Descripción: gestión integral de los residuos sólidos en el municipio de restrepo- valle del cauca
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Descripción: Documento oficial sobre los avances de los Resultados del Proyecto Mantaro Revive sobre la contaminacion del Rio Mantaro por las empresas mineras y centros urbanos.
AVANCE PROYECTO ROBOT ROB OT TREPADOR TREPADOR Nombres: Javier Rodriguez, Pablo Tonao Objetivo Construc Construcción ción de un robot TREPAD TREPADOR OR con distintos distintos tipos de sensores sensores en un entorno entorno de programación apto para el desarrollo futuro Requerimientos funcionales: robot trepador Ser capaz de moerse por un entorno controlado mostrando Diferentes grados de !inteligencia"# Teniendo un en cuenta la superficie ertical de metal# Disponer de locomoción# Disponer de alg$n mecanismo que permita al autómata desplazarse por el medio# Requerimientos %&sicos: 'o podemos olidar que el fin del pro(ecto es crear un robot) ( esto tiene unas necesidades de materiales dispositios) cada uno con de ellos con una serie de requisitos de funcionamiento) por e*emplo: para poder e*ecutar el P+C necesitamos un ordenador dentro del robot) pero para que este funcione necesita energ&a# A continuación continuación e,pondremos e,pondremos a grandes rasgos los principales requerimientos requerimientos f&sicos deriados de los funcionales) (a entraremos con m-s detalle en cap&tulos posteriores# .oimiento ( Sentido: el robot necesita unos dispositios para moerse ( otros para recibir información del medio) estos dispositios por desgracia no son f-ciles de conectar al ordenador directamente directamente ( necesitan de cierta adaptación tanto el/ctrica como lógica# +nterfaz de control: 'ecesita una fuente de energ&a para poder funcionar Esta fuente debe estar separada de la alimentación de los motores dado que la electrónica de control es mu( sensible al ruido electrónico# Arquitectura Arquitectura del Robot Robot 'o e,iste un m/todo ni consenso para definir cual es la me*or forma de dise0ar un robot) muc1as eces el 1ombre lo define como una copia de si mismo) ( eso es porque nosotros mismos somos un e*emplo claro de autómata# Somos autosuficientes) adem-s de ser capaces de realizar tareas realmente comple*as# El dise0o de este robot esta regido por los ob*etios que deba cumplir# En nuestro caso el ob*etio ob*etio princip principal al es que trepe una pared met-lica met-lica## Partiend Partiendo o de la premisa premisa anterior) anterior) el autómata deber- ser móil ( a la ez 1a de poseer arios nieles de abstracción separados entre si de forma mu( clara dado que tambi/n 1a de ser un sistema para la ense0anza) ( si dispusiera de multitud de partes interrelacionadas de forma poco clara complicar&a su uso ( el tiempo se malgastar&a en comprender ( 1acer funcionar el sistema en lugar de focalizar en lo que realmente importe en cada actiidad# Dise0o 2ógico Si nos miramos a nosotros mismos eremos un e*emplo de autómata mu( Aanzado que dispone de sus sensores) su sistema de locomoción) ( su unidad de proceso) por lo que tomarnos de e*emplo nosotros mismos) es algo natural# Si obseramos la figura 3) como el diagrama indica) disponemos de una unidad de proceso que es un ordenador PC) que 1ar&a la función de cerebro) luego tenemos un circuito con un microcontrolador microcontrolador)) que se encarga de unificar en una sola interfaz la gran ma(or&a del 1ard4are de ba*o niel) si continuamos con nuestra comparación este ser&a nuestro cerebelo) descarga al cerebro de tareas rutinarias o de controlar al detalle otros dispositios#
5 por $ltimo tenemos el 1ard4are 6nuestro cuerpo ( sus sensores7 que es lo que permite interactuar con el medio#
Diseño Físico 2ocomoción El dise0o f&sico 1a sido determinado por los materiales ( 1erramientas empleados# Este robot es un e1&culo propulsado por ruedas) con una batalla mu( corta que permite descartar el uso de ruedas directrices) ( permite usar el mismo m/todo para moerse que utilizan los carros propulsados por orugas# Es decir el robot es capaz de girar en función de la elocidad aplicada a cada par de ruedas de cada lado# Por e*emplo si las ruedas de la derec1a giran a una cierta elocidad 1acia delante ( las de la izquierda a la misma elocidad 1acia atr-s el robot girarsobre su e*e 1acia la izquierda#
Para alimentar el robot se utilizan dos bater&as) una destinada a alimentar el ordenador) la electrónica de control ( los sensores) ( otra destinada a alimentar a los motores# Control 2os motores ( los sensores son gobernados por la unidad de control 6!cerebelo"7) la cual se comunica con el ordenador central mediante una comunicación serie# 8ablaremos con muc1o mas detalle de ella mas adelante# Ordenador El ordenador se encarga de dotar de la potencia suficiente al robot como para poder realizar un m&nimo de comportamiento inteligente ( poder incorporar c-maras para dotar al robot de isión por computador# Dispositios de Control 9nos de los módulos m-s importantes del pro(ecto es la 9nidad de Control que permite unificar en una sola unidad todos los sensores de ba*o olumen de datos ( el control de los dispositios de actuación# Durante el desarrollo del pro(ecto se 1an probado dos opciones: 3# 9tilizar una placa de propósito general (a creada ( de sencilla programación # Construir nuestra propia placa# A continuación e,plicaremos los dos dispositios por separado# P+C
2a Pic ;<= 6del +ngles: Ob*ect OrientedP+C>7) es una placa desarrollada por la empresa americana Saage +nnoations) es una placa de control dise0ada espec&ficamente para robótica) mu( fle,ible en el cone,ionado ( que se puede programar con sinta,is del estilo ?asic) C o @aa) pero solo la sinta,is) el código generado es conertido a un pseudo código que es interpretado en el 1ard4are final# 2a programación orientada a ob*etos del Pic es mu( f-cil ( mu( r-pida de aprender) toda su potencia reside en su biblioteca de ob*etos) en esta disponemos de una larga colección de ob*etos para controlar multitud de 1ard4are diferente) desde sensores de infrarro*os o sonars incluido espec&ficos para algunos fabricantes de sensores# Seromotores 2os seromotores o sencillamente seros son mecanismo electromec-nicos Capaces de realizar moimientos de precisión) son dispositios mu( ampliamente usados en el 1obb( de radio control) como puede ser el automodelismo) aeromodelismo ( modelismo naal entre otros) de seros 1a( muc1os tipos seg$n si lo que se requiere es fuerza o elocidad) son lineales o de rotación# 2a gran ma(or&a de seros se controlan mediante una se0al de pulso modulado 6P.7) que 1a de tener un periodo m&nimo de Bms) donde el pulso debe estar en alto entre 3 ( ms# Este tiempo en alto indica la posición del sero#