Laboratorio de ingenieria mecanica 1 estudio del vaporDescripción completa
comunicacion ASI con actuadoresDescripción completa
Organicca
Informe de laboratorioDescripción completa
Descripción: mosfet
Universidad SurcolombianaDescripción completa
Universidad Tecnológica Metropolitana Facultad de Ingeniería Ingeniería en Electrónica Laboratorio de Control Automático I Proesor! Patricio "alarce A#
Laboratorio Laboratorio N°6
Profesor: Patricio Galarce Nombre Estudiantes: Nicolás Oñate Mirko Marnez
Universidad Tecnológica Metropolitana Facultad de Ingeniería Ingeniería en Electrónica Laboratorio de Control Automático I Proesor! Patricio "alarce A#
Objevo:
Implementar un lazo de control cerrado po proporcional - interal sobre un proceso real! Materiales: "ase de pruebas:Protoboard #uente de alimentaci$n dc doble o dos fuentes de alimentaci$n %ariables &ables de cone'i$n (licate ) cortante * ampli+cadores operacional del po ,M./ * Potenci$metros de /0 ko1m / Potenci$metro de /00 ko1m /Multester /0 2esistencias de /ko1m / condensador de /u#3cerámico4 / condensador de/0n# Osciloscopio
Punta5e (El circuito completo funcionando se revisará antes del término de la clase : /!- 6imulaci$n completa funcionando en Proteus 3/0 puntos4 7!- Implementaci$n completa funcionando 370 puntos4!
( connuaci$n8 la +ura muestra un lazo de control cerrado 9pico:
#iura /: ,azo de &ontrol &errado!
Para poder implementar este lazo de control8 sted deberá armar un circuito análoo para cada una de las partes del proceso8 para lo cual se ulizarán ampli+cadores operacionales se;n los siuientes pasos:
Etapa de !omparaci"n # control po $:
En la clase pasada fue implementada la etapa de comparaci$n ) control po P del sistema de control realimentado
#iura 7: Especi+caci$n de la etapa de &omparaci$n ) &ontrol proporcional de lazo cerrado!
,a cual fue implementada con el siuiente circuito:
#iura *: &ircuito de control proporcional análoo!
( connuaci$n deberá interar la planta del sistema de control ) la retroalimentaci$n8 para lo cual debe realizar el siuiente proceso:
$lanta del proceso:
,a planta del proceso será un circuito 2& en serie8 del cual se
%rabajo de Laboratorio: /!- lizando una entrada del po escal$n unitario 3es decir una fuente =& conectada olt48 %isualice la funci$n de transferencia del sistema ) obtena los parámetros de L ) % para posteriormente obtener la tabla de ?ielers @ Nic1ols Etapa de control interal: 7!- Intere al circuito de control realimentado la etapa de control interal8 la cual se muestra a connuaci$n:
=onde:
El %alor de Ai debe ser calculado de tal manera
#iura .: &ontrol de lazo cerrado a implementar!
El es
#iura C: &ontrol en lazo cerrado análoo del po proporcional!
' %):
%6*:
+:
,imulaci"n Matlab
(l ra+car la planta tendremos un circuito de primer orden donde de+niremos:
Iualando los %alores de 2/000F ) &0!00000/# El script de la funci$n de transferencia nos
&omparando con la planta ra+cada en la parte pracca del circuito: * %abla de -ie.lers / Nic0ols1 =e la rá+ca prácca calculamos k =1 t s=9.52 ms t s= 4 τ
τ =
−3 9.52 x 10
4
=2.38 x 10− s 3
Obtenemos además los %alores al 7D ) *D respec%amente t 28 =0.3285 x 2.38 x 10
−3
t 63 =0.9943 x 2.38 x 10
−3
= 0.781 x 10
−3
−3
=2.36 x 10
s s
&on estos %alores procedemos a encontrar los %alores H ) , H/8 C3H*-H74 7!* x 10−3 s ,H-H7 ,7!* x 10−3 s - 0.781 x 10−3 s 1.58 x 10− 3 s se &on estos %alores ) recordando
Ap
Hi
Hd
P
HBA,
0
PI
0!QHBA,
,B0!*
o
PI=
/!7HBA,
7,
0!C,
, −3
H7!*
1.58 x 10
−3
k/
s
x 10
s
Hipo de control
Ap
Hi
Hd
P
/8.Q
C!7
0
PI
/!*..
−3
s
o 0!Q
−3
s
10
¿ 10
*!/ PI=
/8Q
¿ 10
−3
s
&omparando con la planta ra+cada en la parte pracca del circuito:
k i= k i=
k p T i
=
1.344
5.266
1
R s C f
¿ 10− s 3
→ R s=
1
k i C f
=255.22 =
1
3
−6 357.6 x 10
= 39.18 x 10 (Ω )
#inalmente para probar el sistema de control realimentado8 complete la siuiente tabla ) muestre las mediciones al profesor! ,et $oint (2
2ar1 $roceso (2
t de estab1(ms
,obre impulso
error
/80.
08C0C
Q8
0
08CC
/8C7
08/7
C8*
0
080C
780*Q
08QC7
C8*
0
/80.
78C77
/8/
8/
0
/8*.7
*800.
/8.
C8Q
0
/8CQ
*8C*
/8.
87
0
/8
.8*
/8
.8.
0
78//
.8
78/.*
C87
0
78.7
C80
78**
8
0
78
*!- #inalmente para probar el sistema de control realimentado8 complete la siuiente tabla ) muestre las mediciones al profesor! 6et point