CRITICAL JOURNAL REVIEW (CJR)
MATRIKS RUANG VEKTOR “PERANCANGAN DAN SIMULASI SISTEM SUSPENSI MOBIL BERBASIS KENDALI OPTIMAL”
DISUSUN OLEH :
ANGGI PRATIWI (4173540003
!ISIKA NON KEPENDIDIKAN !AKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM
BAB I PEMBAHASAN
IDENTITAS "URNAL :
JUDUL JURNAL : PERANCANGAN DAN SIMULASI SISTEM SUSPENSI MOBIL BERBASIS KENDALI OPTIMAL PENULIS
: FATCHUL ARIFIN
JURNAL
: TELKOMNIKA
VOLUME
: VOL 4
NOMOR
:3
TAHUN
: 2016
ISSN
: 1693-6930
HALAMAN
: 201-110
RINGKASAN "URNAL
S!"#$!% "&'& ()*%+ &'&+&, ("++&$ )(")$#$ !#"#./% "#&! "#.#'&( #/ '&$ +#$&$ !!"#$!% &$ '%&*$ (#$&'% !&/ S#/%&" ()*%+ (#$$&&$ !%!/#( !!"#$!% %$% *#./&$ $/ '&"&/ (#$#.&" #/&.&$ #/&$ '&$ )!%+&!% &$ '%&%*&/&$ )+#, "#.(&&$ &+&$ &$ /%'& .&/& !#./& *#.#+)(*&$ '&$ (#$%$&/&$ #(#("&$ 5#$.&(&$ .)'& /#.,&'&" &+&$ J.$&+ &$ (#(*&,&! /#$/&$ !%!/#( #$'&+% ()*%+ /#+&, (#$#+&!&$ $!% '&$ "#.,%/$&$ )"/%(&+$& &&. !%!/#( !!"#$!% ()*%+ '&"&/ *##.& '#$&$ *&% S#"#./% "&'& .$&+ &$ *#.'+ P#.&$5&$&$ '&$ S%(+&!% S%!/#( S!"#$!% M)*%+ B#.*&!%! K#$'&+% O"/%(&+ (#(*&,&! "#.,%/$&$ /#$/&$ "#$)"/%(&+&$ %$'#! "#.).(& "&'& !!"#$!% '&$ "&'& .$&+ &$ *#.'+ D#!&%$ '&$ A$&+%!%! K#$'&+% S%!/#( S!"#$!% M#$$&&$ PID '&$ L)%& F77 '#$&$ S%(+%$ M&/+&* &$ *#./&$ $/ (#$#/&,% %$#.& &/& "#.).(&$!% !%!/#( )$/.)+ "&'& !%!/#( !!"#$!% ()*%+
K#!%("+&$ &($ '&"&/ '%&(*%+ '&.% #'& .$&+ /#.!#*/ &%/ "#$)"/%(&+&$ !%!/#( !!"#$!% &&. !!"#$!% '&"&/ *##.& '#$&$ *&% '#$&$ "#.,%/$&$ (&/#(&/%! M)*%+ (#."&&$ !&+&, !&/ !&.&$& /.&$!")./&!% '&.&/ &$ /#+&, '%5%"/&&$ (&$!%& '&$ *#%/ *#!&. (&$&$& '&+&( #,%'"&$$& S&+&, !&/ &/). #$&(&$&$ !#!#).&$ $&% ()*%+ &'&+&, !%!/#( !!"#$!%$& 8 soft breaker J#$%! ()*%+ (#&, /#$/ /#+&, (#("$&% !%!/#( !!"#$!% &$ !&$&/ *&! K#/%& ()*%+ /#.#$& $5&$&$ 8(%!&+ &+&$ *#.#+)(*&$ ()*%+ &&$ /#/&" !/&*%+ "#$("&$ /%'& (#.&!&&$ &'&$& $5&$&$ /#.!#*/ M)*%+ *%&!& 8$)$ ()*%+ (#&, *%&!&$& *#+( (#(%+%% !%!/#( !!"#$!% &$ *&% K#/%& &'& $5&$&$ $5&$&$ /#.!#*/ &&$ !&$&/ /#.&!& )+#, "#$("&$ B&,&$ $5&$&$ %/ /#.&'&$ (#$#*&*&$ ()*%+ *#.#+)(*&$-#+)(*&$ (#(*/,&$ &/ &$ && +&(& $/ (#$5&"&% )$'%!% !/&*%+ +&% P&'& "#$#+%/%&$ %$% ()*%+ &$ &&$ '%.&$5&$ !%!/#( !!"#$!%$& '%()'#+&$ '&+&( "#.!&(&&$ (&/#(&/%! S#+&$/$& &&$ '%'#!&%$ !%!/#( !!"#$!% &$ /#"&/ $/ ()*%+ /#.!#*/ *#.*&!%! !%!/#( #$'&+% )"/%(&+ P#.&$5&$&$ '&$ !%(+&!% '%+&&$ '#$&$ *&$/&$ "#.&$&/ +$& MATLAB
P&'& "#$#+%/%&$ %$% ()*%+ 8"+&$/ &$ &&$ '%.&$5&$ !%!/#( !!"#$!%$& /#.+#*%, '&,+ ,&.! '%()'#+&$ '&$ /#+&, '%'&"&/&$ ()'#+ (&/#(&/%! '&.% "+&$/ !#*&&% *#.%/:
d d 2 y 1 M
y
dy 1
2
B
K 8 y
y
d 1 dt 2 M 1 y1 y2
dt
t
1
B y1
K 1
8 y1 y2
1 2
y M 2 2
2 f
2 8t B
dt
M 2 y f 8t 2
y1
1 K 18 y2 d K 2 y2
dt
t
B y2 K 18 y 2
y1 K 2 y2
y1
P&'& !%!/#( !!"#$!% %$% &$ *#."#.&$ !#*&&% %$"/ &'&+&, && f(t), !#'&$&$ )/"/$& &'&+&, "#.#!#.&$ 8ds!"a#e$e%t y&(t) P&'& "#.&$5&$&$ !%!/#( #$'&+% )"/%(&+ ()'#+ (&/#(&/%! "#.!&(&&$ '%#.#$!%&+ '&.% "+&$/ '%*&, # ()'#+ (&/#(&/%! .&$ #&'&&$ 8 state s!a#e '#$&$ *#$/ (( !#*&&% *#.%/:
' A' B
y #' D%'#%$%!%&$ state !#*&&% *#.%/:
'1
y1
K 1 '1 B'2 K 1 '3
'2
y1
'3
y2
'1
B'4
S#'& $& $
'4
y2
'3
"#.!& (&&$ 8<
f 8t
(#$ &'% !#*&
D&.% '#%$%!% 810 "#.!&(&&$ 8; '&"&/ '%/+%! (#$&'% !#*&&% *#.%/:
&% *#.%
M 2 '4
f 8t B8 '4
K 1 '1
B'2
'2 K 1 8 '3
8 K 1
K 2 '3
'1 K 2 '3 B'4
f 8t
S#,%$& '&.% "#.!&(&&$ 810 811 812 '%'&"&/&$ !#*&&% *#.%/:
'1
'2 K 1
K
B '
1
'2 M 1
1
B
'2 M 1
'3 M
'4 M
1
1
'3 '4 K
1
'4
B '1
'2
M 2
B '4
8 K 1 K 2 9
M 2
'3
M 2
(
M 2
)/"/ !!/#(:
1
=1
A,%.$& '%'&"&/&$ ()'#+ state s!a#e '&.% !%!/#( !#*&&% *#.%/:
'
A'
B
y
#'
K
1
B
K
1
B
0
0
0
1
8 K 1 K 1
B
K 2 9
M
M 2
B
M
M 2
2
2
0
B
0
C 1
0 0 0
D>0
0
1
P&'& "#$#+%/%&$ %$% '%&!(!%&$ ()*%+ &$ '%#$'&+%&$ &'&+&, /)&/& %&$ GRAND '#$&$ M 1> (&!!& ()*%+ 8)!)$ 1600 !#'&$&$ (&!!& ()*%+ (&!%(( 2400 8(&!!& ()*%+ ? "#$("&$ "#$, ? *&&!% "#$, P&'& "#.&$5&$&$ !%!/#( '%&!(!%&$ &"&!%/&! "#$("&$ '&$ *&&!% !#/#$&, '&.% &"&!%/&! "#$, !#,%$& '%/#$/&$ M1>2000 8(&!!& ()*%+ ? @ "#$("&$ "#$, ? *#&!% "#$, S#(#$/&.& %/ (&!!& .)'& M2 K)$!/&$/& &*!).*#. B K)$!/&$/& "#."#&! K1 '&$ #+&!/%!%/&! '&.% *&$&.#/ K2 '%&!(!%&$ (&!%$-(&!%$: M2>100 K 1>10000 N( B > 000 N( '&$ K 2>13000 N(
D&.% "#.!&(&&$ 81 '&$ 816 (&& '%'&"&/&$ A !#*&&% *#.%/:
A
0
1
0
0
2
E
2E
0
0
0
1
230
0
100 0
S#+&$/$& state s!a#e !%!/#( (#$&'% !#*&&% *#.%/:
'1
0
1
0
'
2 E
'3
0
2
'4
0
100 E0
0
0
'1 0
2
'
1
'3 0
230 0
2
'
4
0
1
S#*#+( +#*%, &, (#.&$5&$ !%!/#( #$'&+% )"/%(&+ &&$ '%+%,&/ /#.+#*%, '&,+ )$'%!% !"a%t &"&&, *#$&. !"a%t *#.!%&/ #o%tro""ab"e '&$ obser*ab"e G$& (#+%,&/ &"&&, !#*&, !%!/#( 8 !"a%t *#.!%&/ #o%tro""ab"e '&"&/ '%+&&$ "#$#5#&$ CM 8#o%tro"ab"e $atr' !#*&&% *#.%/:
8CM >B AB A2B A3B
J%& CM &'&+&, (&/.%! &$ "$& %$#.! (&& !%!/#( '%&/&&$ #o%tro""ab"e !#/#+&, '%5# (&/.%! CM (#("$&% %$#.! !#,%$& !%!/#( %$% '%&/&&$ #o%tro""ab"e+
S#+&$/$& $/ (#+%,&/ &"&&, !#*&, !%!/#( 8 !"a%t *#.!%&/ obser*ab"e '&"&/ '% +&&$ "#$#5#&$ OM 8obser*ab"e $atr' !#*&&% *#.%/:
OM-C. CA. CA/ . CA0 12
J%& (&/.%! OM (#("$&% %$#.! (&& !%!/#( '%&/&&$ obser*erab"e D&$ !#/#+&, '%5# (&/.%! OM (#("$&% %$#.! !#,%$& !%!/#( %$% '%&/&&$ obser*ab"e+
S%!/#( #$'&+% )"/%(&+ &$ '%.&$5&$ '&+&( "#$#+%/%&$ %$% *#."#.&$ !#*&&% re3"ator 8$/ (#$!/&*%+&$ !%!/#( '#$&$ &.%&*#+ )/"/ &&. /#/&" #5%+ P&'& "#.&$5&$&$ !%!/#( %$% /#.+#*%, '+ ,&.! '%/#$/&$ %$'#= "#.).(&$5# 8J &$ &&$ '%(%$%(&+&$ P&'& "#$#+%/%&$ %$% '%$&&$ (#/)'# LR 8 L%er 4adrat# Re3"ator !#,%$& %deks !erfor$a%#e 8J $& &'&+&, !#*&&% *#.%/:
J
0
8 '5' Rdt
'#$&$ '&$ R &'&+&, $atr' def%te ")!%/%
I%deks !erfor$a%#e "&'& "#.!&(&&$ 822 $&$/%$& &&$ '&"&/ (#$,&!%+&$ )$!/&$/& #$'&+% 8 3a% *e#tor K !#,%$& '%'&"&/&$ !%$&+ #$'&+% !#*&&% *#.%/:
8t
K'8t
D&.% "#.!&(&&$ 823 (&& "#.!&(&&$ 814 '&"&/ '%/+%! +&$ (#$&'% !#*&&% *#.%/: S#+&$/$& &&$ '%$&&$ '
A'
"#$'#&/&$
B
La!%o*
)"/%(&!% "&'& "#$#+%/%&$ %$% D%&!(!%&$:
'
8 A BK ' '85 K RK '
S#'&$&$ %$'#! "#.).(&$5# "#.!&(&&$ 822 (#$&'%:
J
0
'85
K RK 'dt
d dt
8 ' 6'
P&'& /#).% #$'&+% )"/%(&+ '%#/&,% "#.!&(&&$ R%55&/% $/ "#.&$5&$&$ LR &'&+&, !#*&&% *#.%/:
ATP ? PA PBR -1BT ? > 0
S#+&$/$& &&$ '%"#.)+#, #/). &%$ #$'&+% K !#*&&% *#.%/:
K > R -1BTP
J%&
'%+%,&/
82<
#(*&+%
%de' !erfor$a%#e "&'& "#.!&(&&$ 822 $/
(#$)"/%(&+&$ %$'#! "#.).(&$!% /#.!#*/ (&& ,&.! '%+&&$ "#(%+%,&$ (&/.%! '&$ R &$ /#.*&% P#(%+%,&$ %$% '%+&&$ !#5&.& tra" a%d error D&!&. &5&$ "#(%+%,&$ %$% &'&+&, !#*&&% *#.%/: & P#(%+%,&$ R: D%"%+%, (&/.%! *#.*#$/ '%&)$&+ 8de%tty !#,%$& '&"&/ (#$#'#.,&$&&$ "#.,%/$&$ '&$ (#$&& !%!/#( &&. !#+&+ robst )),
* P#(%+%,&$ : D%"%+%, ()'#+ (&/.%! '%&)$&+ $/ (#$#'#.,&$&&$ "#$#+#!&%&$ N%+&% '&.% &.%&*#+ $5% '%"#.)+#, '#$&$ 5&.& (#$5)*& 8tra" a%d error !#,%$& '%"#.)+#, !)+!%/&$&"&$ !%!/#( /#.*&% D&.% tra" da% error "&'& "#$#+%/%&$ %$% &,%.$& '%"%+%, (&/.%! '&$ R-$& !#*&&%
5
0
;000 0 0
0
0
1 0
0 0
0 1
D#$&$
'&$ R > 1
'%#/&,%$&
(&/.%!
A
B
'&$
R
(&&
"#.!&(&&$
R%55&/%"#.!&(&&$ 82; '&"&/ '%!#+#!&%&&$ $/ (#$'&"&/&$ (&/.%! P D#$&$ *&$/&$ MATLAB '%'&"&/&$ $%+&% P !#*&&% *#.%/:
<31 6192
6
6192 20<14
4;4
3<3
- 16141 6<2
4;4 - 16141 22;69
- 3<3
3<3
- 26
6<2
- 3<3
D#$&$ '%"#.)+#,$& P (&& #/). &%$ #$'&+% )"/%(&+ '&"&/ '%"#.)+#, !#*&&% *#.%/:
K > R -1BTP <31 6192 4;4 3<3
K 1F 0 0 0 6192 20<14 -16141 6<2 1G 4;4 -16141 22;69 -3<3
3<3
6<2
K > 3<3 6<2 -3<3 -26
-3<3 -26
8t
K'8t
8/ > -3<3 6<2 -3<3 -26 = 1 =2 =3 =4T
8/ > - 3<3 1 6<2 2 ? 3<33 ? 264
J%& !%$&+ /#.!#*/ '%&(*&.&$ '&+&( '%&.&( )/& (&& '%'&"&/&$ !#"#./% G&(*&. 3
3>=
?
?
1
' A' B
> C=
2
3
=2
=3
=4 4
G&(*&. 3 D%&.&( )/& '&.% #$'&+% )"/%(&+ LR
P&'& !%!/#( !!"#$!% ()*%+ $).(&+ (&& .>0 !#,%$& '%&.&( )/& G&(*&. 3 (#$&'% !#"#./% G&(*&. 4
>=
?
' A' B
> C=
1
=2 2
=3 3
4
=4
1
BAB II PENUTUP KESIMPULAN
S!"#$!% &'&+&, !&/ 5&(".&$ +%'& &$ (#$&$'$ &./%#+ "&'&/ D#$&$ &/& +&%$ !!"#$!% '&"&/ '%&./%&$ !#*&&% 5&(".&$ ,#/#.)#$ '&.% 7&/ 5&%. '&$ 7&/ "&'&/ &$ '%+&./&$
'&+&( !#*&, 7&/ 5&%. P&./%#+ "&'&/ '&+&( !#*&, !%!/#( !!"#$!% (($& +#*%, *#!&. '&.% 1 (%.)(#/#. !#,%$& (#($%$&$ /#.&'%$& !#'%(#$/&!% B#'& '#$&$ )+)%' "&'&/&$ "&'& !!"#$!% (#$&+&(% "#$#$'&"&$ &/& !#'%(#$/&!% (#!%"$ /%'& /#.'&"&/ &$&$ S!"#$!% 5&%.&$ &/&"$ "&'&/&$ '&+&( (+&, #5%+ &$ /#.'&"&/ '&+&( &! '%!#*/ !#*&&% &#.)!)+ C)$/), !%!/#( &#.)!)+ '&+&( #,%'"&$ (&$!%& &'&+&, '#* '#* &$ &'& '% &/()!#.
