ICHIBOT
VER.1.0
Fast and Smart Line Follower Robot Inte Integr grat ated ed ChiO ChiOS S 1.0 1.0 Smart Path planning 16 Line Sensor Designed For Best Competition
By:M By:Muk ukti tiGu Guna na™ ™ - 2013 2013 , Daer Daerah ah Isti Istime mewa wa Yogy Yogyak akar arta ta, , Indon Indones esia ia
Spesifikasi
:
-
Batery Batery 7 – 14 volt volt (reco (recomme mmende nded d lipo lipo batera baterai i 2S2S- 3S)
-
16 array line sensor
-
Chip Microcontroller Atmega 32 With ChiOS 1.0
-
LCD 16X2
-
6 button control
-
Driver motor MOSFET dual H-Bridge
-
Gearbox Motor DC Custom
-
Bootloader HidBoot
Blok Diagram:
SENSOR
MCU
DRIVER MOTOR
Motor DC
TUTORIAL MERAKIT ICHIBOT VER.1.0
Motor DC
Komponen yang digunakan: Nama Resistor
Simbol di PCB
R100
Eleotrolit condensator (elco)
keterangan Dipasang bolak balik tidak masalah (no (non pola polar r)
Jangan sampai terbalik posisi pemasangan kakikakinya (ber polar) 220f/16v
Capasitor nonpolar
Non polar
100nF
33p
Dioda
Ber polar jangan terbalik In4002
Transistor
Ber polar jangan terbalik
BD139
TIP31
Led
Jangan terbalik masangnya
Sensor photodioda
IC
Jangan terbalik masangnya
tanda
LCD 16x2
Perhatikan tanda posisi masanganya jangan sampai terbalik.
Jangan sampai salah pemasangannya
IC Regulator 78xx
Jangan terbalik masangnya
7806
Crystal
Non polar 16MHZ
Button
Non polar
TEKNIK MENYOLDER Contoh hasil yang JELEK
Tips Ti ps Me Meny nyol olde der: r:
Panaskan solder sampai bisa melelehkan tinol Tempelkan solder ke kaki komponen yang akan di solder, beberapa saat kemudian tempelkan tinol ke mata solder. Biarkan tinol merata ke kaki komponen kemudian tarik / lepaskan tinol dan solder. Gunakan pemotong kuku untuk memotong ka ki komponen. Jangan sering memperbaiki solderan ke kaki komponen yang sudah terdapat tinol, maksima 3 x sentuh solder. Kalo lebih dari itu sebaiknya tinol di sedot dengan atraktor dan di solder lagi.
Tips mencabut solderan.
Letakan mata solder ke kaki komponen yang akan dicabut. Biarkan sampai tinol meleleh Tekan tuas atraktor. Kemudian dekatkan mata atraktor ke kaki komponen yang tinolnya akan disedot. Tekan tombol pelepas pengunci atraktor. lepaskan solder dan atraktor dari PCB. Tekan tuas atraktor untuk membersihkan tinol yang tersedot di dalam atraktor.
SENSOR Kaki + Kaki Sensor Photo dioda Lampu LED Kaki + Kaki -
Transistor BD139
R100Ω R330 Ω R10K Ω JUMPER: Gunakan bekas kaki Transistor BD139
komponen, atau kabel
Soket Kabel ke MCU
NOTE : -
Transistor BD139 dipasang tidur
-
Perbedaan Perbedaan antara antara LED super super bright bright putih dan dan sensor photodioda photodioda yaitu: yaitu: Photodioda Photodioda jika jika dilihat dalamny dalamnya a berwarna berwarna HITAM sedang sedang LED berwarna PUTIH.
-
Gunakan Busa Pelidung sensor
1
2
3
MCU (microcontroller (microcontroller Unit) Soket Kabel Sensor
LCD contras
Baterai -
Baterai +
Soket Kabel Driver
DRIVER MOTOR Ke Motor DC 1
Soket Kabel Driver
Ke Motor DC 2
Ke MCU
NOTE:
-
Driver motor di pasang di bawah Board MCU Gunakan Kertas / plastik mika yang tebal sebagai pelindung supaya tidak konslet
FINISHING
TIPS :
-
Setelah Setelah Selesai Selesai Merakit Merakit Hardware Hardware ICHIBOT, ICHIBOT, Uji Coba Coba ICHIBOT dengan dengan meletakanya ditrack , Kemudian hidupkan dan Start: Motor Kanan dan Kiri harus berputar Maju semua, jika ada yang Mundur maka balik posisi Soket motornya.
batery-nya.Karena akan - WARNING Jangan Sampai terbalik pemasangan batery-nya
menyebabkan batery cepat rusak.
ChiOS 1.0 Contoh track / lintasan lomba line follower robot di indonesia -
Leba Lebar r gar garis is 1.5 1.5 – 3 cm cm stan standa darn rnya ya 1.8 1.8 – 2 cm
-
Track berupa garis hitam dengan back ground putih atau garis putih dengan back ground Hitam
-
Kadang ada track yang berupa kombinasi campuran garis hitam dengan back ground putih dan terdapat jalur dengan garis putih back ground hitam
-
Biasanya Satu track bertanding minimal 2 robot dengan satu finish dimana yang tercepat finish keluar sebagai pemenang.
-
Ketika robot error dan sudah melewati cekpoint maka start diulang dari check point tidak dari start awal.
Start2
Start1
Cekpoin1
Cekpoin1
Cekpoin2 Cekpoin2
Finish TUTORIAL MERAKIT ICHIBOT VER.1.0
Home Screen -
Ketika robot dihidupkan LCD display Menu.
akan menampilkan
Home Screen
Tombol masuk Tombol menaikan C
ke Control Panel
Tombol Start , stop
Menu
serta exit menu Power indicator
(Check point)
Tombol menaikan indek V (kecepatan) Tombol menurunkan indek V (kecepatan)
Tombol menurunkan C (Check point)
indikator Sensor mendeteksi garis
indek C (Check point)
Plan yang digunakan (plan dapat diatur di menu)
Tombol ON-OFF Tempat muncul indikator sensor
Tombol booting
V =velocity = kecepatan robot
C =chekpoint
Range kecepatan dapat diatur
Range cekpoint dapat
dari dari 0 - 255
diatur diatur dari 0 (start) (start) – 9 Tombol Reset
Control Panel -
Terdapat 4 menu dalam control panel = set path plan, config check point, calibrate sensor , dan advance panel.
Tombol Enter sub menu
Tombol back
Tombol untuk
Tombol untuk
mengarah kan
mengubah nilai
pointer ,segitiga
yang di tunjuk
hitam
pointer
1. Set Path Plan -
Set path plan merupakan menu untuk mengatur plan (rencana jalannya robot). robot). Lihat gambar gambar track track diatas, diatas, terdapat terdapat dua posisi posisi start dengan dengan arah pergera pergerakan kan yang berbeda berbeda untuk menuju menuju finish finish dengan dengan jalur tercepat, start 1 percabangan pertama belok ke kanan sedangkan start ke ke 2 belok ke kiri kiri dan seterusnya seterusnya .jadi kita kita dapat mengatu mengatur r Plan 1 untuk start 1 dan Plan2 untuk Start2.
-
Ketika di tekan tombol enter maka akan masuk ke menu plan yang ditunjuk indek plan.
Keterangan:
i= indek percabangan , i ke 0 merupakan posisi pada saat Start. Jika indek nya di naikan maka pergerakaan pada saat indek percabangan tersebut dapat diatur jalan lurus(Fwd), belok ke kiri(Lft) atau belok kekanan (Rgt) dengan mengarahkan poin pointe ter r ke menu menu arah arah perg perger erak akan an inde indek k perc percab aban angan gan kemu kemudi dian an ubah valuenya dengan tombolpengubah nilai. F dan B , ketika percangan ke indek (ke i) di ubah arahnya ke kanan (Rgt) atau ke kiri (Lft) maka kecepatan saat robot memutar dapat kita atur, F merupakan kecepatan maju (forwad speed) dan B (backwards speed) merupakan kecepatan mundurnya. Misal robot belok ke kiri kiri maka maka roda roda yang yang kanan maju (F) dan dan yang kiri mundur(B) sebaliknya jika belok memutar ke kanan maka roda kanan mundur(B) dan kiri maju (F). S merupakan penambahan atau pengurangan kecepatan robot setelah melewati indek percabangan, jadi setelah cabang pertama kedua ketiga dst dapat kita atur masing masing kecepatan robotnya, kecepatan = S/100 * V atau berapa persenya dari V (velocity robot) T singkatan dari Timer, adakalanya ketika robot melewati percabangan yang aneh (tidak standar bentuknya ) robot kadang mendeteksi percabangan tersebut tetapi kadang tidak, T digunakan agar robot tidak menghitung percabangan (Skip). Jadi selama T aktif, robot tidak akan mendeteksi percabangan apapun. T dapat diatur dari 0 sampai 100 (1= 100ms).
2.Config Checkpoint -
Merupakan menu untuk mengatur checkpoint , pada checkpoint ke 1 i (indek percabangan)nya berapa, misal (lihat gambar track) Chekpoint ke 1 = i nya 3 , Chekpoint Chekpoint ke 2 = i nya 6 , jika memakai memakai fitur T (timer) maka bisa diatur Tnya berapa.
3.Calibrate Sensor -
Menu untuk mengkalibrasi sensor secara otomatis, untuk mengka mengkalib libras rasi i sensor sensor tekan tekan enter enter kemudian kemudian geser geser- geser geser (maju (maju mundur mundur atau kiri kanan) robot dan semua sensor harus pernah melewati garis dan tidak melewati garis beberapa kali. Tekan tombol back untuk kembali ke menu sebelumnya.
4.Advance Panel -
Berisi menu control panel untuk advance User yaitu : Check sensor, sensor sensivity, config PID , config Taper line , copy plan , clear plan, config brake dan send data.
a) Check Check Senso Sensor r
Enter dan masuk ke menu Check sensor. Chek sensor digunakan untuk mengatur kepekaan sensor satu persatu Arahkan pointer ke koordinat posisi sensor di LCD maka sensor tersebut dapat di naikan atau turunkan level kepekaannya
Pointer
Level kepekaan
b) Sensor sensivity
Untuk mengatur Range kepekaan sensor pada saat kalibasi otomat otomatis. is. Rang Range e level level kepekaa kepekaan n linear linear di leve level l 35% 35% – 65%, 65%, semakin besar nilai sensivitinya maka semakin peka.
c) Config Config PID
Untuk mengatur contor PID: Kp , Ki dan Kd. Maxspeed dan Minspeed.
d) Config Config taper taper line
Untuk mengatur Pergerakan Robot saat melewati track berupa Sudut lancip (taper line).
e) Co Copy py pla plan n
Menu untuk menyalin setingan (Path Plan), dari Plan 1 ke Plan 2 atau sebaliknya.
f) Clear Clear Plan Plan
Menu untuk mengembalikan settingan Path Plan ke default.
g) Config Config brak brake e
Menu untuk mengatur Rem(brake) pada saat robot akan berbelok di percabangan . Pw = Powe Power r , Dly Dly = dela delay y
h) Send Send data data (under (under constr constructi uction) on). .
Menu untuk kirim data settingan antar robot.
Pada Pada Saat Saat ICHIBOT ICHIBOT melaju melaju di di Track: Track:
Indikator Warna garis Track
Indek jumlah Percabangan Yang sudah Dilewati
Speed Motor Kiri
Speed Motor Kanan
jika mundur nilainya negatif
jika mundur nilainya negatif
Lets Play
i ke 1 = Lft
i ke 1 = Rgt
PLAN 1
i ke 4 = Rgt
Start1
PLAN 2 i ke 4 = Lft
Start2
i ke 2 = Lft
i ke 2 = Rgt
S= 150 S= 150 (naikan kecepatan)
Cekpoin1 i=3
Cekpoin1 i=3
i ke 3 = Fwd
i ke 3 = Fwd i ke 5 = Lft i ke 6 = Rgt
Cekpoin2 i =6 Cekpoin2 i = 6 i ke 7 = fwd
Invers track taperline
Finish
TUTORIAL MERAKIT ICHIBOT VER.1.0
FAQ: 1.
2.
Gimana Gimana cara mendapatkan mendapatkan ICHIBOT ?
CP1 Mukti : 085726564784 (Jawa Tengah) Tengah)
CP2 Hasto Hasto : 0857434 0857434353 35375 75 (Jakar (Jakarta) ta)
CP3 Brian Brian : 08572957995 085729579958 8 (Yogyakart (Yogyakarta) a)
Apa ICHIBOT ICHIBOT dijual Ditoko? Ditoko?
Belum, bisa hubungi hubungi Contact Person ,paket dikirim via JNE / TIKI bisa juga COD (Cost on Delivery).
3.
Berapa Berapa Harga ICHIBOT ICHIBOT ?
Pilihan Paket penjualan ICHIBOT: a. Assembly Assembly kit kit (ICHIBOT (ICHIBOT yng sudah sudah jadi di di rakit) rakit) =Rp. =Rp. 1. 500.000,500.000,- *(bateray *(bateray Lipo 3s 850mah ,gearbox Motor DC 12V, charger dijual dijual terpisah). terpisah). b. ICHIBOT ICHIBOT belum dirakit dirakit (PCB (PCB dan kompone komponen) n) =Rp. 800,000,800,000,- *(tanpa *(tanpa bateray bateray dan Gearbox) c. PCB 1paket= 1paket= Rp. 175.000,175.000,- (sensor (sensor , MCU , dan Driver) Driver) d. Chip Microco Microcontroll ntroller er ICHIBOT ICHIBOT berisi berisi Program Program ChiOS ChiOS 1.0 = Rp. 150.000,e. Spesia Spesiall GearBo GearBoxx = Rp. 250.0 250.000, 00,-f. Batter Batteray ay charg charger er dan dan akseso aksesoris ris = call,call,4.
Apakah ICHIBOT bisa jalan di track garis putih dengan background background hitam?
Bisa, ICHIBOT merupakan robot yang bisa bisa auto deteck warna garis lintasan lintasan (tanpa setting).
5.
Apa fungsi Port USB dan tombol booting.
6.
Apakah Apakah ICHIBOT bisa jalan di track 3CM?
7.
Bisa dong..
Apakah ICHIBOT bisa jalan di track melingkar biasa tanpa ada jalur bercabang? bercabang?
8.
Digunakan untuk Upgrade Firmware ChiOS.
Bisa bangeet…
Saya ingin memprogaram sendiri ICHIBOT dengan program saya sendiri apa bisa, bahasa pemrogramannya apa?
Bisa bangeet… , semua bahasa pemrograman yang anda kuasai bisa untuk memprogram ICHIBOT.
9.
Apakah saya dapat Source Code ChiOS 1.0?
Dapat, Jika anda membeli paket A atau paket B akan disertakan CD source code ChiOS 1.0 yang di tulis dalam bahasa pemrograman C.
10.
dll
TUTORIAL MERAKIT ICHIBOT VER.1.0
