ROBOTICA AVANZADA PASO 1 - PROPONER LAS SOLUCIONES COMPUTACIONALES A LOS PROBLEMAS DADOS.
TANIA VARGAS BARREIRO
MARIO RICARDO ARBULU
GRUPO: 299012_9
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD UNAD ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍAS E INGENIERÍAS – ECBTI ECBTI INGENIERÍA ELECTRÓNICA BOGOTÁ D.C. 2018
Actividades a desarrollar
Ejercicio 1.
= = 1.2, 0.8, 1.5 ∑(, , ) ∑(, , ) ∑. ó ó] = [∗∗ ∗∗] = [ 60 − 60 0 ∗ = 060 600 01 1 . 2 ∗ = 0.1.85 ∗ = () ∗ = ()
Mediante el uso de MATLAB. Considere un punto sistema de referencia alrededor del eje sistema fijo
en el
, el cual mantiene una orientación relativa de 60 grados
del sistema fijo
. Obtener la proyección del punto
− . . () = .
en el
Ejercicio 2.
Un sistema OUVW ha girado 90° alrededor del eje OX y, posteriormente, trasladado un vector p (8, -4, 12) con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas coordenadas
(−3,4,−11)
.
(, , )
del vector r con
Fuente: Barrientos, A., Peñín, Luis F., & Balaguer, C. (2007). Fundamentos de robótica (2a. ed.). Madrid, ES: McGraw-Hill España, 2007. ProQuest ebrary. Recuperado de: http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/detail.action?docID=10566097.
ó ó] = [∗∗ ∗∗] = [ 1 0 0 ∗ = 00 90 − 90 90 90 8 ∗ = −412 −3 = −114 ∗ = ()
∗ = ()
− − () =
= 10 900 −090 −48 − = 1 00 900 900 121 −
Ejercicio 3.
Determinar los sistemas de referencia de coordenadas para cada articulación, las constantes de D-H y las matrices de transformación del siguiente robot manipulador.
Fuente: Arnaez, E. (2015). Enfoque práctico de la teoría de robots: con aplicaciones de Matlab. Lima, PERÚ: Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC). ProQuest ebrary. Recuperado de: http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/detail.action?docID=11127145
Fuente: Arnaez, E. (2015). Enfoque práctico de la teoría de robots: con aplicaciones de Matlab. Lima, PERÚ: Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC). ProQuest ebrary. Recuperado de: http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/detail.action?docID=11127145 Tabla de parámetros Denavit – Hartenberg Articulo\parámetro
1
0
2
0
3
0
4
0
0
D
∝ 2 (2) 0
0
0
En el ejercicio:
Articulo\parámetro
1
0
2 3 4
∝ 40 2 (2) 30 15 ( ) − = () − − = = − = = 0
0
0
0
0
0
0
= +− − − − (( ++ )) − − − ( + )
Conclusiones
-
El método de Denavit-Hartenberg es muy importante en el desarrollo de matrices ya que nos permite armar la matriz de transformación.
-
Por medio de la matriz de transformación homogénea podremos la ubicación de los movimientos de los robots.
