mnogo lakše i -rže ugasiti sstem naajan strujom nego idrauli3ni i neumatski$ @aj-olje rešenje je svakako elektri3no naajanje" a .atim idrauli3no" dok neumatsko donosi najmanju snagu" a se sodno tome i.a-or .asniva na komromisu i.medju erformansi" -e.-ednosti" ceni i .atevani  arametara$



Osnovni elementi industrijskog robota

Sistemi uravljanja 6a uravljanje industrijskim rocesima koriste se -ilo ugraeni mikrorocesori ili eksterni ra3unari$ ;ni su u mogućnosti da o-avljaju u otunosti numeri3ke funkcije otre-ne .a oerativnost" kao i da komunicira sa sen.orima" alatima i ra.nora.nim erifernim elementima$ Sistem .a uravljanje i.vršava memorisane funkcije .a trenutno rikuljanje informacija sa sen.ora" -ranširanje i integraciju oreme$ rograma-ilni kontroleri mogu -iti reali.ovani reko onlajn ili oflajn daljinski stanica renoseći elektronske odatke omoću ra.nora.ni komunikacijski mreža medju kojima su naj.astuljeniji eternet" grs" DAC" i ostali vidovi komunikacije$ Istovremeno ra.vijeni su i sistemi .a samostalnu dijagnostiku ri ra.nim kvarovima$ ;vo ujedno i olakšava održavanje i smanjuje vreme u kojem je sistem van stroja radi toga$ Istovremeno rednost korišćenja kontrolera u ovakvim situacijama je u tome što većina današnji kontrolera ima dovoljan kaacitet da se deo memorije koji nije uotre-ljen može iskoristiti kao kontroleri neki drugi mašina i rocesa$ rogramiranje ovakvi kontrolera je secifi3no jer .a raliku od drugi o-lasti" nije -ilo standardi.ovanja rogramiranja ro-ota" a je svaki roi.voa3 ra.vio secifi3ne metodne" što .ateva secijalni trening i oso-lje$



3 Programiranje robota !ao što smo gore naveli" do standardi.ovanja rogramiranja još uvek nije došlo na nekom .na3ajnom nivou" a ostoji ni. rogramski aketa i rešenja koja variraju od roi.voa3a do  roi.voa3a$ Meutim -e. o-.ira na ovo" rogramiranje i kontrolakretanja meani3ke ruke iako se ra.likuje od roi.voa3a do roi.voa3a" ima nek dodirne ta3ke makar u .atevima koji su svakako isti .a odreenu situaciju$ ostoji standarni set okreta koje svi roi.voa3i koriste$ Sam  rogram se je redstavljen u vidu ni.a nared-i koje i.vršavaju odreene korake$ ;vi koraci mogu -iti" -ilo o.icija" funkcionalna oeracija" .ajedno sa ostalim informacionim odacima koji mogu -iti* -r.ina"kašnjenje" ula.ni i i.la.ni odaci" i.vršne oeracije" itd$ ri isanju samog  rograma mora se usostaviti geometrijsko fi.i3ka ve.a i.meu ro-ota i ostale oreme ili osla koji ro-ot tre-a da o-avi$ Da -i se ostiglo .adavanje ovi ta3aka o kojima će se ro-ot kretati u okviru svoji osega rada otre-no je uravljati ru3no ro-otom i omogućiti mu da fi.i3ki .aamti 7memoriše8 o.icione 7koordinatne8 ta3ke$ Da -ismo isrogramiraliro-ot na ovaj na3in" kao i odredili ostale otre-ne informacije naj.astuljenije su tri metode rogramiranja *   

lead troug alk1troug off1line

.1 Lead-Through programiranje (učenje robota 8

;va metoda Eu3iF ro-ot koristeći standardni dodatak .a u3enje 7sistem uravljanja ro-ota je  re-a3en u mod .a u3enje8" što doušta o-u3eno oso-lje da fi.i3ki srovede ro-ota kro. željenu sekvencu 7redosled8 dogaaja time aktiviranjem odgovarajućeg visećeg rekida3a$ 'o-ot se  odu3ava o o.icijama i funkcionalnim odatcima ri 3emu se u njega uisuje novi ErogramF$ Standardni dodatak može -iti jedini i.vor omoću koga se usostavlja rogram rada ro-ota" ili  ak se može koristiti .ajedno sa dodatnim kon.olama ili samim kontrolerom u ro-otu$ ri korišćenju ove tenike .a odu3avanje ili rogramiranje" oso-e koje vrše to rogramiranje se mogu nala.iti u osegu rada samog ro-ota u. isklju3ene -e.-ednosnog sistema$

 Robot koji se programira metodom Lead – through

#

.2 !a"k-Through programiranje (učenje robota ;so-a koja o-avlja odu3avanje ima direktan fi.i3ki kontakt sa maniulatorsko rukom ro-ota i u  otunosti ima kontrolu nad okretima te ro-otske ruke" sa kojom ru3no rola.i kro. o.icije u okviru željenog osega same ruke$

 Robot koji se programira metodom walk – through

5 toku ovoga rocesa sam kontroler ro-ota skenira i memoriše koordinate na fiksnojvremenskoj osnovi$ !ada se ro-ot .atim ostavi u automatski režim rada" ove vrednosti iostale informacije se  onavljaju i rogram se i.vršava rema tome kako je Gnau3enE$ Saovom metodom  rogramiranja" oso-a koja se -avi u3enjem je u otencijalnoj oasnosti i.ra.loga što je oerativni sistem -e.-ednosti ili deaktiviran ili van funkcije$

1&

.3 #$-Line programiranje ;va metoda se .asniva na rocesu uisivanja .atevane sekvence koraka ili o.icija ifunkcionalni oeracija na daljinskoj komjuterskoj kon.oli$ S o-.irom da se samakon.ola nala.i na odreenoj udaljenosti isani rogram mora da -ude re-a3en dokontrolera ro-ota i istovremeno mora da -ude usostavljena sta-ilna ve.a i.meukon.ole i kontrolera kako -i se  reci.ne informacije renele ro-otu i ostaloj oremi saciljem efikasnog koordinisanja okretima ro-ota$rogram se može direktno re-aciti ili omoću ra.ni memorijski jedinica 7>D"kasete"floo disk8$ @akon što se rogram u otunosti re-aci do samog kontrolra" -ilo lead1troug -iloalk1troug metoda se može koristiti .a ri-avljanje informacija o stvarnimkoordinatama o.icija .a ose ro-ota$

Off-line programiranje

11

.% Programiranje pomo&u '##)*+ so,tvera )edan od naj.astuljeniji softvera .a off1line rogramiranje je ';B;>&D softver$rednosti ovog softverskog aketa su*



odrška .a rad sa komo.itnim materijalima ;deljak .a korisni3ko definisanje otre-a o3ev od standardni .ateva dosecijalni



dodataka Mogućnost rora3unavanja složeni funkicija u vidu imlemntiranog softvera



        

.a ojednostavljeno rešavanje matemati3kog modela ;-e.-euje širok sektar dinami3kog oterećenja koji varira -ilo u smisluvrednosti i ravca 'ali3iti tiovi ko3nica"oruga"idrauli3ki ili korisni3ki definisani &naliti3ko i numeri3ko definisanje ro-lema I.veštaj o otencijalnim deformacijama kontrukcije u -ilo kom trenutku jedostuan %rafi3ki rika. oremećaja u ra.nim je.grima roveru i.držljivosti konstrukcije :i.ueli.aciju kontrukcije u realnom vremenu7slo1fast režim8 &utomatsku retragu otimalnog konstrukcionog rešenja odršku .a renos odataka reko internet

ri rogramiranju ro-ota sa -ilo kojom od gore navedeni tenika uglavnom je otre-noda  rog ram

-ude

ve rifiko va n

i

-lago

modifiko van

rema

informac ijama

o

 o .icijamakoje do -ija$ ;v a rocedu ra se na.i va rogramsko o de šavanj e i o-i3no se srovodi udelo u samom modu u3enja oeracija$ odu3ava3 ru3no vodi ili srovodi ro-ot kro.  r o g r a m i r a n j e k o r a k e $  o n o v o s e s u s r e ć e m o s a  r o - l e m o m  - e . - e d n o s t i . - o g deak tivi rani -e .-ed no sni sistema$ )edan od na3ina dodatni -e.-ednosni koraka redu.eti .a redureivanje ovog  ro-lema je ograni3avanje -r.ine kretanja ro-ota uovom režimu u3enja na 2+0 mm/s$ro-lem  o.iconiranja ro-ota ne može se svesti na ravolinijski ro-lem u smislu da je glavni ro-lem dovoenje .avršnog ureaja ro-ota u odreeni oložaj" već se mora u.eti u o-.ir o.icioniranje celokunog sistema Gro-otske G ruke" i to ne samo da je otre-no odredi odreeni oložaj ro-ota već i kretanje i.meu omenuti oložaja$Sodno tome ostoji nekoliko na3ina kretanja ro-ota koji rešavaju odreene ro-lemei isunjavaju .ateve$ 6glo-ovno ili omeranje o osi je o3igledno -r.o ali i.vodi seod luka do luka$ !retanje na osnovu koordinatni ta3aka jeste 12

 ravolinijsko ali.ateva okretanje mnogo više osa i veću snagu uravljanja$ >irkularni 7rotacioni8 okreti takodje su moguci kao sto su mogući i romenljivi tiovi oložaja na osnovu.austavljanja ili rovla3enja kro. odreene o.icije$ Br.ina -ilo kog okreta se takoemože reci.irati o3ev od skoro nerimetnog okreta do 2"+ m u sekundi" .avisno odtia ro-ota$ Meutim ova gore navedena -r.ina se retko via u raksi$ Da -i ro-otu.ajamno delovao sa sredinom u kojoj se nala.i u. rogramirano kretanje nala.e se i rogramirane odreene funkcionalne oeracije$ ;vo se ostiže omoću sitema ula.1i.la. ro-ota$ @aime ro-oti mogu  rimiti i oslati signale od 24 :$ rimer komande sunr$ E.austavi ukoliko ula.ni signal nije  rimljenF ili Euklju3i i.la. koji rika.ujeuo.oravajući signalF ili 3ak -inarni ula.ni signal koji  -ira rogram ro-ota o komeće on i.vršavati traženi .adatak$ 'o-ot se može onašati i kao H> 7rograma-ilnilogi3ki kontroler8$Da -i se u otunosti savladale metode rogramiranja o.icije i kretanja ro-ota otreno je nekoliko godina$ Iskusni rogrameri će nekad okušati da iskoriste  okrete.glo-ova što je više moguće da -i se ostigla što veća -r.ina same ruke iako se rilikom korišćenja ovakvi okreta umanjuje maksimalna moguća -r.ina jednogmanjeg okreta$

13

% tepeni s"obode Be. o-.ira na samu konfiguraciju samog ro-ota" kretanje o svakoj osi re.ultirarotacionim ili translatornim okretima$ Broj osa kretanja 7steeni slo-ode8 i njiovrasored " .ajedno sa njiovom sekvencom oeracija i strukturom do.voljava kretanjero-ota o celom osegu u kome se nala.i" od ta3ke do ta3ke$ 'o-oti imaju tri Eru3naFkretanja* 7gore1dole"unutar1i.van"od strane do strane1-o3no8$Iako se od industrijskim ro-otima odra.umevaju ro-oti koji imaju tri steenaslo-ode" tj$ kreću se o tri ose tre-a redo3iti rednosti ro-ota sa , steeni slo-ode$;snovna rednost ro-ota koji imaju , steeni leži u tome sto je time omogućenamnogo veća fleksi-ilnost i adativnost u odnosu na ostale$ =akoe sa ovim dodatnimnai.gled neotre-nim steenima slo-ode ostiže se istovremeno i -olje oonašanje okreta ljudske ruke" .-og cega se ovi ro-oti .ovu jos i antroomorfni ro-oti$ @a slici isod možemo videti da ose  i 2 su efektivno u funkciji ramena" ose # i 4 sulakat i odlaktica dok su ose + i , šaka ro-ota$

 Dijagram osa antropomornog robota

14

'o-oti sa , steeni slo-ode imaju roširiv radni oseg i do.voljavaju alatki na krajumaniulatorske ruke da maniuliše okretima na sve moguće na3ine u okviru svojegosega$ ojedini ro-oti imaju veci steen slo-ode kretanja nego ostali ogotovu na osama2 i # koji su uglavnom ograni3eni samom meani3kom strukturom ruke$ @aj-olje ruke se roi.vode tako da  -udu što -olje i.-alansirane i da željene re.ultate ostižu u. omoć štomanjeg dejstva motora$'a.li3iti tiovi ro-ota koriste kontra-alansiranje težine" gasneamorti.ere7oruge8 i meani3ke oruge kojim ostižu otunu ravnotežu$Sve ose7steeni8 slo-ode su .ako3ene na skoro svim ro-otima$ ;vo .na3i da iako jenaajanje isklju3eno ro-ot će .adržati svoju o.iciju$ Istovremeno u slu3aju .ateva .aitnim .austavljanjem u -ilo kom delu sistema" ove Eko3niceF će se aktivirati i .austavitiskoro momentalno ro-ot" .adržavajući ga u .adnjem oložaju re nego što je aktiviransignal .a .austavljanje$ ;vo se o-avlja tako što se u samom komjuteru na osnovufeed-ack1a" ovratne srege" .na olo.aj svake ose ro-otske ruke$ 'o-ot naravno koristiove informacije da -i kontrolisao kretanje ro-ota$ @a narednoj slici vidimo ra.li3ite tiove kretanja ro-ota koje je moguće i.vestikorišćenjem svi osa mašine$ Standardni dodatak .a  odu3avanje 7eng$ teac endant8 će3esto imati dugme kojim se i.a-ira ti kretanja

1

.1 +ijagram mogu&ih kretanja robotske ruke

;sno ili .glo-no kretanje .asniva se na ravolinijskom kretanju -a.e ro-ota o " i .koordinatama$ Malo složenije kretanje sreće se kod šake ili alatnog .avršetka7 šaka saviše .avršni ureaja8" koji koriste centar samog .avršnog ureaja" t.v$ =ežište ilisecijalni marker na alatci 7=> J =ool >entre oint8 kao reference rema kojoj se rora3unava i vrši kretanje$ ;vo se 3esto koristi ro reo.icioniranju ugla alatke" nr$ re romeni ugla naada alata na  -rusilici$Sveukuno ovo rogrameru daje odli3nu intuitivnu kontrolu nad o.icioniranjem ro-ota$!omjuter ne samo da ra3una koji motori će -iti uklju3eni već ra3una otre-no u-r.anje.a kretanje ruku$;vo .na3i da ro-ot koristi istovremeno i informaciju o masi ruke i masisamog oterećenja u ruci" rilikom 3ega je omogućeno finije ronalaženje utanje do.atevane o.icije$ Skoro svi današnji ro-oti ii ro-oti roi.vedeni u .adnji + godinaimaju odli3an sistem o.icioniranja i reci.nost kretanja

rimeri osega rada ro-ota

1

 Pode"a industrijskih robota prema nameni i njihovekarakteristike osmatrajući široki sektar otre-a moderne industrije možemo .aklju3iti da je rimenaro-ota i.u.etno oželjna$ rednost industrijski ro-ota leži u tome što u rinciu redstavljaju  jednostavan deo oreme i ri tome karakterišu se visokom adati-ilnošću$Industrijski ro-oti sa , steeni slo-ode su ujdno i najflksi-ilniji ti ro-ota i mogu sekoistiti na mnoge na3ine$=akoe imamo mnogo složenije ro-ote koji se koriste .asecifi3ne alikacije kao što je ick < lace oeracija$)edna od odela ro-ota rema nameni je na *       

'o-ote .a se3enje 'o-oti .a -rušenje"oliranje" i.ravnjavanje" finiširanje" i finu o-radu .avršnog roi.voda 'o-oti .a rukovanje roi.vodima 'o-oti .a varenje 'o-oti .a far-anje" rskanje i o-loživanje 'o-oti .a aletiranje 'o-oti .a leljenje i ermeti3ko .atvaranje

.1 'oboti /a sečenje Industrijski ro-oti su savršeni alati .a mnoge oslove se3enja$ Haserski" la.ma" i savodenim laenjem seka3i su uglavnom .astuljeni i ovoj o-lasti$ S o-.irom na samu rirodu osla koja  je oasna ove tenologije su i.a-rane kao ogodne .a rimenu$ &lat.a se3enje je uglavnom  ostavljen kao .avršni ureaj kome se redmet .a o-radu rinosi omoću trasnortera" okretne trake ili dodatnog maniulatora$Druga ocija je da ro-otdrži deo .a o-radu i omera ga dok je alat .a o-radu fiksiran$ 'o-ot može sadržatinekoliko stotina šema .a se3enje koje se mogu aktivirati i.u.etno lako omoćuaktiviranja kontrolera$ I.u.etna reci.nost i mogućnosti raćenja  utanje daju reci.nere.ultate u toku vremena" u tri dimen.ije i sa mnogo većom felksi-ilnošću nego -ilo kojamašina .a se3enje$Soso-nost ro-ota da komunicira sa alatima je ovde svakako i.ražena"i to je omogućeno omoću ra.ni I/; ili -us komunikacija koje do.voljavaju nr$kontrolu snage samog seka3a ili kontrolu i romenu -r.ine ukoliko je to otre-no$

1

 Na slici primer robota za seenje

=ii3niro-oti .a se3enje imaju korisno oterećenje i.meu K i 40 kilograma" ili više ukoliko seo-radak omera od strane ro-ota$ 'o-oti se mogu montirati i.nad radnog ostolja ili nat.v$ %antr ostolje ukoliko je otre-no ovećati efektivnu vrednost radne ovršine$ Br.ina "reci.nost i kontrola-ilnost su glavne karakteristike ovog tia ro-ota$ 18

.2 'oboti /a bru0enjepo"iranje i/ravnjavanje ni0iranje i

nu obradu/avr0nog proi/voda !orišćenjem felksi-ilnosti ro-ota sa , steeni slo-ode" sa njima je moguće vršiti -rušenje" trimovanje" oliranje" a 3ak i 3išćenje -ilo kojeg redmeta od -ilo kogmaterijala istovremeno omogućavajući .adavanje .avršnog dodira na roi.vodu$ !ao kodse3enja ostoje dva osnovna  ristua" ili ro-ot drži o-radak ili ro-ot drži alat .ao-radu$=akoe moguće je da dva ro-ota rade istovremeno sa ciljem o-e.-eivanja otune fleksi-ilnosti * jedan drži redmet"a jedan alat .a o-radu$ @a slici se nala.i odlivak koga o-e.-euje ro-ot koji ga rinosi alatu .a o-radu

 Na slici se nalazi odlivak koga obezbe!uje robot 

1#

.3 'oboti /a rukovanje proi/vodima S o-.irom na dostignuća na olju tenologije ra.vijeni su ro-oti .a rukovanje roi.vodima" a  ored -r.ine i reci.nosti krase i i oso-ine okretnosti i velikeosetljivosti$ Sodno tome mogu se koristiti u ra.nim o-lastima industrije .a maniulacijuo-iljem roi.voda o3ev od vrata automo-ile" reko jaja" oruga a sve do šamanjca$=ii3ni ro-ot .a o-avljanje ove funkcije mo.e da rukuje teretom do 20 kg -r.inama do2+00 mm/s$ Sen.orski sistemi koji uklju3uju i.medju ostalog i vi.uelne sisteme$Avataljke su u dostune u velikom -roju .avisno od tia i namene ili ak težine kojomrukuju$ &ktuatorske jedinice su dostune -ilo kao neumati3ke ili elektromeani3ketakoe su dostune u velikom osegu$ =akoe ostoje elektromagnetne vataljke ivakumske vataljke$ 'ukovanje okriva širok sektar alikacija$ 5glavnom se koriste u reram-enoj industriji .a oslove u.imanja 3okolada sa okretnog transortera i njiovo ostavljanje u kutije na datim o.icijama ri -r.inama od 3ak +0 vatanja u minutu$=akoe ovi ro-oti imaju rimenu u negovanju mašina$ ;dli3ni su .a rad sa mašinama .akaluovanje" >@> dro-ilice i strugove" rese" itd$ 5ravljanjem ovi rocesa omoćuro-ota se  o-oljšava efikasnost mašina koje sada već mogu raditi danonoćno sa istomefikasnošću ne .aviseći od ljudskog faktora$ @a slici je rika.an ro-ot .a vatanje sitni delova velikom  -r.inom$ @aj.astuljenijije u reram-enj industriji .a akovanje ra.ni roi.voda kao što su nr$ erece$

 Na slici je prikazan robot za hvatanje sitnih delova

2&

.% 'oboti /a pa"etiranje ;vi ro-oti su modifikovani ro-oti .a rukovanje roi.vodima secijali.ovanim .a slaganje roi.voda u t.v$ alete$ =akoe ostoje i secijali.ovani softveri .a aletiranje ra.vijeniali oni nisu neoodni$ rinci je jednostavan* ro-ot u.ima roi.vod ili gruu roi.voda sa jedne ili više o.icija i slaže i o odreenom redosledu$ 5glavnom se slaže na aletuili na gomilu" kao na rimer d.akove cementa" tako da se omogući sta-ilna o.icija d.akova$ Drugim re3ima slaganje tako da je ono -e.-edno o oso-lje a I sam roi.vod$=akoe ri ovom ostuku ro-ot -roj roi.vode koji su već složeni i rela.i na sledeće roi.vode$ ?unkcija -rojanja je  jedna od rvi logi3ki funkcija koje su rimenjene u ro-otskim kontrolerima i ujedno je možda i najkorišćenija$ ri aletiranju ro-ot će o-i3no okuiti roi.vod" -ilo sa transortera -ilo sa  okretnetrake koristeći metod raćenja ili će okuiti roi.vod sa fiksne ta3ke što i.iskuje dodatnu reci.nost u o.icioniranju roi.voda$ 6atim ri u.imanju redmeta renosi će ga na  aletu ili neku drugu lokaciju dok roctor .a akovanje ne -ude ounjen$ 6atim seta ounjena  aleta omera omoću novog trasnortera na neku lokaciju a ro-ot nastavlja aletiranje na tu lokaciju ili u odsustvu transortera nala.i novu lokaciju na kojoj nastavlja svoj osao$ 'o-oti secijali.ovani .a ovaj osao ne moraju da imaju , steenislo-ode već je 41+ sasvim dovoljno" što dorinosi jednostavnosti di.ajna ali i ceni samog ro-ota$ rimeri su aleti.iranje * kromira"  aradaj.a" .amr.nute ri-e" cevi" namestaja" a3ak i živi crva$

 Na slici je prikazan jedan robot za paletiziranje

21

. 'oboti /a hermetičko /atvaranje i "ep"jenje Sa stanivništa instalacije sam rocess ermeti3kog .atvaranja je sli3an lu3nom .avarivanju$  @ajvažnija sso-nost ro-ota je raćenje utanje sa velikom reci.nosću i kontrolom -r.ine$ &utomatsko .atvaranje je u rošlosti -ilo i.u.etno teško .-og toga što sam roces na jednoj  -r.ini može odli3no raditi dok na drugoj" usled u-r.anja može doći do neželjeni efekata$5glavnom su .astuljeni u avio industriji" kao i u automo-ilskoj indsutriji koristeci '=: metod .a .atvaranje ro.ora" i sre3avanje ulaska vode$ ostoje dva osnovna odešavanja$ Ili je alat .a .atvaranje fiksan a ro-ot omera redmet nad kojim se o-avlja dati roces ili je redmet fiksiran a ro-ot sa alatkom .a ermeti3ko ili neki drugi vid .atvaranja o-avlja osao$ ostoji nekoliko vrsta secijali.ovani ro-ota .a o-avljanje ovi oslova$;vo se odnosi na to da s o-.irom da je mali sostveni teretnije otre-no koristiti standardne ro-ote na koje s montira alat kao i .-og otre-e da -udu i.u.etno agilni$ @a slici se nala.i tako.vani ro-ot majmun$ @a.van je ovako .-og svoje -r.ine " velikog osega kretanja i 3injenice da mo.e da se montira da -ude u visećem oložaju$

 Na slici se nalazi robot za hermetiko zatvaranje

22

$, 'o-oti .a far-anje"rskanje i o-loživanje ?ar-anje je jeda od rvi rocesa .a koje je iskorišćen ro-ot$ Isarenja i sama rirodarastvora koji se koriste u rocesu far-anja" dovela je do .ateva da se minimi.ia kontakt 3oveka sa ovakvom sredinom i da se ro-otu da rednost u o-avljanju ovog osla$ 'o-oti .a far-anje koji su ra.vijeni su otorni na uslove u kojima se far-a" ali takoe danas nisu oasni o sredinu u kojoj rade" ri radu u uslovima .aaljivi isarenja$ ostoje dve vrste ro-ota .a far-anje* otroni na ekslo.ije i neotroni$ ;vi otorni se instaliraju tako da se .ae3ati 3itava jedinica tako da je ruka ogonjena va.dušnim ritiskom da -i se onemogućila moguća .aaljenja usled isaravanja i. rastvora .a far-anje$ =akoe da -i se motrio ritisak u tim radnim uslovima" koriste se sen.ori .a ritisak$ 'o-oti neotornina ekslo.iju nemaju sistem ritisaka$ 'o-oti .a far-anje uglavnom imaju veoma tanke ErukeF s o-.rirom da ne moraju da nose veliku težinu" jer se od nji .ateva soso-nost ristua svim o.icijama$ =akoe susos-ni da rave veoma te3ne okrete" 3ime na neki na3in oonašaju slikara$;vi ro-oti uglavnom imaju kontroler koji je secijalno rojektovan .a taj osao$ @e samo .-og samog rocesa far-anja i njegovi secifi3ni .ateva" već i .-og samog kretanja koje je malo druga3ije od kretanja standardni ro-ota$ @eki ro-oti .a far-anje su  rogramirani tako da ruku omeraju direktno" ru3no" -e. uotre-e dugmadi ili džojstika$ @a ovaj na3in ro-ot se i.u.etno lako može nau3iti nekim organiskim okretima koje -i ina3e -ilo teško  ostići$

 Na slici se nalazi jedan primer robota za farbanje

23

. 'oboti /a /avarivanje Samo .avarivanje se može odeliti na dva tia* šavno .avarivanje 7MI%"=I%"lu3no ilasersko8" i ta3kasto .avarivanje$ ;-a tia su ro-oti.ovana dugi ni. godina i interfejsi.meu ro-ota i .avariva3ki jedinica je uistinu evoluirao$ 'o-oti .a .avarivanje mogu -iti usko secijali.ovani$ ostoje ro-oti koji meani3kom rukom rave silu otre-nu .avar" t.v$ Eoke eldingF ro-oti$ Haserski >;2 ro-oti koriste secijalan sistem ogledala .a renos lasera do kraja ruke$ MI%" L&%" =I%" &'> i ro-oti .a o-i3no ta3kasto .avarivanje su takoe široko dostuni$ avno .avarivanje .ateva ro-ote sa soso-nošću efikasnog raćenja utanje i velike reci.nosti$ MI% i =I% sistemi su uglavnom ostavljeni na ro-ote malog sostvenog oterećenja +10 kg sa dometom od oko "N m iako je moguće koristiti veće ro-ote kao nr$ 'o-ote sa dometom od 2"4m$ 'o-oti takoe mogu imati tako.vane tka3ke funkcije sa ciljem davanja odli3ni re.ultata  ri varenju" a u nekim situacijama i -olji re.ultata negou slu3aju da .avarivaje o-avlja 3ovek$ =akoe mogu kontrolisati arameter od .na3aja .a sam rocess" kao što su * snaga" sna-devanje elektrodom" rotok gasa" itd$ !orišćenjem servisni stanica koji kom-inuju ra.ne 3ista3e  lamena" E-ullse.eF sistem ili ureaja .a centriranje može se ostići 24 3asovna rodukcija -e.  otre-e .a ljudskom intervencijom

 Na slici se nalazu robot za zavarivanje

24

Sa stanovišta -e.-ednosti u smislu oasnosti od isarenja i varni3enja oasnog o vid rilu3nom .avarivanju i.a-ir ro-ota je logi3no i ošte korisno rešenje$ Hu3no .avarivanjeima o-i3no  ostavljene .avese oko radnog rostora sa ciljem sre3avanja -ilo koga da se ri-liži reviše" ali da oveća rodukciju$ @a slici su 4 ro-ots oremljena sa OS&B MI% oremom .a .avarivanje$  @a vrovima ruku u crnim kutijama se nala.e žice$ 5 ovom slu3aju ro-oti vare šasiju automo-ila$ 'o-oti će -iti meuso-no ove.ani sa ciljem da se sre3i eventualni sudar i nastanak avarije$ @arandžasti ravoigaonik služi kao E-ullseeF i služi .a kali-raciju ro-ota$ 'o-oti .a ta3kasto .avarivanje uglavnom nose na se-i ištolj .a ta3kasto .avarivanje i naajanje na kraju ruke$ S o-.irom da ovi ro-oti nose tert od oko 00 kg nije ni 3udno to što je ovaj .adatak od samog ojavljivanja -io overen ro-otima$ )edan od najo.natiji di.ajnera ro-ota !uka je -io u o3etku oli3an majstor .a .avarivanje$ !orišćenje ta3kasti .avariva3a rukama je skoro nemoguće .-og teškoće uravljanjem tako teškog alatai.u.etno reci.no što je od starta  -io .atev$ S druge strane ro-oti će sa i.u.etnom okretljivošću i -r.inom uravljati ovim alatima$ )1ištolji" %1ištolji kao i neke i.u.etnoveliki ištolji 7scissor guns8 se o-i3no montiraju na ro-ote$ 'o-ot takoe .ateva ostojanje i.držljivog ra.-oja da -i odneo oslove .avari3a3kog alata tako da je ro-ot di.ajniran tako da odnese dodatni teret da -i o-avio osao$=ajmer .a .avarivanje je -lisko ove.an tako da do.voljava ro-otu da onovi .avarivanje neke ta3ke ukoliko se oa.i da rocess nije usešno o-avljen na odreenoj o.iciji$  @a slici se nala.i teški ta3kasti .avariva3 koji nosi t.v Escissor gunF koji može i.u.etnolako da dosegne -ilo koji oložaj na šasiji automo-ile$

 Na slici se nalazi takasti zavariva 

2

4 e/bednost industrijskih robota Industrijski ro-oti mogu -iti i.u.etno oasni$ =o su i.u.etno snažni ureaji" ose-no modeli sa većim kaacitetom i dometom$ ;vo .na3i da je -e.-ednost naj-itnija riinstalaciji i samom radu$ Sistemi -e.-ednosti su i.utetno naredni$ 5glavnom se .asniajuna i.olovanju oso-lja od radnog osega ro-ota i o-e.-eivanje da samo kretanje može uslu3aju nužde -iti .austavljeno$ Da -i se ovo o-e.-edilo ro-oti uglavnom imaju ugraendualni lan3ani sistem -e.-ednosti$ ;vo su dva  aralelna kola koja u slu3aju rekida će sre3iti kretanje eksterni konekcija uklju3ujući i itno .austavljanje$ =akoe tre-a naglasiti da ro-oti na svakoj osi uglavnom imaju disk ko3nice strujno kontrolisane$ ;ne su uklju3ene dok god ne ostoji struja koja će i otustiti$ 6na3i u slu3aju nestanka struje momentalno dola.i do .austavljanja svi .glo-ova$ @e dola.i do kolasa a istovremeno nido velikog gu-itka odataka$

2

 Literatura $E'o-otika i automati.acijaF J :$otkonjak 2$EIndustrial &utomation Aand-ookF J 'icard O$ Sell < Ornest H$ Aall #$ )$>$ Hatom-e" 'o-ot Motion lanning" Dordrect" @eterland" !luer  4$$ikiedia$org +$tt*//$ro-otsltd$co$uk/ro-ot1alications$tm ,$tt*//$osa$gov/dts/osta/otm/otmPiv/otmPivP4$tml

2