D i señ o y Con C onsstr u cció cci ón de u n Pr ototi ot oti po de u n Robot E spía de V i gil gi l anci an cia a Remot Remota ay M oni tore tor eo en en T i empo Re Real par par a los l os H ogar ogare es del del Cantón Cantón L atacun atacunga ga Aulestia Araujo Pablo Pablo Sebastian, Molina Fernández María María Fernanda, Talahua Talahua Remache Jonathan Jonathan Saul
[email protected],
[email protected], mafer-1210@hotmail
[email protected], .com,
[email protected] Latacunga, Ecuador Resumen — — El El pr esent esente e artí ar tícul o detal l a el di señ o y constru cción de un r obot teleope teleoperr ado, el el cual es un prototipo desarrollado para la vigilancia remota y monitoreo en tiempo real. El robot puede ser controlado a una distancia segura utilizando un módulo bl uetooth y par a el mon it oreo un a cámara de video video I P util izando el el pr otocolo otocolo de comuni comuni cación cación Wif i desde un computador o cualquier dispositivo con sistema operativo Android o iOS. Consiste en un vehícul o móvil capaz de tr ansport ar la cámara mar a I P al lu gar i ndicado por por el usuario. El sistema istema de control permite una gran maniobrabilidad sobre todo en espacios cerr cer r ados a tr avé s de un si stema de r uedas con tr acción acción dif er encial . E ste Robot r eali zarátar eas eas como vigil ancia e int ercomuni cación. cación. Abstract — This article details the design and construction of a teleoperated robot, which is a prototype developed for remote surveillance and monitor in g in r eal ti me. me. The robot can can be controll ed from a safe distance using a bluetooth module for moni tori ng I P camer camer a video video usin usin g the wir eless communication protocol from a computer or any device with Android or iOS operating system. It consists of a mobi le vehi vehi cle capable capable of tr ansporti ng the I P camera camera t o the place indi cated cated by the user. user. T he control system allows for high maneuverability in confined spaces especially through a system of dif ferential t raction wh eel. eel. T hi s Robot Robot perf perf orm tasks such as surveill ance and in tercom. Keywords: Robot Robot Teleoperado, Teleoperado, bluetooth,wi fi .
I. I NTRODUCCIÓN NTRODUCCIÓN A Robótica es uno de los grandes desarrollos tecnológicos, que ha permitido la realización de proyectos en los que mediante el diseño, construcción y programación de robots, tanto profesionales como estudiantes, pueden, por una parte, visualizar, visualizar, explorar y comprobar conceptos de diseño mecánico y electrónico, y por la otra, formular y experimentar alternativas para
L
solucionar problemas o realizar tareas específicas. El área de la robótica ha sido desde hace años fuente de grandes investigaciones. Gracias a estos trabajos, se han realizado avances en todas las tareas que incluye el concepto de hacer que un robot se mueva con autonomía o de manera controlada en un área específica. Se han utilizado técnicas como el mapa de entorno, generación de trayectorias y caminos, detección de obstáculos y navegación global para el logro de estos objetivos, obteniendo excelentes resultados. Sin embargo, aún no existe una solución definitiva al problema de la robótica móvil, para cada entorno existe una solución específica que cambia según el grado de autonomía que se desee conceder, cada una con puntos a favor y en contra. Conforme se van generando nuevas soluciones, los algoritmos son cada vez más complejos y necesitan más carga computacional teniendo en cuenta además que las aplicaciones de la robótica móvil pueden contribuir a optimizar procesos y hechos de la vida cotidiana sobre todo cuando se aplica a hogares. [1] La tecnología aplicada en la vivienda se va desarrollando desarrollando por los avances tecnológicos de la ciencia en todo el mundo y debido al cambio de la sociedad, por un modo de vivir más eficiente, acorde con sus necesidades diarias. La automatización automatización de la vivienda asocia tecnologías de software y de electrónica aplicada en telecomunicaciones, telecomunicaciones, con la cual podemos mejorar el confort, la seguridad, el ahorro de energía, las comunicaciones y otros factores que influyen en la vivienda, este tipo de tecnología tiene un gran crecimiento en todo el mundo debido a sus grandes prestaciones. [2] En el cantón Latacunga, en muchos hogares aún no se observan aplicaciones tecnológicas para el
funcionamiento de diferentes actividades del hogar, mayormente si se trata de sistemas de vigilancia y protección. Bien sea para vigilar una casa o un departamento, o una propiedad en cualquier lugar del mundo, una de las opciones más recomendadas por los especialistas, es instalar un sistema de cámaras de seguridad en la medida que con este mecanismo, cualquier persona que usted designe puede supervisar, en tiempo real, todo lo que ocurre en el espacio vigilado, más aún, si se asocia a la tecnología de la robótica, lo cual le permite a las personas monitorear el sistema de seguridad desde sus móviles a través de un robot que pueda recorrer todos los ambientes y por medio del uso de cámaras, transmitir en tiempo real las imágenes. En muchos sectores de la ciudad de Latacunga, se hace necesario tomar medidas para socavar los robos, y la delincuencia, lo que afecta notablemente la calidad de vida de las personas mayormente en los sectores alejados del centro de la ciudad, hacia el sur. Las viviendas y barrios necesitan sistemas de seguridad que posibiliten a las personas controlar y prevenir en diferentes horarios del día y la noche, actos delictivos que puedan atentar contra sus vidas o afectarles económicamente con la pérdida de bienes, en la medida que según la Dirección de la Policía del cantón, se reportan numerosos hurtos en diferentes barrios del sector sur de la ciudad mayormente constituyendo una tarea de primer orden, disminuir estos índices delictivos. [3] Para la vigilancia se ha desarrollado robots espía como podemos mencionar los siguientes: El tanque robot espía Spy-C tank se controla por wifi desde un smartphone o tablet mediante una aplicación gratuita para Android o iOS (Apple). Se puede pilotear remotamente hasta 60 metos y gracias a las imágenes captadas por la cámara del robot son retransmitidas en tiempo real al teléfono móvil, iPhone, iPad o tablet. [4] El robot, llamado EASE, es fabricado por CyPhy Works. De sólo 30 centímetros de ancho y 40 centímetros de alto, utiliza cámaras térmicas y dos cámaras de alta definición para realizar vigilancia. El EASE utiliza un diminuto rollo de hilo de cobre parecido al hilo de pescar para transmitir comunicaciones seguras al puesto de mando y para recibir energía de batería desde lejos. [5] Spykee es un robot espía de vigilancia y telepresencia con la más sofisticada tecnología disponible en este campo, se puede controlar por
Wifi a través de red local o por Internet, su diseño modular permite varias formas de construcción.Se puede controlar desde cualquier ordenador PC o MAC a través de una conexión WiFi, ya sea local, o remota. Esto da la posibilidad de controlar el robot desde cualquier lugar del mundo a través de Internet. [6] Rovio es un robot móvil con cámara y comunicaciones VoIP diseñado para poder movernos y vigilar el hogar a distancia. Rovio permitirá desplazarnos libremente por el hogar, visionar en tiempo real lo que sucede en cada momento e incluso establecer comunicación de voz bidireccional, como una llamada telefónica. Puede ser fácilmente controlado desde un ordenador, consola o móvil que posea acceso a Internet, moviéndose por donde se lo indique o desplazándose de forma autónoma por rutas predefinidas gracias a su sistema de posicionamiento en interiores TrueTrack La cámara web incorporada tiene plena capacidad de audio y video streaming por lo que puede vigilar su casa desde cualquier lugar del mundo donde haya una conexión Web. El sistema de audio/vídeo de Rovio es compatible con Skype y MSN Messenger. [7] Una alternativa que se considera eficaz ante esta problemática es el hecho de contar con un sistema de seguridad que permita controlar y mantener las viviendas vigiladas por parte de sus propietarios aun cuando no se encuentren en los hogares, y que desde cualquier lugar puedan mantener un control que impida o prevenga la entrada de ladrones al hogar. Es en este sentido, que se considera factible diseñar un sistema de seguridad mediante un robot espía con cámaras de seguridad que sea monitoreado y controlado desde los teléfonos móviles aprovechando que en los momentos actuales, la gran mayoría de personas cuenta con un teléfono con sistema operativo android, pudiendo optimizar recursos en la contratación de personal encargado de la seguridad de las viviendas, además de contar con un sistema mucho más económico que los sistemas de seguridad que ofrecen diferentes Compañías dentro del cantón. La inseguridad latente en el país es una realidad de la cual los sectores urbanos de la ciudad no permanecen ajenos, siendo indispensable emprender nuevas técnicas y conocimientos de prevención, así como gestionar alternativas que ofrezcan un mejor nivel de seguridad para las personas y los bienes, de una
forma más profesional y económica. La presente investigación consiste en el desarrollo de una aplicación práctica mediante dispositivos electrónicos, es decir, en el diseño y construcción de un pequeño robot móvil para el control y vigilancia mayormente de hogares, controlado por un Smartphone con sistema abierto como Android, mediante el medio de transmisión inalámbrico denominado bluetooth que permita establecer la conexión con el robot. Lo novedoso del proyecto consiste en el empleo de una herramienta nueva como lo es AppInventor, no tan desarrollado en este tipo de proyectos, que permita monitorear el robot desde el celular con la transmisión de las imágenes en tiempo real vía internet. Adicionalmente el medio de transmisión empleado en el diseño del robot móvil para ser teleoperado, es Bluetooth, el mismo que permite comunicarse a cortas distancias. El dispositivo electrónico para poder manipular al robot móvil es un smartphone que incluya el módulo de comunicación por Bluetooth y del sistema Android 4.0 como mínimo. Como propósito fundamental, se espera que el vehículo mini espía proporcione seguridad visual al usuario que controle el robot sobre un área específica, ya sea esta de difícil acceso, es decir, se encuentre en espacios reducidos o inaccesibles a la persona, o si es el caso de que el usuario no desee trasladarse por sí mismo a dicho lugar, tenga un medio alterno para monitorearlo, protegiendo su integridad al no estar en contacto con el entorno que desea vigilar. El diseño y construcción del robot permitirá mejorar los conocimientos de los estudiantes de la carrera de Ingeniería Electrónica e Instrumentación, en la medida que pueden aplicar conocimientos de programación, en este caso, Android, además de profundizar en los temas de cámaras de seguridad. El diseño y construcción del robot constará de materiales muy básicos y de bajo costo, que son accesibles para el usuario y que se pueden encontrar en el mercado. Los componentes esenciales del prototipo en lo que se refiere a hardware son: - Mecánicos: sistema de engranajes, llantas, motores. - Plataformas de programación: Arduino y Android - Recepción de video: cámara de video inalámbrica
El manejo del vehículo es muy didáctico, el cual presentara una acción de acuerdo a las comandos que se le proporcionen desde el teléfono, como si se tratara de un juego de video, con el cual muchas personas ya están familiarizadas. El entorno de programación que se utilizará en el proyecto es Arduino y APP INVENTOR. En la actualidad la plataforma arduino es muy utilizada para la implementación de robots y demás aplicaciones electrónicas, ya que su programación no es muy complicada para un usuario que tenga conocimientos básicos sobre el lenguaje de programación de alto nivel. La parte de vigilancia se refiere a la cámara de video que lleva implementada el vehículo, la cual refleja una imagen en tiempo real de lo que esté receptando a través de una conexión a internet, esto resulta novedoso, en tanto permite al usuario interactuar con el entorno vigilado por el robot, ya que va a ser él, quien controle la acción del vehículo y poder monitorear los espacios que requiera utilizando como mando de control su Smartphone. El vehículo espía cuenta con una alimentación independiente, es decir, que cuenta con baterías recargables para alimentar al sistema de tracción y a la circuitería de control. En la sección II se tratará de los conceptos básicos de los elementos a utilizar en el proyecto, la sección III contiene la metodología de la realización del Robot Espía, en la sección IV se explicará los resultados obtenidos en las pruebas de funcionamiento del robot, la sección V se relaciona con la discusión del proyecto, la sección VI se muestra las referencias utilizadas para la realización del proyecto y en la sección VII se ilustra el diseño e implementación del Robot Espía. II. MARCO TEÓRICO a) Servomotores hs-311 El HS-311 es el servo perfecto para aplicaciones de bajo coste, esto es porque el servo tiene muchas características que solo se encuentran en servos más caros. Una circuitería de calidad así como los engranes aseguran la durabilidad del servo. Viene con varios accesorios y brazos para montarse. Este servo puede operar a 180° cuando tiene un pulso de 600useg a 2400useg. Especificaciones: Velocidad: 0.19 seg/60° at 4.8V Velocidad: 0.15 seg/60° at 6.0V Torque: 42.00 oz-in at 4.8V
Torque: 51.00 oz-in at 6.0V Largo: 1.60" (41mm) Ancho: 0.80" (20mm) Alto: 1.40" (37mm) Peso: 1.5oz (43g) [8] b) Arduino Uno Arduino es una herramienta para la fabricación de computadoras que pueden detectar y controlar más del mundo físico que el equipo de escritorio. Es una plataforma de computación física de código abierto basado en una placa electrónica simple, y un entorno de desarrollo para escribir software para la placa. Arduino se puede utilizar para desarrollar objetos interactivos, teniendo las entradas de una variedad de interruptores o sensores, y el control de una variedad de luces, motores, y otras salidas físicas. Proyectos Arduino pueden ser entes individuales, o pueden comunicarse con el software que se ejecuta en el ordenador (por ejemplo, Flash, Processing, MaxMSP.) Las tablas se pueden montar a mano o comprados preensamblado; el IDE de código abierto se puede descargar de forma gratuita. El lenguaje de programación de Arduino es una implementación de cableado, una plataforma similar computación física, que se basa en el entorno de programación multimedia de procesamiento. [9] c) Arduino Motor Shield Una placa Arduino no puede gestionar directamente motores de corriente continua, dado que la máxima intensidad que es capaz de proporcionar en sus pines de salida es de unos escasos 20mA. Por lo tanto, necesitamos un controlador de motores que sea capaz de soportar la carga de los motores. Dicho controlador será gestionado a su vez por el Arduino. Debemos seleccionar siempre un controlador con potencia suficiente para los motores que vallamos a utilizar. [10] d) Módulo Bluetooth HC 05 El HC-05 es un módulo de coste reducido y bajo consumo tanto en funcionamiento como en stand by. Tiene un procesador Bluetooth EDR 2.0 con un alcance de hasta 10 metros. Tiene capacidad para transferir datos con una velocidad de 1200 bps hasta 1,3 Mbps. Caracteristicas: - Transceptor wireless: Con sensibilidad cercana a los -80 dBm, el rango de variación de la potencia de salida es del orden de: -4-+6 dBm.\ - Funcionalidades: Tiene un módulo EDR, y el
margen de cambio de profundidad de modulación es de 2 Mbps-3 Mbps. Viene con una antena integrada de 2,4 GHz. Puede trabajar con tensiones de entre 3,1 a 4,2 V. El consumo de corriente para el emparejamiento esta entre 30 y 40 mA, mientras que para cuando está en estado de comunicación es de 8mA. Respecto a la memoria, dispone 8 Mbits externos tipo flash. Es un dispositivo BT clase 2 basado en CSR BC04 Bluetooth tecnology. - Bajo consumo - Bajo coste - Campos de aplicación: Dispositivos médicos, GPS, transmisión de datos, automoción, etc. - Software: CSR. [11] e) Cámara IP Esta cámara de vigilancia te permite vigilar, monitorear desde cualquier computadora del mundo. Esto se debe a que cuenta con un CPU integrado, y con conexión a Internet por cable Ethernet, o por Wifi. Esto quiere decir que la cámara es totalmente autónoma, no requiere de conexión a una computadora para usarse con lo que se puede accesar al video en tiempo real con tan solo ingresar a una dirección de internet. [12] f) APP Inventor App inventor es un framework creado inicialmente por el MIT (Instituto tecnológico deMassachusetts) y fué cogido por google, para que cualquier persona con interés pueda crearse su propia aplicación móvil, ya sea para su empresa, para su casa o por otros interese. Para crear una aplicación con app inventor hay que realizar tres pasos: El diseño de la aplicación, en la que se seleccionan los componentes para su aplicación. El editor de bloques, donde irás escogiendo los bloques que te sean necesarios según la aplicación que tengas pensada de hacer. Tu aplicación aparecerá paso a paso de en la pantalla del teléfono a medida que añada piezas a la misma, para que puedas probar tu trabajo. Cuando haya terminado, puedes empaquetar la aplicación y producir una aplicación independiente para instalar. Si no tienes un teléfono Android, puedes construir tus aplicaciones utilizando el emulador de Android, el software que se ejecuta en tu computadora y se comporta como el teléfono. El entorno de desarrollo de App Inventor es compatible con Mac OS X, GNU / Linux y
sistemas operativos de Windows, y varios modelos de teléfonos Android populares. Las aplicaciones creadas con App Inventor se pueden instalar en cualquier teléfono Android Antes de poder utilizar App Inventor, es necesario configurar el ordenador e instalar los archivos de instalación de App Inventor en el equipo. [13] III. METODOLOGÍA El robot espía diseñado en este proyecto es un robot móvil, ya sea mediante ruedas o extremidades móviles controladas por el operador que puede pensar, decidir y aprender de su experiencia lo que les permite reconocer y aprender ante las situaciones que se les presenten en su interacción con el mundo que le rodea. Todo el contacto con su ambiente externo y su interacción con el mismo se efectúa a través de la cámara inalámbrica que está montada en su carrocería. Estructura Mecánica El prototipo consta de un chasis lo suficientemente amplio para transportar la cámara IP, las tarjetas de control y comunicación con sus respectivas baterías y el sistema de tracción conformado por dos servomotores con la suficiente tracción para el movimiento del prototipo tomando en cuenta el peso del mismo. Sistemas de tracción diferencial y llantas Se compone de dos servomotores HS-311, perfectos para aplicaciones de bajo coste, ya que posee un torque de 3.6 kg a 6v y un peso de 43 g, cada uno con sus respectivas llantas de caucho para una mayor adherencia al terreno. También posee una rodea loca colocada en la parte inferior frontal del chasis que permitirá el deslizamiento del prototipo.
Fig1. Chasis implementado con servomotores, llantas y rueda loca
a) Sistema Electrónicos El prototipo está formado por 2 tarjetas de control, las cuales son: Arduino UNO y Arduino Motor Shield, ambas tarjetas conectas en paralelo para dar el control total de los servomotores y reducir al mínimo el consumo de corriente b) Cámara de Video El prototipo cuenta con una cámara de video Ip ubicada en la parte superior del chasis, necesita de una fuente de 5V – 2A para su correcto funcionamiento, en caso de que no haya iluminación la cámara pasa a trabajar en modo de visión nocturna gracias a una serie de leds infrarrojos que posee a su alrededor, la misma que sirve como equipo de vigilancia y ofrece una comunicación en tiempo real de audio y video que son monitoreados a través de una Pc o un dispositivo con sistemas operativos Android o Ios, la cámara está basada en el protocolo de comunicación Wifi y para la transmisión de datos con la Pc necesitan estar enlazados a un modem con internet el cual genera una dirección IP para la cámara y así puedan comunicarse entre sí.
Fig2. Cámara IP
c) Equipos de comunicación Para la transmisión de datos a los módulos Arduino se utilizó el módulo Bluethooth HC06 de coste reducido y bajo consumo tanto en funcionamiento como en stand by. Tiene un procesador Bluetooth EDR 2.0 Clase 2 con un alcance de hasta 10 metros. Tiene capacidad para transferir datos con una velocidad de 1200 bps hasta 1,3 Mbps. Con sensibilidad cercana a los -80 dBm, el rango de variación de la potencia de salida es del orden de: -4-+6 dBm Viene con una antena integrada de 2,4 GHz. Puede trabajar con tensiones de entre 3,1 a 4,2 V. El consumo de corriente para el emparejamiento esta entre 30 y 40 mA, mientras que cuando está en estado de comunicación es de 80mA.
Tiempo[min] Velocidad[m/s]
Fig3. Placa Arduino UNO
Fig4. Placa Shield para Arduino UNO
d) Baterías y fuentes alternas de energía El robot cuenta con 2 fuentes de energía, estas son: 4 baterias de 1,3V 1,8A conectadas en serie dando un total de 5,2 V 2A para alimentar a la cámara IP, y una batería de 9V destinados para las tarjetas Arduino y Arduino Motor Shield, las cuales se encargan de regular el voltaje correcto y necesario a los servomotores. Ambas fuentes de energía son recargables.
Fig5. Batería recargable
IV. RESULTADOS La velocidad del robot se mantiene constante a 40 minutos de estar en funcionamiento y recorriendo una trayectoria, a partir de ese tiempo transcurrido la velocidad empieza a decrecer, debido a que las baterías pierden su carga energética.
10
0.25
20
0.25
30
0.25
40
0.25
50
0.22
60
0.22
70
0.18
80
0.15
90
0.10
Tabla 1. Tabla de la
relación entre tiempo/velocidad del movimiento rectilíneo del robot mini espía.
45
100
50
100
55
90
60
70
65
50
70
30
75
8
80
2
Tabla 2. Tabla de la
relación entre tiempo/velocidad del movimiento rectilíneo del robot mini espía.
Figura 8. Velocidad del Robot con respecto al
tiempo de
funcionamiento.
Analizando los datos obtenidos que se muestran en la Tabla 2., la respuesta del robot a los comandos enviados por el controlador en el Smartphone, fue satisfactorio, ya que presenta un correcto funcionamiento en cuanto a la movilidad hasta una distancia de 50 metros, de ahí se empieza a ver ciertas limitaciones con respecto al accionar del robot, ya que no responde con la misma eficacia si se sigue alejando del mando de control inalámbrico, por lo tanto se puede añadir que hay fiabilidad en cuanto al enlace entre el robot mini espía y el mando de control(Smartphone) conectados vía bluetooth.
Distancia[m]
Respuesta del robot[%]
5
100
10
100
15
100
20
100
25
100
30
100
35
100
40
100
Figura 9. Respuesta del robot con relación a la distancia que
existe entre el controlador y el robot.
De acuerdo a los resultados obtenidos, en general, se puede mencionar que el robot minia espía, opera a condiciones óptimas con las baterías a plena carga en un rango de 45minutos de funcionamiento del mismo, y entre 45 y 50 minutos, empieza a disminuir su velocidad debido al agotamiento de las baterías por ende el sistema de video pierde gradualmente la transmisión de la imagen en tiempo real, es decir las imágenes captadas se aprecian mucho más lentas a la vista del usuario. V. DISCUSIÓN La instalación de un sistema Robótico de seguridad como el presentado en este proyecto, constituye una característica interesante, aplicable
a nivel doméstico e industrial, al mismo tiempo se muestra como una idea innovadora, ya que hoy en día la sociedad cada vez más se está adentrando al boom de la seguridad remota. Un sistema de seguridad robótico por más sofisticado que sea, se encontrará atado al factor humano por su programación; es decir, al sistema de seguridad se lo utilizará como herramienta de prevención y monitoreo, más no en un sistema de protección invulnerable. El ancho de banda del internet al que se esté conectando la cámara IP, influye mucho en la visualización de la imagen en tiempo real, ya que si el ancho de banda aumenta la imagen será mucho más rápida y sin muchos retardos en la secuencia capturada. El intercomunicador que posee la cámara IP, permite interactuar al controlador humano con la zona afectada por el robot mini espía mediante la recepción y emisión de audio, de esta manera logra proteger su integridad al no estar presente físicamente en dicha zona. Es decir el usuario podrá escuchar lo que sucede alrededor del robot, y de la misma manera podrá hablar y comunicarse con el área en la que se encuentra este prototipo. El ROBOT ESPIA debe ubicarse en un lugar libre de humedad y obstáculos que lo interfieran, y no fuera del alcance del dispositivo Bluetooth. El Servidor Central del sistema; en este caso, el smartphone que posee la aplicación en appinventor debe mantenerse encendido y con conexión encendida en BLUETOOTH para poder mantener el control remoto sobre el robot. Se utilizó dos fuentes de alimentación, para administrar la energía necesaria que requiere el robot móvil y la cámara IP, por lo que esta sección del proyecto nos causó ciertas dificultades al no encontrar unas baterías independientes que suministren la suficiente corriente para el correcto funcionamiento en cuanto a la movilidad de la cámara y el vehículo móvil. Para este proyecto posteriormente se implementaría un pantalla adicional en la interfaz de control del arduino-bluetooth, donde se muestre la imagen de video que está captando la cámara IP, para así tener una sola interfaz de monitoreo y control en la misma aplicación. Este tipo de proyectos puede inmiscuirse en aplicaciones militares, que proporcione control y monitoreo sobre campos de extremo peligro, que presenten gases tóxicos, explosivos o de difícil acceso, etc. , evitando así que la persona entre directamente en contacto con esa zona, de esta
manera se presentaría como alternativa para salvaguardar la integridad personal del individuo Se podría implementar adicionalmente algún tipo de brazo robótico para aumentar la funcionalidad del prototipo, o en también como es el caso de la adaptación de sensores temperatura, ultrasonido, infrarrojos, etc. Como recomendación para la mejora del prototipo esta en cambiar el sistema de tracción, para que tenga mayor estabilidad y libertad en el andar sobre terrenos irregulares. En cuanto a la interfaz de control, se podría implementar un mando de joystick a cambio de los cuatro botones de movimiento que contiene actualmente la aplicación, así se podría controlar el movimiento del robot con un tan solo un dedo. VI. R EFERENCIAS [1] M. González y C. Durán, «Teleoperated Movile Robot,» Revista Colombiana de Tecnologías de Avanzada, vol. 2, nº 14, p. 33, 2009. [2] B. Velasco, «La tecnología ya opera las casas,» Tendencias, p. 1, 6 Febrero 2015. [3] G. Guayas, «Balance de indices delictivos,» Noticias, p. 1, 15 Diciembre 2014. [4] «Iberobotics-Robots para tu Hogar,» 6 Diciembre 2012. [En línea]. Available: http://www.iberobotics.com/shop/product_info .php?cPath=27&products_id=293. [Último acceso: 26 Enero 2015]. [5] «Robot Espía,» CNNExpansión, vol. 1, nº 1159, p. 1, 21 Enero 2013. [6] «IBEROBOTICS SHOP,» 29 Spetiembre 2008. [En línea]. Available: http://www.iberobotics.com/shop/product_info .php?products_id=116&language=pt&osCsid= 881fa255e741a5577c3984f28f954e1a. [Último acceso: 16 Febrero 2015]. [7] «IBEROBOTICS SHOP,» 28 Octubre 2008. [En línea]. Available: http://www.iberobotics.com/shop/product_info .php?products_id=119&reviews_id=12&langu age=es&osCsid=0e0b93df1388e7c988a8b1be 92a7c55c. [Último acceso: 16 Febrero 2015]. [8] «SUAL LABS,» 2015. [En línea]. Available: http://www.suallabs.com/index.php?route=pro duct/product&product_id=160. [Último acceso: 17 Febrero 2015]. [9] «ARUINO,» 2015. [En línea]. Available: http://arduino.cc/en/guide/introduction. [Último acceso: 17 Febrero 2015]. [10] O. Gonzalez, «BricoGeek,» 16 Octubre 2010. [En línea]. Available:
http://blog.bricogeek.com/noticias/tutoriales/tu torial-robot-4x4-con-arduino/. [Último acceso: 17 Febrero 2015]. [11] «Dr. Necsuss´Files,» 2012. [En línea]. Available: http://nerdfiles.com/bluetooth.html. [Último acceso: 17 Febrero 2015]. [12] «CamarasPro,» 2015. [En línea]. Available: http://www.camaraspro.com/que-es-unacamara-ip-para-que-sirve/. [Último acceso: 17 Febrero 2015]. [13] «TuAppInventor,» AppInventor, [En línea]. Available: http://www.tuappinvetorandroid.com/aprender /. [Último acceso: 17 Febrero 2015]. VII.ANEXOS
Figura 1. Diseño de la plataforma del vehículo
Figura 2. Construcción del Robot
Figura 3. Conexión del módulo bluetooth con el arduino.
Figura 4. Robot Espía de Vigilancia
Figura 5. Interfaz de la cámara IP
para el computador.
Figura 6. Interfaz del celular para
el control del robot mediante bluetooth.
Figura 7 .Imagen transmitida por al cámara IP hacia la c omputadora.
