1
A. Judul : “Rancang Bangun Lampu Lalu Lintas Cerdas Dengan Jaringan Saraf Tiruan“
B. Latar Latar belaka belakang ng
Lampu lalu lintas adalah lampu yang berfungsi sebagai pengendali arus lalu lintas pada persimpangan jalan. Cara yang digunakan adalah dengan cara memberi kesempatan bagi pengguna jalan disetiap persimpangan secara bergantian. Baik itu untuk kendaraan ataupun bagi pejalan kaki. Lampu lalu lintas lintas berdasarkan berdasarkan cara pengoperasian pengoperasiannya nya terbagi terbagi menjadi menjadi lampu lalu lintas yang waktu pengoperasiannya telah ditentukan dan lampu lalu lintas yang waktu pengoperasianny pengoperasiannyaa dapat disesuaikan disesuaikan dengan jumlah jumlah kendaraan kendaraan yang ada pada seti setiap ap persi persimp mpan anga gan n dan dan juml jumlah ah pers persim impa panga ngan n yang yang ada ada pada pada pers persim impa panga ngan n tersebut. Seca Secara ra pengo pengope pera rasi sian an lamp lampu u lalu lalu lint lintas as suda sudah h dapa dapatt dika dikata taka kan n dapat dapat beroperasi sesuai dengan jumlah kendaraan yang ada disetiap persimpangan, tapi lampu lalu lintas tersebut belum mampu untuk beroperasi secara otomatis saat terjadi keadaan darurat, misalnya saat ada mobil ambulans yang hendak melewati salah satu jalan persimpangan tersebut, tapi lampu lalu lintas masih berwarna merah dan lampu lalu lintas yang lain masih berwarna hijau. Hal itu dapat menimbulkan kecelakaan, karena mobil ambulans harus tetap melaju dan kendaraan dari arah persimpangan yang lampu lalu lintasnya berwarna hijau juga akan terus melaju. Oleh karena itu lampu lalu lintas membutuhkan alat pendeteksi sirine pertanda keadaan keadaan darurat, darurat, seperti seperti
sirine sirine yang digunakan digunakan pada mobil ambulans ambulans.. Dengan Dengan
menggunakan sensor cahaya, sensor warna, dan sensor suara, sensor-sensor tersebut dapat mengirim mengirim sinyal sinyal kepada komputer komputer bahwa kendaraan kendaraan yang sedang melaju pada persi persimpa mpangan ngan itu itu terdet terdeteks eksii dalam dalam keadaan keadaan darura darurat. t. Sehing Sehingga ga lampu lampu lalu lalu linta lintass tersebut tersebut dapat secara secara otomatis otomatis menyesuaikan menyesuaikan warna lampu lalu lintas lintas sesuai sesuai dengan keadaan yang sedang berlangsung pada persimpangan tersebut. Tetapi dikarenakan setiap mobil darurat memiliki bentuk, intensisitas cahaya, warna dan suara sirine yang berbeda-beda dan kondisi jalan disetiap lampu lalu lintas
2
yang berbeda-beda serta perubahan waktu siang dan malam, sehingga dalam perancangan sistem ini kami juga menerapkan Jaringan Saraf Tiruan Artificcial ( Neural Network ).
C. Rumusan Masalah
1. Apakah kamera sebagai sensor pengambil gambar dan microphone sebagai sensor pengambil suara dapat mendeteksi sirine keadaan darurat pada kendaraan yang sedang melintas pada lampu lalu lintas? 2. Apakah software yang diterapkan pada pengendali lalu lintas dapat menerapkan Jaringan Saraf Tiruan? D. Tujuan
1.
Untuk mengetahui apakah kamera sebagai sensor pengambil gambar dan microphone sebagai sensor pengambil suara dapat mendeteksi sirine tanda darurat.
2. Untuk mengetahui apakah software yang diterapkan pada pengendali lalu lintas dapat menerapkan Jaringan Saraf Tiruan. E. Luaran yang Diharapkan
1.
Terciptanya software cerdas yang mampu secara langsung
mengendalikan mikrokontroler saat menerima sinyal dari sensor. 2.
Terciptanya prototype lampu lalu lintas cerdas yang dapat
mengendalikan warna lampu lalu lintas saat mendeteksi kendaraan yang sedang melintas dalam keadaan darurat. F. Kegunaan
Dapat diimplementasikan pada lampu lalu lintas yang sudah banyak diterapkan di Indonesia untuk mengurangi tingkat kecelakaan di Indonesia dikarenakan kemampuan cerdas yang
akan dimiliki
oleh lampu lalu
lintas untuk
mengendalikan warna lampu lalu lintas saat persimpangan dilewati oleh kendaraan yang terdeksi dalam keadaan darurat.
3
G. Tinjauan Pustaka
1. Lampu Lalu Lintas Lampu lalu lintas adalah adalah lampu yang mengendalikan arus lalu lintas yang terpasang di persimpangan jalan, tempat penyeberangan pejalan kaki ( zebra cross), dan tempat arus lalu lintas lainnya. Lampu ini yang menandakan kapan kendaraan harus berjalan dan berhenti secara bergantian dari berbagai arah. Pengaturan lalu lintas di persimpangan jalan dimaksudkan untuk mengatur pergerakan kendaraan pada masing-masing kelompok pergerakan kendaraan agar dapat bergerak secara bergantian sehingga tidak saling mengganggu antar-arus yang ada. Lampu lalu lintas telah diadopsi di hampir semua kota di dunia ini. Lampu ini menggunakan warna yang diakui secara universal; untuk menandakan berhenti adalah warna merah, hati-hati yang ditandai dengan warna kuning, dan hijau yang berarti dapat berjalan. Jenis lampu lalu lintas : 1.1 Berdasarkan cakupannya 1.1.1 Lampu lalu lintas terpisah Pengoperasian lampu lalu lintas yang pemasangannya didasarkan pada suatu tempat persimpangan saja tanpa mempertimbangkan persimpangan lain. 1.1.2 Lampu lalu lintas terkoordinasi pengoperasian
lampu
lalu
lintas
yang
pemasangannya
mempertimbangakan beberapa persimpangan yang terdapat pada arah tertentu. 1.1.3
Lampu lalu lintas jaringan pengoperasian
lampu
lalu
lintas
yang
pemasangannya
mempertimbangkan beberapa persimpangan yang terdapat dalam suatu jaringan yang masih dalam satu kawasan.
4
1.2
Berdasarkan cara pengoperasiannya
1.2.1 Fixed time traffic signal Lampu lalu lintas yang pengoperasiaannya menggunakan waktu yang tepat dan tidak mengalami perubahan. 1.2.2 Actuated traffic signal Lampu lalu lintas yang pengoperasiaannya dengan pengaturan waktu tertentu dan mengalami perubahan dari waktu ke waktu sesuai dengan kedatangan kendaraan dari berbagai persimpangan. (Wikipedia Indonesia, 2010) 2. Jaringan saraf tiruan Jaringan saraf tiruan (JST) (Bahasa Inggris: artificial neural network (ANN), atau juga disebut simulated neural network (SNN), atau umumnya hanya disebut neural network (NN)), adalah jaringan dari sekelompok unit pemroses kecil yang dimodelkan berdasarkan jaringan saraf manusia. JST merupakan sistem adaptif yang dapat merubah strukturnya untuk memecahkan masalah berdasarkan informasi eksternal maupun internal yang mengalir melalui jaringan tersebut. Secara sederhana, JST adalah sebuah alat pemodelan data statistik non-linier. JST dapat digunakan untuk memodelkan hubungan yang kompleks antara input dan output untuk menemukan pola-pola pada data. (Wikipedia Indonesia, 2010) 3. Mikrokontroler Mikrokontroler adalah suatu IC dengan kepadatan yang sangat tinggi, dimana semua bagian yang diperlukan untuk suatu kontroler sudah dikemas dalam satu
keping
biasanya
terdiri
dari
CPU ,
RAM ,
EEPROM / EPROM / PROM / ROM , I/O, serial dan paralel, Timer , Interupt Controler . Rata-rata mikrokontroler memiliki intruksi manipulasi bit akses ke I/O secara langsung dan mudah serta proses interupt yang cepat dan efisien.
5
4. Bahasa Pemrograman C++ C++ adalah bahasa pemrograman komputer C++ dikembangkan di Bell Labs (Bjarne Stroustrup) pada awal tahun 1970-an, Bahasa itu diturunkan dari bahasa sebelumnya, yaitu BCL, Pada awalnya, bahasa tersebut dirancang sebagai bahasa pemrograman yang dijalankan pada sistem Unix, Pada perkembangannya, versi ANSI ( American National Standart Institute) Bahasa pemrograman C menjadi versi dominan, Meskipun versi tersebut sekarang jarang dipakai dalam pengembangan sistem dan jaringan maupun untuk sistem
embedded,
Bjarne
Stroustrup
pada
Bell
labs
pertama
kali
mengembangkan C++ pada awal 1980-an, Untuk mendukung fitur-fitur pada C++, dibangun efisiensi dan sistem support untuk pemrograman tingkat rendah (low level coding ). Pada C++ ditambahkan konsep-konsep baru seperti class dengan sifat-sifatnya seperti inheritance dan overloading . (Wikipedia Indonesia, 2010) 5. OpenCV OpenCV adalah singkatan dari Open Computer Vision, yaitu library (berkas pustaka) belisensi BSD Open Source yang di khususkan untuk melakukan pengolahan citra. Tujuaannya adalah agar komputer mempunyai kemampuan yang mirip dengan cara pengolahan visual pada manusia. Library ini dibuat untuk bahasa C/C++ sebagai optimasi realtime application, mempunyai API ( Application Programming Interface) untuk High level maupun Low level , terdapat fungsi-fungsi yang siap pakai untuk loading , saving , akuisisi gambar/ video. Pada OpenCV ini mempunyai fitur sebagai berikut : a.
Manipulasi data gambar (alokasi memori, melepaskan memori,
kopi gambar, setting serta konversi gambar) b.
Image/Video I/O (Bisa menggunakan camera yang sudah
didukung oleh library ini) c.
Manipulasi matrix dan vektor serta terdapat juga rutin aljabar
linear ( products, solvers, eigenvalues, SVD)
6
d.
Pengolahan citra dasar (filtering , edge detection, pendeteksian
tepi, sampling dan interpolasi, konversi warna, operasi morfologi, histograms, image pyramids) e.
Analisis struktural
f.
Kalibrasi kamera
g.
Pendeteksian gerak
h.
Pengenalan objek
i.
Basic GUI (Display gambar/video, mouse/keyboard kontrol,
scrollbar ) j.
Image Labelling (line, conic, polygon, text drawing )
(Open Source CommunityUGM, 2009) 6. Bahasa Pemrograman Visual basic Microsoft Visual basic (sering disingkat sebagai VB saja) merupakan sebuah bahasa
pemrograman
yang
menawarkan Integrated
Development
Environment (IDE) visual untuk membuat program perangkat lunak berbasis sistem
operasi
Microsoft
Windows
dengan
menggunakan
model
pemrograman (COM), Visual basic merupakan turunan bahasa pemrograman BASIC dan menawarkan pengembangan perangkat lunak komputer berbasis grafik dengan cepat, Beberapa bahasa skrip seperti Visual basic for Applications (VBA) dan Visual basic Scripting Edition (VBScript), mirip seperti halnya Visual basic, tetapi cara kerjanya yang berbeda. Para programmer dapat membangun aplikasi dengan menggunakan komponenkomponen yang disediakan oleh Microsoft Visual basic Program-program yang ditulis dengan Visual basic juga dapat menggunakan Windows API, tapi membutuhkan deklarasi fungsi luar tambahan. (Wikipedia Indonesia, 2010) 7. Bahasa Pemrograman Assembly (Rakitan) Bahasa rakitan
( bahasa
Inggris: assembly
language)
adalah bahasa
pemrograman komputer tingkat rendah. Bahasa rakitan merupakan notasi untuk bahasa mesin yang dapat dibaca oleh manusia dan berbeda-beda tergantung dari arsitektur komputer yang digunakan. Bahasa mesin adalah
7
pola bit-bit (serangkaian nomor-nomor biner ) tertentu yang merupakan kode operasi mesin. Bahasa mesin dibuat lebih mudah dibaca dan ditulis dengan cara mengganti pola bit-bit menjadi julukan-julukan yang disebut mnemonics. Berbeda dengan bahasa pemrograman tingkat tinggi, bahasa rakitan biasanya memiliki hubungan 1-1 dengan instruksi bahasa mesin. Misalnya, tiap julukan (mnemonic)
yang
ditulis
di
program
dengan
bahasa
rakitan
akan
diterjemahkan menjadi tepat satu kode operasi yang dapat dimengerti langsung oleh komputer. Pada bahasa tingkat tinggi, satu perintah dapat diterjemahkan menjadi beberapa kode operasi dalam bahasa mesin. Proses pengubahan bahasa rakitan ke bahasa mesin dilakukan oleh assembler , dan proses balikannya dilakukan oleh disassembler . (Wikipedia Indonesia, 2010) 8. Kamera CCTV Video surveillance System atau di sebut Closed Circuit Television System berfungsi mengontrol semua kegiatan secara visual (audio visual) pada area tertentu yang dipasang suatu alat berupa kamera. Yang fungsinya secara lansung dapat mengawasi, dan mengamati serta merekam kejadian di suatu tempat, ruangan atau area tertentu. Alat ini terdiri dari : kamera, digital video recorder, dan monitor yang terintegrasi dalam suatu system jaringan secara online. (Dataku Kini Komputerindo, 2010) 9. Mikrofon Mikrofon ( bahasa Inggris: michrophone) adalah suatu jenis tranduser yang mengubah energi-energi akustik (gelombang suara) menjadi sinyal listrik . Mikrofon merupakan salah satu alat untuk membantu komunikasi manusia. Mikrofon dipakai pada banyak alat seperti telepon, alat perekam, alat bantu dengar, dan pengudaraan radio serta televisi. Istilah mikrofon berasal dari bahasa Yunani mikros yang berarti kecil dan fon yang berarti suara atau bunyi. Istilah ini awalnya mengacu kepada alat bantu dengar untuk suara berintensitas rendah. Penemuan mikrofon sangat penting pada masa awal perkembangan telepon. Pada awal penemuannya, mikrofon digunakan pada telepon, kemudian seiring berkembangnya waktu, mikrofon digunakan dalam
8
pemancar radio hingga ke berbagai penggunaan lainnya. Penemuan mikrofon praktis sangat penting pada masa awal perkembangan telepon. Beberapa penemu telah membuat mikrofon primitif sebelum Alexander Graham Bell. (Wikipedia Indonesia, 2010)
H. Metode Penelitian
1. Model Penelitian Jenis penelitian yang digunakan adalah pemodelan( prototype), dimana metoda yang digunakan adalah metoda vertikal. Dan pembatasan penelitian ini hanya sampai pada simulasi dengan kontrol PC(Personal Computer). 2. Rancangan Penelitian 2.1 Alat dan Bahan A. Alat 1. PC(Personal Computer)
4. AT89C501 Programer
2. Bahasa Pemrograman
5. Solder
C++ 3. Bahasa Pemrograman Visual basic
6. Bor 7. Tool Set Decco 8. USB-RS232 Converter
B. Bahan 5. Microphone
1. Kabel Serial DB-9 2. AT89C501 Mikrokontroler 3. LED (Lightemitting diode)
6.
Timah Solder
7.
Kabel
8.
PCB
9.
Pelarut PCB
4. CCTV 2.2 Cara Kerja Secara garis besar sistem berjalan dengan skema seperti pada gambar1. Sensor menjadi input utama dari sistem ini. Sensor yang digunakan ada dua, yaitu kamera sebagai sensor pengambil gambar dan microphone sebagai sensor pengambil suara. Kedua sensor akan meneruskan sinyal
9
input ke Komputer. Gambar yang terambil oleh kamera akan diproses oleh software melalui dua tahap. Tahap pertama adalah tahap filterisasi gambar, agar gambarnya mudah diproses pada tahap selanjutanya. Metode yang digunakan adalah metode Edge Detection, dan metode Contrast and Brightness Control . Tahap kedua adalah tahap penentuan apakah gambar yang masuk adalah gambar mobil darurat apa tidak, dengan memanfaatkan bentuk, cahaya, dan warna sirine sebagai nilai derajat keanggotaan. Lalu untuk suara yang terambil oleh microphone juga akan diproses melalui dua tahap. Tahap pertama yaitu Noise Reduction untuk mengurangi suara-suara yang tidak dibutuhkan, sehingga mempercepat proses selanjutanya. Tahap kedua adalah tahap penentuan apakah suara yang masuk merupakan suara sirine atau tidak, dengan memanfaatkan algorithma Voice Recognition.
Sensor Sensor
Terhubung ke-PC Sensor Sensor
Terhubung Ke- Sensor
Rangkaian Micro controller
Gambar1
Setelah semua input diproses oleh komputer, kemudian komputer mengirim
sinyal
menuju
rangkaian
microcontroller,
dan
10
microcontroller mengontrol lampu lalu lintas, yang pada tahap ini menggunakan Light-emitting diode.
Gambar 2
Penerapan Jaringan Saraf Tiruan inilah yang menjadi bahan penelitian utama kami. Kami akan mencoba membuat software berbasis Jaringan Saraf Tiruan , dan menganalisis data dengan derajat nilai keanggotaan berbeda-beda. Sehingga nantinya software dan model rangkaian yang kami buat bisa diterapkan pada sistem lampu lalu lintas yang ada. Software
akan
dibuat
menggunakan
gabungan
dua
bahasa
pemrograman, yaitu Visual basic, dan C++. Visual basic digunakan untuk pemrograman tingkat user interface, kontrol terhadap port serial serta . C++ digabungkan dengan library OpenCV melakukan proses loading image dan juga melakukan filtering terhadap suara yang diambil. Assembly.
Microcontroller akan
diprogram
menggunakan
bahasa
11
3. Variabel yang Diamati A. Derajat keanggotaan suara Dengan hasil input suara dari sensor apakah output suara yang dihasilkan PC memiliki spektrum yang sama dengan suara mobil darurat yang ada pada database. B. Derajat keanggotaan bentuk Dengan hasil input bentuk dari sensor apakah output bentuk yang dihasilkan PC memiliki bentuk yang sama dengan bentuk mobil darurat yang ada pada database. C. Derajat keanggotaan Warna Dengan hasil warna sirine yang ditangkap sensor apakah warna sirine tersebut memiliki warna yang sama dengan warna sirine mobil darurat yang ada pada database. D. Derajat keanggotaan intensitas cahaya Dengan hasil intensitas cahaya yang ditangkap sensor apakah intensitas cahaya tersebut memiliki intensitas cahaya yang sama dengan warna sirine mobil darurat yang ada pada database. E. Toleransi kesalahan Apakah hasil dari keseluruhan derajat keanggotaan yang ditangkap sensor mampu melewati nilai toleransi kesalahan yang terus berubah sesuai dengan keadaan yang sedang berlangsung. 4. Teknik Pengumpulan Data Jenis teknik pengumpulan data yang kami gunakan adalah observasi terstruktur terhadap sample. Observasi terstruktur adalah observasi yang dirancang dan dilaksanakan secara sistematis, serta variabel yang akan diamati sudah pasti. 5. Analisis Data Metode dalam menganalisa data yang kita gunakan adalah metode
exploratory, menghasilkan
dimana hasil
metode analisa
data
ini
digunakan
dalam
bentuk
untuk angka
12
aritmatika
dan
disajikan
dalam
bentuk
grafik.
Dalam
penelitian ini, jaringan saraf tiruan (JST) tersusun atas beberapa layer . Dimana layer utamanya adalah input layer , yang didalamnya terdapat sensor. Lalu layer berikutnya adalah hidden layer yang berfungsi untuk memproses hasil dari input layer . Dan layer terakhir adalah layer output yang memiliki fungsi untuk mengendalikan microcontroller melalui komputer. Proses penambahan pada neural network akan dilakukan secara nonlinier untuk setiap neuron dengan algoritma masing-masing. Jika nilai dari setiap neuron pada input layer telah ditentukan, maka proses akan berlanjut pada hidden layer . Dengan fungsi output dari neuron adalah O yang didapat dari setiap input dikalikan dengan penjumlahan variabel pemberat masing-masing yang kemudian dikalikan fungsi aktifasi.
K
: Fungsi aktivasi
G
: Input
W
: Variabel pemberat
b
: Bias
i
: Indeks neuron
Untuk menentukan hasil toleransi keluaran, JST akan direkayasa dengan melakukan pembelajaran umpan maju lapis banyak (multi-layer feedforward network ) dengan metode gradient descent untuk mendekati suatu fungsi output yang masih bias. Gradien keseluruhan himpunan proses pembelajaran merupakan jumlahan gradien dari maing-masing pola input . Aktifasi maju ditentukan oleh aktifitas satuan input -an dengan memperhitungkan faktor eksternal jaringan. Untuk neuron pada layer yang lain aktifitasnya juga dipropagasi maju. Karena variabel input yang didapat dari hasil memproses gambar dan suara yang terus berubah, maka hasil output -nya juga akan terus
13
berubah tiap satu satuan waktu. Sehingga untuk mendapatkan hasil dari toleransi kesalahan yang valid, maka kami menghitung rata-rata output tiap rentang satuan waktu. Grafik hasil dari analisa data akan ditampilkan dalam bentuk seperti dibawah ini :
Or = Or
: Output rata-rata
O
: Output
T
: Rentang waktu
Gambar 3
6. Tempat dan Waktu Penelitian Tempat penelitian akan dilaksanakan di laboratorium 1 STMIK Bumigora Mataram. Dan waktu penelitian mengikuti jadwal kegiatan program.
14
I. Jadwal Kegiatan Program No
Rincian Kegiatan
. 1. 2.
Pencarian Materi Perancangan dan Pembuatan
3.
Software Perancangan dan Pembuatan
4. 5.
Harwdare Uji coba dan perbaikan Pembuatan Laporan Akhir
Bulan ke-1 1 2 3
4
Bulan ke-2 1 2 3
4
Bulan-3 1 2 3
4
Bulan ke-4 1 2 3
4
J. Rancangan Biaya Bahan Habis Pakai No.
Jenis
Harga Satuan
Volume
Satuan Volume
Jumlah
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
Mikrokontroler AT89501 Mikrofon USB-RS232 Converter Timah Solder Kertas A4 80gsm Isi Ulang Tinta Warna Isi Ulang Tinta Hitam Cartridge Printer Epson Alat Tulis Permanent Marker Kit Mikrokontroler Serial LED CCTV Kabel PCB 20x30cm Pelarut PCB (Ferro Clorad)
Rp Rp Rp Rp Rp Rp Rp Rp Rp Rp Rp RP RP RP Rp Rp
5 5 1 1 3 2 2 2 4 1 1 20 4 20 4 1
buah buah unit rol rim kotak kotak unit paket buah buah buah buah meter lembar ons
Rp 180.000 Rp 250.000 Rp 250.000 Rp 40.000 Rp 112.500 Rp 60.000 Rp 60.000 Rp 700.000 Rp 160.000 Rp 8.000 Rp 200.000 RP 100.000 RP 1600.000 RP 100.000 Rp 20.000 Rp 4.000
60.000 50.000 250.000 40.000 37.500 30.000 30.000 350.000 40.000 8.000 200.000 5.000 400.000 5.000 5.000 4.000
Sub Total =
Rp 2.024.500
15
Penunjang No.
Jenis
Harga Satuan
Volume
Satuan Volume
Jumlah
1 2 3 4 5 6 7
AT89501 (AVR USB Programmers) Tool Set DECCO Bor PCB Adaptor 1A (Bor PCB) Buku Materi Flashdisk 4GB Microsoft Windows XP
Rp 200.000 Rp 250.000 Rp 55.000 Rp 35.000 Rp 100.000 Rp 120.000 Rp 1.700.000
1 1 1 1 3 3 1
buah set buah unit buah buah buah
Rp 400.000 Rp 250.000 Rp 55.000 Rp 35.000 Rp 300.000 Rp 360.000 Rp 1.700.000
Sub Total =
Rp 3.100.000
Lain-lain No.
Jenis
Harga Satuan
Volume
Satuan Volume
Jumlah
1 2 3 4 5 6 7 8
Transportasi Penelitian Rental Internet (Referensi) Penggandaan Laporan Penjilidan Laporan Pengiriman Laporan Compact Disc CD Label Dokumentasi (Foto Kegiatan)
Rp Rp Rp Rp Rp Rp Rp Rp
30 150 6 6 1 10 5 2
hari jam eks eks paket keping buah film
Rp Rp Rp Rp Rp Rp Rp Rp
20.000 4.000 10.000 10.000 300.000 3.000 500 100.000
600.000 600.000 60.000 60.000 300.000 30.000 2.500 200.000
Sub Total =
Rp 1.852.500
Total =
Rp 6.997.000
16
K. Daftar Pustaka
Anthony, Rowe dan Carnegie Mellon University. 2003. CMUcam2 Manual v1.05 [online]. URL: http://www.cs.cmu.edu/~cmucam (diakses tanggal 16 Oktober 2010). Datakukini. 2010. CCTV [online]. URL: http://www.datakukini.com/index.php? option=com_content&view=article&id=66:security-cameracctv&catid=56:dkk-solution&Itemid=67 (diakses tanggal 23 Oktober 2010) . Kuswadi, Son. 2007. Kendali Cerdas. Yogyakarta : Andi Offset. Prasetya, Retna. 2004. Teori dan Praktek Interfacing Port Paralel dan Port Serial Komputer Dengan Visual Basic 6.0. Yogyakarta : Andi Offset. UGM.
2008.
Open
Source
Community.
OpenCV
http://osc.ugm.ac.id/site/index.php/2008/06/opencv/
[online].
(diakses
URL:
tanggal
16
Oktober 2010). Wikipedia
Indonesia.
Lampu
2010.
lalu
Lintas
[online].
URL:
http://id.wikipedia.org/wiki/Lampu_lalu_lintas (diakses tanggal 16 Oktober 2010). Wikipedia Indonesia. 2010. C++ [online]. URL: http://id.wikipedia.org/wiki/C%2B %2B (diakses tanggal 16 Oktober 2010). Wikipedia
Indonesia.
2010.
Visual
Basic
[online].
URL:
http://id.wikipedia.org/wiki/Visual_Basic (diakses tanggal 19 Oktober 2010). Wikipedia
Indonesia.
2010.
Jaringan
Saraf
Tiruan
[online].
URL:
http://id.wikipedia.org/wiki/Jaringan_saraf_tiruan (diakses tanggal 21 Oktober 2010) . Wikipedia
Indonesia.
2010.
Mikrofon
[online].
URL:
http://id.wikipedia.org/wiki/Mikrofon (diakses tanggal 23 Oktober 2010) . Wikipedia
Indonesia.
2010.
Assembly
[online].
URL:
http://id.wikipedia.org/wiki/Assembly (diakses tanggal 21 Oktober 2010) .
