MAKALAH INSTRUMENTASI PENGATURAN
RESPON SISTEM
Di susun oleh : Kelompok 6
Egi Hernanda
(1420201065)
Nico a!urohman
(1420201066)
"uhamad #ndi $rase!%o (142020106&)
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS FAKULTAS TEKNIK TE KNIK UNIVERSITA UNIVERSI TAS S MUHAMMADIYAH MU HAMMADIYAH TANGERANG TANGERANG 2017
KATA PENGANTAR
Deng Dengan an meny menyeb ebut ut nama nama Allah llah SWT yang yang Maha Maha Peng Pengas asih ih lagi lagi Maha Maha Panyayang, Kami panjatkan puja dan puji syukur atas kehadirat-Nya, yang telah melimpahkan rahmat, hidayah, dan inayah-Nya kepada kami, sehingga kami dapat menyelesaikan makalah ilmiah tentang limbah dan manfaatnya untuk masyarakat Makalah ilmiah ini telah kami susun dengan maksimal dan mendapatkan bantuan dari berbagai pihak sehingga dapat memperlan!ar pembuatan makalah ini "ntuk itu kami kami meny menyam ampa paik ikan an bany banyak ak terim terima a kasi kasih h kepa kepada da semu semua a piha pihak k yang yang tela telah h berk#ntribusi dalam pembuatan makalah ini Terlepas erlepas dari semua itu, Kami menyadari sepenuhnya bah$a masih ada kekurangan baik dari segi susunan kalimat maupun tata bahasanya %leh karena itu dengan tangan terbuka kami menerima segala saran dan kritik dari pemba!a agar kami dapat memperbaiki makalah ilmiah ini Akhir kata kami berharap sem#ga makalah ilmiah tentang limbah dan manfaatnya untu untuk k masy masyar arak akan an ini ini dapa dapatt memb member erik ikan an manf manfaa aatt maup maupun un inpi inpira rasi si terh terhad adap ap pemba!a
Tangerang, & April '()*
Penyusun
DAFTAR ISI
KATA PENGANTAR .................... .............................. ..................... ...................... ..................... ............................................. ................................... 2 BAB I
PENDAHULUAN
1.1
LATAR BELAKANG..................... ................................ ...................... .................................................... ......................................... 4
1.2
RUMUSAN MASALAH..................... ............................... ..................... ..................... ..................... ............................. .................. 5
1.3
MANFAAT DAN TUJUAN.................... ............................... ..................... ..................... .................................... ......................... 5
BAB II
PEMBAHASAN
2.1 DEFINISI SISTEM KENDALI ..................... ................................ ..................... ............................................ .................................. 6 2.2 MANFAAT SISTEM KENDALI..................... ............................... ..................... ..................... ..................... ....................... ............ 6 2.3 PENGERTIAN RESPON SISTEM .......................................................................7 2.4 KLASIFIKASI RESPON SISTEM ..................... ................................ ..................... ..................... ..................... ................... ......... 9 BAB III
PENUTUP
A. KESIMPULAN.................... ............................... ..................... ..................... ..................... ..................... .................................. ....................... 21 B. SARAN..................... ............................... ..................... ..................... ..................... ..................... ..................... ..................... ....................... ............. 22 DAFTAR PUSTAKA..................... ................................ ...................... ..................... ..................... ..................... ................................ ...................... 22
BAB I PENDAHULUAN
1.1 LAT LATAR BELAK BELAKANG ANG
Seiring dengan perkembangan ilmu dan tekn#l#gi de$asa ini sistem kendali manual maupun aut#matik memiliki peran yang sangat penting Peranan sistem kendali aut#matik adalah paling men#nj#l dalam berbagai keperluan hajat manusia atau bangsa yang telah maju peradabannya +#nt#h k#nkrit dapat kita temui pada pengendalian pesa$at ruang angkasa, peluru kendali, sistem pengemudi pesa$at, sate sate it, it, dan sebaga sebagainy inya a Semen Sementar tara a di indust industri ri diperl diperluka ukan n untuk untuk pengen pengenda dalian lian mesin-mesin pr#duksi bidang manufaktur dan pengendalian pr#ses seperti tekanan, temperatur, aliran, gesekan, kelembaban, dan sebagainya
Kemajuan sistem kendali aut#mati! dalam bentuk te#ri maupun praktik akan memb member erik ikan an kemu kemuda daha han n
dala dalam m
mend mendap apat atka kan n
unju unjuk k
kerj kerja a
sist sistem em dina dinami mik, k,
memper mempertin tinggi ggi kualit kualitas, as, menuru menurunka nkan n biaya biaya pr#du pr#duksi ksi dan dan penghe penghemat matan an energi energi Tingk Tingkat at kemaju kemajuan an ini di!apa di!apaii tidak tidak se!ara se!ara tiba-t tiba-tiba iba,, melai melainka nkan n melalu melaluii sejara sejarah h perkembangan yang !ukup panjang Tepatnya adalah sejak ditemukannya g#ern#r sentrifugal sebagai pengendalian ke!epatan mesin uap yang dibuat #leh .ames Watt pada abad ke-)/ Pada tahun )0'', Min#rsky membuat alat kendali aut#matik untuk pengemudian kapal dan menunjukkan !ara menentukan kestabilan dari persamaan diferensial diferensial yang yang melukiskan melukiskan sistem Pada tahun tahun )01', )01', Ny2uist Ny2uist mengemba mengembangkan ngkan suatu pr#sedur yang relatie sederhana untuk menentukan kestabilan l##p tertutup Pada Pada tahun tahun )013, )013, 4a5en 4a5en memper memperke kenal nalkan kan ser# ser#mek mekan anik ik untuk untuk sistem sistem kenda kendalili p#sisi Pada tahun )03( hingga )06( kendali linier berumpan balik dan met#de tempat kedudukan akar dalam desain sistem kendali
Met#de resp#n frekuensi dan tempat kedudukan akar yang merupakan inti te#ri sist sistem em kend kendal alii klas klasik ik,, akan akan mend mendas asar arii pemb pembah ahas asan an sist sistem em yang yang stab stabil il yang yang memenuhi persyaratan unjuk kerja untuk sembarang sistem pengendalian Sejak akhir tahun )06(, penekanan desain sistem kendali telah beralih kesalah satu dari
beberapa sistem yang bekerja menjadi desain satu sistem #ptimal Te#ri klasik yang membahas sistem satu masukan satu keluaran, semenjak tahun )0&( sudah tidak dapat digunakan untuk sistem multi masukan dan multi keluaran Dengan kata lain bah$a bah$a sistem sistem kendali kendali multi masukan-m masukan-multi ulti keluaran keluaran menjadi menjadi semakin semakin k#mpleks, k#mpleks, sehingga peme!ahannya memerlukan banyak persamaan 7ebih jauh dari itu, l#gis bila bila memerl memerluka ukan n perala peralatan tan 8antu 8antu yang yang memad memadai ai sepert sepertii pengg pengguna unaan an k#mput k#mputer er anal#g maupun digital se!ara langsung Semenjak itu pulalah sistem kendali m#dern dikembangkan guna mengatasi k#mpleksitas yang dijumpai pada berbagai sistem pengendalian yang menuntut ketelitian tinggi dan !epat dengan hasil akhir 9#utput: #pti #ptima mal l %leh %leh seba sebab b itu itu $aja $ajarr bila bila suat suatu u indus industr trii besa besarr dan dan m#de m#dern rn sang sangat at memerlukan tenaga ahli dalam peren!anaan sistem kendali dan teknisi pr#fesi#nal sebagai #perat#r dari berbagai disiplin ilmu yang saling terkait
Materi sistem kendali yang akan disajikan disini penekanannya pada te#ri klasik, yaitu sistem sistem satu masukan-sa masukan-satu tu keluaran keluaran berumpan-b berumpan-balik alik maupun maupun tanpa tanpa umpanumpanbalik Namun demikian sistem kendali multi masukan-multi keluaran yang melibatkan peralatan mikr#pr#ses#r;mikr#k#mputer pun akan disajikan pula dengan p#rsi yang relati relatie e sediki sedikit t Dengan Dengan demiki demikian an materi materi sistem sistem kendal kendalii yang yang disaji disajikan kan di sini sini sebagian besar berf#kus pada sistem l##p tertutup 9!l#sed-l##p system:
1.2
RUMUSAN MASALAH • • • •
1.3
Defenisi Sistem Kendali< Manfaat sistem kendali< Pengertian =esp#n Sistem Klasifikasi =esp#n Sistem
MANFAAT DAN TUJUAN • • •
"ntuk mengetahui tentang sistem kendali "ntuk mengetahui manfaat sistem kendali "ntuk mengetahui pengertian dan Klasifikasi =esp#n Sistem
BAB II PEMBAHASAN
2.1 DEFINISI SISTEM KENDALI
Kata > kata system kendali diterjemahkan dari kata !#ntr#l system Sistem itu sendir sendirii adala adalah h k#mbi k#mbinas nasii dari dari bebera beberapa pa k#mp# k#mp#nen nen yang yang bekerj bekerja a sama sama dalam dalam melakukan melakukan suatu suatu sasaran sasaran tertentu tertentu Sedangka Sedangkan n kata kendali kendali dan mengenda mengendalikan likan mempunyai unsur dinamikayang mempunyai pengertian tidak hanya mengatur atau merapi merapikan kan,, tetapi tetapi jugame jugameng nggan gandun dung g nilai nilai > nilai nilai yang yang bersif bersifat at mengua menguasai sai dan mengek mengekang ang se!ara se!ara dinami dinamis s Dari Dari penger pengertia tian n diatas diatas maka maka sistem sistem kenda kendalili dapat dapat didefinisikan sebagai hubungan timbal balik antara k#mp#nen > k#mp#nen yang membentuk suatu k#nfigurasi system dan memberikan suatu hasil sesuai dengan yang diharapkan diharapkan 4asil ini adalah adalah keluaran keluaran yangdinam yangdinamakan akan resp#n sistem sistem yang dimaksud .ika harus ada yang dikendalikan, dalam bidang keteknikan yaitu berupa sistem fisis yang biasa disebut dengan kendalian 9plat:
Masukkan Masukkan dan keluaran keluaran merupakan merupakan suatu ariabel ariabel atau besaran fisis Keluaran Keluaran merupakan hal yang dihasilkan #leh kendali Sedangkan masukkan adalah yang mempengaruhi kendalian 9yang mengatur keluaran: Kedua dimensi masukkan dan keluaran tidak harus sama
System kendali umpan balik 9?eedba!k +#ntr#l System: adalah syatem kendali yang mempunyai elemen umpan balik, berfungsi untuk mengamati keluaran yang terjadi untuk dibandingkan dengan masukkan 9yang diinginkan:
2.2 MANFAAT SISTEM KENDALI
System kendali mempunyai peranan penting sangat penting dalam kemajuan ilmu dan tekn#l#gi Peranan sistem kendali meliputi semua bidang aspek kehidupan, bidang bidangek# ek#n#m n#mi, i, pertan pertanian ian,, perter perterna nakan kan,, medis, medis, indust industri, ri, lingku lingkunga ngan n dan lain lain sebagainya Sebagai !#nt#h, dalam system kendali yang memba$a kemajuan pada pr#ses indusri pesa$at terbang, peluru kendali, pesa$at ruang angkasa dll Dalam
indust industri ri sistem sistemken kendal dalii diperg diperguna unaka kan n dalam dalam penge pengenda ndalia lian n perala peralatan tan > perala peralatan tan #t#matis untuk kerjamesin pr#duksi seperti m#t#r > m#t#r
2.3 PENGERTIAN RESPON SISTEM
=esp#n sistem atau tanggapan sistem adalah sistem adalah perubahan perilaku #utput terhadap perubahan sinyal input input =esp#n sistem berupa berupa kura ini akan menjadi dasar untuk untuk menganalisa karakteristik system system selain menggunakan menggunakan m#del matematika matematika 8entuk 8entuk kura kura resp#n resp#n sistem sistem dapat dapat diliha dilihatt setel setelah ah men mendap dapatk atkan an siny sinyal al input Sinyal input yang diberikan untuk mengetahui karakteristis system disebut sinyal test Ada 1 tipe input sinyal test yang digunakan untuk menganalisa system dari bentuk kura resp#nse@ •
mpulse signal, sinyal kejut sesaat
•
Step signal, sinyal input tetap D+ se!ara mendadak
•
=amp signal, sinyal yang berubah mendadak 9sin, !#s:
=esp#n sistem atau tanggapan sistem terbagi dalam dua d#main;ka$asan@ •
D#main $aktu (time response)
•
D#main frekuensi (frequency response)
domain respon sistem Respon Peralihan (transient response)
Ketika input sebuah sistem berubah se!ara tiba-tiba, keluaran atau #utput membutuhk membutuhkan an $aktu $aktu
untuk untuk
meresp#n meresp#n
perubahan perubahan
itu
8entuk 8entuk
resp#n resp#n
transient atau peralihan bisa digambarkan seperti berikut
bentuk sinyal respon transien 8entuk sinyal resp#nd transient ada 1@ •
Underdamped response, response, #utput melesat naik untuk men!apai input kemudian turun dari nilai yang yang kemudian berhenti berhenti pada kisaran kisaran nilai input =esp#n ini memiliki efek #silasi
•
Critically damped response, response, #utput tidak mele$ati nilai input tapi butuh butuh $aktu lama untuk men!apai target akhirnya
•
Overdamped response, response, resp#n yang dapat men!apai nilai input dengan !epat dan tidak mele$ati batas input
?asa ?asa perali peraliha han n
ini ini kemu kemudi dian an akan akan berhen berhenti ti pada pada nilai nilai diki dikisa sara ran n
inpu input; t;ta targ rget et
dimana selisih nilai akhir dengan target disebut steady state err#r.ika dengan input atau gangguan yang diberikan pada fasa transient kemudian ter!apai #utput steady stat state e maka maka dika dikata taka kan n sist sistem em ini ini stab stabil il .ika .ika sist sistem em tidak tidak stab stabil il,, #utp #utput ut akan akan
mening meningkat kat
terus terus tanpa batas batas sampa sampaii sistem sistem merusak merusak diri diri sendi sendiri ri atau atau terdap terdapat at
rangkaian pengaman yang memutus sistem
Sensitifitas sistem adalah perbandingan antara persentase perubahan #utput dengan persentase perubahan input Perubahan pada input bisa n#rmal atau ada gang ganggu guan an dima dimana na para parame mete terr
pr#s pr#ses es akan akan beru beruba bah h seir seirin ing g deng dengan an
usia usia,,
lingkunga lingkungan, n, kesalahan kesalahan kalibrasi kalibrasi dsb Pada sistem sistem siklus siklus tertutup tertutup tidak terlalu terlalu sensitif terhadap hal ini karena adanya pr#ses m#nit#ring balik;feedba!k K#ndisi sebaliknya terjadi pada sistem siklus terbuka Pemilihan sistem siklus terbuka harus memperhatikan spesifikasi beban dan kapasitas sistem
2.4 KLASIFIKASI RESPON SISTEM
8erdasark 8erdasarkan an sinyal sinyal bentuk bentuk sinyal sinyal uji yang digunakan, digunakan, karakterist karakteristik ik resp#n resp#n sistem dapat diklasifikasikan atas dua ma!am, yaitu@
a. Karakter Karakteristik istik Respon Respon Waktu Waktu (Time Respons) Respons), adalah adalah karakteri karakteristik stik resp#n resp#n yang spesifikasi perf#rmansinya didasarkan pada pengamatan bentuk resp#n #utput sistem terhadap berubahnya $aktu Se!ara umum spesifikasi perf#rmansi resp#n $aktu dapat dibagi atas dua tahapan pengamatan, yaitu •
Spesifikas Spesifikasii Respon Respon Transient , adal adalah ah spes spesif ifik ikas asii resp resp#n #n sist sistem em yang yang diamati mulai saat terjadinya perubahan sinyal input;gangguan;beban sampai resp#n masuk dalam keadaan steady steady state state T#lak ukur ukur yang yang diguna digunaka kan n untuk mengukur kualitas resp#n resp#n transient ini ini anta antara ra lain lain rise rise time time, delay time, time, peak time, time, settling time, time, dan %overshoot
•
Spesifikasi
Respon Steady
State, State,
adalah
spesifikasi resp#n sistem
yang diamati mulai saat resp#n masuk dalam keadaan steady state sampai $aktu $aktu tak terbatas terbatas 9dalam praktek praktek $aktu pengamatan pengamatan dilakukan dilakukan saat TS t 6TS: 6TS: T#l#k ukur yang digunakan digunakan untuk mengukur mengukur kualitas kualitas resp#n resp#n steady state ini antara lain Ber#r steady state baik untuk er#r p#sisi, er#r ke!epatan maupun er#r per!epatan
b. Karakteristik Respon Frekuensi (Frequency ( Frequency Respons) Respons ) karakter respp#n frekuensi adalah karakteristik resp#n yang spesifikasi perf#rmansinya didasarkan pengamatan magnitude dan sudut fase dari penguatan;gain 9#utput;input: 9#utput;input: sistem untuk masukan sinyal sinus 9A sin t: T#lak T#lak ukur yang digunakan untuk mengukur kualitas resp#n frekuensi ini antara lain •
Frequency Gain Cross Over ,
•
Frequency Phase Cross Over ,
•
Frequency CutOff 9filter:,
•
Frequency !and"idth 9filter:,
•
Gain #argin, #argin,
•
Phase #argin, #argin,
•
$le&ate Gain dan lain-lain
c. Karakteristik Respon Waktu Sistem r!e " !an Sistem r!e "" =esp#n #utput sistem #rde dan #rde , untuk masukan fungsi mpulsa, step, ramp dan dan kuad kuadra rati tik k memi memili liki ki bent bentuk uk yang ang khas khas sehi sehing ngga ga muda mudah h diuk diukur ur res resp#nn p#nny ya
9men 9mengg ggun unak akan an t#l# t#l#k k
ukur ukur yang ang
ada: ada:
kual kualit itas as
Pada Pada siste sistem m #rde #rde tingg tinggii
umumnya memiliki bentuk resp#n yang k#mpleks atau tidak memiliki bentuk resp#n yang khas, sehingga sehingga ukuran ukuran kualitas kualitas sulit ditentukan ditentukan Meskipun Meskipun demikian, untuk sistem #rde tinggi yang ada dalam praktek 9sistem yang ada di industri:, umumnya memiliki resp#n menyerupai atau dapat didekati dengan resp#n #rde dan "ntuk sistem sistem yang demikian demikian dapatlah dapatlah
dipandang dipandang
sebagai sebagai
sistem sistem
#rde
atau
,
sehingga ukuran kualitas sistem dapat dapat diukur dengan t#l#k ukur yang ada
!. Karakteristik Respon "mpulsa ("mpuls Respon) Adalah karakteristik sistem yang yang didapatkan dari spesifikasi spesifikasi resp#n #utput terhadap terhadap masukan impulsa
Respon "mpulsa sistem or!e " Suatu sistem #rde , dapat digambarkan sebagai berikut @
sistem orde '
tabel penurunan nilai fungsi eksponensial
contoh soal &espon mpulsa sistem orde '
contoh soal &espon mpulsa sistem orde ' ()
Respon "mpulsa sistem or!e "" Suatu sistem #rde , dapat digambarkan sebagai berikut@
&espon mpulsa sistem orde
e. Karakteristik Respon Step (Step Respon) Adalah karakteristik sistem yang yang didapatkan dari spesifikasi spesifikasi resp#n #utput terhadap terhadap masukan Step
Respon Step Sistem r!e " Suatu sistem #rde , dapat digambarkan sebagai berikut@
respon step sistem orde '
Spesifikasi Respon Step Sistem r!e " Spesifikasi resp#n step sistem #rde dapat dinyatakan dalam dua ma!am spesifikasi yaitu@ spesifikasi resp#n transient dan spesifikasi resp#n steady state yang di ukur melalui p#sisi pada keadaan tunak 9steady state Se!ara umum resp#n step sistem #rde dapat di gambarkan gambarkan sebagai sebagai berikut@
$pesifikasi &espon $tep $istem Orde ' Spesifikasi Respon Transient Sistem r!e " Terdap rdapa at
bebera berap pa
ma! ma!am
ukura kuran n
kuali ualita tas s
res resp#n p#n transient yang ang
la5 la5im
digunakan,al@ Time Constan (t) @ "kuran "kuran $aktu $aktu yang menyatakan menyatakan ke!epatan ke!epatan resp#n, resp#n, yang yang di di ukur ukur mulai mulai t C ( s;d resp#n men!apai Rise Time (#R)
&1,'B 9e-))((B: dari resp#n steady state state @
"kuran "kuran $aktu $aktu yang yang menya menyatak takan an keber keberad adaan aan suat suatu u resp#n, resp#n, yang yang di ukur ukur mulai mulai resp#n 6B s;d 06B dari resp#n steady state 9dapat pula )(B s;d 0(B: Settling Time (#S)@ (#S)@ "kuran "kuran $aktu yang yang menyataka menyatakan n resp#n resp#n telah masuk masuk 6B atau 'B atau (,6B (,6B dari resp#n steady state state
Delay Time (TD) @ "kuran "kuran
$aktu
yang yang
menyataka menyatakan n
fakt#r fakt#r keterlamb keterlambatan atan resp#n resp#n #utput #utput
terhadap input, di ukur mulai t C ( s;d resp#n men!apai 6(B dari resp#n steady state
Spesifikasi Respon Steady State Sistem r!e " Spesifikasi resp#n steady state di ukur melalui Ber#r p#sisi pada keadaan tunak Respon Step Sistem r!e ""
&espon $tep $istem Orde
&espon $tep $istem Orde () Respon Step Sistem r!e "" Over-Damped ($%1) Dengan menggunakan teknik pe!ahan partial serta inersi transf#rmasi 7apla!e, y9t: dapat dituliskan sebagai @ Dengan demikian y9t: dapat digambarkan seperti gambar berikut@
&espon $tep $istem Orde over damped Kesimpulan •
Tampak bah$a bah$a resp#n resp#n sistem sistem menyerupa menyerupaii resp#n resp#n sistem sistem #rde satu, #leh karena karena itu spesif spesifika ikasi si resp#n resp#n sistem sistem yang yang digun digunaka akan n adalah adalah spesi spesifik fikas asii resp#n sistem #rde satu
•
Sistem #rde dua dengan k#efisien redaman E ), dapat didekati dengan m#del #rde , dengan gain overall K sama dengan sistem semula dan time constant F adalah adalah $aktu $aktu yang yang di!apa di!apaii resp#n resp#n pada pada &1,'B &1,'B dari dari keada keadaan an didek didekati ati deng dengan an resp resp#n #n sist sistem em #rde #rde , m#de m#dell sist sistem em dapa dapatt dired direduk uksi si menj menjad adii m#del #rde steady state M#del pendekatan tersebut disebut sebagai M#del =eduksi
•
Peng Pengem emba bang ngan an dari dari peng penger erti tian an di atas atas,, tiap tiap sist sistem em #rde #rde ting tinggi gi memiliki resp#n resp#n menyerupai menyerupai atau atau dapat
yang yang
Respon Step Sistem r!e "" Critically-Damped ($&1) Dengan menggunakan teknik pe!ahan partial serta inersi transf#rmasi 7apla!e, y9t: dapat dituliskan sebagai@
&espon $tep $istem Orde Critically*amped Kesimpulan' Tampak bah$a bah$a resp#n resp#n sistem sistem menyerupa menyerupaii resp#n resp#n sistem #rde #rde satu, #leh karena karena itu sama sama seper seperti ti
kesimp kesimpula ulan n sebelumn sebelumnya ya,, sistem sistem #rde #rde dua dengan dengan k#efesi k#efesien en
redamanC ), dapat didekati dengan m#del reduksi #rde , seperti berikut @
model reduksi orde ' Respon Step Sistem r!e "" Under-Damped ($1) Dengan menggunakan teknik pe!ahan partial serta inersi transf#rmasi 7apla!e, 7apla!e, y9t: dapat dituliskan dan digambarkan sebagai berikut @
&espon $tep $istem Orde +nder*amped
Spesifikasi Respon Step Sistem r!e "" Seperti juga pada sistem #rde , spesifikasi resp#n step sistem #rde dapat dinyatakan dalam dua ma!am spesifikasi yaitu@ spesifikasi resp#n transient dan spesifikasi resp#n steady state state Se!ara umum resp#n step sistem #rde dapat di gambarkan sebagai berikut@
$pesifikasi &espon $tep $istem Orde
Spesifikasi Respon Transient Sistem r!e "" Terdapat beberapa ma!am ukuran kualitas resp#n transient yang la5im digunakan,al@
Time Constan (t) @ "kuran $aktu yang di ukur melalui resp#n fungsi selubung yaitu mulai t C ( s;d resp#n men!apai &1,'B 9e)G)((B: dari resp#n steady state state t ,'-." / Rise Time (#R)
@
"kuran $aktu yang di ukur mulai resp#n mulai tC ( s;d resp#n mem#t#ng sumbu steady state yang pertama Settling Time (#S)@ (#S)@ "kuran $aktu yang menyatakan resp#n telah masuk 6B atau 'B atau (,6B dari resp#n steady state Delay Time (#) @ "kuran
$aktu
yang
menyatakan
fakt#r keterlambatan resp#n #utput
terhadap input, di ukur mulai t C ( s;d resp#n men!apai 6(B dari resp#n steady state0 Overshoot (*P) @ Nilai relatif yang menyatakan perbandingan harga maksimum resp#n yang melampaui harga steady state dibanding dengan nilai steady state state Time ea! (#P)
@
"kuran $aktu diukur mulai t C ( s;d resp#n men!apai pun!ak yang pertama kali 9paling besar: Spesifikasi Respon Steady State Sistem r!e "" Seperti "" Seperti juga pada sistem #rde , pada sistem #rde spesifikasi resp#n steady state di ukur melalui Ber#r p#sisi pada keadaan tunak @
$pesifikasi &espon $teady $tate $istem Orde 3. Respon Stea!+ State (mantap) Saat sistem men!apai k#ndisi stabilnya, sinyal resp#n akan berhenti pada nilai
dikisaran input;target dimana selisih nilai akhir dengan target disebut steady state err#r 8esaran err#r ini akan akan menjadi menjadi input buat subsistem subsistem selanjutnya selanjutnya 8esarnya k#ndisi steady state err#r dinyatakan dengan k#efisien err#r yang ditentukan #leh type dan input sistem Tipe sistem digunakan untuk memberikan !iri karakteristik sistem terhadap jumlah akar persamaan karakteristik pada titik ( pada bidang k#mpleks ) Tipe sistem (, jika akar persamaan karakteristik bernilai ( tidak ada 9tidak terdapat sC( dari akar persamaan karakteristik: dan persamaan sistemnya@ GH 9s 9s: C
1 9s I 2):9s I 2 ':
9s I p):9 p):9s s I p':9 p':9s s I p1:J p1:J ' Tipe sistem ), jika jika akar persamaan persamaan karakteristik karakteristik bernilai ( ada ) atau ada satu akar persamaan karakteristik sC( dan persamaan sistemnya@ GH 9s 9s: C
1 9 s I 2):9s I 2 ': s9s I p):9 p):9s s I p':9 p':9s s I p1:J p1:J
1 Type Type sistem n, n, jika akar akar persamaan karakteristik bernilai ( ada ada n atau ada n akar akar persamaan karakteristik sC( dan persamaan sistemnya@ GH 9s 9s: C
1 9s I 2):9s I 2 ': sn 9s I p):9 p):9s s I p':9 p':9s s I p1:J p1:J
ket@ nCtype sistem 9(,),',1,J: bilangan bulat L9s:C9s:49s: , untuk l##p tertutup K#efisien steady state err#r dapat dibagi atas@ ) Kp, K#efi K#efisie sien n err# err#rr p#si p#sisi si (static error) terhadap input unit step ' K, K, K#ef K#efisi isien en err#r err#r ke!e ke!epat patan an (velocity error : terhadap input ramp 1 Ka, K#ef K#efisi isien en err# err#rr per!e per!epat patan an (acceleration error) terhadap input parab#li!
respon steady state
BAB III PENUTUP
A. KESIMPULAN
Sistem Sistem kendal kendalii dapat dapat didefi didefinis nisika ikan n sebag sebagai ai hubun hubungan gan timbal timbal balik balik antara antara k#mp#nen > k#mp#nen yang membentuk suatu k#nfigurasi system dan memberikan suat suatu u hasi hasill sesu sesuai ai deng dengan an yang yang diha dihara rapk pkan an 4asi 4asill ini ini adal adalah ah kelu keluar aran an yang yang dinamakan resp#n sistem yang dimaksud .ika harus ada yang dikendalikan, dalam bidang keteknikan yaitu berupa sistem fisis yang biasa disebut dengan kendalian 9plat:
8erdasarkan jenis pengendalian yang digunakan sistem kendali terbagi atas Sistem pengendalian manual dan Sistem pengendalian #t#matis Sedangkan 8erdasarkan pengaruh keluaran ; resp#n terhadap pr#sesnya terbagi atas Sistem Pengaturan 7##p Terbu Terbuka ka 9%pen 7##p: dan Sistem pengaturan l##p tertutup 9+l#se 7##p: B. SARAN
Setelah penulis menyelesaikan makalah ini, penulis berharap agar pemba!a dapat mengerti betul dengan apa yang di jelaskan penulis dalam makalah ini dan kedepannya tidak akan terjadi kekeliruan lagi dalam hal ini Sem#ga makalah ini dapat bermanfaat bagi yang memba!anya m emba!anya
DAFTAR PUSTAKA
D#$nl#ad g##gle, Dasar sistem kendali, 8ab ), hal ', pdf, '()' http@;;i$ansugiyart#bl#gsp#t!#m;'()) http@;;i$ansugiyart#bl#gsp #t!#m;'());)) ;));l##p-terbuka-l##p ;l##p-terbuka-l##p tertutuphtml http@;;le!turerp#liupga!id;thahir;8A4ANB'(A.A= B'(PNAT"=AN;MAT=;MateriOAjard#! https@;;bagaska$arasan$#rdpress!#m;'() https@;;bagaska$aras an$#rdpress!#m;'()';)) ';));');teknik-kendali-tang ;');teknik-kendali-tanggapangapantanggapan-sistem; http@;;gemb#ngle!tureuba!id;files;'()3;)(;Analisa-=es http@;;gemb#ngle!tureuba! id;files;'()3;)(;Analisa-=esp#n-Sistem-Tra p#n-Sistem-Transientpdf nsientpdf
